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A LA ROBOTIQUE:
ASPECTS MECANIQUES
Pierre DUYSINX
Plan du cours
• Chapitre 1: Introduction
• Chapitre 2: Bases de la technologie des robots
• Chapitre 3: Principes de base du contrôle des mouvements du robot
• Chapitre 4: Cinématique du corps rigide
– Annexe A: Eléments de calcul matriciel et vectoriel
– Annexe B: Eléments d ’algèbre des quaternions
• Chapitre 5: Cinématique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 6: Dynamique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 7: Statique des structures en chaîne ouverte simple
• Chapitre 8: Planification et génération de la trajectoire
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CHAPITRE 1:
INTRODUCTION
• Planification de trajectoire
Tenant compte des contraintes environnementales
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1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT
MANIPULATEUR
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1.2 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN ROBOT
MANIPULATEUR
• 2° Actuateurs
– pour lutter contre la gravité, l’inertie, les forces extérieures;
– modifier la configuration;
– de types électriques / pneumatiques / hydrauliques
• 4° Les senseurs
– tactiles, optiques, électriques...
– senseurs proprioceptifs dont le but est de fournir l’information sur la configuration du
manipulateur
– senseurs extéroceptifs dont le but est donner des informations sur l’environnement
• 5° Unité de contrôle
– rôle d’information: collecter l ’information venant des senseurs
– rôle de décision: partant d’une tâche définie et tenant compte des donnés du système et de
l’environnement établir des actions
– rôle de communication
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1.3 STRUCTURE DE L’UNITE DE CONTROLE
– modèle de l’environnement
• planification de trajectoire, évitement de collision
– algorithme de contrôle
• gouverne le mouvement du robot à un plus bas niveau (structures et actuateurs)
– protocole de communication
• échange d’informations entre les différents composants du système
• Théoriquement:
– Un robot doit avoir une aptitude à réagir aux changements de l’environnement
• En pratique:
– Les rôles d’information, de décision et de communication de l’unité centrale ne sont
réalisées que jusqu’à un certain degré (assez faible)
– Il reste encore beaucoup de progrès à faire!
– L’interaction avec l’environnement est souvent quasi-inexistante
• Conséquence:
– Le robot manipulateur industriel actuel est surtout programmé pour réaliser une tâche figée
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1.4 ROBOTS INDUSTRIELS AUJOURD’HUI
• Objectifs à atteindre
– Mobilité et dextérité aussi grande que possible dans l’espace de travail
– Accessibilité aussi large que possible
– Flexibilité maximale des tâches à réaliser
• Conséquences
– Nécessité d’avoir une conception assez sophistiquée (« advanced design »),
– Une bonne modélisation
– Un contrôle efficace
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1.5 ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS
• Géométrie
– Équations non linéaire complexes
• Cinématique
– Une des difficultés provient des multiples degrés de liberté
– (≠ des mécanismes)
• Dynamique
– Équations non linéaires fortement couplées (à cause de la cinématique),
– Variation forte de la gravité, des forces d’inertie avec la configuration
– Effets Coriolis et centrifuges importants
– Flexibilité structurale
– Effets indésirables de l’amortissement structural
• Conception générale
– architecture générale mobilité et dextérité
– cinématique
– logiciels de CAO robotique