Tres cilindros idénticos de longitud L=1

m, radio R=0.2 m, y masa m=50 kg, están

conectados por articulaciones en los
punto A y B. Al principio el mecanismo
gira a 100 rpm en torno del eje vertical y,
con los cilindros 1 y 3 formando un ángulo
θ=0º. Si los cilindros 1 3 se perturban y
giran hasta que θ=90º, donde se detiene
mediante una barra pequeña que no se
muestran, determine la velocidad angular
final del mecanismo.

SOLUCIÓN
m1 := 50 kg m2 := m1 m3 := m1 L := 1  m R := 0.2 m
1
ω1 := 100 rpm = 10.472 θo := 0  deg θ1 := 90 deg
s

Inercia inicial
1 2 2 1 2 2 2
I21 :=  m2 R = 1 kg m I11 :=  m1 R + m1 ( 2  R) = 9 kg m I31 := I11
2 2
2
It1 := I21 + I11 + I31 = 19 kg m
Inercia final

( ) + m1 L + R
2
1 2 2 1 2 2 2 2
I22 :=  m2 R = 1 kg m I12 :=  m2  3  R + L = 29.167 kg m I32 := I12 = 29.167 kg m
2 12 2 

2
It2 := I22 + I12 + I32 = 59.333 kg m

2
kg m
Momento angular (en x) inicial H1 := It1  ω1 = 198.968
s
final H2 = It2  ω2

Por conservación de momento angular H1 = H2

H1 1
Ho = It1  ω1 ω2 := ω2 = 3.353
θ It2 s
El disco de 10 kg y de radio 75
mm, gira a 30 rad/s, mientras
que el eje AB rota con
velocidad angular de 500 rpm.
Para la posición que se
muestra, determine las
reacciones dinámicas en A y B.

rad 1 1
r := 75 mm L := 400  mm W1 := -30 = -30 W2 := 500  rpm = 52.36 md := 10 kg
s s s
 W2   52.36 
w :=  0  = 0 
L L m 1
L1 := = 0.2 m L2 := = 0.2 m g := 9.82
2 2 2    s
s  W1   -30 

1 2 2 1 2 2 1 2 2
IxC :=  md  r = 0.014 kg m IyC :=  md  r = 0.014 kg m IzC :=  md  r = 0.028 kg m
4 4 2
IxyC := 0 = 0 IxzC := 0 = 0 IyzC := 0 = 0

 IxC -IxyC -IxzC   0.014 0 0 

IC :=  -IxyC IyC -IyzC   0  kg m
2
= 0 0.014
   
 -IxzC -IyzC IzC   0 0 0.028 

 0.736  2  W2   0  0 
HC := IC w =  0  kg m
HpuntoC := 0 + 0  HC =  44.179  J
  aC :=  0 
m
  s       2
 -0.844   0   0  0  s

aCx := aC = 0 aCy := aC = 0 aCz := aC = 0

1 2 3

HpuntoA = HpuntoC + rAC  ( md  a)

 L1   0   0 
HpuntoA := HpuntoC +  0   ( md aC) =  44.179  J MA := HpuntoA =  44.179  J
     
0  0   0 

Sea Bz := 10 N By := 10 N Az := 10 N Ay := 10 N

Dado  L1   L1 + L2    0  
HpuntoA + 0  ( md aC) = 
  0     By  
      Ay + By = md  aCy Az + Bz = md aCz
0   0    Bz  
B := Find( By , Bz , Ay, Az)

By := B = 0 N Bz := B = -110.447 N Ay := B = 0 N Az := B = 110.447 N
1 2 3 4
 El tambor tiene una masa de 100 kg y un radio de giro alrededor de
O de 0.2 m. Partiendo del reposo, el bloque B, suspendido, se deja
caer 2 m sin aplicar el freno ACD. Determinar la velocidad del
bloque en este instante. Si el coeficiente de fricción cinética en el
extremo C del freno zapata es de 0.7, determinar la fuerza P que
debe aplicarse a la palanca del freno para que el bloque B se
detenga después de que desciende otros 2 m. Considere: a=0.4 m,
b=0.8 m, c=0.1 m, d=0.2 m. mB=15 kg
SOLUCIÓN

Datos mt := 100  kg kt := 0.2 m h1 := 2  m μ := 0.7 mB := 15 kg

a := 0.4 m b := 0.8 m c := 0.1 m d := 0.2 m h2 := 2  m

E1 = E2
2 2
Id := mt kt = 4 kg m K1 + U12 = K2
v2 = w2 c

 w2  Id =   mB +    v2
K1 := 0 1 2 1 2 1 1 Id 2
K2 =  mt v2 +
2 2 2 2 2
U12 := mB g h1 = 294.6 J  c 

K1 + U12 m m
v2 := = 1.192 v2 = 1.192
1 1 Id s s
 mB + 
2 2 2
c
c d dB
b) Si la masa B, recorre 3 m (dB), entonces en C de desplaza (dC): dB := 3 m = dC := d = 6m
dB dC c

Antes del frenado Cunado se aplica el freno

K1 + U12 = K2
K1 := 0
U12 = -F dC + mB g ( h1 + h2)

K2 := 0
K2 - K1 - mB g ( h1 + h2)
F := = 98.2 N
-dC

F
N := = 140.286 N
μ

En el freno
Suma de momento en A P ( a + b ) - N a = 0
N a
P :=
a+b

P = 46.762 N