Modelo discreto equivalente de um sistema

contı́nuo no tempo

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e

Natália Vivacqua

07 de maio de 2018
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

C AP ÍTULO 4

IDENTIFICAÇÃO DOS PARÂMETROS DO MOTOR

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 2/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

S UM ÁRIO

Introdução

Fundamentação teórica

Modelo discreto equivalente do modelo matemático a tempo

contı́nuo

Determinação da Região Linear de Operação

Determinação dos Ganhos Ka e Kg

Estimação dos parâmetros Ra , La , J, e f

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 3/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

I NTRODUÇ ÃO

Motor

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 4/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

I NTRODUÇ ÃO

Motor
I Planta a ser controlada
I Velocidade angular do eixo do motor: variável a ser
controlada
I Modelo matemático para o motor: modelo linear de
segunda ordem( considerando o estado interno)

Objetivo do projeto

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 4/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

I NTRODUÇ ÃO

Motor
I Planta a ser controlada
I Velocidade angular do eixo do motor: variável a ser
controlada
I Modelo matemático para o motor: modelo linear de
segunda ordem( considerando o estado interno)

Objetivo do projeto
I Desenvolver um sistema de controle que envolve técnicas
de variáveis de estado.

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 4/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

I NTRODUÇ ÃO

Motor
I Planta a ser controlada
I Velocidade angular do eixo do motor: variável a ser
controlada
I Modelo matemático para o motor: modelo linear de
segunda ordem( considerando o estado interno)

Objetivo do projeto
I Desenvolver um sistema de controle que envolve técnicas
de variáveis de estado.

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 4/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

F UNDAMENTAÇ ÃO T E ÓRICA

Equações dinâmicas
I x0 (t) = Ax(t) + bu(t); y(t) = cx(t) + du(t)
I Seja:
I Dois instantes consecutivos tk e tk+1 ;
I Deseja-se:
I x(tk+1 ) = Φx(tk ) + γu(tk )
I Para t = tk :
I y(tk ) = cx(tk ) + du(tk )

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 5/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Solução da equação de estados

S OLUÇ ÃO DA EQUAÇ ÃO DE ESTADOS

Conforme estudado na teoria de Sistemas de Controle 2:
I Para o modelo no tempo contı́nuo, em que o estado inicial
é x0 , logo para t > 0:
x(t) = eAt x0 + eA(t−τ )bu(τ )dτ
R
I

I Para t = tk e t = tk+1 :
x(tk ) = eAtk x0 + eA(tk −τ )bu(τ )dτ
R
I

x(tk+1 ) = eAtk+1 x0 + eA(tk+1 −τ )bu(τ )dτ

R
I
I Para:
I h = tk+1 − tk ⇒ tk+1 = h + tk
I u(t) = u(tk ), tk 6 t < tK+1
I Fazendo a transformação de variáveis tK+1 − τ = x ,
obtem-se:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 6/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

M ODELO DISCRETO EQUIVALENTE DO MODELO

MATEM ÁTICO A TEMPO CONT ÍNUO

Após manipulações algébricas:

x(tk+1 ) = eAh x(tk ) + eAx dxbu(tk )
R
I
I Portanto:
I x(tk+1 ) = Φx(tk ) + γu(tk )
I y(tk ) = cs(tk ) + du(tk )

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 7/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA

I Assim como no laboratório de Controle 1, temos o seguinte

circuito equivalente do motor CC:

Figura: Circuito equivalente de um motor CC controlado pela

armadura

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 8/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA
Dado o circuito anterior, é possı́vel escrever as equações de
Kirchhoff e de Newton da máquina.
Onde tm (t) é torque produzido pelo motor e td (t) o torque
externo de perturbação.
va (t) = Ra ia (t) + la dtd ia (t) + e(t)
tm (t) − td (t) − f ω(t) = J dtd ω(t)

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 9/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA
Dado o circuito anterior, é possı́vel escrever as equações de
Kirchhoff e de Newton da máquina.
Onde tm (t) é torque produzido pelo motor e td (t) o torque
externo de perturbação.
va (t) = Ra ia (t) + la dtd ia (t) + e(t)
tm (t) − td (t) − f ω(t) = J dtd ω(t)

A relação entre as duas equações acima (equação elétrica e

mecânica) é feita pelas seguintes equações, com Kg e Ka
constantes da máquina.
e(t) = Kg ω(t)
tm (t) − td (t) = Ka Ia (t)
Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ
Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 9/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA

Variáveis de estado:
I Corrente de armadura
I Velocidade angular
Entrada
I Tensão aplicada na armadura

As equações mostradas no slide anterior podem ser

combinadas e reescritas como:
d Ra Kg 1
dt ia(t) = − La (t) ia (t) − La w(t) + La va (t)
d Ka f
dt w(t) = J ia (t) − J w(t)

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 10/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA

Com as equações anteriores, podemos escrever o modelo em

espaço de estado para o !
motor:
d Ra Kg  1
− La − La
 
dt ia (t) = ×
ia (t)
+ La × va (t)
d Ka f ω (t)
dt w(t) J − J t 0

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 11/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

U M MODELO EM ESPAÇO DE ESTADOS PARA UM

MOTOR CC CONTROLADO PELA ARMADURA

Com as equações anteriores, podemos escrever o modelo em

espaço de estado para o !
motor:
d Ra Kg  1
− La − La
 
dt ia (t) = ×
ia (t)
+ La × va (t)
d Ka f ω (t)
dt w(t) J − J t 0

Nesse laboratório, iremos medir a velocidade do motor através

da tensão de um tacômetro (vt (t) = Kt ω(t)). Dessa forma, o
modelo em espaço de estados! é:
d Ra Kg  1
− La − Kt La
 
dt ia (t) = ×
ia (t)
+ La × va (t)
d Ka Kt f v (t)
dt v t (t) J − J t 0

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 11/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

D ETERMINAÇ ÃO DA R EGI ÃO L INEAR DE O PERAÇ ÃO

I Atrito seco (atrito de Coulomb) e atrito viscoso;

I Zona morta de operação.
As zona linear e morta podem ser determinadas pelo par
cartesiano formado pelos vetores Va e Vt .

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 12/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

D ETERMINAÇ ÃO DOS G ANHOS Ka E Kg

Figura: Resposta ao degrau de uma função de primeira ordem.

ts
τ= .
4

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 13/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

D ETERMINAÇ ÃO DOS G ANHOS Ka E Kg

Para um degrau na entrada, a saı́da é:

A × K̄
Y(s) = .
s(τ s + 1)

Pelo teorema do valor final:

yss = A × K̄;

yss
K̄ = .
A

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 14/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

D ETERMINAÇ ÃO DOS G ANHOS Ka E Kg

Para determinar K̄ (ganho CC médio) usamos:

∆vt = K̄ × ∆va ,

e para determinar o ganho Kt do tacômetro usamos:

∆vt = Kt × ∆ω.

A variação dos deltas é medida a partir de um ponto de

operação (Va0 , Vt0 , ωa0 )na região linear.

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 15/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

D ETERMINAÇ ÃO DOS G ANHOS Ka E Kg

Para determinar Kg (força contra-eletromotriz) partimos de

K̄ = K × Kt , sendo:
Ka
K= .
Ra × f + Ka × Kg

Como Ra × f ≪ Ka × Kg , então:

1
K= .
Kg

Kt
Kg = .
K̄

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 16/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Como vimos, existe uma relação linear entre vt (t) e ω(t):

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 17/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Como vimos, existe uma relação linear entre vt (t) e ω(t):

vt (t) = kt × ω(t)
1
= ω(t)
kt

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 17/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Como vimos, existe uma relação linear entre vt (t) e ω(t):

vt (t) = kt × ω(t)
1
= ω(t)
kt

Equações originais:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 17/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Manipulando algebricamente as equações anteriores, obtemos:

Fazendo:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 18/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Desse modo as equações tornam-se:

Note que se tratam, basicamente, de duas equações

diferenciais, uma de um sistema elétrica e outra de um sistema
mecânico.

Sistema elétrico Sistema mecânico

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 19/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Legenda
xe (t) = ia (t) xm (t) = vt (t)
Ae = −Ra /La Am = −f /J
Be = 1/J Bm = 1/J

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 20/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

P ROBLEMA

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 21/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

P ROBLEMA
Não poderemos utilizar técnicas de identificação baseados no
degrau unitário, já que ue (t) e um (t) jamais assumirão essa
forma.

Como resolver ?

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 21/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

P ROBLEMA
Não poderemos utilizar técnicas de identificação baseados no
degrau unitário, já que ue (t) e um (t) jamais assumirão essa
forma.

Como resolver ?

Este aparente problema pode ser contornado utilizando

técnicas de identificação para sistemas discretos no tempo.

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 21/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

P ROBLEMA
Não poderemos utilizar técnicas de identificação baseados no
degrau unitário, já que ue (t) e um (t) jamais assumirão essa
forma.

Como resolver ?

Este aparente problema pode ser contornado utilizando

técnicas de identificação para sistemas discretos no tempo.

Pode-se verificar que os sistemas (E) e (M) possuem as

seguintes funções de transferência, respectivamente:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 21/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Onde ke = 1/Ra , τe = La /Ra , Km = 1/f e τm = J/f . Logo, os

sistemas discretos equivalentes para os sistemas (E) e (M)
ficam:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 22/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Onde ke = 1/Ra , τe = La /Ra , Km = 1/f e τm = J/f . Logo, os

sistemas discretos equivalentes para os sistemas (E) e (M)
ficam:

Sistema elétrico Sistema mecânico

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 22/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

É fácil perceber que as respostas dos sistemas podem ser

escritas da seguinte forma:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 23/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Lembrando que:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 24/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Lembrando que:
I ye (tk ) = ia (tk )
I ym (tk ) = vt (tk )
I ue (tk ) = va (tk ) − (Kg /Kt )vt (tk )
I um (tk ) = Ka Kt ia (t)

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 24/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Aplicando-se um sinal de tensão va (tk ) do tipo

PRBS(PseudoRandom Binary Signal) e fazendo aquisição de:
va (tk ), ia (tk ) e vt (tk ) nos instantes de amostragem
tk = 0, 1, 2, ..., n, resulta:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 25/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Cuja solução é:

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 26/27
Introdução Fundamentos Modelo discreto Região Linear de Operação Determinação de Ka e Kg Estimação dos parâmetros

Fim!!!

Amanda Fernandes, Gabriel Giacomini, Marco Aurélio e Natália Vivacqua DEE-UFRJ

Modelo discreto equivalente de um sistema contı́nuo no tempo 27/27