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Los orígenes de la taquigrafía se remontan a la época del historiador griego Jenofonte, que se valió
de esta técnica para transcribir la vida de Sócrates. La taquigrafía de las voces griegas 'taxos'
(celeridad, rapidez) y 'grafos' (escritura) — se vale de signos más sencillos que los de la escritura
corriente para escribir tan deprisa como se habla. La usaron los fenicios y griegos, y en Roma desde
la época de Cicerón, según Plutarco. En Roma se llamó sistema tironiano pues se usó y se perfeccionó
por Tirón, esclavo y liberto de Cicerón, desde aproximadamente el 70 a.C. Poco después el sistema
fue ordenado en forma de diccionario por Séneca, llamándose Notas de Tirón y Séneca. Sin embargo,
cayó en el olvido con la invasión de los bárbaros. Posteriormente, se ha restablecido en la Edad
Moderna. Comenzó de nuevo en Inglaterra, año 1588 por Bright. Siguió por Francia, Holanda,
Alemania desde el siglo XVII. Llegó a Italia en el siglo XVIII y a España en 1800. El verdadero inventor
de la taquigrafía española es el valenciano Francisco Martí, en 1802. Su sistema se considera como
el más perfecto de los conocidos hasta el siglo XIX. El término fue utilizado por primera vez por Shelton
en 1641, luego por Coulon de Thévenot en 1776 y finalmente adoptado por Martí. El inglés John Willis,
inventor del primer sistema geométrico, la había denominado estenografía en 1602.