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Universidad Tecnológica de Tehuacán

Programa Educativo
TSU en Mecatrónica Área Sistemas de Manufactura Flexible

ASIGNATURA:
INTEGRADORA

TÍTULO DE TRABAJO:
MÓDULO DE PALETIZACIÓN

Nombre del docente:


Lic. José Antonio Vázquez López

Nombre del alumno:


Castellanos Ramos Estuardo Wuesly
García González Erick
Hernández Juvencio Evencio Martín
León Téllez José Eduardo
Martinez Bolaños Milton Bladimir
Morales Castañeda Alejandro

5° B
0
Índice

Capitulo I..........................................................................................3

1.1 Planteamiento del problema............................................3

1.2 Justificación.......................................................................3

1.3 Objetivo general................................................................3

1.4 Objetivos específicos.........................................................3

1.5 Actividades........................................................................4

Capitulo II........................................................................................5

2.1 Estudios previos...............................................................11

2.2 Contenidos didácticos.....................................................12

2.3 Aporte intelectual............................................................14

Capitulo III.....................................................................................15

3.1 Recursos disponibles.......................................................15

3.2 Cronograma de actividades............................................23

Bibliografía.....................................................................................24

2
Anexos.............................................................................................25

3
CAPÍTULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En un sistema de control de fluidos se propone construir un módulo de paletizado que permita


realizar dicho procedimiento en la última estación (módulo seis) a cargo de la organización
del producto de manera eficiente, por lo que debe de cometer con una alta precisión,
distribución, conteo, optimización de tiempo y una mayor estabilidad al realizar la
paletización ya que dicho proceso requiere que estos parámetros sean los adecuados para la
realización de dicho procedimiento por lo que el brazo robótico (FANUC LR Mate 200iC)
se pretende adecuar a este módulo para que se pueda configurar según las necesidades.

1.2 JUSTIFICACIÓN

Se plantea realizar el módulo de paletización empleando los elementos ya existentes, por


ejemplo; el (FANUC LR Mate 200iC) ya que cumple con los parámetros necesarios para el
desarrollo de esta tarea por lo que se habilitará aplicando conocimiento; mecánico, eléctrico,
electrónico y de control para la solución de la falla y el desarrollo de dicho módulo, por lo
que se pretende que:

 Sea versátil a ser integrado a nuevos sistemas y a nuevas configuraciones.


 Garantizar la eficacia del proceso.
 El actuador tenga una alta precisión para trasladar los elementos.
 Clasificación por forma y tamaño y una estabilidad de paletizado.

Además de desarrollar conocimientos previos a la industria de tal manera que este tenga el
beneficio de aplicar el uso de la tecnología FMS (Flexible Manufacturing System) e
incentivar la práctica a través de la simulación de sistemas.

1.3 OBJETIVO GENERAL

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Construir un módulo para realizar el proceso de paletizado mediante la implementación del
robot FANUC LR Mate 200iC.

1.4 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Habilitar el funcionamiento del robot FANUC LR Mate 200iC empleando la información


de la hoja técnica y manual de datos.
 Elaborar la estructura del módulo de paletización mediante software CATIA V5 a través
de las normas ISO.
 Construir el módulo de paletización mediante técnicas de procesos de manufactura en la
parte mecánica, electrónica, procesos de manufactura flexible y control.

1.5 ACTIVIDADES

Objetivo: Habilitar el funcionamiento del robot FANUC LR Mate 200iC.

 Buscar falla en su hoja de datos.


 Investigar y buscar el manual de fallas.
 Implementar la solución al robot FANUC LR Mate 200iC.

Objetivo: Elaborar el diseño del módulo de paletización mediante el software CATIA V5.

 Realizar junta de equipos para la determinación de materiales.


 Hacer propuestas de la estructura de las estaciones.
 Elegir el diseño de la estructura adecuada para la estación.

Objetivo: Construir el módulo de paletización mediante técnicas de procesos de manufactura


y electrónica.

 Determinar compra y adquisición de materiales para la construcción del módulo.


 Manufacturar la estructura del módulo.
 Diseñar la parte electrónica del módulo.

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 Realizar programas que se implementarán al robot FANUNC LR Mate 200iC.
 Ensamblar la parte electrónica y la parte mecánica del módulo.
 Realizar fase de pruebas.

CAPÍTULO II. MARCO DE REFERENCIA

Celda de manufactura flexible


Celda de manufactura es un conjunto de elementos electromecánicos, que trabajan de manera
coordinada para el logro de un producto, y que además permiten la elaboración en serie de
dicho producto. Se dice que una celda de manufactura es flexible, porque es capaz de procesar
varios productos y porque permite hacer modificaciones en su proceso productivo, con lo
cual se puede adecuar el proceso a nuevas exigencias o necesidades del mercado (Matthew
y Stephens, 2005).

Módulo de paletización
Este subsistema se ubica después del subsistema de verificación, consta de una estructura de
transporte y una estación de manipulación. La labor que cumple este subsistema es la de
tomar alguna pieza del portador de piezas y sacarla de la banda transportadora, en caso tal de
que el sistema de verificación diga que una pieza se encuentra defectuosa o por alguna razón
no cumple con las especificaciones, si no se da el caso simplemente no se toma la pieza
(Fernández, 2014).

Brazo robótico

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones


parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento
lineal (Salazar, 2010).

Bandas transportadoras

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Una banda transportadora es un sistema de transporte consistente en una cinta que se mueve
continuamente entre dos tambores.

Funcionamiento de la banda transportadora: el material depositado sobre la banda es


transportado hacia el tambor con motor de accionamiento, que es precisamente donde la
banda gira y da vuelta en sentido contrario. Cuando el material de la banda llega a esta zona
sale fuera de la misma por la acción de la fuerza de gravedad.

Aplicaciones de las bandas transportadoras.

Las bandas transportadoras se utilizan para el transporte de:

 Materiales como carbón, minerales y cereales


 Transporte de personas en recintos cerrados
 Cargar y descargar buques cargueros o camiones
 Transportar material por terreno inclinado

Tipos de bandas transportadoras

 De tornillo
 De suelo móvil
 De rodillos

(Meyers, 2006)

Estibación

Se le denomina estiba, pallet o tarima a aquella herramienta preferiblemente plástica que


tiene la finalidad de movilizar, proteger y organizar productos y mercancías dentro de las
cadenas de almacenamiento y logística (Fernández, 2014).

Automatización

La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas


habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos.

Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

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 Parte de Mando
 Parte Operativa

La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los elementos
que hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada. Los elementos que forman
la parte operativa son los accionadores de las máquinas como motores, cilindros,
compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera.

La Parte de Mando suele ser un autómata programable (tecnología programada), aunque


hasta hace bien poco se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas electrónicas o módulos
lógicos neumáticos (tecnología cableada). En un sistema de fabricación automatizado el
autómata programable está en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con
todos los constituyentes de sistema automatizado (Smith, 1991).

Paletización

Colocación de las mercancías sobre paletas, especialmente cuando se efectúa de forma


automática.

Producto

Cosa producida natural o artificialmente, o resultado de un trabajo u operación (Armstrong,


2007).

Espacio de trabajo

El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser
alcanzados por su efector-final (Stephens, 2006).

Cinemática

Estudio analítico de la geometría del movimiento de un brazo robótico: Con respecto a una
referencia fija de un sistema de coordenadas. Sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que
causan el movimiento (Martínez, 1999).

Sistemas de Producción Modular (MPS)

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Las estaciones MPS son para quienes conceden especial importancia a la formación realista
en Mecatrónica y en técnica de automatización, al valor permanente y a la robustez del
equipamiento (FESTO, 2016).

Manufactura

Consiste en la transformación de materias primas en productos manufacturados, productos


elaborados o productos terminados para su distribución y consumo. También involucra
procesos de elaboración de productos semi-manufacturados o productos semielaborados
(Grover, 2007).

Sistema
Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto
de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuentran
en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares (Ogata, 2010).

2.1 ESTUDIOS PREVIOS

Proceso de clasificación o Sorting.

El trabajo de selección y paletizado de productos de forma manual como se realiza en la


actualidad, ha generado en los operarios una serie de inconvenientes tales como cansancio,
sobresfuerzo, fatiga, enfermedades laborales, todo debido al movimiento rutinario, el peso
de los productos, las dimensiones de los pallets entre otros factores. Esta situación ha llevado
a la directiva de la empresa a buscar una alternativa de solución mecánica o robotizada para
mejorar las condiciones y el ambiente de trabajo en esta área de la fábrica.

Exige analizar la utilización de sistemas de identificación que no requieran la lectura de


código de barras. Cabe resaltar que tanto los empaques en cajas de cartón como en envoltura
plástica cuentan con una serie de códigos numéricos que identifican a cada uno de los
productos de forma individual y que pueden ser vistos muy fácilmente ya que son de gran

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tamaño y están ubicados en varias caras del empaque, a continuación, se muestra una serie
de productos con sus respectivos códigos de identificación (Ortega, 2016).

La importancia de la digitalización en la industria

Networking el cual considera la vinculación de tractores y proveedores de componentes, un


programa en el que se espera concretar más de 350 reuniones de trabajo.

Se señaló la importancia de la vinculación de la manufactura entre México y su vecino del


norte, asegurando que en 2018 los montos de las exportaciones estadounidenses a este país
promediaron casi 25,000 millones de dólares mensuales, “este número significa que más de
750 millones de dólares de bienes cruzan la frontera para México en forma de manufactura”,
puntualizó Duncan (Luna, 2019).

Módulo almacén apilador

El módulo de almacén apilador separa las piezas o las tapas. Un cilindro de doble efecto
empuja la pieza inferior desde el cargador por gravedad. La posición del cilindro se obtiene
eléctricamente mediante sensores trifilares inductivos. La velocidad de extensión y retracción
del cilindro se puede ajustar por niveles mediante válvulas de estrangulación y anti retorno.

De manera opcional, en el apilador se colocan barreras fotoeléctricas o sensores de reflexión


directa. El apilador ofrece opciones de fijación para el montaje en un perfil, sobre una placa
perfilada o mediante un adaptador opcional sobre la altura de la cinta. Existe la posibilidad
de nivelar los productos desde tres apiladores en una misma posición. El módulo se entrega
completamente montado (Fernández, 2014).

Aportación

Implementación del brazo robótico FANUC LR Mate 200ic como actuador de la celda.

CAPÍTULO III. ADMINISTRACIÓN DEL PROYECTO

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En este capítulo se mencionan los recursos materiales, humanos, económicos y tecnológicos
necesarios para la implementación del proyecto, las cotizaciones con los diferentes
proveedores y la disponibilidad de los recursos.

3.1 Recursos Tecnológicos


Para la elaboración de este proyecto se cuentan con los siguientes recursos:

Herramientas de trabajo técnico:

 Planta para soldeo MIG


 Cortadora de banco para metal
 Mesa de trabajo metálica
 Esmeril angular
 Taladro
 Dobladora de lámina
 Impresora 3D
 Reuter CNC
 Fresadora CNC
 Caladora
 Soldadora
 Pulidora
 Brocas

Herramientas de trabajo virtual

 Computadora
 Software LabVIEW
 Software CATIA V5
 Software Proteus

Se requiere definir materiales aptos para la construcción debido a las características y


propiedades físicas de los materiales (medidas, color, resistencia, etc.), se tienen distintas
propuestas las cuales serán analizadas e investigadas para así poder determinar un material

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en específico y, por consiguiente, realizar una cotización y elegir lo más adecuado en cuanto
a calidad, durabilidad, precio, disponibilidad, etc.
Antes de todo ello se requiere el análisis de dichos materiales propuestos mediante un cuadro
comparativo que nos será de ayuda para la definición de materiales y su posterior cotización.

A continuación, se presenta el cuadro de costos de los materiales definidos para la


construcción de la celda.

Costos de aceros.

Gómez Aceros Bianchiga


Material
Olivier Ocotlán s
Tubular cuadrado 1 1/2"x6mts cal 18 $251.38 $232.00 $214.00
Solera de 1/8" x 1/2" $49.56 $55.50 $40.00
Metal desplegado cal 18 x 90cm x
$125.50 $116.65 $132.00
11m
Lámina galvanizada cal 24 x 1mt $137.00 $145.36 $135.00
Angulo de 1/8" x 3/4" $124.00 $130.00 $115.00
Disco de corte para metal 14" $50.00 $60.00
Disco laminado 4 1/2" $48.00 $45.00
Rodaja giratoria 2" $31.90 $50.00 $45.00

Costos de software y programas de apoyo para desarrollo de prototipo.

Nombre del
No consecutivo No de piezas Costo unitario Total
software
1 Software WinCC 1 $7180 $7180
Software CATIA
2 1 $14000 $14000
V5

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Diseño, cálculo y
simulación.
Software Step 7
3 configuración de 1 $7500 $7500
PLC´S
$7580 liscencia
4 LabView 1 de 6 meses $7580
estudiante
$6592
Creación y
5 Proteus 1 simulación de $6592
circuitos,
impresos, etc.

Cotización de electrónicos.

Material InvInc Steren Sanyo


Placa fenólica PCB 10 x 10 cm $15.00 $20.00 $20.00
Conector Db36 Hembra Tipo Centronics $150.00 $174.00 $140.00
Cloruro férrico $20.00 $29.00 $25.00
Soldadura rollo de 17g $25.00 $37.00 $35.00
Pasta 25g $20.00 $19.00 $28.00
Bornes $7.00 $8.00 $7.00
Conector DB37 hembra $35.00 $19.00 $40.00
Socket para carro 2 polos $3.00 $8.00 $5.00
Foco 24v $15.80 $25.00 $30.00
Relay estado sólido 24v $160.00 $204.00 $200.00
Sensor de nivel XKC-Y25-PNP 24v $131.78 $180.00
Cable serial recto MDB37 macho-hembra $150.00 $98.00 $180.00

Cuadro de Costos.

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Descripción Cantida Precio Precio Proveedor
d unitari total
o
Tubular cuadrado 1 1/2"x6mts cal 2 $214.00 $428.00 Bianchigas
18
Solera de 1/8" x 1/2" 2 $49.56 $99.12 Gómez Olivier
Metal desplegado cal 18 x 90cm x 0 $125.50 $0.00
11m
Lámina galvanizada cal 24 x 1mt 1 $137.00 $137.00 Gómez Olivier

Angulo de 1/8" x 3/4" 1 $124.00 $124.00 Gómez Olivier


Disco de corte para metal 14" 1 $50.00 $50.00 Gómez Olivier

Disco laminado 4 1/2" 1 $48.00 $48.00 Gómez Olivier

Rodaja giratoria 2" 4 $31.90 $127.60 Gómez Olivier


Conector cre 1/2" CPVC 4 $2.18 $8.72 Gómez Olivier
Conector cri 1/2" CPVC 3 $7.50 $22.50 Bianchigas

Tubo 1/2" x 6m CPVC 1 $66.81 $66.81 Gómez Olivier


Codo 1/2" CPVC 2 $66.81 $133.62 Gómez Olivier
Válvula solenoide de 1/2" 1 $180.00 $180.00 InvInc
Botón rojo NC 1 $730.00 $730.00 Eléctrica Melsa
Cable thw cal 18 x m 8 $6.80 $54.40 Eléctrica Melsa
Pulsador verde 1 $238.39 $238.39 Eléctrica
Gómez
Pulsador rojo 1 $238.39 $238.39 Eléctrica
Gómez
Placa fenólica PCB 10 x 10 cm 2 $15.00 $30.00 InvInc
Conector Db36 Hembra Tipo 1 $140.00 $140.00 Sanyo
Centronics
Cloruro férrico 1 $20.00 $20.00 InvInc
Soldadura rollo de 17g 2 $25.00 $50.00 InvInc
Pasta 25g 1 $19.00 $19.00 Steren

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Bornes 30 $7.00 $210.00 InvInc
Conector DB37 hembra 1 $35.00 $35.00 InvInc

Socket para carro 2 polos 3 $3.00 $9.00 InvInc

Foco 24v 3 $15.80 $47.40 InvInc


Relay estado sólido 24v 2 $160.00 $320.00 InvInc

Sensor de nivel XKC-Y25-PNP 24v 1 $131.78 $131.78 InvInc


Cable serial recto MDB37 macho- 1 $98.00 $98.00 Steren
hembra
Mini Bomba de Agua 1 $150.00 $150.00 Aquaclear
Parrilla con resistencia térmica 1 $137.00 $137.00 Comercial
Gómez
MDF macizo 6mm 1.22 x 2.44 mts. 2 $178.50 $357.00 Placacentro
Total: $4,440.73

B. Equipo desarrollador, perfil académico y profesional

Erick García Gonzales estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior Universitario
con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electrónica, control lógico
programable (PLC) y microcontrolador, cuenta con la certificación de Técnico en
Electrónica, Técnico Eléctrico y diplomas tanto en PLC como en Herramientas virtuales. Ha
destacado en prácticas de PLC, Electrónica y Neumática, además de que cuenta con la
capacidad de fomentar el trabajo colaborativo y es el líder del equipo.

Alejandro Morales Castañeda estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con habilidades en electrónica y
programación en microcontroladores ha destacado en prácticas de Módulos DAQ con la
implementación del software Labview, también cuenta con la capacidad para trabajar en
equipo y para adquirir nuevos conocimientos.

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Milton Bladimir Martínez Bolaños estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electricidad,
electrónica, control lógico programable y matemáticas, cuenta con habilidades para el trabajo
colaborativo, instalaciones eléctricas y uso o manejo de herramientas.

Wuesly Castellanos Ramos estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electrónica y
control lógico programable (PLC), cuenta con un diploma en PLC y con habilidades para el
trabajo colaborativo.

José Eduardo León Téllez estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en Física,
Matemáticas, Probabilidad y Estadística, cuenta con habilidades creativas y trabajo
colaborativo.

Evencio Martín Hernández Juvencio estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en matemáticas,
electrónica, neumática e inglés, cuenta con diplomas en el idioma inglés con certificación
Tooefl, con habilidades de manejo de tiempo, analítico, procesos de manufactura y trabajo
en equipo.

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3.2 Cronograma de actividades

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CAPITULO IV. DESCRIPCIÓN DE ACTIVIDADES

4.1 Habilitar el funcionamiento del ROBOT FANUC LR MATE 200iC

4.1.1 Búsqueda de fallas en hojas de datos

El brazo robótico FANUC LR Mate 200ic ubicado en el laboratorio de robótica, presenta


fallas en la inicialización del mismo, lo que impide su funcionamiento ya que no permite
ingresar a la interfaz principal TEACH PENDANT.

Se realiza la búsqueda de las posibles fallas del robot FANUC LR Mate 200iC, en los
siguientes |manuales de fallas obteniendo un total de 3 manuales titulados:

 FANUC ROBOT GUIDE Publicado en 2014


 FANUC EDUCATIONAL CELL STANDARD, Publicado en 2014
 GUIA ROBOT FANUC LR MATE 200 iC KAREL (Fr-). Publicado en 2017

Del análisis de estos documentos se obtiene como resultado las posibles fallas para ser
implementadas y verificadas para la puesta en marcha del brazo robótico,

 Del manual FANUC ROBOT GUIDE se obtiene, falla común de la memoria de estado o
inicialización (recovery). La cual de acuerdo a la asesoría del ingeniero a cargo se
descarta ya que no pone en marcha la activación del robot.
 Del manual FANUC EDUCATIONAL CELL STANDARD se obtiene, la falla en el
Controlador del Servomotor, la cual es indicada de manera física en la tarjeta de control
del CPU principal, solución a la falla denominada SVEMG 206 falla en el controlador
del servomotor del Backplane

Debido a que los códigos marcados en el manual FANUC EDUCATIONAL CELL


STANDARD muestran una estructura “SVEMG ###” no permiten detectar la falla por
completo, ya que el sistema no logra iniciar para visualizar el código. Por lo cual se procedió
a realizar asesorías con el ingeniero a cargo para poder solucionar esta falla, en las cuales se
desmontan las tarjetas de control para ubicar la causa de la falla, en la ilustración 3 se muestra
el indicador físico de la tarjeta de control de la CPU.

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Ilustración 3

Del manual GUIA ROBOT FANUC LR MATE 200 iC KAREL (Fr-). Se obtiene la posible
falla ubicada en la MAIN BOARD donde se describe un corto circuito, la cual indicaba una
sustitución de componentes electrónicos, se procede ala revisión de la Main Board física
ubicada en el laboratorio de Robótica, por lo que se comprueba que la falla es detectada en
la tarjeta posterior BACKPLANE como se muestra en la ilustración 5 y se continua con su
reparación

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Ilustración 2

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4.1.2 Elaborar el diseño del módulo de paletización mediante el software CATIA V5.

Se realizó una junta de líderes de equipos para poder determinar el diseño del módulo por lo
que se hizo una determinación de materiales con base a el presupuesto que se tenía ya que se
buscaba que esta determinación fuera flexible, por lo que posteriormente re realizo el diseño
del módulo con base a las características de los demás módulos y del robot, y las
características que este debe de cumplir.
BIBLIOGRAFÍA
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de quiminet.com Sitio web: https://www.quiminet.com/articulos/las-bandas-
transportadoras-y-su-uso-en-la-industria-3346215.htm
 anónimo. (23-Nov-2012). Las bandas transportadoras y su uso en la industria, 10-
feb-2019, De QuimiNet
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Limusa, Méjico. (1991) bibliografía
 David Luna. (febrero de 2019). Expo Manufactura 2019: la importancia de la
digitalización en la industria. 10-02-2019, de reportero industrial Sitio web:
http://www.reporteroindustrial.com/temas/Expo-Manufactura-2019,-la-importancia-
de-la-digitalizacion-en-la-industria+129218
 FANUC LR MATE 200IC. de eurorobots Sitio web:
https://www.eurobots.es/robot_industrial_fanuc-lr-mate-200ic-5l-es.html
 Francisco Fernández Sasiaín. (2014). Estiba y trincaje d. españa: marce.
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universidad tecnológica de Pereira facultad de ingeniería mecánica.
 Ruiz del Solar, J. y Salazar, R. Introducción a la Robótica. Universidad de Chile.
 Bawa, H. (2007). Procesos de Manufactura. México D.F: Primera Edición.
 Groover, M. P. (2007). Fundamentos de Manufactura Moderna. México: McGraw-
Hill Interamericana.
 Stephens, F. E. (2006). Diseño de Instalaciones de Manufactura y Manejo de
Materiales. México D.F.: PEARSON Educación.

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ANEXOS.

CPU

Diseño conceptual del módulo seis elaborado en el software CATIA V5.

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