Para comenzar con el análisis, lo primero que hice fue identificar los eslabones (𝐿1 𝑦 𝐿2 ), teniendo esto en

cuenta sabemos que por medio de la multiplicación de la matriz de rotación en z por la matriz de traslación
es posible saber la posición del extremo de 𝐿1 cuando 𝜃1 se mueve.

Por lo cual para saber la posición del extremo final de 𝐿2 es el mismo procedimiento.

Cálculos respecto a 𝐿1
cos 𝜃1 −sin 𝜃1 0 0 1 0 0 𝐿1
sin 𝜃1 cos 𝜃1 0 0 ] [0 1 0 0 ]
𝑇(𝑍, 𝜃1 ) ∗ 𝑇(𝑝) = [
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝜃1 −sin 𝜃1 0 𝐿1 cos 𝜃1
sin 𝜃1 cos 𝜃1 0 𝐿1 sin 𝜃1
𝑇(𝑍, 𝜃1 ) ∗ 𝑇(𝑝) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Al resultado obtenido lo identificare como 𝐸1 , el cual es la posición y orientación de 𝐿1 respecto al punto
inicial de 𝐿1 .

Cálculos respecto a 𝐿2
cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0 0 1 0 0 𝐿2
sin 𝜃2 cos 𝜃2 0 0] [ 0 1 0 0 ]
𝑇(𝑍, 𝜃2 ) ∗ 𝑇(𝑝) = [
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0 𝐿2 cos 𝜃2
sin 𝜃2 cos 𝜃2 0 𝐿2 sin 𝜃2
𝑇(𝑍, 𝜃2 ) ∗ 𝑇(𝑝) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Al resultado obtenido lo identificare como 𝐸2 , el cual es la posición y orientación de 𝐿2 respecto a 𝐿1 .
Para encontrar la posición y orientación del extremo de 𝐿2 respecto al punto inicial de 𝐿1 se realiza la
siguiente multiplicación de matrices.
cos 𝜃1 −sin 𝜃1 0 𝐿1 cos 𝜃1 cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0 𝐿2 cos 𝜃2
sin 𝜃1 cos 𝜃1 0 𝐿1 sin 𝜃1 sin 𝜃2 cos 𝜃2 0 𝐿2 sin 𝜃2
𝐸1 ∗ 𝐸2 = [ ][ ]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos(𝜃1 + 𝜃2 ) −sin(𝜃1 + 𝜃2 ) 0 𝐿2 cos(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿1 cos(𝜃1 )
sin(𝜃1 + 𝜃2 ) cos(𝜃1 + 𝜃2 ) 0 𝐿2 sin(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝐿1 sin(𝜃1 )
𝐸1 ∗ 𝐸2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

El siguiente video nos explica un poco sobre el tema visto.

https://www.youtube.com/watch?v=jTAtaPrN2CI&t=110s