Lista de Alarmas PDF

B-81464SP/03
D. CÓDIGOS DE ALARMA
Esta parte de este manual describe los códigos de alarma, rigor de alarma,
causas, y acciones.
Contenidos de este apéndice
D.1 Descripción de una tabla de código de alarma

D.2 Códigos de alarma
897 de 1102
B-81464SP/03
D.1. DESCRIPCIÓN DE UNA TABLA DE CÓDIGO DE

ALARMA
Código de alarma ID de alarma: Tipo de alarma

Número de alarma
Mensaje de alarma: Descripción de la alarma
Rigor de alarma Programa Robot Potencia al Alcance

sistema del servo
NONE No para No para No apagada ------
WARN ------
PAUSE.L Se interrumpe Decelera y para Local
PAUSE.G Global
STOP.L Local
STOP.G Global
SERVO Para Apagada Global
inmediatamente
ABORT.L Termina de Decelera y para No apagada Local
ABORT.G manera forzada Global
SERVO 2 Para Apagada Local
SYSTEM inmediatametne Global
Alcance Alcance en el que se aplica la alarma cuando los múltiples programas arrancan
simultáneamente (función de tarea múltiple)
Local La alarma solo se aplica a un programa que ha hecho saltar la
alarma.
Global La alarma se aplica a todos los programas.
Alarma
Una alarma se emite cuando se produce un fallo mientras se programa o pone el

programa o cuando la señal de paro de emergencia y otra señal de alarma es entrada
de una unidad periférica. La alarma se emite para notificar del fallo al operador por lo
que el operador puede interrumpir el proceso por seguridad.
NOTA Si salta una alarma cuyo número no se describe en ésta, contactar con FANUC
Robotics.
898 de 1102
B-81464SP/03
Imagen o indicación de los códigos de alarma
Cuando se emite una alarma, el LED de la alarma se ilumina en la consola de

programación y se visualiza el mensaje de alarma en la primera y segunda línea de la
pantalla. El operador puede averiguar qué alarma se ha emitido mirando el LED y el
mensaje.
Figura D-1 Imagen de alarma
Rigor de alarma
Cómo manejar el programa o el robot hasta que se pare el programa o el robot

depende de la seriedad de la causa de la alarma. La “seriedad” se llama rigor de
alarma. El grado de rigor de alarma se indica como sigue:
Tabla D-1 Rigor de alarma
Rigor de alarma Descripción

Alarma WARN Una alarma WARN avisa al operador de un fallo relativamente menor o sin
importancia. La alarma WARN no afecta a la operación del robot. Cuando salta la
alarma WARN, no se ilumina el LED correspondiente en la consola de
programación o en el panel del operador de la máquina. Para evitar un posible
fallo, debería tomarse la acción adecuada.
Alarma PAUSE Cuando salta una alarma PAUSE, se interrumpe la ejecución del programa, y la
operación del robot se para después de que se complete la operación en
proceso. Debe tomarse la acción adecuada para la alarma antes de que se
vuelva a arrancar el programa.
Alarma STOP Cuando salta una alarma STOP, se interrumpe la ejecución del programa, y el
robot decelera hasta que se para. Debe tomarse la acción adecuada para la
alarma antes de que se vuelva a arrancar el programa.
Alarma SERVO Cuando salta una alarma SERVO, la alimentación al sistema del servo se apaga
para interrumpir la ejecución del programa y para parar inmediatamente al robot.
Se emite una alarma SERVO por seguridad o cuando se produce un fallo durante
la operación del robot.
Alarma ABORT Cuando salta una alarma ABORT, la ejecución del programa finaliza de manera
forzada, y el robot decelera hasta que se para.
Alarma SERVO 2 Cuando salta una alarma SERVO 2, la alimentación al sistema del servo se
apaga para terminar de manera forzada el programa o para parar
inmediatamente al robot. Se emite una alarma SERVO por seguridad o cuando
se produce un fallo durante la operación del robot.
Alarma SYSTEM Una alarma SYSTEM se emite cuando salta un fallo del sistema principal.
Cuando se emite la alarma SYSTEM, se desactivan todos los robots en el
sistema. Después de tomar la acción adecuada para la alarma, apagar la
potencia, y volverla a encender.
899 de 1102
B-81464SP/03
Pantalla de alarma activa
La pantalla de alarma activa solo visualiza la alarma(s) activa. Una vez se hayan
eliminado las alarmas por medio de la entrada de señal de puesta a 0 de la alarma, la
pantalla de alarma activa lee “THERE ARE NO ACTIVE ALARMS”.
La pantalla visualiza la salida de alarma(s) después de la última entrada de señal de

puesta a cero de alarma. Se pulsa la tecla de supresión (+ SHIFT) en la pantalla de
historial de alarma, la alarma correspondiente se pone a cero desde la pantalla de
alarma activa.
La pantalla muestra las alarmas que tienen un nivel de rigor de PAUSE o mayor. No se
visualizan las alarmas WARN o NONE o reajustes. Algunas alarmas PAUSE o alarmas
más serias no podrían visualizarse si, por consiguiente, se establecen las variables del
sistema tal como $ER_NOHIS.
Si se detectan múltiples alarmas, la pantalla visualiza las alarmas en el orden opuesto

en el que se detectaron.
Se visualizan hasta 100 líneas.
Si una alarma tiene un código de causa, éste se visuali za debajo de la línea de imagen
de la alarma.
Figura D-2 Procedimiento para la visualización de la pantalla de alarma activa y la

pantalla de historial de alarma
900 de 1102
B-81464SP/03
Función de visualización de alarma automática
Cuando se detecta una alarma que causará el paro del sistema (PAUSE o alarma más
grave), la función de visualización de la pantalla de alarma automática visualiza
automáticamente la pantalla de alarma. Esta función libera al operador de tener que
visualizar la pantalla de alarma y activa la causa directa del fallo del sistema que tiene
que encontrarse rápidamente.
NOTA Una vez se satisfagan las necesidades de visualización, la pantalla de alarma se

visualiza automáticamente incluso si se detecta una alarma al arrancar. La imagen de
visualización de la alarma automática se le realiza sin tener en cuenta el modo de
arranque.
NOTA si se detecta una alarma cuando se conecta un CRT, la pantalla de alarma se

visualiza tanto en la consola de programación como en CRT.
Las necesidades para la visualización de pantalla de la alarma automática son como se

describe abajo:
• Cuando se establece el indicador de la función de visualización de pantalla de la

alarma automática
En la pantalla de ajuste del sistema, seleccionar AUTO.DISPLAY OF ALARM
MENU para activar o desactivar la función de visualización automática. La
función se desactiva por defecto. Para que haga efecto, la alimentación debe
apagarse y volverse a encender. -> Véase Sección 3.20.
• Cuando se establece la visualización automática del indicador del menú de
alarma para un nivel de rigor de alarma
$ER_SEV_NOAUTO[] establece si se activa o desactiva la visualización de
pantalla de la alarma automática para cada nivel de rigor de alarma. Hay 7
niveles de rigor de alarma. Las alarmas NONE y WARN no afectarán a la
ejecución del programa o la operación del robot y no instigarán la
visualización automática. La visualización automática se activa por defecto
para PAUSE y alarmas más serias. El ajuste puede cambiarse en la pantalla
de variable del sistema.
Variable del sistema Nivel de rigor de alarma correspondiente Ajuste estándar

$ER_SEV_NOAUTO[ 1 ] PAUSA TRUE
$ER_SEV_NOAUTO[ 2 ] STOP TRUE
$ER_SEV_NOAUTO[ 3 ] SERVO TRUE
$ER_SEV_NOAUTO[ 4 ] ABORT TRUE
$ER_SEV_NOAUTO[ 5 ] SYSTEM TRUE
FALSE: Se desactiva la visualización de pantalla de la alarma automática.

TRUE: Se activa la visualización de pantalla de la alarma automática.
NOTA Si se detecta una alarma PAUSE, seguida por una alarma ABORT, cuando se
desactive la visualización automática de una alarma PAUSE, la visualización
automática no se realiza durante la salida del fallo.
901 de 1102
B-81464SP/03
• Puede desactivarse la visualización automática de una alarma particular.
La función de visualización de pantalla de la alarma automática puede anularse para

una alarma particular. Pueden establecerse hasta 10 de dichas alarmas en la pantalla
de variable del sistema. Si se detecta una alarma especificada mientras se activa la
visualización de pantalla de la alarma automática, la pantalla de alarma no se
visualizará automáticamente.
Este ajuste se hace con variables del siguiente sistema:
Variable del Descripción

sistema
$ER_NOAUTO. Activa o desactiva la función para suprimir la visualización de pantalla de la
$NOAUTO_ENB alarma automática para una alarma especificada en
$ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE[] mientras se activa la visualización de
pantalla de la alarma automática.
•
FALSE: Se desactiva la función para suprimir la visualización de pantalla
de la alarma automática.
• TRUE: Se desactiva la función para suprimir la visualización de pantalla
de la alarma automática.
$ER_NOAUTO. Establece el número de alarmas establecido en
$NOAUTO_NUM $ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE[].
$ER_NAOUTO. El número de error que consiste en la ID de alarma y el número de alarma
$NOAUTO_CODE Ejemplo 11 002 (alarma Servo 002)
[1 to 10] ID alarma Número de alarma
ID alarma → Véase Sección C.2.
Para las alarmas enumeradas abajo, que se causan por una operación del usuario y
que provocan que pare el sistema, $ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE se establece a
TRUE por defecto. Cuando se cambia el ajuste a FALSE, la pantalla de alarma
correspondiente se visualiza automáticamente.
Servo 001 Paro de emergencia del panel operador

Servo 002 Paro de emergencia de la consola de programación
Servo 003 Interruptor deadman
Servo 004 Apertura de la verja
Servo 005 Consola de programación liberada (pulsado el botón de montaje/desmontaje de la
consola de programación)
Servo 012 Restablecimiento de la potencia
Cuando se detectan una alarma establecida en $ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE[] y

otra alarma en ese orden mientras $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB se establece a
TRUE, no se realiza la visualización automática.
902 de 1102
B-81464SP/03
• Cuando la salida del fallo está en proceso

Si la pantalla de alarma se visualiza cada vez que se detecta una alarma
PAUSE o una alarma más seria, la pantalla de alarma podría visualizarse
mientras la recuperación de alarma o comprobación de ajuste se están
realizando en otra pantalla. Las pantallas se conmutarán frecuentemente, las
cuales pueden interferir con la recuperación y otras operaciones. Para evitar
que esto ocurra, la visualización automática no se realiza mientras esté
activa una alarma.
Si hay una alarma activa, puede comprobarse por medio de la salida de

señal de fallo.
Mientras la señal de fallo es enviada sin tener en cuenta el arranque del
servo, la visualización automática no se realiza incluso si se detecta una
alarma.
NOTA Cuando se detecta una alarma PAUSE, STOP, o ABORT, la señal de fallo es
emitida con el sistema del servo arrancado. Cada vez que se da entrada a una señal de
puesta a cero de alarma, se reajusta la señal de fallo. Si se realiza la monitorización
continua para saltar una alarma (NO ARC PROCESS I/O BOARD, por ejemplo), la
visualización de la alarma automática podría realizarse en cada entrada de reajuste.
NOTA Cuando se detecta una alarma SERVO o SYSTEM, la señal de fallo se reajusta
después de que arranque el sistema del servo.
Función de regreso automático
La función de regreso automático visualiza la pantalla que se visualizó hasta la imagen

de pantalla automática cuando se da entrada a una señal de puesta a cero de alarma.
Esta función se utiliza junto con la función de visualización automática. La función de
regreso automático opera como se describe abajo:
• Cuando se activa la función de visualización de pantalla de la alarma

automática, la pantalla de alarma se visualiza automáticamente si salta una
alarma. Cuando la alarma se elimina mediante la entrada de una señal de
puesta a cero de alarma, la pantalla anterior se visualiza automáticamente.
• Si la pantalla de alarma no se visualiza automáticamente debido a una alarma
pero sí visualizada por medio de la selección del menú, la pantalla anterior no
se visualiza incluso si se da entrada a una señal de puesta a cero de alarma.
• Si otra pantalla se visualiza antes de que se de entrada a una señal de puesta a
cero de alarma, no funciona la función de regreso automático.
• La función de regreso automática funciona cuando se apaga la señal de salida
de fallo.
• Si se apaga o enciende la alimentación después de que se visualice la pantalla
de alarma por medio de la función de visualización automática, la función de
regreso automático no trabaja después del arranque. Esto no se ve afectado
por el modo de arranque (arranque en frío, arranque en caliente, etc.).
903 de 1102
B-81464SP/03
Procedimiento D-1 Visualización del historial de alarma de ocurrencia de

alarma/información de detalle de alarma
Paso 1 Pulsar la tecla MENUS para visualizar la pantalla de menús.

2 Seleccionar “4 ALARM”.
Se visualiza la pantalla de ocurrencia de alarma.
Si se detecta una alarma, la pantalla de alarma activa se visualiza
automáticamente.
3 Para visualizar la pantalla del historial de alarma, pulsar F3 [HIST].

Cuando se pulsa F3 [ACTIVE], aparece otra vez la pantalla de alarma
activa.
NOTA A la última alarma se le asigna el número 1. Para visualizar los mensajes que
actualmente no están en la pantalla, pulsar la tecla F5, HELP, después pulsar la tecla
de la flecha derecha.
904 de 1102
B-81464SP/03
4 Para visualizar la pantalla de detalle de alarma, pulsar la tecla F5 “HELP”.
5 Para volver a la pantalla de historial de alarma, pulsar la tecla PREV.
6 Para borrar todos los historiales de alarma, pulsar y mantener pulsada la

tecla SHIFT, después pulsar la tecla F4 “CLEAR”.
NOTA Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, no se graban las alarmas

NONE o alarmas WARN. Cuando $ER_NOHIS = 2, no se graban los reajustes en el
historial de alarma. Cuando $ER_NOHIS = 3, no se graban las alarmas WARN, y las
alarmas NONE.
905 de 1102
B-81464SP/03
Procedimiento D-2 Interrupción causada por unas recuperaciones y alarmas

principales
Interrupción causada por una alarma principal
Paso 1 Cuando se emite una alarma, se interrumpe el programa que está

funcionando, y se visualiza PAUSED o END en la pantalla de la consola
de programación.
También se visualiza un mensaje de alarma en la pantalla de la consola
de programación y se ilumina la lámpara ALARM.
Recuperación de una alarma del interruptor deadman (SERVO-003)
Paso 1 Pulsar y mantener pulsado el interruptor deadman, después pulsar la

tecla RESET.
Eliminación de una alarma de rebase (SERVO-005)
Paso 1 Pulsar la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla.
906 de 1102
B-81464SP/03
2 Pulsar 0 NEXT PAGE, después seleccionar 6 SYSTEM en la siguiente

página. Pulsar F1[TYPE], después seleccionar OT RELEASE. Aparece la
pantalla de liberación de OT.
3 Pulsar F2 [RELEASE] para liberar el eje de rebase.

4 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar el botón de puesta a
cero de alarma.
5 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar la tecla de
movimiento para mover la herramienta a lo largo del eje de rebase dentro
del alcance móvil.
Recuperación de una alarma de muñeca rota (SERVO-006)
Paso 1 Pulsar y mantener pulsada la tecla SHIFT, después pulsar la tecla

RESET.
2 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar la tecla de

movimiento adecuada para mover el robot a una posición donde pueda
repararse.
907 de 1102
B-81464SP/03
Recuperación de una alarma de no concordancia del impulso, una alarma BZAL y

una alarma RCAL (SRVO-038, 062, 063)
Paso 1 Pulsar la tecla MENUS para visualizar el menú de pantalla.
2 Pulsar “0 – NEXT –“ y seleccionar “6 SYSTEM” en la siguiente página.

Pulsar F1 “[TYPE]” y después seleccionar “Variables”. Se visualiza la
pantalla de variable del sistema.
3 Establecer TRUE a $MCR.$SPC_RESET. (Esta variable del sistema se

establece otra vez a FALSE pronto).
4 Pulsar la tecla RESET para liberar una alarma.
NOTA El dato de mastering podría ser correcto incluso si se detecta una alarma de no
concordancia de cuenta de impulso. Si el dato de mastering es correcto, no necesita
realizarse el mastering. Simplemente, establecer $DMR_GRP.$MASTER_DONE a
TRUE, después seleccionar 6 MASTER/CAL en la pantalla de posicionamiento.
Recuperación de otras alarmas
Paso 1 Quitar la causa de una alarma. Por ejemplo, corregir el programa.

2 Pulsar la tecla RESET para reajustar la alarma. Después, el mensaje de
alarma desaparece en la pantalla de la consola de programación. Se
apaga el ALARM LED.
908 de 1102
B-81464SP/03
D.2. CÓDIGOS DE ALARMA
SRVO Error Codes (ID = 11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop
Causa: Se pulsa el botón de paro de emergencia del panel operador.
Remedio: Girar el botón del paro de emergencia del panel operador en el sentido
de las agujas del reloj para liberar y pulsar RESET.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop

Causa: Se pulsó el botón de paro de emergencia en la consola de
programación.
Remedio: Liberar el botón de paro de emergencia en la consola de
programación.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released

Causa: No se pulsó el interruptor deadman cuando se activó la consola de
programación.
Remedio: Pulsar el interruptor deadman para activar la operación del robot.
SRVO-004 SERVO Fence open

Causa: En el bloque terminal en la tarjeta de circuito impreso del panel
operador, no se establece conexión entre las señales FENCE1 y
FENCE2. Cuando se conecta una puerta de seguridad, se abre.
Remedio: Establecer una conexión entre FENCE1 y FENCE2, después pulsar la
tecla RESET. Cuando se conecta una puerta de seguridad, cerrar la
puerta antes de empezar el trabajo.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel

Causa: Se conectó un final de carrera del hardware en un eje. Normalmente,
el movimiento del robot procura evitar excederse de un límite más allá
del alcance máximo de movimiento (límites de software) para cada
eje. Sin embargo, cuando se trasladó el robot, se establece el estado
de rebase para la trasmisión.
Remedio: 1 Comprobar el fusible (F4) en la unidad fuente de alimentación.
Sustituir el fusible si se ha fundido.
2 Liberar el eje de rebase utilizando la pantalla de liberación de
rebase [SYSTEM OT RELEASE].
3 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar el botón de
liberación de alarma para liberar la alarma.
4 Mover el eje de rebase dentro del alcance móvil manteniendo
pulsada la tecla SHIFT y realizando la alimentación de movimiento.
5 Para el modelo utilizando la caja B, comprobar el fusible (F2) en la
tarjeta de circuito impreso para el control de paro de emergencia.
Sustituir el fusible si se ha fundido.
909 de 1102
B-81464SP/03
6 Sustituir la tarjeta de circuito impreso para el control de paro de

emergencia.
SRVO-006 SERVO Hand broken

Causa: Se ha “abierto” la señal hand broken. Sin embargo, si no puede
encontrarse la mano rota, la causa más probable es la señal HBK de
un cable de conexión del robot, que está en el nivel de 0 V.
Remedio: 1 Comprobar el fusible (F4) en la fuente de alimentación. Sustituir el
fusible si se ha fundido.
2 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar el botón de
liberación de alarma para poner a cero la alarma.
3 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, situar la herramienta
en el lugar de trabajo manualmente.
a Sustituir la mano de seguiridad.
b Comprobar el cable.
SRVO-007 SERVO External emergency stops

Causa: Se pulsó un botón de paro de emergencia externo.
En el bloque terminal de la tarjeta de circuito impreso para el control
de paro de emergencia, no se establece conexión entre EMGIN1 y
EMGIN2.
Remedio: Si se utiliza el paro de emergencia externo, poner a cero la fuente de
fallo y pulsar RESET.
Si no se utiliza el paro de emergencia externo, comprobar el cableado
en EMGIN1, EMGIN2.
SRVO-008 SERVO Brake fuse blown

Causa: El fusible de freno se funde en el EMG CONTROL PCB.
Remedio: Sustituir el fusible. Comprobar el LED (FALM) en la tarjeta de circuito
impreso para el control de paro de emergencia para determinar si se
ha fundido el fusible.
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm

Causa: La alarma de presión neumática indica la presencia de un defecto. Sin
embargo, si no se detecta esta alarma, la causa más probable es la
señal PPABN de un cable de conexión del robot que está en el nivel
de 0 V.
Remedio: Si no se detecta la alarma de presión neumática, comprobar el cable.
910 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-010 SERVO Belt broken

Causa: Se impuso la entrada digital del robot de cinta rota (RDI7).
Remedio: 1 Si se encuentra la cinta que está defectuosa, repararla y después
pulsar la tecla RESET.
2 Cuando está bien la cinta, podría ser anormal la señal RDI[7] en el
cable de conexión del robot. Comprobar el cable.
3 Comprobar la variable del sistema
$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO-011 SERVO TP released while enabled

Causa: Se operó sobre el interruptor que une la consola de programación en
el panel del operador mientras se activó ésta.
Remedio: Volver a conectar el cable de la consola de programación para
continuar la operación.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery

Causa: Encendido de alimentación normal (arranque en caliente).
Remedio: Esto es solo una notificación. No se tiene que hacer nada para este
mensaje de aviso.
SRVO-013 SYSTEM Srvo module config changed

Causa: Sobre el encendido de la alimentación con la opción de
restablecimiento de la alimentación activada (arranque en caliente), se
ha cambiado la configuración de los módulos DSP en la tarjeta de
circuito impreso de control del eje y la tarjeta de circuito impreso de
función múltiple.
Remedio: Encender la alimentación en modo de arranque en frío
SRVO-014 WARN Fan motor abnormal

Causa: Es anormal un motor de ventilación en la unidad de control.
Remedio: Comprobar los motores de ventilación y los cables de conexión del
motor de ventilación. Sustituir cualquier fallo del motor(es) de
ventilación y/o el cable(s).
SRVO-015 SERVO System over heat

Causa: La temperatura de la unidad de control es mayor que el valor
especificado.
Remedio: 1 Si la temperatura ambiente es mayor que la temperatura
especificada (45°C), proporcionar ventilación para disminuir la
temperatura ambiente al valor especificado.
2 Comprobar que los ventiladores estén funcionando de manera
normal. Si no, comprobar los motores del ventilador y los cables de
conexión del motor del ventilador. Sustituir algún motor (s) del
ventilador y/o cable (s).
3 Si es defectuoso el termostato en la tarjeta de circuito impreso del
plano trasero, sustituir la unidad del plano trasero.
911 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-016 SERVO Cooling water volume drop

Causa: Enfriamiento del volumen de agua goteado.
Remedio: Consultar a nuestro representante de servicio.
SRVO-017 SERVO No robot internal mirror

Causa: No hay un espejo interno del robot.
SRVO-018 SERVO Brake abnormal

Causa: La corriente para el freno excedió la especificación.
Remedio: 1 Para el robot S-800 o S-900, comprobar el fusible (F1) en la tarjeta
de circuito impreso para el control de paro de emergencia.
2 Comprobar el cable de freno.
3 Sustituir el amplificador.
4 Comprobar el voltaje de entrada 100-VAC. Si se detecta un voltaje
de 90 VAC o menos, comprobar el voltaje de abastecimiento de la
potencia de entrada.
SRVO-021 SERVO SRDY off ( Group:%d Axis:%d )

Causa: Cuando se enciende HRDY, se apaga SRDY incluso aunque no se
presente otra causa de alarma. (HRDY y la señal enviada de la base
al sistema del servo para especificar si encender o apagar la MCC del
servo amplificador. SRDY es la señal enviada desde el sistema del
servo a la base para indicar si se enciende o apaga la MCC del servo
amplificador. Generalmente, si no se enciende una MCC del servo
amplificador a pesar de la señal que se ha enviado para encender la
MCC, se emite una alarma para el servo amplificador. La base no
emite esta alarma (SRDY apagada) si se detecta una alarma para el
servo amplificador. Así, esta alarma indica que no se enciende la MCC
cuando no puede encontrarse el error).
Remedio: 1 Comprobar si se abre la puerta. También comprobar el micro de la
puerta.
2 Comprobar el voltaje de 200 VAC aplicado al servo amplificador. Si
el voltaje encuentrado es 170 VAC o menor, comprobar el voltaje
de alimentación de entrada.
3 Sustituir la tarjeta de circuito impreso del control de paro de
emergencia.
4 Sustituir la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal.
5 Comprobar los siguientes cables. Sustituirlos si fuera necesario.
6 Sustituir el servo amplificador.
912 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-022 SERVO SRDY on ( Group:%d Axis:%d )

Causa: SRDY ya se encendió cuando se hizo un intento para encender la
MCC con HRDY. (HRDY es la señal enviada desde la base al sistema
del servo para especificar si encender o apagar la MCC del servo
amplificador. SRDY es la señal enviada desde el sistema del servo a
la base para indicar si se enciende o apaga la MCC del servo
amplificador).
Remedio: 1 Sustituir la tarjeta de circuito impreso del control de paro de
emergencia.
3 Comprobar el cable que une el servo amplificador y la tarjeta de
circuito impreso de la CPU principal. Si se encuentra cualquier
anomalía, sustituir el cable
SRVO-023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d )

Causa: Saltó un error de posición excesivo del servo cuando se paró el motor.
Remedio: 1 Comprobar si la carga aplicada excede el valor nominal. Si es así,
disminuir la carga aplicada. (Si se aplica una carga excesiva el par
de torsión necesario para la aceleración, deceleración, y así
sucesivamente excede el par de torsión máximo disponible del
motor. Por lo tanto, podría resultar imposible responder
correctamente a una orden enviada, resultando en la salida de esta
alarma).
2 Comprobar cada voltaje de interfase del voltaje de tres fases (200
VAC) aplicado al servo amplificador. Si encuentra que el voltaje es
170 VAC o menor, comprobar el voltaje de alimentación de
entrada. (Un voltaje sub-estándar, aplicado a un servo amplificador
tiene como resultado un par de torsión más bajo de lo normal. Por
lo tanto, podría resultar imposible responder correctamente a una
orden enviada, por lo tanto teniendo como resultado la salida de
esta alarma).
3 Si se encuentra que el voltaje de alimentación de entrada tiene que
ser 170 VAC o mayor, sustituir el servo amplificador.
4 Sustituir el motor.
SRVO-024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d )

Causa: Cuando se movió el robot, el error de posición del servo excedió un
valor especificado anteriormente
($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST o
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). Por ejemplo, este error se
producirá si la tasa de alimentación del robot difiere de la especificada.
Remedio: Realizar la misma acción que se describe en el elemento anterior.
913 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-025 SERVO Motn dt overflow ( Group:%d Axis:%d )

Causa: El valor introducido con una orden es demasiado largo.
Remedio: Realizar un arranque en frío:
1 Apagar el robot.
2 En la consola de programación, pulsar y mantener pulsadas las
teclas SHIFT y RESET.
3 Mientras todavía están pulsadas las teclas SHIFT y RESET,
encender el robot. Si no se pone a cero el error, documentar los
sucesos que llevan al error.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (Group:%d Axis:%d )

Causa: Se hizo un intento para exceder la velocidad del motor del valor
nominal máximo ($PARAM_GROUP.$MONT_SPD_LIM).
Remedio: Esto es solo una notificación. Sin embargo, debería intentarse eliminar
este error y no repetir las circunstancias que le llevaron a él.
SRVO-027 WARN Robot not mastered ( Group:%d)

Causa: Se hizo un intento para realizar la calibración, pero el mastering aún
no se ha completado.
Remedio: Realizar el mastering desde la pantalla de calibración [6 SYSTEM
CALIBRATION].
SRVO-030 SERVO Brake on hold ( Group:%d)

Causa: Cuando se activa la función de alarma de paro temporal
($SCR.$BRKHOLD_ENB=1), esta señal se emite si se hace un paro
temporal. Cuando no tiene que utilizarse esta función, desactivar la
función.
Remedio: Desactivar [TEMPORARY STOP/SERVO OFF] en la pantalla de
ajuste del elemento general [6 GENERAL SETTING ITEMS].
SRVO031 SERVO User servo alarm ( Group:%d)

Causa: Se emitió una alarma del servo de usuario. Esta alarma saltó cuando
la variable del sistema $MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM se establece a
TRUE. Sin embargo, solo los usuarios de KAREL pueden utilizar esta
variable.
Remedio: Esto es solo una notificación. No tiene que hacerse nada para este
mensaje de aviso.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d)

Causa: Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el
mastering simple, pero todavía la calibración no se ha completado.
Remedio: Realizar la calibracion siguiendo el procedimiento de abajo.
1 Encender la alimentación.
2 Ejecutar [CALIBRATION] desde la pantalla de calibración [6
SYSTEM CALIBRATION].
914 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d)

Causa: Se hizo un intento para realizar el mastering simple, pero todavía no
se ha establecido un punto de referencia necesario.
Remedio: Establecer un punto de referencia para el mastering simple desde la
pantalla de calibración.
SRVO-035 WARN Join speed limit (Group:%d Axis:%d )

Causa: Se hizo un intento para exceder la velocidad joint máxima
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). La velocidad joint se afianza a su
valor nominal máximo.
Remedio: Debería hacerse todo intento para eliminar este error.
SRVO-036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)

Causa: Ha transcurrido el tiempo del monitor en posición
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME), pero todavía no se ha establecido
el estado en posición ($PARAM_GROUP.$STOPTOL).
Remedio: Realizar la misma acción que lo especificado para SERVO-023
(exceso del error de paro).
SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d)

Causa: Se desactiva la señal *IMSTP, que es una señal de E/S del dispositivo
periférico.
Remedio: Encender la señal *IMSTP.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)

Causa: Una cuenta de impulsos detectada al apagar la alimentación difiere de
la detectada al encenderla.
Remedio: Contactar con nuestro centro de servicio.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos ( Group:%d)

Causa: Se hace el master de posición cero con la posición de marca (no con
la posición cero).
Remedio: Esto no es una alarma.
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El valor especificado con una orden es demasiado largo.
Remedio: Documentar los sucesos que llevan al error y contactar con nuestro
centro de servicio.
915 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

Causa: La energía producida por la descarga regenerati va es excesiva. Como
resultado, toda la energía generada no puede disiparse como calor.
(Cuando tiene que manejarse un robot, un servo amplificador alimenta
energía al robot. Sin embargo, a lo largo de su eje vertical, el robot se
mueve hacia abajo utiliza ndo energía potencial. Si la disminución en la
energía potencial excede la energía de aceleración, el servo
amplificador recibe energía del motor. Esto también ocurre durante la
deceleración incluso si no tiene efecto la fuerza de gravedad. Esta
energía se llama energía regenerativa. Normalmente, el servo
amplificador disipa esta energía regenerativa convirtiéndola en calor.
Cuando la cantidad de energía regenerativa excede la cantidad de
energía que puede disiparse como calor, se acumula energía en
exceso en el servo amplificador, así poniendo en funcionamiento esta
alarma).
Remedio: Cuando el indicador del LED del servo amplificador PSM visualiza “8”
(Alarma DCOH) (La alarma DCOH se emite cuando el termostato
detecta el sobre calentamiento del resistor regenerativo):
a Esta alarma podría saltar cuando la aceleración/deceleración se
realiza frecuentemente o cuando se genera una gran cantidad de
energía regenerativa en el eje vertical. En tales casos, el robot
debería utilizarse bajo menos condiciones de demanda.
b Sustituir el resistor regenerativo.
c Comprobar el cable entre el servo amplificador (CN8A) y el resistor
regenerativo. Sustituirlo si fuera necesario.
d Sustituir el servo amplificador.
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El voltaje DC (voltaje de unión DC) de alimentación del circuito
principal es anormalmente alto. El indicador del LED del servo
amplificador PSM visualiza “7”.
Remedio: 1 Comprobar el voltaje de entrada de tres fases aplicado al servo
amplificador. Cuando el voltaje es 253 VAC o mayor, comprobar el
voltaje de alimentación de entrada. (Si el motor se acelera o
decelera repentinamente mientras el voltaje de entrada de tres
fases excede 253 VAC, podría emitirse esta alarma).
2 Comprobar si la carga aplicada está dentro del valor nominal. Si se
excede la carga del valor nominal, disminuir la carga aplicada. (Si
una carga excede el valor nominal, la energía regenerativa inicial
podría provocar que esta alarma se tuviera que emitir incluso
cuando el voltaje de entrada de tres fases satisfaga las
especificaciones).
3 Comprobar los cables (CN3 y CN4) en el amplificador. Sustituirlos
si fuera necesario.
4 Comprobar el cable entre la tarjeta de circuito impreso de la CPU
principal (JRV1) y la tarjeta de circuito impreso para el control de
paro de emergencia (JRV1).
916 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Una corriente excesivamente alta fluyó a través del circuito principal
de un servo amplificador. El indicador del LED en el servo amplificador
PSM visualiza “-“. Se ilumina uno de los LEDs rojos (HC1 a HC6) de
arriba del LED de siete segmentos, indicando el eje para el que se
detecta la alarma HCAL.
Remedio: 1 Desconectar la línea de alimentación al motor del bloque terminal
del servo amplificador, después encender la alimentación. Si
todavía se emite esta alarma, sustituir el servo amplificador.
2 Quitar la línea de alimentación al motor del bloque terminal del
servo amplificador, después comprobar el aislamiento entre U, V, y
W de la línea de alimentación al motor y GND. Si se encuentra un
cortocircuito, comprobar el motor, cable de conexión del robot, o
cable interno del robot. Si se encuentra alguna anormalidad,
sustituir el hardware defectuoso.
3 Quitar la línea de alimentación al motor del bloque terminal del
servo amplificador, después comprobar la resistencia entre U, V, y
W, y W y U de la línea de alimentación al motor utilizando un
instrumento de medida capaz de detectar resistencias muy bajas.
Si las resistencias medidas difieren una de la otra, comprobar el
motor, cable de conexión del robot, o cable interno del robot. Si se
encuentra alguna anormalidad, sustituir el hardware defectuoso.
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d

Causa: Esta alarma se emite para proteger al motor cuando hay un peligro de
destrucción térmico. Cuando el valor de corriente de media cuadrática,
calculado internamente por el servo amplificador, excede el valor
permisible máximo.
Remedio: 1 Comprobar las condiciones operativas del robot. Si se exceden los
valores nominales del robot, tales como el ciclo y la carga de
función del valor nominal, modificar el uso del robot tal que no se
excedan los valores nominales.
VAC) aplicado al servo amplificador. Si se encuentra que el voltaje
aplicado es 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de
abastecimiento de la alimentación de entrada.
5 Sustituir el motor.
917 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: A pesar de que encendido el conjuntor magnético externo para un
servo amplificador, el voltaje DC (voltaje de unión DC) de la
alimentación del circuito principal o el voltaje de alimentación de
control (+5 V) es excesivamente bajo.
Remedio: 1 Cuando el indicador del LED en el amplificador visualiza “6” (Esta
alarma se emite cuando el voltaje de alimentación de control (+5 V)
es excesivamente bajo):
a Comprobar cada voltaje de interfase del voltaje de tres fases
(200 VAC) aplicado al servo amplificador. Si se encuentra que
el voltaje aplicado es 170 VAC o menos, comprobar el voltaje
de alimentación de entrada.
b Sustituir el servo amplificador.
2 Cuando el indicador del LED en el amplificador visualiza “4” (Esta
alarma se emite cuando el voltaje DC (voltaje de unión DC) de la
alimentación del circuito principal es excesivamente baja):
a Comprobar cada voltaje de interfase del voltaje de tres fases
(200 VAC) aplicado al servo amplificador. Si se encuentra que
el voltaje aplicado es 170 VAC o menos, comprobar el voltaje
de alimentación de entrada. Comprobar el cortacircuito del
amplificador. Cerrar el cortacircuito si se encuentra que tiene
que apagarse.
b Sustituir el servo amplificador.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Se movió un termostato programado del servo amplificador. El
indicador del LED en el servo amplificador PSM visualiza “3”.
Remedio: 1 Comprobar las condiciones operativas del robot. Si se exceden
cualquiera de los valores nominales especificados del robot, tales
como el ciclo y la carga de función del valor nominal, modificar el
uso del robot tal que no se excedan los valores nominales.
2 Comprobar si se ha fundido el fusible (F1) en el servo amplificador.
3 Comprobar el cable entre el servo amplificador (CN8B) y el
transformador. Sustituirlo si fuera necesario.
4 Comprobar el cable (CN4) en el servo amplificador. Reemplazarlo
si fuera necesario.
918 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Se estima por el software del servo un par de torsión de perturbación
excesivamente grande. (Se detectó un choque).
Remedio: 1 Comprobar si el robot ha chocado con un objeto. Si es así,
reajustar el sistema, después mover el robot lejos de el lugar del
choque utilizando alimentación de movimiento.
2 Comprobar que la carga aplicada no exceda el valor nominal
máximo. Si se excede la carga nominal, disminuir la carga
aplicada. (Si el robot se utiliza con una carga excesiva aplicada, la
perturbación estimada podría llegar a ser excesivamente grande,
teniendo como resultado que se de salida a esta ala rma).
VAC) aplicado al servo amplificador. Si se encuentra que el voltaje
aplicado es 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de
alimentación de entrada.
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El offset de un valor de retroalimentación actual es excesivamente
grande.
Remedio: 1 Sustituir la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal.
SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d)

Causa: La perturbación estimada en el software excede el valor umbral. Hay
una posibilidad de que la carga sostenida en la muñeca exceda la
especificación del robot.
Remedio: Si se permite continuar la operación, podría resultar un error de
detección. En la pantalla de estado que contiene el valor de
perturbación, especificar un nuevo valor para el límite de perturbación
aceptable.
SRVO-054 SYSTEM DSM memory error (DMS:%d)

Causa: La memoria del programa de modulo DSP está defectuosa.
Remedio: Sustituir el módulo DSP.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error1 (Group:%d Axis:%d)

Causa: Saltó el error de comunicación FSSB del SRVO a SLAVE.
Remedio: Comprobar la conexión del hardware de FSSB.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d)

Causa: Saltó el error de comunicación FSSB del SLAVE a SRVO.
919 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d)

Causa: Se desconectó FEB para la comunicación del SLAVE a SRVO.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (N:%d)

Causa: Saltó el error de comunicación durante la inicialización.
SRVO-059 SYSTEM servo amp init error

Causa: Falló la inicialización del servo amplificador.
Remedio: Comprobar el servo amplificador y su cableado.
Referirse al manual de mantenimiento.
SRVO-061 SERVO2 CKAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El reloj para el contador del giro en el encoder es anormal.
Remedio: Si esta alarma salta a lo largo de una SRVO-068 DTERR, SRVO-069
CRCERR, o SRVO-070 STBERR, desconsiderar esta alarma y
referirse a otro de los tres remedios de alarma. Sustituir el encoder o
el motor y masterizar el robot.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Esta alarma se emite cuando no se conecta la batería para la copia de
seguridad del dato de posición absoluta del encoder. Podría llegar a
desconectarse el cable de la batería dentro del motor.
Remedio: Corregir la causa de la alarma, luego volver a encender la
alimentación después del ajuste de la variable del sistema
($MCR.$SPC_RESET) a TRUE. Es necesario el mastering.
SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El contador de giro programado en el encoder es anormal.
Remedio: 1 Eliminar la causa de la alarma. Establecer la variable del sistema
$MCR.$SPC_RESET a TRUE, y apagar la alimentación y volverla
a encender. Debe realizarse el mastering.
2 Sustituir el encoder. Debe realizarse e l mastering.
NOTA La alarma RCAL podría visualizarse cuando salta cualquiera de las

alarmas “SRVO-068 DTERR”, ”SRVO-069 CRCERR”, o “SRVO-070 STBERR”.
Sin embargo, en ese caso, normalmente no salta la alarma RCAL.
920 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Esta alarma se emitió cuando es anormal la fase de una señal de
impulso generada por el encoder.
Remedio: Sustituir el encoder. Después de la sustitución, realizar el mastering.
NOTA Si se emite la alarma DTERR, CRCERR, o STBERR, esta alarma también

podría ser salida al mismo tiempo. Sin embargo, debería ocurrir que esta alarma
pudiera ignorarse de manera segura.
SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El voltaje de la batería para el encoder, ha caído por debajo del
mínimo permitido.
Remedio: Sustituir la batería. (Cuando se emite esta alarma, sustituir
inmediatamente la batería mientras se enciende la alimentación del
sistema. Si la alarma BZAL se emite porque no se sustituye la batería
a tiempo, se perderá el dato de posición, así necesitando el mastering
del robot).
SRVO-066 SERVO2 CSAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El dato de la suma de control del encoder ROM es anormal.
Remedio: Si esta alarma salta a lo largo de una SRVO-068 DTERR, SRVO-069
CRCERR, o SRVO-070 STBERR, desconsiderar esta alarma y
referirse a otro de los tres remedios de alarma. Sustituir el encoder o
el motor y masterizar el robot.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: La temperatura dentro del encoder ha llegado a ser demasiado alta,
causando el accionamiento del termostato programado.
Remedio: 1 Comprobar las condiciones operativas del robot. Si se exceden
cualquiera de los valores nominales especificados del robot, tales
como el ciclo y la carga de función del valor nominal, modificar el
uso del robot tal que no se excedan los valores nominales.
2 Si esta alarma se emite, incluso cuando se enciende la
alimentacion y el motor no se ha sobre calentado, sustituir el motor.
921 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Se envió una señal de respuesta al encoder de serie, pero no se
devolvió el dato de serie.
Remedio: 1 Comprobar el cable entre la tarjeta del circuito impreso de la CPU
principal (JRF2) y la tarjeta de circuito impreso para el control de
paro de emergencia (JRF2). Sustituirlo si fuera necesario.
2 Para un modelo con el cable de conexión del robot, comprobar el
cable y sustituirlo si fuera necesario. Después comprobar el
conector P1 en el panel conector de la unidad mecánica.
3 Sustituir el encoder serie.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El dato serie cambió durante la transferencia.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Saltó un error de bit de arranque o bit de paro del dato de serie.
Remedio: 1 Comprobar que se conectan de manera segura las capas
protectoras del cable de conexión del robot (para la señal del
codificador de impulso) y los cables del dispositivo periférico a la
placa del suelo.
2 Comprobar que cada unidad se conecta a tierra de manera segura.
3 Sustituir la tarjeta de circuito impreso para el control de paro de
emergencia.
4 Sustituir el cable entre la tarjeta de circuito impreso para el control
de paro de emergencia y la CPU principal.
6 Sustituir el encoder, después de realizarse el mastering.
7 Sustituir el cable de conexión del robot (par la señal del codificador
de impulso).
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: La velocidad de retroalimentación es anormalmente alta (3750 rpm o
mayor).
Remedio: 1 Esta alarma no indica la causa principal del problema si se emite
junto con la alarma PHAL (alarma No. 064).
2 Comprobar si la carga aplicada al robot excede el valor nominal
máximo. Si se excede la carga nominal, disminuir la carga
aplicada. Después de la sustitución, realizar el mastering.
3 Sustituir el encoder del motor.
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Podía ser defectuoso el encoder.
Remedio: Sustituir el encoder, después realizar el mastering.
922 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d)

Causa: Podría ser defectuoso el encoder, o el ruido podría causar un mal
funcionamiento del encoder.
Remedio: Realizar el mastering simple y mejorar la protección.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: El LED en el encoder ha llegado a desconectarse.
Remedio: Sustituir el encoder, después realizar el mastering.
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d)

Causa: La posición absoluta del encoder todavía no se ha establecido.
Remedio: Utilizando alimentación de movimiento, mover el robot a lo largo de
cada eje para el que se emite esta alarma, dicha alarma no se vuelve
a emitir hasta después de que se ponga a cero.
SRVO-076 Tip Stick Detection (Group:%d Axis:%d)

Causa: El software del servo ha detectado un par de torsión de perturbación
excesiva al principio de la operación.
Remedio: Pulsar la tecla RESET en la consola de programación para causar un
reajuste, y separar el robot de todos los obstáculos mediante la puesta
en funcionamiento.
Si no ha ocurrido ni una de posición ni un choque, es probable que la
carga en el robot sea más pesada que la del valor nominal.
Comprobar el voltaje de entrada del servo amplificador. Cada voltaje
de fase a fase debe ser mayor de 170 VAC.
Comprobar los voltajes U-V, V-W, y U-W. Deben ser el mismo voltaje.
(210 VAC o menos). Referirse al manual de mantenimiento.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)

Causa: 81 Se desbordó la cuenta de impulso de rastreo de línea.
SRVO-082 WARN DAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Se desconectó el encoder de rastreo de línea.
Remedio: 1 Comprobar la conexión de rastreo de línea correspondiente a la
tarjeta de circuito impreso de control del eje.
2 Comprar el cable del encoder.
3 Sustituir los módulos SIF y DSM en la tarjeta de circuito impreso de
control del eje.
4 Sustituir el encoder.
SRVO-083 WARN CKAL alarm (Track enc:%d)

Causa: El reloj para el contador de giro en el encoder de rastreo de línea es
anormal.
Remedio: Referirse a SRVO- 061.
923 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Esta alarma se emite cuando no se conecta la batería para la copia de
seguridad del dato de posición absoluta para el encoder.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-062 Alarma BZAL.
SRVO-085 WARN RCAL alarm (Track enc:%d)

Causa: El contador de giro programado en el encoder de rastreo de línea es
anormal.
Remedio: Referirse a SRVO-063.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Esta alarma emite cuando la fase de una señal de impulso generada
por el encoder es anormal.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-064 Alarma PHAL.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Esta alarma se emite cuando ha caído el voltaje de la batería para la
copia de seguridad del dato de posición absoluta del encoder.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-065 Alarma BLAL.
SRVO-088 WARN CSAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Los datos de la suma de control del encoder de rastreo de línea ROM
son anormales.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

Causa: Se ha sobrecalentado el motor.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-067 Alarma OHAL2.
SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

Causa: Saltó un error durante la comunicación entre el encoder y la tarjeta de
circuito impreso de la CPU principal.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-068 Alarma DTERR.
SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

Remedio: Véase la descripción para SERVO-069 Alarma CRCERR.
SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

Remedio: Véase la descripción para SERVO-070 Alarma STBERR.
924 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Esta alarma se emite cuando el dato de posición enviado desde el
encoder es considerablemente mayor que el dato anterior.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-071 Alarma SPHAL.
SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Podría ser defectuoso el encoder
Remedio: Véase la descripción para SERVO-072 Alarma PMAL.
SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

Causa: Podría ser defectuoso el encoder. O, el ruido podría haber causado un
mal funcionamiento del encoder.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-073 Alarma CMAL.
SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)

Causa: El LED en el encoder ha llegado a desconectarse.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-074 Alarma LDAL.
SRVO-097 WARN Pulse not established ( Enc:%d)

Causa: Todavía no se ha establecido la posición absoluta del encoder.
Remedio: Véase la descripción para SERVO-075 Pulse not established.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%D)

Causa: Se pulsó un final de carrera de rebase del robot.
SRVO-102 SERVO Hand broken( Robot:%d)

Causa: Se activo la entrada del robot hand broken (*HBK).
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d)

Causa: Se activo la entrada del robot de presión neumática (PPABN).
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop

Causa: Se abre la puerta del controlador.
O se detectan las señales de paro E para un corto período de tiempo,
O un mal cableado de la conexión del hardware.
Remedio: Cerrar la puerta del controlador
Y pulsar RESET
Si no es efectivo el reajuste, corregir la conexión del hardware.
925 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)

Causa: Se abre la puerta del controlador.
Se desconectó temporalmente una señal de paro de emergencia.
Se produjo una desconexión del hardware.
Remedio: Cerrar la puerta del controlador, y pulsar la tecla RESET.
Si no ocurre el reajuste, reparar el cableado del hardware.
SRVO-108 Press RESET to enable robot

Causa: Cuando el interruptor de activacion/desactivación se establece a
“Enable”, es necesario hacer un reajuste.
Remedio: Para activar el robot, pulsar la tecla RESET.
SRVO-111 SERVO Softfloat time out (Group:%d)

Causa: El tiempo de seguimiento está por encima cuando se desactiva la
flotabilidad.
Remedio: Hacer más grande $SFLT_FUPTIM.
SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (Group:%d)

Causa: El tiempo de seguimiento está por encima cuando se desactiva la
flotabilidad.
Remedio: Hacer más grande $SFLT_FUPTIM.
SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time (Group:%d)

Causa: El tiempo de aceleración es mucho más grande.
SRVO-122 SERVO Bad last ang (internal) (Group:%d)

Causa: La respuesta de actualización del último ángulo no encaja con el
ángulo actual.
La velocidad de movimiento es demasiado alta para realizar el paro
rápido.
Disminuir la velocidad de movimiento.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (Group:%d)

Causa: El programa estaba por encima en el proceso de un paro rápido.
Remedio: Pulsar RESET.
SRVO-130 SERVO OHAL1 (PSM) alarm (Group:%d Axis:%d)

Causa: Se sobre calentó el servo amplificador (PSM).
Remedio: Bajar el ciclo de función de la operación.
926 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-131 SERVO LVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: El voltaje DC en el circuito de potencia principal del servo amplificador
es menor que la especificación incluso aunque se encienda MCC.
Remedio: Referirse al manual de mantenimiento.
SRVO-132 SERVO HCAL (PSM) alarm (Group:5d Axis:%d)

Causa: La corriente en el circuito de potencia principal en el servo amplificador
excedió la especificación.
SRVO-133 SERVO FSAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: Enfriamiento del ventilador para los paros del circuito del control.
SRVO-134 SERVO DCLVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: Tiene problemas el circuito de carga de seguridad para el amplificador.
Remedio: Comprobar los cables y las conexiones entre el amplificador (CN1) y
MCC.
Comprobar el fusible (F1, F3) en el transformador.
Si se utiliza la caja B
Sustituir la tarjeta de circuito impreso de control EMG.
Sustituir el amplificador
SRVO-135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: Enfriamiento del ventilador para los paros del circuito del control.
Remedio: Comprobar o sustituir el ventilador.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm(Group:%d Axis%d)

Causa: Tiene problemas el circuito de carga de seguridad para el amplificador.
Remedio: Comprobar los cables y las conexiones entre el amplificador (CN1) y
MCC.
Comprobar el fusible (F1, F3) en el transformador.
Si se utiliza la caja B
Sustituir la tarjeta de circuito impreso de control EMG.
Sustituir el amplificador
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: Se detectó por software un error de señal del encoder.
La causa probable es el ruido o un fallo (desconexión) en el circuito
interno del encoder.
Remedio: Si una operación normal puede reanudarse apagando la alimentación
del controlador y volviéndola a encender, es probable que la causa
sea el ruido.
Mejorar la capa protectora del cable del encoder. Si una operación
normal no puede reanudarse apagando la alimentación del controlador
y volviéndola a encender, es defectuoso el encoder.
Sustituirlo, y realizar el mastering.
927 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-148 HCAL (CNV) alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: La corriente del circuito de alimentación principal del servo amplifiador
ha excedido el valor nominal.
Remedio: Quitar las líneas de alimentación al motor del servo amplificador y
después encender la alimentación.
Si todavía salta HCAL, sustituir el servo amplificador y el módulo del
transistor.
Medir la resistencia entre el cable que va a tierra y cada una de las
líneas U, V, y W en los terminales del cable.
Si hay un cortocircuito, comprobar si es defectuoso el cable o el motor.
Comprobar las resistencias U-V, V-W, y U-W con un instrumento de
medida que puede detectar una resistencia baja al final de un cable.
Si se observa la misma resistencia, sustituir el servo amplificador.
Si se observa una resistencia diferente, comprobar si está defectuoso
el cable o el motor.
Si todavía no se ha resuelto el problema, sustituir el módulo SIF de
control del eje para el eje de interés.
SRVO-151 FSAL (INV) alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: A parado el enfriamiento del ventilador para el circuito de control.
Remedio: Comprobar el ventilador, o retirarlo.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: El módulo IPM tiene problemas.
Remedio: Sustituir el módulo IPM. Referirse al manual de mantenimiento para
más detalles.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis%d)

Causa: La carga del circuito principal no podía terminar dentro del tiempo
especificado.
Remedio: La unión DC podría cortocircuitarse. Comprobar las conexiones.
Podría ser defectuosa la resistencia eléctrica para restringir la
corriente de carga.
Sustituir la tarjeta de cableado.
Referirse al manual de mantenimiento para más detalles.
928 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-160 SERVO Panel/External E-stop

Causa: Se pulsó el botón de paro de emergencia en el panel del operador, o
se activó la función de paro de emergencia externo. (EMGIN1 y
EMGINC no se conectaron. o, EMGIN2 y EMGINC no se conectaron).
Remedio: Liberar el botón de paro de emergencia. Si se ha activado la función
de paro de emergencia externa, quitar la causa. Si no puede
encontrarse la causa, y no se instala un puente entre EMGIN1 y
EMGINC o entre EMGIN2 y EMGINC en el bloque terminal de la
tarjeta de circuito impreso del control de paro de emergencia, pero los
cables se conectan a los terminales, comprobar los cables.
SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (Group:%d Axis%d)

Causa: La velocidad del motor real estaba a punto de exceder la velocidad
permisible máxima ($PARAM_GROUP[i]. $MOT_SPD_LIM[i]). Se
afianzó a la velocidad permisible máxima.
Remedio: Esto es solo una notificación. No hay que hacer nada para este
mensaje de aviso.
SRVO-172 WARN MotorSpd lim/DVC0 (Group:%d Axis%d)

Causa: El motor no puede girar tan rápido como a la velocidad calculada
necesaria para el movimiento actual.
mensaje de aviso.
SRVO-173 WARN MotorSpd lim/DVC1 (Group:%d Axis%d)

mensaje de aviso.
SRVO-174 WARN MotorAcc lim/DVC (Group:%d Axis%d)

mensaje de aviso.
SRVO-176 SERVO CJ/IIIegal Mode %d,%d

Causa: Se utilizó el modo CJ erróneo.
Remedio: Error de movimiento interno.
Contactar inmediatamente con el servicio.
SRVO-177 WARN CJ error %d,%d,%d,%d

Remedio: Contactar inmediatamente con el servicio.
SRVO-178 SYSTEM CJ error %d,%d,%d,%d

Remedio: Contactar inmediatamente con el servicio.
929 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-179 Motor torque limit (Group:%d Axis%d)

Causa: El par de torsión del eje ha excedido el límite.
Remedio: Esto es un mensaje de aviso.
No se necesita una acción para este mensaje de aviso.
SRVO-181 SERVO Mcmd input while estimating (Group:%d)

Causa: El robot iba a moverse durante la identificación de la carga de trabajo.
Remedio: Pulsar RESET. Tener cuidado de no mover el robot durante la
identificación de la carga de trabajo.
SRVO-182 Needed init. has not been done

Causa: Este es un error interno al sistema.
Normalmente, no se ha inicializado una variable del sistema o
memoria de trabajo interno.
Remedio: Apagar la alimentación y volverla a encender.
Si todavía se emite la alarma tomar nota de qué causó esta alarma, y
después contactar con el personal de servicio.
SRVO-183 ROBOT isn’t ready

Causa: Se apaga la activación del servo.
Remedio: Retirar el factor que apagó la activación del servo, y pulsar el botón de
reajuste.
SRVO-184 Other task is processing

Causa: Se ha cerrado por medio de otra tarea la zona del dato que esta
instrucción inte ntó utilizar.
Remedio: Ejecutar la instrucción después de que finalice la tarea que utiliza la
zona del dato.
SRVO-185 Data is for other group

Causa: El dato de instrucción intenta pertenecer a otro grupo.
Remedio: Recopilar el dato del grupo deseado antes de la ejecución de la
instrucción.
SRVO-186 Needed Data has not been got

Causa: No se ha recopilado el dato, o cualquier dato reunido no pertenece al
modo deseado.
Remedio: Recopilar el dato necesario antes de la ejecución de la instrucción.
930 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-187 Need specfing Mass

Causa: La estimación de información de carga de este tipo necesita la
especificación de la masa de la carga.
Remedio: Especificar la masa de la carga antes de la estimación de información
de la carga.
SRVO-191 Illegal Joint Speed (Group:%d Axis%d)

Causa: La orden de movimiento excedió la especificación.
Remedio: Error de movimiento interno.
Contactar inmediatamente con el servicio.
SRVO-194 Servo disconnect

Causa: Se desconectó el servo.
Remedio: Conectar el servo, y después pulsar RESET.
SRVO-199 PAUSE Control Stop

Causa: Se detectó el paro de control.
Remedio: Después de esta alarma, se detectó la apertura de la verja o la alarma
de entrada SVON.
Véase el remedio de la siguiente alarma.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal

Causa: Se pulsó el botón de paro de emergencia en el panel operador, o el
cableado de la señal SVEMG es incorrecto.
Remedio: Liberar el botón de paro de emergencia en el panel operador, y pulsar
el botón de reajuste.
Si es imposible liberarlo, es probable que sea incorrecto el cableado
de la SVEMG. Comprobar el cableado.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal

Causa: Se pulsó el botón de paro de emergencia en la consola de
programación, o el cableado de la señal SVEMG es incorrecto.
Remedio: Liberar el botón de paro de emergencia en la consola de
programación, y pulsar el botón de reajuste.
Si es imposible liberarlo, es probable que sea incorrecto el cableado
de la SVEMG. Comprobar el cableado.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-Stop

Causa: Una señal de paro de emergencia externa era ON o el cableado de la
SVEMG es anormal.
Remedio: Después de apagar la alimentación, corregir el cableado de la
SVEMG, y quitar la causa del paro de emergencia externa, y después
volver a encender la alimentación. Referirse al manual de
mantenimiento para más detalles.
931 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)

Causa: Se abrió la verja o el cableado de la SVEMG es anormal.
SVEMG, y cerrar la verja, y después volver a encender la
alimentación. Referirse al manual de mantenimiento para más
detalles.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)

Causa: El interruptor deadman se liberó o el cableado de la SVEMG es
anormal.
SVEMG, y apreta r el interruptor deadman, y después volver a
encender la alimentación. Referirse al manual de mantenimiento para
más detalles.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open

Causa: Mientras se activó la consola de programación, se apretó el interruptor
deadman y se abrió la verja, se abrió la puerta del controlador, o el
cableado de la SVEMG era incorrecto.
Remedio: Cerrar la puerta del controlador, y pulsar el botón de reajuste. Si no se
abrío la puerta, el cableado de la SVEMG es incorrecto. Corregirlo.
SRVO-209 SERVO Robot-2 SVEMG abnormal

Causa: Se detectó una desconexión de la señal SVEMG para el robot 2.
Remedio: Apagar la alimentación.
Volver a conectar la SVEMG del controlador para el robot 2.
Cerrar el circuito de la verja, y pulsar el botón de reajuste.
SRVO-210 SERVO EX_robot SVEMG abnormal

Causa: Se detectó una desconexión de la señal SVEMG para un robot
adicional (un tercer robot, tal como un posicionador o eje adicional).
Volver a conectar la SVEMG del controlador para el robot adicional.
Cerrar el circuito de la verja, y pulsar el botón de reajuste.
SRVO-211 Servo TP OFF in T1, T2

Causa: La consola de programación se desactivó mientras se estableció el
interruptor de modo en la posición T1 o T2 y se desconectaron los
robots 1 y 2.
Alternativamente, hay un cable roto en el hardware.
Remedio: Establecer el interruptor de activación/desactivación de la consola de
programación a ON, y pulsar la tecla RESET.
Si no tiene efecto un reajuste, reparar el cableado del hardware.
932 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-213 SERVO Fuse blown (PanelPCB)

Causa: Se ha fundido el fusible en la tarjeta de circuito impreso del panel.
Remedio: Sustituir el fusible en la PCB del panel.
SRVO-214 SERVO Fuse blown (Amp)

Causa: Se ha fundido el fusible en el amplificador de seis ejes.
Remedio: Sustituir el fusible en el amplificador de seis ejes.
SRVO-215 SERVO Fuse blown (Aux axis)

Causa: Se ha fundido el fusible para el eje adicional en el amplificador de seis
ejes.
Remedio: Sustituir el fusible para el eje adicional en el amplificador de seis ejes.
SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d)

Causa: La corriente que fluye a través del cable del robot ha excedido su
límite.
Remedio: Modificar el programa de tal manera que pueda relajarse la condición
operativa.
SRVO-221 SERVO Lack of DSP (Group %d Axis%d)

Causa: No se encontró la DSP (CPU de control del servo) para este eje,
aunque se especificó en la variable del sistema $AXISORDER.
Remedio: Comprobar que el número de DSPs en la tarjeta DSP es suficiente
para la cantidad especificada en $SCR_GRP[].$AXISORDER[].
Sustituir la tarjeta DSP con una que tenga suficientes DSPs, si es
necesario. Alternativamente, cambiar el ajuste de $AXISORDER.
SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)

Causa: FSSB indica que no hay módulo del amplificador.
Remedio: Comprobar que se conecta correctamente el cable de fibra al
amplificador.
Sustituir el cable de fibra que lleva al amplificador.
Comprobar que sea normal la alimentación del amplificador.
Comprobar que se especifiquen correctamente $AXISORDER y
$AMP_NUM.
933 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal

Causa: Ocurrió un fallo en la cadena 1 (+24 V).
Remedio: Si ocurrió el fallo debido a que el interruptor deadman se está
liberando, apretarlo otra vez.
Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware.
En la pantalla de ajuste del sistema, establecer si reajustar el fallo de
cadena a “Yes”.
Pulsar la tecla RESET en la consola de programación.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal

Causa: Ocurrió un fallo en la cadena 2 (0 V).
Remedio: Si ocurrió el fallo debido a que el interruptor deadman se está
liberando, apretarlo otra vez.
Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware.
En la pantalla de ajuste del sistema, establecer si reajustar el fallo de
cadena a “Yes”.
SRVO-232 SERVO NTED input

Causa: Se liberó el NTED (dispositivo de activación sin programador).
Remedio: Pulsar el NTED (dispositivo de activación sin programador), y después
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open

Causa: El interruptor de modo se establece en la posición T1 o T2, y se
desactivó la consola de programación.
Alternativamente, se abre la puerta del controlador.
Más aún, hay una desconexión en el hardware.
Remedio: Después del ajuste del interruptor de activación/desactivación de la
consola de programación a ON, cerrar la puerta del controlador, y
Si no tiene efecto un reajuste, reparar el cableado del hardware.
SRVO-234 WARN Deadman switch released

Causa: Se liberó el interruptor deadman en la consola de programación.
Remedio: Esto es un mensaje de aviso.
934 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal

Causa: Se detectó un fallo de cadena temporal.
Remedio: Si este fallo ocurrió simultáneamente con la alarma “interruptor
deadman liberado”, liberar el interruptor deadman, y pulsarlo otra vez.
Si este fallo ocurre simultáneamente con cualquier otro error
relacionado con la seguridad, provocar el mismo error para que ocurra
otra vez, y pulsar la tecla RESET.
SRVO-236 WARN Chain failure is repaired

Causa: Se quitó un fallo de cadena.
Remedio: Cuando el sistema se comprobó otra vez para el fallo de cadena, se
había quitado el fallo de cadena. Pulsar la tecla RESET.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure

Causa: Falló un intento para reajustar el fallo de cadena.
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware.
Pulsar el botón de paro de emergencia en la consola de programación,
y girarlo en el sentido de las agujas del reloj para liberarlo. Después,
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal

Causa: Cuando se abrió el circuito de la verja, ocurrió un fallo de la cadena 1
(+24 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware de la verja.
En la pantalla de ajuste del sistema, establecer reajustar el fallo de
cadena a “Yes”.
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal

Causa: Cuando se abrió el circuito de la verja, ocurrió un fallo de la cadena 2
(0 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware de la verja.
cadena a “Yes”.
935 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de paro de emergencia externo, ocurrió
un fallo de cadena 1 (+24 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware de paro de
emergencia externo.
cadena a “Yes”.
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de paro de emergencia externo, ocurrió
un fallo de cadena 2 (0 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware de paro de
emergencia externo.
cadena a “Yes”.
SRVO-244 SERVO Chain 1 Abnormal (Rbt:%d)

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V).
cadena a “Yes”.
SRVO-245 SERVO Chain 2 Abnormal (Rbt:%d)

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware.
cadena a “Yes”.
SRVO-246 SERVO Chain 1 Abnormal (EX_robot)

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V) en un robot adicional (un tercer
robot, tal como un posicionador o eje adicional).
cadena a “Yes”.
936 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-247 SERVO Chain 2 Abnormal (EX_robot)

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V) en un robot adicional (un tercer
robot, tal como un posicionador o eje adicional).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware.
cadena a “Yes”.
SRVO-250 SERVO SVEMG/MAINON1 abnormal

Causa: Cuando la SVEMG llega a encenderse, la señal MAINON 1
permanece apagada.
Esto es un fallo del circuito de paro de emergencia.
Remedio: Reparar el hardware del circuito de paro de emergencia.
Apagar la alimentación y volverla a encender.
SRVO-260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V) Cuando se liberó el NTED
(dispositivo de activación sin programador).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware del NTED
cadena a “Yes”.
SRVO-261 SERVO Chain 2 (NTED) abnormal

Causa: Ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V) Cuando se liberó el NTED
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware del NTED
cadena a “Yes”.
SRVO-262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de apagado de alimentación al servo,
ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) para el circuito de la señal
de apagado de la alimentación al servo.
cadena a “Yes”.
937 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de apagado de la alimentación al servo,
ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) para el circuito de la señal de
apagado de la alimentación al servo.
cadena a “Yes”.
SRVO-264 SYSTEM E.STOP circuit abnormal 1

Causa: Ocurrió una deposición en la unidad de paro de emergencia
Remedio: Reparar el circuito MON3 en la unidad de paro de emergencia.
SRVO-265 SERVO E.STOP circuit abnormal 2

Causa: Cuando se activó el servo, ya estaba encendida la MON3.
Es anormal la MON3.
Remedio: Reparar el circuito MON3 en la unidad de paro de emergencia.
SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal de la verja, la FENCE1 permanecía
encendida.
Remedio: Reparar el circuito FENCE1.
SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal de la verja, la FENCE2 permanecía
encendida.
Remedio: Reparar el circuito FENCE2.
SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal SVOFF1, la SVOFF1 permanecía
encendida.
Remedio: Reparar el circuito SVOFF1.
SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal SVOFF2, la SVOFF2 permanecía
encendida.
Remedio: Reparar el circuito SVOFF2.
938 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de paro de emergencia externa, la
EXEMG1 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito EXEMG1.
SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal

Causa: Cuando se recibió una señal de paro de emergencia externa, la
EXEMG2 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito EXEMG2.
SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal de apagado de la alimentación al servo, la
SVDISC1 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito SVDISC1.
SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal de apagado de la alimentación al servo, la
SVDISC2 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito SVDISC2.
SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal NTED, la NTED1 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito NTED1.
SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal NTED, la NTED2 permanecía encendida.
Remedio: Reparar el circuito NTED2.
SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode

Causa: El robot no puede manejarse en el modo T2.
Remedio: Establecer el interruptor de modo al T1 o a la posición AUTO.
SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)

Causa: Cuando se pulsó el botón de paro de emergencia en el panel de
operador, no se recibió la señal SVEMG.
Remedio: El cableado de la SVEMG es incorrecto. Corregirlo, y volver a
encender la alimentación.
939 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)

Causa: Cuando se pulsó el botón de paro de emergencia en la consola de
programación, no se recibió la señal SVEMG.
Remedio: El cableado de la SVEMG es incorrecto. Corregirlo, y volver a
encender la alimentación.
SRVO-280 SERVO SVOFF input

Causa: La SVOFF (señal de apagado del servo) se recibió.
Remedio: Averiguar qué activó la entrada SVOFF, y retirar la causa.
SRVO-281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal)

Causa: Se detectó el circuito de entrada SVOFF, y se detectó una
desconexión de la SVEMG.
Repara el cableado de la SVEMG.
Cerrar el circuito de la entrada SVOFF, y pulsar la tecla RESET.
SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal SVOFF (señal de apagado del servo),
ocurrió un fallo de cadena 1 (+24 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware de la
SVOFF.
cadena a “Yes”.
SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal

Causa: Cuando se recibió la señal SVOFF (señal de apagado del servo),
ocurrió un fallo de cadena 2 (0 V).
Remedio: Reparar el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware de la SVOFF.
cadena a “Yes”.
SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (Group %d Axis%d)

Causa: Una corriente anormal fluyó a través del circuito de unión DC del
amplificador.
Remedio: Es probable que haya un cortocircuito en una línea de potencia del
motor o la bobina del motor.
940 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-291 SERVO IPM over heat (Group % d Axis%d)

Causa: Se detectó que se había sobrecalentado el elemento IPM en el
amplificador.
Remedio: Disminuir el ciclo de función de la operación.
Esto ocurre frecuentemente, sustituir el amplificador.
SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (Group %d Axis%d)

Causa: Es defectuoso un ventilador para enfriar el amplificador de liberación
de calor.
Remedio: Sustituir el ventilador de enfriamiento.
SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (Group %d Axis%d)

Causa: Una corriente anormal fluyó a través del circuito de unión DC del
amplificador PSM.
Remedio: Es probable que haya un cortocircuito en una línea de potencia del
motor o la bobina del motor.
SRVO-294 SERVO EXT.FAN(PSM) alarm (Group %d Axis%d)

Causa: Es defectuoso un ventilador para enfriar el amplificador PSM de
liberación de calor.
Remedio: Sustituir el ventilador de enfriamiento.
SRVO-295 SERVO
Causa: Ocurrió un error de comunicación entre el PSM y SVM.
Remedio: Sustituir el cable entre el PSM y SVM. Alternativamente, sustituir SVM
o PSM. Referirse al manual de mantenimiento para más detalles.
SRVO-296 SERVO
Causa: La potencia regenerada en el PSM es demasiada.
Remedio: Comprobar si se está poniendo en marcha un ventilador que enfría el
resistor regenerativo para el PSMR. Si éste está en marcha, es
probable que la condición operativa sea grave. Bajar la velocidad de
programación establecida en el programa. Referirse al manual de
SRVO-297 SERVO
Causa: A caído el voltaje de la alimentación al control del PSM.
Remedio: Comprobar que es bajo el voltaje de entrada de tres fases. Sustituir el
PSM y el PSMR si fuera necesario. Referirse al manual de
941 de 1102
B-81464SP/03
SRVO-298 SERVO
Causa: La velocidad calculada en circuito del servo es anormal.
Remedio: Contactar con el personal de servicio. Para reajustar la condición de
alarma se necesita apagar la alimentación y volverla a encender.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled

Causa: Cuando se desactivó el ajuste HBK, se detectó una señal de hand
broken.
Remedio: Para retirar la condición de alarma, pulsar el botón de reajuste.
Comprobar si el circuito de señal hand broken se conecta al robot.
Si se conecta el circuito al robot, activar el ajuste de hand broken.
SRVO-301 SERVO Hand Broken/HBK dsbl (Rbt:%d)

Causa: Cuando se desactivó el ajuste HBK, se detectó una señal de hand
broken.
Remedio: Para retirar la condición de alarma, pulsar el botón de reajuste.
Comprobar si el circuito de señal hand broken se conecta al robot.
Si se conecta el circuito al robot, activar el ajuste de hand broken.
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE

Causa: Cuando se desactivó el ajuste HBK, se recibió una señal hand broken.
El ajuste de hand broken es incorrecto.
Remedio: Activar hand broken.
Para quitar la condición de alarma, pulsar el botón de reajuste.
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)

Causa: Cuando se desactivó el ajuste HBK, se recibió una señal hand broken.
El ajuste de hand broken es incorrecto.
Remedio: Activar hand broken.
Para quitar la condición de alarma, pulsar el botón de reajuste.
942 de 1102
B-81464SP/03
SYST Error Codes ( ID = 24 )

SYST- 001 PAUSE.G HOLD button is being pressed
Causa: Se intentó una operación mientras se pulsa el botón de pausa
(entrada).
Remedio: Poner a cero el botón de pausa (entrada), e intentar la misma
operación.
SYST- 002 PAUSE.G HOLD is locked by program

Causa: La condición que contiene el robot se cierra por el programa y no
puede ponerse a cero. Si se ejecuta un estado HOLD en un programa
KAREL, la condición mantenida solo puede ponerse a cero por el
mismo programa utilizando el estado/acción UNHOLD, o abortando el
programa. Si se intenta un movimiento en dicha condición, se visualiza
este error de mensaje.
Remedio: Esperar hasta que se ejecute el estado UNHOLD por el programa
KAREL, o abortar el programa KAREL.
SYST- 003 WARN TP is enabled

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque se activa la
consola de programación.
Remedio: Desactivar la consola de programación, e intentar otra vez la misma
operación.
SYST- 004 WARN SOP is enabled

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque se activa el
panel del operador del sistema.
Remedio: Encender el interruptor REMOTE del lado SOP a REMOTE, e intentar
otra vez la misma operación.
SYST- 005 WARN UOP is the master device

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque se activa el
panel del operador del usuario.
Remedio: Encender el interruptor REMOTE a local (si se intenta la operación
desde SOP), o establecer correctamente la variable del sistema
$RMT_MASTER.
SYST- 006 WARN CRT is the master device

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque CRT es el
dispositivo del master.
Remedio: 1 Para realizar la operación desde el panel operador, establecer el
interruptor remoto a la posición local.
2 Para realizar la operación desde la unidad remota establecer el
valor adecuado para $RMT_MASTER.
943 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 007 WARN NETWORK is the master device

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque el procesador
de orden NETWORK es el dispositivo del master.
SYST- 008 WARN Nothing is the master device

Causa: La variable del sistema $RMT_MASTER se establece para
desconectar todos los dispositivos. Por lo tanto, el dispositivo remoto
no puede emitir movimiento.
SYST- 009 WARN Safety Fence open

Causa: Podría no hacerse la operación que se intentó porque se abre la verja
de seguridad.
Remedio: Cerrar la verja de seguridad e intentar otra vez la misma operación.
SYST- 010 WARN Max num task reached

Causa: El número de tareas ha alcanzado lo máximo permitido.
Remedio: Abortar una de las tareas que esté en funcionamiento.
SYST- 011 WARN Failed to run task

Causa: El sistema ha fallado al arrancar el programa.
Remedio: Determinar la causa de la alarma en la pantalla de causa de alarma.
Después, eliminar la causa.
SYST- 012 WARN Not in remote

Causa: No se satisface la condición remota.
Remedio: Encender el interruptor remoto.
SYST- 013 WARN Invalid program number

Causa: El número PNS especificado no está dentro de su alcance válido.
Remedio: Especificar un número de programa que esté dentro del alcance válido
de 1 a 9999.
SYST- 014 WARN Program select failed

Causa: Ha fallado la operacion PNS.
944 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 015 WARN Robot Service Request failed

Causa: Ha fallado la operación RSR.
SYST- 016 WARN ENBL signal is off

Causa: Se apaga la señal ENBL en el panel operador del usuario.
Remedio: Establecer la señal ENBL a ON.
SYST- 017 WARN Single step operation effective

Causa: La operación de paso único es efectiva.
Remedio: Desactivar el interruptor de paso único.
SYST- 018 WARN Continuing from different line

Causa: Se intentó continuar la ejecución del programa desde una línea
diferente a la línea de pausa.
Remedio: Responder YES o NO en la caja rápida en la consola de
programación.
SYST- 019 WARN Program not selected

Causa: No se ha seleccionado el programa.
Remedio: Seleccionar un programa del menú de selección de programa en la
consola de programación, o utilizando PNS.
SYST- 020 WARN Program not verified by PNS

Causa: El programa especificado por PNS es diferente que el programa
actualmente seleccionado.
Remedio: Seleccionar un programa correcto del menú de selección del programa
en la consola de programación.
SYST- 021 WARN System not ready, press RESET

Causa: Ya que falló la verificación del programa, se desactiva el arranque del
programa.
Remedio: Pulsar RESET para poner a cero la condición de error.
SYST- 022 WARN PNS not zero, cannot continue

Causa: Un programa en pausa no puede continuar si las entradas PNS no son
cero.
Remedio: Introducir una señal de puesta a cero del error para establecer todas
las entradas PNS a 0, después introducir una señal de arranque.
SYST- 023 SYSTEM Teach Pendant communication error

Causa: Se rompe un cable de comunicación.
Remedio: Comprobar el cable de comunicación. Reemplazarlo si fuera
necesario.
945 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 024 WARN PNSTROBE is OFF. Cannot start exec

Causa: PROD_STARD no podría procesarse ya que se apaga PNSTROBE.
Remedio: Establecer la entrada PNSTROBE a ON.
SYST- 025 WARN Teach Pendant is different type

Causa: El tipo de consola de programación que se está conectando, es
diferente de una que ya se conectó.
Remedio: Conectar el mismo tipo de consola de programación, como la que se
conectó.
SYST- 026 System normal power up

Causa: El sistema ha ejecutado un arranque de alimentación normal.
mensaje de aviso.
SYST- 027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d)

Causa: El arranque HOT ha fallado por una de las siguientes rezones:
1 Falló la alimentación durante el arranque del sistema.
2 Se cambió el módulo FROM.
3 Saltó un error de tiempo del proceso.
4 Error interno del sistema 1.
5 Error interno del sistema 2.
Remedio: Se selecciona automáticamente el arranque COLD.
SYST- 028 WARN (%s) Program timed out

Causa: Se ha abortado el programa $PWR_HOT.$PWR_SEMI por el sistema
debido a la espera (40 sec).
Remedio: Disminuir el tamaño del programa para que pueda ejecutarse dentro
del límite de espera.
SYST- 029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d)

Causa: La llave de conexión/aislamiento se giró al lado de conexión.
mensaje de aviso.
SYST- 030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d)

Causa: La llave de conexión/aislamiento se giró al lado de aislamiento.
mensaje de aviso.
SYST- 031 SYSTEM F-ROM parity

Causa: Se ha detectado un error de paridad en la memoria FROM del
sistema.
Remedio: Volver a cambiar el software del sistema.
946 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 032 WARN ENBL signal from UOP is lost

Causa: Se pierde la señal de entrada ENBL del panel del operador del
usuario.
Remedio: Volver a activar la señal de entrada.
SYST- 033 WARN SFSPD signal from UOP is lost

Causa: Se pierde la señal de entrada SFSPD del panel del operador del
usuario.
SYST- 034 WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost

Causa: Se pierde la señal de entrada HOLD del panel del operador del
usuario/panel del operador del sistema.
SYST- 035 WARN Low or No Battery Power in PSU

Causa: La tensión de la batería en la tarjeta PSU es baja.
Remedio: Sustituir la batería vieja por una nueva de la misma clase
SYST- 036 WARN Semi power failure recovery

Causa: El sistema hizo un arranque medio caliente.
mensaje de aviso.
SYST- 037 ABORT.G CE Sign key switch broken

Causa: Entrada impropia del interruptor de llave de signo CE.
Remedio: Fijar el interruptor de llave de signo CE.
SYST- 038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected

Causa: Operación de modo T1 seleccionada.
SYST- 039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected

Causa: Operación de modo T2 seleccionada.
SYST- 040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected

Causa: Operación de modo AUTO seleccionada.
SYST- 041 Ovrd Select could not ENABLED

Causa: El índice DI es inválido.
Remedio: Por favor, establecer el índice DI válido.
SYST- 042 DEADMAN defeated

Causa: Se cambió el interruptor del modo T1 o T2 al modo AUTO y ya se
pulsó el DEADMAN.
Remedio: Liberar el DEADMAN y pulsar RESET.
947 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 043 TP disabled in T1/T2 mode

Causa: El selector de modo está en T1 o T2 y el interruptor TP ON/OFF está
en la posición OFF.
Remedio: Encender el interruptor TP ON/OFF. Pulsar RESET.
SYST- 044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode

Causa: El selector de modo está en T1 o T2 y el interruptor TP ON/OFF está
en la posición OFF y SVON está en ON. Esto es una condición
anormal.
Remedio: Llamar a su representante técnico de FANUC.
SYST- 045 TP enabled in AUTO mode

Causa: El selector de modo está en AUTO y el interruptor TP ON/OFF está en
la posición ON.
Remedio: Apagar el interruptor TP ON/OFF. Pulsar RESET.
SYST- 046 Control Reliable config mismatch

Causa: O 1. Existe el hardware fiable de control pero no se ha cargado la
opción, o 2. se ha cargado la opción fiable de control pero el hardware
no está disponible.
Remedio: Consultar con su representante de servicio.
SYST- 047 Continuing from distant position

Causa: Intentar continuar el programa desde la posición de distancia a la
posición de paro.
Remedio: Responder ABORT o CONTINUE en la caja rápida en la consola de
programación.
SYST- 048 NECALC couldn’t get work memory

Causa: La OS no podía asignar la memoria de trabajo a la pieza del software
NUCALC.
La memoria podría ser insuficiente.
Remedio: Aumentar la memoria del controlador.
SYST- 049 SFCALC couldn’t get work memory

Causa: La OS no podía asignar la memoria de trabajo a la pieza del software
SFCALC.
La memoria podría ser insuficiente.
Remedio: Aumentar la memoria del controlador.
SYST- 067 Panel HSSB disconnect

Causa: Se desactiva la comunicación con la tarjeta del panel.
Remedio: Comprobar el cable del panel HSSB.
SYST- 095 Remote diagnose internal error

Causa: Saltó un error interno con la función de diagnóstico remoto.
Remedio: Error interno.
948 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 096 Designated task is not valid

Causa: Un error especificado por el PC en diagnóstico remoto es inválido.
Remedio: Comprobar el software del diagnóstico remoto del PC.
SYST- 097 Fail to initialize Modem

Causa: Falló la inicialización del MODEM.
Remedio: Comprobar si se instala un MODEM.
Comprobar el ajuste del tipo de MODEM.
SYST- 098 Card Modem is removed

Causa: La tarjeta del MODEM se quitó durante la comunicación.
Remedio: Volver a insertar la tarjeta del MODEM, después volver a arrancar la
función de diagnóstico remoto.
Comprobar si se inserta correctamente la tarjeta del MODEM en la
ranura PCMIA.
SYST- 099 Card Modem is not responded

Causa: No hay respuesta de la tarjeta del MODEM.
Remedio: Comprobar si se inserta correctamente una tarjeta del MODEM.
Comprobar la tarjeta del MODEM.
SYST- 100 DSR in Modem OFF

Causa: Se apagó DRS durante la comunicación.
Remedio: Comprobar la conexión entre R-J3 y el MODEM.
Si se utiliza una tarjeta de MODEM, comprobar si no se destruye la
tarjeta de MODEM y si ésta se inserta correctamente.
SYST- 101 Connection is stopped

Causa: Se desconectó la línea.
Remedio: Comprobar la línea telefónica.
SYST- 144 Bad DO specfied by %s

Causa: Un SDO sin asignar o inválida se asignó por una variable del sistema.
Remedio: Cambiar el valor de la variable del sistema a 0 (para no usarla) o un
número válido.
Comprobar que se asigna una SDO especificada.
SYST- 148 Dynamic Brake is Disabled

Causa: Se encendió la señal de petición de liberación del freno dinámico SDY
[$DYN_BRK.$DI_IDX], por lo que se liberó el freno dinámico.
Remedio: IMSTP se genera mientras se enciende la señal de petición de
liberación del freno dinámico.
949 de 1102
B-81464SP/03
SYST- 149 Dynamic Brake is Enabled

Causa: Se apagó la señal de petición de liberación del freno dinámico, por lo
que se accionó el freno dinámico.
Remedio: Esto no es una alarma.
SYST- 150 Cursor is not on line 1

Causa: Se arrancó el programa en una línea distinta de la primera.
Remedio: Contestar Yes/No en respuesta a la pregunta visualizada en la
pantalla.
Después, volver a arrancar el programa.
SYST- 151 Start again (%s,%d)

Causa: Después de que se arrancó el programa en una línea distinta a la
primera, se contestó Yes a la respuesta visualizada en la pantalla.
Remedio: Volver a arrancar el programa.
SYST- 152 Cannot force DO’s in Auto mode

Causa: Se hizo un intento de forzar una señal de salida en el modo AUTO.
Remedio: Antes de realizar esta operación, salir del modo AUTO.
SYST- 153 Cannot SIM/UNSIM DO’s in AUTO mode

Causa: Se hizo un intento de simular una señal de salida en el modo AUTO.
Remedio: Antes de realizar esta operación, salir del modo AUTO.
SYST- 156 Unknown hard ware

Causa: La PCB no encaja en la unidad de control.
Remedio: Sustituir la PCB por una correcta.
SYST- 157 CE/RIA software does not exit

Causa: No se instala la opción CE/RIA.
Remedio: Instalar la opción CE/RIA.
SYST- 158 Robot cannot move in T2 mode

Causa: El interruptor de tres modos se establece a T2.
En el modo T2, no puede moverse el robot.
Remedio: Establecer el interruptor al modo T1 o AUTO.
950 de 1102
B-81464SP/03
INTP Error Codes (ID = 12)

INTP-000 ABORT.G.G Req has not been processed yet
Causa: Error del sistema interno.
Remedio: Contactar con su centro de servicio.
INTP-001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp

INTP-002 ABORT.G Program manager internal error

INTP-003 ABORT.G Invalid request

INTP-004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled

Causa: El estado ATTACH necesita que se desactive la consola de
programación.
Remedio: Desactivar la consola de programación.
INTP-005 PAUSE.G Cannot release motion control

Causa: No puede liberarse el control de movimiento.
Remedio: Abortar el programa que está en funcionamiento o en PAUSA.
INTP-100 to 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn)

INTP-103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error

Causa: Saltó un error mientras estaba en funcionamiento el programa.
Remedio: Referirse al código de causa del error.
INTP-104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed

Causa: No puede ejecutarse el paso único.
INTP-105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed

Causa: No puede arrancarse el programa.
INTP-106 ABORT.L (%s^4, %d^5) Continue request failed

Causa: No puede reanudarse el programa.
951 de 1102
B-81464SP/03
INTP-107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed

Causa: Saltó un error cuando se mantuvo la ejecución del programa.
INTP-108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed

Causa: Saltó un error cuando se abortó la ejecución del programa.
INTP-109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed

Causa: No puede ejecutarse el movimiento hacia atrás.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed

Causa: No se encuentra o lee el atributo de la tarea especificada.
Remedio: Comprobar el atributo.
INTP-111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed

Causa: No puede cambiarse la línea que se está ejecutando actualmente.
INTP-112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine

Causa: No puede ejecutarse la rutina de interrupción.
Causa: Si salta esta alarma junto con la alarma “MEMO-004 WARN
SPECIFIED PROGRAM IS IN USE”, se satisfacen las condiciones en
el programa de condición, y el programa de acción deseado se está
actualmente editando, ejecutando, o suspendiendo.
Remedio: Seleccionar otro programa de la lista de programas. Finalizar el
programa de acción actual.
Causa: Si salta esta alarma junto con la alarma “PROG-020 TASK IS
ALREADY ABORTED”, es posible que ya se haya finalizado el
programa que ha ejecutado la instrucción de arranque de
monitorización cuando se satisfacen las condiciones en el programa
de condición.
Remedio: Cuando se activa la monitorización del programa, un programa de
acción solo puede ponerse en funcionamiento si el programa que ha
ejecutado la instrucción de arranque de monitorización está en
funcionamiento.
INTP-113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed

Causa: Saltó un error cuando se paró el movimiento.
INTP-114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed

Causa: Saltó un error cuando se canceló el movimiento.
952 de 1102
B-81464SP/03
INTP-115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed

Causa: Saltó un error cuando se reanudó el movimiento.
INTP-116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed

Causa: Saltó un error cuando se mantuvo el movimiento.
INTP-117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed

Causa: Saltó un error cuando no se mantuvo el movimiento.
INTP-118 to 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error

Causa: Error interno del software.
INTP-124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine

INTP-125 ABORT.L Failed to convert position

Causa: Falló la conversión de un tipo de posición a otra
INTP-126 ABORT.L Vision built-in return failed

Causa: La visión configurada falló al retornar.
INTP-127 WARN Power fail detected

Causa: Se detectó un fallo de potencia.
Remedio: Reanudar el programa después de que se complete el arranque en
caliente.
INTP-128 PAUSE.L Pos reg is locked

Causa: Se cierra el registro de posición.
Remedio: Esperar un momento. El error debería resolverse por si mismo.
INTP-129 ABORT.L Cannot use motion group

Causa: Se intentó cerrar el grupo de movimiento incluso aunque este
programa no pueda utilizar grupo de movimiento.
Remedio: Poner a cero el enmascaramiento del grupo de movimiento en la
pantalla de detalle del programa.
INTP-130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed

Causa: Falló al recuperar el estado de ejecución.
953 de 1102
B-81464SP/03
INTP-131 ABORT.L Number of stop exceeds limit

Causa: Se crearon demasiados datos de paro al mismo tiempo
Remedio: Disminuir el número de los datos de paro.
INTP-132 Unlocked groups specified

Causa: Ya se bloquearon los grupos de movimiento especificados.
Remedio: Cambiar la especificación del grupo de movimiento.
INTP-133 Motion is already released

Causa: Todavía no se bloquearon algunos grupos de movimiento
especificados.
Remedio: Cambiar la especificación del grupo de movimiento.
Bloquear el grupo de movimiento.
INTP-134 Over automatic start Max counter

Causa: El arranque automático se hizo las veces definidas pero no se fijó la
alarma.
Remedio: Fijar manualmente la alarma.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode

Causa: Se apaga el estado DO de recuperación del error en la característica
de arranque automático.
Por lo que no puede ejecutarse automáticamente el programa de
reanudación.
Remedio: Por favor, comprobar la condición del estado DO de recuperación del
error.
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
Causa: En $PAUSE_PROG y $RESUME_PROG, se especifica un programa
que utiliza un grupo de movimiento.
Remedio: Especificar un programa que no use un grupo de movimiento.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn’t exist

Causa: $PAUSE_PROG no incluye un programa especificado.
Remedio: Comprobar $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by RESM_DRYPROG doesn’t exist

Causa: $RESUME_PROG no incluye un programa especificado.
Remedio: Comprobar $RESUME_PROG.
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed

Causa: Falló la ejecución.
Remedio: Comprobar la pantalla del historial de alarma para ver si se emite otra
alarma.
954 de 1102
B-81464SP/03
INTP-200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction

Causa: No puede utilizarse esta instrucción.
Remedio: Asegurarse de que se carga la opción adecuada.
INTP-201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered

Causa: El programa contiene una parte sin dato de programación.
El programa de condición especificado contiene un error (estado sin
dato de programación).
Remedio: Programar la instrucción.
INTP-202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error

Causa: Error de sintaxis de instrucción.
Remedio: Volver a programar la instrucción.
INTP-203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch

Causa: No es correcto el tipo de variable.
Remedio: Comprobar el tipo de variable.
INTP-204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index

Causa: Es inválido el valor del índice.
Remedio: Comprobar el valor del índice.
INTP-205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error

Causa: La E/S analógica no está funcionando adecuadamente.
INTP-206 PAUSE.L (%s^4,%d^5) Digital port access error

Causa: La E/S digital no está funcionando adecuadamente.
INTP-207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error

Causa: La E/S de grupo no está funcionando adecuadamente.
INTP-208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0

Causa: Se ejecutó una división por 0.
Remedio: Comprobar el valor.
INTP-209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed

Causa: Se ejecutó una instrucción CASE antes de una instrucción SELECT.
Remedio: Añadir una instrucción SELECT antes de la instrucción CASE.
INTP-212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE

Causa: El valor indicado no puede utilizarse para la instrucción OVERRIDE.
955 de 1102
B-81464SP/03
INTP-213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM [%d^9]

Causa: Saltó una alarma del usuario.
Remedio: Referirse al código de alarma del usuario.
INTP-214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked

Causa: El registro de posición o instrucciones de instalación del marco se
ejecutaron en un programa sin un grupo de movimiento.
Remedio: Instalar el grupo de movimiento en la pantalla DETAIL del programa.
Referirse al código de alarma del usuario.
INTP-215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch

Causa: Es inválido el dato de posición.
Remedio: Comprobar el dato de posición.
INTP-216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number

Causa: El valor indicado es inválido para el número de grupo de movimiento.
INTP-217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed

Causa: Se ejecutó la instrucción SKIP antes de una instrucción SKIP
CONDITION.
Remedio: Añadir una instrucción SKIP CONDITION.
INTP-218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed

Causa: No pueden ejecutarse la instrucción SKIP o la instrucción SKIP
CONDITION.
INTP-219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción de pausa.
INTP-220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción ABORT.
INTP-221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción de aplicación.
INTP-222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción CALL.
INTP-223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción WAIT.
956 de 1102
B-81464SP/03
INTP-224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción BRANCH.
INTP-225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción MOTION.
INTP-226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed

Causa: No puede leerse el registro de posición.
INTP-227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed

Causa: No puede escribirse el registro de posición.
INTP-228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed

Causa: No puede leerse el registro.
INTP-229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed

Causa: No puede escribirse el registro.
INTP-230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción WAIT de condición.
INTP-231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed

Causa: No puede leerse la siguiente línea.
INTP-232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number

Causa: Es inválido el número del marco.
Remedio: Comprobar el número del marco,.
INTP-233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed

Causa: No puede leerse el marco especificado.
INTP-234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed

Causa: No puede escribirse el marco especificado.
957 de 1102
B-81464SP/03
INTP-235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed

Causa: No puede leerse la variable de posición.
INTP-236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed

Causa: No puede escribirse la variable de posición.
INTP-237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD

Causa: No puede ejecutarse la ejecución hacia atrás más allá porque la línea
del programa actual está al principio.
Remedio: Parar en este punto utilizando la ejecución hacia atrás.
INTP-238 WARN (%s^4,%d^5) BWD execution completed

Causa: Se completó la ejecución hacia atrás.
Remedio: No utilizar la ejecución hacia atrás desde este punto.
INTP-239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards

Causa: La instrucción no puede ejecutarse hacia atrás.
Remedio: Establecer el cursor para ejecutar en la siguiente línea.
INTP-240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type

Causa: El tipo de dato especificado en la instrucción PARAMETER es inválido
para el tipo de parámetro.
Remedio: Comprobar el tipo de dato.
INTP-241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter

Causa: No puede utilizarse este tipo de parámetro.
Remedio: Comprobar el tipo de parámetro.
INTP-242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed

Causa: Se ejecutó una instrucción OFFSET antes de una instrucción OFFSET
CONDITION. No se programó un registro de posición en la instrucción
OFFSET PR[].
Remedio: Añadir una instrucción OFFSET CONDITION antes de la instrucción
OFFSET. Programar el registro de posición.
INTP-243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified

Causa: Este programa no tiene grupo de movimiento definido. No puede
ejecutarse la instrucción MOTION.
Remedio: Retirar la instrucción MOTION o instalar el grupo de movimiento en la
pantalla DETAIL del programa.
INTP-244 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid line number

Causa: Es incorrecto el número de línea de entrada.
Remedio: Comprobar el número de línea.
958 de 1102
B-81464SP/03
INTP-245 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RCV stmt failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción RECEIVE R[].
INTP-246 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción SEMAPHORE.
INTP-247 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Pre exec failed

INTP-248 PAUSE.L (%s^4, %d^5) MACRO failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción MACRO.
INTP-249 PAUSE.L Macro is not set correctly

Causa: Era inválida el ajuste MACRO.
Remedio: Comprobar el ajuste MACRO.
INTP-250 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid uframe number

Causa: Es inválido el número de marco USER.
INTP-251 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid utool number

Causa: Es inválido el número de marco TOOL.
INTP-252 PAUSE.L User frame number mismatch

Causa: El número de marco USER en el dato de posición no es el mismo que
el seleccionado actualmente.
Remedio: Comprobar el número de marco USER.
INTP-253 PAUSE.L Tool frame number mismatch

Causa: El número de marco TOOL en el dato de posición no es el mismo que
el seleccionado actualmente.
Remedio: Comprobar el número de marco TOOL.
INTP-254 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Parameter not found

Causa: No puede encontrarse el nombre del parámetro especificado.
Remedio: Comprobar el nombre del parámetro.
INTP-255 PAUSE.L (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed

Causa: No puede ejecutarse la instrucción CAL_MATRIZ.
INTP-256 PAUSE.L (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX

Causa: No se programan los tres puntos originales o tres puntos de destino.
Remedio: Programar los tres puntos originales o tres puntos de destino.
959 de 1102
B-81464SP/03
INTP-257 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid delay time

Causa: El valor del tiempo de espera es negativo o excede el valor máximo de
2147483.647 sec.
Remedio: Introducir un valor correcto.
INTP-258 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Weld port access error

Causa: La soldadura no está funcionando adecuadamente.
INTP-259 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid position type

Causa: El tipo de dato del registro de posición se programó utilizando el tipo
JOINT.
Remedio: Cambiar el dato de registro de posición a cartesiano.
INTP-260 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value

Causa: El límite del par de torsión especificado no está en el alcance de 0.0 a
100.0.
Remedio: Especificar un límite del par de torsión en el alcance de 0.0 a 100.0.
INTP-261 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Array subscript missing

Causa: No se especifica un número del elemento array.
Remedio: Especificar un número de elemento array.
INTP-262 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Field name missing

Causa: No se especifica un nombre de elemento.
Remedio: Especificar un nombre de elemento.
INTP-263 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid register type

Causa: No es válido el tipo de registro.
Remedio: Comprobar el tipo de registro.
INTP-265 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value

Causa: No puede utilizarse el valor indicado para la instrucción AF.
Remedio: Éspecificar un valor en el alcance de 0 a 100.
INTP-266 ABORT.L (%s^4, %d^5) Mnemonic in interrupt is failed

Causa: Falló la ejecución de las instrucciones mnemotécnicas en el programa
de interrupción KAREL.
Remedio: Insertar una instrucción CANCEL o STOP antes de llamar a una rutina
de interrupción.
960 de 1102
B-81464SP/03
INTP-267 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RUN stmt failed

Causa: El programa especificado ya está en funcionamiento.
Remedio: Abortar el programa especificado.
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
Causa: Una única línea contiene más de una instrucción de aplicación. Solo
puede existir uno de estos estados por línea.
Remedio: Borrar el estado extra.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
Causa: Una única línea contiene más de una instrucción de salto. Solo puede
existir un estado de salto por línea.
Remedio: Borrar el estado de salto extra.
INTP-270 PAUSE.L (%s^4, %d^5) different group cannot BWD

Causa: Durante la ejecución hacia atrás, se encuentra un movimiento que
tiene un número de grupo diferente del estado de movimiento anterior.
Remedio: Utilizar cuidadosamente la ejecución FWD.
INTP-271 WARNL (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value

Causa: El valor del límite del par de torsión se modificó para exceder su valor
máximo. Se afianzó el valor del límite del par de torsión en el límite
superior del par de torsión.
Remedio: Establecer el valor del límite del par de torsión menor o igual que el
valor máximo.
INTP-272 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported operator

Causa: No se mantiene este operador.
Remedio: Comprobar el operador.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error

Causa: No puede ejecutarse el estado del monitor.
Utilizar MENU para visualizar la pantalla Alarm Log.
Causa: Si salta esta alarma junto con la alarma “MEMO-004 WARN
SPECIFIED PROGRAM IS IN USE”, el programa de condición
especificado se está actualmente editando.
Remedio: Seleccionar otro programa de la lista de programas.
Causa: Si saltó esta alarma junto con la alarma “INTP-275 PAUSE.L INVALID
SUB TYPE OF CH PROGRAM”, el subtipo del programa de condición
especificado podría no ser CH, o podría no existir dicho programa.
INTP-275 Invalid sub type of CH program

Causa: No puede utilizarse el subtipo del programa CH especificado.
Remedio: Comprobar el subtipo de este programa CH.
961 de 1102
B-81464SP/03
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option

Causa: Las instrucciones de opción de movimiento (SKIP, TIME
BEFORE/AFTER, y la instrucción de aplicación) no pueden ejecutarse
juntas.
Remedio: Borrar la instrucción de opción de movimiento.
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal MACRO EPT data mismatch

Causa: El índice EPT en la tabla macro no apunta el nombre del programa
definido en la tabla macro.
Esto es, es incorrecto el índice EPT en la tabla macro.
Remedio: Por favor, establecer el índice EPT correcto para el nombre del
programa definido en la tabla macro definido.
INTP-278 %s^7
Causa: Salta la alarma del monitor DI para la función de recuperación
automática del error
Remedio: Esta es una alarma definida por el usuario.
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch

Causa: Se ejecutó la instrucción de aplicación. Pero esta instrucción de
aplicación no encaja con el dato del proceso de aplicación de este
programa.
Remedio: Por favor, cambiar el dato del proceso de aplicación de este programa
a la aplicación adecuada para esta instrucción de aplicación.
INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch

Causa: El dato de aplicación del programa llamado es diferente del dato del
programa original.
Remedio: Por favor, cambiar la estructura del programa.
INTP0281 No application data

Causa: Este programa no tiene el dato de aplicación.
Remedio: Por favor, definir el dato de aplicación en la pantalla de detalle del
programa.
INTP-282 (%s^4, %d^5) Fast fault status mismatch

INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
Causa: Overflow en la pila para grabar el dato de inclusión de procesos de
recuperación del fallo rápido.
Remedio: Disminuir la inclusión de procesos del programa.
INTP-284 No detection of fast fault recovery

Causa: No puede detectarse el punto para la recuperación del fallo rápido.
962 de 1102
B-81464SP/03
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fault recovery

Causa: La entrada rápida no puede realizarse en el programa KAREL.
Remedio: No utilizar el programa TP.
INTP-286 MAINT program isn’t defined in fast fault recovery

Causa: El programa MAINT no se define en la recuperación de fallo rápido.
Remedio: Establecer el programa MAINT.
INTP-287 Fail to execute MAINT program

Causa: Falló al ejecutar el programa MAINT.
Remedio: Confirmar que es correcto el nombre del programa MAINT o que
existe el programa MAINT en la actualidad.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist

Causa: No existe el parámetro designado por el registro AR.
Remedio: Por favor, confirmar el índice del registro AR y el parámetro en la
orden CALL/MACRO en el programa principal.
INTP-289 Can’t save fast point at program change

Causa: Cuando se activa el fallo rápido, el programa se puso en pausa en la
parte de cambio del programa.
Remedio: Comprobar si existe la finalización CONT al final del subprograma.
Si existe, cambiarla a FINE.
Esto es la alimentación de la función de recuperación de fallo rápido.
INTP-290 Fast fault recovery position is not saved

Causa: Durante la secuencia de recuperación de fallo rápido, no salta ninguna
alarma. Por lo que no se guarda la posición de recuperación de fallo
rápido.
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct

Causa: Es incorrecto el número de registro AR. Por el momento, no se emite
esta alarma.
Remedio: Comprobar el índice del registro AR y el argumento especificados en
la instrucción CALL/MACRO del programa principal.
INTP-292 more than 6 motion with DB executed

Causa: Seis o más movimientos de ejecución avanzada (distancia) se
superpusieron entre ellos.
Remedio: Modificar la programación por lo que los movimientos de ejecución
avanzada (distancia) no se superponen entre ellos.
INTP-293 (%s,%d) DB too small (away) (%dmm)

Causa: No se satisface la condición para la ejecución avanzada (distancia).
Remedio: Aumentar el valor de distancia especificado.
963 de 1102
B-81464SP/03
INTP-294 TPE parameter error

Causa: Se especifica un argumento incorrecto para la ejecución de la
instrucción CALL/MACRO.
Remedio: Contactar con su representante de servicio al cliente de FANUC, e
informar al representante del mensaje de alarma visualizado.
INTP-295 (%s,%d) DB too small (away) (%dmm)

Causa: No se satisface la condición para la ejecución avanzada (distancia).
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE

Causa: La ejecución avanzada (distancia) no funciona cuando
$SCR_GRP[].$M_POS_ENB es FALSE.
Remedio: Cambiar $SCR_GRP[].$M_POS_ENB es TRUE.
INTP-297 (%s,%d) DB too small (done) (%dmm)

Causa: Un estado de movimiento se termina antes de que se satisfaga la
condición para la ejecución avanzada (distancia).
INTP-300 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse este comando
KAREL.
Remedio: Comprobar la versión del software traductor KAREL.
INTP-301 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack underflow

Causa: Error del programa KAREL. La ejecución se introdujo en un bucle FOR
por el estado GOTO.
Remedio: Un estado GOTO no puede utilizarse para introducir o hacer salir un
bucle FOR. Comprobar la etiqueta del estado GOTO.
INTP-302 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack overflow

Causa: 1 Una instrucción del programa recursiva se ejecutó repetidamente
sin límite.
2 Se llaman a demasiados programas a la vez.
Remedio: 1 Antes de la ejecución de una instrucción recursiva, realizar la
programación por lo que una llamada a la instrucción puede
ponerse a cero en cualquier punto de la ejecución.
2 Disminuir el número de programas que tienen que llamarse al
mismo tiempo. Para los programas KAREL, puede aumentarse el
tamaño del montón.
INTP-303 ABORT.L (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit

Causa: Error del programa KAREL. El valor especificado excede el límite
máximo.
964 de 1102
B-81464SP/03
INTP-304 ABORT.L (%s^4, %d^5) Array length mismatch

Causa: Error del programa KAREL. Las dimensiones de los arrays son las
mismas.
Remedio: Comprobar las dimensiones de los arrays.
INTP-305 ABORT.L (%s^4, %d^5) Error related condition handler

Causa: Error del programa KAREL. Saltó un error de uso de condición.
Remedio: Referirse al código de error de causa.
INTP-306 ABORT.L (%s^4, %d^5) Attach request failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló el estado ATTACH.
INTP-307 ABORT.L (%s^4, %d^5) Detach request failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló el estado DETACH.
INTP-308 ABORT.L (%s^4, %d^5) No case match is encountered

Causa: Error del programa KAREL. El estado CASE no encaja con ninguna
rama.
Remedio: Comprobar el valor CASE y las ramas.
INTP-309 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter

Causa: Error del programa KAREL. El parámetro especificado no puede
utilizarse con la disposición del uso de la condición.
Remedio: Comprobar el parámetro.
INTP-310 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array

Causa: Error del programa KAREL. Es inválido el índice del array.
Remedio: Comprobar la longitud del array y el valor del índice.
INTP-311 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used

Causa: Error del programa KAREL. Se utilizó el dato no programado o no
inicializado.
Remedio: Programar o inicializar el dato antes de usarlo.
INTP-312 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid joint number

Causa: Error del programa KAREL. Se utilizó el número de eje erróneo.
Remedio: Comprobar el número del eje y el valor del dato.
INTP-313 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado MOTION.
965 de 1102
B-81464SP/03
INTP-314 ABORT.L (%s^4, %d^5) Return program failed

Causa: Error del programa KAREL. La ejecución no puede regresar de la
rutina.
INTP-315 ABORT.L (%s^4, %d^5) Built-in execution failed

Causa: Error del programa KAREL. Saltó el error de rutina programado.
INTP-316 ABORT.L (%s^4, %d^5) Call program failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede llamarse a la rutina.
Remedio: Verificar que se carga la rutina refiriéndose al código de causa del
error.
INTP-317 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid condition specified

Causa: Error del programa KAREL. Era inválida la condición especificada.
Remedio: Comprobar la condición.
INTP-318 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid action specified

Causa: Error del programa KAREL. Era inválida la acción especificada.
Remedio: Comprobar la acción.
INTP-319 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid type code

Causa: Error del programa KAREL. Era inválido el tipo de dato.
Remedio: Comprobar el tipo de dato.
INTP-320 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined built-in

Causa: Error del programa KAREL. No se define la rutina programada.
Remedio: Comprobar que se cargue la opción adecuada.
INTP-321 ABORT.L (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn

Causa: Error del programa KAREL. El estado END se ejecutó en una rutina de
función en vez de el estado RETURN.
Remedio: Añadir un estado RETURN a la rutina de función.
INTP-322 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid arg val for built-in

Causa: Error del programa KAREL. El valor del argumento de una rutina
programada era erróneo.
Remedio: Comprobar el valor del argumento.
INTP-323 ABORT.L (%s^4, %d^5) Value overflow

Causa: Error del programa KAREL. El valor del dato para la variable era
demasiado largo.
Remedio: Comprobar el tipo de variable y el valor del dato.
966 de 1102
B-81464SP/03
INTP-324 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid open mode string

Causa: Error del programa KAREL. La cadena de uso en el estado OPEN
FILE era inválida.
Remedio: Comprobar la cadena de uso en el estado OPEN FILE.
INTP-325 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid file string

Causa: Error del programa KAREL. La cadena del archivo en el estado OPEN
FILE era inválida.
Remedio: Comprobar la cadena del archivo.
INTP-326 ABORT.L (%s^4, %d^5) File var is already used

Causa: Error del programa KAREL. La variable FILE ya se está utilizando.
Remedio: Cerrar el archivo antes de volver a utilizar la variable FILE o añadir
una nueva variable FILE.
INTP-327 ABORT.L (%s^4, %d^5) Open file failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede abrirse el archivo.
INTP-328 ABORT.L (%s^4, %d^5) File is not opened

Causa: Error del programa KAREL. No se abrió el archivo especificado antes
de la operación.
Remedio: Abrir el archivo antes de la operación.
INTP-329 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write variable failed

Causa: Error del programa KAREL.
INTP-330 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write file failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló la escritura al archivo.
INTP-331 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read variable failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló la lectura de la variable.
INTP-332 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read data is too short

Causa: Error del programa KAREL. La lectura del dato del archivo es
demasiado corta.
Remedio: Asegurarse de que es válido el dato en el archivo.
INTP-333 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read

Causa: Error del programa KAREL. La lectura de la cadena del archivo es
errónea.
Remedio: Comprobar el dato del archivo.
967 de 1102
B-81464SP/03
INTP-334 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read file failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló la lectura del archivo.
INTP-335 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file

Causa: Error del programa KAREL. No puede abrirse un archivo predefinido
por el sistema.
Remedio: Utilizar el archivo definido por el sistema sin abrirlo.
INTP-336 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file

Causa: Error del programa KAREL. No puede cerrarse un archivo predefinido
por el sistema.
Remedio: No intentar cerrarlo.
INTP-337 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid routine type

Causa: Error del programa KAREL. No puede utilizarse esta rutina.
Remedio: Asegurarse de que se tiene el tipo y nombre de rutina correctos.
INTP-338 ABORT.L (%s^4, %d^5) Close file failed

Causa: Error del programa KAREL. Falló el cierre del archivo.
INTP-339 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid program name

Causa: Error del programa KAREL. Es inválido el nombre del programa.
Remedio: Asegurarse de que se tiene el nombre del programa correcto.
INTP-340 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid variable name

Causa: Error del programa KAREL. Es inválida la variable del programa.
Remedio: Asegurarse de que se tiene la variable del programa correcta.
INTP-341 ABORT.L (%s^4, %d^5) Variable not found

Causa: Error del programa KAREL. No puede encontrarse la variable.
Remedio: Verificar el nombre del programa y el nombre de la variable.
INTP-342 ABORT.L (%s^4, %d^5) Incompatible variable

Causa: Error del programa KAREL. El tipo de dato definido por la función
BYNAME y el tipo de variable no encajan.
Remedio: Asegurarse de que se tiene el tipo de dato y el tipo de variable
correctos.
INTP-343 ABORT.L (%s^4, %d^5) Reference stack overflow

Causa: Error del programa KAREL. Demasiadas variables se pasan utilizando
la función BYNAME.
Remedio: Disminuir el número de funciones BYNAME.
968 de 1102
B-81464SP/03
INTP-344 ABORT.L (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow

Causa: Error del programa KAREL. Se desbordó la memoria intermedia para
leer más allá del dispositivo.
Remedio: Aumentar el tamaño de la memoria intermedia.
INTP-345 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado PAUSE.
Remedio: Referirse al código de causa.
INTP-346 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado ABORT.
INTP-347 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read I/O value failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede leerse la señal de entrada
digital.
INTP-348 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write I/O value failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede activarse la señal de salida
digital.
INTP-349 ABORT.L (%s^4, %d^5) Hold motion failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado HOLD.
INTP-350 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unhold motion failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado UNHOLD.
INTP-351 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stop motion failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado STOP.
INTP-352 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cancel motion failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado CANCEL.
INTP-353 ABORT.L (%s^4, %d^5) Resume motion failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse el estado RESUME.
969 de 1102
B-81464SP/03
INTP-354 ABORT.L (%s^4, %d^5) Break point failed

Causa: Error del programa KAREL. No puede ejecutarse la función de punto
de rotura.
INTP-355 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not found

Causa: Error del programa KAREL. No se encontró la AMR por la rutina
programada RETURN_AMR.
Remedio: Comprobar la operación del programa.
INTP-356 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet

Causa: Error del programa KAREL. La rutina programada RETURN_AMR no
puede utilizarse por una AMR no operada.
Remedio: Manejar la AMR utilizando la rutina programada WAIT_AMR.
INTP-357 ABORT.L (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled

Causa: Error del programa KAREL. Se canceló la ejecución de la rutina
programada WAIT_AMR.
Remedio: Debe volver a arrancarse la ejecución del programa de la WAIT_AMR.
INTP-358 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at read request

Causa: Error del programa KAREL. El estado READ estaba en espera.
Remedio: Comprobar el dispositivo que se está leyendo.
INTP-359 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read request is nested

Causa: Error del programa KAREL. Se ejecutó otro estado READ mientras se
estaba esperando que entrara un estado READ.
Remedio: Quitar las lecturas en serie.
INTP-360 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vector is 0

Causa: Error del programa KAREL. Era inválido el valor del vector.
Remedio: Comprobar el valor del lector.
INTP-361 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1

Causa: Error del programa KAREL. No puede calcularse la dirección del eje X
en la rutina programada FRAME porque P1 y P2 son el mismo punto.
Remedio: Programar a P1 y P2 como puntos diferentes.
INTP-362 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1

Causa: Error del programa KAREL. No puede calcularse el plano X-Y en la
rutina programada FRAME porque P1 y P3 son el mismo punto.
Remedio: Programar a P1 y P3 como puntos diferentes.
970 de 1102
B-81464SP/03
INTP-363 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1

Causa: Error del programa KAREL. No puede calcularse el plano X-Y en la
rutina programada FRAME porque se asigna en la dirección del eje X.
Remedio: Programar P3 fuera de la dirección del eje X.
INTP-364 ABORT.L (%s^4, %d^5) String too short for data

Causa: Error del programa KAREL. La cadena objetivo es demasiado corta.
Remedio: Aumentar el tamaño de la cadena objetivo.
INTP-365 ABORT.L (%s^4, %d^5) Predefined window not opened

Causa: Error del programa KAREL. No se abre un archivo predefinido por el
sistema.
Remedio: Comprobar el uso de este archivo.
INTP-366 ABORT.L (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared

Causa: Error del programa KAREL. Falló la última operación del archivo.
Remedio: Reajustar el error utilizando la rutina programada CLR_IO_STAT.
INTP-367 ABORT.L (%s^4, %d^5) Bad base in format

Causa: Error del programa KAREL. El modo de E/S solo se maneja de binario
a hexadecimal.
Remedio: Comprobar el modo especificado.
INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program

Causa: Error del programa KAREL. No puede utilizarse el programa
especificado.
INTP-369 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR

Causa: Error del programa KAREL. La rutina programada WAIT_AMR estaba
en espera.
Remedio: Si se esperaba una AMR dentro del valor de espera, comprobar la
lógica en la tarea que debería haberse enviado a AMR.
INTP-370 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in

Causa: Error del programa KAREL. No se enchufó la tarjeta CPU de visión.
Remedio: Enchufar la tarjeta CPU de visión.
INTP-371 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow

Causa: Error del programa KAREL. La operación se desbordó en la rutina
programada de visión.
Remedio: Modificar el programa para que se ejecuten menos configuraciones de
visión al mismo tiempo.
971 de 1102
B-81464SP/03
INTP-372 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in

Causa: Error del programa KAREL. No se define la rutina programada de
visión.
Remedio: Comprobar que se carga la opción adecuada.
INTP-373 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type

Causa: Error del programa KAREL. El parámetro de la rutina programada de
visión es inválido.
Remedio: Comprobar el parámetro de la rutina programada de visión.
INTP-374 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision return type

Causa: Error del programa KAREL. Es inválido el valor de regreso de la rutina
programada de visión.
Remedio: Comprobar el valor de regreso de la rutina programada de visión.
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME

Causa: Esta alarma se relaciona con el programa KAREL. Con la función
BYNAME, no puede utilizarse la variable del sistema. Utilizar Pass sin
BYNAME, GET_VAR, o SET_VAR.
INTP-376 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion in interrupt is failed

Causa: No hay la instrucción CANCEL o STOP.
Remedio: Insertar una instrucción CANCEL o STOP antes de llamar a una rutina
de interrupción.
INTP-377 WARN (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed

Causa: No puede retirarse esta condición local.
INTP-378 WARN (%s^4, %d^5) Local variable is used

Causa: La variable o parámetro local se utiliza para la condición.
Remedio: Utilizar la variable global para recuperar la condición local.
INTP-379 ABORT.L Bad condition handler number

Causa: Se utilizó un número de uso de condición inválido en una definición de
uso de condición, o una acción o estado ENABLE, DISABLE, o
PURGE.
Remedio: Corregir el número de uso de condición. Los números de uso de
condición debe estar en el rango de 1-1000.
INTP-380 ABORT.L Bad program number

Causa: Se ha especificado un número de programa inválido.
Remedio: Utilizar un número de programa válido. Los números de programa
deben estar en el alcance de 1 - $SCR,$MAXNUMTASK + 2.
972 de 1102
B-81464SP/03
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time

Causa: Se ha especificado un tiempo de retraso inválido en el estado DELAY.
Remedio: Utilizar un tiempo de retraso válido. El tiempo de estado debe estar en
el alcance de 0..86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value

Causa: Se ha especificado un valor inválido en el campo del bit.
Remedio: Utilizar un valor válido para el campo del bit.
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range

Causa: El nudo de la trayectoria especificada está fuera del alcance.
Remedio: Comprobar el nudo de la trayectoria.
INTP-400 ABORT.L (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded

Causa: Se ejecutan demasiados movimientos al mismo tiempo.
Remedio: Disminuir el número de movimientos ejecutados al mismo tiempo.
Ejecutar el siguiente movimiento después de la finalización del último
movimiento.
INTP-401 ABORT.L (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack

Causa: El movimiento está en pausa después de que se reanudara el
movimiento.
Remedio: Reanudar con antelación el movimiento que estaba en pausa.
INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available

Causa: No puede utilizarse la instrucción de orientación fija.
Remedio: Comprobar el formato de movimiento y la ins trucción adicional de
movimiento.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable (S/S)

Causa: Se establece el modo de paso único.
Remedio: Cancelar el modo de paso único.
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off

Causa: La señal de activación por puntos se establece a OFF.
Remedio: Establecer la señal de activación por puntos a ON
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error

Causa: Es incorrecta la señal de condición de equipo.
Remedio: Comprobar la señal de condición de equipo.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error

Causa: Es incorrecto el valor de velocidad por puntos.
Remedio: Comprobar el valor de velocidad por puntos.
973 de 1102
B-81464SP/03
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J)

Causa: La función por puntos no puede utilizarse con el movimiento JOINT.
Remedio: Hacer un cambio a movimiento lineal.
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching

Causa: Otro programa está utilizando la función por puntos.
Remedio: Terminar el programa que está utilizando la función por puntos.
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program

Causa: Desde el programa master/slave/single el slave del enlace del robot,
llamó al programa KAREL.
Remedio: No llamar al programa KAREL desde el programa master/slave/single.
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program

Causa: Desde el programa master/slave/single del enlace del robot, se llamó a
un programa normal con un grupo de movimiento.
Remedio: No llamar a un programa normal con un grupo de movimiento desde el
programa master/slave/single.
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch

Causa: Desde el programa master/slave/single del enlace del robot, se llamó a
un programa de un tipo diferente.
Remedio: No llamar a un programa de tipo diferente desde el programa
master/slave/single.
INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote

Causa: El programa slave del enlace del robot solo puede ejecutarse en modo
remoto.
Remedio: Asegurarse de que se satisface la condición remota.
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred

Causa: En el enlace del robot, el tipo de un programa que llama difiere del tipo
de un programa llamado.
Remedio: Hacer coincidir el tipo de un programa que llama con el tipo de un
programa llamado.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch (Link pattern)

Causa: El grupo de movimiento del programa master del enlace del robot no
encaja con el grupo de movimiento del robot master especificado con
el patrón del enlace.
Remedio: Hacer coincidir el grupo de movimiento del programa master con el
grupo de movimiento del robot master especificado con el patrón del
enlace.
974 de 1102
B-81464SP/03
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch (Slave group)

Causa: El grupo de movimiento del programa slave del enlace del robot no
encaja con el grupo de movimiento del robot slave especificado con el
grupo slave.
Remedio: Hacer coincidir el grupo de movimiento del programa slave con el
grupo de movimiento del robot slave especificado con el grupo slave.
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch

Causa: El número del sistema de coordenadas TOOL actualmente
seleccionado por el robot master no coincide con el número de
sistema de coordenadas TOOL del master de los datos en el enlace
del robot del programa slave.
Remedio: Hacer coincidir el número de coordenadas TOOL actualmente
seleccionado por el robot master con el número de sistema de
coordenadas TOOL del master de los datos en el enlace del robot del
programa slave.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving

Causa: Los robots se están moviendo con el enlace del robot, para que el
programa master/slave/single no pueda establecer sincronización.
Remedio: Después de que el robot se pare, volver a arrancar el programa.
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion

Causa: La orden de movimiento en el programa slave del enlace del robot
especifica un movimiento JOINT.
Remedio: Cambiar la orden de movimiento del programa slave al movimiento
ortogonal.
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave

Causa: El formato de los datos de posición del programa slave del enlace del
robot es el formato JOINT.
Remedio: Cambiar el formato de los datos de posición del programa slave al
programa ortogonal.
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled

Causa: El programa master del enlace del robot se activo desde la consola de
programación. El programa slave se para temporalmente.
Remedio: El programa master se activo desde la consola de programación, para
que el programa slave se pare temporalmente.
INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link

Causa: La instalación del enlace robot puede ser incorrecta.
Remedio: Comprobar la instalación.
975 de 1102
B-81464SP/03
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master

Causa: El grupo de movimiento de un programa cuya ejecución se intento con
el enlace del robot es master.
Remedio: Cancelar la instalación del master, luego volver a arrancar el
programa.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error

Causa: El enlace al robot no pudo realizar un movimiento sincrónico.
Remedio: Comprobar la instalación del enlace del robot.
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated

Causa: No se calibra el enlace del robot.
Remedio: Calibrar el enlace del robot.
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use INC for Slave

Causa: En una orden de movimiento del programa slave del enlace del robot,
se programa una instrucción incremental.
Remedio: La instrucción incremental no se puede utilizar en una orden del
programa slave.
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave

Causa: En una orden de movimiento del programa slave del enlace del robot,
se programa una instrucción de compensación.
Remedio: La instrucción de compensación no se puede utilizar en una orden de
movimiento del programa slave.
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master

Causa: Falló un intento para la sincronización BWD del master del enlace del
robot.
Remedio: Colocar el repetidor en el estado de espera de sincronización.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slave

Causa: La sincronización BWD es soportada por el programa slave del enlace
del robot.
Remedio: La sincronización BWD es soportada en el programa slave.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master (Manual)

Causa: En el enlace del robot, éste se coloca en el estado del master
(manual).
Remedio: En el estado del master manual, se desactiva la activación externa.
Para la activación externa, establecer el estado del master (único) en
la pantalla de operación manual.
976 de 1102
B-81464SP/03
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave (Manual)

Causa: En el enlace del robot, éste se coloca en el estado repetidor (manual).
Remedio: En el estado repetidor (manual), no se pueden ejecutar otros
repetidores. Poner en pausa el programa y cancelar el estado
repetidor (manual).
INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch

Causa: En el en lace del robot, se ejecutó un programa con un movimiento de
sincronización ID diferente del movimiento ID de sincronización del
programa ejecutado normalmente.
Remedio: Los programas con movimiento de sincronización diferente ID se
pueden ejecutar al mismo tiempo.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step

Causa: El programa repetidor del enlace del robot no puede ejecutarse en el
modo de paso único.
Remedio: Cancelar el modo ce paso único.
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed

Causa: En el enlace del robot, falló BWD.
Remedio: Falló BWD.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly

Causa: El programa repetidor del enlace del robot no se puede activar
directamente.
Remedio: Ejecutar el repetidor llamando desde el programa normal.
INTP-478 This group can not be MASTER

Causa: Esta alarma se emite cuando se intentó especificar como master de un
robot de un robot no establecido como master en el enlace del robot o
cuando se intentó especificar como master de un grupo no establecido
como master en la pantalla de operación manual.
Remedio: Especificar otro grupo como master o modificar la instalación.
INTP-479 Bad Hostname or Address (MASTER)

Causa: Se hizo un intento para ejecutar el enlace del robot cuando se
especifica un nombre base no registrado o es incorrecta la instalación
de una dirección IP en la pantalla de comunicación básica o la pantalla
de instalación del master.
Remedio: Comprobar el master en la instalación del enlace del robot y en la
instalación de la comunicación base.
977 de 1102
B-81464SP/03
INTP-480 Bad Hostname or Address (SLAVE)

Causa: Se intentó ejecutar el enlace del robot cuando se especifica un nombre
base no registrado o es incorrecta la dirección de un IP de la
instalación en la instalación de comunicación base o en la instalación
de diseño de enlace.
Remedio: Comprobar el repetidor en la instalación del enlace del robot y la
instalación de comunicación base
INTP-481 Bad Synchronization ID

Causa: En el enlace del robot, es incorrecto el movimiento ID de
sincronización especificado en un programa.
Remedio: Corregir el movimiento de sincronización ID en la pantalla de la lista.
INTP-482 Bad Link Pattern Number

Causa: En el enlace del robot, es incorrecto el número del diseño del enlace
especificado en el programa.
Remedio: Corregir el número de diseño de enlace en la pantalla de lista.
INTP-483 Bad Master Number

Causa: En el enlace del robot, es incorrecto el número del master especificado
del programa.
Remedio: Corregir el número del master en la pantalla de lista.
INTP-484 Bad Group number (MASTER)

Causa: El número del grupo del master del enlace del robot es incorrecto.
Remedio: Comprobar el número del grupo del master.
INTP-485 Bad Group number (SLAVE)

Causa: El número del grupo del slave del enlace del robot es incorrecto.
Remedio: Comprobar el número del grupo del slave.
INTP-486 SLAVE is not calibrated

Causa: En el enlace del robot, hay un slave no calibrado.
Remedio: Calibrar el robot slave.
INTP-488 RLINK communication timeout

Causa: En el enlace del robot, el inicio de la comunicación está en tiempo
muerto.
Remedio: Aumentar el valor de $RK_SYSCFG:$RMGR_PHTOUT por 100.
978 de 1102
B-81464SP/03
INTP-489 Bad Hostname or Address, Group

Causa: Se hizo un intento para ejecutar el enlace del robot cuando la
instalación del nombre base, dirección IP, o el grupo de movimiento es
incorrecto en la instalación de la comunicación base o en la instalación
del enlace del robot.
Remedio: Comprobar la instalación del enlace del robot y la instalación de
comunicación base.
INTP-490 Timeout for link start

Causa: Se hizo un intento para ejecutar el enlace del robot cuando la
instalación del nombre base, dirección IP, o el grupo de movimiento es
incorrecto en la instalación de la comunicación base o en la instalación
del enlace del robot o cuando no se ejecuta el programa de enlace del
robot en el destino de comunicación. Así, saltó la pausa de arranque
de sincronización.
Remedio: Comprobar la instalación del enlace del robot y la ins talación de
comunicación base, y además comprobar el estado del robot en el
destino de comunicación.
INTP-491 Linked robot or comm stopped

Causa: Durante la ejecución del enlace del robot, éste paró la ejecución del
programa en el destino de comunicación, o paró la comunicación por
un problema tal como la caída de tensión.
Remedio: Comprobar el estado del robot en el destino de comunicación.
INTP-493 Slave program stopped

Causa: Durante la ejecución del programa slave, el programa master paró en
el destino de comunicación.
INTP-493 Slave program stopped

Causa: Durante la ejecución del enlace del robot como master, el programa
slave paró en el destino de comunicación.
979 de 1102
B-81464SP/03
JOG Error Codes (ID=19)

JOG-001 WARN Overtravel Violation
Causa: Ha ocurrido un rebase en el robot.
Remedio: Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar el botón de
RESET de la alarma para poner a cero. Luego, mientras se mantiene
pulsada la tecla SHIFT, realizar movimiento manual para mover el eje
de rebase en la velocidad móvil.
JOG-002 WARN Robot not Calibrated

Causa: El robot no se ha calibrado.
Remedio: Aplicar uno de los siguientes métodos para el posicionamiento:
1 Hacer ajustes de posicionamiento en ésta pantalla.
2 Apagar la alimentación y volverla a encender.
JOG-003 WARN No Motion Control

Causa: Tiene control de movimiento otro programa.
Remedio: Abortar el programa que tiene control de movimiento pulsando la tecla
FCTN y después seleccionar ABORT.
JOG-004 WARN Illegal linear jogging

Causa: No se puede hacer más de un movimiento de giro de una vez.
Remedio: Sólo pulsar la tecla de movimiento de giro de una vez.
JOG-005 WARN Can not clear hold flag

Causa: La tecla de pausa o el botón de pausa se mantiene pulsado. O, se
apaga la entrada *HOLD.
Remedio: Liberar la tecla de pausa o el botón de pausa, o encender la entrada
*HOLD.
JOG-006 WARN Subgroup does not exit

Causa: El eje adicional no existe en este grupo que se mueve.
Remedio: No se necesita acción.
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog

Causa: No se pulsa la tecla SHIFT.
Remedio: Tiene que pulsarse la tecla cuando se pone en movimiento el robot.
Liberar la tecla JOG y después mantener la tecla SHIFT pulsada y
pulsar la tecla JOG para que se mueva.
JOG-008 WARN Turn on TP to jog

Causa: No está activada la consola de programación.
Remedio: Mantener pulsada el DEADMAN y encender la consola de
programación antes de poner en movimiento el robot.
980 de 1102
B-81464SP/03
JOG-009 WARN Hold deadman to jog

Causa: No se pulsa el interruptor deadman.
Remedio: Pulsar el interruptor deadman, después pulsar la tecla RESET para
poner a cero el robot.
JOG-010 WARN Jog pressed before SHIFT

Causa: La tecla JOG se pulsó antes de que se pulsara la tecla SHIFT.
Remedio: Liberar la tecla JOG. Luego mantener pulsada la tecla SHIFT y pulsar
la tecla JOG.
JOG-011 WARN Utool changed while jogging

Causa: Cambió el marco TOOL seleccionado mientras estaba en movimiento.
Remedio: Liberar la tecla SHIFT y la tecla JOG. El nuevo marco TOOL tendrá
efecto automáticamente.
JOG-012 WARN manual brake enabled

Causa: Se activó el freno manual.
Remedio: Poner juntos todos los frenos pulsando el botón EMERGENC Y STOP,
y luego pulsar la tecla RESET.
JOG-013 WARN Stroke limit (Group:%d Axis:%x Hex)

Causa: El eje del robot alcanza su límite de carrera especificado.
Remedio: El robot ya alcanza el límite de carrera y ya no puede moverse en la
dirección actual. Extender el límite del eje si no excede al robot y a las
especificaciones del software.
JOG-014 WARN Vertical fixture position

Causa: El robot alcaza su posición fija vertical en el sistema LR-MATE.
Remedio: Para continuar el movimiento, liberar la tecla JOG y volverla a pulsar.
JOG-015 WARN Horizontal fixture position

Causa: El robot alcaza su posición fija horizontal en el sistema LR-MATE.
Remedio: Para continuar el movimiento, liberar la tecla JOG y volverla a pulsar.
JOG-016 SERVO Softfloat time out (Group:%d)

Causa: El tiempo de seguimiento se ha acabado cuando la flotabilidad está en
ON.
Remedio: Hacer la variable del sistema $SFLT_FUPTIM más grande.
JOG-017 At R-Theta robot posture

Causa: En el movimiento remoto del TCP, el robot asumió la actitud R-Theta.
Remedio: Para continuar el movimiento, liberar la tecla JOG, y volverla a pulsar.
981 de 1102
B-81464SP/03
JOG-020 Can not PAHT JOG now

Causa: Se ha seleccionado PATH JOG, pero el robot no está actualmente en
un trayectoria de programación, o la dirección Z de a l herramienta
tiene la misma trayectoria de programación, por lo tanto no se puede
determinar la dirección Y.
No se puede PATH JOG.
Remedio: Utilizar SHIFT-FWD para ejecutar la trayectoria del programa o
especificar otro marco de movimiento.
JOG-021 Multi key is pressed

Causa: El uso de teclas de movimiento múltiple no se soporta en el PATH
JOG.
Remedio: Utilizar una tecla de movimiento sólo una vez.
JOG-022 Disabled in JOINT path

Causa: El movimiento PATH se desactiva en la trayectoria JOINT.
Remedio: El movimiento PATH está disponible en la trayectoria LINEAR y
CIRCULAR.
JOG-023 Available only in PAUSE

Causa: El movimiento PAUSE está disponible sólo en el estado.
Remedio: El movimiento PAUSE está disponible sólo en el estado.
JOG-024 Currently this key is invalid

Causa: Esta tecla normalmente se desactiva.
Remedio: Cambiar el sistema de coordenadas del movimiento.
JOG-025 J4 is not zero

Causa: J4 no está en la posición cero grados.
Remedio: Para utilizar el movimiento de actitud fija, el J4 necesita estar en la
posición de cero grados.
JOG-026 J4 is zero
Causa: J4 está en la posición cero grados.
Remedio: Se activa el movimiento de actitud fija.
JOG-027 Reverse direction from J4 =0

Causa: La dirección de movimiento es contraria a la dirección de cero grados
de J4.
Remedio: Pulsar la tecla JOG para la dirección contraria.
JOG-028 Attitude fix mode limit (TCP)

Causa: Se alcanzó un límite de velocidad de movimiento lineal.
Remedio: Cambiar la posición del objetivo, o cambiar al movimiento de unión. Se
alcanzó un límite de carrera en el modo TCP.
982 de 1102
B-81464SP/03
JOG-029 OFIX jog error

Causa: Error interno.
Remedio: Contactar con el representante del servicio al cliente de FANUC, e
informar al representante del mensaje de alarma visualizado.
JOG-030 Can’t jog as OFIX

Causa: Está desactivado el movimiento de actitud fija. Se emite una alarma
adicional.
Remedio: Comprobar la alarma adicional en la pantalla del historial de la alarma.
TPIF Error Codes (ID=9)

TPIF-001 to 003 WARN Mnemonic editor error (%s`1)
Causa: Ocurrió una causa ilegal en el software.
TPIF-004 WARN Memory write error

Causa: La instrucción no se puede utilizar porque no se facilita la acción de
software correspondiente.
Remedio: Instalar la opción del software.
TPIF-005 WARN Program is not selected

Causa: No se seleccionó el programa cuando éste se visualizó en la pantalla
de edición.
Remedio: Seleccionar un programa en la pantalla SELECT.
TPIF-006 WARN SELECT is not taught

Causa: Esta orden programada necesitaba la orden de SELECT antes de la
línea actual.
Remedio: Programar la orden SELECT antes de la línea actual.
TPIF-007 WARN Robot is not calibrated

Causa: La calibración aún no se ha terminado.
Remedio: Finalizar la calibración.
TPIF-008 WARN Memory protect violation

Causa: La protección de escritura de programa se establece a ON.
Remedio: Liberar la protección en la pantalla SELECT.
TPIF-009 WARN Cancel delete by application

Causa: El programa no se puede borrar porque la anulación del programa
está desactivada para el software de la aplicación.
Remedio: Activar la anulación del programa en la pantalla de instalación de la
aplicación.
983 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-010 WARN Cancel enter by application

Causa: El programa no se puede editar porque la edición del programa está
desactivada por el software de la aplicación.
Remedio: Activar la edición del programa en la pantalla de instalación de la
aplicación.
TPIF-011 WARN Item is not found

Causa: El elemento no se encuentra.
Remedio: Intentar otro elemento o cerrar la función de búsqueda.
TPIF-012 WARN Kinematics solution is invalid

Causa: No se puede trasladar los datos de posición.
Remedio: Comprobar la configuración del robot y las variables del sistema
$MNUTOOL/$MNUFRAM.
TPIF-013 WARN Other program is running

Causa: No se puede seleccionar el programa cuando otro está en marcha o
en pausa.
Remedio: Seleccionar el programa después de abortar éste que está en marcha
o en pausa.
TPIF-014 WARN Teach pendant is disabled

Causa: No se puede editar un programa cuando la consola de programación
está desactivada.
Remedio: Editar el programa después de que esté activada la consola de
programación.
TPIF-015 WARN Bad position register index

Causa: Es inválido el índice del registro de posición especificado.
Remedio: Comprobar el índice del registro de posición.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1)

Remedio: 1 Seleccionar otra vez un programa.
2 Contactar con la sección de robótica de FANUC.
TPIF-018 WARN Unspecified index value

Causa: Es inválido el valor del índice especificado.
Remedio: Comprobar el valor del índice especificado.
TPIF-019 WARN This item cannot be replaced

Causa: No se puede sustituir esta elemento .
Remedio: Intentar con otro elemento o cerrar la función de sustitución.
TPIF-020 NONE Mnaction search error

984 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible

Causa: WJNT y RTCP no son compatibles.
Remedio: Quitar WJNT o RTCP antes de añadir el otro.
TPIF-030 WARN Program name is NULL

Causa: No se ha introducido el nombre del programa.
Remedio: Intoducir el nombre del programa.
TPIF-031 WARN Remove num fram top of Program name

Causa: El principio del nombre del programa es un número.
Remedio: Quitar el número del principio del nombre del programa.
TPIF-032 WARN Remove space from Program name

Causa: Se incluye un espacio en el nombre del programa.
Remedio: Quitar el espacio del nombre del programa.
TPIF-033 WARN Remove comma from Program name

Causa: Se incluye una coma en el nombre del programa.
Remedio: Quitar la coma del nombre del programa.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name

Causa: Se incluye un punto en el nombre del programa.
Remedio: Quitar el punto del nombre del programa.
TPIF-035 WARN Remove minus from Program name

Causa: Se incluye un menos en el nombre del programa.
Remedio: Quitar el menos del nombre del programa.
TPIF-036 WARN Memory is not enough

Causa: No hay suficiente memoria
Remedio: Borrar todos los programas innecesarios.
TPIF-037 WARN Program must be selected by TP

Causa: Sólo puede editarse el programa de defecto de la consola de
programación en el CRT.
Remedio: Por favor, seleccionar el programa en la consola de programación
antes de la edición en el CRT.
TPIF-038 WARN Invalid char in program name

Causa: Carácter inválido en el nombre del programa.
Remedio: Por favor, quitar el carácter inválido en el nombre del programa.
TPIF-040 WARN Label is already exit

Causa: Ya existe el mismo número de etiqueta.
Remedio: Cambiarlo por uno diferente.
985 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-041 WARN MNUTOOLNUM number is invalid

Causa: Es inválido el número MNUTOOLNUM especificado.
Remedio: Comprobar el número MNUTOOLNUM en las variables del sistema
SYSTEM.
TPIF-042 WARN MNUFRAMENUM number is invalid

Causa: Es inválido el número MNUFRAMENUM especificado.
Remedio: Comprobar el número MNUFRAMENUM en las variables del sistema
SYSTEM.
TPIF-043 WARN External change is valid

Causa: No puede cambiar el robot (grupo), porque es inválida la función que
selecciona el robot por DI externa.
Remedio: Establecer $MULTI_ROBO.CHANGE_SDI en las variables SYSTEM a
ZERO.
TPIF-044 WARN Program is unsuitable for robot

Causa: El enmascaramiento del grupo del programa difiere del robot (grupo)
seleccionado.
Remedio: Comprobar para seleccionar el robot (grupo) o comprobar el
enmascaramiento de grupo del atributo del programa.
TPIF-045 WARN Pallet number is over max

Causa: No pueden programarse más de 16 instrucciones de paletización en
un programa.
Remedio: Programar otro programa.
TPIF-046 WARN Motion option is over max

Causa: Demasiadas opciones de movimiento del movimiento por defecto.
Remedio: Por favor, disminuir la opción de movimiento del movimiento por
defecto.
TPIF-047 WARN Invalid program is selected

Causa: Es erróneo el tipo de programa.
Remedio: Seleccionar el programa TPE.
TPIF-048 WARN Running program is not found

Causa: No existe el programa de puesta en marcha.
TPIF-049 WARN Port number is invalid

Causa: El puerto no se establece para el dispositivo de fuera.
Remedio: Establecer el puerto para el dispositivo de fuera.
TPIF-050 WARN Macro does not exit

Causa: No se asigna un programa a esta orden macro.
Remedio: Asignar un programa a esta orden macro.
986 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS

Causa: Cuando se ha seleccionado un programa por PNS, no se puede
seleccionar un programa en la pantalla SELECT.
Remedio: Se tiene que apagar la señal de PNSTROBE.
TPIF-052 WARN FWD/BWD is disabled

Causa: Cuando la función Disabled FWD se ha seleccionado, no se puede
ejecutar el programa desde TP.
Remedio: Por favor, seleccionar la Disabled FWD en el menú de función,
después se puede liberar desde la función Disabled FWD.
TPIF-053 WARN Not editing background program

Causa: No se ha seleccionado el programa para la edición de
BACKGROUND.
Remedio: Por favor, seleccionar el programa BACKGROUND en la pantalla
SELECT.
TPIF-054 WARN Could not end editing

Causa: La memoria no es suficiente o el programa BACKGROUND es
inválido.
Remedio: Borrar cualquier programa inútil o confirmar el programa
BACKGROUND.
TPIF-055 WARN Could not recovery original program

Causa: Falló el programa original de recuperación que se ha seleccionado por
el BACKGROUND.
Remedio: Terminar la edición por el END_EDIT de [EDCMD] otra vez antes de
ejecutar el programa original que se ha seleccionado por el
BACKGROUND.
TPIF-056 WARN This program is used by the CRT

Causa: El programa de BACKGROUND no se puede seleccionar por el CRT y
la TP al mismo tiempo.
Remedio: Finalizar la edición por el END_EDIT de [EDCMD] en el CRT.
TPIF-057 WARN This program is used by the TP

Causa: El programa de BACKGROUND no se puede seleccionar por el CRT y
la TP al mismo tiempo.
Remedio: Finalizar la edición por el END_EDIT de [EDCMD] en el TP.
TPIF-060 WARN Can’t record on cartesian (Group:%d)

Causa: Esta posición actual está en singularidad.
Remedio: Se puede grabar esta posición sólo en el tipo JOINT. Por favor,
seleccionar la tecla de función.
TPIF-061 WARN Group [%s] has not recorded

Causa: No se ha cambiado este dato de posición a grupos visualizados
porque se selecciona la tecla de función que no grabó la posición,
cuando se estaba comprobando la singularidad.
987 de 1102
B-81464SP/03
Remedio: Comprobar otra vez esta posición grabada antes de su ejecución.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR

Causa: Todos los operadores AND en esta línea se sustituyeron por los
operadores OR.
Remedio: No se puede mezclar el operador AND y OR en la misma línea.
Verificar que todos los operadores lógicos en esta línea son los
mismos antes de su ejecución.
TPIF-063 OR operator was replaced to AND

Causa: Todos los operadores OR en esta línea se sustituyeron por los
operadores AND.
Remedio: No se puede mezclar el operador AND y OR en la misma línea.
TPIF-064 Too many AND/OR operator (Max.4)

Causa: Demasiados operadores AND/OR (máximo 4 en una sola línea).
Remedio: Programar la operación lógica en otra línea.
TPIF-065 Arithmetic operator was unified to + - or */

Causa: El operador aritmético en esta línea se cambió a + - o */.
Remedio: No se pueden mezclar operadores + y – con operadores * y / en la
misma línea.
TPIF-066 Too many arithmetic operator (Max.5)

Causa: Demasiados operadores aritméticos (máximo 5 en una sola línea).
Remedio: Programar la operación aritmética en otra línea.
TPIF-067 Too many arguments (Max.10)

Causa: Demasiados argumentos (máximo 10 para un programa o un macro).
Remedio: Comprobar los argumentos del programa/macro.
TPIF-070 Cannot teach the instruction

Causa: No se puede programar la instrucción.
Remedio: Comprobar el subtipo del programa.
TPIF-071 Cannot teach sub type

Causa: No se puede cambiar el subtipo.
TPIF-072 Cannot change motion group

Causa: No se puede cambiar el grupo de movimiento.
988 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-090 WARN This program has motion group

Causa: El programa especificado en $PWR_HOT, $PWR_SEMI y
$PWR_NORMAL no tienen que tener grupo de movimiento.
Remedio: Establecer * a todos los grupos de movimiento en la pantalla de detalle
del programa en TP.
TPIF-091 WARN PREG access error

Causa: Sucedió un error cuando se accedía a un registro de posición.
Remedio: Referirse al código de la causa del error.
TPIF-092 Value %d expected %s

Causa: El valor array que se pasó a la construcción de un KAREL se
especificó incorrectamente.
Remedio: Asegurarse que el valor array especifica los nombres correctos para
las variables y que los tipos esperados son correctos.
TPIF-093 USER menu must be selected

Remedio: Consultar con nuestro servicio.
TPIF-094 USER2 menu must be selected

Remedio: Consultar con nuestro servicio.
TPIF-095 WARN Execution history table error

Remedio: Por favor, hacer el arranque controlado (no es necesario volver a
ajustar el nuevo elemento).
TPIF-097 WARN Running task’s history can’t display

Causa: El historial de ejecución del programa ejecutor no se puede visualizar.
Remedio: Por favor, referirse a esta pantalla cuando el programa está en pausa
o abortado.
TPIF-098 WARN %s was not run

Causa: No se ejecuta el programa de $PWR_HOT, $PWR_SEMI o
$PWR_NORMAL.
Remedio: Leer el código de la causa.
TPIF-099 WARN This program is edited

Causa: No se ejecuta el programa especificado en $PWR_HOT, $PWR_SEMI
y $PWR_NORMAL, cuando el programa está en edición.
Remedio: Seleccionar el otro programa.
989 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-100 WARN No vacant table space

TPIF-101 WARN No such menu

TPIF-102 WARN E.STOP is asserted

Causa: La ejecución FWD se selecciona mientras se afirma E.STOP.
Remedio: Apagar el E.STOP. Después seleccionar la ejecución FWD.
TPIF-103 WARN Dead man is released

Causa: Al arrancar el programa con la consola de programación, se liberó el
interruptor deadman.
Remedio: Pulsar y sostener el interruptor deadman y arrancar un programa.
TPIF-104 WARN Teach Pendant is disabled

Causa: Un programa no se arrancó porque la consola de programación estaba
desactivada.
Remedio: Después de encender el interruptor de activación de la consola,
arrancar un programa.
TPIF-105 WARN Program is not selected

Causa: Se arrancó un programa sin seleccionarlo.
Remedio: Después de seleccionar un programa, arrancarlo.
TPIF-106 WARN Program is already running

Causa: Mientras un programa estaba en funcionamiento, se realizó el
arranque de la consola.
Remedio: Arrancar un programa después de esperar la finalización del programa
o su interrupción.
TPIF-107 WARN FWD/BWD is disabled

Causa: 1 Se realizó el arranque de un programa cuando estaba prohibido
éste tal como introducir el valor en la línea del mensaje.
2 No se seleccionó un programa.
Remedio: 1 Después de finalizar el procedimiento de introducir el valor,
arrancar un programa.
2 Seleccionar un programa y después arrancarlo.
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d

Causa: El Form Manager detectó un error en la línea especificada con el
elemento especificado.
Remedio: Refrirse al código de la causa para el error real.
990 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-109 WARN %v not specified correctly

Causa: Ocurrió en el software interno.
Remedio: Contactar con su centro de servicio de FANUC.
TPIF-110 WARN Screen used by other device

Causa: Ocurrió en el software interno.
Remedio: Contactar con su centro de servicio de FANUC.
TPIF-111 op_global does not exist

TPIF-112 op_sel does not exist

TPIF-113 Illegal param in op menu

TPIF-114 Illegal data in op menu

TPIF-115 Data is full

TPIF-116 System variable error: %s

Causa: El nombre de la variable del sistema es inválido.
Remedio: Comprobar el deletreo y el formato del nombre.
TPIF-117 Cannot backup to device: %s

Causa: El dispositivo de backup no es válido para los datos de seguridad.
Remedio: Seleccionar un dispositivo válido e intentarlo otra vez.
TPIF-118 File error for %s

Causa: Error de archivo.
Remedio: Realizar un arranque en frío:
1 Apagar el robot.
2 En la consola de programación, pulsar y mantener pulsadas las
teclas SHIFT y RESET.
3 Mientras se mantienen pulsadas las teclas SHIFT y RESET,
encender el robot. Si no se a puesto a cero el error, documentar los
sucesos.
991 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-119 File compression failed

Causa: Falló el archivo comprimido que se crea.
Remedio: Comprobar el dispositivo del dato de seguridad.
TPIF-120 Device failure

Causa: Fallo del dispositivo.
Remedio: Comprobar el dispositivo e intentarlo otra vez.
TPIF-121 Invalid copy. Use MOVE key.

Causa: No puede copiar un archivo en el dispositivo de memoria al mismo
dispositivo de memoria.
Remedio: Utilizar la tecla MOVE e intentarlo otra vez.
TPIF-122 Specified softpart ID is illegal

TPIF-123 No active applications

TPIF-124 Current application is nothing

Causa: Error del sistema interno .
TPIF-125 Specified sotfpart ID is nothing

TPIF-126 THKY ASLOAD is failed

Causa: Error del sistema inte rno.
TPIF-127 TOPK ASLOAD is failed

992 de 1102
B-81464SP/03
TPIF-128 Verify logic of pasted line(s)

Causa: La función de copia del movimiento al revés no soporta la instrucción
de la opción de movimiento siguiente.
1 Orden de aplicación.
2 Skip, Quick Skip.
3 Incremental.
4 Giro continuo.
5 Orden de ejecución hacia delante.
Remedio: Comprobar la instrucción de opción de movimiento de arriba. Y
modificar la orden copiada correctamente.
TPIF-129 Group motion inst.is pasted

Causa: La instrucción de movimiento de grupo se copia. La función de copia
del movimiento al revés no soporta la instrucción de movimiento de
grupo.
Remedio: Comprobar la instrucción de movimiento de grupo. Y modificar la
orden copiada correctamente.
TPIF-130 Specified application has no EQ

TPIF-131 Please set application mask data

Causa: Este programa no tiene máscara de aplicación.
Remedio: Por favor, establecer la máscara de aplicación en la pantalla de detalle
del programa.
TPIF-132 Can’t recover this operation

Causa: Como no se pueden guardar los datos para UNDO, esta operación no
puede recuperarse para la función UNDO.
Remedio: Comprobar el código de causa. Si la memoria está completa, por favor
borrar el programa o desactivar la función UNDO.
TPIF-133 Can’t recover this command

Causa: No se puede recuperar la orden de control de conformidad y la orden
de paletización para la función UNDO.
993 de 1102
B-81464SP/03
MONTN Error Codes (ID =15)

MOTN-001 to 008 STOP.G Internal error in osmkpkt
Remedio: Arranque de ciclo del controlador.
MOTN-009 STOP.G Internal error for single step

Causa: La herramienta se paró en el punto medio de un arco en modo de
paso único.
Remedio: Ignorar esta alarma.
MOTN-010 to 011 STOP.G Internal error in osathpkt

MOTN-012 STOP.G Invalid softpart MIR

MOTN-013 STOP.G invalid softpart SEG

MOTN-017 STOP.G Limit error (Group:%d^2, Axis:%x^3 Hex)

Causa: La posición especificada cae fuera del alcance móvil de la junta
($PARAM_GROUP.$LOWERLIMS,
$PARAM_GROUP.$UPPERLIMS).
El eje j se define en hexadecimal como se muestra más abajo.
El eje 1: 1, eje 2: 2, eje 3: 4, eje 4: 8, eje 5: 10, eje 6: 20, eje 7: 40, eje
8: 80, eje 9: 100
Si dos o más ejes han provocado esta alarma, el total de sus valores,
mostrados arriba, se indican en hexadecimal.
Ejemplo Eje 1 + Eje 3 + Eje 4 + Eje 6 + Eje 9 = 12D
1 4 8 20 100
Remedio: 1 Corregir la posición para que caiga dentro del alcance móvil.
2 Cambiar los ajustes del alcance móvil en la pantalla de alcance
móvil de la junta, que se visualiza seleccionando 6 SYSTEM AXIS
LIMITS.
MOTN-018 STOP.G Position not reachable

Causa: La posición no es alcanzable o está cerca de un punto de
singularidad.
Remedio: Volver a programar la posición que no es alcanzable.
994 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-019 WARN In singularity

Causa: La posición está cerca de un punto de singularidad.
Remedio: Volver a programar la posición que está cerca de un punto de
singularidad.
MOTN-020 WARN Wristjoint warning

Causa: Aviso de la junta de la muñeca.
Remedio: Aviso de la junta de la muñeca.
MOTN-021 STOP.G No kinematics error

Causa: No cinemático.
Remedio: Utilizar el movimiento JOINT.
MOTN-022 STOP.G Invalid limit number

Causa: Número de límite inválido.
Remedio: Establecer el número de límite correctamente.
MOTN-023 STOP.G In singularity

Causa: La posición está cerca de un punto de singularidad.
Remedio: Volver a programar la posición que está cerca de un punto de
singularidad.
MOTN-024 STOP.G Kinematics not defined

Causa: No se define la cinemática.
Remedio: Definir la cinemática.
MOTN-030 to 046 STOP.G Internal error in MMGR:PEND

MOTN-047Internal error in MMGR:PRST

informar al representante del mensaje de una alarma visualizado.
MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated

Causa: Robot no calibrado.
Remedio: Calibrar el robot.
995 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-050 STOP.G Invalid spdlim (Group:%d`2 Axis:%x`3 H)

Causa: Ocurrió un error de software interno. El factor de velocidad JOINT
($PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT) es inválido. El eje j se define en
hexadecimal como se muestra más abajo.
El eje 1: 1, eje 2: 2, eje 3: 4, eje 4: 8, eje 5: 10, eje 6: 20, eje 7: 40, eje
8: 80, eje 9: 100
Si dos o más ejes han provocado esta alarma, el total de sus valores,
mostrados arriba, se indican en hexadecimal.
Ejemplo Eje 1 + Eje 3 + Eje 4 + Eje 6 + Eje 9 = 12D
1 4 8 20 100
Remedio: Corregir el factor de velocidad JOINT.
MOTN-051 to 53 STOP.G Speed out of range (Group:%d^2)

MOTN-054 STOP.G Uninitialized dest pos (Group:%d^2)

Causa: Posición de destino no inicializada.
Remedio: Programar la posición de destino.
MOTN-055 STOP.G Uninitialized via pos (Group:%d^2)

Causa: Posición via no inicializada.
Remedio: Programar la posición via.
MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)

Causa: Límites de velocidad utilizados.
Remedio: Esto es sólo una notificación. No se tiene que hacer nada para este
mensaje de aviso.
MOTN-057 to 062 STOP.G Invalid mir (Group:%d^2)

MOTN-063 STOP.G Position config change (Group:%d^2)

Causa: Para la operación controlada de la trayectoria (operación lineal o
circular), se establecen formatos de datos de posición diferentes en el
punto de arranque y punto finalización.
Remedio: 1 Establecer el mismo formato de los datos de posición para el punto
de arranque y el punto de finalización.
2 Especificar el modo de operación JOINT.
3 Especificar una instrucción de operación de la junta de la muñeca
(instrucción adicional de la operación.
MOTN-064 and 065 STOP.G Rs orientation error (Group:%d^2)

996 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-066 STOP.G Degenerate circle (Group:%d^2)

Causa: Para la operación circular, el dato de posición para el punto de
arranque, punto de pase, y punto de finalización es inválido.
a Dos de los puntos de arranque, pase, y finalización se superponen
uno al otro.
b Todos los puntos de arranque, pase, y finalización se colocan en
una línea recta.
Remedio: Especificar los puntos de arranque, pase, y finalización adecuados
para la operación circular.
MOTN-067 to 072 STOP.G Ata2 error in circle (Group:%d^2)

MOTN-073 STOP.G Error in orientype (Group:%d^2)

Causa: Error interno: planificador recibió un tipo de orientación inválida.
MOTN-074 to 079 STOP.G Error in speed (Group:%d^2)

Causa: Error del sistema inte rno.
MOTN-080 STOP.G Via position required (Group:%d^2)

Causa: Pérdida de la posición via para el movimiento circular.
Remedio: Programar la posición via.
MOTN-081 STOP.G Extended position error (Group:%d^2)

Causa: No se establece un valor para el eje adicional.
Remedio: Establecer un valor para el eje adicional.
MOTN-082 to 087 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-088 STOP.G Not Cartesian move (Group:%d^2)

Causa: El tipo de movimiento no es cartesiano.
Remedio: Se tiene que establecer el tipo de movimiento al cartesiano.
MOTN-089 to 091 STOP.G (Group:%d^2)

MOTN-092 STOP.G Extended not supported (Group:%d^2)

Causa: No se soportan los ejes adicionales.
Remedio: No utilizar los ejes adicionales.
MOTN-093 to 094 STOP.G Internal (Group:%d^2)

Causa: Error de plan interno.
997 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-095 WARN Can’t blend corner line:%d^5

Causa: Bajo el control del vector de aceleración, la instrucción de la operación
especificada se convierte en una trayectoria del robot inconstante.
Remedio: 1 Apagar el control del vector de aceleración.
2 Corregir la instrucción de operación para que se pueda ejecutar
normalmente.
MOTN-096 STOP.G Cart rate not equal (Group:%d^2)

MOTN-097 WARN INTR overrun %d^3 (Group:%d^2)

MOTN-098 to 109 STOP.G INTR (Group:%d^2)

MOTN-110 STOP.G Use FINE in last L (Group:%d^2)

Causa: Durante la ejecución la instrucción de operación especificada, no se
pudo realizar la operación JOINT.
Remedio: Corregir la instrucción de operación, según la operación controlada de
la trayectoria deseada.
MOTN-111 WARN Can’t switch filter (Group:%d^2)

MOTN-112 Increment move turn Mismatch

Causa: El movimiento incremental provoca un desajuste en el número de giro.
Remedio: Cambiar la posición a una posición absoluta.
MOTN-113 WARN Robot not calibrated

Causa: Robot no calibrado.
Remedio: Calibrar el robot.
MOTN-114 WARN Servo is on (Group:%d^2)

Causa: Servo está todavía encendido.
Remedio: Apagar el servo.
998 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-115 WARN Invalid brake mask (Group:%d^2)

MOTN-116 WARN Invalid solution (Group:%d^2)

Causa: Solución cinemática inválida.
Remedio: Volver a programar la posición.
MOTN-117 WARN Robot not mastered (Group:%d^2)

Causa: Robot no masterizado.
Remedio: Masterizar el robot como remedio.
MOTN-118 WARN Robot in over travel (Group:%d^2)

Causa: Robot en rebase.
Remedio: Volver a instalar el movimiento de rebase del robot fuera de la posición
de rebase.
MOTN-119 WARN Servo is off (Group:%d^2)

Causa: El servo del robot está apagado.
Remedio: Encender la potencia del servo.
MOTN-120 to 121 WARN Invalid reference position (Group:%d^2)

MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2)

MOTN-123 WARN Not enough node (Group:%d^2)

MOTN-124 to 127 STOP.G INTR:Bad mirpkt req_code (Group:%d^2)

MOTN-128 STOP.G Group mtn not supported (Group:%d^2)

Causa: No se soporta el movimiento de grupo.
Remedio: Documentar los sucesos que conducen al error y contactar con su
centro de servicio.
MOTN-129 and 130 STOP.G Local cond ptr conflict (Group:%d^2)

999 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-131 STOP.G In singularity

Causa: Posición cercana para un punto de singularidad.
Remedio: a Mover el punto objetivo muy hacia fuera del punto singular.
b utilizar las coordenadas joint para especificar el punto objetivo en el
modo de operación JOINT.
MOTN-132 STOP.G Group circ not supported (Group:%d^2)

MOTN-133 WARN Time after limit used (Group:%d^2)

MOTN-134 STOP.G Can not move path backward (Group:%d^2)

MOTN-135 STOP.G Last motype can’t be circular (Group:%d^2)

MOTN-136 STOP.G Illegal filter switch line:%d^5

MOTN-137 STOP.G No circular softpart (Group:%d^2)

MOTN-138 STOP.G No joint short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-139 STOP.G No cart short motion SP (Group:%d^2)

MOTN-140 STOP.G No KAREL motion softpart (Group:%d^2)

MOTN-141 STOP.G No KAREL motion func. ptr (Group:%d^2)

1000 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-142 STOP.G No Group Motion SP (Group:%d^2)

MOTN-143 STOP.G No Motion Resume SP (Group:%d^2)

MOTN-144 STOP.G No joint Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-145 STOP.G No cart Turbo Move SP (Group:%d^2)

MOTN-146 STOP.G INTR can’t replan major axis (Group:%d^2)

Causa: No coincide en el número de giro del eje principal.
Remedio: Volver a programar la posición.
MOTN-147 STOP.G L->J replan joint slowdown (Group:%d^2)

Causa: Los movimientos lineales ignoran los números de giro. Por lo tanto,
cuando un movimiento JOINT sigue a varios movimientos lineales, el
número de giro no podría coincidir, haciendo que el robot fuera más
lento.
Remedio: Cambiar el tipo de movimiento actual a lineal o cambiar el tipo de
movimiento anterior a JOINT. Si el problema persiste, volver a
programar la trayectoria.
MOTN-148 WARN Can’t move concurrently (Group:%d^2)

Causa: Dos grupos de movimiento no pueden sincronizarse el uno con el
otro debido al replanteamiento de un grupo. Esto provocará un
ralentización en ambos grupos.
Remedio: Si no es aceptable la ralentización, volver a programar la trayectoria.
MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded line:%d^5

Causa: Se excedió CF:rotspeedlim.
Remedio: 1 Establecer la variable del sistema $cf_paramgp[].$cf_framenum a 1
o 2 Apagar la alimentación y volverla a encender.
2 Reducir la velocidad.
3 Especificar el posicionamiento como operación anterior.
1001 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-161 (%s^4 L:%d^5) Can’t look ahead

Causa: Con la función de control de tiempo más corta, no pueden leerse con
antelación las líneas del programa.
Se pueden considerar las situaciones siguientes:
- El registro de la posición se utiliza sin bloquear.
- Se utiliza la instrucción de selección/if.
- Se llama a otro programa.
Remedio: - Utilizar la instrucción del registro de posición bloqueado.
- Quitar la instrucción de selección/if.
- Integrar los programas en uno.
MOTN-171 Overload
Causa: Hay una sobrecarga.
Remedio: Reducir la carga.
MOTN-172 Another robot is re-linked

Causa: El robot en un destino de enlace volvió a unirse para que la operación
parara.
Remedio: Parar todos los robots de enlace de una vez, después volver a
arrancar los robots.
MOTN-173 Robot link configuration error

Causa: La configuración del enlace del robot es incorrecta.
Remedio: Comprobar el nombre base y la dirección IP en la configuración de la
comunicación base, y además comprobar la configuración de enlace
del robot.
MOTN-174 No motion control

Causa: Se emite esta alarma, por ejemplo, cuando se realiza una operación
para el master para la configuración del slave tal como la manipulación
de la pantalla de la operación manual o la ejecución del programa,
mientras que el robot se está moviendo según un programa o una
operación de movimiento.
Remedio: Realizar una operación después de que el robot pare.
MOTN-175 Failed to be MASTER

Causa: A la vez de cambiar al estado master para la ejecución del programa o
la operación manual, no se completa el movimiento del robot o la
configuración es incorrecta.
Remedio: Modificar el programa, o comprobar la configuración del enlace del
robot.
1002 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-176 Failed to be SLAVE

Causa: A la vez de cambiar al estado master para la ejecución del programa o
la operación manual, no se completa el movimiento del robot o la
configuración es incorrecta.
Remedio: Modificar el programa, o comprobar la configuración del enlace del
robot.
MOTN-177 Failed to end sync motion

Causa: Si el master y el slave no han parado o la configuración es incorrecta
no se puede completar el movimiento de sincronización.
Remedio: Comprobar la instrucción de movimiento del programa, y la
configuración del enlace del robot.
MOTN-178 Link robot is HELD

Causa: Después del arranque del movimiento de sincronización se detectó
que el robot en el destino de comunicación perdió sincronismo por una
causa tal como la finalización del programa.
Remedio: Los programas se paran temporalmente. Volver a arrancar los
programas del master y del slave.
MOTN-179 Robot link internal error

MOTN-180 Robot link Calib-data not found

Causa: No se puede encontrar el dato de calibración.
Remedio: Calibrar el enlace del robot.
MOTN-181 Robot link version mismatch

Causa: El software del enlace del robot difiere entre el robot master y el robot
del slave.
Remedio: Hacer coincidir la versión del software del robot master con la del robot
slave.
MOTN-182 Failed to get data from master

Causa: El dato de comunicación no se envió desde el robot master.
Remedio: Comprobar el cable Ethernet, la conexión del cable, borne, la tarjeta
principal y la configuración del enlace del robot.
MOTN-184 Invalid MNUTOOL data array

Causa: El valor de la variable del sistema $MNUTOOL es inválido.
Remedio: Comprobar el valor de la variable del sistema $MNUTOOL.
1003 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent

Causa: Se protege la memoria en el robot slave para la comunicación desde
el robot slave al robot master.
Remedio: No se necesita tomar ninguna acción.
MOTN-186 Protect of BCST BF to be sent

Causa: Se protege la memoria en el robot master para la comunicación desde
el robot master al robot slave.
MOTN-187 Protect of ACK BF to be read

Causa: Se protege la memoria en el robot master para la comunicación desde
el robot slave al robot master.
MOTN-188 Protect of BCST BF to be read

Causa: Se protege la memoria en el robot slave para la comunicación desde
el robot master al robot slave.
MOTN-189 Slave motion remained

Causa: En el robot slave, la cantidad de traslado del movimiento anterior
permanece antes de que comience el programa slave.
Remedio: Volver a empezar después de que se complete el movimiento anterior.
MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos

Causa: El dato de instrucción de movimiento del robot slave está en formato
JOINT.
Remedio: Cambiar el dato a formato ortogonal.
MOTN-191 Slave cannot JOINT motion

Causa: El programa slave no puede realizar un movimiento JOINT.
Remedio: Cambiar la instrucción a una instrucción de movimiento ortogonal.
MOTN-192 UT of MASTER was changed

Causa: En el estado master, el sistema de coordenadas TOOL del robot
master se cambió.
Remedio: No cambiar el sistema de coordenadas TOOL en el estado master.
MOTN-193 UT of SLAVE was changed

Causa: En el estado slave, el sistema de coordenadas TOOL del robot slave
se cambió.
Remedio: No cambiar el sistema de coordenadas TOOL en el estado del slave.
1004 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-194 Machine Lock is ENABLED

Causa: En el estado de bloqueo del master se desactiva el movimiento de
sincronización.
Remedio: Cancelar el estado de bloqueo de la máquina.
MOTN-195 RLINK internal error %d^5

MOTN-198 CRC Start-Via too close (L:%d^5)

Causa: El punto de arranque y el punto central de un arco están demasiado
cerca el uno del otro.
Remedio: Volver a programar el robot. Los puntos de programación de un arco
deben estar en el mismo plano. De no estarlo, una pequeña
modificación en la programación puede provocar un cambio mayor en
el movimiento.
MOTN-199 CRC Via-Dest too close (L:%d^5)

Causa: El punto intermedio y el punto final de un arco están demasiado cerca
el uno del otro.
Remedio: Volver a programar el robot. Los puntos de programación de un arco
deben estar en el mismo plano. De no estarlo, una pequeña
modificación en la programación puede provocar un cambio mayor en
el movimiento.
MOTN-200 (%s^4,%d^5) Too long anticipate time

Causa: El valor del tiempo de procesamiento anticipado es demasiado largo
(Timebefore).
Remedio: - Volver a programar el punto de programación anticipada para
aumentar la distancia de movimiento.
- Disminuir el tiempo de procesamiento anticipado.
MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%d^2)

Causa: Se afianzó la velocidad de cambio de orientación en el modo T1.
Remedio: Disminuir la velocidad de programación. Alternativamente, utilizar una
instrucción de movimiento en deg/sec o sec.
MOTN-231 T1 Speed restriction (G:%d^2)

Causa: Cuando la velocidad programada es 250 mm/sec o menos en el modo
T1, se realizó el proceso de restricción de velocidad.
Remedio: La velocidad de la brida excedió 250 mm/sec debido a un cambio en la
orientación de la herramienta. Esta alarma es un aviso, y no
representa un fallo. Sin embargo, el movimiento real de esta parte
necesita comprobarse en el modo T2.
1005 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-240 J4 is not zero

Causa: El eje J4 no está en la posición cero.
Remedio: Hacer un movimiento para que el eje esté en la posición de cero
grados.
MOTN-241 OFIX stroke limit

Causa: En el movimiento de actitud fija, se detectó un límite de carrera.
Remedio: Comprobar el alcance de movimiento, y volver a programar el robot
para que el robot no exceda el alcance.
MOTN-242 OFIX is disabled

Causa: Se desactivó la instrucción de movimiento de actitud fija.
Remedio: Comprobar si el robot soporta el movimiento de actitud fija.
MOTN-243 OFIX error

Causa: La instrucción de movimiento de actitud fija no puede ejecutarse por
otra causa.
Remedio: Comprobar el historial de alarma para ver si se emiten otras alarmas.
MOTN-244 OFIX Detect J4 is not 0

Causa: J4 en la posición de arranque de movimiento o posición objetivo no
está en la posición de cero grados.
Remedio: comprobar el valor de J4 en cada posición, y hacer modificaciones.
MOTN-245 OFIX Wrist config mismatch

Causa: La configuración difiere entre la posición de arranque de movimiento y
la posición objetivo.
Remedio: Comprobar la orientación y hacer modificaciones. Si el movimiento
todavía es inútil, utilizar el movimiento JOINT.
MOTN-246 OFIX Invalid rail vector

Causa: Se desactivó la instrucción de movimiento de actitud fija.
Remedio: Comprobar si el robot soporta el movimiento de actitud fija.
MOTN-247 E-Effector is not vertical to rail

Causa: La superficie de la brida no es paralela al eje J1.
Remedio: Causar que el robot asuma una orientación de tal manera que la
superficie de la brida sea paralela al eje J1.
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation

Causa: En el movimiento de actitud fija, el ángulo de giro de la brida entre el
punto de arranque y el punto de finalización excedió el alcance
permisible en un movimiento.
Remedio: Dividir el movimiento, y programar cada parte dividida del movimiento.
1006 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-249 OFIX Too large tool spin

Causa: En el movimiento de actitud fija, el ángulo de giro de J6 entre el punto
de arranque y el punto de finalización excedió el alcance permisible en
un movimiento.
MOTN-250 Use CNT0/FINE for L/C before OFIX

Causa: Un movimiento circular o un movimiento lineal distinto del movimiento
de actitud fija sigue a un movimiento de actitud fija a través de un
movimiento suave.
Remedio: Cambiar el modo de posicionamiento del movimiento circular o
movimiento lineal al posicionamiento suave.
MOTN-251 Can’t use OFIX with this motion

Causa: Se especifica un estado de movimiento, tal como una instrucción de
movimiento incremental o TCP remoto, que no puede utilizarse al
mismo tiempo que la instrucción de actitud fija.
Remedio: Modificar la instrucción.
MOTN-252 OFIX: No plan data

MOTN-253 OFIX: Motion type mismatch

MOTN-254 OFIX: Detect large spin

Causa: El cambio de actitud del utillaje por movimiento es demasiado grande.
MOTN-255 OFIX: Detect J4 is not 0

Causa: Durante el movimiento, se detectó que J4 no está en la posición de
cero grados.
Esta alarma se emite porque J4 se desplaza ligeramente de la
posición de cero grados en el punto de arranque o en el punto de
finalización del movimiento, o el cambio angular de la brida por
movimiento es demasiado grande.
Remedio: Comprobar los valores del punto de arranque y del punto de
finalización de J4.
Si esta alarma se emite incluso cuando se programa J4 para asumir
exactamente la posición de cero grados en ambos puntos, dividir el
estado de movimiento.
1007 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-256 OFIX: TCP config limit

Causa: Se alcanzó un límite de alcance de movimiento lineal.
Remedio: Cambiar la posición objetivo, o conmutar al movimiento de unión.
MOTN-257 Wrist start angle mismatch

Causa: El ángulo de arranque de movimiento del eje de la muñeca no encaja
con el cálculo interno para el movimiento de actitud fija.
Remedio: Modificar la programación sólo para que el eje J4 se mueva
completamente con 0 grados.
Más aún, comprobar si se utiliza una aplicación tal como para el
rastreo que se compensa para un movimiento y también comprobar si
se utiliza la instrucción de adición de movimiento tal como la
compensación para el rastreo.
MOTN-258 Not reached to dest rotation

Causa: En la finalización del movimiento de actitud fija, la actitud de llegada
de la herramienta no encaja con el cálculo interno para el movimiento
de actitud fija.
MOTN-259 Not reached to dest spin

Causa: En la finalización del movimiento de actitud fija, la actitud de llegada
de la herramienta no encaja con el cálculo interno para el movimiento
de actitud fija.
MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%d^5

Causa: Se mantuvo el tipo de término CD.
Remedio: Cambiar al tipo de término FINE o CNT.
MOTN-301 Path to resume is changed (G:%d^2)

Causa: No se puede reanudar el movimiento.
Remedio: Abortar y poner en funcionamiento el programa.
1008 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-302 Corner speed slowdown L:%d^5

Causa: La velocidad del ángulo disminuye automáticamente debido a la fuerza
del robot.
Remedio: Si la disminución no es aceptable, volver a programar la trayectoria.
MOTN-303 Can’t maintain CDist L:%d^5

Causa: No puede mantener la distancia del ángulo porque la trayectoria es
corta o la velocidad alta.
Remedio: Alargar la trayectoria o disminuir la velocidad.
MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%d^5

Causa: El valor SPD no afecta más a la velocidad del ángulo.
Remedio: Esto es una notificación. No tiene que hacerse nada para este
mensaje de aviso.
MOTN-305 Can’t maintain speed L:%d^5

Causa: No puede mantener la velocidad del programa en la trayectoria debido
a la fuerza del robot.
mensaje de aviso.
MOTN-306 Can’t replan (G:%d^2,A:%x^3 Hex)

Causa: Reanudar el movimiento que no puede alcanzar la posición de paro.
No puede reanudar la trayectoria original.
Remedio: Abortar el programa y volver a ponerlo en funcionamiento.
MOTN-307 Mismatch MMR (G:%d^2)

MOTN-308 FINE termtype used L:%d^5

Causa: No puede generar el ángulo entre dos movimiento debido a la
instrucción de movimiento.
Y se ignora CNT o CD.
Remedio: Utilizar la instrucción LOCK PREG cuando se utiliza PR[] para la
posición o la instrucción OFFSET.
MOTN-309 Circular speed reduced L:%d^5

Causa: La velocidad circular se reduce debido a la fuerza del robot.
Remedio: Disminuir la velocidad del programa que no se visualiza.
MOTN-310 Pos. Cfg. Change (G:%d^2)

Causa: Desajuste de la configuración.
Remedio: La secuencia encaja con la secuencia de la configuración de la
posición de arranque.
1009 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-311 Path to resume is changed (G:%d^2)

Causa: No puede reanudar el movimiento en la trayectoria original.
Remedio: Abortar y poner en marcha el programa.
Después, el movimiento reanudado podría no estar en la trayectoria
original.
MOTN-312 Can’t resume in single step CJ

Causa: No puede reanudar el movimiento en el modo de paso único.
MOTN-313 Can’t resume motion CJ(2)

Causa: No puede reanudar el movimiento en la trayectoria original.
original.
MOTN-314 Can’t resume motion CJ(3)

Causa: No puede reanudar el movimiento en la trayectoria original debido a la
condición de movimiento.
original.
MOTN-315 Command speed is changed CJ

Causa: No puede reanudar el movimiento en la trayectoria original debido al
cambio de velocidad de la orden.
Remedio: Volver a modificar la velocidad de la orden, o abortar el programa.
MOTN-316 Override change not allowed

Causa: Se hizo un cambio de invalidación cuando se desactivó CJP y el
programa se estaba volviendo a arrancar.
Remedio: Hacer un cambio de invalidación antes de volver a arrancar el
programa. No hacer inmediatamente un cambio de invalidación
después de que se vuelva a arrancar el programa.
MOTN-319 CRC large orient change (G:%d^2)

Causa: El círculo pequeño provoca un gran cambio de orientación.
Remedio: Volver a programar el robot.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s

Causa: Durante una buena comprobación de ajuste, se detectó una posición
que no puede alcanzarse.
Remedio: Desde el mensaje de alarma, identificar la línea que ha generado la
alarma. Utilizar CLR_Adj para poner a cero el valor de ajuste.
1010 de 1102
B-81464SP/03
MOTN-321 Posn unreachable at line

Causa: Durante una buena comprobación de ajuste, se detectó una posición
que no puede alcanzarse.
Remedio: Desde el mensaje de alarma, identificar la línea que ha generado la
alarma. Utilizar CLR_Adj para poner a cero el valor de ajuste.
MOTN-340 Fast fault recovery

Causa: Esto es una notificación para el proceso de aplicación activado en la
recuperación de fallo rápido cuando se encuentra la posición de
alarma.
Remedio: N/A.
MOTN-341 NO Z offset for INC motion

Causa: Un valor de offset Z no puede aplicarse a un movimiento incremental.
Remedio: No utilizar un movimiento incremental.
MOTN-342 Override change not allowed

Causa: Cambiar en la consola de programación el ajuste de invalidación
mientras esté en marcha el programa.
Remedio: Establecer la invalidación de la consola de programación al valor
deseado y reanudar el programa.
PALT Error Codes (ID=26)

PALT-001 ABORT.G Inadequate register value
Causa: El número de columna/fila/capa es ilegal.
Remedio: Por favor, confirmar el registro de paletización.
PALT-002 ABORT.G Computing shift vector

Causa: No puede calcularse el dato de posición de la columna/fila/capa
especificada.
Remedio: Programar un punto de recopilación adecuado.
PALT-003 ABORT.G Computing rotation matrix

Causa: No puede calcularse el dato de posición de la columna/fila/capa
especificada.
Remedio: Programar un punto de recopilación adecuado.
PALT-004 ABORT.G Increment value is ill

Causa: El valor del incremento de la pantalla de configuración de paletización
es ilegal.
Remedio: Por favor, corregir el valor del incremento.
1011 de 1102
B-81464SP/03
PALT-005 ABORT.G Application item unfound

Remedio: Programar otra vez una instrucción de paletización.
PALT-006 ABORT.G Amr number is different

Remedio: Programar otra vez una instrucción de paletización.
PALT-007 ABORT.G Configuration not decided

Causa: El array de la columna/fila/capa del dato inicial de paletización es
erróneo.
Remedio: Establecer otra vez el array de la columna/fila/capa.
PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated

Causa: Se superpone el ajuste de condición del diseño de la ruta.
Remedio: Establecer otra vez la condición en el diseño de la ruta.
PALT-009 ABORT.G Bottom point unfound

Causa: No existe el punto de recopilación correspondiente.
Remedio: Programar otra vez el punto de recopilación.
PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound

Causa: No se encuentra el diseño de la ruta.
Remedio: Comprobar el diseño de la ruta en la pantalla del diseño de la ruta de
paletización.
PALT-011 ABORT.G Route point unfound

Causa: No existe el p unto de ruta correspondiente.
Remedio: Programar otra vez el punto de ruta.
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound

Causa: No se encuentra el punto de recopilación.
Remedio: Programar el punto de recopilación de un diseño de ruta actual.
PALT-013 ABORT.G Memory id error

Causa: El ajuste del dato de paletización es incompleto.
PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number

PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number

1012 de 1102
B-81464SP/03
PALT-016 ABORT.G Illegal rout number

PALT-017 ABORT.G Illegal current number

PALT-018 ABORT.G Illegal key input

PALT-019 ABORT.G Illegal point data

PALT-020 ABORT.G Funcion code unfound

PALT-021 ABORT.G Register index ill value

PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found

PALT-023 ABORT.G Illegal element value

PALT-024 ABORT.G Calculation error occured

Causa: El dato de paletización es incompleto.
Remedio: ¿Programar todos los puntos botón?
¿Programar todos los puntos de la ruta?
PALT-025 ABORT.G OS error occured

PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL[]

Remedio: Comprobar el índice de registro de paletización.
PALT-027 ABORT.G Failed program close

PALT-028 ABORT.G Failed program open

1013 de 1102
B-81464SP/03
PALT-029 ABORT.G Not exist application data

PALT-030 WARN Pallet number is over max

Causa: No programar la instrucción de paletización por encima de 16.
Remedio: La instrucción de paletización no se programa más de 16 en este
programa. Por favor, programar otro programa.
PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER

Causa: En la configuración FREE, no puede establecerse INTER sobre dos
direcciones.
Remedio: En la configuración FREE, sólo puede establecerse INTER en una
dirección (ROW, COLUMN o LAYER).
PALT-033 This speed type isn’t supported

Causa: La opción de paletización no mantiene este tipo de velocidad.
Remedio: Por favor, seleccionar el otro estado de movimiento.
PROG Error Codes

PROG-001 to 004 ABORT.L Invalid pointer is specified
Causa: Error interno del sistema.
PROG-005 WARN Program is not found

Causa: No puede encontrarse el programa especificado.
Remedio: Comprobar el nombre del programa.
PROG-006 WARN Line is not found

Causa: No puede encontrarse la línea especificada.
Remedio: Comprobar el número de la línea.
PROG-007 WARN Program is already running

Causa: Ya se está ejecutando el programa especificado.
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task

Causa: La ejecución no puede arrancarse en una subrutina.
1014 de 1102
B-81464SP/03
PROG-009 WARN Line not same rtn as paused at

Causa: Se intentó reanudar el programa en una línea diferente de la línea en
pausa.
PROG-010 WARN Not same prg as paused

Causa: Se intentó reanudar un programa, diferente del programa en pausa.
PROG-011 WARN PAUSE.L Cannot get the motion control

Causa: No puede obtenerse el control de movimiento.
Remedio: Comprobar el interruptor de activación de la consola de programación.
PROG-012 WARN All group not on the top

Causa: El programa se intentó reanudar en un movimiento diferente del
movimiento en pausa.
Remedio: Reanudar el movimiento en pausa de la última vez.
PROG-013 WARN Motion is stopped by the program

Causa: Este movimiento se encontraba en pausa por la instrucción de
movimiento MOTION PAUSE. Sólo la instrucción del programa
RESUME MOTION puede reanudar el movimiento.
Remedio: Utilizar la instrucción RESUME MOTION en el programa.
PROG-014 WARN Max task number exceed

Causa: El número de programas que se intentó arrancar excedió el número
máximo permitido.
Remedio: Abortar cualquier programa innecesario.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards

Causa: No puede utilizarse la ejecución hacia atrás.
Remedio: No utilizar la ejecución hacia atrás en este punto.
PROG-016 WARN Task is not found

Causa: No está en marcha o en pausa la tarea especificada.
Remedio: Comprobar el nombre de tarea.
PROG-017 WARN Task is not running

Causa: No está en funcionamiento la tarea especificada.
Remedio: Comprobar el nombre de tarea.
PROG-018 WARN Motion stack overflowed

Causa: Demasiados programas están en pausa.
Remedio: Reanudar o abortar algunos programas.
1015 de 1102
B-81464SP/03
PROG-019 WARN Ignore pause request

Causa: Se ignoró la petición de pausa del programa.
PROG-020 WARN Task is already aborted

Causa: Ya se abortó el programa especificado.
PROG-021 WARN Ignore abort request

Causa: Se ignoró la petición de interrupción del programa.
PROG-022 WARN Invalid request type

PROG-023 WARN Task is not paused

Causa: No está en pausa el programa especificado.
Remedio: Poner en pausa el programa.
PROG-024 WARN Not have motion history

Causa: Se perdió la grabación de la trayectoria del movimiento.
Remedio: No intentar la ejecución hacia atrás en ese tiempo.
PROG-025 WARN Cannot execute backwards

Causa: No puede utilizarse la ejecución hacia atrás.
Remedio: Aquí no puede utilizarse la ejecución hacia atrás.
PROG-026 WARN No more motion history

Causa: No puede utilizarse más la ejecución hacia atrás. La línea actual está
en la parte superior de la trayectoria memorizada.
PROG-027 to 033 WARN Invalid task number

PROG-034 WARN Routine not found

Causa: No puede encontrarse la rutina especificada.
Remedio: Comprobar el nombre de la rutina y verificar que se carga.
PROG-035 WARN Not locked the specified group

Causa: No puede cerrarse el control de movimiento para el grupo
especificado.
Remedio: Comprobar el interruptor de activación de la consola de programación
y otros programas que se ponen en marcha para determinar quien
tiene el control de movimiento.
1016 de 1102
B-81464SP/03
PROG-036 WARN The length of trace array is 0

Causa: O no hay suficiente memoria disponible, o el atributo de la tarea se
establece incorrectamente.
Remedio: Establecer la longitud separadora de rastreo utilizando la orden KCL
SET TASK TRACELEN.
PROG-037 WARN No data in the trace array

Causa: No hay grabación de la ejecución en la memoria.
Remedio: Encender el rastreo utilizando la orden KCL SET TRACE ON.
PROG-038 Inconsistency in task status

PROG-039 WARN Locked, but not get mctl

Causa: Se reservó el control de movimiento para el grupo especificado, pero
no se obtiene.
Remedio: Comprobar el interruptor de activación de la consola de programación
y otros programas en marcha para determinar quien tiene el control de
movimiento.
PROG-040 PAUSE.L Already locked by other task

Causa: El control de movimiento para el grupo especificado ya se reservó por
otro programa.
Remedio: Comprobar otros programas en marcha para determinar quien tiene el
control de movimiento.
PROG-041 WARN mctl denied because released

Causa: Se liberó el control de movimiento. La consola de programación ya
tiene control de movimiento. El robot no puede arrancarse hasta que
se obtenga el control de movimiento.
PROG-042 WARN Already released

Causa: Ya se liberó el control de movimiento.
Remedio: Si se había esperado que la tarea ya podía haber liberado el grupo,
esto podría no ser un error. De lo contrario, comprobar el uso de
UNLOCK_GROUP.
PROG-043 WARN Already released by you

Causa: Ya se liberó el control de movimiento por petición de este programa.
UNLOCK_GROUP.
1017 de 1102
B-81464SP/03
PROG-044 WARN Arm has not been released yet

Causa: Todavía no se liberó el control de movimiento.
Remedio: Si se había esperado que la tarea ya podía haber cerrado el grupo,
LOCK_GROUP.
PROG-045 WARN Other than requestor released

Causa: Ya se liberó el control de movimiento por la petición de otro programa.
UNLOCK_GROUP.
PROG-046 PAUSE.L TP is enabled while running (%s^7)

Causa: La consola de programación se activó mientras se estaba ejecutando
el programa.
Remedio: Desactivar la consola de programación y reanudar el programa.
PROG-047 PAUSE.L TP is disabled while running (%s^7)

Causa: La consola de programación se desactivó mientras se estaba
ejecutando el programa.
Remedio: Activar la consola de programación y utilizar la tecla SHIFT-FWD para
reanudar la ejecución.
PROG-048 PAUSE.L Shift released while running (%s^7)

Causa: La tecla SHIFT se liberó mientras se estaba ejecutando el programa.
Remedio: Mantener pulsada la tecla SHIFT y pulsar la tecla FWD para reanudar
la ejecución.
PROG-049 WARN Cannot release, robot running

Causa: El control de movimiento no puede liberase porque el robot se está
moviendo.
Remedio: Comprobar el estado de movimiento del robot.
PROG-050 WARN Abort still in progress

Causa: El programa está en proceso de ser abortado.
Remedio: Esperar unos pocos segundos.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt

Causa: Las líneas especificadas para las que se intentó un movimiento
exceden el número de líneas en el programa.
PROG-052 ABORT.L Progress is aborted while executing

Causa: Se forzó la interrupción de la tarea de aplicación del usuario mientras
se estaba ejecutando la aplicación.
Remedio: Esto no necesita una acción especial para el usuario.
1018 de 1102
B-81464SP/03
PROG-053 ABORT.L User AX is not running

Causa: No se ejecutó la tarea de aplicación del usuario.
Remedio: Arrancar la tarea de aplicación del usuario antes de la ejecución de la
aplicación.
PROG-054 FWD released while running (%s^7)

Causa: Se liberó la tecla FWD mientras se está ejecutando el programa.
Remedio: Mantener pulsada la tecla FWD con la tecla SHIFT para reanudar la
ejecución.
PROG-055 BWD released while running (%s^7)

Causa: Se liberó la tecla BWD mientras se está ejecutando el programa.
Remedio: Mantener pulsada la tecla BWD con la tecla SHIFT para reanudar la
ejecución.
PROG-056 Motion data out is enable

Causa: Se desactivó la función de cierre de la máquina, y se activó la función
de salida del dato de movimiento.
Remedio: En la pantalla de ejecución de prueba, desactivar la función de salida
del dato de movimiento.
MACR Error Codes (ID=57)

MACR-001 WARN Can’t assign to MACRO command
Causa: Las condiciones para la asignación de macros no son correctas.
1 Se duplica la definición de asignación.
2 El índice está más allá del alcance establecido.
Remedio: Modificar la asignación del dispositivo.
MACR-003 WARN Can’t assign motn_prog to UK

Causa: No es posible asignar un programa con grupo de cierre MOTION al
botón de tecla (UK) del usuario.
Remedio: Retirar el grupo de cierre de movimiento del programa.
MACR-004 WARN Can’t execute motn_prog by UK

Causa: No es posible ejecutar un programa con grupo de cierre MOTION al
botón de tecla (UK) del usuario.
Remedio: 1 Quitar todos los grupos de movimiento del enmascaramiento de
grupo para la información del programa detallado.
2 Asignar el programa a otros dispositivos (SU, SP, y MF).
1019 de 1102
B-81464SP/03
MACR-005 WARN Please enable teach pendant

Causa: No es posible ejecutar un programa cuando se desactiva la consola de
programación.
Remedio: Activar la consola de programación.
MACR-006 WARN Please disable teach pendant

Causa: No es posible ejecutar un programa cuando se activa la consola de
programación.
MACR-007 WARN The same macro type exists

Causa: Ya existe el tipo de asignación macro.
Remedio: Cambiar el tipo de asignación.
MACR-008 WARN Remote-cond isn’t satisfied

Causa: Este tipo de asignación sólo se activa en una condición REMOTE.
Remedio: Crear una condición REMOTE.
MACR-009 WARN The index is out of range

Causa: Este índice de asignación está fuera del alcance.
Remedio: Cambiar el índice de asignación para que esté dentro del alcance
válido.
MACR-010 WARN This SOP button is disabled

Causa: El botón SOP no está activo para la ejecución macro.
Remedio: Cambiar el valor de la variable del sistema $MACRSOPENBL.
MACR-011 WARN This UOP button is disabled

Causa: La señal UOP no está activo para la ejecución macro.
Remedio: Cambiar el valor de la variable del sistema $MACRUOPENBL.
MACR-012 WARN Number of DI+RI is over

Causa: El número de RI+DI está sobre el número máximo.
Remedio: Primero eliminar las otras asignaciones RI o DI. Después asignar la
nueva macro como RI o DI.
MACR-013 WARN MACRO execution failed

Causa: No puede ejecutarse esta MACRO.
MACR-016 WARN The macro is not completed

Causa: La macro abortó mientras se estaba ejecutando.
Remedio: La macro empezará ejecutando desde la primera línea en la siguiente
ejecución.
1020 de 1102
B-81464SP/03
MEMO Error Codes (ID=7)
MEMO-001 WARN System error

MEMO-002 WARN Specified program is in use

Causa: El programa especificado se está editando o ejecutando.
Remedio: O abortar el programa especificado o seleccionarlo una vez más
después de la selección de otro programa.


MEMO-006 WARN Protection error occured

Causa: El programa especificado se protege por un usuario.
Remedio: Cancelar la protección del programa especificado.
MEMO-007 WARN Invalid break number

MEMO-008 WARN Specified line no. Not exist


MEMO-010 WARN Program name error

Causa: El nombre del programa especificado es diferente de uno en el archivo
de código P.
Remedio: Especificar el mismo nombre de programa.

1021 de 1102
B-81464SP/03

MEMO-013 WARN Program type is different

Causa: El tipo del programa especificado es diferente de uno de los objetos
que se están procesando.
Remedio: Especificar el mismo tipo de programa.
MEMO-014 WARN Specified label already exists

Causa: La etiqueta especificada id ya existe en el programa.
Remedio: Especificar otro número de etiqueta.
MEMO-015 WARN Program already exists

Causa: El programa especificado ya existe en el sistema.
Remedio: O especificar otro nombre de programa o borrar el programa
registrado.
MEMO-019 WARN Too many programs

Causa: El número de programas y rutinas excedió el máximo permitido (3200).
Remedio: Borrar los programas y las rutinas innecesarios.
MEMO-020 to 024 WARN System error

MEMO-025 WARN Label does not exist

Causa: No existe la etiqueta especificada.
Remedio: Establecer el índice a una etiqueta que exista.
MEMO-026 WARN Line data is full

Causa: El número del dato de línea excedió el número de línea máximo
posible (65535).
Remedio: Borrar el dato de línea innecesario.
MEMO-027 WARN Specified line does not exist

Causa: No existe el dato de línea especificado.
Remedio: Especificar otro número de línea.

MEMO-029 WARN The line data can’t be changed

Causa: No puede cambiarse el dato de línea especificado. El tamaño del dato
especificado es diferente del tamaño del dato original al sustituirlo.
Remedio: Especificar otro número o dato de línea del mismo tamaño.
1022 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-030 and 031 WARN System error


MEMO-034 WARN The item can’t be changed

Causa: El elemento especificado está bloqueado para cambiarlo.
Remedio: Especificar el elemento.

MEMO-038 WARN Too many programs

Causa: El número de programas excedió el valor permitido.
Remedio: Borrar los programas innecesarios.

MEMO-048 WARN Break point data doesn’t exist

Causa: No existe el dato del punto de ruptura especificado.
Remedio: Especificar otro punto de ruptura.

MEMO-050 WARN Program does not exist

Causa: El programa especificado no existe en el sistema.
Remedio: Especificar otro programa o crear primero el nuevo programa.


1023 de 1102
B-81464SP/03

MEMO-065 WARN Too many opened programs

Causa: Demasiadas instrucciones CALL se están utilizando. El número de
programas abiertos excedió el máximo permitido (100).
Remedio: Abortar algún programa innecesario o retirar las instrucciones CALL
innecesarias.


Causa: 1 El programa especificado se está editando o ejecutando.
2 El programa especificado se liga a una MACRO.
Remedio: 1 O abortar el programa especificado o seleccionarlo una vez más
2 Retirar el programa de la entrada MACRO.

MEMO-071 WARN Position does not exist

Causa: No existe el dato de posición especificado.
Remedio: Especificar otra posición.
MEMO-072 WARN Position data already exists

Causa: Ya existe el dato de posición en la posición que se especifica para
moverse.
Remedio: Especificar otra posición o borrar el dato en la posición especificada.

MEMO-074 WARN Program type is not TPE

Causa: La operación sólo puede aplicarse a los programas de la consola de
programación.
Remedio: Seleccionar un programa de la consola de programación.
1024 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-075 WARN Program can’t be used

Causa: El programa debe abrirse antes de inte ntar las operaciones de lectura
o escritura.
Remedio: Abrir el programa antes de la lectura o escritura.

MEMO-078 WARN Program can’t be used

Causa: La operación especificada no se soporta por el tipo de programa.
Remedio: Especificar un programa cuyo tipo de programa encaje con la
operación.

MEMO-080 WARN Protection error occurred

Causa: El programa especificado está protegido por un usuario.
Remedio: Cancelar la protección del programa especificado.



Causa: No existe la posición del dato.
Remedio: Especificar otra posición.


1025 de 1102
B-81464SP/03

MEMO-098 WARN EOF occurs in file access

Causa: Salta EOF en el acceso del archivo. Cuando se examina el archivo de
código P, salta EOF.
Remedio: Podría romperse el dato del código P. Traducir otra vez el programa
KAREL especificado. Después volver a cargar el código P.
MEMO-099 WARN Program name is wrong

Causa: La longitud del nombre del programa es diferente del dato del código
P.
Remedio: Comprobar el nombre del programa especificado.

MEMO-103 WARN Check sum error occurred

Causa: Se rompió el dato especificado. Esto es el error interno.
MEMO-104 WARN Program already exists

Causa: El programa especificado ya existe en el sistema.
Remedio: Especificar otro nombre de programa o borrar el programa registrado.

MEMO-112 WARN Break data already exists

Causa: El dato del punto de ruptura especificado ya existe en el sistema.
Remedio: Especificar otro punto de ruptura.
MEMO-113 WARN File access error

Causa: No se conecta el puerto por el que se quiere cargar el programa.
Remedio: Comprobar el ajuste del Puerto y el dispositivo conectado.
MEMO-114 WARN Break point can’t be removed

Causa: El dato del punto de ruptura no puede sobrescibirse porque el
programa se protege por un usuario o se está ejecutando.
Remedio: Cancelar la protección del programa o abortar el programa.
1026 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-115 WARN Break point can’t be removed

Causa: El dato del punto de ruptura no puede quitarse porque el programa se
protege por un usuario o se está ejecutando.
Remedio: Cancelar la protección del programa o abortar el programa.

MEMO-119 WARN Application data doesn’t exist

Causa: El dato de aplicación especificado no existe porque el programa no
corresponde a la aplicación especificada.
Remedio: Especificar otro dato de aplicación. Después crear el programa en el
sistema actual.

sistema actual.


sistema actual.
MEMO-124 WARN Program version is too new

Causa: El número de la versión del programa KAREL es más nuevo que del
número del sistema especificado.
Remedio: Traducir el programa con una versión más antigua del Translator.
MEMO-125 WARN Program version is too old

Causa: El número de la versión del programa KAREL es más viejo que del
número del sistema especificado.
Remedio: Traducir el programa con una versión más nueva del Translator.
MEMO-126 WARN No more available memory

Causa: Falta de memoria que puede utilizarse.
Remedio: Borrar los programas innecesarios
1027 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times

Causa: La referencia de la misma posición excedió la cuenta máxima (256).
Remedio: Establecer la nueva ID de posición para la posición de referencia.
MEMO-128 WARN %s parameters are different

Causa: Existe en memoria una rutina con una definición de parámetro
diferente que la rutina en el archivo PC que se está cargando.
Remedio: Actualizar el convenio que llama en el programa KAREL que está
cargando o borrando la rutina absoluta de la memoria del sistema.

MEMO-130 SYSTEM Please power up again

Causa: Se ha roto el dato del sistema en CMOS.
MEMO-131 SYSTEM Please power up again

MEMO-132 WARN %s has been broken

Causa: El dato del programa se ha roto en la recuperación de la caída de
tensión.
Remedio: Borrar el programa y crearlo otra vez. Contactar con su centro de
servicio.
MEMO-133 WARN Please power up again

MEMO-134 WARN TPE program %s already exists

Causa: Ya existe un programa de la consola de programación (TP) con el
mismo nombre.
Remedio: Borrar el programa de la consola de programación (TP). Después
volver a cargar el programa KAREL especificado.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here

Causa: El programa de la consola de programación (TP) no puede crearse en
este modo de arranque.
Remedio: En el menú auxiliar, conmutar el modo de arranque a arranque en frío
o arranque de control 2.
1028 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here

Causa: El programa KAREL no puede cargarse en este modo de arranque.
Remedio: Seleccionar el menú de función para cambiar el modo de arranque, o
volver la encender la alimentación.
MEMO-137 WARN Load at Control Start Only

Causa: El programa KAREL especificado no puede cargarse en este modo.
Porque el mismo programa de nombre ya se ha cargado en el
arranque controlado.
Remedio: Cargar el programa en el arranque controlado.
MEMO-138 WARN Delete at Control Start Only

Causa: El programa especificado ya se ha cargado en el arranque controlado.
Debido a esto, sólo se puede borrar el programa en el arranque
controlado.
Remedio: Borrar el programa en el arranque controlado.

MEMO-144 WARN Header size too big

Causa: El tamaño de la cabecera de un TP especificado es demasiado
grande. Debe ser menor de 256.
Remedio: Cambiar el tamaño al alcance de 1-256. Si es necesario, utilizar
múltiples registros de la parte superior.
MEMO-145 TPE cannot have KAREL routine

Causa: Ya existe un programa KAREL con el mismo nombre, por lo que no
puede crearse un programa con el mismo nombre especificado.
Remedio: Cambiar el nombre por uno diferente.
MEMO-146 Invalid variable is used

Causa: Un programa KAREL incluye una variable inválida.
Remedio: Comprobar la variable del programa KAREL.
MEMO-147 Flash File access error (write)

Causa: Falló un intento para escribir al F-ROM.
Remedio: El F-ROM podría ser defectuoso.
MEMO-148 Flash File access error (read)

Causa: Falló un intento para leer desde F-ROM.
Remedio: El F-ROM podría ser defectuoso.
1029 de 1102
B-81464SP/03
MEMO-149 Specified program is broken

Causa: Se destruye el programa.
Remedio: Comprobar los contenidos del programa.
MEMO-151 No more available memory (TEMP)

Causa: La memoria temporal es insuficiente.
Remedio: Borrar los programas innecesarios.
CMND Error Codes

CMND-001 WARN Directory not found
Causa: No puede encontrarse el directorio especificado.
Remedio: Comprobar el dispositivo y la trayectoria que se introducen.
CMND-002 WARN File not found

Causa: No podía encontrarse el archivo especificado.
Remedio: Comprobar para asegurarse que se ha deletreado correctamente el
archivo y que existe. También verificar que sean correctos los
nombres del dispositivo y la trayectoria.
CMND-003 WARN File already exists

Causa: El archivo ya existe y no podía sobrescribirse.
Remedio: Asegurarse de que se ha especificado la opción de sobrescritura.
CMND-006 WARN Self copy not allowed

Causa: Un archivo no puede copiarse a sí mismo.
Remedio: Cambiar el nombre del archivo de destino por lo que es diferente del
archivo fuente.
CMND-009 WARN Position types are the same

CMND-010 WARN Source type code is invalid

CMND-011 WARN Destination type code is invalid

CMND-012 WARN Type codes do not match

CMND-013 WARN representation mismatch

CMND-014 WARN Position are not the same

1030 de 1102
B-81464SP/03
CMND-015 WARN Both arguments are zero

CMND-016 WARN Division by zero

CMND-017 WARN Angle is out of range

Remedio: Asegurarse de que el ángulo de giro no es mayor de 100 PI veces, o
sobre 314.15926.
CMND-018 WARN Invalid device or path

Causa: Se ha especificado un dispositivo o trayectoria inválido.
Remedio: Comprobar el dispositivo o trayectoria que se introducen.
CMND-019 WARN Operation cancelled

Causa: La operación se canceló porque se pulsó CTRL.-C o CTRL.-Y.
Remedio: Repetir la operación.
CMND-020 WARN End of directory

Causa: Se terminó el listado del directorio.
mensaje de aviso.
CMND-021 WARN Cannot rename file

Causa: El nombre del archivo de destino contenía tanto los caracteres
alfanuméricos como el carácter global ‘*’.
Remedio: Sólo utilizar caracteres alfanuméricos o un carácter global único al
volver a nombrar un archivo.
CMND-022 STOP.G Time motion with dist before

Causa: Un movimiento basado en tiempo se especificó a lo largo de la
distancia anterior.
Remedio: No utilizar estas opciones en combinación.
1031 de 1102
B-81464SP/03
COND Error Codes

COND-001 WARN Condition does not exist
Causa: Se especifica el número de un monitor que tiene que activarse,
desactivarse, o borrarse, pero no se encuentra.
Remedio: Comprobar los números del monitor que existen y especificar uno de
ellos.
COND-002 WARN Condition handler superseded

Causa: El número de condición especificado ya existe en el sistema, y se ha
suplantado por la condición nueva.
Remedio: Esto es una notificación. No tiene que hacerse nada para el mensaje
de aviso.
COND-003 WARN Already enabled, no change

Causa: La condición especificada ya se ha activado. No se ha hecho el
cambio.
de aviso.
COND-004 WARN Already disabled, no change

Causa: La condición especificada ya se ha desactivado. No se ha hecho el
cambio.
de aviso.
COND-009 WARN Break point encountered

Causa: Se ha encontrado un punto de ruptura.
Remedio: No se necesita una acción.
COND-010 WARN Cond exists, not superseded

Causa: La condición especificada ya existe. No se suplantó la condición.
Remedio: O volver a nombrar el uso de la condición o evitar volver a definir el
mismo uso de condición.
COND-011 ABORT.G Scan time took too long

Causa: Hay demasiadas condiciones definidas. Toma demasiado tiempo
examinarlas todas.
Remedio: Disminuir el número de condiciones definidas.
1032 de 1102
B-81464SP/03
DICT Error Codes

DICT-001 WARN Dictionary already loaded
Causa: No puede volverse a cargar un diccionario si se cargó dentro de
FROM.
Remedio: Cargar dentro de un lenguaje diferente y utilizar KCL SET LANG para
establecer el lenguaje.
DICT-002 WARN Not enough memory to load dict

Causa: No hay más memoria permanente disponible en el sistema para cargar
otro diccionario.
Remedio: Poner en blanco todos los programas, diccionarios, o variables
innecesarios.
DICT-003 WARN No dict found for language

Causa: No hay diccionarios cargados para el lenguaje especificado.
Remedio: Utilizar el lenguaje DEFAULT o un lenguaje en el que se haya cargado
un diccionario.
DICT-004 WARN Dictionary not found

Causa: No se encontró el diccionario especificado.
Remedio: Utilizar KCL LOAD DICT para cargar el diccionario dentro del lenguaje
DEFAULT o del lenguaje actual.
DICT-005 WARN Dictionary element not found

Causa: No se encontró el elemento del diccionario.
Remedio: Comprobar el diccionario o el número del elemento para asegurarse
de que se especifica correctamente.
DICT-006 WARN Nested level too deep

Causa: Sólo pueden encajarse cinco niveles de elementos de diccionario.
Remedio: Fijar el archivo de texto del diccionario para incluir unos pocos niveles
encajados.
DICT-007 WARN Dictionary not opened by task

Causa: Nunca se abrió el diccionario.
Remedio: Quitar la operación de cierre.
DICT-008 WARN Dictionary element truncated

Causa: El elemento del diccionario se truncó porque el array de secuencia
KAREL no es lo suficientemente largo para mantener todos los datos.
Remedio: Aumentar o el tamaño de la secuencia o el número de secuencias en
el array.
1033 de 1102
B-81464SP/03
DICT-009 WARN End of language list

Causa: Se ha completado la lista de lenguajes.
mensaje de aviso.
DICT-010 WARN End of dictionary list

Causa: Se ha completado la lista de diccionarios.
mensaje de aviso.
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks

Causa: Solo pueden abrirse cinco diccionarios para una tarea al mismo
tiempo.
Remedio: Cargar los archivos de diccionario dentro de la memoria F-ROM o C-
MOS, donde no es necesario el proceso de apertura del archivo.
Cerrar cualquiera de los archivos de diccionario que no se usen.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory

Causa: No existe suficiente memoria en FROM por lo que el diccionario se
cargó a CMOS.
Remedio: Almacenar los diccionario dentro de la memoria C-MOS.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file

Causa: El archivo de diccionario no existe en el dispositivo especificado o en
el directorio especificado.
Remedio: Seleccionar el dispositivo/directorio adecuado e intentarlo otra vez.
DICT-014 WARN Expecting $ in dictionary file

Causa: El texto del diccionario especifica incorrectamente un elemento sin un
$.
Remedio: Asegurarse de que todos los elementos del diccionario empiecen con
un $.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized

Causa: Una palabra reservada no se reconoció en el texto del diccionario.
Remedio: Comprobar para los errores de ortografía o buscar la palabra correcta
en el manual de referencia KAREL.
DICT-016 WARN Ending quote expected

Causa: El texto del diccionario especifica incorrectamente un elemento sin
utilizar comillas.
Remedio: Asegurarse de que todo el texto del diccionario se rodee por dobles
comillas. Utilizar una barra inversa si se quiere que aparezca en el
texto una comilla real. Por ejemplo, \“This is an example\” will produce
“This is an example”.
1034 de 1102
B-81464SP/03
DICT-017 WARN Expecting element name or num

Causa: Se esperó una referencia a otro elemento.
Remedio: Utilizar el número de elemento para referenciar el elemento.
DICT-018 WARN Invalid cursor position

Causa: La posición del cursor se especifican incorrectamente o los valores
están fuera de los límites.
Remedio: Asegurarse de que la posición del cursor es válida. Por ejemplo,
utilizar @1, 1 para la primera fila y columna, respectivamente.
DICT-019 ASCII character code expected

Causa: Una serie de dígitos se esperó después de # para especificar un
código de carácter ASCII.
Remedio: Quitar la # o buscar el código de carácter ASCII en el manual de
referencia KAREL.
DICT-020 WARN Reserved word expected

Causa: Se esperó un identificador después de & para especificar una palabra
reservada.
Remedio: Quitar la & o buscar la palabra reservada en el manual de referencia
KAREL.
DICT-021 WARN Invalid character

Causa: Un carácter inesperado se encontró en el archivo de texto del
diccionario.
Remedio: Asegurarse de que es correcto todo el texto del diccionario.
DICT-022 WARN Dict already opened by task

Causa: El diccionario ya se abre por la tarea.
mensaje de aviso.
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened

Causa: Los diccionarios cargados a la memoria no necesitan abrirse.
Remedio: No intentar abrir el archivo del diccionario.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file

Causa: Los diccionarios cargados a FROM no pueden quitarse o un
diccionario no puede retirarse si no lo ha abierto otra tarea.
Remedio: No intentar quitar un diccionario cargado a FROM. Retirar el
diccionario de la misma tarea que lo cargó.
DICT-025 WARN Invalid state – internal error

Causa: Visualización incorrecta.
Remedio: Corregir el texto del diccionario.
1035 de 1102
B-81464SP/03
DICT-028 WARN No FROM write, loaded to memory

Causa: No existe suficiente memoria en FROM por lo que el diccionario se
cargó a CMOS para R-J.
mensaje de aviso.
DICT-029 WARN Help element not found

Causa: No se encontró el elemento del diccionario de ayuda.
Remedio: Asegurar que se especificó correctamente el diccionario en el
elemento del diccionario de ayuda. El elemento del diccionario de
ayuda debe especificarse con un interrogante (?) seguido por el
número del elemento.
DICT-030 WARN Function key element not found

Causa: No se encontró el elemento del diccionario de la tecla de función.
Remedio: Asegurar que se especificó correctamente el diccionario en el
elemento de la tecla de función. El elemento de la tecla de función
debe especificarse con (^) seguido por el número del elemento.
LANG Error Codes

LANG-004 WARN File is not open
Causa: 1 Ya existe un archivo que tiene el mismo nombre.
2 El archivo especificado ya se ha abierto.
3 El archivo protege la escritura.
4 Cuando se utiliza un disquete, no tiene espacio libre.
Remedio: 1 Borrar cualquier archivo innecesario, o volver a nombrar el archivo.
2 Cerrar el archivo.
3 Cancelar la protección de escritura.
4 Utilizar un nuevo disquete. O, borrar cualquier archivo innecesario
del disquete que existe para crear suficiente espacio libre para
guardar el archivo.
LANG-005 WARN Program type is different

Causa: Solo es capaz de procesar programas de la consola de programación.
Remedio: Por favor, seleccionar un programa de la consola de programación.
1036 de 1102
B-81464SP/03
LANG-006 Invalid or corrupted TP file

Causa: El dato de un archivo del programa no puede leerse correctamente.
Remedio: Comprobar el ajuste del puerto.
Comprobar el ajuste del archivo accesible.
Comprobar la conexión de la tarjeta de memoria o disquete.
Si las comprobaciones anteriores no pueden corregir el error, podría
destruirse el dato del archivo.
LANG-007 WARN System error

Causa: El dato de un archivo del programa no puede leerse correctamente.
Remedio: Comprobar el ajuste del puerto.
Comprobar el ajuste del archivo accesible.
Comprobar la conexión de la tarjeta de memoria o disquete.
Si las comprobaciones anteriores no pueden corregir el error, podría
destruirse el dato del archivo.
LANG-014 WARN Program already exists

Causa: El programa que está a punto de cargarse, ya existe en el sistema.
Remedio: Antes de cargarlo, borrar el programa en el sistema.
LANG-015 WARN Can not write file

Causa: 1 El archivo está protegido contra escritura.
2 No puede escribirse el dato del tamaño especificado.
Remedio: 1 Cancelar la protección de escritura.
2 El disco podría estar defectuoso. Sustituir el disco.
LANG-016 WARN Can not read file

Causa: No podía leerse el dato del tamaño especificado. Falló el dato de
comunicación.
Remedio: Comprobar la conexión del dispositivo.
LANG-017 WARN File format is incorrect

Causa: Los datos que se intentaron guardar a un archivo son anormales o
están rotos, por lo tanto no puede cargarse el archivo.
Remedio: El archivo no puede cargarse con el dato como tal. El dato debe ser
normal para cargar el archivo.
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect

Causa: Al imprimir el programa, había una posición ilegal que no encajaba con
el enmascaramiento de grupo del programa.
Remedio: Volver a programar el dato de posición por lo que el número de grupo
encaja con el enmascaramiento de grupo del programa.
1037 de 1102
B-81464SP/03
LANG-050 WARN %s contains %s, program/file names must match

Causa: El nombre del archivo y el nombre del programa no son iguales. Sus
nombres deben coincidir.
Remedio: Volver a nombrar el nombre del archivo para que sea el mismo que el
del programa.
LANG-094 WARN File already exists

Causa: El archivo especificado ya existe en el disquete.
Remedio: Antes de escribirse el nuevo archivo al disquete, borrar el archivo que
ya existe en el disquete.
LANG-095 WARN File does not exist

Causa: El archivo especificado no existe en el disquete.
Remedio: Comprobar que el nombre del archivo o contenido del disquete.
LANG-096 WARN Disk is full

Causa: El disquete ha alcanzado su límite y está lleno.
Remedio: O utilizar un nuevo disquete o borrar un archivo necesario en orden a
hacer hueco para guardar al disquete.
LANG-098 WARN Disk timeout

Causa: No se pudo acceder al disco.
Remedio: Comprobar si el dispositivo correcto se establece al puerto y si se
enciende.
LANG-099 WARN Write protection violation

Causa: El disco tiene protección de escritura.
Remedio: Cancelar la protección de escritura.
LANG-100 WARN Device error

Causa: No se pudo acceder al dispositivo.
Remedio: Conectar el dispositivo correcto al puerto correcto.
1038 de 1102
B-81464SP/03
MCTL Error Codes

MCTL-001 NONE TP is enabled
Causa: Se activa la consola de programación, pero no se concedió el control
de movimiento.
Remedio: Desactivar la consola de programación e intentar la operación otra
vez.
MCTL-002 NONE TP is disabled

Causa: Se desactiva la consola de programación, pero no se concedió el
Remedio: Activar la consola de programación e intentar la operación otra vez.
MCTL-003 NONE system is in error status

Causa: El control de movimiento no se concedió porque el sistema está en
estado de error.
Remedio: Solucionar el error, e intentar la operación otra vez.
MCTL-004 NONE motion is in progress

Causa: El movimiento está todavía en proceso, y no se concedió el control de
movimiento.
Remedio: Esperar hasta que el robot llegue a un paro completo.
MCTL-005 NONE not in control of motion

Causa: El control de movimiento no se concedió debido a alguna razón
desconocida.
Remedio: Solucionar la razón, e intentar la operación otra vez.
MCTL-006 NONE TP has motion control

Causa: El control de movimiento se concedió porque la consola de
programación actualmente tiene el control de movimiento.
Remedio: Desactivar la consola de programación e intentar la misma operación
otra vez.
MCTL-007 NONE PROG has motion control

Causa: El control de movimiento se concedió porque el programa tiene el
Remedio: Poner en pausa o abortar el programa e intentar la misma operación
otra vez.
MCTL-008 NONE Operator panel has motion control

Causa: El control de movimiento se concedió porque el panel operador tiene
el control de movimiento.
Remedio: Establecer correctamente la variable del sistema $RMT_MASTER e
intentar la misma operación otra vez.
1039 de 1102
B-81464SP/03
MCTL-009 NONE Other has motion control

Causa: Otro dispositivo tiene control de movimiento, y no se concedió el
Remedio: Establecer correctamente la variable del sistema $RMT_MASTER e
intentar la misma operación otra vez.
MCTL-010 Other than msrc is rel´ing

Remedio: Contactar con su representante del servicio al cliente de FANUC, e
informar al representante de un mensaje de alarma visualizado.
MCTL-011 Due to error processing

MCTL-012 subsystem code unknown

MCTL-013 NONE ENBL input is off

Causa: Se desactiva la entrada ENBL en la UOP.
Remedio: Establecer la entrada ENBL a ON.
MCTL-014 NONE Waiting for Servo ready

Causa: El control de movimiento no se concedió porque no estaba encendido
el servo.
Remedio: Esperar durante unos segundos hasta que el servo esté encendido y
preparado.
MCTL-015 NONE Manual brake enabled

Causa: El control de movimiento no se concedió porque se activa el control de
freno manual.
Remedio: Desactivar el control de freno manual.
1040 de 1102
B-81464SP/03
PRIO Error Codes

PRIO-001 WARN Illegal iotype
Causa: El tipo de puerto especificado es inválido.
Remedio: Utilizar uno de los tipos de puertos definidos en IOSETUP.KL.
PRIO-002 WARN Illegal index

Causa: El número de puerto es inválido o no se asigna actualmente.
Remedio: Corregir el número de puerto.
PRIO-003 SYST No memory available

Causa: La memoria necesaria para esta operación no está disponible.
Remedio: Borrar los programas y/o variables KAREL para liberar memoria.
PRIO-004 WARN Too few ports on mod too few ports on mod
Causa: No hay suficientes puertos en la tarjeta o módulo especificado para
hacer las asignaciones especificadas.
Remedio: Corregir el primer número de puerto o el número de los puertos.
PRIO-005 WARN bad logical port no

Causa: El número de puerto especificado en una asignación es inválido. Debe
estar en el alcance de 1-32767.
Remedio: Corregir el número de puerto lógico, de tal manera que esté dentro del
alcance válido.
PRIO-006 WARN bad log port number in asgt

Causa: El número de puerto especificado en una asignación es inválido. Debe
estar en el alcance de 1-32767.
Remedio: Corregir el número de puerto lógico, de tal manera que esté dentro del
alcance válido.
PRIO-007 WARN no match in deassign call

Causa: El puerto que está dejando de estar asignado, no está actualmente
asignado.
Remedio: Corregir el número del puerto.
PRIO-008 WARN phys ports not found

Causa: El Puerto físico que se está asignando, no existe.
Remedio: Corregir el número del rack, número de ranura, o número de puerto.
PRIO-009 WARN n_ports invalid

Causa: El número de los puertos en una asignación es inválido. Debe estar en
el alcance de 1-128.
Remedio: Corregir el número de puertos, de tal manera que esté dentro del
alcance válido.
1041 de 1102
B-81464SP/03
PRIO-010 WARN bad phys port number is asgt

Causa: Invalidar el número del puerto físico en la petición de asignación. Debe
ser mayor que 1.
Remedio: Corregir el número del puerto físico, de tal manera que sea más
grande que 1.
PRIO-011 WARN asgt overlaps existing asgt

Causa: Los números del puerto lógico que se están asignando superponen las
asignaciones que existen.
Remedio: Corregir el primer número de puerto o números de puertos.
PRIO-012 WARN bad board num

Causa: El número del rack y/o ranura especificado es inválido o se refiere a un
número rack/ranura que no se utiliza.
Remedio: Corregir el número del rack/ranura.
PRIO-013 WARN no aiseq for bd

Causa: Se hizo un intento para borrar una secuencia de entrada analógica
que no se ha definido.
Remedio: Comprobar el número del rack/ranura.
PRIO-014 WARN ai seq too long

Causa: La secuencia de entrada analógica especificada es demasiado larga.
La secuencia tiene de 1 a 15 números de puerto.
Remedio: Suministrar una secuencia de una longitud adecuada.
PRIO-016 WARN log port already asgnd

Causa: El número lógico especificado ya está en uso.
Remedio: Utilizar otro número lógico.
PRIO-017 WARN I/O point not sim I/O point not sim
Causa: Se intentó establecer un puerto de entrada que no estaba simulado.
Remedio: Utilizar el menú de E/S para establecer el puerto simulado o evitar el
ajuste del puerto.
PRIO-020 SYST SLC communications error %d %d %d %d

Causa: Un error irrecuperable se detectó en la conmutación con una tarjeta de
Proceso de E/S.
Remedio: Comprobar el cable entre la tarjeta de la CPU principal y la unidad de
E/S.
Comprobar el SLC2 montado en la tarjeta de la CPU principal o la
unidad de E/S.
1042 de 1102
B-81464SP/03
PRIO-021 Unknown I/O hardware

Causa: Un dispositivo desconocido se conectó al conector de enlace de E/S.
Remedio: Sustituir el dispositivo con un dispositivo que es compatible con el
software actual o instalar una versión del software que reconoce el
dispositivo.
PRIO-022 Too much I/O data on I/O link

Causa: Los dispositivos conectados al enlace de E/S exceden la capacidad de
enlace de E/S.
Remedio: Desconectar algunos dispositivos.
PRIO-023 WARN no ports of this type

Causa: No hay puertos del tipo especificado.
Remedio: Cambiar el tipo de Puerto, o los puertos definidos (ejemplo, GIN o
GOUT) del tipo especificado.
PRIO-032 WARN too many DIO modules

Causa: Más de 31 unidades de E/S se conectan a través de un enlace de E/S.
Remedio: Desconectar alguna de las unidades de E/S para que no se conecten
más de 31.
PRIO-063 WARN Bad IO asg: rack% d^1 dloy %d^2

Causa: No se encuentra la unidad de E/S para la que se asigna una señal. No
hay unidad de E/S correspondiente a los números del rack y de la
ranura. Con posterioridad al mensaje de alarma. Las causas posibles
son como sigue:
(1) La unidad de E/S se a sustituido con otro tipo de unidad de E/S.
(2) Se ha fundido el fusible de la unidad de E/S.
(3) La alimentación no se abastece a la unidad de E/S.
(4) El cable de enlace de E/S se desconecta o no se conecta de
manera segura.
(5) El cable de enlace de E/S se rompe.
(6) La unidad de E/S está defectuosa.
Remedio: (1) Si se a sustituido la unidad de E/S, aplicar el siguiente
procedimiento para poner a cero la asignación de E/S.
1 Pulsar MENÚ y seleccionar I/O. Después, pulsar F1 (TYPE) y
seleccionar I/O LINK para visualizar la pantalla de unión de E/S.
2 Pulsar F5 (INTER CONNECT).
3 En respuesta a “RECOVER ALL” rápido, pulsar F4 (YES).
4 Apagar la alimentación y después volver a encender.
En este caso, incluso cuando se activa el restablecimiento de la
alimentación, se apagan todas las señales de salida.
(2) Sustituir el fusible de la unidad de E/S.
(3) Comprobar el abastecimiento de alimentación a la unidad de E/S.
(4) Asegurar de que se conecta de manera segura el cable de enlace
de E/S.
(5) Sustituir el cable de enlace de E/S.
(6) Sustituir la unidad de E/S.
1043 de 1102
B-81464SP/03
PRIO-072 WARN Pulse output is full

Causa: El máximo de la salida de impulso es 255 al mismo tiempo.
Remedio: Comprobar la cuenta de salida del impulso.
PRIO-081 I/O is not initialized

Causa: Esto indica que ha saltado un error grave durante la inicialización de
E/S al arrancar el controlador.
Remedio: Comprobar otros mensajes de error visualizados en la pantalla de
alarma de TP.
PRIO-083 Digital I/O is not recovered

Causa: Los estados del Puerto de salida digital no se recuperan cuando se
activa el arranque en semi-caliente ya que se ha cambiado la
configuración del dispositivo de E/S o las asignaciones.
Remedio: Inicializar la E/S.
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off

Causa: El bit BUSY en SLC2 no se apaga.
Remedio: Comprobar SCL2 en la tarjeta de la CPU principal o dispositivo de E/S
y el cable de enlace de E/S.
PRIO-100 Model B comm fault %srack:%d slot:%d

Causa: Se pierde la comunicación entre la unidad de la interface del Modelo B
y la unidad D I/DO, o entre las unidades DI/DO.
Remedio: Comprobar la alimentación y el cableado de la unidad de la interface
del Modelo B y la unidad DI/DO, o entre las unidades DI/DO.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports

Causa: Hay demasiados puertos de E/S DIGITAL.
Remedio: Desconectar algunos dispositivos de E/S DIGITAL.
PRIO-125 SLC2 initialization error

Causa: La SLC2 es un estado de error al final de la inicialización.
Remedio: Comprobar SYSFAIL de la otra PCB.
También comprobar la PCB principal.
1044 de 1102
B-81464SP/03
ROUT Error Codes

ROUT-022 PAUSE.G Bad index in ORD
ROUT-023 PAUSE.G Bad index in SUBSTR

ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0

ROUT-025 ABORT.G Illegal semaphore number

Causa: Un número incorrecto se especifica para id del semáforo.
Remedio: Especificar un número entre 1 y 255.
ROUT-026 WARN Illegal group number

Causa: Se especifica un número de grupo inválido.
Remedio: Especificar el número de grupo que existe.
ROUT-027 WARN String size not big enough

Causa: La variable de sencuencia especificada no tiene suficiente sitio para
mantener el dato de vuelta.
Remedio: Especificar un tamaño más largo de la variable de secuencia.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute numer

Causa: Se especificó el id del atributo del archivo incorrecto.
Remedio: Especificar un id del atributo del archivo correcto.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value

Causa: Se especificó el atributo del archivo incorrecto.
Remedio: Especificar un valor del atributo correcto.
ROUT-030 WARN Non existent register number

Causa: Se especifica un número de registro, que no existe.
Remedio: Especificar un número de registro correcto.
ROUT-031 WARN Illegal register type

Causa: Se especifica el tipo de registro incorrecto.
Remedio: Especificar el tipo de registro correcto para la operación intentada.
ROUT-032 ABORT.G Position type mismatch

Causa: El tipo de posición no es correcto para la operación.
Remedio: Especificar el tipo de posición correcto.
1045 de 1102
B-81464SP/03
ROUT-033 ABORT.G Illegal attribute type

Causa: Se especificó el id del atributo ilegal.
Remedio: Especificar el id del atributo correcto.
ROUT-034 WARN Not a TPE program

Causa: Se especifica un programa que no es de la consola de programación.
Remedio: Especificar un nombre de programa de un programa KAREL.
ROUT-035 WARN Value is out of range

ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size

Causa: El valor utilizado en SET_HEAD_TPE para bfr_size es inválido.
Remedio: Utilizar el tamaño compensador en el rango de 1 -255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position

Causa: Indica que no se ha gravado el dato de posición en la línea
especificada del programa TP especificado.
Remedio: Confirmar los contenidos del dato de posición.
ROUT-039 WARN Executing motion exists

Causa: No puede desbloquearse el grupo mientras se está ejecutando el
movimiento.
Remedio: Esperar hasta que se complete el movimiento de ejecución.
ROUT-040 WARN Stopped motion exists

Causa: No puede desbloquearse el grupo mientras exista un movimiento
parado.
Remedio: Reanudar el movimiento parado y esperar hasta que se haya
completado el movimiento o se haya cancelado el movimiento parado.
ROUT-041 Dym. Disp. Var. Not static

ROUT-042 TPE parameters do not exist

Causa: No existe el parámetro designado por param_no.
Remedio: Confirmar el param_no y el parámetro en la orden CALL/MACRO en el
programa TPE principal.
1046 de 1102
B-81464SP/03
SCIO Error Codes

SCIO-001 System Error








1047 de 1102
B-81464SP/03






SCIO-016 WARN This option does not exist

Causa: Esta opción no existe.
Remedio: Confirmar la opción comprada.


informar al representante de un mensaje de alarma visualizado
1048 de 1102
B-81464SP/03

SCIO-020 WARN LBL[%d] exists in line %d:

Causa: Este número de etiqueta existe en otra línea.
Remedio: Seleccionar otro número de etiqueta.




SCIO-030 JOINT motion in slave program

Causa: El programa de ejecución del slave único y el programa slave del
enlace del robot no pueden utilizar una instrucción de movimiento
JOINT.
Remedio: Para la programación, utilizar una instrucción de movimiento lineal o
circular.
SCIO-031 JOINT position in slave program

Causa: El programa de ejecución del slave único y el programa slave del
enlace del robot no pueden utilizar un formato de movimiento JOINT
para el dato de posición de la instrucción de movimiento.
Remedio: Utilizar el formato de posición ortogonal.
1049 de 1102
B-81464SP/03
SCIO-032 Master UT mismatch

Causa: El número del sistema de coordenadas TOOL actual del robot master
no coincide con el número del sistema de coordenadas TOOL en la
pantalla de detalle del programa.
Remedio: Modificar el número del sistema de coordenadas TOOL del robot
master. Alternativamente, modificar el número del sistema de
coordenadas TOOL del robot master en la pantalla de detalle del
programa.
SCIO-033 Slave can have only one motion line

Causa: El programa slave de enlace del robot permite solo una línea de
instrucciones de movimiento que tienen que programarse.
Remedio: Asegurarse de que el programa slave contiene solo una línea de
instrucciones de movimiento.
SRIO Error Codes

SRIO-002 SERIAL PORT NOT OPEN
Causa: No se abre el puerto serie.
Remedio: Abrir el puerto serie antes de utilizarlo.
SRIO-003 SERIAL PORT ALREADY OPEN

Causa: El puerto serie ya abierto, se intentó que se abriera otra vez.
Remedio: No intentar abrir el puerto serie que ya se ha abierto.
SRIO-004 SERIAL PORT NOT INITIALIZE

Causa: No se inicializa en puerto serie.
Remedio: Inicializar el puerto serie antes de utilizarlo.
SRIO-005 SERIAL PORT DSR OFF

Causa: Se descativa DSR en el puerto serie.
Remedio: Comprobar si es correcta la instalación del puerto serie.
Comprobar si el cable está roto. Comprobar si allí existe una fuente de
ruido cerca del controlador.
Comprobar el estado del dispositivo objetivo.
SRIO-006 SERIAL PORT PARITY ERROR

Causa: Saltó el error de paridad del puerto serie.
1050 de 1102
B-81464SP/03
SRIO-007 SERIAL PORT OVERRUN ERROR

Causa: Saltó el error de overflow del puerto serie.
SRIO-008 SERIAL PORT FRAME ERROR

Causa: Saltó el error del marco del puerto serie.
SRIO-009 S. PORT PARITY & OVERRUN

Causa: Saltaron el error de rebase y el error de paridad del puerto serie.
SRIO-010 S. PORT PARITY & FRAME

Causa: Saltaron el error de paridad y el error del marco del puerto serie.
SRIO-011 S. PORT OVERRUN & FRAME

Causa: Saltaron el error de rebase y el error del marco del puerto serie.
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM

Causa: Saltaron el error de paridad, error de rebase y el error del marco del
puerto serie.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR

Causa: Se desactiva DSR en el puerto y saltó el error de hardware.
Comprobar el estado del dispositivo objetivo.
Comprobar el hardware.
1051 de 1102
B-81464SP/03
FLPY Error Codes

FLPY-001 End of directory reached
Causa: El listado ha alcanzado el final del directorio.
de aviso.
FLPY-002 File already exists

Causa: El nombre del archivo que se está intentando crear ya existe en ese
dispositivo.
Remedio: Borrar el dispositivo de este nombre o elegir un nombre de archivo
diferente.
FLPY-003 File does not exist

Causa: El nombre del archivo que se está intentando abrir no existe en ese
dispositivo.
Remedio: Abrir un archivo que exista en el dispositivo.
FLPY-004 Unsupported command

Causa: La operación no se soporta sobre el disquete.
Remedio: Solo utilizar las operaciones soportadas en el disquete.
FLPY-005 Disk is full

Causa: Se ha a lcanzado la capacidad del disco.
Remedio: Borrar algunos archivos innecesarios o utilizar un disco con suficiente
espacio libre.
FLPY-006 End of file reached

Causa: El final del archivo se alcanzó al leer.
Remedio: No intentar leer más allá del final de un archivo.
FLPY-008 Only one file may be opened

Causa: Se hizo un intento para abrir más de un archivo.
Remedio: No intentar abrir más de un archivo al mismo tiempo.
FLPY-009 Communications error

Causa: El formato de protocolo era inválido.
Remedio: Volver a procesar la operación.
FLPY-015 Write protection violation

Causa: El disco tiene activada la protección de escritura.
Remedio: Quitar la protección de escritura del disco o utilizar un disco que no
proteja la escritura.
1052 de 1102
B-81464SP/03
FLPY-100 Directory read error

Causa: La información del directorio está corrompida y es ilegible.
Remedio: Intentar con otro disco o volver a formatear el disco.
FLPY-101 Block check error

Causa: El dato de checksum es malo.
El dato está corrompido en el disco o no se p uede leer.
Remedio: Intentar con otro disco, o volver a formatear el disco.
FLPY-103 Seek error

Causa: Hay un sector malo en el disco.
Remedio: Limpiar el dispositivo del disco, intentar con otro disco, o volver a
formatear el disco.
FLPY-104 Disk timeout

Causa: El dispositivo no responde a una orden.
Remedio: Comprobar el cable al accionamiento y asegurarse de que se
enciende la alimentación del mismo.
FLPY-105 Write protection violation

Causa: El disco tiene activada la protección de escritura.
Remedio: Quitar la protección de escritura del disco o utilizar un disco que no
proteja la escritura.
FLPY-106 Memory Card hardware error

Causa: Se detectó un error del hardware en la tarjeta de memoria.
Remedio: Comprobar la conexión de la unidad de I/F de la tarjeta de memoria o
la batería de la tarjeta.
FLPY-107 Not formatted card

Causa: No se formatea la tarjeta de memoria.
Remedio: Formatear la tarjeta con el menú UTILITY en la pantalla FILE.
1053 de 1102
B-81464SP/03
FILE Error Codes

FILE-001 Device not ready
Causa: No está preparado el dispositivo del archivo especificado.
Remedio: Comprobar si el dispositivo se monta y se prepara para utilizarse.
FILE-002 Device is full

Causa: El dispositivo está lleno. No hay más espacio para almacenar el dato
en el dispositivo.
Remedio: Borrar cualquier archivo innecesario o cambiar a un nuevo dispositivo.
FILE-003 Device is protected

Causa: Se proteje el dispositivo. Así, no se puede escribir al dispositivo.
Remedio: Liberar la protección del dispositivo.
FILE-005 Device not mounted

Causa: No se monta el dispositivo. Debería montarse el dispositivo antes de
utilizarlo.
Remedio: Montar el dispositivo del archivo correcto.
FILE-006 Device is already mounted

Causa: Se intentó montar el dispositivo que ya se había montado.
Remedio: Montar el dispositivo solo una vez.
FILE-008 Illegal device name

Causa: El nombre del dispositivo contiene un carácter ilegal.
Remedio: Comprobar el deletreo y la validez del nombre del dispositivo.
FILE-009 Illegal logical unit number

Causa: Se utiliza LUN ilegal.
Remedio: Esto es un error interno. Comprobar la validez del número de unidad
lógico.
FILE-010 Directory not found

Causa: No existe el directorio especificado.
Remedio: Comprobar la validez del nombre del directorio.
FILE-011 Directory full

Causa: El directorio está lleno.
Se intentó crear un archivo en el directorio raíz que excedía en
número máximo de archivos permitidos en el dispositivo.
Remedio: Borrar los archivos innecesarios en el directorio raíz.
FILE-012 Directory is protected

Causa: Se intentó escribir a un directorio protegido de escritura.
Remedio: Liberar la protección al directorio.
1054 de 1102
B-81464SP/03
FILE-013 Illegal directory name

Causa: El nombre del directorio contiene un carácter ilegal.
Remedio: Comprobar el deletreo del nombre del directorio.
FILE-014 File not found

Causa: No se encontró el archivo especificado.
Remedio: Comprobar que el archivo existe y que el nombre del archivo se
deletreó correctamente.
FILE-015 File is protected

Causa: Se intentó acceder a un archivo protegido.
Remedio: Liberar la protección del archivo.
FILE-017 File not open

Causa: Se intentó acceder a un archivo que no está abierto.
Remedio: Abrir el archivo antes del acceso.
FILE-018 File is already opened

Causa: Se intentó crear/borrar/volver a nombrar un archivo que ya se ha
abierto.
Remedio: Cerrar el archivo antes de dichas operaciones.
FILE-019 File is locked

Causa: Se intentó acceder a un archivo que está bloqueado.
Remedio: Liberar el cierre.
FILE-020 Illegal file size

Causa: El tamaño del archivo es inválido.
Remedio: Cambiar el tamaño del archivo para que sea correcto.
FILE-021 End of file

Causa: Se detectó la finalización del archivo.
FILE-022 Illegal file name

Causa: El nombre del archivo contiene un carácter ilegal.
Remedio: Comprobar el deletreo del nombre del archivo.
FILE-023 Illegal file number

Causa: El número del archivo es ilegal.
Remedio: Utilizar un número del archivo válido que es el ID que vuelve desde
una posición de apertura.
FILE-024 Illegal file type

Causa: El tipo de archivo contiene un carácter ilegal.
Remedio: Comprobar el deletreo y la validez del tipo de archivo.
FILE-025 Illegal protection code

Causa: El código de protección del archivo es ilegal.
Remedio: Comprobar si el código de protección es correcto.
1055 de 1102
B-81464SP/03
FILE-026 Illegal access mode

Causa: El modo de acceso del archivo es ilegal.
Remedio: Comprobar si el modo de acceso es correcto.
FILE-027 Illegal attribute

Causa: El atributo del archivo en la petición SET_ATTRIBUTE es ilegal.
Remedio: Comprobar que el atributo especificado es válido.
FILE-028 Illegal data block

Causa: Se rompe el bloque del dato que se utiliza en la petición FIND_NEXT.
Remedio: Se debería mantener el bloque del dato que se devuelve desde la
petición FIND_FIRST o FIND_NEXT anterior.
FILE-029 Command is not supported

Causa: Se especifica el orden de petición ilegal.
Remedio: Comprobar que el código de petición es correcto.
FILE-030 Device lun table is full

Causa: La tabla de dirección del dispositivo está completa.
Remedio: Desmontar cualquier dispositivo innecesario.
FILE-031 Illegal path name

Causa: El nombre de la trayectoria contiene un carácter ilegal.
Remedio: Comprobar si el nombre de la trayectoria es correcto.
FILE-032 Illegal parameter

Causa: Se detectó un parámetro ilegal.
Remedio: Comprobar que sean válidos todos los parámetros para la petición.
FILE-033 System file buffer full

Causa: El comparador de dirección del archivo está lleno.
Remedio: Cerrar los archivos innecesarios.
FILE-034 Illegal file position

Causa: Se especifica la posición del archivo ilegal.
Remedio: Comprobar que el parámetro de posición del archivo de la petición
SEEK es positivo y no va más allá del final del archivo.
FILE-035 Device not formatted

Causa: Se intentó acceder a un dispositivo que no está formateado.
Remedio: Formatear el dispositivo antes de utilizarlo.
1056 de 1102
B-81464SP/03
FILE-036 File already exist

Causa: Se intentó volver a nombrar un archivo a un nombre de archivo que ya
existe.
Remedio: Cambiar el nuevo nombre del archivo para que sea único o borrar el
archivo que existe.
FILE-037 Directory not empty

Causa: Se intentó quitar un subdirectorio que contiene algunos archivos o
directorios.
Remedio: Retirar todos los archivos y directorios en el subdirectorio antes de
quitar el subdirectorio.
FILE-038 File locked by too many tasks

Causa: Hay demasiadas peticiones de cierre en el mismo archivo.
Remedio: Abrir cualquier petición de cierre del archivo innecesaria.
FILE-039 Directory already exists

Causa: Se intentó crear un subdirectorio que ya existe.
Remedio: Utilizar un único nombre para el nuevo subdirectorio.
FILE-040 Illegal file access mode

Causa: Se intentó leer desde un archivo abierto solo de escritura o se intentó
escribir a un archivo abierto solo de lectura.
Remedio: Abrir un archivo con el modo de acceso correcto.
FILE-041 File not locked

Causa: Se intentó abrir el archivo que no se había cerrado.
Remedio: No abrir un archivo que no se cierra.
Solo se puede abrir archivos que se han cerrado.
1057 de 1102
B-81464SP/03
SSPC Error Codes

SSPC-001 Waiting until space gets clear
Causa: El espacio de comprobacion especial no se pone a cero.
Remedio: No hay remedio.
SSPC-002 Occer dead lock condition

Causa: La prioridad del espacio es inválida.
Remedio: Establecer la prioridad válida.
SSPC-003 AccuPath not allowed

Causa: La función de comprobación del espacio no es compatible con
AccuPath.
No se permite AccuPath.
Remedio: No utilizar AccuPath o desactivar la función de comprobación del
espacio.
SSPC-004 CTV option not allowed

Causa: La función de comprobación del espacio no es compatible con la
opción Continuous Turn CTV.
No se permite CTV.
Remedio: Quitar la opción CTV o desactivar la función de comprobación del
espacio.
SSPC-011 APDT error (i)

informar al representante de la secuencia indicada en (i) del mensaje.
SSPC-012 Invalid element (s:i j)

Causa: El ajuste de los elementos del modelo es incorrecto.
Ejemplo de imagen: “Invalid element (G:1 6)”. El sexto elemento del
modelo del grupo 1 se establece incorrectamente.
Remedio: Comprobar el ajuste de los elementos del modelo. Comprobar que el
ajuste de un número de unión y tipo de unión es correcto.
SSPC-013 Invalid hand num (G:i UT:j)

Causa: El número de la mano asignado al número del sistema de
coordenadas TOOL (UT:j) del grupo (G:i) es inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste del modelo, comprobar la asignación del
número de la mano.
SSPC-014 Common frame setting (G:i)

Causa: No se completa la calibración del robot interno del grupo (G:i).
Remedio: Realizar la calibración del robot interno.
1058 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-015 Not calibrated (G:i)

Causa: No se completa la calibración del grupo (G:i).
Remedio: Realizar la calibración.
SSPC-016 Invalid comb type (C:i s)

Causa: El tipo de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del ajuste de
combinación (C:i) es inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste de combinación del modelo, comprobar el tipo
del modelo.
SSPC-017 Invalid comb index (C:i s)

Causa: El número de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del ajuste de
combinación (C:i) es inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste de combinación del modelo, comprobar el
número del modelo.
SSPC-018 APDT is not supported (G:i)

Causa: El robot del grupo (G:i) no mantiene la función de paro de proximidad.
Remedio: En la pantalla de ajuste de combinación del modelo, comprobar el
número del modelo y el tipo del modelo.
SSPC-019 (G:i) is close to target

Causa: Se detectó una interferencia.
Remedio: La alarma puede liberarse por una operación de reajuste ordinaria.
SSPC-020 Invalid fixture obj (F:i)

Causa: El número del grupo de programación del modelo de plantilla (F:i) es
inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste del modelo de pantilla, comprobar el número
de grupo de programación.
SSPC-021 Too many settings

Causa: Hay un número excesivo de ajustes del modelo o ajustes de
combinación.
Remedio: Disminuir el número de ajustes.
SSPC-101 (G:i) is close to target

Causa: Se detectó la proximidad. (i: Número de grupo)
SSPC-101 SSPC-102 (G:i) is close to target (qstop)

Causa: Se detectó la proximidad. (i: Número de grupo)
SSPC-103 (G:i) is near to target

Causa: Ocurrió un paro gradual. (i: Número de grupo)
1059 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-104 APDT error (i)

Causa: Error interno. (i: Número de error)
Remedio: Esta alarma no se emite normalmente. Informar a su representante del
servicio al cliente de FANUC del valor numérico indicado en (i) del
mensaje.
SSPC-105 Too many settings

Causa: Hay un número excesivo de ajustes del modelo o ajustes de
combinación.
Remedio: Disminuir el número de ajustes.
SSPC-106 Failed to get dist (j,C:i)

Causa: No podía calcularse la distancia entre los modelos.
Remedio: SSPC-111. Esta alarma no se emite normalmente. Informar a su
representante del servicio al cliente de FANUC del valor numérico
indicado en (j, C:i) del mensaje.
SSPC-111 Invalid comb type (ST,C:i,s)

Causa: El tipo de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del número de
combinación (C:i) en el ajuste de combinación de paro de proximidad
es inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste de combinación de paro de proximidad,
comprobar el tipo del modelo.
SSPC-112 Invalid comb index (ST,C:i,s)

Causa: El número de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del número de
combinación (C:i) en el ajuste de combinación de paro de proximidad
es inválido.
comprobar el número del modelo.
SSPC-113 APDT isn´t supported (ST,G:i)

Causa: El robot del grupo (G:i) no mantiene la función de paro de proximidad.
comprobar el número del modelo y el tipo del modelo.
SSPC-114 Not calibrated (ST,G:i)

SSPC-115 Invalid utool number (ST,G:i)

Causa: El número del sistema de coordenadas TOOL del grupo (G:i) es
inválido.
Remedio: Comprobar el número del sistema de coordenadas TOOL.
1060 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-116 Invalid hand num (ST,G:ii,UT:j)

número de la mano.
SSPC-117 Common frame setting (ST,G:i,UT:j)

Remedio: SSPC-111. Realizar la calibración del robot interno.
SSPC-118 Invalid element (ST,s:i,j)

Ejemplo de imagen: “Invalid element (ST, G:1 6)” “El sexto elemento
del modelo del grupo 1 se establece incorrectamente”.
“Invalid element (ST, H:2 1)” “El primer elemento del modelo de la
mano 2 se establece incorrectamente).
SSPC-119 Can´t get elem pos (ST,G:i,j)

Causa: No podía calcularse la posición actual de un elemento del modelo.
Remedio: Esta alarma no se emite normalmente. Informar a su representante
del servicio al cliente de FANUC del valor numérico indicado en (ST,
G:i, j) del mensaje.
SSPC-120 Invalid fixture obj (ST,F:i)

Causa: El número de grupo de programación del modelo de plantilla (F:i) es
inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste del modelo de plantilla, comprobar el número
SSPC-131 Invalid comb type (WT,C:i,s)

Causa: El tipo de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del número de
combinación (C:i) en el ajuste de combinación de espera de
proximidad es inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste de combinación de espera de proximidad,
comprobar el tipo del modelo.
SSPC-132 Invalid comb index (WT,C: i,s)

Causa: El número de modelo en lado (L[izquierdo], R[derecha]) del número de
combinación (C:i) en el ajuste de combinación de espera de
proximidad es inválido.
comprobar el número del modelo.
1061 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-133 APDT isn´t supported (WT,G:i)

Causa: El robot del grupo (G:i) no mantiene la función de espera de
proximidad.
comprobar el número del modelo y el tipo del modelo.
SSPC-134 Not calibrated (WT,G:i)

SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:i)

Causa: El número del sistema de coordenadas TOOL del grupo (G:i) es
inválido.
Remedio: Comprobar el número del sistema de TOOL.
SSPC-136 Invalid hand num(WT,G:i,UT:j)

número de la mano.
SSPC-137 Common frame setting (WT,G:i)

Remedio: Realizar la calibración del robot interno.
SSPC-138 Invalid element (WT,s:i,j)

Ejemplo de imagen: “Invalid element (WT, G:1 6)” “El sexto elemento
del modelo del grupo 1 se establece incorrectamente”.
“Invalid element (WT, H:2 1)” “El primer elemento del modelo de la
mano 2 se establece incorrectamente).
SSPC-139 Can´t get elem pos(WT,G;i,j)

Causa: No podía calcularse la posición actual de un elemento del modelo.
Remedio: Esta alarma no se emite normalmente. Contactar con su representante
del servicio al cliente de FANUC del valor numérico indicado en (WT,
G:i, j) del mensaje.
SSPC-140 Invalid fixture obj (WT,F:i)

Causa: El número de grupo de programación del modelo de plantilla (F:i) es
inválido.
Remedio: En la pantalla de ajuste del modelo de plantilla, comprobar el número
1062 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-151 App_STOP (ST,C:i) is disabled

Causa: Se hizo un intento para desactivar temporalmente la combinación de
paro de proximidad inválida (C:i) en la pantalla de ajuste con una
instrucción de programa.
Remedio: Activar la combinación de paro de proximidad en la pantalla de ajuste
antes de utilizarla.
SSPC-152 App_STOP (ST,C:i) is disabled

Causa: Se hizo un intento para desactivar temporalmente la combinación de
paro de proximidad inválida (C:i) en la pantalla de ajuste con una
instrucción de programa.
Remedio: Activar la combinación de paro de proximidad en la pantalla de ajuste
antes de utilizarla.
SSPC-153 (WT,C:i) is enabled by other

Causa: Se hizo un intento para activar/desactivar el número de condición de
espera de proximidad (C:i) ya activado por otra tarea.
Remedio: El número de condición de espera de proximidad se utiliza
actualmente por otro programa. Utilizarlo después de que esté libre.
SSPC-154 (ST,C:i) is disabled by other

Causa: La instrucción de paro de proximidad se utilizó para el número de
condición de paro de proximidad (C:i) que se está utilizando por otra
tarea.
Remedio: El número de condición de espera de proximidad se utiliza
actualmente por otro programa. Utilizarlo después de que esté libre.
SSPC-155 Invalid host name (ST,C:i)

Causa: En una combinación de paro de proximidad especificada, se establece
un nombre base inválido.
Remedio: En la pantalla de comunicación base de la pantalla de ajuste,
comprobar el nombre base.
Establecer un nombre base correcto.
SSPC-156 Invalid host name (WT,C:i)

Causa: En una combinación de espera de proximidad especificada (C:i), se
establece un nombre base inválido.
Remedio: En la pantalla de comunicación base de la pantalla de ajuste,
comprobar el nombre base.
Establecer un nombre base correcto.
SSPC-157 Intrupt signal (WT,C:i)

Causa: En el estado de espera de proximidad, la señal de interrupción de
espera de proximidad era entrada.
Remedio: Si es inesperada la interrupción, comprobar el ajuste de la señal de
interrupción de espera de proximidad.
Más aun, comprobar si la misma señal se utiliza para otro propósito.
1063 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-158 App_WAIT timeout (WT,C:i)

Causa: En el estado de espera de proximidad, ha transcurrido el tiempo
establecido en espera.
Remedio: Ajustar el tiempo de espera.
Para esperar infinitamente, establecer cero en “time-out” en la pantalla
de ajuste de combinación de espera de proximidad.
SSPC-159 App_WAIT can´t be used (WT,G:i)

Causa: En las siguientes operaciones, no puede realizarse el paro/reinicio
automático basado en la función de espera de proximidad:
• Cuando la operación de seguimiento del robot repetidor que se
está realizando basado en la sincronización de unión del robot
• Cuando la función de giro continuo se está utilizando
Remedio: No utilizar ninguna de las dos funciones anteriores a la vez que la
operación de paro/reinicio automático.
SSPC-160 App_STOP is TMP_DISed (ST,C:i)

Causa: Éste mensaje es salida para la confirmación cuando la combinación
(C:i) se desactiva temporalmente por la instrucción de paro de
proximidad.
SSPC-161 App_STOP is enabled (ST,C:i)

Causa: Esta alarma se emite en los siguientes casos:
• El caso donde el programa se para temporalmente con la
combinación (C:i) temporalmente desactivada por la instrucción de
paro de proximidad, después se vuelve a arrancar cambiando la
línea.
combinación (C:i) temporalmente desactivada pro la instrucción de
paro de proximidad, después de la retracción.
Después de que se emita esta alarma, no se desactiva temporalmente
la combinación incluso si se vuelve a arrancar el programa.
Remedio: Cuando el programa se vuelve a arrancar cambiando la línea,
contestar NO en respuesta al mensaje de confirmación para evitar que
se desactive la ejecución.
SSPC-162 App_WAIT is enabled (WT,C:i)

Causa: Ese mensaje se emite para la confirmación cuando se activa la
combinación (C:i) por la instrucción de espera de proximidad.
1064 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-163 App_WAIT is disabled (WT,C:i)

Causa: Esta alarma se emite en los siguientes casos:
combinación (C:i) activada por la instrucción de espera de
proximidad, después se vuelve a arrancar cambiando la línea.
combinación (C:i) activada por la instrucción de espera de
proximidad, entonces se ejecuta después de la retracción.
Después de que se emita esta alarma, no se desactiva la función de
espera de proximidad incluso si se vuelve a arrancar el programa.
Remedio: Cuando el programa se vuelve a arrancar cambiando la línea,
contestar NO en respuesta al mensaje de confirmación para evitar que
se desactive la ejecución.
SSPC-168 (s,i) invalid group number

Causa: Un número de grupo inválido se especifica con la proximidad de la
instrucción de sensibilidad de paro de proximidad.
Remedio: Especificar un número de grupo correcto. (s: Número de programa, i:
Número de línea)
SSPC-169 PAUSE.G (s, i) invalid rate value”

Causa: Se especifica una sensibilidad inválida con la instrucción de
sensibilidad de paro de proximidad. (s: Número de programa, i:
Número de línea)
Remedio: Introducir un valor correcto (0 a 100)
SSPC-181 Comm init error i s

Causa: Saltó un error en el tiempo de inicialización de la comunicación. (i:
Número de causa de error, s: Nombre de unidad de control)
Remedio: Para el nombre de unidad de control indicado por el mensaje del error,
comprobar el ajuste de dirección, nombre base, y estado de línea de
comunicación.
SSPC-182 Invalid hostname (s)

Causa: Después del ajuste de un nuevo nombre de unidad de control con una
paro de proximidad o combinación de espera de proximidad. Se hizo
un intento para activar el ajuste antes de que se apague la
alimentación y después se vuelva a encender.
Alternativamente, se especifica un nombre de unidad de control
inválido. (s: Nombre de unidad de control)
Remedio: Cuando se especifica un nuevo nombre de unidad de control, la
alimentación debe apagarse y después volverse a encender para que
el ajuste llegue a ser efectivo.
Más aún, comprobar el nombre de la unidad de control en la pantalla
de ajuste de comunicación base.
1065 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-183 Invalid address (s)

Causa: Para el nombre de unidad de control para el que se emite esta alarma,
el ajuste de dirección de comunicación es incorrecto. (s: Nombre de
unidad de control)
Remedio: El nombre de unidad de control y su dirección deben comprobarse y
modificarse como sea necesario. Después, debe apagarse la
alimentación y volverla a encender para que el ajuste llegue a ser
efectivo.
SSPC-184 Number of host exceed limit

Causa: El número de unidades de control especificadas para el ajuste de paro
de proximidad y ajuste de espera de proximidad en una unidad de
control excedió el límite.
Remedio: Borrar las unidades de control que no se utilizan, si hay, de la pantalla
de ajuste de paro de proximidad y la pantalla de ajuste de espera de
proximidad.
Alternativamente, disminuir el número de unidades de control
especificadas.
SSPC-185 Number of element exceed limit

Causa: El número de elementos cuyos ajustes pueden activarse en una
unidad de control, excedió el límite.
Remedio: Comprobar los ajustes de los elementos, y desactivar los ajustes de
aquellos elementos que no pueden utilizarse.
Alternativamente, disminuir el número de elementos cuyos ajustes
están activados.
SSPC-186 Invalid element (s,i,j,)

Causa: El ajuste de un elemento de la unidad de control indicada por el
nombre de la unidad de control en este mensaje de alarma es inválido.
(s: Nombre de la unidad de control, i: Tipo de elemento, j: Número de
elemento)
El tipo de elemento 1 representa el robot, el tipo de elemento 2
representa la mano, y el tipo de elemento 3 representa la plantilla.
Remedio: Comprobar y modificar el ajuste del elemento.
SSPC-187 Receive invalid data i s

Causa: El dato recibido de otra unidad de control contiene un error.
Remedio: Comprobar si ha saltado un error en la unidad de control fuente o el
borne.
1066 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-188 Invalid data for send i

Causa: El dato que tiene que enviarse a otra unidad de control contiene un
error.
Remedio: SSPC-111. Abrir la pantalla de ajuste del elemento, después
comprobar si son correctos los ajustes y también comprobar si todos
los datos se visualizan correctamente. Si esta alarma se emite incluso
cuando todos los elementos se establecen correctamente, contactar
con su representante de servicio al cliente de FANUC.
SSPC-189 Timeout element (s,i,j,)

Causa: El dato de posición de un elemento remoto recibido de otra unidad de
control está obsoleto.
La comunicación con la unidad de control podría haberse
desconectado.
(s: Nombre de la unidad de control, i: Tipo de elemento, j: Número de
elemento)
Remedio: Si se desconecta la comunicación, se emite normalmente una alarma
sin respuesta.
Apagar la alimentación, después volverla a encender.
SSPC-190 No communication (s)

Causa: Esta alarma se emite cuando no se recibe respuesta de otra unidad de
control. (s: Nombre de la unidad de control). Esta función no se
comunica con una unidad de control no especificada como paro de
proximidad u objetivo de espera de proximidad. Así, esta alarma
también se emite cuando la unidad de control indicada en la alarma no
tiene un paro de proximidad o ajuste de espera de proximidad hecho
para la unidad de control objetivo.
Remedio: Comprobar el cableado de línea de comunicación, y la dirección,
nombre base, y ajustes del borne.
Más aún, también en la unidad de control remoto, hacer un paro de
proximidad o ajuste de espera de proximidad para la unidad de control
objetivo.
SSPC-191 Target elem not exist (ST,C:i,s)

Causa: El elemento en el lado (L[izquierdo], AR[derecha]) de la combinación
de paro de proximidad (C:i) contiene un error. Podría ser uno de los
siguientes errores:
• Se especifica un tipo o número de elemento que no existe.
• Se especifica un grupo que no existe.
• Se desactivan todos los elementos del objetivo $IA_GRP.$ROBOT,
$IA_HAND, o $IA_FOBJ.
• La unidad de control de destino de comunicación no tiene un
objetivo establecido correctamente por alguna de las causas
indicadas arriba o debido a que no hay ejecución de calibración.
Remedio: Comprobar los elementos enumerados arriba.
1067 de 1102
B-81464SP/03
SSPC-192 Target elem not exist (PA,C:i,s)

Causa: El elemento en el lado (L[izquierdo], AR[derecha]) de la combinación
de espera de proximidad (C:i) contiene un error. Podría ser uno de los
siguientes errores:
• Se especifica un tipo o número de elemento que no existe.
• Se especifica un grupo que no existe.
• Se desactivan todos los elementos del objetivo $IA_GRP.$ROBOT,
$IA_HAND, o $IA_FOBJ.
• La unidad de control de destino de comunicación no tiene un
objetivo establecido correctamente por alguna de las causas
indicadas arriba o debido a que no hay ejecución de calibración.
Remedio: Comprobar los elementos enumerados arriba.
SSPC-193 IAL detect overload (i)

Causa: La operación, proceso de comunicación, proceso de paro de
proximidad, y proceso de espera de proximidad están provocando una
sobrecarga.
Para el ajuste del robot actual, el período de interpolación podría ser
demasiado corto.
Remedio: Esta alarma no se visualiza normalmente. Contactar con su
representante de servicio al cliente de FANUC.
SPOT Error Codes

SPOT-001 ABORT.L Internal Error (system)
Causa: Error interno (sistema).
Remedio: Por favor, llamar al centro de servicio de FANUC.
SPOT-002 ABORT.L Internal Error (spot)

Causa: Error interno (sistema).
Remedio: Por favor, llamar al centro de servicio de FANUC.
SPOT-004 ABORT.L Illegat spot instruction

Causa: 1 Una instrucción Spot de doble pinza (o instrucción de carrera) se
utiliza para el ajuste de pinza única.
2 El tipo de carrera se establece incorrectamente.
Remedio: 1 En la pantalla de ajuste por puntos, comparar y comprobar el
ajuste de selección de la pinza y las instrucciones por puntos en el
programa.
2 En la pantalla de ajuste por puntos, comparar y comprobar el
ajuste del tipo de carrera de la pinza y las instrucciones por puntos
en el programa.
1068 de 1102
B-81464SP/03
SPOT-005 PAUSE.L Weld Complete timed out

Causa: La señal de finalización de soldadura todavía no se ha recibido dentro
del tiempo establecido en la espera de la soldadura realizada.
Remedio: 1 Comprobar si la señal de finalización de soldadura se recibe dentro
del tiempo de monitorización.
2 En la pantalla de ajuste por puntos, establecer el ajuste de espera
de la soldadura realizada.
3 Si el ajuste de detección de la soldadura realizada se desactiva si
se desactiva en la pantalla de ajuste por puntos, no se utiliza el
tiempo de monitorización de la terminación de la soldadura, y el
robot introduce el estado de espera infinito.
SPOT-006 PAUSE.L Weld Alarm signal detected

Causa: La señal de alarma de soldadura es recibida.
Remedio: Detectar la causa que hace saltar la alarma de soldadura y quitarla.
SPOT-007 PAUSE.L Gun cannot close

Causa: La señal establecida en la detección de cierre en la pantalla de
entrada para la E/S por puntos no se enciende al mismo tiempo que la
ejecución de estado por puntos.
Remedio: 1 Comprobar si la anchura del impulso de entrada de la señal de
detección de presurización es 100 ms o mayor.
2 Para desactivar la detección de presurización, establecerla a cero
en la detección de cierre en la pantalla de entrada para la E/S por
puntos.
SPOT-008 PAUSE.L Backup cannot be full open

Causa: 1 Para una instrucción Spot, la señal de detección de apertura
completa no se recibe dentro del tiempo establecido en la pinza de
apertura (c->f) en la pantalla de ajuste por puntos después de que
se complete la soldadura.
2 Para una instrucción de carrera, la señal de detección de apertura
completa no se recibe dentro del tiempo establecido en la copia de
seguridad de apertura en la pantalla de ajuste por puntos.
Remedio: 1 Comprobar si se recibe la señal de detección de apertura
completa.
2 Para una instrucción Spot, ajustar la configuración de la pinza de
apertura (c->f) en la pantalla de ajuste por puntos.
3 Para una instrucción de carrera, ajustar la configuración de la copia
de seguridad de apertura en la pantalla de ajuste por puntos.
4 Para desactivar la detección de apertura completa, desactivar la
configuración de detección de apertura completa de comprobación
en la pantalla de ajuste por puntos.
1069 de 1102
B-81464SP/03
SPOT-009 PAUSE.L Backup cannot be half open

Causa: 1 Para una instrucción Spot, la señal de detección de apertura media
no se recibe dentro del tiempo establecido en la pinza de apertura
(c->h) en la pantalla de ajuste por puntos después de que se
complete la soldadura.
2 Para una instrucción de carrera, la señal de detección de apertura
media no se recibe dentro del tiempo establecido en la copia de
seguridad de cierre en la pantalla de ajuste por puntos.
Remedio: 1 Comprobar si se recibe la señal de detección de apertura media.
2 Para una instrucción Spot, ajustar la configuración de la pinza de
apertura (c->h) en la pantalla de ajuste por puntos.
3 Para una instrucción de carrera, ajustar la configuración de la copia
de seguridad de cierre en la pantalla de ajuste por puntos.
4 Para desactivar la detección de apertura media, desactivar la
configuración de detección de apertura media de comprobación en
la pantalla de ajuste por puntos.
SPOT-010 ABORT.L Illegal register index

Causa: 1 En la pantalla de ajuste por puntos, el número del registro
establecido en el registro de cuenta por puntos es inválido.
2 Un número de registro inválido se especifica como número de
esquema de un estado por puntos.
Remedio: Comprobar el número de registro de arriba.
SPOT-013 ABORT.L I/O setup error (Clamp signal)

Causa: La señal de afianzamiento es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de afianzamiento (SDO o RDO) y el índice.
SPOT-017 ABORT.L I/O setup error (Gun press)

Causa: La señal de presión de la pinza es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de presión de la pinza (SDO o RDO) y el
índice.
SPOT-019 ABORT.L I/O setup error (H/M/L Valve)

Causa: La señal de válvula H/M/L es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de válvula H/M/L (SDO o RDO) y el índice.
SPOT-020 ABORT.L I/O setup error (Weld enable)

Causa: La señal de activación de la soldadura es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de activación de la soldadura (SDO o
RDO) y el índice.
SPOT-021 ABORT.L I/O setup error (Weld on)

Causa: La señal de encendido de la soldadura es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de encendido de la soldadura (SDO o
RDO) y el índice.
1070 de 1102
B-81464SP/03
SPOT-022 ABORT.L I/O setup error (Weld comp)

Causa: La señal de finalización de la soldadura es errónea.
Remedio: Comprobar el tipo de señal de finalización de la soldadura (SDI o RDI)
y el índice.
SPOT-024 WARN Weld Control timed out

Causa: El flanco ascendente de la señal de control de soldadura (pantalla de
entrada por puntos) todavía no se ha detectado dentro del tiempo de
monitorización de control de soldadura (pantalla de ajuste por puntos).
Remedio: 1 Comprobar si el flanco ascendente de la señal de control de
soldadura ocurre dentro del tiempo especificado.
2 Cuando el flanco ascendente de la señal de control de soldadura
se detecta mientras el mensaje de aviso se emite, se realiza la
secue ncia posterior.
SPOT-025 ABORT.L Check the setting of DIN

Causa: 1 En la pantalla de entrada para la E/S por puntos, el ajuste de
detección de cierre es inválido.
2 Durante la ejecución de estado por puntos, no puede leerse una
señal debido a un ajuste de señal inválido.
Remedio: 1 Comprobar el tipo (SDI o RDI) y el número de la señal establecida.
2 En la pantalla de entrada para la E/S por puntos, comprobar si el
ajuste de la señal es válido.
SPOT-026 ABORT.L Check the setting of DOUT

Causa: Las señales de salida por puntos son erróneas.
Remedio: Comprobar las señales de salidas por puntos.
SPOT-027 ABORT.L Illegal number of equipment

Causa: El número de equipo en el programa es erróneo.
Remedio: Comprobar el número de equipo en el programa.
SPOT-028 ABORT.L Illegal value of register

Causa: Un número de registro inválido se especifica como número de
esquema de un estado por puntos. (Podría no ser un entero).
Remedio: Mirar el registro otra vez.
SPOT-029 GUN1: Weld Complete signal already on

Causa: Cuando la instrucción Spot se arranca con la pinza 1, la señal de
finalización de la soldadura permanece en ON.
Remedio: Comprobar el estado de la señal de finalización de la soldadura.
Si la anchura de entrada de la señal de finalización de la soldadura es
demasiado larga, disminuir la anchura.
1071 de 1102
B-81464SP/03
SPOT-030 GUN2: Weld Complete signal already on

Causa: Cuando la instrucción Spot se arranca con la pinza 2, la señal de
finalización de la soldadura permanece en ON.
Remedio: Comprobar el estado de la señal de finalización de la soldadura.
Si la anchura de entrada de la señal de finalización de la soldadura es
demasiado larga, disminuir la anchura.
SPOT-054 WARN Spot variables not found

SPOT-055 WARN Bad register index

Causa: En la pantalla de ajuste por puntos, el número de un registro
establecido en el registro de cuenta por puntos es inválido.
Remedio: Comprobar el número de registro.
SPOT-058 WARN Cannot write DOUT

Causa: 1 En la pantalla de salida para la E/S por puntos, el ajuste de presión
de la pinza es inválido.
2 En la pantalla de salida para la E/S por puntos, el ajuste de la copia
de seguridad de cierre es inválido.
de seguridad de apertura es inválido.
Remedio: Comprobar las señales de salidas por puntos (SDO o RDO) y el
índice:
SPOT-060 WARN Check the setting of DOUT

Causa: 1 En la pantalla de salida para la E/S por puntos, el ajuste de presión
de la pinza es inválido.
de seguridad de cierre es inválido.
de seguridad de apertura es inválido.
Remedio: Comprobar las señales de salidas por puntos (SDO o RDO) y el
índice:
SPOT-061 WARN SYSTEM Equipment number is not much

Causa: La variable del sistema $SPOTEQNUM (número de las máquinas de
soldadura) se ha modificado (cuando se permite el control sobre las
múltiples máquinas de soldadura).
Remedio: Realizar un arranque de control.
SPOT-062 SYSTEM Please power on again

Causa: Ha saltado una alarma para la que debe apagarse la alimentación y
luego volverse a encender.
1072 de 1102
B-81464SP/03
SPOT-063 WARN Please push shift key

Causa: Durante la soldadura manual, el operador pulsó la tecla de función
EXEC sin mantener pulsada la tecla SHIFT.
Remedio: Cuando se realiza la soldadura manual, pulsar la tecla de función
EXEC mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT.
SPOT-064 Macro program is not set

Causa: No se establece el programa macro de la pinza/carrera.
Remedio: Establecer un programa macro de la pinza/carrera.
SPOT-065 Clear motion mask of MACRO

Causa: Un programa macro de la pinza/carrera tiene un grupo de movimiento
especificado.
Remedio: No puede especificarse el grupo de movimiento en un programa
macro de la pinza/carrera.
Modificar el programa macro.
1073 de 1102

Lista de Alarmas PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lista de Alarmas PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

B-81464SP/03

Contenidos de este apéndice

D.1 Descripción de una tabla de código de alarma

D.1. DESCRIPCIÓN DE UNA TABLA DE CÓDIGO DE

Código de alarma ID de alarma: Tipo de alarma

Rigor de alarma Programa Robot Potencia al Alcance

Una alarma se emite cuando se produce un fallo mientras se programa o pone el

Imagen o indicación de los códigos de alarma

Cuando se emite una alarma, el LED de la alarma se ilumina en la consola de

Figura D-1 Imagen de alarma

Cómo manejar el programa o el robot hasta que se pare el programa o el robot

Tabla D-1 Rigor de alarma

Rigor de alarma Descripción

Pantalla de alarma activa

La pantalla visualiza la salida de alarma(s) después de la última entrada de señal de

Si se detectan múltiples alarmas, la pantalla visualiza las alarmas en el orden opuesto

Se visualizan hasta 100 líneas.

Figura D-2 Procedimiento para la visualización de la pantalla de alarma activa y la

Función de visualización de alarma automática

NOTA Una vez se satisfagan las necesidades de visualización, la pantalla de alarma se

NOTA si se detecta una alarma cuando se conecta un CRT, la pantalla de alarma se

Las necesidades para la visualización de pantalla de la alarma automática son como se

• Cuando se establece el indicador de la función de visualización de pantalla de la

Variable del sistema Nivel de rigor de alarma correspondiente Ajuste estándar

FALSE: Se desactiva la visualización de pantalla de la alarma automática.

• Puede desactivarse la visualización automática de una alarma particular.

La función de visualización de pantalla de la alarma automática puede anularse para

Este ajuste se hace con variables del siguiente sistema:

Variable del Descripción

Servo 001 Paro de emergencia del panel operador

Cuando se detectan una alarma establecida en $ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE[] y

• Cuando la salida del fallo está en proceso

Si hay una alarma activa, puede comprobarse por medio de la salida de

Función de regreso automático

La función de regreso automático visualiza la pantalla que se visualizó hasta la imagen

• Cuando se activa la función de visualización de pantalla de la alarma

Procedimiento D-1 Visualización del historial de alarma de ocurrencia de

Paso 1 Pulsar la tecla MENUS para visualizar la pantalla de menús.

3 Para visualizar la pantalla del historial de alarma, pulsar F3 [HIST].

4 Para visualizar la pantalla de detalle de alarma, pulsar la tecla F5 “HELP”.

5 Para volver a la pantalla de historial de alarma, pulsar la tecla PREV.

6 Para borrar todos los historiales de alarma, pulsar y mantener pulsada la

NOTA Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, no se graban las alarmas

Procedimiento D-2 Interrupción causada por unas recuperaciones y alarmas

Interrupción causada por una alarma principal

Paso 1 Cuando se emite una alarma, se interrumpe el programa que está

Recuperación de una alarma del interruptor deadman (SERVO-003)

Paso 1 Pulsar y mantener pulsado el interruptor deadman, después pulsar la

Eliminación de una alarma de rebase (SERVO-005)

Paso 1 Pulsar la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla.

2 Pulsar 0 NEXT PAGE, después seleccionar 6 SYSTEM en la siguiente

3 Pulsar F2 [RELEASE] para liberar el eje de rebase.

Recuperación de una alarma de muñeca rota (SERVO-006)

Paso 1 Pulsar y mantener pulsada la tecla SHIFT, después pulsar la tecla

2 Mientras se mantiene pulsada la tecla SHIFT, pulsar la tecla de

Recuperación de una alarma de no concordancia del impulso, una alarma BZAL y

Paso 1 Pulsar la tecla MENUS para visualizar el menú de pantalla.

2 Pulsar “0 – NEXT –“ y seleccionar “6 SYSTEM” en la siguiente página.

3 Establecer TRUE a $MCR.$SPC_RESET. (Esta variable del sistema se

Recuperación de otras alarmas

Paso 1 Quitar la causa de una alarma. Por ejemplo, corregir el programa.

D.2. CÓDIGOS DE ALARMA

SRVO Error Codes (ID = 11)