You are on page 1of 408

PAWEŁ SZEPTYŃSKI

TEORIA
SPRĘŻYSTOŚCI
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

SPIS TREŚCI

Przedmowa............................................................................................................... 1
Spis oznaczeń............................................................................................................ 4
Notacja..................................................................................................................... 8
1 Wstęp....................................................................................................................... 10
2 Kinematyka............................................................................................................... 17
2.1 Wprowadzenie............................................................................................... 17
2.2 Opis materialny i opis przestrzenny............................................................... 18
2.3 Miary deformacji............................................................................................ 20
2.3.1 Gradient deformacji................................................................................. 21
2.3.1.1 Odwracalność deformacji.................................................................. 25
2.3.1.2 Rozkład biegunowy gradientu deformacji.......................................... 29
2.3.2 Gradient przemieszczenia........................................................................ 32
2.3.3 Tensor deformacji.................................................................................... 32
2.3.4 Tensor odkształcenia................................................................................ 34
2.3.5 Miary deformacji – podsumowanie......................................................... 35
2.3.6 Interpretacja składowych materialnego tensora odkształcenia............... 36
2.4 Równania geometryczne (kinematyczne)...................................................... 38
2.5 Teoria małych odkształceń............................................................................. 40
2.5.1 Tensor małych odkształceń i małych obrotów.......................................... 40
2.5.2 Uzasadnienie dla stosowania teorii liniowej............................................ 41
2.5.3 Związki geometryczne Cauchy'ego........................................................... 42
2.5.4 Interpretacja składowych tensora małych odkształceń............................ 43
2.5.4.1 Małe odkształcenia liniowe................................................................ 43
2.5.4.2 Małe odkształcenia postaciowe......................................................... 44
2.5.4.3 Względne odkształcenie objętościowe.............................................. 45
2.5.4.4 Tensor małych odkształceń a tensor rozciągnięcia............................. 47
2.5.5 Interpretacja składowych tensora małych obrotów................................. 47
2.5.5.1 Tensor małych obrotów a tensor obrotu............................................ 49
2.5.6 Inne warianty uproszczonej teorii............................................................ 50
2.6 Zmiana długości krzywej w wyniku deformacji sprężystej............................. 51
2.7 Zmiana kąta między włóknami w wyniku deformacji sprężystej.................... 51
2.8 Zmiana objętości w wyniku deformacji sprężystej......................................... 51
2.9 Zmiana pola powierzchni w wyniku deformacji sprężystej............................ 54
2.10 Uogólnione miary odkształcenia.................................................................... 55
2.10.1 Uogólnione tensory odkształcenia Setha-Hilla......................................... 56
2.11 Miary prędkości deformacji........................................................................... 58
2.12 Warunki nierozdzielności............................................................................... 60
2.12.1 Warunki nierozdzielności dla dużych odkształceń.................................... 61
2.12.2 Warunki nierozdzielności dla małych odkształceń................................... 62
2.13 Podsumowanie.............................................................................................. 65
3 Statyka i dynamika.................................................................................................... 68
3.1 Zasada zachowania masy............................................................................... 68
3.1.1 Równanie ciągłości................................................................................... 69

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

3.2 Siły i naprężenia............................................................................................. 70


3.2.1 Siły zewnętrzne........................................................................................ 70
3.2.2 Siły wewnętrzne....................................................................................... 72
3.2.3 Uwagi dodatkowe o siłach....................................................................... 74
3.3 Zasady dynamiki Newtona dla ośrodka ciągłego........................................... 76
3.4 Tensor naprężenia.......................................................................................... 77
3.4.1 Warunki czworościanu............................................................................. 77
3.4.2 Tensor naprężenia Cauchy'ego................................................................. 83
3.4.3 Niezmienniki tensora naprężenia............................................................. 85
3.4.4 Naprężenia główne i kierunki naprężeń głównych................................... 85
3.4.5 Wybrane przypadki stanu naprężenia...................................................... 87
3.5 Równania ruchu............................................................................................. 88
3.5.1 Zasada pędu – równania ruchu w opisie przestrzennym......................... 88
3.5.1.1 Zasada krętu – symetria tensora naprężenia..................................... 90
3.5.1.2 Warunki graniczne............................................................................. 91
3.5.2 Równania ruchu w opisie materialnym.................................................... 93
3.5.2.1 Naprężenia nominalne – tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa
1 rodzaju........................................................................................................ 94
3.5.2.2 Zasada pędu i równania ruchu w opisie materialnym........................ 96
3.5.2.3 Symetryczny tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju................ 97
3.6 Alternatywne miary naprężenia............................................................... 98
3.7 Różne miary naprężenia w opisie materialnym i przestrzennym............. 99
3.8 Podsumowanie........................................................................................ 100
4 Równania konstytutywne i energia sprężysta............................................................ 102
4.1 Postulaty materiałowe................................................................................... 102
4.1.1 Zasada determinizmu............................................................................... 102
4.1.2 Zasada lokalności..................................................................................... 103
4.1.3 Zasada obiektywności materialnej........................................................... 103
4.1.4 Teoria pierwszego gradientu.................................................................... 104
4.2 Jednorodność i izotropia................................................................................ 107
4.3 Materiał sprężysty.......................................................................................... 108
4.3.1 Materiał hipersprężysty............................................................................ 108
4.3.1.1 Izotropowy materiał hipersprężysty................................................... 110
4.3.2 Materiał Hooke'a – materiał liniowo sprężysty........................................ 114
4.3.2.1 Anizotropowy materiał Hooke'a......................................................... 119
4.3.2.2 Interpretacja wybranych stałych sprężystych..................................... 122
4.3.2.3 Izotropowy materiał Hooke'a............................................................. 124
4.4 Doświadczalne wyznaczanie związków konstytutywnych.............................. 128
4.4.1 Quasistatyczna próba jednoosiowego rozciągania................................... 129
4.4.1.1 Stan jednoosiowy w teorii liniowej.................................................... 131
4.4.2 Quasistatyczna próba ścinania................................................................. 134
4.4.2.1 Stan prostego ścinania w teorii liniowej............................................. 135
4.4.3 Przykładowe wartości modułów sztywności dla wybranych materiałów. 136
4.4.4 Wyznaczanie funkcyjnej postaci związków konstytutywnych w
materiałach izotropowych................................................................................... 137

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

4.5 Praca sił wewnętrznych i energia sprężysta................................................... 139


4.5.1 Praca i moc w ciałach odkształcalnych..................................................... 139
4.5.2 Energetycznie sprzężone miary odkształcenia i naprężenia..................... 141
4.5.2.1 Tensor naprężeń Cauchy'ego – liniowa część tensora odkształcenia
Almansiego-Hamela....................................................................................... 141
4.5.2.2 Tensor naprężeń Kirchhoffa – liniowa część tensora odkształcenia
Almansiego-Hamela....................................................................................... 141
4.5.2.3 Tensor naprężeń Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju – gradient deformacji..... 141
4.5.2.4 Tensor naprężeń Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju – tensor odkształcenia
Greena – de Saint-Venanta............................................................................ 144
4.5.2.5 Tensor naprężenia Jaumanna – tensor odkształcenia Biota............... 145
4.5.3 Praca i energia odkształcenia sprężystego............................................... 146
4.6 Przykładowe modele ciał nieliniowo sprężystych.......................................... 148
4.6.1 Materiał Mooney'a – Rivlina.................................................................... 150
4.6.2 Materiał neohooke'owski......................................................................... 151
4.6.3 Materiał Genta......................................................................................... 152
4.6.4 Materiał Yeoh........................................................................................... 152
4.7 Rozkład widmowy tensorów Hooke'a............................................................ 153
4.7.1 Twierdzenie o rozkładzie widmowym tensorów sprężystości.................. 157
4.7.2 Rozkład widmowy tensorów sprężystości według klas symetrii.............. 159
4.7.2.1 Symetria monokliniczna (jednoskośna)............................................. 160
4.7.2.2 Ortotropia.......................................................................................... 161
4.7.2.3 Symetria trygonalna........................................................................... 162
4.7.2.4 Symetria tetragonalna........................................................................ 164
4.7.2.5 Symetria cylindryczna (izotropia transwersalna)................................ 166
4.7.2.6 Symetria kubiczna.............................................................................. 168
4.7.2.7 Izotropia............................................................................................. 169
4.7.3 Rozkład widmowy płaskich tensorów sprężystości według klas symetrii. 170
4.7.3.1 Płaska ortotropia................................................................................ 171
4.7.3.2 Płaska symetria kwadratu.................................................................. 172
4.7.3.3 Płaska izotropia.................................................................................. 173
4.7.4 Rozkład główny energii sprężystej............................................................ 173
4.7.4.1 Rozkład główny energii dla izotropii................................................... 174
4.8 Warunki Cauchy'ego...................................................................................... 175
4.9 Warunki Burzyńskiego................................................................................... 182
4.10 Podsumowanie.............................................................................................. 184
5 Teoria liniowa........................................................................................................... 187
5.1 Linearyzacja teorii.......................................................................................... 187
5.1.1 Liniowość geometryczna.......................................................................... 189
5.1.1.1 Małe przemieszczenia........................................................................ 189
5.1.1.2 Małe odkształcenia............................................................................ 190
5.1.1.3 Miary odkształcenia w teorii liniowej................................................. 190
5.1.1.4 Miary małych deformacji przy dużych odkształceniach..................... 191
5.1.1.5 Miary naprężenia w teorii liniowej..................................................... 193
5.1.2 Liniowość fizyczna.................................................................................... 194

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

5.2 Równania liniowej teorii sprężystości............................................................ 194


5.2.1 Równania przemieszczeniowe Lamégo dla izotropii................................ 195
5.2.2 Równania naprężeniowe Beltramiego-Michella dla izotropii................... 197
5.2.3 Komplet równań liniowej teorii sprężystości w krzywoliniowych
układach współrzędnych..................................................................................... 200
5.2.3.1 Układ współrzędnych walcowych....................................................... 201
5.2.3.2 Układ współrzędnych sferycznych...................................................... 201
5.3 Metody rozwiązywania problemów liniowej teorii sprężystości.................... 202
5.3.1 Poprawne postawienie problemu............................................................ 204
5.3.2 Całkowanie związków geometrycznych................................................... 206
5.3.3 Jednoznaczność rozwiązania równań równowagi.................................... 207
5.3.4 Rozwiązania równań Lamégo................................................................... 209
5.3.4.1 Fale sprężyste – fale podłużne........................................................... 209
5.3.4.2 Fale sprężyste – fale poprzeczne........................................................ 210
5.3.4.3 Biharmoniczny rozkład przemieszczeń............................................... 212
5.3.5 Metody odwrotne i półodwrotne............................................................ 213
5.3.5.1 Metody półodwrotne – podejście statyczne...................................... 213
5.3.5.2 Metody półodwrotne – podejście kinematyczne............................... 214
5.3.6 Tensor naprężeń Beltrmiego i funkcje naprężeń dla izotropowych
zagadnień statyki................................................................................................. 214
5.3.6.1 Funkcja naprężeń Maxwella............................................................... 216
5.3.6.2 Funkcja naprężeń Airy'ego................................................................. 216
5.3.6.3 Funkcja naprężeń Morery................................................................... 217
5.3.6.4 Funkcja naprężeń Prandtla................................................................. 217
5.3.7 Potencjały dla izotropowych zagadnień statyki........................................ 218
5.3.7.1 Rozkład Helmholtza............................................................................ 218
5.3.7.2 Potencjał odkształceniowy Lamégo................................................... 219
5.3.7.3 Potencjał wektorowy Galerkina......................................................... 220
5.3.7.4 Potencjały Papkowicza-Neubera........................................................ 221
5.3.7.5 Potencjały Boussinesqa...................................................................... 223
5.4 Zagadnienia płaskie dla izotropii.................................................................... 224
5.4.1 Płaski stan naprężenia.............................................................................. 224
5.4.2 Płaski stan odkształcenia.......................................................................... 226
5.4.3 Równania rządzące zagadnieniami płaskimi............................................ 227
5.4.4 Zastosowanie funkcji Airy'ego.................................................................. 228
5.4.4.1 Zagadnienia płaskie w układzie współrzędnych biegunowych........... 230
5.4.4.1.1 Zagadnienia osiowosymetryczna................................................. 233
5.4.4.2 Warunki brzegowe dla funkcji Airy'ego.............................................. 238
5.4.4.3 Elastooptyka....................................................................................... 242
5.4.5 Rozwiązania zagadnień płaskich z wykorzystaniem potencjałów
zespolonych......................................................................................................... 248
5.4.5.1 Elementy analizy zespolonej.............................................................. 248
5.4.5.2 Zespolona postać funkcji Airy'ego...................................................... 249
5.4.5.3 Wzory Kolosowa-Muscheliswilego..................................................... 251
5.4.5.4 Funkcje naprężeń Westergaarda........................................................ 255

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

5.5 Uogólnienia teorii liniowej............................................................................. 259


5.5.1 Ośrodek mikropolarny – teoria niesymetrycznej sprężystości braci
Cosserat............................................................................................................... 259
5.5.1.1 Teoria ośrodka mikropolarnego o związanych obrotach.................... 262
5.5.2 Ośrodek mikromorficzny – teoria drugiego gradientu Mindlina.............. 263
5.6 Podsumowanie.............................................................................................. 272
6 Wybrane zagadnienia liniowej teorii sprężystości...................................................... 277
6.1 Zagadnienie Kelvina...................................................................................... 279
6.1.1 Rozwiązania pochodne............................................................................ 286
6.2 Zagadnienie Boussinesqa............................................................................... 291
6.2.1 Półprzestrzeń obciążona równomiernie na obszarze kołowym................ 297
6.2.2 Półprzestrzeń obciążona równomiernie na obszarze prostokątnym........ 297
6.3 Zagadnienie Cerrutiego.................................................................................. 299
6.4 Zagadnienie Hertza........................................................................................ 304
6.5 Zagadnienie Lamégo...................................................................................... 311
6.5.1 Szczególne przypadki rozwiązań zagadnienia Lamégo............................. 313
6.6 Zagadnienie Flamanta.................................................................................... 315
6.6.1 Półpłaszczyzna obciążona na brzegu siłą skupioną.................................. 319
6.6.2 Półpłaszczyzna obciążona na brzegu siłą normalną................................. 320
6.6.3 Półpłaszczyzna obciążona jednorodnym obciążeniem normalnym.......... 322
6.6.4 Zagadnienie płaskiego sztywnego stempla.............................................. 323
6.7 Zagadnienie dysku ściskanego....................................................................... 324
6.8 Zagadnienie Kirscha....................................................................................... 330
6.8.1 Jednoosiowe równomierne rozciąganie tarczy z otworem...................... 331
6.8.2 Dwuosiowe równomierne rozciąganie tarczy z otworem........................ 334
6.8.3 Czyste ścinanie tarczy z otworem............................................................. 335
6.9 Zagadnienie pęknięcia................................................................................... 336
6.9.1 Rozwieranie pęknięcia – obciążenie typu I............................................... 337
6.9.1.1 Obciążenie typu I – rozwiązanie przybliżone...................................... 340
6.9.2 Ścinanie w płaszczyźnie tarczy – obciążenie typu II................................. 344
6.9.3 Ścinanie w płaszczyźnie prostopadłej – obciążenie typu III...................... 345
6.10 Czyste rozciąganie.......................................................................................... 347
6.11 Czyste zginanie i belka Bernoulliego-Eulera................................................... 351
6.11.1 Belka Bernoulliego-Euelra........................................................................ 355
6.12 Czyste swobodne skręcanie........................................................................... 361
6.12.1 Skręcanie prętów o przekroju kołowym................................................... 368
6.12.2 Skręcanie prętów o przekroju eliptycznym.............................................. 369
6.12.3 Skręcanie prętów o przekroju trójkąta równobocznego.......................... 370
6.12.4 Skręcanie prętów o przekroju prostokątnym........................................... 371
7 Twierdzenia energetyczne......................................................................................... 373
7.1 Zasada przemieszczeń wirtualnych................................................................ 375
7.1.1 Metoda elementów skończonych............................................................ 378
7.2 Twierdzenie Lagrange'a – minimum całkowitej energii potencjalnej............ 382
7.3 Zasada naprężeń wirtualnych........................................................................ 384
7.4 Twierdzenie Castigliano – minimum całkowitej energii uzupełniającej......... 387

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

7.5 Zasada wzajemności prac Bettiego-Maxwella................................................ 388


7.5.1 Wzory Somigliany..................................................................................... 390
7.5.1.1 Metoda elementów brzegowych....................................................... 392
7.6 Uwagi ogólne do twierdzeń energetycznych ................................................. 394
8 Indeks....................................................................................................................... 395

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

Ad maiorem Dei gloriam et Beatissimae Virginis Mariae honorem.

PRZEDMOWA

Z radością oddaję wszystkim zainteresowanym teorią sprężystości zbiór notatek


dotyczących tego przedmiotu. W dużej mierze jest to zapis wykładów z teorii sprężystości
prowadzonych przez prof. Gwidona Szefera na Wydziale Inżynierii Lądowej Politechniki Krakowskiej.
Moje osobiste notatki z czasów studenckich uzupełniłem informacjami pochodzącymi z różnych
źródeł, zarówno książkowych, jak i tych publikowanych w Internecie. Najczęściej korzystałem
z klasycznej pracy A.E.H. Love'a, a także z książek i notatek moich nauczycieli, poprzedników
i współpracowników z Politechniki Krakowskiej, przede wszystkim prof. Stefana Piechnika
i prof. Mariana Palucha. Pełnymi garściami czerpałem również z licznych opracowań z zakresu teorii
sprężystości, jakie pracownicy naukowi i dydaktyczni z całego świata udostępniają nieodpłatnie na
różnych stronach internetowych. Za źródło szczególnie wartościowe uważam zbiór notatek
udostępnionych na stronie Brown University przez prof. Allana Bowera. Niejednokrotnie
korzystałem również z artykułów Wikipedii (niemal wyłącznie anglojęzycznej), dotyczących różnych
elementów teorii sprężystości i jej aparatu matematycznego – w tym miejscu, uprzedzając
ewentualne zarzuty pod adresem tego źródła, chciałbym z uznaniem podkreślić wysoki poziom
merytoryczny wielu (choć, oczywiście, nie wszystkich) z tych opracowań. Cennym źródłem był dla
mnie również serwis www.continuummechanics.org.

Niniejsze opracowanie ma charakter wyraźnie kompilacyjny. Nie jest możliwe całościowe


i precyzyjne określenie, które jego elementy pochodzą z którego źródła. Treść kolejnych rozdziałów
budowana była często w oparciu o kilka źródeł jednocześnie, choć w niektórych przypadkach jedno
miało rolę dominującą nad pozostałymi. Opracowanie to nie powstałoby, gdyby nie otwarta
życzliwość i profesjonalizm ogromnej liczby autorów publikujących swe prace w Internecie
i udostępniających je na (mniej lub bardziej sformalizowanych) zasadach typu „Open Access”.
Z tego powodu czuję się w obowiązku również i to opracowanie udostępnić na zasadach otwartej
licencji (Creative Commons BY-NC-SA 3.0 PL). Ufam, że otwarte dzielenie się owocami własnej
pracy z innymi pozwoli nie tylko upowszechniać wspólne osiągnięcia i nasz osobisty wkład
w kulturę i naukę, ale przede wszystkim pomoże budować opartą na zaufaniu, bezinteresowności
(a niekiedy poświęceniu) oraz braterskiej miłości wspólnotę wszystkich ludzi.

Opracowanie skierowane jest do studentów i pracowników naukowych uczelni technicznych


i przyrodniczych. Czytelnik powinien mieć opanowany rachunek różniczkowo-całkowy funkcji
jednej i wielu zmiennych, metody rozwiązywania równań różniczkowych zwyczajnych, rachunek
macierzowy (wraz z zagadnieniem własnym macierzy) oraz posiadać podstawową wiedzę z zakresu
rachunku tensorowego (notacja, działania algebraiczne na tensorach, wzory transformacyjne).
Dodatkową pomocą w zrozumieniu zawartych w niniejszym opracowaniu treści będą z pewnością
wiadomości z zakresu analizy pól wektorowych, transformacji całkowych, funkcji zmiennej
zespolonej oraz rozwiązywania równań różniczkowych cząstkowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 1


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

Ilość i złożoność zawartych tu treści jest tak duża, że niemożliwe jest, aby w opracowaniu
tym nie były obecne błędy. Mam ogromną nadzieję, że udało mi się ustrzec przed błędami
merytorycznymi, ale nie łudzę się, że w tekście nie ma (być może licznych nawet) uchybień
edytorskich, które skutkować mogą logiczną niespójnością treści. Proszę zatem Czytelniczki
i Czytelników o życzliwą wyrozumiałość oraz o przesyłanie informacji o zauważonych błędach
podając wersję pliku (numer w nagłówku), rozdział, stronę i opis zauważonego błędu na adres
pawel.szeptynski@gmail.com. Dotyczy to zarówno błędów dotyczących przedmiotu opracowania,
jak również błędów edytorskich oraz językowych i ortograficznych. W miarę możliwości będę się
starał aktualizować opracowanie poprzez eliminację zauważonych błędów.

Choć opracowanie to zostało przeglądnięte przez kilku pracowników naukowych (będę miał
przyjemność przedstawić ich za chwilę), którzy informowali mnie o znalezionych błędach, to jednak
nie doczekało się ono jeszcze recenzji naukowej w ścisłym, formalnym tego wyrażenia znaczeniu.
Praca ta nie była również jeszcze przedmiotem korekty językowej. Z tych względów należy ją
traktować – w obecnej jej formie – raczej jako zbiór notatek niż monografię, choć mam ogromną
nadzieję, że w niedługim czasie będę mógł skierować ją do recenzji, poddać korekcie językowej
i wydać drukiem.

Dziękuję wszystkim osobom, które w jakikolwiek sposób wsparły powstanie tego


opracowania. Przede wszystkim dziękuję mojej ukochanej Żonie, Monice – jej pomoc wymyka się
wszelkim próbom oceny zarówno z uwagi na zakres jak i różnorodność wsparcia, jakie nieustannie
od Niej otrzymuję. Szczególnie ostatni etapie przygotowania tej pracy – nanoszenie poprawek
i uzupełnianie braków – nie byłby możliwy do zrealizowania bez pomocy Moniki. Wyrazy
wdzięczności składam też prof. Leszkowi Mikulskiemu, dr. Marcinowi Nowakowi, dr Annie Stręk,
dr. Marianowi Świerczkowi, którzy poświęcili swój czas, aby przejrzeć pracę. Dziękuję im za
wszystkie uwagi i sugestie merytoryczne, edytorskie i językowe – starałem się uwzględnić.
Podziękowania za przekazaną wiedzę, inspiracje i wszelką pomoc w pracy (dzięki czemu miałem
w ogóle możliwość zajmować się tym opracowaniem), chciałbym złożyć również wszystkim
współpracownikom z Katedry Podstaw Mechaniki Ośrodków Ciągłych Politechniki Krakowskiej tj.
(w kolejności alfabetycznej, bo każda inna wydaje mi się niesprawiedliwa): dr Dorocie Jasińskiej,
dr Dorocie Kropiowskiej, dr. Henrykowi Laskowskiemu, dr. Marianowi Mikołajkowi oraz
prof. Gwidonowi Szeferowi.

Kraków, 2018 r.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 2


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

Ukochanej Monice

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 3


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

SPIS OZNACZEŃ
a , b , c , ... – skalary
A , B , C ,... – skalary, zbiory
α ,β , γ ,... – skalary
Α , Β , Γ , ... – skalary, zbiory
a , b ,c ,... – wektory, tensory, macierze
A , B ,C ,... – wektory, tensory, macierze
α ,β , γ , ... – wektory, tensory, macierze
Α ,Β , Γ – wektory, tensory, macierze
A , B ,C ,... – punkty
A , B ,C ,... – skalary
A ,B , C ,... – wektory, tensory, macierze

dA – różniczkowy element powierzchniowy po deformacji


d AR – różniczkowy element powierzchniowy przed deformacją
dV – różniczkowy element objętościowy po deformacji
dVR – różniczkowy element objętościowy przed deformacją
m – masa
p – naprężenie hydrostatyczne
A – pole powierzchni po deformacji
AR – pole powierzchni przed deformacją
B0 , Bref – konfiguracja odniesienia (początkowa)
Bt , B(t ) – konfiguracja aktualna
E – moduł sztywności podłużnej (Younga)
Ek – energia kinetyczna
F – funkcja naprężeń Airy'ego
G – moduł sztywności poprzecznej (Kirchhoffa)
I 1 (A) – pierwszy niezmiennik tensora A
I 2 (A) – drugi niezmiennik tensora A
I 3 (A) – trzeci niezmiennik tensora A
J – jakobian
K – moduł sztywności objętościowej (Helmholtza) lub współczynnik koncentracji
naprężeń

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 4


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

K I , K II , K III – współczynniki intensywności naprężeń przy obciążeniu typu I, II, III


L – praca sił zewnętrznych
U – energia całkowita układu
V – objętość po deformacji
VR – objętość przed deformacją
W – potencjał sprężysty

γ – odkształcenie postaciowe (notacja inżynierska)


δ – dystrybucja delta Diraca
ε – odkształcenie lub odkształcenie liniowe (notacja inżynierska)
θ – dylatacja
κ – współczynnik określający przypadek stanu płaskiego
λ – wydłużenie główne lub pierwszy parametr Lamégo
μ – drugi parametr Lamégo
ν – współczynnik Poissona
ρ – gęstość po deformacji
ρR – gęstość przed deformacją
σ – naprężenie lub naprężenie normalne (notacja inżynierska)
τ – naprężenie styczne (notacja inżynierska)
ϕ – gęstość energii odkształcenia sprężystego lub skalarny potencjał
Papkowicza - Neubera
Δ – wydłużenie względne
Π – całkowita energia potencjalna
Φ – wewnętrzna energia odkształcenia sprężystego lub potencjał zespolony
Kolosowa - Muscheliszwilego
Ψ – całkowita energia uzupełniająca lub potencjał zespolony Kolosowa -
Muscheliszwilego

a – wektor przyspieszenia
b – wektor gęstości zewnętrznych sił objętościowych (masowych) w opisie
przestrzennym oraz w teorii liniowej lub przestrzenny tensor deformacji
(Fingera)
c – przestrzenny tensor deformacji (Cauchy'ego)
dx – włókno materialne (różniczkowy element liniowy) po deformacji

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 5


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

dX – włókno materialne (różniczkowy element liniowy) przed deformacją


e , e(−1) – przestrzenny tensor odkształcenia (Almansiego-Hamela)
e( N ) – przestrzenne tensory odkształcenia Setha-Hilla
f – przestrzenny gradient deformacji
g – potencjał wektorowy Galerkina
n – wektor normalny do powierzchni po deformacji
p – wektor naprężenia (teoria liniowa)
q – wektor gęstości zewnętrznych sił powierzchniowych w opisie przestrzennym
oraz w teorii liniowej
r – wektor wodzący
s – dewiator tensora naprężenia (teoria liniowa)
t – wektor naprężenia rzeczywistego (Cauchy'ego)
tR – wektor naprężenia nominalnego
u – wektor przemieszczenia
v – wektor prędkości
w – wektor obrotu
x – wektor położenia aktualnego cząstki, wektor współrzędnych przestrzennych
(Eulera)
AT – aksjator (część kulista) tensora T
B – lewy (przestrzenny) tensor deformacji Cauchy'ego-Greena lub wektor
gęstości zewnętrznych sił objętościowych (masowych) w opisie materialnym
C – prawy (przestrzenny) tensor deformacji Cauchy'ego-Greena
D – tensor prędkości rozciągnięcia
DT – dewiator tensora T
E , E(1) – materialny tensor odkształcenia (Greena – de Saint-Venanta)
E(N ) – materialne tensory odkształcenia Setha-Hilla
F – gradient deformacji
L – gradient prędkości deformacji
N – wektor normalny do powierzchni przed deformacją
Q – wektor gęstości zewnętrznych sił powierzchniowych w opisie materialnym
R – tensor obrotu
S – tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju
Tσ – tensor naprężenia Cauchy'ego

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 6


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

TB – tensor naprężenia Biota


TJ – tensor naprężenia Jaumanna
TR – tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju
Tτ – tensor naprężenia Kirchhoffa
U – prawy tensor rozciągnięcia
V – lewy tensor rozciągnięcia
W – tensor spinu
X – wektor położenia cząstki przed deformacją, wektor współrzędnych
materialnych (Lagrange'a)
1 – Jednostkowy tensor drugiego rzędu

γ – tensor deformacji względnej (teoria Mindlina)


ε – tensor małych odkształceń
η – liniowa część przestrzennego tensora odkształcenia
ϰ – tensor skręceń i zgięć (teoria Cosseratów) lub tensor mikrodeformacji
(teoria Mindlina)
μ – tensor naprężeń momentowych (teoria Cosseratów) lub tensor naprężeń
podwójnych (teoria Mindlina)
ν – wektor normalny do powierzchni (teoria liniowa)
σ – tensor naprężenia (teoria liniowa) lub niesymetryczny tensor naprężenia
(teoria Cosseratów) lub tensor naprężeń względnych (teoria Mindlina)
τ – wektor naprężenia Kirchhoffa lub symetryczny tensor naprężenia (teoria
Mindlina)
ϕ – wektor mikroobrotów (teoria Cosseratów)
ψ wektorowy potencjał Papkowicza - Neubera lub mikrogradient
przemieszczenia (teoria Mindlina)
ω – tensor małych obrotów
Φ – tensor podwójnych sił objętościowych (teoria Mindlina)
Φm – wektor strumienia masy

C – tensor podatności
S – tensor sztywności
1 – jednostkowy tensor Hooke'a

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 7


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

NOTACJA

Posługiwać się będziemy niemal wyłącznie kartezjańskimi układami współrzędnych -


jedynie w nielicznych fragmentach rozdziałów 5 i 6 wykorzystywane będą układy krzywoliniowe,
jednakże nawet w tych przypadkach nie będziemy stali przed koniecznością różniczkowania pól
tensorowych w takich układach. Wobec tego, nie będziemy musieli rozróżniać składowych
kowariantnych i kontrawariantnych tensorów, stąd wszystkie indeksy pisać będziemy na dole, a
pochodna absolutna sprowadza się do pochodnej kierunkowej (w szczególności: cząstkowej). W
rezultacie, konwencja sumacyjna obowiązuje w następującym brzmieniu:

Jeżeli w danym jednomianie jakikolwiek indeks występuje dwukrotnie, zapis taki


oznacza sumowanie względem tego indeksu dla wszystkich wartości, jakie może on
przyjmować, np.:
N
Aij b j = ∑ Aij b j
i =1

Operację różniczkowania względem zmiennej x i oznaczamy dopisując indeks i po


przecinku. Indeks ten podlega konwencji sumacyjnej, np:

Aij , k = ∂ Aij
∂ xk
∂ v 1 ∂ v 2 ∂v 3
v i ,i = + +
x1 x2 x3

Symbol Kroneckera

{
δ ij = 0 ⇔ i≠ j
1 ⇔ i= j

Symbol Levi-Civity

{
0 ⇔ którykolwiek dwa wskaźniki mają tę samą wartość
ϵijk = 1 ⇔ parzysta permutacja (1,2,3), tj. (i , j , k )∈ {(1,2 ,3) ;(2,3 ,1);(3,1 ,2) }
−1 ⇔ nieparzysta permutacja (1,2,3), tj. (i , j , k )∈ {(2,1 ,3) ; (1,3,2) ; (3,2 ,1) }

NOTACJA ABSOLUTNA NOTACJA WSKAŹNIKOWA


OPERACJE ALGEBRAICZNE NA WEKTORACH
dodawanie a+b a i+b i
odejmowanie a−b a i−b i
mnożenie przez skalar αa α ai
Iloczyn skalarny a⋅b a i bi

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 8


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315)

Iloczyn wektorowy a×b ϵijk a j b k


Iloczyn mieszany [a , b , c] ϵijk a i b j c k
OPERACJE RÓZNICZKOWE NA POLACH WEKTOROWYCH
gradient pola skalarnego a = ∇ f = grad f a i = f ,i
dywergencja pola wektorowego f = ∇⋅a = diva f = ai ,i
rotacja pola wektorowego b = ∇ ×a = rot a bi = ϵijk a k , j
OPERACJE ALGEBRAICZNE NA TENSORACH
tensory jednostkowe 1 δ ij
1 1
(δ δ + δ il δ jk )
2 ik jl
dodawanie A+B Aij +B ij
odejmowanie A−B Aij −B ij
Iloczyn tensorowy T = v⊗w T ij = ui v j
C = A⊗B Cijkl = Aij Bkl
kontrakcja (zwężenie) α = tr (T) α = T ij δ ij = T ii
względem pary wskaźników A = tr(1,2) C Akl =Cijkl δij = Ciikl
(2,4)
A = tr C Aik =Cijkl δ jl = Cijkj
nasunięcie pełne w = T⋅v w i = T ij v j
B = C⋅A Bij = Cijkl A kl
Iloczyn skalarny α = A⋅B α = Aij B ij
α = A⋅B α = A ijkl Bijkl
transpozycja względem pary B=A
T
Bij = A ji
wskaźników B=A
T (1,2)
Bijkl = A jikl
T (2,4)
B=A Bijkl = A ilkj
symetryzacja względem pary 1 1
B = CS = (C+C T ) Bij = C (ij) = (C +C ji )
wskaźników 2 2 ij
antysymetryzacja względem 1 1
B = CA = (C−C T ) Bij = C [ ij] = (C −C ji )
pary wskaźników 2 2 ij
OPERACJE RÓŻNICZKOWE NA POLACH TENSOROWYCH
gradient pola tensorowego A = v⊗∇ Aij = v i , j
A = ∇ ⊗v Aij = v j , i
B = A⊗∇⊗∇ Bijkl = Aij , kl
dywergencja pola tensorowego v = ∇⋅A = div (1) A v i = Aij , j
v = A⋅∇ = div (2) A v i = Aij , j
rotacja pola tensorowego B = ∇ ×A Bij = ϵmni A jn ,m

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 9


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

1. WSTĘP

Teoria sprężystości jest działem fizyki zajmującym się opisem ruchu ciał, które pod
wpływem obciążenia mogą zmieniać swój kształt, jednak odzyskują go, gdy obciążenie zostanie
usunięte. Jest to zatem dział mechaniki. Gdybyśmy mieli określić przynależność tej teorii jeszcze
dokładniej, powiedzielibyśmy – uprzedzając niektóre definicje – że przynależy ona do mechaniki
ośrodków ciągłych. Ośrodek ciągły zaś utożsamiamy z takim obiektem materialnym, który
modelujemy pewnym ciągłym podobszarem przestrzeni fizycznej, złożonym z nieskończonej liczby
nieskończenie małych punktów, takim że w dowolnie małym otoczeniu każdego takiego punktu
zawsze znajduje się nieskończenie wiele punktów sąsiednich. Obiekt taki może zmieniać swój
kształt, przy czym z najczęściej zakładać będziemy, że również i ta zmiana ma charakter ciągły.
Obiektem tym może być dowolne ciało – ciało stałe, ciecz lub gaz. Tymi ostatnimi zajmuje się dział
fizyki nazywany mechaniką płynów. Ciała stałe są zaś przedmiotem opisu w ramach teorii
sprężystości. Sformułowana ona została w obecnym kształcie w XVIII i XIX wieku, na długo przed
odkryciami z zakresu teorii względności (mechaniki relatywistycznej) czy mechaniki kwantowej –
wpisuje się zatem w ramy tego, co zwykło się nazywać mechaniką klasyczną, bądź mechaniką
Newtonowską. Omawiając założenia teorii sprężystości, formułując jej twierdzenia i rozwiązując
kolejne problemy nieustannie czerpać będziemy inspirację z fundamentalnych twierdzeń mechaniki
klasycznej wynikających z zasad dynamiki Newtona. Oczywiście zagadnienie to było
podejmowane w czasach jeszcze sprzed odkryć Newtona (wystarczy tu wspomnieć Galileusza),
jednak dopiero z końcem XVIII i w XIX wieku nauka ta została usystematyzowana i przyjęła postać
ścisłej teorii fizycznej i matematycznej. Naukowcami, którzy na trwałe wpisali się w historię rozwoju
teorii sprężystości byli m.in.:

Leonhard Euler (1707-1783), Carlo Alberto Castigliano (1847-1884),


Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) Valentino Cerruti (1850-1909),
Siméon Denis Poisson (1791-1840), Woldemar Voigt (1850-1919),
Augustin Louis Cauchy (1789-1857), François Nicolas Cosserat (1852-1914),
George Green (1793-1841), Giacinto Morera (1856-1909),
Gabrio Piola (1794-1850), Heinrich Rudolf Hertz (1857-1894),
Gabriel Lamé (1795-1870), Carlo Somigliana (1860-1955),
Adhémar Barré de Saint-Venant (1797-1886), Augustus Edward Hough Love (1863-1940),
George Biddell Airy (1801-1892), John Henry Michell (1863-1940),
Enrico Betti (1823-1892), Eugène Cosserat (1866-1931),
Gustav Kirchhoff (1824-1887), Gurij Wasiliewicz Kolosow (1867-1936),
William Thomson (1. baron Kelvin) (1824-1907), Piotr Fiodorowicz Papkowicz (1887-1946),
Eugenio Beltrami (1835-1900), Harold Malcolm Westergaard (1888-1950),
James Clerk Maxwell (1831-1879), Nikoloz Muscheliszwili (1891-1976),
Alfred-Aimé Flamant (1839-1915) Raymond David Mindlin (1906-1987),
Joseph Valentin Boussinesq (1842-1929), Heinz Neuber (1906-1989),
John William Strut (3. baron Rayleigh) (1842-1919), John Douglas Eshelby (1916-1981).

Podobnie jak mechanika bryły sztywnej i układów punktów materialnych stanowiły pewne
rozwinięcie teorii w stosunku do mechaniki punktu materialnego (korzystające jednak z wszystkich

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 10


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

jej osiągnięć), tak i mechanika ośrodków ciągłych stanowi jakby


jeszcze dalsze uogólnienie na przypadek nieskończonej liczby
punktów materialnych. W największym uproszczeniu,
moglibyśmy interpretować ciało sprężyste jako układ
ogromnej liczby cząstek materialnych połączonych pewnymi
odkształcalnymi więziami, np. sprężynkami (w tym miejscu
możemy zaznaczyć, że sprężynki te mogą być tego rodzaju, w
którym zależność między siłą i wydłużeniem niekoniecznie jest
liniowa). Jeśli przyjmiemy, że rozmiary każdej z tych cząstek
oraz odległości między nimi dążą do zera zaś liczba samych cząstek w ustalonej objętości rośnie do
nieskończoności, wtedy znajdziemy się jeszcze bliżej modelu sprężystego ośrodka ciągłego, którym
będziemy się zajmować,. Nie jest to analogia ścisła i zawiera pewne istotne luki, niemniej daje nam
ogólne wyobrażenie o zagadnieniu, któremu poświęcimy uwagę.

We wstępie musimy podkreślić, że nie każde zjawisko odkształcenia ciała stałego jest
przedmiotem opisu w ramach teorii sprężystości. Jak zaznaczone zostało w pierwszym zdaniu,
teoria sprężystości zajmuje się jedynie przypadkami, w których ciało pod wpływem przyłożonego
obciążenia ulega deformacji, zaś po jego usunięciu powraca do pierwotnego kształtu, a ujmując
rzecz jeszcze bardziej szczegółowo: deformacja ciała zależy jedynie od obciążenia aktualnego a nie
od historii obciążenia. Takie ciało nazywamy sprężystym lub wykonanym z materiału sprężystego.

ciało obciążenie odciążenie


nieobciążone

Z własnego doświadczenia wiemy, że istnieje szereg zjawisk skutkujących deformacją trwałą


– deformacja plasteliny, zniszczenie elementu (np. pęknięcie) itp. Wyróżniamy zatem istnienie
następujących materiałów niesprężystych:

• materiały plastyczne – są to materiały, które po przekroczeniu pewnej granicznej wartości


obciążenia (odpowiadającej tzw. granicy plastyczności) zaczynają się deformować w
sposób trwały. Te nieodwracalne odkształcenia – zachodzące równolegle z odkształceniami
sprężystymi, odwracalnymi – nazywamy odkształceniami plastycznymi. Nie znikają one po
usunięciu obciążenia. Często, po przekroczeniu granicy plastyczności, przyrost odkształceń
plastycznych jest bardzo gwałtowny nawet przy niewielkim przyroście obciążenia.

deformacja
plastyczna
 

ciało obciążenie powyżej odciążenie


nieobciążone granicy plastyczności

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 11


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

• materiały kruche – są to materiały, które w chwili osiągnięcia pewnej granicznej wartości


obciążenia (odpowiadającej tzw. wytrzymałości materiału) pękają, tj. tracą spoistość i
ciągłość w danym punkcie. Termin „kruchy” niekoniecznie odnosi się tutaj konkretnie do
kruchego pękania, ale często stosowany jest do każdego materiału, który w wyniku
deformacji może lokalnie tracić ciągłość.

ciało
obciążenie obciążenie powyżej
nieobciążone
wytrzymałości materiału

• materiały lepkie (reologiczne) – są to materiały, w których istotną rolę odgrywa charakter


zmienności obciążenia (historia obciążenia) w czasie, między innymi prędkość obciążenia.
Próby obciążenia najczęściej realizuje się stopniowo zwiększając wielkość obciążenia
(odkształcenia). W materiałach lepkich obserwuje się np. wzrost sztywności materiału, gdy
obciążenie przykładane jest z większą prędkością.

P P
Δ1 Δ2 Δ 1 > Δ2
 
 

powolne szybkie
obciążenie obciążenie

Materiały te podlegają również charakterystycznym dla nich tzw. zjawiskom reologicznym:

▪ pełzanie – jest to zjawisko pogłębiania się odkształcenia w czasie przy


niezmiennym obciążeniu ciała. Typowym przykładem są drewniane półki w regałach
na książki. W ciągu kilku lat, w czasie których obciążenie półki się nie zmieniło (półka
z nudnymi książkami, których nikt nie czyta), półka ta ugina się stopniowo coraz
bardziej.

P(t)=const. P(t)=const.

Δ1 Δ2 Δ1 < Δ2
 

upływ czasu

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 12


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

▪ relaksacja – jest to zjawisko spadku naprężenia w czasie przy niezmiennym


odkształceniu ciała. Typowym przykładem jest tu struna – wydłużamy ją o określoną
długość przy użyciu odpowiedniej siły. Okazuje się, że z czasem siła potrzebna do
utrzymania tego wydłużenia jest coraz mniejsza.

Δ(t)=const. Δ(t)=const. P1 > P2


 

 
upływ czasu

P1 P2

▪ starzenie materiału – jest to zjawisko zmiany charakterystyki materiału (np. jego


sztywności, rozszerzalności bocznej, wytrzymałości itp.) wraz z upływem czasu.
Materiał taki może podlegać degradacji (pogorszenie właściwości np. pod wpływem
działania środowiska zewnętrznego) lub może polepszać swoje właściwości.
Degradację możemy zaobserwować np. w przypadku drewna (korozja biologiczna)
lub polimerów (promieniowanie UV, cykliczne zamrażanie i rozmrażanie).
Polepszenie właściwości można zauważyć np. w przypadku betonu (dojrzewanie
betonu – wzrost sztywności i wytrzymałości)

Stosowne równania różnych teorii można łączyć ze sobą w ramach teorii ogólniejszych – do
najpowszechniej wykorzystywanych należą, materiały sprężysto-plastyczne czy materiały lepko-
sprężyste. Z powodzeniem wykorzystuje się również i bardziej złożone modele np. w ramach teorii
materiałów sprężysto-plastyczno-kruchych, sprężysto-lepko-plastycznych, sprężysto-lepko-
kruchych itp. Wartościowym rozszerzeniem teorii sprężystości są także tzw. teorie sprzężone
opisujące zmiany, jakie zachodzą pod wpływem deformacji ciała, w rozkładzie temperatury
(przewodnictwo cieplne), w polu elektrycznym (materiały piezoelektryczne, w których deformacja
skutkuje wytworzeniem ładunku elektrycznego i odwrotnie) czy magnetycznym (np. ciecze
magneto-reologiczne, których sztywność zmienia się pod wpływem otaczającego je pola
magnetycznego).

Trzeba jednak od razu zaznaczyć, że te bardziej zaawansowane teorie są z reguły tak bardzo
złożone, że uzyskanie ścisłych, analitycznych rozwiązań danych gotowymi wzorami jest możliwe
jedynie dla najprostszych zagadnień – w pozostałych przypadkach trzeba posiłkować się metodami
numerycznymi i obliczeniami komputerowymi. Ponadto, im bardziej zagadnienie jest złożone, tym
więcej dostępnych jest możliwości jego opisu – formułowane są różne, alternatywne teorie i
modele, które z reguły dają zbliżone lub takie same wyniki dla problemów podstawowych, jednak
dla tych bardziej złożonych mogą dawać rezultaty całkiem odmienne. To samo dotyczy
różnorodnych propozycji tzw. związków konstytutywnych między naprężeniem i odkształceniem w
teorii sprężystości.

Wybór właściwego modelu sam w sobie może okazać się trudnym do rozwiązania
problemem. Nie mniejszą trudność sprawia konieczność oszacowania liczbowych wartości

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 13


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

wykorzystywanych w teorii parametrów – im bardziej zaawansowana jest teoria, tym liczba


wymaganych parametrów jest z reguły większa – przy tym niejednokrotnie mogą one być
wyznaczone jedynie na podstawie trudnych do wykonania doświadczeń, których wyniki nie są
zazwyczaj publicznie dostępne.

Wszystko to sprawia, że wykorzystanie teorii złożonych ogranicza się niemal wyłącznie do


badań naukowych – akademickich bądź komercyjnych. W większości przypadków z zakresu tzw.
praktyki inżynierskiej stosuje się podejście przybliżone z wykorzystaniem teorii prostszych –
najczęściej stosowana jest właśnie teoria sprężystości. Co więcej, wnioski, metody, modele czy
twierdzenia, które okazują się kluczowe z praktycznego punktu widzenia, wynikają najczęściej z
najprostszych teorii – tylko one bowiem pozwalają na wyciąganie wniosków ogólnych na podstawie
względnie małej liczby danych wejściowych. Można powiedzieć, że teoria sprężystości jest zawsze
pierwszym przybliżeniem opisu deformacji ciał odkształcalnych, niezależnie od specyficznych
właściwości opisywanego materiału. W sytuacji, gdy coraz większą rolę zaczynają odgrywać
zjawiska plastyczne, lepkie lub kruche, uzyskiwane w ten sposób rezultaty są oczywiście coraz
dalsze od rzeczywistości. W przypadku skrajnym, gdy cechy niesprężyste mają kluczowe znaczenie,
oszacowania w ramach teorii sprężystości bywają niekiedy w całkowitej sprzeczności z
obserwowanymi zjawiskami.

Pojawia się zatem pytanie o zakres stosowalności teorii sprężystości, tj. o tę granicę, po
przekroczeniu której oszacowanie sprężyste zanadto odbiega od rzeczywistości. Niestety, pytanie to
nigdy nie doczeka się ścisłej odpowiedzi – zależy bowiem ona przede wszystkim od kryteriów, na
podstawie których określamy zgodność teorii z eksperymentem, a te znowuż zależą od celu,
jakiemu służą zarówno badania laboratoryjne jak i oszacowania teoretyczne. Inne kryteria przyjmie
mechatronik, a inne projektant konstrukcji budowlanych. Ten drugi inne będzie miał podejście przy
projektowaniu potężnej konstrukcji, której zawalenie grozi życiu wielu ludzi, a inne przy stawianiu
altanki we własnym ogrodzie. W największym uproszczeniu można jednak stwierdzić, że teoria
sprężystości może być z powodzeniem stosowana, gdy:

• obciążenie jest małe w stosunku do obciążenia powodującego uplastycznienie lub


pęknięcie. Ponieważ zawsze nasze oszacowania obarczone są licznymi uproszczeniami i
przybliżeniami, stąd opieranie się na wynikach, które są bardzo bliskie wartości granicznych,
po przekroczeniu których materiał całkowicie zmienia charakter pracy, może skutkować
znacznymi błędami.

• obciążenie zadawane jest względnie powoli, w taki sposób, aby zredukować wpływ zjawisk
lepkich (np. wzrost sztywności materiału przy obciążeniu dynamicznym) – nie oznacza to
jednak, że teoria sprężystości nie opisuje zjawisk dynamicznych, tj. ruchu nawet z dużymi
prędkościami i przyspieszeniami. Dopóki zjawiska lepkie nie odgrywają znaczącej roli, teoria
sprężystości stanowi wystarczające narzędzie do opisu zagadnień dynamicznych, np. analizy
elementów maszyn w trakcie ich pracy.

• analizowana jest sytuacja w niedługim czasie po przyłożeniu obciążenia (zadaniu


odkształcenia), tak aby nie zdążyły zajść zmiany reologiczne (pełzanie, relaksacja, starzenie
materiału itp.). Jednak nawet i w przypadku analizy stanu materiału po upływie długiego

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 14


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

czasu dość powszechnie stosowana jest teoria sprężystości, w której w odpowiedni sposób
modyfikuje się jej parametry (np. wpływ tzw. „współczynnika pełzania”).

• obciążenie zadawane jest monotonicznie (np. stale wzrastając od zera do ustalonej


wartości). W teorii sprężystości nie uwzględniamy bowiem wpływu historii deformacji na
obecny stan ciała. Może się okazać, że modele sprężyste zawiodą przy analizie obciążenia z
odciążeniem lub obciążeń cyklicznych. Ponadto, w przypadku obciążeń cyklicznych i
wielokrotnie zmiennych konieczne może okazać się uwzględnienie zjawisk, określanych
wspólnie jako zmęczenie materiału.

Nawet, gdy któryś z tych powyższych warunków nie jest spełniony, teoria sprężystości i tak
umożliwia nam oszacowanie zarówno ilościowe jak i jakościowe rozwiązania problemu.

Specyficznym wariantem teorii sprężystości jest tzw. liniowa teoria sprężystości, której w
największej mierze poświęcone jest to opracowanie. Okazuje się bowiem, że w swoim ogólnym
sformułowaniu teoria sprężystości opisuje zagadnienia deformacji ciał za pomocą układu
nieliniowych równań różniczkowych cząstkowych. Tylko dla bardzo nielicznej grupy równań tego
rodzaju udaje się znaleźć analityczne rozwiązanie w postaci zamkniętych wzorów. W ogólności,
równania nieliniowe mogą nie posiadać żadnego rozwiązania lub posiadać ich kilka lub nawet
nieskończenie wiele. Również numeryczna analiza zagadnień nieliniowych stwarza wiele trudności
dotyczących stabilności i dokładności obliczeń – niejednokrotnie numeryczne metody
rozwiązywania zagadnień nieliniowych polegają na wielokrotnym („przyrostowym”) rozwiązywaniu
kolejnych zagadnień liniowych. Powszechnym rozwiązaniem stosowanym w przypadku złożonych
teorii nieliniowych jest linearyzacja teorii, tj. takie jej zmodyfikowanie, aby rządzące nią równania
sprowadzić do równań liniowych.

W teorii sprężystości mamy dwa źródła nieliniowości – nieliniowość geometryczną (związki


między przemieszczeniem a odkształceniem) oraz nieliniowość fizyczną (związki konstytutywne
między naprężeniem i odkształceniem). Nieliniowość geometryczną można pominąć przy
założeniu, że przemieszczenia i odkształcenia są małe. To założenie wymaga każdorazowej
weryfikacji w zależności od analizowanego problemu. Nieliniowość fizyczna może być zastąpiona
liniowymi związkami konstytutywnymi, tj. uogólnionym prawem Hooke'a. Obydwa założenia są ze
sobą zgodne w tym sensie, że w zakresie małych odkształceń, nieliniowość związków
konstytutywnych dla bardzo wielu materiałów jest niewielka i z powodzeniem opisywane mogą być
modelem Hooke'a. Tak sformułowana liniowa teoria sprężystości, mimo pozornie silnych
ograniczeń co do zakresu jej stosowalności, okazała się być najbardziej użytecznym z wszystkich
wariantów teorii ciał odkształcalnych. Jest ona stale wykorzystywana zarówno w analizach
teoretycznych, jak również w obliczeniach praktycznych (ekspertyzy i projektowanie) i
formułowaniu przepisów normowych między innymi w takich dziedzinach jak:

• budownictwo – konstrukcje prętowe, powłokowe i objętościowe, wykonane z drewna,


kamienia, ceramiki, metali (stal, aluminium itp.), betonu, a także konstrukcje
kompozytowe (żelbetowe, drewniano-stalowe itp.)

• mechanika i budowa maszyn i ich elementów, urządzeń, narzędzi, pojazdów itp.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 15


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – WSTĘP

• mechanika gruntów – parcie gruntu na ścianę oporową, analiza stateczności skarp i zboczy,
rozkład naprężenia w gruncie pod fundamentem itp.

• inżynieria materiałowa – opis materiałów naturalnych oraz opis i projektowanie


materiałów sztucznych: kryształy, stopy, materiały porowate, materiały z wewnętrzną
mikrostrukturą (np. kompozyty), modelowanie nanostruktur (nanorurki węglowe, grafen
itp.)

Zakres stosowalności liniowej teorii sprężystości jest zatem bardzo duży. Prostota jej formy
matematycznej umożliwia szczegółową analizę złożonych zagadnień, dla których niemożliwe jest
znalezienie rozwiązania w ramach teorii nieliniowej. Dla teorii liniowej opracowano ponadto
bardzo efektywne metody numeryczne (np. metoda elementów skończonych), które umożliwiają
rozwiązanie większości problemów inżynierskich z niemal dowolną dokładnością. Z tych względów,
po omówieniu elementów ogólnej, nieliniowej teorii, skupimy się przede wszystkim na
twierdzeniach, metodach i szczególnych zagadnieniach teorii liniowej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 16


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2. KINEMATYKA

2.1 WPROWADZENIE

Kinematyka jest działem mechaniki zajmującym się geometrycznym opisem ruchu ciała
bez wnikania w przyczyny tego ruchu. Ciało odkształcalne opisywać będziemy za pomocą modelu
ośrodka ciągłego, który jest trójwymiarową rozmaitością różniczkową – tzn. będziemy
utożsamiać rozpatrywane ciało z pewnym podobszarem trójwymiarowej przestrzeni
euklidesowej, takim że w każdym jego punkcie można określić funkcję, która będzie ciągła i
różniczkowalna w tym podobszarze.

Dowolny punkt tego podobszaru nazywać będziemy cząstką – określenie to nie ma jednak
nic wspólnego z takimi samymi określeniami funkcjonującymi w fizyce molekularnej lub w chemii.
Cząstki rzeczywiste mają skończone wymiary rzędu nanometrów a pomiędzy dwoma sąsiednimi
cząstkami rzeczywistymi znajduje się „pusta” przestrzeń (nie zajmowana przez inne cząstki tego
typu). Ponadto, całkowita liczba rzeczywistych cząstek tworzących dane ciało jest skończona, choć
oczywiście olbrzymia.

W naszym przypadku – przeciwnie – zakładać będziemy, że liczba cząstek tworzących ciało


sprężyste jest nieprzeliczalnie nieskończona1 a w przestrzeni między dwiema dowolnie bliskimi
cząstkami zawsze znajdziemy nieskończenie wiele cząstek wypełniających tę przestrzeń. To właśnie
rozumiemy pod pojęciem ośrodka ciągłego, czy też tzw. continuum. Własności te wynikają z
założenia, że rozmiary cząstki są infinitezymelne, tj. nieskończenie małe. Założenie to polega na
tym, że rozmiary cząstki mogą być dla nas „dowolnie małe”, tzn. wystarczająco małe, aby nasze
obliczenia w sąsiedztwie tej cząstki były poprawne przy założeniu określonej dokładności. Zatem
określenie „cząstka” będzie dla nas jedynie wygodnym terminem nadającym fizyczną interpretację
abstrakcyjnemu obiektowi matematycznemu, jakim jest punkt.

Nasze rachunki bardzo często opierać się będą na rozwinięciu różnych funkcji (np. rozkładu
naprężeń w ciele, lub przemieszczenia cząstek) w szereg potęgowy, zgodnie ze wzorem Taylora,
przy czym pomijać będziemy składniki „wyższego rzędu”, tj. podniesione do wyższych potęg. Do
wyznaczenia tego rozwinięcia musimy znać pochodne rozpatrywanej funkcji – dlatego właśnie
chcemy opisać ciało sprężyste takim obiektem geometrycznym – rozmaitością różniczkową – na
którym można opisać funkcje różniczkowalne. W przypadku funkcji jednej zmiennej, wzór Taylora
ma postać:
f '(x 0 ) f ''( x 0 ) 2 f (n) ( x 0 ) n
f (x 0+ x) = f ( x 0) + x+ x + ... + x + ... (2.1)
1! 2! n!
Liczby bardzo bliskie zera podniesione do coraz wyższych potęg (wyższych niż 1), coraz szybciej
zmniejszają swoją wartość bezwzględną. Jeśli zatem założymy, że odległość x jest wystarczająco
bliska zera, wtedy poszukiwane funkcje będziemy mogli przybliżyć funkcją:

f (x 0+ x) = ⏟
f (x 0 ) +⏟
f ' (x 0) x = a x+b
, (2.2)
b=const. a=const.

1) nieprzeliczalnie nieskończona tj. tyle, ile jest liczb rzeczywistych – w przeciwieństwie do przeliczalnie nieskończonej
liczby liczb całkowitych lub naturalnych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 17


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Pod wpływem działania sił zewnętrznych ciało sprężyste będzie podlegało deformacji. Dla
ustalenia terminologii, deformacją nazywać będziemy ogólnie przemieszczenie oraz odkształcenie,
przy czym:

• przemieszczeniem nazywać będziemy ruch cząstek w przestrzeni, tj. zachodzącą w czasie


zmianę położenia cząstek względem pewnego ustalonego układu odniesienia.

• odkształceniem nazywać będziemy ruch cząstek względem siebie, tj. zachodzącą w czasie
zmianę wzajemnego położenia cząstek ciała względem siebie.

W myśl powyższych definicji przemieszczenie zawiera w sobie odkształcenie. Niekiedy


jednak przemieszczeniem nazywać będziemy ruch bez odkształcenia (ruch bryły sztywnej), tj.
złożenie przesunięcia równoległego i obrotu. Dowolne zagadnienie teorii sprężystości uważać
będziemy za rozwiązane w całości, jeśli będziemy w stanie podać położenie każdej cząstki ciała w
dowolnej chwili.

Z reguły zakładać będziemy, że podobszar przestrzeni stanowiący rozpatrywany ośrodek


ciągły jest zamknięty i ma kształt rozpatrywanego ciała sprężystego. Istnieje jednak kilka bardzo
ważnych zagadnień, w których rozpatruje się obszary nieskończone lub półnieskończone – są to
zagadnienia oddziaływania pewnych sił na obszarze, który jest wielokrotnie mniejszy od
powierzchni czy objętości całego ciała. Przykładowo, zagadnieniem takim może być skupione
lokalnie obciążenie gruntu lub „punktowy” kontakt między dwoma ciałami sprężystymi.

2.2 OPIS MATERIALNY I OPIS PRZESTRZENNY

W każdej chwili procesu deformacji kształt ciała będzie w ogólności inny. Obszar, jaki
zajmuje ciało na początku rozpatrywanego procesu deformacji czyli kształt początkowy tego ciała
nazywać będziemy jego konfiguracją odniesienia. Oznaczać ją będziemy symbolem Bref . Jest
ona pewnego rodzaju stałym punktem odniesienia w toku całego procesu deformacji.

W wyniku deformacji, położenie i kształt rozpatrywanego ciała zmienią się i w każdej


kolejnej chwili t zajmować ono będzie inny podobszar przestrzeni trójwymiarowej – nazywać go
będziemy konfiguracją aktualną i oznaczymy symbolem Bt lub B(t ) .

Każdej cząstce ośrodka ciągłego możemy przypisać jej wektor wodzący w konfiguracji
odniesienia – oznaczać go będziemy przez2:
T
X = [ X 1 ; X 2 ; X 3] (2.3)

Współrzędne tego wektora, nazywane współrzędnymi materialnymi lub współrzędnymi


Lagrange'a stanowią jakby numer identyfikacyjny każdej cząstki materialnej ciała. Aby odnieść się

2) Wszystkie wektory interpretować będziemy jako macierze jednokolumnowe, jednak poza nielicznymi przypadkami
nie będziemy odnosić się do tego faktu w notacji – tj. nie będziemy np. stosować znaku transpozycji w absolutnej
notacji iloczynu skalarnego czy pełnego nasunięcia tensorów, ponieważ definicja i realizacja rachunkowa tych działań
jest niezależna od przyjętej interpretacji wektora jako odpowiedniej macierzy.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 18


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

do dowolnej cząstki ośrodka ciągłego w jakiejkolwiek chwili, wystarczy, że powiemy, w jakim


miejscu cząstka ta znajdowała się na początku ruchu, w konfiguracji odniesienia. Informacja ta jest
wystarczająca, ponieważ od rozwiązań zagadnień teorii sprężystości będziemy żądać, aby były
ciągłe i różniczkowalne (poza pewnymi uzasadnionymi przypadkami), zatem znając położenie
początkowe cząstki będziemy mogli prześledzić w sposób ciągły proces jej ruchu, tak by znaleźć jej
położenie i stan w konfiguracji aktualnej. Podobnie, każdemu punktowi przestrzeni możemy
przypisać jego wektor wodzący – oznaczymy go przez:

T
x = [ x 1 ; x 2 ; x 3] (2.4)

Współrzędne tego wektora nazywać będziemy współrzędnymi przestrzennymi lub współrzędnymi


Eulera – stanowią one jakby numer identyfikacyjny każdego punktu przestrzeni, w której porusza
się ciało. Te dwa rodzaje współrzędnych umożliwiają nam opis deformacji ciała na dwa sposoby:

• OPIS MATERIALNY (opis Lagrange'a, analiza wędrowna) – w opisie tym jako


zmienną niezależną przyjmuje się współrzędne materialne. Współrzędne
przestrzenne są poszukiwaną funkcją współrzędnych materialnych:

x = x(t , X) (2.5)

W opisie materialnym, w każdej chwili t odpowiadamy na pytanie:

„W jakim punkcie przestrzeni x znajduje się cząstka, która na początku ruchu


znajdowała się w punkcie X ”

• OPIS PRZESTRZENNY (opis Eulera, analiza lokalna) – w opisie tym jako zmienną
niezależną przyjmuje się współrzędne przestrzenne. Współrzędne materialne są
poszukiwaną funkcją współrzędnych przestrzennych:

X = X(t , x) (2.6)

W opisie przestrzennym, w każdej chwili t odpowiadamy na pytanie:

„Jaka cząstka znajduje się teraz w danym punkcie przestrzeni x – tj. jakie było
jej położenie początkowe X ”

Obydwa opisy są równoważne a wybór pomiędzy jednym a drugim jest z reguły


podyktowany względami praktycznymi. W przypadku mechaniki ciał stałych korzystamy niemal
wyłącznie z opisu materialnego: na początku identyfikujemy cząstki nadając im współrzędne
materialne a następnie poszukujemy ich położenia w kolejnych chwilach – tj. poszukujemy
współrzędnych przestrzennych punktu, w którym się znajdują w chwili obecnej. W przypadku
mechaniki płynów bardziej uzasadniony jest opis przestrzenny – z reguły bowiem zagadnienia

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 19


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

ruchu cieczy i gazów ograniczają się do pewnego zamkniętego obszaru wewnątrz szeroko
rozumianego zbiornika. Wtedy w każdym punkcie wewnątrz zbiornika możemy określić np.
ciśnienie lub prędkość cieczy. W uproszczeniu mówić możemy o współrzędnych materialnych i
przestrzennych jako o współrzędnych wektora położenia cząstki odpowiednio w chwili początkowej
i w chwili obecnej. W ramach każdego z opisów stosuje się odmienne miary deformacji, bardziej
odpowiednie dla charakteru przyjętego opisu. Trzeba jednak pamiętać, że z uwagi na
odwracalność związków deformacyjnych każdą miarę deformacji (niezależnie od tego, w którym
opisie wykorzystywana jest częściej) można stosować w obydwu opisach, tj. wyrazić jako funkcję
bądź zmiennych przestrzennych, bądź materialnych.

2.3 MIARY DEFORMACJI

Wprowadziliśmy już dwie podstawowe miary deformacji ciała odkształcalnego:

T
• wektor położenia cząstki w konfiguracji początkowej: X = [ X 1 ; X 2 ; X 3]
T
• wektor położenia cząstki w konfiguracji aktualnej: x = [ x 1 ; x 2 ; x 3]

Na ich podstawie określamy dalsze wielkości:

• wektor przemieszczenia: u i = x i −X i ⇔ u = x−X (2.7)


d ui
• wektor prędkości: vi = ⇔ v = u̇ (2.8)
dt
2
d ui
• wektor przyspieszenia: ai = 2
⇔ a = ü (2.9)
dt

Konfiguracja odniesienia
(początkowa) Konfiguracja
aktualna

u = [u
1 ;u ;
x3 2 u3 ] T
T
]
3
;X

T
x]
2

x2; 3
;X

[ x1 ;
x=
1
[X
=
X

x2
u = x−X

x1

Dla prostoty na ilustracji powyższej i innych tego typu rysujemy tylko jeden układ współrzędnych
(przestrzennych). Osie układu współrzędnych materialnych pokrywają się osiami współrzędnych
przestrzennych, jednak nie są z nimi tożsame.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 20


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Definicje powyższe są takie same w obydwu opisach, jednak mogą się one wyrażać odmiennymi
wzorami ponieważ występująca w definicji pochodna musi uwzględniać również niejawną
zależność od czasu:
d
• w opisie materialnym: = ∂ (2.10)
dt ∂t
d ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
• w opisie przestrzennym: = ∂ + ∂ + ∂ + ∂ (2.11)
dt ∂t ∂ x1 ∂ t ∂ x 2 ∂t ∂ x 3 ∂t

Drugi z powyższych operatorów różniczkowych nazywa się pochodną materialną, pochodną


konwekcyjną lub operatorem Stokesa, jakkolwiek nazewnictwo to nie jest stosowane jednolicie i
bywa, że pod tą samą nazwą rozumie się nieco odmienne operatory.

Ponadto, użyteczną wielkością jest zdefiniowany następująco:

1
• wektor obrotu: wi = ϵ u
2 ijk k , j

w=
1
2
∇ X ×u =
[
1 ∂u 3 ∂ u 2 ∂ u 1 ∂ u 3 ∂u 2 ∂ u1
− ; − ; −
2 ∂ X 2 ∂ X3 ∂ X3 ∂ X 1 ∂ X 1 ∂ X 2 ] (2.12)

W przeciwieństwie do miar ruchu zdefiniowanych poprzednio, wielkość tego typu wyznacza


się z reguły tylko w opisie materialnym, ponieważ wiąże się on w sposób bezpośredni z tensorem
małych odkształceń i tensorem małych obrotów, które wyznaczamy tylko w ramach opisu
materialnego. Z tego względu, różniczkowanie składowych przemieszczenia odbywa się względem
współrzędnych materialnych, co w zapisie absolutnym jest zaznaczone symbolem X
umieszczonym w indeksie operatora nabla. Nic nie stoi jednak na przeszkodzie, aby zdefiniowany
powyżej wektor, po „wyznaczeniu go” przy użyciu współrzędnych materialnych, wyrazić przez
współrzędne przestrzenne, poprzez podstawienie związku (2.6).

2.3.1 GRADIENT DEFORMACJI

Wprowadzone wielkości opisują to, co nazywaliśmy dotąd „przemieszczeniem” tj. zmianą


położenia cząstek w przestrzeni. Nic natomiast nie mówią one o „odkształceniu”, czyli o zmianie
położenia cząstek względem siebie nawzajem. Informacja na temat ruchu jednej tylko cząstki nic tu
nie pomoże, ponieważ jest ona tak mała, że nie możemy opisać odkształcenia jej samej – możemy
to zrobić tylko dla jakiegoś większego elementu, który może zmieniać swoje wymiary.
Wprowadzimy zatem najprostszy obiekt materialny, którego odkształcenie możemy opisać, tzw.
różniczkowy element liniowy – włókno materialne łączące dwie bardzo bliskie sobie cząstki ciała.
W granicy, rozpatrywać będziemy sytuację, gdy element ten jest nieskończenie mały. Póki co,
zakładamy, że ma on pewną skończoną długość. Ponieważ włókno jest bardzo małe, możemy
przyjąć, że jest w przybliżeniu prostym odcinkiem – utożsamiać je będziemy zatem z wektorem
łączącym końce tego włókna. Niech położenie cząstek na końcach elementu liniowego opisują
wektory:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 21


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Przed deformacją: X = [ X 1 ; X 2 ; X 3] T oraz X+d X = [ X 1+d X 1 ; X 2+d X 2 ; X 3+d X 3 ]T

T
Po deformacji: x = [ x 1 ; x 2 ; x 3] T oraz x+d x = [ x 1+d x 1 ; x 2+d x 2 ; x 3+d x 3 ]

Konfiguracja
odniesienia u(X+d X) = u( X)+d u

du
x3 dX
Konfiguracja
X+d X u(X) aktualna
dx
x +d x
X
x

x2

x1

W opisie materialnym, w ustalonej chwili, możemy napisać x = x(X) , tj. położenie


cząstki po deformacji jest funkcją jej położenia przed deformacją. Przyjmując początek układu
współrzędnych na początku włókna, tj. X = 0 , funkcję taką możemy rozwinąć w szereg Taylora z
pominięciem pochodnych wyższego rzędu:

∂ xi ∂ xi ∂ xi
d xi = dX1+ dX2+ d X 3 + ... i =1,2,3 (2.13)
∂X1 ∂X2 ∂X3

W powyższym wzorze wartości pochodnych wzięte są w puncie X . W ten sposób otrzymujemy


związek między składowymi wektora łączącego końce elementu liniowego po deformacji i przed
deformacją:
∂ xi
d xi = dXj (2.14)
∂X j

Możemy teraz zdefiniować wielkość dwuwskaźnikową, którą nazywać będziemy materialnym


gradientem deformacji:

∂ xi dx
F ij = ⇔ F=x⊗∇ X ⇔ F= (2.15)
∂Xj dX

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 22


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Można udowodnić, że tak zdefiniowany obiekt matematyczny jest tensorem. Jest to tensor
niesymetryczny. Uwzględniając powyższą definicją, równanie (2.13) przyjmuje postać:

d x i = F ij d X j ⇔ d x=F⋅d X (2.16)

Analogiczną konstrukcję wykonać można w opisie przestrzennym – rozwijając funkcję X = X( x)


w szereg Taylora z pominięciem składowych wyższych rzędów:

∂ Xi ∂Xi ∂ Xi
dXi= d x1 + d x2 + d x3 + ... i=1,2 ,3 (2.17)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3

możemy zdefiniować niesymetryczny tensor przestrzennego gradientu deformacji:

∂Xi dX
f ij = ⇔ f = X⊗∇ x ⇔ f= (2.18)
∂xj dx

na podstawie którego określamy związki odwrotne do (2.15):

d X i = f ij d x j ⇒ d X = f⋅d x (2.19)

Jeśli uwzględnimy jednocześnie obydwa związki, wtedy:

{ d x i = F ij d X j
d X j = f jk d x k
⇒ d x i = F ij f jk d x k ⇒ F ij f jk =δ ik (2.20)

Iloczyn materialnego i przestrzennego gradientu deformacji jest tensorem jednostkowym, a zatem


materialny gradient deformacji jest odwrotnością przestrzennego gradientu i vice versa:

f =F−1 (2.21)

Przestrzenny gradient deformacji przyjęło się oznaczać symbolem F−1 nawet w opisie
przestrzennym. Wykażemy teraz bardzo ważną cechę gradientu deformacji, mianowicie, że jest on
tensorem. Informacja ta jest bardzo ważna, ponieważ cechą wszelkich związków między
wielkościami tensorowymi jest niezależność od przyjętego układu współrzędnych. Ponadto,
elementarne operacje algebraiczne na tensorach nie zmieniają ich charakteru tensorowego, zatem
jeśli w taki właśnie sposób zdefiniujemy kolejne miary deformacji na podstawie gradientu
deformacji, to wszystkie one również będą tensorami.

Aby wykazać tensorowy charakter gradientu deformacji, musimy wykazać, że spełnia on


tensorowe prawo transformacji składowych przy zmianie układu współrzędnych. Ograniczymy
nasze rozważania do sytuacji, gdy zarówno pierwotnym, jak i docelowym układem współrzędnych
jest układ kartezjański – ortonormalny. Taką zamianę układu współrzędnych możemy
interpretować jako pewne złożenie przesunięcia i obrotu trzech wzajemnie prostopadłych osi
pierwotnego układu kartezjańskiego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 23


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Niech gradient deformacji określony będzie w układzie współrzędnych o osiach


równoległych do wersorów e i (i=1,2,3). Niech nowy układ współrzędnych będzie zadany przez
wersory e ̃ j (j=1,2,3), których składowe w pierwotnym układzie współrzędnych są równe
e ̃ j=[α j 1 ; α j 2 ; α j 3 ] , gdzie α ji = ẽ j⋅e i . Położenie dowolnego punktu, określone w
pierwotnym układzie współrzędnych zależnością:

x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ,

w nowym układzie współrzędnych przyjmuje postać:

x = x̃ 1 e ̃1 + x̃ 2 e ̃2 + x̃ 3 e ̃3 .

Przyrównajmy do siebie obydwa wyrażenia:

x̃ 1 ẽ1 + x̃ 2 ẽ2 + x ̃3 e3̃ = x 1 e1 + x 2 e 2 + x 3 e 3 .

Mnożąc obie strony powyższej równości przez e ̃ j (j=1,2,3), pamiętając, że dla układów
ortonormalnych e ̃i⋅e ̃ j = δij , otrzymujemy:

x 1̃ = x 1( ẽ1⋅e 1) + x 2 ( e ̃1⋅e 2) + x 3 ( e ̃1⋅e 3) = α11 x 1 + α12 x 2 + α13 x 3


x 2̃ = x 1 ( e 2̃ ⋅e 1) + x 2 ( e 2̃ ⋅e 2) + x 3 ( e 2̃ ⋅e 3 ) = α 21 x 1 + α22 x 2 + α 23 x 3 (2.22)
x 3̃ = x 1 ( e3̃ ⋅e1 ) + x 2( e3̃ ⋅e2 ) + x 3( e3̃ ⋅e 3 ) = α31 x 1 + α32 x 2 + α33 x 3

Możemy więc napisać:


∂ x̃ i
αij = (2.23)
∂xj

Wyznaczmy teraz składowe gradientu deformacji w nowym układzie współrzędnych:

∂ x̃ i
F̃ ij = ,
∂ X̃ j

co – uwzględniając zależności (2.22) – możemy zapisać w postaci:

F̃ ij = ∂ ̃
∂X j
( ∂ x̃i
∂ xm m
x )
Wiemy przy tym, że współrzędna położenia punktu x̃ i = αi m x m =
∂ x̃ i
∂ xm m
x (
jest funkcją zarówno )
zmiennych niezależnych starych X n i nowych X̃ j , a przy tym i nowe zmienne są funkcją
starych, co pozwala nam skorzystać ze wzoru na różniczkowanie funkcji złożonej:

∂ = ∂ ⋅∂ Xn ,
∂ X̃ j ∂ X n ∂ X̃ j

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 24


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

co daje nam:

F̃ ij = ∂ ⋅ ̃ (
∂ X n ∂ x̃i
∂ X n ∂ X j ∂ xm
xm = )
∂ X n ∂ x̃ i ∂ x m
∂ X̃ j ∂ x m ∂ X n
=
∂ X n ∂ x̃ i
F
∂ X̃ j ∂ x m mn
(2.24)

Ostatnia równość jest właśnie tensorowym prawem transformacji dla tensora


jednokrotnie kowariantnego i jednokrotnie kontrawariantnego. Przy rozważanych przez nas
przekształceniach układu współrzędnych (układ kartezjański zamieniamy innym układem
kartezjańskim) znika różnica między tensorami ko- i kontrawariantnymi. Ponieważ nasze rozważania
ograniczamy w tym opracowaniu przede wszystkim do takich właśnie układów współrzędnych,
wystarczy nam to, aby stwierdzić, że gradient deformacji jest tensorem drugiego rzędu.

W konsekwencji również i inne miary deformacji, które określone będą poprzez proste
algebraiczne przekształcenia gradientu deformacji, uważać będziemy mogli za tensory.

2.3.1.1 ODWRACALNOŚĆ DEFORMACJI

Stwierdzenie, że przestrzenny gradient deformacji jest odwrotnoscią materialnego


gradinetu deformacji (i vice versa) jest poprawne o ile tylko gradienty deformacji są odwracalne,
tj. gdy wyznacznik każdego z nich jest różny od 0:

∣ ∣
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1
∂X1 ∂ X2 ∂X3
∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
J = det F = ≠0 (2.25)
∂X1 ∂ X2 ∂X3
∂ x3 ∂ x3 ∂ x3
∂X1 ∂ X2 ∂X3

Wtedy oczywiście również det( f ) = J −1 ≠ 0 . Wyznacznik gradientu deformacji nazywać


będziemy jakobianem – rzeczywiście, jest to wyznacznik macierzy Jacobiego równań ruchu.
Niezerowa wartość jakobianu informuje nas o tym, że równania ruchu są lokalnie wzajemnie
jednoznaczne, a zatem i lokalnie odwracalne. W takim razie, sformułowanie równań ruchu w
ramach jednego z opisów (materialnego lub przestrzennego) zawsze umożliwiać musi ich
przekształcenie do drugiego z tych opisów.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 25


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Sytuacją, gdy równania te nie są odwracalne (i z reguły zarazem jakobian jest równy 0, choć
nie jest tak zawsze), jest np. gdy:

• dwie cząstki, które przed deformacją znajdowały się różnych punktach przestrzeni, po
deformacji znajdują się w tym samym punkcie,

• równania sformułowane są w taki sposób, że jednej cząstce przypisanych jest więcej niż
jedno położenie w konfiguracji aktualnej,

• pewnej cząstce z konfiguracji odniesienia w ogóle nie przypisano jej położenia w


konfiguracji aktualnej (cząstka „znika”)

• pewnej cząstce, która znajduje się wewnątrz konfiguracji aktualnej ciała nie odpowiada
żadna cząstka z konfiguracji odniesienia (cząstka „pojawia się znikąd”)

Wszystkie sytuacje omówione powyżej wykluczamy z naszych rozważań, a zatem zawsze


spełniona musi być zależność J ≠ 0 i jednocześnie, z uwagi na równoważność opisu
materialnego i przestrzennego: J −1 ≠0 . My jednak będziemy przyjmować silniejsze ograniczenie,
mianowicie: wymagać będziemy aby jakobian był dodatni:

J = det F > 0 (2.26)

Fizycznej interpretacji tego warunku dostarczy nam przedstawiona w dalszej części rozdziału
analiza zmiany objętości materiału. Okaże się bowiem, że gdyby jakobian był ujemny, wtedy pewna
objętość materiału, po deformacji musiałaby mieć miarę ujemną, tj. materiał zostałby
przenicowany, „wywleczony na lewą stronę”. Taka sytuacja jest również niedopuszczalna.
Uzupełnieniem powyższego warunku będą tzw. warunki nierozdzielności (omówione pod koniec
rozdziału), które gwarantować nam będą, że w ośrodku nie powstaną wewnętrzne pustki.

Jest jeszcze jeden aspekt, na który trzeba zwrócić uwagę, a który bywa pomijany nawet w
bardziej fundamentalnych rozważaniach z zakresu analizy matematycznej. Niezerowanie się
wyznacznika gradientu deformacji zapewnia jedynie lokalną odwracalność nie zaś globalną
odwracalność. Chodzi o to, że gdy jakobian obliczony w pewnym punkcie jest różny od 0, równania
ruchu są wzajemnie jednoznaczne tylko w bezpośrednim otoczeniu tego punktu – ujmując rzecz
obrazowo:

• punkt ten nie zajmie kilku różnych położeń w konfiguracji aktualnej

• żaden z punktów z bezpośredniego otoczenia tego punktu nie zajmie w konfiguracji


aktualnej tego samego położenia, co rozważany punkt.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 26


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Przykładem równań deformacji, które nie spełniają tego warunku może być przekształcenie
kwadratu w trójkąt:

{
x1
{ x1 = X 1 (1− X 2 t )
x2 = X 2

X1=
1− x 2 t
X 2 = x2
(2.27)

Konfiguracja Konfiguracja Konfiguracja


odniesienia aktualna aktualna
X2 x2 x2
t =0 t =0,5 t=1
D=(0;1) C=(1;1)
D' C' D'=C'

A=(0;0) B=(1;0) X1 A' B' x1 A' B' x1

Jakobian jest równy:

∣ ∣∣
∂ x1 ∂ x1

J=
∂X1
∂ x2
∂X2
∂ x2
=
1− X 2 t − X 1 t
0 1
= 1− X 2 t ∣
∂X1 ∂X2

W chwili t=1 dla wszystkich cząstek o X 2 = 1 jakobian jest równy 0 – cały górny bok
kwadratu, wszystkie cząstki, które go tworzą, sprowadzone zostały do jednego punktu. Taka
deformacja nie jest odwracalna w tym punkcie, jakkolwiek w pozostałych punktach rzeczywiście
jest ona wzajemnie jednoznaczna – tam jakobian jest różny od 0. Sytuację odwrotną, gdy jeden
punkt zostaje „rozmnożony” do całego odcinka zawierającego nieskończoną ilość punktów,
otrzymamy rozważając deformację odwrotną, zmianę trójkąta w kwadrat – równania opisujące
taką deformację są analogiczne do powyższych, z tym że w równaniach (2.27) współrzędne
materialne zamieniamy na przestrzenne i vice versa. Jakobian przyjmuje wtedy wartość
nieskończoną, którą również wykluczamy. Na powyższym przykładzie możemy również
zaobserwować efekty sytuacji, gdy jakobian jest ujemny, np. dla t>1 - materiał przy górnej
krawędzi kwadratu odwrócony jest „na lewą stronę”:
Konfiguracja Konfiguracja
odniesienia aktualna
X2 x2
t =0 t>1
D C C' D'

A B X1 A' B' x1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 27


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Jak zostało wspomniane powyżej, niezerowanie się jakobianu gwarantuje jedynie lokalną
odwracalność. Możemy bowiem spotkać się z sytuacją, w której jakobian jest różny od zera w
każdej cząstce ośrodka a mimo to dwie cząstki, które w konfiguracji odniesienia miały różne
położenie, w konfiguracji aktualnej znajdują się w tym samym punkcie przestrzeni. Na przykład:

{
X2
X 1>0 ⇔ arctg
X1
X
X 1<0 ∧ X 2⩾0 ⇔ arctg 2 +π

{
X1
x1 = X 1
X
1 gdzie: arctg2( X 2 , X 1) = X 1<0 ∧ X 2 <0 ⇔ arctg 2 −π
x 2 = X 2−

[ arctg2( X 2 , X 1 )−π ] X1
X 1=0 ∧ X 2 >0 ⇔ π
2
X 1=0 ∧ X 2 <0 ⇔ −π
2
X 1=0 ∧ X 2 =0 ⇔ nieokreślona

Można sprawdzić bezpośrednimi rachunkami, że funkcja powyższa jest ciągła i różniczkowalna dla
wszystkich punktów ( X 1 , X 2 ) za wyjątkiem punktów na półprostej X 1<0 ∧ X 2=0 .
Możemy rozważać deformację daną powyższymi równaniami dla obszaru w kształcie litery „C”,
który nie zawiera punktów nieciągłości funkcji. Deformacja takiego obszaru przedstawiona jest
poniżej:

Konfiguracja Konfiguracja
odniesienia aktualna
X2 x2

r w =0,5 P'
P
X1 x1

r z =1

Punkt P=(−0,75 ; 0,5) przekształca się w punkt P ' =(−0,75 ; 0,594) - jego położenie
zarówno w konfiguracji odniesienia jak i w konfiguracji aktualnej pokrywa się z położeniem jakiegoś
innego punktu – tymczasem jakobian obliczony w tym punkcie jest równy 1,147 . Widać zatem
wyraźnie, że niezerowanie się jakobianu nie zapewnia globalnej odwracalności związków
opisujących deformację.

Na koniec tych rozważań dotyczących interpretacji gradientu deformacji, zauważmy jeszcze,


że składowe gradientu deformacji powstają przez różniczkowanie odpowiednich współrzędnych –
materialnych lub przestrzennych – względem współrzędnych odpowiednio przestrzennych lub
materialnych. Jeśli zależność funkcyjna między nimi, tzn. funkcje x ( X , t) lub X (x , t) zawiera
człony niezależne od zmiennych określających położenie w przestrzeni (w dalszym ciągu mogą

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 28


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

zależeć od czasu), to człony te w wyniku różniczkowania znikają. Taki „stały” człon (względem
zmiennych przestrzennych) informuje nas o tym, że każda cząstka ośrodka przemieściła się o tą
samą odległość na kierunku odpowiedniej składowej – człony takie reprezentują więc przesunięcie
równoległe całego ciała jako bryły sztywnej, tj. bez zmiany jego kształtu (wzajemnych odległości
między dowolnymi dwoma cząstkami tego ciała).

2.3.1.2 ROZKŁAD BIEGUNOWY GRADIENTU DEFORMACJI

Można udowodnić (dowód jest nieskomplikowany, jednak nieco rozbudowany i niewiele


wnosi do samego zagadnienia), że gradient deformacji można zapisać jako iloczyn dwóch
tensorów, z których jeden jest symetryczny a drugi ortogonalny:

F=VR =RU (2.28)

V – lewy tensor rozciągnięcia - tensor symetryczny: V T = V


U – prawy tensor rozciągnięcia - tensor symetryczny UT = U
R – tensor obrotu - tensor ortogonalny R T = R−1

Rozkład powyższy nazywamy rozkładem biegunowym gradientu deformacji – w naszym


przypadku można go zrealizować jedynie na dwa sposoby różniące się kolejnością mnożenia
czynnika symetrycznego i ortogonalnego, przy czym macierz ortogonalna R jest taka sama w
obydwu wzorach. Poszukamy teraz fizycznej interpretacji każdego z czynników występujących w
rozkładzie biegunowym. Zaczniemy od tensora ortogonalnego R .

Działanie tensora ortogonalnego R na dowolny wektor d X przekształca go w inny


wektor R⋅d X . Gdy wyznaczymy długość wektora przed i po przekształceniu tensorem R ,
okaże się, że ich długości są równe:

∣d X∣ = √ d X T⋅d X
∣R⋅d X∣= √ (R⋅d X)T⋅(R⋅d X) = √ d X T⋅RT⋅R⋅d X = √ d X T⋅R-1⋅R⋅d X = √ d X T⋅d X =∣d X∣

(2.29)

Działanie tensora ortogonalnego nie zmienia długości wektora, zatem tensor ten może być
interpretowany jako tensor obrotu. Zatem:

Jeśli tensory U oraz V są tensorami jednostkowymi, wtedy gradient deformacji


redukuje się do tensora obrotu F = R i w wyniku deformacji włókno materialne
d X nie zmienia swojej długości a jedynie doznaje obrotu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 29


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Jeśli chodzi o tensory symetryczne U i V , to aby znaleźć ich interpretację fizyczną,


musimy odwołać się do tzw. zagadnienia własnego dla tensora. Zagadnieniem własnym operatora
liniowego (tensora, macierzy) U nazywamy zadanie znalezienia takich wektorów u oraz takich
liczb λ , że zachodzi:
U⋅u = λ u (2.30)

Wektory u spełniające powyższą równość nazywamy wektorami własnymi U , zaś


odpowiadające im liczby λ nazywamy wartościami własnymi U - w ogólności może być ich
wiele. Widzimy od razu, że mnożąc wektor własny przez dowolną stałą również otrzymamy wektor
własny – wszystkie one są równoległe do pewnego kierunku własnego i mają tylko różne długości.
Samo równanie (2.30) pokazuje nam, że tensor U działając na swoje wektory własne u
przyporządkowuje im wektory równoległe do nich, jednak wydłużone λ -krotnie. Wartości
własne tensora rozciągnięcia λ i (i=1,2 ,3) nazywamy rozciągnięciami głównymi. W przypadku
zagadnienia własnego dla n -wymiarowego tensora symetrycznego wiemy dodatkowo, że:
• tensor ma dokładnie n wartości własnych,
• wszystkie wartości własne i wektory własne są rzeczywiste,
• kierunki wektorów własnych odpowiadających różnym wartościom własnym są
prostopadłe.

W naszym przypadku mamy do czynienia z tensorami trójwymiarowymi. Istnieją więc takie


trzy wzajemnie prostopadłe kierunki w przestrzeni, które są kierunkami własnymi tensora U . Tak
samo rzecz się ma z tensorem V – rozciągnięcia λ i (i=1,2 ,3) są wartościami własnymi
zarówno U jak i V , przy czym kierunki własne V są różne od kierunków własnych U .
Możemy teraz przyjąć układ współrzędnych kartezjańskich, którego osie są równoległe do
kierunków własnych wybranego tensora symetrycznego, np. U . Dowolny wektor d X możemy
teraz rozłożyć na składowe, z których każda będzie leżała na kierunku własnym, równoległym do
wybranych wektorów własnych u1 , u2 , u 3 – będą one zatem wektorami własnymi U :

Konfiguracja
odniesienia

x3
u3 Konfiguracja
aktualna
dX1 u2
U⋅d X1 = λ 1⋅d X 1 u1
U⋅d X3 = λ 3⋅d X 2
d x1
U⋅d X2 = λ 2⋅d X 3
x2
d x 1 = λ1⋅d X 1

x1

Działanie tensora U przypisuje tym składowym wektory do nich równoległe, skutkuje


zatem zmianą długości wektorów leżących na jego kierunkach własnych (rozciągnięciem lub
skróceniem) bez zmiany ich orientacji (bez obrotu). Dlatego interpretujemy go jako tensor
rozciągnięcia. Dokładnie tak samo znajdujemy interpretację tensora V . Zatem:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 30


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Jeśli tensor R jest tensorem jednostkowym, wtedy gradient deformacji redukuje się
do tensora rozciągnięcia F = U = V i w wyniku deformacji włókno materialne
d X nie zmienia swojej orientacji a jedynie doznaje wydłużenia lub skrócenia.

Jeśli weźmiemy pod uwagę fakt, że gradient deformacji opisuje ruch z dokładnością do
przesunięcia równoległego, możemy sformułować następujące fundamentalne twierdzenie
kinematyki ciała odkształcalnego:

Deformacja dowolnego włókna materialnego w otoczeniu każdego punktu ciała jest


złożeniem przesunięcia równoległego (translacji), obrotu oraz rozciągnięcia /
skrócenia wzdłuż kierunków własnych tensora rozciągnięcia.

Podsumowując rozważania dotyczące gradientu deformacji, można posłużyć się poniższą ilustracją
obrazującą działanie odpowiednich operatorów na przykładzie deformacji sześcianu o
jednostkowej długości boku:

rozciągnięcie u3 obrót
U⋅ R⋅
λ3
u2
u1 λ1
λ2 λ3
konfiguracja konfiguracja
początkowa aktualna

deformacja λ1
1 F⋅
1
1 λ2

1
obrót
R⋅ v3 1
v2 rozciągnięcie
V⋅
v1 1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 31


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.3.2 GRADIENT PRZEMIESZCZENIA

Analogicznie do powyższych rozważań wprowadzić możemy kolejne dwie miary odkształcenia:

∂u i
• materialny gradient przemieszczenia: H ij = = F ij −δij (2.31)
∂X j
∂u i
• przestrzenny gradient przemieszczenia: hij = = δ ij − f ij (2.32)
∂xj

2.3.3 TENSOR DEFORMACJI

Zauważyliśmy już poprzednio, że z uwagi na bardzo małe wymiary elementu liniowego,


uważać możemy go w przybliżeniu za prosty odcinek – jego długość możemy wyznaczyć, jako
długość wektora łączącego końce włókna:

d S ≈ ∣d X∣ = √ d X⋅d X
T
Przed deformacją: d X = [d X 1 ; d X 2 ; d X 3 ]
Po deformacji: d x = [d x 1 ; d x 2 ; d x 3] T d s ≈ ∣d x∣ = √ d x⋅d x

d s = √ d x⋅d x = √ d x i d x i = √ F ij d X j F ik d X k = √ C jk d X j d X k (2.33)

Wprowadziliśmy tutaj wielkość zdefiniowaną następująco:

∂ x i ∂ xi
C jk = F ij F ik = ⇔ C = FT⋅F (2.34)
∂X j ∂Xk

Wielkość C nazywamy materialnym tensorem deformacji lub też prawym tensorem deformacji
Cauchy'ego – Greena. Gdy C jk = δ jk , wtedy d s = d S , zatem nie zachodzi odkształcenie –
żadne włókno nie zostało wydłużone ani skrócone. W przypadku braku deformacji tensor
deformacji jest zatem tensorem jednostkowym. Z definicji wynika, że jest to tensor symetryczny.
Uwzględniając rozkład biegunowy gradientu deformacji zauważamy, że:

T T −1 2
C = F ⋅F = (R⋅U) ⋅(R⋅U) = U⋅( R ⋅R)⋅U = U (2.35)

Wiadomo, że tensor w układzie współrzędnych, którego osie są równoległe do jego kierunków


własnych ma postać diagonalną, stąd:

[ ] [ ][ ]
U1 0 0 U 21 0 0 C1 0 0
2 2
U = 0 U2 0 ⇒ C = U = 0 U 2 0 = 0 C2 0 . (2.36)
0 0 U3 0 0 U 23 0 0 C3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 32


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Ponieważ w tej sytuacji tensor deformacji również przyjmuje postać diagonalną, stąd:

• kierunki własne prawego tensora rozciągnięcia są kierunkami własnymi tensora


deformacji

• wartości własne tensora deformacji są kwadratami wartości własnych prawego tensora


rozciągnięcia

Rachunki tego samego typu możemy przeprowadzić w opisie przestrzennym. Długość włókna
materialnego przed deformacją będzie równa:

d S = √ d X⋅d X = √ d X i d X i = √ f ij d x j f ik d x k = √ c jk d x j d x k , (2.37)

co prowadzi nas do definicji przestrzennego tensora deformacji czy też tensora deformacji
Cauchy'ego:
∂ Xi ∂ X i
c kl = f ik f il = ⇔ c = (F−1)T⋅F−1 (2.38)
∂ xk ∂ xl

Również i ten tensor jest symetryczny, a w przypadku, gdy nie zachodzi wydłużenie włókien
materialnych, jest on tensorem jednostkowym.

Jako miar deformacji używa się również niekiedy symetrycznych tensorów odwrotnych do
zdefiniowanych powyżej tensorów deformacji, mianowicie:

• lewy tensor deformacji Cauchy'ego-Greena (w opisie materialnym)

∂ xi ∂ x k
B jk = F ji F ki = ⇔ B = F⋅F T = c−1 (2.39)
∂X j ∂Xi

po uwzględnienie rozkładu biegunowego tensora deformacji otrzymujemy analogiczną


zależność jak dla prawego tensora deformacji Cauchy'ego-Greena:

T T −1 2
B = F⋅F = (V⋅R)⋅( V⋅R) = V⋅(R ⋅R)⋅V = V (2.40)

• tensor Fingera (w opisie przestrzennym)

∂Xk ∂Xl
b kl = f ki f li = ⇔ b = F−1⋅( F−1)T = C−1 (2.41)
∂ xi ∂ xi

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 33


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.3.4 TENSOR ODKSZTAŁCENIA

Kolejną – najczęściej stosowaną w praktyce – miarą deformacji jest tzw. tensor


odkształcenia3. Jego definicja pojawia się naturalnie w sytuacji, gdy chcemy wyznaczyć różnicę
między długością elementu odkształconego i nieodkształconego. Obliczenia znacznie się uproszczą,
gdy rozważać będziemy różnicę między kwadratami tych długości – pozbędziemy się w ten sposób
pierwiastka, jaki występuje w definicji długości wektora:

C −δ jk
d s 2−d S 2 = d x i d x i−d X j d X j = (C jk −δ jk ) d X j d X k = 2⋅ jk d X jd X k (2.42)
2

Materialny tensor odkształcenia, czy też tensor odkształcenia Greena – de Saint-Venanta lub
tensor odkształcenia Greena – Lagrange'a zdefiniowany jest następująco:

1
E jk = (C −δ jk ) (2.43)
2 jk

Podobnie jak tensor deformacji, jest to tensor symetryczny. Różnica kwadratów długości włókna
materialnego po deformacji i przed deformacją wyraża się wtedy wzorem:

2 2
d s −d S = 2 E ij d X i d X j (2.44)

Gdy d s = d S , wtedy E ij =0 , zatem jeśli nie zachodzi odkształcenie to tensor


odkształcenia jest zerowy. Analogiczne rachunki możemy przeprowadzić w opisie przestrzennym.
Wyznaczenie różnicy kwadratów długości włókna po i przed deformacją

2 2 δ jk −c jk
d s −d S = d x i d xi −d X j d X j = ( δ jk −c jk )d x j d x k = 2⋅ d x j d xk (2.45)
2

3) Spotkałem się z zarzutem, jakoby użycie liczby mnogiej wyrazu „odkształcenie”, np. w nazwie „tensor odkształceń”,
było niepoprawne (analogicznie dla „naprężeń”). Wydaje się to uzasadnione naturalną tendencją do nazywania
abstrakcyjnych wielkości fizycznych rzeczownikami w liczbie pojedynczej oraz spójnością z terminologią
międzynarodową. Z drugiej strony walka o tę czystość językową wydaje się skazana na porażkę wobec powszechnego
używania pojęć „tensora odkształceń” i „odkształceń w ciele” również przez wysokiej klasy specjalistów. Ponadto,
powszechnie akceptowane jest mówienie w języku polskim o „tensorze małych odkształceń” (l. mn.). Analizując
przypadki użycia liczby pojedynczej i liczby mnogiej dochodzę do ogólnego wniosku, że liczba pojedyncza odnosi się z
reguły do wartości pola wektorowego (tensorowego) w ustalonym punkcie – np. do stanu odkształcenia (tj. do tensora)
w punkcie – lub do jednej wybranej jego składowej, podczas gdy liczba mnoga odnosi się najczęściej do rozkładu
przestrzennego tej wielkości – tj. do całego pola – choć mówi się niekiedy o „odkształceniach w punkcie”, mając na
myśli kilka lub wszystkie składowe tej wielkości. Użycie liczby mnogiej wydaje się być sugerowane właśnie przestrzenną
zmiennością tych pól oraz wektorowym (tensorowym) charakterem tych wielkości, posiadających przecież kilka
składowych. Od języka technicznego i naukowego wymaga się przede wszystkim jednoznaczności, która nie jest tu
zagrożona wymiennym używaniem liczby pojedynczej i mnogiej – przeciwnie: nieporozumienie prędzej pojawić się
może przy używaniu wyłącznie liczby pojedynczej, gdy nie jest doprecyzowane czy dotyczy ona tensora jako całości czy
pojedynczej jego składowej. Choć z powyższych względów uważam za uzasadnioną zdroworozsądkową swobodę
stosowania obydwu form, sądzę jednocześnie, że należy dbać o używanie l. poj. Tam, gdzie w sposób bezpośredni
wskazujemy na konkretny obiekt matematyczny, niekoniecznie zaś tam, gdzie w sposób ogólny odnosimy się do niego
samego lub jego składowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 34


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

analogicznie daje nam definicję przestrzennego tensora odkształcenia lub inaczej tensora
odkształcenia Almansiego-Hamela:
1
e jk = (δ jk −c jk ) (2.46)
2

Jest to tensor symetryczny. Wzór (2.40) przyjmuje postać:

d s 2 −d S 2 = 2 eij d x i d x j . (2.47)

2.3.5 MIARY DEFORMACJI – PODSUMOWANIE

Wektorowe miary deformacji:

Położenie cząstki materialnej w


Materialny wektor położenia X konfiguracji odniesienia, tj. Przed
rozpoczęciem procesu deformacji
Położenie cząstki materialnej w
Przestrzenny wektor położenia x konfiguracji aktualnej w trakcie
procesu deformacji

Wektor przemieszczenia u=x−X

Tensorowe miary deformacji:

OPIS MATERIALNY OPIS PRZESTRZENNY

∂x ∂X
F= = R⋅U=V⋅R f= = F−1
∂X ∂x
Gradient deformacji
R - tensor obrotu
U - prawy tensor rozciągnięcia
V - lewy tensor rozciągnięcia

Prawy tensor Cauchy'ego – Greena Tensor (deformacji) Cauchy'ego

C = F T⋅F = U2 = b−1 c = F -T⋅F-1 = B−1


Tensor deformacji
Lewy tensor Cauchy'ego – Greena Tensor Fingera

T 2 −1 -1 -T −1
B = F⋅F = V = c b = F ⋅F = C

Tensor Greena – de Saint-Venanta Tensor Almensiego-Hamela

Tensor odkształcenia 1 1
E= (C−1) e= (1−c )
2 2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 35


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.3.6 INTERPRETACJA SKŁADOWYCH MATERIALNEGO TENSORA ODKSZTAŁCENIA

Materialny tensor odkształcenia jest to tensorem symetrycznym, zatem istnieje dla niego
rzeczywiste rozwiązanie zagadnienia własnego. Kierunki własne tensora odkształcenia będziemy
nazywać kierunkami odkształceń głównych, zaś jego wartości własne – odkształceniami
głównymi.

Jak zaznaczyliśmy już wcześniej, deformację ciała uważać będziemy za złożenie jego
przemieszczenia jako bryły sztywnej i odkształcenia. Zmiana kształtu ciała wiąże się w ogólności ze
zmianą długości włókien materialnych oraz zmianą kątów między tymi włóknami. Spróbujmy
zatem wyznaczyć miary tych dwóch rodzajów odkształceń wyrażając je przez składowe tensora
deformacji lub tensora odkształcenia.

ZMIANA DŁUGOŚCI WŁÓKIEN – ODKSZTAŁCENIA LINIOWE

Miarą zmiany długości włókna może być tzw. Konfiguracja


Konfiguracja aktualna
wydłużenie względne, tj. całkowite wydłużenie odniesienia
włókna odniesione do jego początkowej długości:

dS
ds
d s−d S ds
Δ= = −1 (2.48)
dS dS

dS
d s = (1+Δ)d S

Jest to wielkość bezwymiarowa. Gdy element liniowy nie ulega wydłużeniu, jest ona równa 0. Gdy
zwiększy swą długość o połowę, wydłużenie względne jest równe 0,5 – niekiedy wyraża się je w
procentach. Jeśli element liniowy zwiększy swoją długość dwukrotnie, wydłużenie względne jest
równe 1 (100%). Rozważmy włókno materialne równoległe do osi x 1 przyjętego układu
współrzędnych.

Różniczkowy element liniowy: d X = [d X 1 ; 0 ; 0 ]T


Długość przed deformacją: d S =∣d X∣= d X 1
Długość po deformacji: d s =∣d x∣ = √ C ij d X i d X j = √ C 11 d X 1

W sumowaniu względem wsaźników ij w wyrażeniu powyżej pozostaje nam tylko składnik z C 11 ,


ponieważ składowe d X 2 i d X 3 pojawiające się w pozostałych składnikach sumy są równe 0.

ds
Wydłużenie względne: Δ= −1 = √ C 11−1
dS

Analogicznie można wyrazić wydłużenie względne włókien równoległych do pozostałych osi układu

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 36


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

współrzędnych. Jeśli ponadto uwzględnimy zależność (2.38) między tensorem deformacji a


tensorem odkształcenia, możemy napisać:

{
Δ1 = √ C 11−1 = √ 2 E11 +1−1
Δ2 = √ C 22−1 = √ 2 E 22+1−1 (2.49)
Δ3 = √ C 33−1 = √ 2 E 33+1−1

Zatem elementy diagonalne tensora odkształcenia decydują o wydłużeniu względnym włókien,


które przed deformacją były równoległe do osi przyjętego układu współrzędnych. Składowe te
nazywać będziemy odkształceniami liniowymi. Wydłużenie względne tych włókien jest niezależne
od składowych spoza przekątnej głównej.

ZMIANA KĄTA MIĘDZY WŁÓKNAMI – ODKSZTAŁCENIA POSTACIOWE

Zmianę kąta między włóknami w czasie


Konfiguracja
deformacji z łatwością wyznaczyć korzystając z Konfiguracja aktualna
definicji iloczynu skalarnego dwóch wektorów: odniesienia

a⋅b =∣a∣⋅∣b∣⋅cos∢(a , b) (2.50) x2 d x2


dX2 ϕ12

Jeśli rozpatrywać będziemy dwa wektory dX1 d x1

d X(1) = [d X 1 ; 0 ; 0 ]T
x1
(2) T
dX = [0 ; d X 2 ; 0] x3

reprezentujące prostopadłe włókna materialne, które przed deformacją były równoległe


odpowiednio do osi x 1 oraz x 2 przyjętego układu współrzędnych, wtedy włókna te po
odkształceniu opisane będą wektorami:

(1)
dx = d X 1 [ F 11 ; F 21 ; F 31 ]
T
, d x(2) = d X 2 [ F 12 ; F 22 ; F 32 ]T

cosinus kąta między włóknami odkształconymi obliczyć możemy następująco:

d x(1)⋅d x (2) d X 1 d X 2 (F 11 F 12+F 21 F 22+F 31 F 32)


cos ϕ12 = =
∣d x ∣⋅∣d x ∣ d X 1 √ F 211+F 221+F 31 ⋅d X 2 √ F 212+ F 222+ F 232
(1) (2) 2

Jeśli uwzględnimy teraz definicję prawego tensora deformacji Cauchy'ego-Greena:

C ij = F ki F kj = F 1 i F 1 j + F 2 i F 2 j + F 3 i F 3 j ,

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 37


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

wtedy kąt między tymi dwoma włóknami po odkształceniu można zapisać jako:

C 12 2 E 12
cos ϕ12 = =
√C 11⋅√ C 22 √(2 E 11+1)(2 E 22+1)
C 13 2 E 13
cos ϕ13 = = (2.51)
√ C 11⋅√C 33 √(2 E 11+1)(2 E 33+1)
C 23 2 E 23
cos ϕ23 = =
√C 22⋅√C 33 √(2 E 22+1)(2 E 33+1)

Zatem elementy spoza przekątnej głównej tensora odkształcenia decydują o kącie między
włóknami, które przed deformacją leżały na osiach przyjętego układu współrzędnych. Składowe te
nazywać będziemy odkształceniami postaciowymi.

2.4 RÓWNANIA GEOMETRYCZNE (KINEMATYCZNE)

Powiedzieliśmy już, że tensor odkształcenia będzie najczęściej stosowaną przez nas miarą
odkształcenia. Posiada on 9 składowych, z których – z uwagi na symetrię – tylko 6 jest niezależnych.
Wrażają się one poprzez odpowiednie składowe symetrycznego tensora deformacji C , które z
kolei wyznaczamy na podstawie 9 składowych niesymetrycznego gradientu deformacji F . Warto
jednak zwrócić uwagę na fakt, że składowe F wyrażają się przez zaledwie 3 składowe wektora
położenia x , różniczkowane względem kolejnych współrzędnych. To nasuwa przypuszczenie, że
również i składowe tensora odkształcenia można by wyrazić jako pewne związki różniczkowe
zależne jedynie od 3 składowych wektora położenia x .

Ponieważ wektor ten jest liniową funkcją wektora przemieszczenia u , zatem składowe
tensora odkształcenia E będzie można wyrazić również przez składowe u . Związki te - które
będziemy nazywać równaniami geometrycznymi bądź kinematycznymi – będą bardziej użyteczne
od związków między E i x . Odkształcenie bowiem nie może zależeć od tego czy dana cząstka
znajduje się w tym lub w innym miejscu wyznaczonym wektorem x , a jedynie od jej
przemieszczenia względem innych cząstek, czyli od różnicy przemieszczeń cząstek sąsiadujących
(pochodnych wektora przemieszczenia).

Składowe tensora odkształcenia wyrażają się przez składowe tensora deformacji i gradientu
deformacji w następujący sposób:

E ij =
1
2
1
(C ij −δ ij ) = (F ki F kj−δij ) =
2 (1 ∂ xk ∂ xk
2 ∂Xi ∂X j
−δ ij ) (2.52)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 38


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Wiemy ponadto, że:


xk = uk + X k (2.53)
skąd
∂ xk ∂u k
= +δ ki (2.54)
∂ Xi ∂Xi

Prościej będzie nam zapisać poszukiwane związki wykorzystując indeksową notację pochodnych:

1 1
E ij =
2
[ (u k ,i+δ ki )(u k , j+δ kj )−δ ij ] = [ u k ,i δ kj + u k , j δ ki + u k ,i u k , j + δ ki δ kj −δ ij ] =
2
1 1
= [ u j , i + ui , j + u k ,i u k , j + δ ij − δij ] = [ ui , j + u j ,i + u k ,i u k , j ] (2.55)
2 2

Ostatecznie, związki geometryczne możemy zapisać w postaci:

1 1
E ij = ( u + u j ,i + u k ,i u k , j ) ⇔ E= (H+H T+HT⋅H ) (2.56)
2 i,j 2

Trzeba zwrócić uwagę na fakt, że związki te są nieliniowe – składowe tensora odkształcenia zależą
w nich nie tylko od pierwszych potęg składowych wektora przemieszczenia, ale również od ich
iloczynów i kwadratów. Rozpoczynając naukę teorii sprężystości, warto choć raz rozpisać te związki
w klasycznej notacji:

[ ( ) ( ) ( )]
∂ u1 2 ∂u 2 2 2
1 ∂ u1 ∂ u3
E 11 = 2 + + +
2 ∂X1 ∂X1 ∂X1 ∂ X1

[ ( ) ( ) ( )]
∂u 1 2 ∂ u2 2 2
1 ∂ u2 ∂u 3
E 22 = 2 + + + (2.57)
2 ∂X2 ∂X2 ∂X2 ∂X2
...
E 12 =
[
1 ∂u 1
+
∂ u2
+
∂ u1 ∂u 1
+
∂ u 2 ∂ u2
+
∂ u3 ∂u 3
2 ∂ X 2 ∂ X1 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 1 ∂ X 2 ]
Analogicznie wyznaczamy związki geometryczne w opisie przestrzennym:

1
e ij =
2
1
(δ ij −c ij ) = ( δij − f ki f kj ) =
2
1
2 (
δ ij −
∂Xk ∂Xk
∂ xi ∂ x j ) (2.58)

∂ xk ∂u
X k = x k −u k ⇒ = δ ki− k (2.59)
∂ Xi ∂Xi
1 1
e ij = [ δ ij −(δ ki−u k , i)(δ kj−u k , j) ] = [ u k ,i δ kj + u k , j δ ki − u k ,i u k , j − δ ki δ kj +δ ij ] =
2 2
1 1
= [ u j , i + ui , j − u k ,i u k , j − δ ij + δij ] = [ ui , j + u j ,i − u k ,i u k , j ] (2.60)
2 2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 39


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.5 TEORIA MAŁYCH ODKSZTAŁCEŃ

2.5.1 TENSOR MAŁYCH ODKSZTAŁCEŃ I TENSOR MAŁYCH OBROTÓW

Jeszcze inną postać związków geometrycznych możemy wyprowadzić stosując rozkład


gradientu przemieszczenia na część symetryczną i antysymetryczną. Każdy bowiem tensor
możemy zapisać jako sumę tensora symetrycznego i antysymetrycznego – na przykładzie gradientu
przemieszczenia:

1 1 1 1
H ij = ( H +H ji ) + (H ij −H ji ) ⇔ H= (H+H T ) + (H−H T ) = ε + ω ,
2 ij 2 2 2
(2.61)
gdzie:

symetryczna część gradientu przemieszczenia – tensor małych odkształceń:

1 T 1
ε= (H+H ) ⇔ ε ij = (u i , j+u j ,i ) (2.62)
2 2

antysymetryczna część gradientu przemieszczenia – tensor małych obrotów:

1 1
ω= ( H−H T ) ⇔ ωij = (u −u j ,i ) (2.63)
2 2 i,j

Związki geometryczne przyjmują wtedy postać:

1
E= ( H +H T +H T⋅H) = ε + 1 H T⋅H = ε + 1 (ε+ω)T (ε+ω) , (2.64)
2 2 2

co daje ostatecznie:
1 T
E=ε+ (ε +ωT )(ε+ω) (2.65)
2

Z tensorem małych obrotów wiąże się jeszcze jedna wielkość. Zauważmy, że tensor małych
obrotów, jako tensor antysymetryczny, ma zerowe składowe na przekątnej głównej. W istocie, ma
on tylko 3 niezerowe składowe i przyjmuje ogólną postać:

[ ]
0 ω12 ω13
ω= −ω12 0 ω23 (2.66)
−ω13 −ω23 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 40


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Zauważmy, że składowe te możemy wyrazić przez składowe wektora obrotu:

1
w i= ϵijk u k , j =
2 (
1 1
2 2
1
2 ) ( 1
2
1
2
1
2 ) 1
ϵijk u k , j+ ϵikj u j , k = ϵijk (u k , j −u j ,k ) = ϵijk ω kj = − ϵijk ω jk
2
(2.67)
lub inaczej:

[ ]
0 −w 3 w 2
1
ω = w3 0 −w1 gdzie w = ∇ ×u (2.68)
2
−w 2 w 1 0

Wektor obrotu można również i w inny sposób związać z tensorem małych obrotów oraz z
tensorem małych odkształceń. Jeśli bowiem obliczymy rotację tych wielkości, otrzymamy:

1
∇ X ×ω: ϵijk ωlj ,i = ϵijk (u l , ji −u j ,li ) (2.69)
2

Sumując po indeksach i oraz j, w pierwszym członie powyższego wyrażenia otrzymamy 0,


ponieważ różniczkowanie jest przemienne i u l , ji =u l ,ij zaś pojedyncza zmiana indeksów w
symbolu permutacyjnym zmienia jego znak – w sumie wyrazy te będą się znosić, gdy zaś i= j to
sam symbol permutacyjny przyjmuje wartość 0. Pozostaje nam więc tylko drugi człon:

1
2
1
2 (
ϵijk ωlj , i = − ϵijk u j ,li =− ϵkij u j ,i ) = −w
,l
k ,l (2.70)

Analogiczne rachunki można wykonać dla rotacji tensora małych odkształceń otrzymując w
rezultacie następujące zależności:

w⊗∇ X = ∇ X ×ε (2.71)
w⊗∇ X =−∇ X×ω (2.72)

2.5.2 UZASADNIENIE DLA STOSOWANIA TEORII LINIOWEJ

Nieliniowość związków geometrycznych jest poważną trudnością w rozwiązywaniu


zagadnień teorii sprężystości, zarówno metodami analitycznymi, jak i numerycznymi. Dla liniowych
układów równań różniczkowych istnieje szereg twierdzeń o istnieniu i jednoznaczności rozwiązania
przy zadanych warunkach brzegowych, przy tym dla wielu takich układów również i same
rozwiązania podane są w postaci zamkniętych wzorów. W przypadku zagadnień nieliniowych może
okazać się, że poszukiwane rozwiązanie nie istnieje lub też istnieje kilka różnych rozwiązań – wybór
właściwego wynika z ich interpretacji fizycznej. Nie mniejsze trudności pojawiają się przy próbach
numerycznego wyznaczania rozwiązań zagadnień nieliniowych – albo inaczej: metody
numerycznego rozwiązywania równań liniowych są znacznie dokładniejsze, szybsze i prostsze w
implementacji niż te dla zagadnień nieliniowych. W rzeczywistości, jedną z najpowszechniej
stosowanych metod rozwiązywania równań nieliniowych jest metoda przyrostowa, która dzieli całe

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 41


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

zagadnienie na ciąg następujących po sobie zagadnień liniowych, których warunki brzegowe


określa rozwiązanie zagadnienia poprzedniego.

Gdy jednak zwrócimy uwagę na postać związków geometrycznych oraz zastanowimy się nad
naturą problemów, którymi zajmować się będziemy w ramach teorii sprężystości, zauważyć
możemy, że w przypadku, gdy gradient przemieszczenia jest mały w stosunku do jedności, wtedy
nieliniowa część związków geometrycznych będzie dążyć do 0 z szybkością funkcji kwadratowej –
im mniejsze będą odkształcenia, tym bardziej (w drugiej potędze) maleć będzie znaczenie części
nieliniowej:

1 1
u i , j ≪1 ⇒ E ij =
2
( u i , j + u j , i + u k , i u k , j ) ≈ (u i , j + u j , i )
2
(2.73)

2.5.3 ZWIĄZKI GEOMETRYCZNE CAUCHY'EGO

Pominięcie członu nieliniowego w związkach geometrycznych daje nam w rezultacie nowe,


liniowe związki, nazywane równaniami Cauchy'ego:

1 1
E ij ≈ ε ij = ( u + u j ,i )
2 i,j
⇔ ε=
2 [
u⊗∇ X + ( u⊗∇ X )
T
] (2.74)

Tensor odkształcenia jest więc tożsamy z tensorem małych odkształceń tj. z symetryczną
częścią gradientu przemieszczenia. Nazywać go będziemy właśnie tensorem małych odkształceń
lub tensorem odkształcenia Cauchy'ego i oznaczać, będziemy przez ε . Rozpisane związki
geometryczne Cachy'ego przyjmują postać:

ε11 =
∂ u1
∂X1
ε23 =
(
1 ∂ u 2 ∂u 3
+
2 ∂ X3 ∂ X 2 )
ε22 =
∂ u2
∂X2
ε31 = (
1 ∂ u 3 ∂u 1
+
2 ∂ X1 ∂ X 3 ) (2.75)

ε33 =
∂ u3
∂X3
ε12 = (
1 ∂ u 1 ∂u 2
+
2 ∂ X2 ∂X1 )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 42


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.5.4 INTERPRETACJA SKŁADOWYCH TENSORA MAŁYCH ODKSZTAŁCEŃ

We wcześniejszych punktach zinterpretowaliśmy składowe tensora odkształcenia jako


wielkości będące miarą wydłużenia względnego włókien materialnych (składowe na przekątnej
głównej) oraz zmiany kąta między włóknami pierwotnie prostopadłymi (składowe poza przekątną
główną). Miary te były dane funkcjami:

Δ 1 = √ 2 E 11+1−1

2 E 12
cos ϕ12 =
√(2 E 11+1)( 2 E 22+1)
Sprawdźmy, jak zmienią się powyższe związki, jeśli zdecydujemy się na teorię liniową.

2.5.4.1 MAŁE ODKSZTAŁCENIA LINIOWE

Wydłużenie względne jest nieliniową funkcją odkształcenia liniowego. Pominięcie nieliniowej części
związków geometrycznych powinno skutkować liniowością i tej zależności. Jej liniową część
znajdziemy rozwijając ją w szereg potęgowy Taylora i pomijając wyrazy zawierające potęgi wyższe
niż 1. Rozważmy zatem funkcję:
f ( x ) = √ 2 x+1−1

Ponieważ założyliśmy, że odkształcenia są bliskie 0, zatem to 0 będzie punktem w otoczeniu


którego rozwiniemy tę nieliniową funkcję w szereg. Uprościmy zapis tak, aby zbędne indeksy nie
zaciemniały nam prostych metod analizy matematycznej:

f '(0) f ''(0) 2 f (n ) n
f (0+x) = f (0) + x+ x + ... + x + ... =
1! 2! n!
= ( √ 2 x+1−1)∣x=0 + ( 1
√ 2 x+1 x=0 )∣
⋅x + −
( 1
(2 x +1)
3 /2
)∣
x=0
⋅x 2 + ... = 0 + x − x 2 + ... ≈ x

W przypadku teorii liniowej, w ustalonym układzie współrzędnych składowe tensora


odkształcenia na jego przekątnej głównej są w przybliżeniu równe wydłużeniom względnym
włókien na kierunkach równoległych do osi tego układu współrzędnych:

{
Δ1 ≈ E 11
Δ2 ≈ E 22 (2.76)
Δ3 ≈ E 33

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 43


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.5.4.2 MAŁE ODKSZTAŁCENIA POSTACIOWE

Na samym początku podamy odmienną interpretację x2


cosinusa kąta zawartego między odkształconymi włóknami.
Oznaczmy przez γij kąt, o jaki zmieni się pierwotnie prosty dX2 dx2
kąt między dwoma włóknami. Zgodnie z rysunkiem:
β12 ϕ12 dx1
γ 12 = α12+β12 = 90 ∘−ϕ12
α12
Z podstawowych własności funkcji trygonometrycznych mamy: x1
dX1
cos ϕ12 = cos (90∘−γ12) = sin γ12

Możemy więc napisać:


2 E 12
sin γ12 =
√(2 E 11+1)(2 E 22+1)
Podobnie jak w przypadku odkształceń liniowych, liniową część związku między kątem γ 12 a
wartościami składowych tensora odkształcenia znajdziemy rozwijając obie strony tej równości w
szereg potęgowy w otoczeniu 0 i pomijając wszystkie potęgi zmiennej niezależnej większe od 1:

Dla prawej strony równości: f (x ) = sin( x)

f '(0) f ''(0) 2 cos(0) sin(0) 2


f ( x ) = f (0) + x+ x + ... = 0 + x− x + ... ≈ x
1! 2! 1! 2!

Dla lewej strony równości:


2x
f (x , y , z ) =
√( 2 y+1)(2 z+1)
Ponieważ rozpatrywana funkcja jest funkcją 3 zmiennych niezależnych, musimy skorzystać z
odpowiedniej modyfikacji wzoru Taylora, uwzględniającego pochodne cząstkowe. Częścią liniową
funkcji będą wszystkie te składniki przy których występuje tylko jedna zmienna i jedynie w
pierwszej potędze:

1 ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ∂2 f 2 1 ∂2 f
f ( x , y , z ) = f ( 0,0,0) + x+ y+ z+ x + x y + ... =
1! ∂ x 1! ∂ y 1! ∂z 2 ! ∂ x2 2! ∂x ∂ y
= 0 + 2⋅x + 0⋅y + 0⋅z +... ≈ 2 x

Uwzględniając uzyskane wyniki otrzymujemy w rezultacie:

{
γ23 ≈ 2 E 23
γ31 ≈ 2 E 31
γ12 ≈ 2 E 12 (2.77)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 44


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Zatem, w przypadku teorii liniowej, w ustalonym układzie współrzędnych składowe tensora


odkształcenia poza jego przekątną główną są w przybliżeniu równe połowie kąta, o który zmieni
się kąt między włóknami materialnymi, które przed deformacją były prostopadłe i leżały na
kierunkach równoległych do osi tego układu współrzędnych.

UWAGA DOTYCZĄCA TZW. „NOTACJI INŻYNIERSKIEJ”

Uproszczona, zlinearyzowana teoria sprężystości stała się podstawą wielu praktycznych


modeli obliczeniowych stosowanych w szeroko rozumianym przemyśle. Celem łatwiejszej
ineterpretacji składowych tensora małych odkształceń jako wydłużeń względnych i połówek kątów,
o jaki zmienia się kąt prosty między włóknami prostopadłymi, w praktyce inżynierskiej tensor
odkształcenia zapisuje się niekiedy w postaci:

[ ]
E 11 2 E 12 2 E 13

[ ]
ε 11 γ12 γ13
ε(inż) = γ21 ε 22 γ23 ≈ 2 E 21 E 22 2 E 23 (2.78)
γ31 γ32 ε33 2 E 31 2 E 32 E 33

Zapis taki, nazywany notacją inżynierską, jest jakościowo różny od zapisu stosowanego w tym
opracowaniu, nazywanego notacją naukową:

[ ]
γ12 γ13
ε11

[ ]
2 2 E 11 E 12 E 13

[ ]
ε11 ε12 ε13 γ γ23
ε = ε21 ε22 ε23 = 21 ε22 ≈ E 21 E 22 E 23 (2.79)
ε31 ε32 ε33 2 2
γ31 γ32 E 31 E 32 E 33
ε33
2 2

Sięgając do różnych opracowań należy zwrócić uwagę na to, którą notacją posługuje się autor,
pamiętając, że:
1 1
εij = ( ui , j +u j , i) = γij dla i≠ j (2.80)
2 2

2.5.4.3 WZGLĘDNE ODKSZTAŁCENIE OBJĘTOŚCIOWE

Interpretację fizyczną można również nadać pierwszemu niezmiennikowi tensora małych


odkształceń – niezmiennik ten, nazywany śladem tensora, to suma jego składowych na przekątnej
głównej. Wartość tej sumy nie zależy od wyboru układu współrzędnych, w którym wyznaczane są
składowe tensora, wykorzystywane w rachunkach. Niezmiennik ten można wyrazić na różne
sposoby:

∂ u1 ∂ u 2 ∂ u3
θ = εij δij = ε kk = ε11 + ε 22 + ε33 = + + = u k , k = ∇⋅u
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 45


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Niezmiennik ten nazywamy dylatacją. Aby poznać jego interpretację fizyczną rozważmy
mały prostopadłościan, którego krawędzie są równoległe do osi wybranego układu współrzędnych.
Niech prostopadłościan ten ulegnie deformacji polegającej na samym tylko wydłużeniu wszystkich
włókien:

[ ]
ε 11 0 0
u = [ ε11 x1 ; ε22 x 2 ; ε33 x 3 ]T ⇒ ε = 0 ε 22 0
0 0 ε33

Włókna materialne pokrywające się Konfiguracja


z krawędziami tego prostopadłościanu, aktualna

które przed deformacją miały długości Konfiguracja


d X 1 , d X 2 , d X 3 po deformacji będą odniesienia
miały długości:
dx3
dX3
x3 dx1
d X 1 → d x 1 = (1+ε 11) d X 1 dX1 dx2
d X 2 → d x 2 = (1+ε 22)d X 2 dX2
d X 3 → d x 3 = ( 1+ε33)d X 3 x2
x1

Obliczmy teraz względną zmianę objętości takiego prostopadłościanu. Objętość przed deformacją
jest równa:
V R = d X1d X 2d X 3

Objętość po deformacji jest równa:

V = d x1 d x 2 d x 3 =
= [ 1+(ε11+ε 22+ε 33) + (ε 22 ε33 + ε 33 ε11 + ε11 ε 22 + ε 11 ε22 ε 33) ] d X 2 d X 2 d X 3

Względna zmiana objętości jest równa:

ΔV V −V R
= = θ + (ε 22 ε33 + ε 33 ε11 + ε 11 ε22 + ε 11 ε22 ε 33) (2.81)
VR VR

Przy założeniu małych odkształceń, iloczyny składowych tensora małych odkształceń mogą być
uważane za pomijalnie małe i całe wyrażenie w nawiasie jest bliskie zeru. Zatem dylatację, czyli
ślad tensora małych odkształceń, interpretuje się jako przybliżoną miarę lokalnego odkształcenia
objętościowego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 46


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.5.4.4 TENSOR MAŁYCH ODKSZTAŁCEŃ A TENSOR ROZCIĄGNIĘCIA

Wiadomo, że w przypadku małych odkształceń, składowe jednoimienne tensora małych


odkształceń ε interpretowane są jako wydłużenia względne, które wyrazić można przez
rozciągnięcia główne (wartości własne tensora rozciągnięcia U ) według schematu:

Δ+1 = λ
B0 Bt
gdzie:

ΔL L ' −L
Δ= = - wydłużenie względne
L L
L ΔL
L' L+Δ L
λ= = - rozciągnięcie
L L L'

Zależność między miarami tensorowymi nie jest jednak tak prosta (w przeciwieństwie do
tzw. tensora odkształcenia Biota, omówionego poniżej). Wyraźmy tensor ε przez gradient
przemieszczenia i dalej przez gradient deformacji, wobec którego zastosujemy następnie rozkład
biegunowy:

1
ε= ( H + HT ) = 1 [(F−1) + (F−1)T ] =−1 + 1 [( R U) + (R U)T ] (2.82)
2 2 2

co można zapisać w postaci:

1
ε+1 = ( R U + UT RT) (2.83)
2

Gdy deformacja w każdym punkcie sprowadza się do rozciągnięć (tensor obrotu R = 1 ),


wtedy – z uwagi na symetrię U rzeczywiście mamy:

ε+1 = U ⇔ εi + 1 = λi

gdzie εi , λ i to wartości własne tensorów odpowiednio ε i U . Jeśli jednak R ≠ 1 , wtedy


zależność ta nie jest prawdziwa.

2.5.5 INTERPRETACJA SKŁADOWYCH TENSORA MAŁYCH OBROTÓW

Rozważmy dwa włókna materialne zaczynające się w jednym punkcie, jedno równoległe
przed deformacją do osi X 1 , drugie równoległe do osi X 2 . W wyniku deformacji każde z tych
włókien przekształca się we fragment pewnej krzywej. Dla uproszczenia, przyjmijmy że deformacja
zachodzi tylko w płaszczyźnie tych dwóch włókien (albo też że analizujemy jedynie rzuty
zdeformowanych włókien na płaszczyznę ( X 1 ; X 2) ) oraz że deformacja jest niewielka. Przy tych

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 47


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

założeniach, położenie punktów włókna d X 1 po deformacji może być opisane w przybliżeniu


krzywą, którą da się zapisać w postaci:

d x1 : x 2 ( X 1 ) = X 2 + u 2( X 1)

Pomijamy tutaj przemieszczenia punktów włókna wzdłuż samego włókna, tj. zmianę jego
długości. Analogicznie położenie punktów włókna d X 2 można opisać w przybliżeniu funkcją:

d x2 : x 1 ( X 2) = X 1 + u1 ( X 2)

Rozwińmy te wyrażenia w szereg potęgowy w otoczeniu początku układu współrzędnych:

∂ u2
d x1 : x 2 ( X 1 ) ≈ X 2 + u 2 (0) + X + ...
∂ X1 1
∂ u1
d x2 : x 1 ( X 2) ≈ X 1 + u 1 (0) + X + ...
∂X2 2

Opis taki tym bliższy jest rzeczywistości, w im mniejszym stopniu włókna te uległy
wydłużeniu lub skróceniu, tj. im bardziej deformacja ma charakter obrotu włókna (zmiany kąta
między włóknami), przy czym obrót jednego z tych włókien nie musi mieć ani zwrotu ani miary
podobnej do obrotu drugiego z nich. Nie tracąc na ogólności naszych rozważań, możemy przyjąć
początek układu współrzędnych przestrzennych w punkcie wspólnym tych dwóch włókien a także
dokonać translacji konfiguracji odniesienia (sztywne przesunięcie nie zmienia stanu odkształcenia)
w taki sposób, aby punkt wspólny włókien pozostał
nieruchomy. Równanie krzywej, której fragment stanowi x2 B0
zdeformowane włókno można zapisać w przybliżeniu jako:

u2 dx1
∂ u2 α23
d x1 : x 2− X 2 ≈ X + ... dx2
∂ X1 1 u2

α13 x1
∂ u1
d x2 : x 1− X 1 ≈ X + ... Bt
∂X2 2

Wobec założenia o małych przemieszczeniach i odkształceniach dalsze wyrazy szeregu


potęgowego mogą być pominięte. Przy takim założeniu można powiedzieć, że nieskończenie małe
proste włókno materialne pozostaje proste (na potrzeby obecnych rozważań pomijamy kwestię
zmiany jego długości), jednak zmienia swoją orientację w przestrzeni. Kąt, o jaki obraca się takie
włókno wokół osi X 3 , jest w przybliżeniu równy tangensowi tego kąta, tj. współczynnikowi
kierunkowemu funkcji liniowej opisującej kształt zdeformowanego włókna:

∂ u2 ∂u
α13 ≈ tg α13 = , α23 ≈ tg α23 = − 1 , (2.84)
∂ X1 ∂ x2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 48


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

przy czym przyjęliśmy że kąt dodatni zakreślany jest przy ruchu przeciwnym do ruchu wskazówek
zegara, przy spoglądaniu na płaszczyznę ( X 1 ; X 2) od strony większych wartości X 3 . Średnia
arytmetyczna kątów, o jakie obróciły się dwa włókna prostopadłe do osi X 3 przyjętego układu
współrzędnych, to składowa ω21 tensora małych obrotów oraz składowa w 3 wektora obrotu:

α13+α23 1 ∂ u2
2
≈ (−
∂ u1
2 ∂ X1 ∂ X 2 )
= −ω12 = ω21 = w3 (2.85)

Analogiczną interpretację można nadać pozostałym składowym tensora obrotu oraz


składowym wektora obrotu.

2.5.5.1 TENSOR MAŁYCH OBROTÓW A TENSOR OBROTU

Podobnie, jak w przypadku tensorów ε i U , nie mamy do dyspozycji prostej zależności


pomiędzy tensorem małych obrotów ω oraz tensorem obrotu R . Zależność między nimi jest
tym mniej czytelna, że tensor R zawsze jest tensorem ortogonalnym realizującym określony
obrót w przestrzeni, podczas gdy składowe tensora ω mogą być interpretowane w kategoriach
kątów obrotu jedynie wtedy, gdy kąty te są małe, tj. gdy możliwe jest przybliżenie kąta jego
tangensem (odpowiednią pochodną przemieszczenia). Podobieństwo między tymi tensorami
można dostrzec np. w sytuacji, gdy jedna z osi przyjętego układu współrzędnych pokrywa się z osią
obrotu R - wtedy składowa ω odpowiadająca obrotowi wokół tej osi jest przybliżoną miarą
obrotu realizowanego przez R .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 49


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.5.6 INNE WARIANTY UPROSZCZONEJ TEORII

W przedstawionej powyżej uproszczonej liniowej teorii zakładaliśmy, że składowe gradientu


przemieszczenia są bardzo małe. Jest to najpowszechniej stosowane założenie, choć niekiedy
wyróżnia się inne warianty teorii uproszczonej, w których za wielkości „małe” uznaje się bądź same
przemieszczenia (nie zaś ich gradient) bądź symetryczną lub antysymetryczną część gradientu
przemieszczenia:

• Teoria małych gradientów przemieszczeń, czyli omówiona powyżej tzw. teoria małych
odkształceń
1
u i , j ≪1 ⇒ E ij = (u i , j + u j , i) = εij (2.86)
2

• Teoria małych obrotów i dużych odkształceń

1
ωi , j ≪1 ⇒ E ij = εij + [ε ε +(εki ωkj +ωki ε kj )]
2 ki kj
(2.87)

• Teoria małych odkształceń i dużych obrotów

1
εi , j ≪1 ⇒ E ij = εij + [ ω ω +(ε ki ωkj +ωki ε kj )]
2 ki kj
(2.88)

• Teoria małych przemieszczeń - założenie o małych przemieszczeniach nie ma wpływu na


postać związków geometrycznych. Jeśli jednak u →0 wtedy x → X i w przypadku
granicznym znika różnica między opisem przestrzennym i materialnym. Chodzi tu o
sytuację, gdy niezależnie od wielkości odkształceń, przemieszczenia punktów w przestrzeni
są bardzo małe, tj. cząstka materialna po deformacji znajduje się w przybliżeniu w tym
samym miejscu, co przed deformacją.

• Teoria małych przemieszczeń i małych odkształceń – łączy w sobie założenia teorii małych
przemieszczeń i małych gradientów przemieszczeń, co skutkuje brakiem rozróżnienia
między opisem przestrzennym i materialnym oraz liniowymi związkami geometrycznymi.
Teoria ta, z uwagi na swoją względną prostotę matematyczną, jest najpowszechniej
stosowana i najlepiej rozwinięta – niemal wszystkie praktyczne oszacowania, zalecenia
normowe i większość naukowych i komercyjnych analiz deformacji sprężystej bazuje na tej
właśnie teorii. W skrócie określa się ją często mianem liniowej teorii sprężystości.
Pomijając zagadnienia wstępne, właściwie całość materiału omówionego w tym
opracowaniu dotyczy właśnie liniowej teorii sprężystości – wrócimy do jej założeń po
omówieniu zagadnień dynamiki i związków konstytutywnych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 50


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.6 ZMIANA DŁUGOŚCI KRZYWEJ W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ

Dotąd rozważaliśmy zmiany długości włókien materialnych jedynie dla włókien


nieskończenie małych. Ich długości wyrażały się następującymi wzorami:

• długość przed deformacją: d S =∣d X∣ = √ d X i d X i (2.89)

• długość po deformacji: d s =∣d x∣ = √ d x i d x i = √ C ij d X i d X j =


√C ij d X i d X j d S
√d X k d X k
(2.90)

Jeśli potraktujemy różniczkowy element liniowy jako nieskończenie mały fragment pewnej
materialnej krzywej przestrzennej K, wtedy długość tej krzywej wyraża się przez całkę –
nieskończenie liczną sumę nieskończenie małych długości:

• długość przed deformacją: LR = ∫ d S (2.91)


K

• długość po deformacji: L =∫ d s (2.92)


K

2.7 ZMIANA KĄTA MIĘDZY WŁÓKNAMI W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ

Kąt zawarty między dowolnymi dwoma włóknami opisanymi przed deformacją elementami
różniczkowymi d X , d Y możemy wyrazić poprzez ich iloczyn skalarny. Jednocześnie, elementy
różniczkowe po deformacji możemy wyrazić poprzez gradient deformacji. Ostatecznie więc:

• kąt przed deformacją: (∣ddX∣X⋅d⋅∣dYY∣)


ϕ R = arccos (2.93)

ϕ = arccos(
∣F⋅d X∣⋅∣F⋅d Y∣ )
(F⋅d X)⋅( F⋅d Y)
• kąt po deformacji: (2.94)

2.8 ZMIANA OBJĘTOŚCI W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ

Wszystkie powyższe rozważania opierały się o miary sprężystych odkształceń liniowych –


zmiany długości włókien materialnych rozumianych jako jednowymiarowy, ciągły zbiór cząstek.
Potrzebujemy jednak mieć narzędzia do wyznaczania miar wielkości i innych zdeformowanych
elementów – elementów powierzchniowych i objętościowych. Na początku zajmijmy się
elementami objętościowymi.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 51


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Niech będą dane 3 liniowe elementy różniczkowe d X , d Y , d Z , niekoniecznie wzajemnie


prostopadłe. Miarę objętości równoległościanu wyznaczonego przez te trzy wektory wyznaczamy
przez ich iloczyn mieszany. W ten sposób otrzymujemy następujące wzory:

• objętość przed deformacją: d V R = [d X ; d Y ; d Z ] = (d X × d Y)⋅d Z (2.95)


• objętość po deformacji: d V = [d x ; d y ; d z ] = (d x × d y)⋅ d z (2.96)
Konfiguracja
Konfiguracja aktualna
odniesienia

dZ dz
x2 dV

dY
dx
dX dy
dVR

x1

x3

Uwzględniając związek między elementem liniowym przed i po deformacji:

d V = ( (F⋅d X)×(F⋅d Y) )⋅(F⋅d Z) (2.97)

Naszym celem będzie teraz wyrazić powyższy związek przez początkową miarę objętości d V R . W
tym celu udowodnimy następujący wzór:

((M⋅a)×(M⋅b) )⋅(M⋅c) = det M⋅((a×b)⋅c ) (2.98)

gdzie M jest dowolnym tensorem 2 rzędu (macierzą kwadratową), zaś a , b ,c są dowolnymi


wektorami. Wyraźmy najpierw lewą stronę powyższej równości w notacji wskaźnikowej – iloczyn
mieszany trójki wektorów wyraża się poprzez symbol permutacyjny Leviego-Civity:

((M⋅a)×(M⋅b) )⋅(M⋅c) = ϵijk (M ip a p )( M jq b q )(M kr c r ) = ϵijk a p b q c r M ip M jq M kr

Prawa strona równania:


det M⋅( (a×b)⋅c ) = det M ϵ pqr a p bq c r

Korzystając z definicji symbolu permutacyjnego oraz wzoru na wyznacznik macierzy, można


pokazać, że:
ϵ pqr det M = ϵijk M ip M jq M kr

Jest to w rzeczywistości 33=27 równań dla różnych kombinacji wskaźników p , q , r. Jeśli


którykolwiek ze wskaźników po lewej stronie się powtarza (21 przypadków), wtedy ϵ pqr =0 i
lewa strona powyższej równości jest równa 0. Przypuśćmy, że to p=q . Wtedy w każdym
składniku sumy po prawej stronie tam gdzie i= j mamy również 0, zaś wyrazy, gdzie i≠ j ,

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 52


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

zawsze występują parami (np. ϵ12k i ϵ21k , k =1,2 ,3 ) - w jednym składniku z każdej takiej
pary możemy zawsze wyrazić symbol permutacyjny przez symbol z zamienionymi wskaźnikami i
oraz j . Symbol zmienia wtedy znak na przeciwny (lub pozostaje równy 0, jeśli któryś wskaźnik
powtarzał się z trzecim) a z równości p=q wynika, że M ip M jq = M jp M iq - cały więc składnik
pozostaje ma tę samą wartość co ten drugi z pary, ma jedynie przeciwny znak. Dodając do siebie
wszystkie takie pary otrzymamy z prawej strony 0. Pozostaje nam jeszcze wykazać prawdziwość
wzoru dla i≠ j≠k ≠i (6 przypadków). Wystarczy jednak udowodnić jeden z tych przypadków –
jakakolwiek permutacja wskaźników p , q , r symbolu z lewej strony rekompensowana jest
identyczną permutacją wskaźników i , j , k z prawej strony (i taką samą zmianą znaku symbolu) –
możemy tak zrobić, ponieważ iloczyn M ip M jq M kr dla dowolnej zmiany wskaźników p , q , r i
analogicznej zmiany wskaźników i , j , k nie zmienia swojej wartości zaś wskaźniki nieme
(względem których odbywa się sumowanie) możemy dowolnie zmieniać. Przykładowo dla jednego
przestawienia wskaźników:

ϵ pqr det M =−ϵ prq det M = −ϵijk M ip M jr M kq = ϵikj M ip M kq M jr = ϵijk M ip M jq M kr

Przy dowolnej permutacji ( p , q , r ) stosujemy powyższy zabieg odpowiednią ilość razy. Wystarczy
zatem, że udowodnimy powyższą zależność np. dla ( p , q , r ) = (1,2 ,3) .

Lewa strona równania:


ϵ123 det M = det M =
= M 11 M 22 M 33+M 21 M 32 M 13+M 31 M 12 M 23−M 13 M 22 M 31−M 23 M 32 M 11−M 33 M 12 M 21

Prawa strona równania:


ϵijk M ip M jq M kr =
0⋅M 11 M 12 M 13 + 0⋅M 11 M 12 M 23 + 0⋅M 11 M 12 M 33 + 0⋅M 11 M 22 M 13 + 0⋅M 11 M 22 M 23 + 1⋅M 11 M 22 M 33 +
0⋅M 11 M 32 M 13 − 1⋅M 11 M 32 M 23 + 0⋅M 11 M 32 M 33 + 0⋅M 21 M 12 M 13 + 0⋅M 21 M 12 M 23 − 1⋅M 21 M 12 M 33 +
0⋅M 21 M 22 M 13 + 0⋅M 21 M 22 M 23 + 0⋅M 21 M 22 M 33 + 1⋅M 21 M 32 M 13 + 0⋅M 21 M 32 M 23 + 0⋅M 31 M 32 M 33 +
0⋅M 31 M 12 M 13 + 1⋅M 31 M 12 M 23 + 0⋅M 31 M 12 M 33 − 1⋅M 31 M 22 M 13 + 0⋅M 31 M 22 M 23 + 0⋅M 31 M 22 M 33 +
0⋅M 31 M 32 M 13 + 0⋅M 31 M 32 M 23 + 0⋅M 31 M 32 M 33 = det M

Korzystając z równań (2.97) i (2.98) możemy zatem napisać:

d V = ( (F⋅d X)×(F⋅d Y) )⋅(F⋅d Z) = det F⋅(d X × d Y)⋅ d Z = J dV R

i ostatecznie podać związek określający objętość różniczkowego elementu objętościowego po


deformacji:

• różniczkowy element objętościowy przed deformacją: dV R (2.99)

• różniczkowy element objętościowy po deformacji: dV = J dV R (2.100)

Jeśli potraktujemy różniczkowy element objętościowy jako nieskończenie mały fragment pewnej
skończonej objętości V materiału sprężystego, wtedy miara tej objętości wyraża się

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 53


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

następującymi całkami:

• objętość przed deformacją: V R = ∭d X d Y d Z (2.101)


VR

• objętość po deformacji: V =∭ d x d y d z =∭ J d X d Y d Z (2.102)


V VR

2.9 ZMIANA POLA POWIERZCHNI W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ


Konfiguracja
Pole powierzchni zawarte między Konfiguracja aktualna
dwoma elementami liniowymi, możemy odniesienia
wyrazić poprzez iloczyn wektorowy
N n
odpowiadających im wektorów. x2 dZ dz dA
Z dokładnością do znaku długość tego
dY
wektora jest równa liczbowo temu polu dx
dX dy
powierzchni, przy czym sam wektor jest dAR
prostopadły do obydwu elementów
liniowych. Możemy więc napisać :
4 x1

x3

T T
objętość przed deformacją: d V R = [ d X , d Y , d Z ] = (d X×d Y) ⋅d Z = d AR⋅N ⋅d Z

objętość po deformacji: d V = [d x , d y , d z ] =( d x×d y)T⋅d z = d A⋅n T⋅d z ,

gdzie N n są jednostkowymi wektorami prostopadłymi do rozpatrywanego elementu


powierzchniowego. Wykorzystując obecnie wyprowadzoną powyżej zależność między objętością
przed i po deformacji, otrzymujemy:

T T
d A⋅n ⋅d z = J⋅d A R⋅N ⋅d Z

Ponadto wektor d z możemy wyrazić poprzez gradient deformacji oraz wektor d Z :

d A⋅n T⋅(F⋅d Z) = J⋅d A R⋅NT⋅d Z

4) W tym miejscu warto zwrócić uwagę na aspekt rachunkowy prezentowanych obliczeń. Porównując zapisane
wyrażenia na objętość przed i po deformacji z analogicznymi wzorami (2.95) oraz (2.96) zauważyć można pojawienie
się symbolu transpozycji. Znak ten nie jest w gruncie rzeczy konieczny, ponieważ wymagane działania można zapisać
jako odpowiednie sumowania w notacji wskaźnikowej. Notacja ta bywa jednak mniej czytelna – a przez to trudniejsza
do zrozumienia – stąd zdecydowałem się na zapis absolutny. Jednakże również i ten zapis bywa niejednoznaczny lub
trudny do interpretacji, jeśli jednak przyjmiemy, że wszystkie wektory interpretujemy jako macierze jednokolumnowe i
w odpowiednich miejscach dokonamy ich transpozycji, wszelkie obliczenia wykonuje się tak jak w rachunku
macierzowym. Nawet jeśli zabieg taki nie jest tu konieczny lub wcale nie upraszcza zagadnienia, to jednak sądzę, że
warto go pokazać, jako alternatywną metodę realizacji praktycznych rachunków.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 54


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Ostatnie równanie możemy interpretować jako równość dwóch operatorów działających na wektor
d Z . Wyraźniej dostrzeżemy to zapisując je w postaci wskaźnikowej:

(d A n j⋅F ji )⋅dZi = ( J⋅d AR⋅N i )⋅dZ i

Wyrażenia w nawiasach okrągłych przedstawiają pewien wektor. Ponieważ powyższa równość ma


zachodzić zawsze, dla dowolnie wybranego wektora d Z , zatem możemy przyrównać do siebie
te dwa wektory:
d A⋅n T⋅F = J⋅d AR⋅NT

Mnożąc obie strony równości prawostronnie przez F−1 otrzymujemy tzw. wzór Nansona:

d A⋅n T = J⋅d A R⋅NT⋅F−1

Powyższa równość ponownie przedstawia równość dwóch wektorów. W szczególności, równe


muszą być ich długości, co daje nam:

√ d A2 nT⋅n = √ J 2 d A2R ( NT⋅F−1)⋅(NT⋅F−1)T


Ponieważ wektor n jest jednostkowy, zatem ∣n∣ = √ n T⋅n = 1 . Ostatecznie otrzymujemy
związek między polem powierzchni przed deformacją i po deformacji:

d A = d AR⋅J⋅√ (NT⋅F−1 )⋅( NT⋅F−1 )T (2.103)

2.10 UOGÓLNIONE MIARY ODKSZTAŁCENIA

Do tej pory poznaliśmy 8 miar tensorowych odkształcenia – zarówno w opisie materialnym


jak i przestrzennym zdefiniowaliśmy gradient deformacji, dwa tensory deformacji i tensor
odkształcenia. Każda z tych miar znajduje swoje zastosowanie. Wspomniano, że szczególnie
użyteczne są tensory odkształcenia, ponieważ ich składowe wyznaczyć możemy na podstawie
wydłużenia włókna materialnego i jego długości pierwotnej – a obie te wielkości możemy
stosunkowo łatwo wyznaczyć w laboratorium. Np. dla wydłużenia włókna, które przed deformacją
było równoległe do osi x 1 :
ΔL
= √ 2 E 11+1−1
L0
co w teorii małych odkształceń redukuje się do zależności:

ΔL
= ε11
L0

W wielu sytuacjach taka miara odkształcenia okazuje się niepraktyczna – dotyczy to przede
wszystkim zagadnień, w których ciało podlega bardzo dużym deformacjom. Załóżmy, że prosty pręt

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 55


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

uległ dwukrotnemu wydłużeniu, tj. Δ L = L0 . Wtedy:

ΔL
= √ 2 E 11+1−1 = 1 ⇒ E 11 = 1,5
L0

Rozważmy teraz taką samą zmianę długości pręta, niech będzie to jednak ściskanie, tj.
Δ L =−L0 . Oznacza to, że pręt został skrócony (spłaszczony) do postaci nieskończenie cienkiej
monety. Wtedy:
ΔL
= √ 2 E 11+1−1 =−1 ⇒ E 11 =−0,5
L0

Trzeba przy tym zauważyć, że o ile pręt można by rozciągać dalej (aż stanie się nieskończenie
długi), o tyle deformacja przy ściskaniu nie może już być większa. Przy tej mierze odkształcenia,
pełny zakres deformacji przy rozciąganiu opisywany jest przez liczby z przedziału (0 ; ∞) , zaś przy
ściskaniu zaledwie z przedziału (−0,5 ; 0) . Rozdzielczość tej miary przy ściskaniu jest bardzo
mała – nawet przy potężnej deformacji, miara ta zmienia się w niewielkim stopniu. Stąd pojawiła
się potrzeba zdefiniowania innych miar.

Szczególnie użyteczna okazała się definicja tzw. odkształcenia naturalnego, nazywanego też
odkształceniem logarytmicznym lub miarą odkształcenia Hencky'ego. Definicja ta ma ogólną
postać:
L +Δ L
ε = ln 0
L0

Łatwo sprawdzić, że dla Δ L = −L0 odkształcenie ε =−∞ .

2.10.1 UOGÓLNIONE TENSORY ODKSZTAŁCENIA SETHA-HILLA

Nie była to jedyna propozycja odmiennej definicji tensora odkształcenia. Szereg propozycji
został uogólniony przez Setha i Hilla w postaci jednoparametrowej rodziny uogólnionych
materialnych tensorów odkształcenia:

1
E(m) = ( U2 m−1 ) (2.104)
2m

Dla ustalonych wartości parametru m otrzymuje się kolejne poszczególne przypadki:

1 2
• m=1 ⇒ E(1 ) = ( U −1) tensor odkształcenia Greena–de Saint-Venanta
2
• m=1 / 2 ⇒ E(1 / 2) = U−1 tensor odkształcenia Biota
• m=0 ⇒ E(0) = ln U tensor odkształcenia Hencky'ego
1
E(−1 ) = ( 1−U )
−2
• m=−1 ⇒ tensor odkształcenia Almansiego
2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 56


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Charakter zależności powyższych miar deformacji w zależności od wydłużenia λ ilustruje


poniższy wykres:

3,00

konfiguracja
2,00 odniesienia

1,00
L
E [-]

0,00
konfiguracja
0,00 0,50 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
aktualna

-1,00
E(1)
E(1/2)
-2,00 λL
E(0)
E(-1)
-3,00
λ [-]

Analogicznie możemy zdefiniować rodzinę uogólnionych przestrzennych tensorów odkształcenia:

1
e(m) = ( V2 m −1 ) (2.105)
2m

1 2
• m=1 ⇒ e(1) = ( V −1 )
2
• m=1 / 2 ⇒ e(1/ 2) = V−1
• m=0 ⇒ e(0) = ln V
1
• m=−1 ⇒ e(−1) = (1−V−2) tensor odkształcenia Almansiego-Hamela
2

Niestety w nazewnictwie wszystkich powyższych miar odkształcenia panuje pewna


dowolność i tak np. tensor e = e (−1 ) bywa nazywany tensorem Eulera-Almansiego lub
Almansiego zaś tensor e(−1/ 2) nazywany jest niekiedy tensorem Alamnsiego-Hamela. Tego typu
kolizji jest prawdopodobnie dużo więcej – wspomniano tylko o tych, które udało się
zaobserwować.

W tym miejscu trzeba jeszcze powiedzieć, w jaki sposób oblicza się logarytm z tensora
drugiego rzędu. Wykorzystuje się w tym celu rozwinięcie funkcji f ( x ) = ln (x ) w szereg
potęgowy a następnie analogiczną funkcję tensorową argumentu tensorowego definiuje się na

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 57


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

podstawie analogicznego szeregu. Rozwijając skalarną funkcję ln( x) w szereg Taylora w


otoczeniu 1 otrzymujemy:


(−1)n−1 ( x−1)n ∞
(−1) n−1
ln( x) = ∑ ⇒ E(0) = ln U = ∑ (U−1)n
n=1 n n=1 n

Warto przy tym zauważyć, że w przypadku, gdy przyjętym układem współrzędnych, w


którym prowadzimy obliczenia, jest układ osi własnych tensora U , wtedy tensor U ma postać
diagonalną tak samo jak i tensor 1 (który ma postać diagonalną w dowolnym układzie
współrzędnych) i n-krotne mnożenie tensorowe (U−1)n sprowadza się do zwykłego
potęgowania składowych diagonalnych tensora U−1: (λ i−1)n , i =1,2,3 , gdzie λ i są
rozciągnięciami głównymi, tj. wartościami własnymi U . Z tego wynika, że również i tensor E(0)
będzie miał postać diagonalną, jego osie własne będą takie same jak dla tensora U a jego
wartości własne będą równe:


(−1)n−1
Ei = ∑ ( λi−1)n = ln (λ i−1), i=1,2,3
n=1 n

Taka prosta zależność między składowymi E(0) i U obowiązuje jednak jedynie w


układzie ich osi własnych (które na szczęście są identyczne), tj. wiąże ze sobą jedynie wartości
własne jednego i drugiego tensora.

2.11 MIARY PRĘDKOŚCI DEFORMACJI

Wszystkie wymienione w powyższych punktach miary deformacji – tensory deformacji,


odkształcenia, rozciągnięcia czy obrotu – określane były na podstawie gradientu deformacji, tzn.
opisywały zmienność pola położenia lub pola przemieszczeń względem zmiennych określających
położenie cząstek w przestrzeni – lagrange'owskich lub eulerowskich. Jedynymi wielkościami
opisującymi zmienność pola przemieszczenia względem czasu, były póki co wektory prędkości i
przyspieszenia. W przypadku wielu najbardziej podstawowych i jednocześnie najważniejszych
zagadnień teorii sprężystości, rozpatruje się ustalony stan deformacji, niezmienny w czasie. W
wielu przypadkach deformacja zachodzi tak wolno, że udział sił bezwładności może być spokojnie
pominięty a przy tym miary prędkości i przyspieszenia są bliskie zeru – takie procesy nazywamy
procesami quasistatycznymi („jakby” statycznymi).

Z drugiej strony, istnieje szereg zjawisk, w których zmienność deformacji w czasie ma


kluczowe znaczenie – chodzi o te procesy, w których deformacja zachodzi z dużą prędkością, kiedy
udział sił bezwładności jest nie do pominięcia. Ponadto, przy odpowiednio dużej prędkości
deformacji praktycznie każdy materiał wykazuje własności lepkie, w których rozkład naprężeń
zależy nie tylko od zmian odległości między sąsiadującymi cząstkami ale również od prędkości tej
zamiany. Szczególnym przykładem zjawiska tego typu jest wewnętrzne, materiałowe tłumienie
drgań. Do tej samej grupy zjawisk należą zjawiska reologiczne, w których przy ustalonym,
niezmiennym w czasie stanie naprężenia (odkształcenia) stan odkształcenia (naprężenia) ulega
zmianie wraz z upływem czasu. W przeciwieństwie do zjawisk tłumienia drgań, zachodzących w

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 58


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

krótkich okresach czasu, procesy reologiczne są z reguły bardzo powolne.

We wszystkich zagadnieniach, w których zmienność względem czasu odgrywa istotną rolę


konieczne jest wprowadzenie odpowiednich miar tej zmienności. Podobnie jak w przypadku
wektora położenia i przemieszczenia oraz wielkości od nich pochodnych, tak i wektor prędkości
oraz wielkości z niego wynikające wyrażone być mogą w ramach opisu materialnego lub
przestrzennego. Wśród powszechnie stosowanych miar prędkości deformacji wyróżniamy:

• gradient prędkości deformacji


∂ vi
Lij = ⇔ L = v⊗∇ x (2.106)
∂xj

• tensor prędkości rozciągnięcia – symetryczna część gradientu prędkości


1
D = ( L+LT )
2
⇒ Dij =
(
1 ∂ vi ∂v j
+
2 ∂ x j ∂ xi ) (2.107)

• tensor spinu – antysymetryczna część gradientu prędkości


1
W = ( L−LT )
2
⇒ W ij =
1 ∂ vi
(−
∂vj
2 ∂ x j ∂ xi ) (2.108)

Z powyższych definicji wynika oczywiście L=D+W . Powyższe miary prędkości deformacji


określone są w opisie przestrzennym.

W przypadku teorii małych odkształceń i przemieszczeń (gdy znika różnica między opisem
przestrzennym a materialnym) użyteczne są kolejne dwie wielkości:

• tensor prędkości małych odkształceń


ε̇ =
[
d 1
dt 2
( u⊗∇ X + (u⊗∇ X )T )
] (2.109)

• tensor prędkości małych obrotów


ω̇ =
d 1
[
dt 2
(u⊗∇ X − (u⊗∇ X )T ) ] (2.110)

W przypadku, gdy odkształcenia są małe, można napisać w przybliżeniu:

ε̇ ≈ D
ω̇ ≈ W } ⇒ Ḣ ≈ L (2.111)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 59


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.12 WARUNKI NIEROZDZIELNOŚCI

Przy omawianiu gradientu deformacji wspomniano, że uzupełnieniem warunku dodatniości


jakobianu przekształcenia będą tzw. warunki nierozdzielności, gwarantujące, że w ośrodku nie
powstaną pustki. Deformację, która wyklucza tego typu zjawisko nazywamy deformacją zgodną.

Deformacja zgodna (lub spójna) to taka, w której każdej cząstce ciała odpowiada tylko
jedno położenie w konfiguracji aktualnej – innymi słowy składowe wektora przemieszczenia są
funkcjami w matematycznym sensie tego terminu (nie przypisują swoim zmiennym więcej niż
jednej wartości). Nie może się bowiem zdarzyć, że stan odkształcenia (rozkład funkcyjny
składowych tensora odkształcenia w każdym punkcie ciała), który jest funkcją pochodnych
przemieszczenia będzie taki, że po odpowiednim scałkowaniu odkształceń odpowiadać im będzie
mogło kilka różnych wartości przemieszczeń nawet w tym samym punkcie – taki stan odkształcenia
nazywamy niezgodnym.

Fizyczną interpretacją zgodności deformacji jest brak powstawania pustek wewnątrz


materiału. Rzeczywiście: gdyby jedna cząstka C mogła przyjąć po deformacji dwa różne położenia
C' i C'', to z ciągłości ośrodka i z ciągłości funkcji opisujących deformację wynikałoby, że
przynajmniej w najbliższym otoczeniu tego punktu funkcja przemieszczenia również mogłaby mieć
dwie wartości – to skutkowałoby „rozszczepieniem” czy też „rozdzieleniem” materiału, zgodnie z
ilustracją poniżej:
Konfiguracja
Konfiguracja aktualna
odniesienia

C' D'
E B'
D A'
E'
C
A B B'' D''
C''

Warunkami zgodności lub nierozdzielności odkształceń nazywamy takie warunki nałożone


na miary odkształcenia ciała (gradient deformacji, tensor deformacji lub tensor odkształcenia),
które gwarantują, że deformacja będzie zgodna. Jest to szczególny rodzaj tzw. warunków
całkowalności, czyli warunków gwarantujących istnienie rozwiązań układu równań różniczkowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 60


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.12.1 WARUNKI NIEROZDZIELNOŚCI DLA DUŻYCH ODKSZTAŁCEŃ

W przypadku ogólnych, nielinowych związków geometrycznych, warunki nierozdzielności


przyjmują postać:

∇ X ×F = 0 ⇔ ϵpqi F jq , p=0 (2.112)

Tensor 0 w powyższym wyrażeniu jest zerowym tensorem II rzędu (wszystkie jego


składowe są równe 0). Warunki te stwierdzają, że pole położeń cząstek w konfiguracji aktualnej
x ( X) takie, że x⊗∇ X =F jest dane jednoznacznie wtedy i tylko wtedy, gdy ∇ X ×F = 0 .
Udowodnimy to twierdzenie:

DOWÓD ⇒ :
Zakładamy, że istnieje jednoznacznie zadane w każdym punkcie pole x takie, że F=x⊗∇ X , tj.
F ij =x i , j . Mamy udowodnić, że ∇ X ×F=0 .

Różniczkując obustronnie powyższe wyrażenie względem kolejnej zmiennej przestrzennej


otrzymujemy:
F ij ,k =x i , jk oraz F ik , j =x i , kj

Ponieważ kolejność różniczkowania nie gra roli tj. x i , jk =x i ,kj , zatem F ij ,k =F ik , j .

Rotacja tensora II rzędu jest tensorem drugiego rzędu, którego składowe zdefiniowane są
następująco:
[∇ X×F]ij = ϵ pqi F jq , p

Jeśli jakiś indeks w symbolu permutacyjnym powtarza się, wtedy symbol przyjmuje
wartość 0 – zatem wszystkie wyrazy sumy podwójnej po indeksach p i q, dla których p=q są
równe 0. Ponieważ F jq , p=F jp ,q zatem w każdym wyrazie sumy, w którym p≠q możemy
zamienić te indeksy miejscami. Pojedyncza zmiana indeksów zmienia znak symbolu
permutacyjnego na przeciwny – zatem wszystkie wyrazy, dla których p≠q występują parami,
które wzajemnie się znoszą. Ostatecznie:
[∇ X×F]ij = ϵ pqi F jq , p = 0 ⇔ ∇ X×F = 0

DOWÓD ⇐ :
Zakładamy, że rotacja gradientu deformacji jest tensorem zerowym, ∇ X ×F=0 . Mamy
wykazać, że x takie, że F=x⊗∇ X jest dane jednoznacznie w każdym punkcie.

Skoro F=x⊗∇ X , to pole x możemy otrzymać przez scałkowanie pola F wzdłuż


pewnej krzywej AB, począwszy od ustalonej wartości tego pola w dowolnym punkcie A:
XB XB

x ( XB ) = x(X A ) + ∫ x⊗∇ X d X = x ( X A ) + ∫ Fd X (2.113)


XA XA

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 61


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

Jeśli całka powyższa będzie niezależna od drogi całkowania, wtedy wartość funkcji x
będzie dana jednoznacznie w punkcie B. Istnieje wersja twierdzenia Stokesa dla tensorów II rzędu,
zgodnie z którą całkę skierowaną po krzywej zamkniętej z danego pola tensorowego można
zamienić na całkę powierzchniową zorientowaną po powierzchni zamkniętej tą krzywą, z rotacji
tego pola, zgodnie ze wzorem:
∮ F⋅d s = ∬ (∇ X ×F)⋅d A ,
∂Ω Ω
(2.114)

co z założenia jest równe zeru. Ponieważ z założenia B


rotacja jest zerowa, zatem i całka po krzywej
zamkniętej będzie zerowa. Całkę tę możemy rozbić K2
na dwie całki po dwóch krzywych łączących punkty x3 K1 Ω
A i B.
∂Ω
K 1( B) K 2( A)

∮ F⋅d s = ∫ F⋅d X+ ∫ F⋅d X = 0 A


∂Ω K 1( A) K 2(B )

x2
K 1 (B ) K 2( B)

∫ F⋅d X= ∫ F⋅d X
x1
K 1 ( A) K 2 (A)

B
Ponieważ krzywe K 1 i K 1 możemy wybierać dowolnie, zatem wartość całki ∫ F⋅d X
A
jest faktycznie niezależna od drogi całkowania, a zatem i wartość funkcji x w punkcie B jest dana
jednoznacznie przez jej wartość w punkcie A i przez pole F .
nCBDU

2.12.2 WARUNKI NIEROZDZIELNOŚCI DLA MAŁYCH ODKSZTAŁCEŃ

Choć podane powyżej warunki nierozdzielności są prawdziwe zarówno dla małych jak i dla
dużych odkształceń, to jednak w teorii małych odkształceń, o której była mowa powyżej,
powszechnie stosuje się warunki sformułowane odmiennie. Chodzi przede wszystkim o
wykorzystywane w praktyce miary deformacji – wspomnieliśmy już, że najczęściej posługiwać się
będziemy tensorem odkształcenia (w szczególności tensorem małych odkształceń) i wektorem
przemieszczeń nie zaś gradientem deformacji i współrzędnymi przestrzennymi. Warunki
nierozdzielności dla teorii małych odkształceń przyjmują postać:

∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 (2.115)

co w notacji wskaźnikowej przyjmuje postać:

ϵ pri ϵqsj ε pq , rs =0 i , j=1,2 ,3

W rezultacie otrzymujemy układ 6 równań:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 62


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

∂2 ε22
2
∂X3
−2
∂ 2 ε23
+
∂2 ε 33
∂ X 2 ∂ X 3 ∂ X 22
=0
∂ 2 ε 11
∂X2X3 ∂X1
− ∂ − +
[
∂ ε 23 ∂ ε31 ∂ε12
∂X1 ∂X2 ∂X3
+ =0
]
[ ]
2 2 2 2
∂ ε 33 ∂ ε31 ∂ ε11 ∂ ε22 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
2
−2 + =0 − ∂ − + =0 (2.116)
∂X 1
∂ X 3 ∂ X 1 ∂ X 23 ∂X3X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2 ∂X3

[ ]
2 2 2 2
∂ ε11 ∂ ε 12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
2
∂X2 ∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 21 ∂X1X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3

Warunki te wyprowadza się podobnie, jak w poprzednim przypadku

DOWÓD ⇒ :
Zakładamy, że istnieje jednoznacznie zadane w każdym punkcie pole u takie, że
1 1
ε = (u⊗∇ X +(u⊗∇ X )T ) ⇔ εij = ( u i , j+u j ,i )
2 2

Mamy udowodnić, że ∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 . Wychodzimy z istnienia różniczkowalnego pola


przemieszczeń. Wiemy, że gradient przemieszczenia możemy wyrazić przez jego część symetryczną
(tensor małych odkształceń ε ) oraz antysymetryczną (tensor małych obrotów ω ):

1 1
u i , j = ε ij +ω ji : εij = (u i , j+u j ,i ) , ωij = (u i , j−u j ,i )
2 2

Wyznaczymy gradient tensora małych obrotów i wyrazimy go przez tensor małych odkształceń:

1 1
ωij , k = ( ui , jk −u j ,ik ) = (u i , kj +u k ,ij −u j , ki−u k , ji ) = ε ik , j −ε jk ,i
2 2

Korzystamy przy tym z przemienności różniczkowania. Jeśli tensor małych obrotów jest
dwukrotnie różniczkowalny, wtedy możemy napisać również ωij , kl =ωij ,lk , co daje nam po
uwzględnieniu powyższej relacji:
εik , jl −ε jk ,il −εil , jk +ε jl ,ik = 0 (2.117)

co w notacji absolutnej jest równoważne wyrażeniu:

∇ X ×(∇ X ×ε)=0 (2.118)

Równanie (2.105) to w rzeczywistości układ 81 równań odpowiadających kolejnym


kombinacjom parametrów i , j , k , l=1,2,3 . Spośród tych 81 równań jedynie 6 jest niezależnych
i są to równania (2.103).

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 63


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

DOWÓD ⇐ :
Zakładamy, że ∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 . Mamy wykazać, że u takie, że

1 T
ε= (u⊗∇ X +(u⊗∇ X ) )
2

jest dane jednoznacznie w każdym punkcie. Na początku wykażemy, że dany jest jednoznacznie
tensor małych obrotów ω . Wiemy, że odpowiednie składowe tensora małych obrotów są
identyczne ze składowymi wektora obrotu w , zatem jeśli wektor obrotu dany jest
jednoznacznie, to i tensor małych obrotów będzie dany jednoznacznie. Scałkujmy zatem wektor
obrotu wzdłuż pewnej krzywej AB. Korzystając z równań (2.65) i (2.66) otrzymujemy:

XB XB

w (X B ) = w( X A ) + ∫ w⊗∇ X d X = w(X A ) + ∫ (∇ X ×ε)d X


XA XA

Wektor obrotu będzie dany jednoznacznie, jeśli powyższa całka będzie niezależna od drogi
całkowania. Podobnie jak w wyprowadzeniu warunków nierozdzielności dla teorii dużych
odkształceń, tak i tutaj możemy rozpatrywać całkę po krzywej zamkniętej, będącą sumą całek po
dwóch różnych krzywych łączących punkty A i B i zorientowanych przeciwnie. Całkę po krzywej
zamkniętej wyrazić możemy przez całkę powierzchniową po powierzchni ograniczonej tą krzywą,
zgodnie z twierdzeniem Stokesa:


∂Ω
(∇ X×ε)d s = ∬ (∇ X ×( ∇ X ×ε)) d A
Ω ,

co z założenia ∇ X ×( ∇ X ×ε)=0 będzie równe zeru. Przeprowadzając rozumowanie analogiczne


jak w poprzednim dowodzie, wnioskujemy, że wektor obrotu w , a w konsekwencji również
tensor małych obrotów ω , są dane jednoznacznie. Wyznaczmy teraz pole przemieszczeń
całkując gradient przemieszczenia wzdłuż pewnej krzywej AB:

XB XB

u( X B ) = u(X A ) + ∫ u⊗∇ X d X = u( X A) + ∫ (ε+ω)d X


XA XA

Powtarzamy uprzedni tok rozumowania - u będzie dane jednoznacznie, jeśli całka powyższa
będzie niezależna od drogi całkowania. Rozpatrujemy całkę po krzywej zamkniętej złożonej z dwóch
krzywych łączących A i B a następnie zamieniamy ją na całkę powierzchniową zgodnie z
twierdzeniem Stokesa. Korzystając ze wzorów (2.65) i (2.66) otrzymujemy:


∂Ω
u⊗∇ X d S = ∫ (ε+ω)d s = ∬ ( ∇ X ×ε+∇ X×ω)d A = ∬ (w⊗∇ X−w⊗∇ X)d A = 0
∂Ω Ω Ω

Zerowanie się powyższej całki, podobnie jak wcześniej, prowadzi nas do wniosku, że pole
przemieszczeń dane jest jednoznacznie.
nCBDU

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 64


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

2.13 PODSUMOWANIE

Współrzędne materialne (współrzędne w konfiguracji odniesienia) X ⇔ Xi


Współrzędne przestrzenne (współrzędne w konfiguracji aktualnej) x ⇔ xi

MIARY PRZEMIESZCZENIA

• Wektor przemieszczenia u = x−X


• Materialny gradient przemieszczenia H = u⊗∇ X = ε+ω = F−1
• Wektor obrotu (opis materialny) w = ∇ X ×u
• Gradient wektora obrotu w⊗∇ X = ∇ X×ε =−∇ X ×ω
du
• Wektor prędkości v=
dt
dv d2 u
• Wektor przyspieszenia a= = 2
dt dt

MIARY DEFORMACJI
Miary deformacji w opisie materialnym:
∂x
• Materialny gradient deformacji F= = x⊗∇ X = R⋅U = V⋅R
∂X
• Prawy tensor rozciągnięcia U
• Lewy tensor rozciągnięcia V
• Tensor obrotu R
• Prawy tensor deformacji Cauchy'ego – Greena C = F T⋅F = U2 = b−1
• Lewy tensor deformacji Cauchy'ego – Greena B = F⋅FT = V 2 = c−1
1
• Tensor odkształcenia Greena – de Saint-Venanta E = ( C−1 )
2
1 1
• Tensor małych odkształceń Cauchy'ego ε = (H+H T ) = [ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T ]
2 2
1 1
ω = (H−H ) = [ u⊗∇ X−(u⊗∇ X )T ]
T
• Tensor małych obrotów
2 2

Miary deformacji w opisie przestrzennym


∂X
• Przestrzenny gradient deformacji f= = X⊗∇ x = F−1
∂x
• Tensor deformacji Cauchy'ego T −T −1
c = f ⋅f = F ⋅F = B
−1

• Tensor deformacji Fingera T −1 −T


b = f⋅f = F ⋅F = C
−1

1
• Tensor odkształcenia Almansiego – Hamela e = (1−c)
2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 65


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

ZWIĄZKI GEOMETRYCZNE (KINEMATYCZNE)

Związki geometryczne dla teorii dużych odkształceń:

• opis materialny (materialny tensor odkształcenia Greena – de Saint-Venanta)

(
1 ∂ ui ∂ u j ∂ uk ∂u k
)
3
1
E= [ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T+(u⊗∇ X )T⋅u⊗∇ X ] ⇔ E ij = + +∑
2 2 ∂ X j ∂ X i k =1 ∂ X i ∂ X j

• opis przestrzenny (przestrzenny tensor odkształcenia Almansiego – Hamela)

(
1 ∂ u i ∂u j ∂ uk ∂ uk
)
3
1
e=
2
[ u⊗∇ x +(u⊗∇ x) T−(u⊗∇ x )T⋅u⊗∇ x ] ⇔ e ij = + −∑
2 ∂ x j ∂ x i k =1 ∂ x i ∂ x j

Związki geometryczne dla teorii małych odkształceń i małych przemieszczeń (tensor małych
odkształceń):

ε=
1
2
[ u⊗∇ X+(u⊗∇ X )T ] ⇔ εij =
(
1 ∂ ui ∂u j
+
2 ∂X j ∂Xi )
ZMIANY WIELKOŚCI ELEMENTÓW MATERIALNYCH W WYNIKU DEFORMACJI SPRĘŻYSTEJ

ds = √
d X⋅C⋅d X
• Element liniowy dS
√ d X⋅d X
• Element powierzchniowy d A = J √( NT⋅F−1)⋅(NT⋅F−1)T d A R

• Element objętościowy d V = J dV R

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 66


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – KINEMATYKA

WARUNEK LOKALNEJ ODWRACALNOŚCI RÓWNAŃ DEFORMACJI

1
J = det F = >0
det f

WARUNKI NIEROZDZIELNOŚCI

• Warunki nierozdzielności dla teorii dużych odkształceń: ∇ X ×F = 0


• Warunki nierozdzielności dla teorii małych odkształceń: ∇ X ×(∇ X ×ε) = 0

∂2 ε22
∂ X 23
−2
∂ 2 ε23
+
∂2 ε 33
∂ X 2 ∂ X 3 ∂ X 22
=0
∂ 2 ε 11
∂X2X3 ∂X1
− ∂ −
[
∂ε 23 ∂ ε31 ∂ε12
+
∂X1 ∂X2 ∂X3
+ =0
]
[ ]
2 2 2 2
∂ ε 33 ∂ ε31 ∂ ε11 ∂ ε22 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ − + =0
∂X 2
1
∂ X 3 ∂ X 1 ∂ X 23 ∂X3X1 ∂X2 ∂X1 ∂X2 ∂X3
∂ 2 ε11
[ ]
2 2 2
∂ ε 12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ ε23 ∂ε 31 ∂ ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
∂X 2
2
∂ X 1 ∂ X 2 ∂ X 21 ∂X1X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 67


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3. STATYKA I DYNAMIKA

Statyka jest działem mechaniki, który zajmuje się siłami i układami sił – ich opisem,
przekształceniami, definicjami równoważności układów sił i równowagi danego układu oraz
warunkami, jakie muszą być spełnione, aby dany układ sił był w równowadze. Dynamika jest
działem mechaniki zajmującym się wyznaczaniem ruchu ciała pod wpływem przyłożonych sił i w
obecności zadanych więzów. W szczególności, jej celem jest sformułowanie równań ruchu, których
rozwiązanie pozwala podać położenie dowolnej cząstki ciała w dowolnej chwili.

3.1 ZASADA ZACHOWANIA MASY

Pierwszym założeniem, jaki należy uczynić w dynamice ośrodków ciągłych jest tzw. zasada
zachowania masy, w myśl której:

całkowita masa układu nie zmienia się w czasie.

Oznacza to, że żadna cząstka materialna nie może zniknąć podczas ruchu (deformacji) – nie
może się też pojawić żadna nowa cząstka. Zmieniać się może oczywiście całkowita objętość i w
konsekwencji gęstość materiału, ale masa musi pozostać stała w czasie:

mref = mt ⇒ ∭ ρ R d V R =∭ ρ d V ,
VR V

gdzie ρ R , V R , mref oznaczają odpowiednio gęstość, objętość i masę w konfiguracji początkowej,


zaś ρ ,V , mt te same wielkości w konfiguracji aktualnej. Korzystając z wyprowadzonej w
poprzednim rozdziale zależności wiążącej wielkość infinitezymalnego elementu objętościowego
przed i po deformacji, możemy napisać:

∭ρd V =∭ρ J d V R ⇒ ∭ ρR d V R =∭ ρ J d V R
V VR VR VR

Z uwagi na dowolność objętości V R (może to być dowolny podobszar zawarty w obszarze


zajmowanym przez ciało w konfiguracji początkowej) możemy napisać:

ρR = ρ ⋅ J (3.1)

Jak zaznaczono powyżej, w ogólności zarówno gęstość początkowa, gęstość aktualna jak i
jakobian równań deformacji mogą zmieniać swoją wartość w przestrzeni, tj. - zależnie od
przyjętego opisu, są funkcjami zmiennej x bądź X . Założyliśmy, że konfiguracja odniesienia
jest ustalona, jest zatem niezmienna w czasie, natomiast zarówno gęstość aktualna jak i jakobian są
w ogólności funkcjami czasu. Powyższa zależność ma charakter lokalny tj. obowiązuje w każdym
punkcie i w każdej chwili.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 68


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.1.1 RÓWNANIE CIĄGŁOŚCI

Gęstość aktualna jest zatem funkcją zarówno cząstki (lub punktu w przestrzeni) oraz czasu –
nie może być jednak funkcją całkiem dowolną. Ponieważ zakładamy, że w żadnym punkcie i w
żadnej chwili materia nie może powstać ani zniknąć, zatem dla pewnej ustalonej objętości Δ V
zawartej w konfiguracji aktualnej ciała i ograniczonej powierzchnią Δ S , całkowita zmiana (w
ustalonej jednostce czasu Δ t ) masy wewnątrz tej objętości musi być równa całkowitej masie
jaka w danym przedziale czasowym dostanie się do wnętrza tej objętości lub objętość tę opuści.
Definiujemy tutaj strumień masy Φ m jako wielkość wektorową określającą masę przechodzącą
przez daną powierzchnię w jednostce czasu (w tym przypadku jest to powierzchnia ograniczająca
ustaloną objętość) odniesioną do miary tej powierzchni – kierunek wektora strumienia masy jest
kierunkiem przepływu masy. W każdym punkcie powierzchni wielkość strumienia masy wyznacza
się jako iloczyn prędkości masy (czyli po prostu prędkości cząstek) i gęstości:

m( Δ S ; Δ t ) v
Φ m = lim = ρ v , [Φm ] = kg (3.2)
Δ S →0 Δ S⋅Δ t ∣v∣ 2
m ⋅s
Δ t→0

Całkowita ilość masy dostającej się do wnętrza objętości w ustalonej chwili t wyraża całka:

∬ ρ (x ; t)v (x ; t)d S
ΔS

Przyrost masy w czasie dla ustalonej w czasie zdeformowanej objętości Δ V jest równy:

∂m ∂ρ
=∭ dV (3.3)
∂t ΔV
∂t

Skoro przyrost masy w tej objętości ma wnikać jedynie ze strumienia masy wpływającej i
wypływającej do ustalonej objętości (materia nie powstaje i nie znika), możemy zatem napisać:

∂ρ
∭ ∂ t d V =∬ ρv d S
ΔV ΔS

Prawą stronę równania możemy przekształcić, korzystając z twierdzenia Greena-Gaussa-


Ostrogradskiego , w całkę objętościową po objętości ograniczonej powierzchnią Δ S . Po
przeniesieniu wszystkich wyrazów na lewą stronę otrzymujemy:
∂ρ
[
∭ ∂t −∇⋅(ρ v) d V = 0
ΔV
]
Zależność ta spełniona być musi dla dowolnie wybranej objętości Δ V , skąd otrzymujemy
równanie ciągłości masy, stanowiące warunek ograniczający zmienność gęstości w czasie i
przestrzeni:

∂ρ ∂ρ
−∇⋅(ρ v) = 0 ⇔ − (ρ v k ), k = 0 (3.4)
∂t ∂t

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 69


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.2 SIŁY I NAPRĘŻENIA

Siła przyjmowana jest w dynamice jako pojęcie pierwotne, nie podlegające definicji. Często
jednak określa się ją, jako wektorową miarę oddziaływania mechanicznego ciała na inne ciało.
Bezpośrednim skutkiem tego oddziaływania jest ruch ciała. W mechanice ośrodków ciągłych
uwzględniamy w naszych rozważaniach nie tylko siły skupione opisywane wektorem zaczepionym,
ale każde pole sił tj. obszar (objętość, powierzchnię lub krzywą) w którym w każdym punkcie
określona jest miara tego oddziaływania. W zależności od charakteru siły postulujemy istnienie
następujących rodzajów oddziaływań:

• siły zewnętrzne – oddziaływanie otoczenia na cząstki należące do ciała


• siły wewnętrzne – oddziaływanie cząstek ciała na siebie wzajemnie.

3.2.1 SIŁY ZEWNĘTRZNE

Wyróżniać będziemy następujące rodzaje sił zewnętrznych:


• Zewnętrzne siły objętościowe
• Zewnętrzne siły powierzchniowe

Zewnętrzne siły objętościowe – reprezentują one oddziaływanie otoczenia na punkty


wewnątrz ciała. Siłami takimi są np. grawitacja lub oddziaływania elektromagnetyczne na
cząstki obdarzone ładunkiem elektrycznym – mówiąc obrazowo, chodzi o wszelkie
oddziaływania, które mogą „dosięgnąć” czy też „przeniknąć do” punktów wewnątrz ciała.

W ogólności miara tego oddziaływania może zmieniać się z punktu do punktu. Opisywać je
będziemy wektorową funkcją gęstości sił objętościowych b( x , t) , taką że wypadkowa ciągłego
układu sił objętościowych F b dana jest całką:

F b = ∭ b(x , t) d V (3.5)
V

Gęstość sił objętościowych w danym punkcie może być wyznaczana w następujący sposób.
Rozważmy bardzo małą objętość Δ V w ustalonej chwili t . Z twierdzenia o wartości średniej
dla całki wiemy, że istnieje taki punkt x 0 ∈V , że

F b (Δ V ) = ∭ b(x ,t )d V = b (x 0)⋅Δ V
ΔV
skąd
Fb (Δ V )
b(x0 ) =
ΔV

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 70


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Gdy Δ V →0 , wtedy wszystkie x ∈Δ V → x 0 , zatem: ΔV

F b (Δ V )
b( x) = lim (3.6)
Δ V →0 ΔV Fb(ΔV)

Jednostką gęstości sił objętościowych jest [b] = N/m 3 . Ponieważ najczęściej spotykanymi siłami
tego typu są siły grawitacyjne, które są proporcjonalne do masy ciała, stąd często siły te nazywa się
siłami masowymi, a gęstość sił b(x , t) uważa się w każdym punkcie ciała za proporcjonalną do
gęstości masy w tym punkcie:

F b = ∭ ρ g( x , t) d V
V

W naszym opracowaniu nie będziemy korzystać z tej notacji.

Zewnętrzne siły powierzchniowe – reprezentują one oddziaływanie otoczenia na punkty na


powierzchni zewnętrznej ciała. Siłami takimi modeluje się najczęściej wzajemne
oddziaływanie na siebie ciał poprzez kontakt – mówiąc obrazowo, chodzi o wszelkie
oddziaływania, które nie mogą „dosięgnąć” punktów wewnątrz ciała i „zatrzymują się”
oddziałując jedynie na punkty na powierzchni zewnętrznej.

Analogicznie jak w przypadku sił objętościowych, miarą oddziaływań powierzchniowych będzie


wektorowa funkcja gęstości sił powierzchniowych q( x , t) , taka że wypadkowa ciągłego układu
sił powierzchniowych F q dana jest całką:

F q = ∬ q(x , t) d S (3.7)
S

Gęstość sił powierzchniowych zdefiniowana może być następująco: ΔS


Fq
Fq (Δ S ) q
q( x) = lim (3.8)
Δ S →0 ΔS

Jednostką gęstości sił powierzchniowych jest [q ] = N/m 2 = Pa .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 71


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.2.2 SIŁY WEWNĘTRZNE

Siły wewnętrzne reprezentują wzajemne oddziaływanie na siebie cząstek wewnątrz ciała i


tym samym mogą być do pewnego stopnia utożsamiane z siłami międzycząsteczkowymi.
Odpowiedniość ta zachodzi jednak tylko w pewnym stopniu. W istocie żadne rzeczywiste ciało nie
jest idealnym, jednorodnym układem (może z wyjątkiem doskonałych monokryształów) a siły
wewnętrzne wynikają również ze wzajemnego oddziaływania większych struktur wewnętrznych
takich jak np. ziarna – obserwując pod mikroskopem strukturę nawet tak jednorodnych materiałów
jak stopy metali, wyraźnie można zaobserwować ich ziarnistą strukturę.

Jest oczywiste, że rozkład i charakter sił wewnętrznych jest tak złożony, że trudno byłoby go
przewidzieć bądź opisać. W ramach omawianej teorii wielkości opisujące siły wewnętrzne są
postulowane, tj. zakłada się te wielkości ze świadomością, że jest to jedynie twór abstrakcyjny,
najpewniej różny od rzeczywistego rozkładu sił wewnętrznych, ale za to opisujący go z
wystarczającą zgodnością.

Przyjmujemy następujący schemat myślowy:

1. Zakładamy istnienie sił wewnętrznych – przekonuje nas o tym fakt, że cząstki wewnątrz
ciała poruszają się (zachodzi odkształcenie ciała), z reguły każda w nieco inny sposób.

2. Dokonujemy myślowego rozcięcia ciała na dwie części za pomocą dowolnej powierzchni


(oznaczymy ją przez Σ )

3. Postulujemy istnienie sił powierzchniowych na powierzchni rozcięcia każdej z dwóch


części ciała – reprezentują one oddziaływanie jednej z nich na drugą.

Σ t

4. Rozkład sił wewnętrznych opisany zatem będzie za pomocą wektorowej funkcji gęstości
wewnętrznych sił powierzchniowych t (x , Σ ,t ) , takiej że wypadkowa ciągłego układu
wewnętrznych sił powierzchniowych F Σ dana jest całką:

F Σ = ∬ t (x , Σ ,t )d Σ , (3.9)
Σ

przy czym wartość funkcji t ( x , Σ ,t ) zależy od rozpatrywanej cząstki i chwili a także od

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 72


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

wyboru powierzchni rozcięcia. Chodzi o to, że w tej samej chwili i w tym samym punkcie
miara oddziaływań z drugą częścią ciała będzie zależeć od tego, w jaki sposób określimy tę
drugą część (tj. w jaki sposób wybierzemy powierzchnię rozcięcia Σ ) - czy chodzi o
oddziaływanie z cząstkami sąsiednimi powyżej, poniżej czy z boku itp.

Funkcja gęstości wewnętrznych sił powierzchniowych jest polem wektorowym, które w


każdym punkcie x 0 przekroju zadanego powierzchnią Σ przypisuje wektor t (x0 , Σ) . Wektor
ten nazywać będziemy wektorem naprężenia w punkcie x 0 przy cięciu powierzchnią Σ .
Można go zdefiniować analogicznie do wektora gęstości zewnętrznych sił powierzchniowych:

Ft (Δ Σ)
t (x0 , Σ) = lim , ΔΣ
ΔΣ →0 ΔΣ
(3.10) t(Σ)

gdzie F t (Δ Σ) jest wypadkową ciągłego układu Ft(ΔΣ)


wewnętrznych sił powierzchniowych przyłożonych na
obszarze Δ Σ . Jednostką naprężenia jest
2
[t ] = N/m = Pa . Wciąż często stosowaną
(szczególnie w publikacjach anglosaskich) jednostką
naprężenia są funt na cal kwadratowy (oznaczany
symbolem lb/in2 lub psi – pound per square inch) oraz kilofunt na cal kwadratowy (ksi):

1 psi ≈ 6895 Pa

1 ksi ≈ 6 895 kPa ≈ 6,895 MPa

W starszych opracowaniach (w tym w różnych elementach archiwalnej dokumentacji


technicznej starszych obiektów) stosowana bywa również jednostka „kilogram siła na metr
kwadratowy” lub „tona siła na metr kwadratowy”. Kilogram siła to ciężar masy 1 kilograma:

kG
1 kG = g⋅1 kg ≈ 9,807 N ⇒ ≈ 9,807 Pa
m2

T
1 T = g⋅1000 kg ≈ 9807 N ⇒ ≈ 9,807 kPa
m2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 73


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.2.3 UWAGI DODATKOWE O SIŁACH

• W omawianym przez nas wariancie klasycznej teorii sprężystości postulujemy istnienie


tylko trzech rodzajów sił: zewnętrznych sił objętościowych i powierzchniowych oraz
wewnętrznych sił powierzchniowych.

• Tzw. obciążenia „skupione” mogą być rozpatrywane jako graniczne przypadki specyficznie
zadanych obciążeń ciągłych. Poglądowo pokażemy to dla przypadku jednowymiarowego:

SIŁA SKUPIONA

{
1
⇔ ∣x− x0∣⩽h
P ( x 0 ) = P⋅δ x 0
gdzie δ x = lim q( x , h) = lim 2 h
0
h →0 h →0
0 ⇔ ∣x−x 0∣>h
f(x)

1
2h
h→0
x0
x x0 x
h h

δ x w punkcie x 0 zmierza do granicy niewłaściwej w nieskończoności i nie ma tam


0

określonej wartości (w pozostałych punktach ma wartość 0). Wielkości podobnego rodzaju


nie nazywa się funkcjami, lecz dystrybucjami – teorię dystrybucji rozwinął na początku XX
wieku Laurent Schwartz. Dystrybucje można różniczkować (tzw. pochodna dystrybucyjna) i
całkować. W szczególności, określona powyżej dystrybucja nazywana jest dystrybucją delta
Diraca i spełnia ona warunki:
+∞
∫ δ x d x = 1 oraz
0
∫ f (x )⋅δx d x = f ( x0 )
A∋ x 0 −∞
0

Możliwość całkowania delty Diraca umożliwia nam wykorzystanie metod transformacji


całkowych w rozwiązywaniu równań różniczkowych opisujących zagadnienia, w których
występuje obciążenie skupione. Dystrybucję Diraca łatwo uogólnić na przypadek
trójwymiarowy, gdzie jednorodne wektorowe pole sił (ciągły układ sił równoległych o stałej
wartości) jest przyłożone np. na obszarze kołowym o promieniu h → 0 .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 74


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

MOMENT SKUPIONY
W podobny sposób możemy zdefiniować tzw. „moment skupiony”, czy też skupioną parę sił.
Okazuje się, że jest ona pochodną dystrybucyjną delty Diraca.

{
1
⇔ x ∈〈 x0 −h ; x 0 〉
h2
M ( x 0 ) = M⋅δ' x gdzie δ ' x = lim q ( x , h) = lim 1
h→ 0 − 2 ⇔ x ∈〈 x0 ; x 0+h〉
0 0
h →0
h
0 ⇔ ∣x− x 0∣>h
f(x)

1
h2
h h→0

x0 x x0 x
h

+∞
Pochodna dystrybucyjna delty Diraca spełnia warunek: ∫ f ( x )⋅δ ' x d x =− f ' ( x 0 )
−∞
0

• Ze statyki i dynamiki bryły sztywnej wiadomo nam, że wiele zagadnień, w szczególności


dotyczących ruchu obrotowego, opisywanych jest przy użyciu wektora momentu siły, czy też
pary sił. Można by postulować istnienie gęstości powierzchniowej par sił (momentów)
zewnętrznych i wewnętrznych (tzw. „naprężenia momentowe”).

Rzeczywiście, na początku XX wieku opracowano inny wariant teorii sprężystości,


nazywany teorią Cosseratów (od nazwiska autorów, braci Eugène oraz François Cosserat),
teorią ośrodków mikropolarnych lub teorią niesymetrycznej sprężystości. W teorii tej
zakłada się istnienie sił powierzchniowych i objętościowych o charakterze obciążenia
momentowego. Choć teoria ta umożliwia opis zjawisk wymykających się formalizmowi
klasycznej teorii sprężystości, to jednak nie jest ona pozbawiona istotnych problemów
(m.in. określanie warunków brzegowych na mikroobroty i obciążenia momentowe czy
eksperymentalne wyznaczanie stałych materiałowych). Z punktu widzenia zastosowań
praktycznych uogólnienie takie nie jest potrzebne.

• W typowych zagadnieniach teorii sprężystości obciążenie zewnętrzne przyjmowane jest za


zadane (znane), zaś siły wewnętrzne, tj. naprężenia, są poszukiwanymi niewiadomymi. Nie
zawsze jednak tak jest – można tu wymienić np. zagadnienie kontaktu dwóch ciał, w których

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 75


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

obciążenie powierzchni zewnętrznej obu ciał w rejonie styku (naprężenia kontaktowe) nie
jest z góry znane. Rozpatruje się również zadania, w których deformacji podlega ciało, w
którym istnieje zadany rozkład naprężeń (tzw. „naprężenia pierwotne”, powstałe w
procesie wytwarzania danego materiału), na który nakłada się poszukiwany rozkład
naprężeń wynikający z analizowanej deformacji.

3.3 ZASADY DYNAMIKI NEWTONA DLA OŚRODKA CIĄGŁEGO

Już we wstępie do niniejszego opracowania zaznaczyliśmy, że omawiana przez nas teoria


wpisuje się w ramy mechaniki klasycznej – tj. pomijającej zjawiska kwantowe (w skali atomowej)
oraz relatywistyczne (w skali kosmicznej). W tak określonej dziedzinie fundamentalnymi zasadami
dynamiki są trzy zasady Newtona. Z uwagi na kluczową rolę, jaką odgrywają te prawa, mówimy
nieraz o mechanice klasycznej jako o mechanice newtonowskiej.

ZASADA 1

Istnieją tzw. inercjalne układy odniesienia, w których, jeśli na ciało nie działa
żadna siła lub działające siły się równoważą, wtedy ciało to pozostaje w
spoczynku lub porusza się ruchem jednostajnym prostoliniowym.

ZASADA 2

W inercjalnych układach odniesienia, jeśli siły działające na ciało nie równoważą


się, wtedy ciało porusza się ruchem przyspieszonym, przy czym:

• w ruchu postępowym zmiana pędu tego ciała w czasie jest równa


wypadkowej działającej na to ciało (zasada pędu):

d
dt ∭
ρv dV = ⇔ Ṗ = S , (3.11)
V

• w ruchu obrotowym zmiana w czasie momentu pędu (krętu) względem


punktu O jest równa sumie momentów względem punktu O wszystkich sił
działających na to ciało (zasada krętu):

d
dt ∭
ρ v×r d V ⇔ K̇ O = MO . (3.12)
V

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 76


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

ZASADA 3

Oddziaływania ciał są zawsze wzajemne, tj. jeśli ciało A działa na ciało B z pewną
siłą, to ciało B działa na ciało A siłą o takiej samej wartości, tym samym kierunku i
przeciwnym zwrocie.

3.4 TENSOR NAPRĘŻENIA


3.4.1 WARUNKI CZWOROŚCIANU

Korzystając z podanych powyżej zasad dynamiki rozważymy teraz równowagę bardzo


małego wycinka z wnętrza ciała sprężystego. Te rozważania umożliwią nam w znacznie prostszy a
jednocześnie bardziej ogólny sposób opisywać stan naprężenia w dowolnym punkcie ciała.
Przyjmijmy, że wycinek ten ma kształt czworościanu, którego trzy ściany są wzajemnie
prostopadłe, zaś orientacja czwartej określona jest przez pewną jej normalną zewnętrzną, tj.
jednostkowy wektor prostopadły do tej ścianki i zwrócony na zewnątrz czworościanu.
Oznaczymy, go przez ν = [ν1 ; ν 2 ; ν3 ]T , (∣ν∣ = 1). Przyjmijmy prostokątny układ
współrzędnych, którego kolejne osie są prostopadłe do trzech pozostałych ścianek czworościanu,
tj. wersory e 1 , e2 , e3 (∣e i∣=1, i=1,2 ,3) odpowiadające kolejnym osiom tego układu są
równolegle do normalnych zewnętrznych odpowiednich ścianek: νi ∥ e i (i=1,2 ,3) . Na każdej
płaszczyźnie, za pomocą których wycięliśmy ten czworościan, a które zawierając kolejne jego
ścianki (oznaczmy je przez Σi (i=1,2 ,3) oraz Σ ), obecne będą naprężenia. Wektorowe pole
naprężeń przyłożone do ścianki prostopadłej do i-tej osi układu współrzędnych, oznaczymy przez
t i = [t i1 ; t i2 ; t i3 ]T . Pole naprężeń na ściance ukośnej oznaczmy przez t = [t 1 ; t 2 ; t 3 ]T . Na
poniższym rysunku, obecność naprężeń na każdej ściance zilustrujemy rysując tylko jeden wektor,
jednak w istocie cała ścianka obciążona będzie pewną gęstością wewnętrznych sił
powierzchniowych opisanych polami t i (x ) (i=1,2 ,3) oraz t (x) . Ponadto, na wszystkie punkty
wewnątrz czworościanu będą działać zewnętrzne siły objętościowe b = [b 1 ; b2 ; b3 ]T , które
również zilustrujemy pojedynczym wektorem.

A3

t
t1 ν1
x3 ν
ν2 A2
xA A b
t2
e3
e2 x2 ν3
O A1
e1 t3
x1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 77


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Jeśli chodzi o geometrię sześcianu, to pole trójkąta Δ A1 A2 A3 oznaczmy przez S , a


pola trzech pozostałych ścianek Δ A Ai A j przez S ij . Oznaczmy przez h odległość punktu A
1
od ścianki Δ A1 A2 A3 . Objętość czworościanu jest wtedy równa: V = h S .
3

Przyjmiemy teraz bardzo ważną umowę odnośnie znakowania naprężeń. Wektor naprężeń
t i (x ) (i=1,2 ,3) przyłożony w dowolnym punkcie ścianki prostopadłej do i-tej osi układu
współrzędnych możemy rozpisać na jego składowe w tym układzie t i = [t i1 ; t i2 ; t i3 ] T . Wtedy:

naprężenie t ij oznacza j-tą składową wektora naprężenia przyłożonego do


ścianki prostopadłej do i-tej osi przyjętego układu współrzędnych,

przy czym, stosować będziemy umowę, że:

jeśli normalna zewnętrzna ścianki νi jest zgodna z wersorem e i


odpowiedniej osi układu współrzędnych, to za dodatnie uznawać będziemy
składowe zwrócone zgodnie z wersorami odpowiednimi osiami układu
współrzędnych

i na odwrót:

jeśli normalna zewnętrzna νi jest przeciwna do wersora e i odpowiedniej


osi układu współrzędnych, to za dodatnie uznawać będziemy składowe
naprężenia przeciwne do wersorów odpowiadających im osi układu
współrzędnych.

t33> 0
ν3 t3
t32> 0

t31> 0
t31> 0
x3

e3 t32> 0 ν3
e2 x2
O t3
e1 t33> 0
x1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 78


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Po tych wstępnych ustaleniach zastosujmy do danego czworościanu zasadę pędu. Suma


wszystkich sił działających na czworościan jest równa:

S = ∭ b d V + ∬ t d S + ∬ t1 d S + ∬ t 2 d S + ∬ t3 d S (3.13)
V Σ Σ1 Σ2 Σ3

Pochodna sumy pędów cząstek należących do czworościanu:

d
dt ∭
Ṗ = ρv dV (3.14)
V

Trzeba zwrócić uwagę, że objętość V (obszar całkowania) zmieniać się może w czasie, tj.
V = V (t ) , stąd w wyrażeniu na pęd, które zawiera pochodną względem czasu, konieczne jest
uwzględnienie tej zmienności. Problem ten rozwiążemy zmieniając zmienne całkowania z
przestrzennych (konfiguracja aktualna) na materialne (konfiguracja początkowa), korzystając z
wyprowadzonego w poprzednim rozdziale wzoru wiążącego objętość przed i po deformacji:

d d d
Ṗ = ∭
dt V
ρv dV = ∭
dt V
ρv J d V R =∭
dt
[ρv J ] dV R =
V R R
(3.15)
=∭
VR
[ d
dt
d
( ρ J )⋅v+(ρ J )⋅ v d V R
dt ]
W pierwszym składniku powyższej całki, zastosujmy zasadę zachowania masy, zgodnie z
którą ρ J = ρ R . Zauważmy przy tym, że gęstość w konfiguracji początkowej jest wielkością
niezależną od czasu ρ R (t) = const. , co daje nam:

d d
∭ d t ( ρ J )⋅v d V R = ∭ d t ρR⋅v d V R = 0 (3.16)
VR VR

Pochodna pędu jest zatem równa:

d
Ṗ = ∭ (ρ J )⋅ v d V R =∭ρa J d V R =∭ρa d V (3.17)
VR
dt V R V

Zapiszmy zasadę pędu:

Ṗ = S ⇔ ∭ρa d V =∭b d V + ∬ t d S + ∬ t 1 d S + ∬ t 2 d S + ∬ t 3 d S (3.18)


Σ Σ1 Σ2 Σ3
V V

Dla każdej z powyższych całek zastosujmy twierdzenie o wartości średniej dla całek:

̂
ρ a( x)⋅V ̃
= b( x)⋅V ̆
+ t( x)⋅S + t 1 ( x ')⋅S 23 + t 2 (x ' ' )⋅S 31 + t 3 (x ' ' ' )⋅S 12 (3.19)

W przypadku każdej całki punkt wartości średniej będzie w ogólności różny. Wyraźmy objętość
czworościany przez powierzchnię ścianki ukośnej i wysokości na nią opuszczonej:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 79


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

1 1
̂
ρ a( x)⋅ ̃
h S = b( x)⋅ ̆
h S + t ( x)⋅S + t 1( x ' )⋅S 23 + t 2 ( x ' ' )⋅S 31 + t 3 ( x ' ' ' )⋅S 12
3 3

Dzieląc obustronnie przez S :

h h S S S
̂
ρ a( x)⋅ ̃
= b( x)⋅ + t ( x)̆ + t 1 ( x ')⋅ 23 + t 2 (x ' ' )⋅ 31 + t 3 ( x ' ' ' )⋅ 12 (3.20)
3 3 S S S

W tym miejscu zastanowimy się, w jaki sposób wyrazić ilorazy powierzchni odpowiednich ścianek
występujące w ostatnim równaniu. Każdą z tych powierzchni możemy wyrazić za pomocą iloczynu
wektorowego odpowiednich wektorów, np.:

1 ⃗ ⃗ , S ν = 1 AA⃗ × AA⃗ , S ν = 1 AA ⃗ × AA
⃗ ,
S 32 ν1 = AA3× AA 2 13 2 1 3 21 3 2 1 (3.21)
2 2 2
1 1 1
S ν = A1⃗A2× A1⃗A3 = A2⃗A3 × A2⃗A1 = A3⃗A1× A3⃗A2 (3.22)
2 2 2

Wykorzystajmy np. ostatni ze wzorów dla powierzchni S :

1 ⃗ 1
Sν = A3 A1× A3⃗A2 = ( A⃗3 A+ AA
⃗ )×( A⃗ A+ AA
1 3
⃗ )=
2
2 2
1
= [ A⃗3 A× A⃗3 A + A⃗3 A× AA
⃗ + AA
2
⃗ × A⃗ A + AA
1 3
⃗ × AA
1
⃗ ]
2
2

Pierwszy z iloczynów wektorowych w ostatnim wyrażeniu jest wektorem zerowym. Pozostałe zaś
możemy wyrazić poprzez wzory dla pół prostopadłych ścianek czworościanu. Zgodnie z przyjętymi
oznaczeniami:
S ν = −S 23 ν 1 − S 31 ν 2 − S 12 ν 3 (3.23)

W naszym przypadku νi = e i (i=1,2 ,3) :

S ν = S 23 e 1 + S 31 e 2 + S 12 e3 (3.24)

Mnożąc obie strony równania skalarnie np. przez e 1 otrzymujemy:

⏟1 ) = S 23 (e
S (ν⋅e ⏟ 1⋅e 1) + S 31 (⏟ ⏟
e2⋅e 1) + S 12 (e 3⋅e 1) ⇒ S ν1 = S 23
ν1 1 0 0

Postępując analogicznie z pozostałymi wersorami otrzymujemy:

S 23 S 31 S 12
ν1 = , ν2 = , ν3 = (3.25)
S S S

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 80


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Zasada pędu przyjmuje postać:

h h
̂
ρ a( x)⋅ ̃
= b( x)⋅ + t ( x)̆ + t 1 ( x ')⋅ν1 + t 2( x ' ' )⋅ν2 + t 3 (x ' ' ' )⋅ν3
3 3

Zapiszmy ją w składowych, uwzględniając zwroty wektorów i pamiętając o znakowaniu naprężeń.


Ponieważ normalne zewnętrzne ścianek prostopadłych są przeciwne do wersorów osi układu
współrzędnych, zatem przy składowych wektorów naprężenia należy przyjąć znak „–”:

h h
ρ a i ( x̂ )⋅ = b i ( x ̃ )⋅ + t i ( x)̆ − t 1i (x ' )⋅ν 1 − t 2 i (x ' ' )⋅ν2 − t 3i ( x ' ' ' )⋅ν3 i=1,2,3
3 3
(3.26)

Dokonamy teraz następującego przejścia granicznego. Rozważmy analogiczny czworościan, którego


wszystkie ścianki są równoległe, do ścianek czworościanu, który dopiero omówiliśmy, z tą tylko
różnicą, że ścianka ukośna znajdować się będzie bliżej punktu A. Rozważmy ciąg kolejnych takich
czworościanów, w których ścianka ukośna zadana jest kolejnymi równoległymi płaszczyznami (o tej
samej normalnej ν ) leżącymi coraz bliżej A, tj. gdy h → 0 . Poszukajmy sytuacji granicznej:

h h
̂
lim ρ a i ( x)⋅ ̃
= bi ( x)⋅ + t i ( x)̆ − t 1 i (x ' )⋅ν1 − t 2 i ( x ' ')⋅ν2 − t 3 i (x ' ' ' )⋅ν3 i=1,2 ,3
h →0 3 3
(3.27)

Oczywiście, dla różnych wartości h , z uwagi na dowolność funkcji a i ,b i , t i , t ij (i , j=1,2 ,3) ,


punkty wartości średniej x̂ , x̃ , x ̆ , x ' , x ' ' , x ' ' ' będą w każdym przypadku inne. Jednakże dla
h → 0 wszystkie punkty są zbieżne do wierzchołka A (cały czworościan redukuje się do punktu):

h →0
x̂ , x̃ , x ̆ , x ' , x ' ' , x ' ' ' → xA

Dla h → 0 udział zewnętrznych sił objętościowych oraz sił bezwładności redukuje się do zera i
poszukiwana granica przyjmuje postać:

t i (x A ) − t 1 i (x A )ν1 − t 2 i (x A ) ν2 − t 3i ( x A ) ν3 = 0

co po przekształceniu możemy zapisać w postaci:

t i (x) = t ji (x) ν j (x) , i , j=1,2 ,3 (3.28)

Powyższe równanie określamy mianem warunków czworościanu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 81


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

WNIOSKI PŁYNĄCE Z ISTNIENIA WARUNKÓW CZWOROŚCIANU:

1. Do tej pory przyjmowaliśmy, że wektor naprężenia jest zależny zarówno od punktu


myślowego rozcięcia ciała, jak i od samej powierzchni cięcia. Z warunków czworościanu
wnioskujemy, że kształt powierzchni nie ma znaczenia i w danym punkcie wektor
naprężenia zależy nie od samej powierzchni ale od jej normalnej w tym punkcie.

2. Warunki czworościanu są w istocie układem 3 równań wiążącym składowe wektora


naprężenia t i i normalnej ν j . Jest to układ równań liniowych o współczynnikach t ji ,
a zatem dla zadanych wartości t ji (jeśli tylko nie są one liniowo zależne) warunki
czworościanu wektorowi normalnej przypisują w sposób wzajemnie jednoznaczny wektor
naprężenia.

t2 Σ2

t1 t1 = t 2
Σ1 Σ1
ν2
ν1 = ν2
ν1
Σ2

3. Aby wyznaczyć wektor naprężenia dla dowolnego kierunku normalnej powierzchni cięcia
wystarczy znać składowe wektorów naprężenia przy cięciu płaszczyznami prostopadłymi
do osi przyjętego układu współrzędnych.

t i = t ji ν j ⇔ t = t j⋅ν j = t 1 ν1 + t 2 ν 2 + t 3 ν3

4. Warunki czworościanu możemy zapisać również w formie macierzowej:

[] [ ][ ]
t1 t 11 t 21 t 31 ν
T 1
t =(Tσ ) ⋅ν ⇔ t 2 = t 12 t 22 t 32 ⋅ ν2
t3 t 13 t 23 t 33 ν3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 82


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.4.2 TENSOR NAPRĘŻENIA CAUCHY'EGO

Warunki czworościanu pozwalają nam wyznaczyć wektor naprężenia przy cięciu


powierzchnią o dowolnej normalnej w danym punkcie, znając jedynie składowe wektora
naprężenia przy cięciu płaszczyznami prostopadłymi do osi przyjętego układu współrzędnych.
Moglibyśmy się zastanowić, jak zmieniają się składowe macierzy Tσ przy zmianie układu
współrzędnych.

Przypuśćmy, że składowe macierzy Tσ określone są w pewnym układzie współrzędnych o


osiach równoległych do wersorów e i (i=1,2,3). Niech nowy układ współrzędnych będzie zadany
przez wersory e ̃ j (j=1,2,3), których składowe w pierwotnym układzie współrzędnych są równe
e ̃ j=[α j 1 ; α j 2 ; α j 3 ] , gdzie α ji = ẽ j⋅e i . Wykazując tensorowy charakter gradientu
deformacji, pokazaliśmy również, że:

∂ x̃ i
αij = (3.29)
∂xj

Wyznaczmy teraz wektor naprężenia przy cięciu płaszczyzną prostopadłą do e ̃ j . Zgodnie z


warunkami czworościanu:

t ̃ j = (Tσ )T⋅ẽ j

Składowa j,k macierzy Tσ określonej w układzie wersorów e ̃ j to k-ta składowa wektora t ̃ j ,


równa:

t ̃ jk = t j̃⋅ẽ k = [(Tσ )T⋅e ̃j ]⋅e ̃k = t nm α jn α km ,

co po uwzględnieniu zależności (3.29) daje nam

∂ x ̃ j ∂ x̃ k
t ̃ jk = t (3.30)
∂ x n ∂ x m nm

Równanie powyższe jest prawem transformacyjnym podwójnie kontrawariantnego


tensora drugiego rzędu, wyprowadzonym przy założeniu, że transformacja układu współrzędnych
polega na zamianie jednego układu kartezjańskiego na drugi – zmianę taką można interpretować
jako dowolne złożenie przesunięcia i obrotu trzech prostopadłych osi pierwotnego układu
współrzędnych. Przy tego typu przekształcenia układu współrzędnych znika różnica między
tensorami ko- i kontrawariantnymi. Ponieważ nasze rozważania ograniczamy w tym opracowaniu
przede wszystkim do takich właśnie układów współrzędnych, wystarczy nam to, aby stwierdzić, że
macierz Tσ jest tensorem drugiego rzędu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 83


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Tensor Tσ nazywać będziemy tensorem naprężenia1 Cauchy'ego. Składowa tenora t ji


oznaczać będzie i-tą składową wektora naprężenia przy cięciu płaszczyzną prostopadłą do j-tej
osi przyjętego układu współrzędnych. Zgodnie z przyjętymi regułami znakowania naprężeń, jego
składowe można zinterpretować w sposób graficzny następująco:

t33

t32
t31 t23
t21 t13 t11 t22
t22 t12
t13
x3 t12 t21
t23 t
11
t31
t32

x2
t33
x1

• Składowe na przekątnej głównej t ji (i = j) nazywać będziemy naprężeniami normalnymi


– są to naprężenia rozciągające (dodatnie) lub ściskające (ujemne).

• Składowe spoza przekątnej głównej t ji (i≠ j) nazywać będziemy naprężeniami


stycznymi – są to naprężenia ścinające.

Tensor naprężenia w danym punkcie (9 wartości jego składowych w tym punkcie) określają
w nim stan naprężenia – niezależny od przyjętego układu współrzędnych i niezależny od
powierzchni cięcia określającej wektor naprężenia.

1 Patrz: uwaga terminologiczna dot. tensora odkształcenia.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 84


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.4.3 NIEZMIENNIKI TENSORA NAPRĘŻENIA

W analizie stanu naprężenia wyróżnia się pewne szczególne przypadki stanu naprężenia w
punkcie, które mają jasną interpretację fizyczną i dają się łatwo określić przy pomocy trzech
niezmienników tensora naprężenia, tj. takich wielkości skalarnych obliczanych przy użyciu
składowych tensora, które przyjmują taką samą wartość niezależnie od tego, w jakim układzie
współrzędnych są wyznaczane. Dla ustalenia uwagi, mówić będziemy o tensorze naprężenia
Cauchy'ego. Niezmienniki tensora drugiego rzędu są równe:

• Pierwszy niezmiennik: I 1 (Tσ ) = tr( Tσ ) = t ij δij = t kk = t 11 + t 22 + t 33 (3.31)

1
• Drugi niezmiennik: I 2 (Tσ ) =
2
[ ( tr( Tσ ))2 − tr (T2σ )] = 12 [ t ii t jj + tij t ji ] =

∣ ∣∣ ∣∣ ∣
t t t
= 22 23 + 11 13 + 11 12 =
t 32 t 33
t
t 31 t 33
t t
t 21 t 22
= t 22 t 33 + t 33 t 11 + t 11 t 22 − t 23 t 32 − t 31 t 13 − t 12 t 21
(3.32)

• Trzeci niezmiennik: I 3 (Tσ ) = det Tσ = ϵijk t 1 i t 2 j t 3 k


= t 11 t 22 t 33 + t 21 t 32 t 13 + t 31 t 12 t 23 − (3.33)
− t 13 t 22 t 31 − t 23 t 32 t 11 − t 33 t 12 t 21

3.4.4 NAPRĘŻENIA GŁÓWNE I KIERUNKI NAPRĘŻEŃ GŁÓWNYCH

Postać tensora naprężenia (wielkości jego składowych) zależy od przyjętego układu


współrzędnych. W szczególności możliwe jest znalezienie w każdym punkcie takich trzech
wzajemnie prostopadłych kierunków w przestrzeni, że tensor naprężenia określony lokalnie w
układzie kartezjańskim o osiach równoległych do tych kierunków przyjmuje postać:

[ ]
σ1 0 0
Tσ = 0 σ 2 0
0 0 σ3

Wielkości σ i (i=1,2,3) nazywamy naprężeniami głównymi, a odpowiadające im kierunki


– określone wektorami własnymi w i – kierunkami naprężeń głównych, lub osiami własnymi
tensora naprężenia. W układzie osi własnych dowolny stan naprężenia interpretowany jest jako
układ trzech wzajemnie prostopadłych naprężeń normalnych – naprężenia styczne nie
występują. Sytuacja, w której wszystkie naprężenia styczne są równe zero, zachodzi tylko w
układzie osi własnych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 85


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

σ3
σ1

x3
x2 σ2
σij w3 w2
w1
x1

Naprężenia główne i ich kierunki znajdujemy jako rozwiązanie zagadnienia własnego:

Tσ⋅w = σ w ⇔ ( Tσ − σ )⋅w = 0 . (3.34)

W rozwiązaniu tego zagadnienia wektor naprężenia musi być równoległy do normalnej


powierzchni cięcia, dla którego jest wyznaczany. Otrzymujemy liniowy, jednorodny układ równań,
który ma nieskończenie wiele rozwiązań niezerowych, jeśli tylko spełnione jest równanie wiekowe:

det ( Tσ − σ I )⋅w =−σ 3 + I 1 σ 2 − I 2 σ + I 3 = 0 (3.35)

Udowadnia się, że dla tensora symetrycznego:

• istnieją dokładnie 3 rozwiązania σ i rzeczywiste, przy czym nie muszą one być istotnie
różne (dopuszczalne są pierwiastki wielokrotne)

• odpowiadające naprężeniom głównym σ i trzy wektory w i są rzeczywiste i wzajemnie


prostopadłe. Wektorów takich jest nieskończenie wiele. Z reguły przyjmuje się je tak, aby
były one unormowane a ponadto stanowiły trójkę prawoskrętną dla zadanej kolejności
naprężeń głównych – najczęściej od największego do najmniejszego lub na odwrót.

• Krotność algebraiczna σ i jako pierwiastka równania charakterystycznego jest równa


wymiarowi odpowiadającej mu podprzestrzeni własnej. Kierunki naprężeń głównych w
podprzestrzeniach wielowymiarowych mogą być wybieranie na nieskończenie wiele
sposobów. W podprzestrzeniach dwuwymiarowych jest to cała płaszczyzna takich
wektorów, w podprzestrzeniach trójwymiarowych jest to cała przestrzeń.

• Ekstremalne (najmniejsze lub największe) wartości składowych pozadiagonalnych


(naprężeń stycznych) występują w układach współrzędnych obróconych względem
układów osi własnych o kąt 45° wokół jednej z osi własnych.

Powyższe cechy wyników analizy widmowej dotyczą dowolnego symetrycznego tensora


drugiego rzędu – znajdują one zastosowanie przede wszystkim w analizie symetrycznych tensorów
naprężenia oraz tensorów odkształcenia.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 86


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.4.5 WYBRANE PRZYPADKI STANU NAPRĘŻENIA

Szczególną uwagę zwraca się na następujące przypadki stanu naprężenia:

• Stan jednoosiowy: Tσ = σ (n⊗n) gdzie ∣n∣= 1

Niezmienniki stanu jednoosiowego: I1 ≠ 0 , I 2 = 0 , I3 = 0

W układzie kartezjańskim, którego pierwsza oś


pokrywa się z kierunkiem wersora n (który jest
jednocześnie kierunkiem własnym takiego tensora
σ
naprężenia) stan jednoosiowy przyjmuje postać:
x3
x2

[ ]
σ 0 0
Tσ = 0 0 0
0 0 0 n x1

• Czyste ścinanie: Tσ = τ(n⊗m + m⊗n) gdzie ∣n∣ =∣m∣ = 1 oraz n⋅m = 0

Niezmienniki stanu czystego ścinania: I1 = 0 , I 2 ≠ 0 , I3 = 0

W układzie kartezjańskim, którego pierwsza oś


pokrywa się z kierunkiem wersora n , druga zaś z
kierunkiem wersora m , stan czystego ścinania
przyjmuje postać:
τ
x3
τ

[ ]
0 τ 0
Tσ = τ 0 0
0 0 0 x1
n
m
x2

Kierunki własne stanu czystego ścinania są nachylone


pod kątem 45° do kierunków wersorów n i m . W τ
układzie osi własnych stan czystego ścinania przyjmuje
postać:
x3

[τ 0 0
Tσ = 0 −τ 0
0 0 0 ] n 45°
m
x1
x2 τ

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 87


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

• Stan hydrostatyczny: Tσ = p 1

1 1 3
Niezmienniki stanu hydrostatycznego: I1 = √ I2 = √I 3 = p
3 3
p
Dowolny układ współrzędnych jest układem osi
własnych takiego tensora naprężenia i w każdym z nich
stan hydrostatyczny przyjmuje postać: p
x3 p
[
p
Tσ = 0
0
0
p
0
0
0
p ] x2
x1

3.5 RÓWNANIA RUCHU

Równania ruchu dla ośrodka ciągłego wynikają z dwóch zasad dynamiki: zasady pędu i
zasady krętu.

3.5.1 ZASADA PĘDU – RÓWNANIA RUCHU W OPISIE PRZESTRZENNYM

Zapiszmy zasadę pędu dla dowolnego podobszaru zawierającego się w konfiguracji


aktualnej. Niech będzie to obszar o objętości V, ograniczony powierzchnią zamkniętą S:

S t S

b
x3 Bt V V

x2
x1

d
dt∭
Ṗ=S ⇔ ρ vd V =∭ bdV +∬t d S (3.36)
V V S

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 88


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Całkę po lewej stronie równania możemy przekształcić w analogiczny sposób, jak zrobiliśmy
to zapisując warunki czworościanu. W drugiej całce po prawej stronie równania możemy wyrazić
wektor naprężenia właśnie za pomocą warunków czworościanu. Zapiszmy teraz to równanie w
notacji indeksowej uwzględniając te przekształcenia:

∭ ρ ai d V = ∭ b i d V + ∬ t ji ν j d S i=1,2 ,3 (3.37)
V V S

Korzystając z twierdzenia Greena – Gaussa - Ostrogradskiego, możemy zamienić całkę


powierzchniową po prawej stronie równania na całkę objętościową z dywergencji funkcji
podcałkowej:

∬ F i νi d S = ∭ F i ,i d V (3.38)
S V

Mamy zatem:

∭ ρ ai d V = ∭ b i d V + ∭ t ji , j d V i=1,2 ,3 (3.39)
V V V

Wyraźmy teraz wektor przyspieszenia jako drugą pochodną wektora położenia względem
czasu i zapiszmy powyższe równanie w postaci jednej całki korzystając z addytywności całek po
wspólnym obszarze całkowania:

∭ (ρ üi −bi −t ji , j ) d V =0 i=1,2,3 (3.40)


V

Ponieważ objętość V może być wybrana dowolnie, powyższe równanie będzie spełnione
zawsze tylko wtedy, gdy funkcja podcałkowa będzie tożsamościowo równa 0. W ten sposób
otrzymujemy równania ruchu ośrodka ciągłego:

t ji , j + b i = ρ ü i i=1,2 ,3 (3.41)

Jeśli rozważamy zagadnienia statyki, gdy pomija się udział sił bezwładności, wtedy równania te
przyjmują postać:

t ji , j + b i = 0 i=1,2 ,3 (3.42)

i nazywamy je równaniami równowagi lub równaniami Naviera.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 89


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.5.1.1 ZASADA KRĘTU – SYMETRIA TENSORA NAPRĘŻENIA

Analogicznie jak poprzednio, zapiszmy teraz zasadę krętu dla dowolnego podobszaru V
konfiguracji aktualnej. Zarówno moment pędu jak i moment sił obliczmy względem początku
przyjętego układu współrzędnych O, tj. przyjmując w równaniach (3.12) r =−x .

d
dt ∭
K̇ O = M O ⇔ ρ v×(−x)d V = ∭ b×(−x)d V + ∬ t×(−x) d S (3.43)
V V S

Zauważmy od razu, że i tutaj możemy wykorzystać równania (3.15), (3.16) i (3.17) przy obliczaniu
pochodnej względem czasu z całki po obszarze zmiennym w czasie – rozważania nasze w niczym się
nie zmienią, jeśli zamiast prędkości v w równaniach tych podstawimy funkcję v×(−x) .
Pochodną krętu względem punktu O zapiszemy wtedy jako:

d d
K̇ O =− ∭
dt V
ρ v×x d V =−∭ ρ ( v×x ) d V
dt
(3.44)
V

Pochodna iloczynu wektorowego obliczana jest analogicznie do pochodnej iloczynu funkcji:

K̇ O = −∭ ρ( v̇×x+ ⏟
v×ẋ ) d V = −∭ ρ a×x d V (3.45)
V = v×v = 0 V

Zasada krętu przyjmuje więc postać (po przemnożeniu obu stron równania przez -1):

∭ ρ a×x d V = ∭ b×x d V + ∬ t×x d S (3.46)


V V S

W notacji wskaźnikowej:

∭ ρ ϵijk a j x k d V = ∭ ϵijk b j x k d V + ∬ ϵijk t j x k d S i=1,2,3 (3.47)


V V S

Wyraźmy wektor naprężenia wykorzystując warunki czworościanu:

∭ ρ ϵijk a j x k d V = ∭ ϵijk b j x k d V + ∬ ϵijk t lj νl x k d S (3.48)


V V S

Korzystając z twierdzenia Greena – Gaussa – Ostrogradskiego:

∭ ρ ϵijk a j x k d V = ∭ ϵijk b j x k d V + ∭ ( ϵijk t lj x k ) ,l d V (3.49)


V V V

Zajmijmy się teraz funkcją podcałkową drugiej z całej po prawej stronie równania. Symbol
permutacyjny możemy wyłączyć przed symbol pochodnej:

(ϵijk t lj x k ),l = ϵijk ( tlj x k ),l = ϵijk ( t lj ,l x k +t lj x k ,l ) = ϵijk ( tlj ,l x k +t lj δ kl ) = ϵijk (t lj ,l x k +t kj )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 90


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Podstawiając do zasady krętu:

∭ ρ ϵijk a j x k d V = ∭ ϵijk b j x k d V + ∭ ϵijk t lj , l x k +ϵijk t kj d V (3.50)


V V V

Korzystając z addytywności całki:

∭ ϵijk x k ⏟
(ρ a j−b j−t lj , l ) d V = ∭ ϵijk t kj d V
(3.51)
V V
0

W równaniu powyższym uwzględniliśmy otrzymane wcześniej równania ruchu. Ponieważ zasada


krętu obowiązywać ma dla dowolnie wybranej objętości V, możemy zatem napisać:

0 = ∭ ϵijk t kj d V ∀ ⇒ ϵijk t kj = 0 i=1,2 ,3 (3.52)


V
V

Uzyskany układ trzech równań możemy rozpisać dla każdej wartości wskaźnika i osobno:

i=1 : ϵ1 jk t kj = t 32−t 23 = 0 ⇒ t 23=t 32


i=2 : ϵ2 jk t kj = t 13−t 31 = 0 ⇒ t 31=t 13
i=1 : ϵ3 jk t kj = t 21−t 12 = 0 ⇒ t 12=t 21

Wynika stąd, że tensor naprężenia Cauchy'ego jest symetryczny:

t ij =t ji (3.53)

3.5.1.2 WARUNKI GRANICZNE

Uzyskane równania ruchu (3.41) są równaniami różniczkowymi cząstkowymi drugiego


rzędu. Występują w nich zarówno pochodne cząstkowe względem czasu jak i względem trzech
zmiennych przestrzennych. Aby uzyskać jednoznaczne rozwiązanie tych równań konieczne jest
sformułowanie warunków początkowych i warunków brzegowych. Funkcjami niewiadomymi w
tych równaniach są zarówno 3 funkcje składowych wektora przemieszczenia jak i 9 funkcji
składowych tensora naprężenia. Póki co, jest to zatem układ nieoznaczony – liczba dostępnych
równań jest zbyt mała do wyznaczenia wszystkich niewiadomych. Komplet równań uzyskamy
uwzględniając dodatkowo równania geometryczne omówione w rozdziale poprzednim oraz
równania fizyczne, o których będzie mowa w rozdziale następnym. Niemniej już na tym etapie
warunki początkowe i brzegowe muszą być określone dla każdej z niewiadomych funkcji.

Różniczkowaniu względem czasu podlegają funkcje przemieszczenia – dla nich zatem


konieczne jest określenie warunków początkowych, w pewnej chwili t 0 . Ponieważ w równaniu
występują drugie pochodne względem czasu, konieczne jest określenie warunków początkowych
zarówno na same funkcje jak i ich pochodne:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 91


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

WARUNKI POCZĄTKOWE:

• położenie początkowe każdego punktu (konfiguracja odniesienia) t 0

u( x , t 0 ) = u0 (x) (3.54)

• początkowa prędkość każdego punktu w chwili t 0

u̇( x , t 0 ) = v 0 (x ) (3.55)

Warunki brzegowe określać będziemy zarówno dla naprężeń, jak i dla przemieszczeń. Jeśli
ruch ciała ograniczony jest jakimikolwiek więzami (np. obecność podpór), wtedy równanie więzów
staje się warunkiem brzegowym na przemieszczenie (i w konsekwencji – poprzez równania
fizyczne omawiane w kolejnym rozdziale oraz równana geometryczne – również na naprężenia).
Zakładając, że więzy przyłożone są do pewnej części powierzchni zewnętrznej S u⊂S możemy
zapisać:

KINEMATYCZNE WARUNKI BRZEGOWE:

• ustalone przemieszczenie punktów na brzegu S u

u( x , t) = û 0 ( x ,t ) x∈S u (3.56)

Warunki brzegowe dla naprężeń znajdziemy zapisując zasadę


q
pędu dla całego ciała – do tej pory zapisywaliśmy ją jedynie dla
St dowolnej objętości wewnątrz ciała.
d
dt ∭
Ṗ = S ⇔ ρ v d V =∭b d V + ∬ q d S
B t B t St

(3.57)
x3
Bt Pochodną względem czasu obliczamy tak jak wcześniej.
Jednocześnie wektor sił masowych możemy wyrazić przez
x2 przekształcone równania ruchu (3.41). W notacji
x1 wskaźnikowej:

∭ ρ üi d V =∭ (ρ ü i−t ji , j)d V + ∬ q i d S (3.58)


Bt Bt St

∭ t ji , j d V = ∬ qi d S (3.59)
Bt St

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 92


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Korzystając z twierdzenia Greena – Gaussa – Ostrogradskiego:

∬ t ji ν j d S = ∬ qi d S (3.60)
St St

Ponieważ zależność ta musi być prawdziwa niezależnie od kształtu ciała w danej chwili (tj. od jego
powierzchni zewnętrznej S t ), możemy zatem zapisać:

t ji ν j = q i (3.61)

Założyliśmy milcząco, że obciążenie zadane jest na całej powierzchni zewnętrznej ciała.


Rzeczywiście, moglibyśmy w ten sposób zapisać wszystkie warunki brzegowe, również te
kinematyczne – obecność więzów łączy się bowiem z obecnością naprężeń na brzegu, którego ruch
jest ograniczony. Tam zaś, gdzie ruch jest swobodny, a ponadto nie ma zewnętrznego obciążenia
powierzchniowego, możemy po prostu przyjąć q = 0 . Nawet skokowa zmiana wartości q nie
jest tutaj przeszkodą – funkcję taką nadal możemy całkować. W praktyce dzielić jednak będziemy
cały brzeg (powierzchnię zewnętrzną) ciała na dwie części, S = S u∪S q : część S u , do której
przyłożone są więzy kinematyczne, oraz część S q , do której przyłożone jest zewnętrzne
obciążenie powierzchniowe (w szczególności q = 0 ). Możemy więc zapisać:

STATYCZNE WARUNKI BRZEGOWE:

• ustalone obciążenie na brzegu S q

Tσ (x)T⋅ν (x) = q (x) x ∈S q (3.62)

3.5.2 RÓWNANIA RUCHU W OPISIE MATERIALNYM

Wszystkie dotychczasowe rozważania przeprowadzone były w ramach opisu przestrzennego


– zasady dynamiki stosowaliśmy do ciała w konfiguracji aktualnej, siły całkowaliśmy względem
zmiennych przestrzennych (tj. zmiennych określających położenie cząstki w chwili aktualnej w
trakcie procesu deformacji), również w opisie obciążeń zewnętrznych i wewnętrznych
posługiwaliśmy się zmiennymi przestrzennymi. Szczególnie ten ostatni fakt ma tutaj duże
znaczenie. Wykorzystywane przez nas w opisie deformacji wielkości siłowe są bowiem gęstościami
sił powierzchniowych lub objętościowych, a zatem odniesione są do pewnej powierzchni lub
objętości, na której są rozłożone. Wiemy jednak, że każda powierzchnia i objętość mogą zmienić
swoją wielkość w procesie deformacji. W opisie przestrzennym trudność ta znika, ponieważ
odnosimy się za każdym razem do aktualnej powierzchni czy objętości i podana wielkość gęstości
obciążenia – przede wszystkim, naprężenia – jest wielkością rzeczywistą.

Jednakże już w poprzednim rozdziale zaznaczyliśmy, że opisem właściwym dla ciał stałych
jest opis materialny. Istnieje zatem potrzeba wyznaczenia równań ruchu w opisie materialnym.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 93


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Trudność, z jaką się tu spotykamy, polega na tym, że podając gęstość obciążenia w opisie
materialnym musimy odnieść się do pierwotnych miar obszarów obciążonych (z konfiguracji
odniesienia, początkowej). W efekcie posługiwać się musimy gęstościami zdefiniowanymi jako
aktualna siła odniesiona do początkowej powierzchni / objętości – taką fikcyjną gęstość
obciążenia (nie występującą w rzeczywistości) nazywamy gęstością nominalną.

Tak, jak wspominaliśmy w uwagach dotyczących sił, obciążenia zewnętrzne przyjmować


będziemy za znane, co przy ustalonej konfiguracji odniesienia daje nam pełną informację
odnośnie nominalnych wartości obciążenia zewnętrznego.

Istnieje więc potrzeba zdefiniowania naprężenia nominalnego. Tok rozumowania będzie


następujący:

• Znając naprężenie rzeczywiste (siła aktualna do aktualnego pola powierzchni), możemy


scałkować naprężenia po infinitezymalnym elemencie powierzchniowym uzyskując
wektor siły – wypadkowej naprężeń.

• To samo możemy zrobić dla naprężenia nominalnego (siła aktualna odniesiona do


początkowego pola powierzchni).

• W obydwu przypadkach uzyskana wypadkowa (całka naprężeń) musi być taka sama.
Wobec tego, wszystkie wnioski płynące z zasady pędu (równania ruchu), w której
całkowaliśmy naprężenie rzeczywiste po konfiguracji aktualnej, będziemy mogli powtórzyć
całkując naprężenie nominalne po konfiguracji odniesienia.

• Korzystając z wyprowadzonej w poprzednim rozdziale zależności między polem elementu


powierzchniowego przed i po deformacji, będziemy mogli wyrazić naprężenia nominalne
przez naprężenia rzeczywiste.

3.5.2.1 NAPRĘŻENIA NOMINALNE – TENSOR NAPRĘŻENIA PIOLI-KIRCHHOFFA 1 RODZAJU

Definiujemy zatem wektor naprężenia nominalnego t R taki, że:

t d A = t Rd AR (3.63)

Korzystając z warunków czworościanu

T
Tσ⋅ν d A = t R d A R (3.64)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 94


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Wyraźmy pole elementu powierzchniowego po deformacji d A przez jego pole sprzed deformacji
d A R wykorzystując poznane uprzednio wzory:

T T −1 -T
d A ν = J d AR N ⋅F ⇒ d A ν = J d AR F ⋅N ,

gdzie N jest normalną do d A przed deformacją, otrzymujemy:

J TTσ⋅F-T⋅N d AR = t R d AR (3.65)

skąd, przy dowolności d A R :

⏟ T -T
J T ⋅F ⋅N = t
σ R
(3.66)
TR

W definicji wielkości T R możemy od razu uwzględnić symetrię tensora naprężenia Cauchy'ego:


TTσ =Tσ Wprowadzamy obecnie wielkość tensorową:

T R = J Tσ⋅F-T ⇔ T ik = J t ij X k , j , (3.67)

którą nazwiemy tensorem naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju (tensor PK1), albo tensorem
naprężeń nominalnych, taką że:

T R⋅N = t R T ij N j = T i (3.68)

Ważną (i niekorzystną) cechą tensora T R jest jego brak symetrii wynikający z tego, że w
ogólnym przypadku gradient deformacji nie jest symetryczny.

Do tej pory zachowywaliśmy w warunkach czworościanu zbędny znak transpozycji przy


symetrycznym tensorze naprężenia Cauchy'ego. Obecnie, dla ujednolicenia stosowanego zapisu z
wynikiem uzyskanym dla tensora T R , warunki te, podobnie jak statyczne warunki brzegowe
zapisywać będziemy bez tego zbędnego działania.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 95


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Różnicę między naprężeniami rzeczywistymi i naprężeniami nominalnymi najprościej zilustrować w


następujący sposób:

P
Konfiguracja Naprężenie nominalne (T R ) :
odniesienia
P T=
P
AR A0
P
Konfiguracja Naprężenie rzeczywiste (T σ ) :
aktualna
P t=
P
A A

Na zakończenie trzeba wspomnieć, że – podobnie jak w przypadku miar odkształcenia –


stosowane nazewnictwo a nawet definicje kolejnych miar naprężenia nie są spójne. Niektórzy
nazywają tensorem Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju tensor J F−1⋅Tσ = TTR lub J F−T⋅Tσ . Definicje
zaś kolejnych miar naprężenia często zależą od definicji tensora T R . Spotykając się zatem w
literaturze z odniesieniem do tensora PK1 lub do tensora naprężeń nominalnych należy zwrócić
szczególną uwagę na stosowaną definicję.

3.5.2.2 ZASADA PĘDU I RÓWNANIA RUCHU W OPISIE MATERIALNYM

Wprowadziwszy wielkość umożliwiającą nam opis aktualnych sił wewnętrznych


odniesionych do pierwotnego pola powierzchni (w konfiguracji odniesienia), możemy zapisać
zasadę pędu w opisie materialnym. Zakładamy przy tym, że obciążenie zewnętrzne w opisie
materialnym (nominalne) jest z góry zadane przez pola wektorowe B( X) i Q(X) (tj. nie
będziemy go wyrażać przez obciążenia rzeczywiste). Wybieramy dowolny podobszar V R zawarty
w konfiguracji początkowej Bref . Powierzchnię ograniczającą ten wycinek ciała oznaczmy przez
SR :

d
dt ∭
Ṗ = S ⇔ ρ R v i d V R = ∭ Bi d V R + ∬ T i d S i=1,2 ,3 (3.69)
V R VR S R

W opisie materialnym obszar całkowania jest stały w czasie, więc znak pochodnej można włączyć
pod znak całki. Również i gęstość w konfiguracji odniesienia jest stała w czasie. Wykorzystując
zależność między tensorem PK1 i wektorem naprężeń nominalnych możemy napisać:

∭ ρR ai d V R = ∭ Bi d V R + ∬ T ij N j d S (3.70)
VR VR SR

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 96


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

Korzystając z twierdzenia Greena – Gaussa – Ostrogradskiego:

∭ ρR ai d V R = ∭ Bi d V R + ∭ T ij , j d V (3.71)
VR VR VR

Dodając całki do siebie, możemy zapisać:

∭ (ρR ai −Bi−T ij , j ) d V R = 0 (3.72)


VR

Z uwagi na dowolność wyboru obszaru V R możemy zapisać równania ruchu w opisie


materialnym:

T ij , j+B i = ρ R üi i=1,2,3 (3.73)

Trzeba przy tym przypomnieć, że tensor T R nie jest symetryczny. Ma zatem 9 niezależnych
(niewiadomych) składowych, podczas gdy tensor Cauchy'ego ma ich jedynie 6. Dodatkowe
równania pozwalające wyznaczyć niewiadome składowe tensora T R wyznaczymy z warunku
symetrii tensora naprężenia Cauchy'go Tσ . Wyraźmy tensor Tσ przez T R :

1
T R = J Tσ⋅F-T ⇒ Tσ = T ⋅FT (3.74)
J R

Z symetrii Tσ :

1 1
TTσ = Tσ ⇒ F⋅TTR = T R⋅FT , (3.75)
J J

co (po skróceniu jakobianu) w notacji wskaźnikowej daje nam:

X i , j T kj = T ij X k , j i , k =1,2 ,3 (3.76)

3.5.2.3 SYMETRYCZNY TENSOR NAPRĘŻENIA PIOLI-KIRCHHOFFA 2 RODZAJU

Brak symetrii tensora Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju jest niemałą uciążliwością w praktycznych


rachunkach, ponieważ zwiększa liczbę niewiadomych o kolejne 3. Choć dysponujemy dodatkowymi
równaniami, umożliwiającymi ich wyznaczenie, to jednak większa liczba równań wprost przekłada
się na większą trudność w rozwiązaniu całego układu.

Rozwiązaniem tego problemu jest wprowadzenie kolejnej miary naprężenia, tzw. tensora
Pioli – Kirchhoffa 2 rodzaju T S , zdefiniowanego następująco:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 97


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

−1
T S = F ⋅T R ⇔ S ik = x i , j T jk (3.77)

Jeśli wyrazimy tensor PK1 przez składowe tensora Cauchy'ego zauważymy, że:

S ik = J x i , j t jl x k , l (3.78)
S ki = J x k , j t jl x i , l = J x k , l t lj x i , j = J x i , j t jl x k , l = S ik (3.79)

A zatem tensor Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju jest symetryczny. Zależność odwrotna do (3.77) daje
nam:

T R = F⋅TS ⇔ T ik = X i , j S jk (3.80)

Uwzględniając ją w równaniach ruchu (3.73) otrzymujemy równania ruchu w opisie materialnym


w postaci:

( S kj X i ,k ) j+B i = ρ R üi i=1,2,3 (3.81)

Tak sformułowane równania mają już tylko 6 niewiadomych składowych tensora


naprężenia. Wadą tego rozwiązania jest to, że tensor Pioli - Kirchhoffa 2 rodzaju nie posiada
klarownej interpretacji fizycznej. Niekiedy tensor ten nazywa się tensorem naprężeń
materialnych.

3.6 ALTERNATYWNE MIARY NAPRĘŻENIA

W różnych, specyficznych sytuacjach, rachunki prowadzi się prościej, gdy do obliczeń


wprowadzimy jeszcze inne miary naprężenia. Najczęściej stosowanymi są:

• tensor naprężenia Kirchhoffa

Tτ = J Tσ ⇔ τ ij = J t ij (3.82)

Jest to tensor symetryczny. Nie posiada on klarownej interpretacji fizycznej. Można


go interpretować jako tensor „ważonego naprężenia rzeczywistego”, przy czym funkcją
wagową jest tutaj jakobian J , który – jak wiemy – jest w danym punkcie równy
względnej zmianie objętości materiału w tym punkcie. Składowe tensora Kirchhoffa
przyjmują więc wartości naprężeń rzeczywistych tam, gdzie nie zachodzi zmiana objętości,
J =1 . Tam gdzie materiał ulega ściśnięciu (zmniejszeniu objętości, J <1 ), tam
naprężenia są pomniejszane – tam gdzie materiał ulega pęcznieniu (zwiększenie objętości,
J >1 ), tam naprężenia są powiększane. Bywa on często wykorzystywany w klasycznej
teorii plastyczności, gdzie zakłada się nieściśliwość materiału (brak deformacji
objętościowej).

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 98


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

• tensor naprężenia Biota

T B = R T⋅T R = U⋅TS ⇔ B ij =Rki T kj = U ik S kj (3.83)

gdzie: R jest tensorem obrotu z rozkładu biegunowego gradientu deformacji


U jest tensorem rozciągnięcia z rozkładu biegunowego gradientu deformacji

• tensor naprężenia Jaumanna – symetryczna część tensora naprężenia Biota

1 T
TJ =
2
( R ⋅T R +TTR⋅R ) (3.84)

W przypadku dwóch ostatnich z powyższych miar naprężenia stosowane nazewnictwo nie


jest spójne – niekiedy jeden lub drugi tensor nazywany jest bądź tensorem Biota, bądź Jaumanna,
bądź Biota-Jaumanna.

Znaczenie tensorów naprężenia Kirchhoffa, Biota i Jaumanna wyjaśni nam się dopiero, gdy
omówimy związki konstytutywne między naprężeniem i odkształceniem oraz gdy wprowadzimy
pojęcie gęstości energii sprężystej i zdefiniujemy pary energetycznie sprzężonych miar
odkształcenia i naprężenia.

3.7 RÓŻNE MIARY NAPRĘŻENIA W OPISIE MATERIALNYM I PRZESTRZENNYM

Z czysto rachunkowego punktu widzenia, każda z zaproponowanych miar naprężenia może


być wykorzystana zarówno w opisie materialnym, jak i przestrzennym, tj. składowe odpowiednich
tensorów naprężenia mogą być zapisane jako funkcji bądź zmiennych materialnych bądź
przestrzennych.

Jest jednak faktem, że niektóre z tych miar są dedykowane do jednego lub drugiego opisu. I
tak tensor naprężenia Cauchy'ego, występuje w równaniu ruchu, gdzie jest różniczkowany
względem zmiennych przestrzennych – naturalnym jego zastosowaniem jest więc opis
przestrzenny.

Analogicznie, obydwa tensory Pioli – Kirchhoffa występują w równaniach ruchu, gdzie


różniczkowane są względem zmiennych materialnych – stanowią więc miary naprężenia właściwe
dla opisu materialnego.

Dodatkowym aspektem, który należy tu uwzględnić jest omawiane w kolejnym rozdziale


energetyczne sprzężenie miar naprężenia z konkretnymi miarami odkształcenia, które już wprost
przypisane są do jednego lub drugiego opisu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 99


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

3.8 PODSUMOWANIE

WEKTORY NAPRĘŻENIA

Wektor naprężenia rzeczywistego: t: Tσ⋅ν = t


• naprężenie rzeczywiste – stosunek siły aktualnej do aktualnego pola powierzchni

Wektor naprężenia nominalnego: tR: T R⋅N = t R


• naprężenie nominalne – stosunek siły aktualnej do początkowego pola powierzchni

Sztuczny wektor naprężenia Kirchhoffa: τ: T τ⋅ν = τ

TENSORY NAPRĘŻENIA

Tensor naprężenia Cauchy'ego Tσ


• tensor symetryczny: t ij =t ji

−T
Tensor naprężenia Pioli – Kirchhoffa 1 rodzaju T R = J Tσ⋅F
• tensor niesymetryczny: T ij ≠T ji

Tensor naprężenia Pioli – Kirchhoffa 2 rodzaju T S = F−1⋅TR


• tensor symetryczny: S ij =S ji

Tensor naprężenia Kirchhoffa T τ = J Tσ


• tensor symetryczny: τ ij =τ ji

Tensor naprężenia Biota T B = R T⋅T R


• tensor niesymetryczny: Bij ≠B ji

1
Tensor naprężenia Jaumanna TJ =
2
( T B +TTB )
• tensor symetryczny: J ij =J ji

Tensor Cauchy'ego
Tσ - −1
J T R⋅F
T −1
J F⋅TS⋅F
T
J
−1

−1
J R⋅T B⋅F
T

I tensor Pioli-Kirchhoffa
TR J Tσ⋅F
−T
- F⋅TS T τ⋅F
−T
R⋅T B

II tensor Pioli-Kirchhoffa
TS
−1
J F ⋅Tσ⋅F
−T −1
F ⋅T R - −1
F ⋅Tτ⋅F
−T −1
U ⋅T B

Tensor Kirchhoffa

J Tσ T R⋅F
T
F⋅T S⋅F
T
- R⋅T B⋅F
T

Tensor Biota
TB
T
J R ⋅Tσ⋅F
−T
R ⋅TR
T
U⋅TS T
R ⋅Tτ⋅F
−T
-

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 100


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – STATYKA I DYNAMIKA

RÓWNANIA RUCHU

OPIS PRZESTRZENNY:
t ji , j + b i = ρ ü i i=1,2 ,3
∂ρ
− (ρ v k ), k = 0 – równanie ciągłości masy
∂t

OPIS MATERIALNY:

{T ij , j + Bi = ρ R üi
X i , j T kj = T ij X k , j
i=1,2 ,3
i , k =1,2 ,3
lub
( S kj X i ,k ) j+B i = ρ R üi i=1,2,3
gdzie
ρ R = const.

warunki początkowe: u = u 0 w t=t 0


u̇ = v0 w t=t 0

kinematyczne warunki brzegowe: u = û na S u

statyczne warunki brzegowe: q = Tσ⋅ν na S q - opis przestrzenny


Q = TR⋅N na S q - opis materialny

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 101


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4. RÓWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Do tej pory wyznaczyliśmy następujące równania rządzące zagadnieniem teorii sprężystości:


• 3 równania ruchu
• 6 równań geometrycznych

W równaniach tych występują następujące niewiadome:


• 3 niewidome składowe wektora przemieszczenia
• 6 niewiadomych składowych tensora odkształcenia
• 6 niewiadomych składowych tensora naprężenia

Zauważamy, że liczba niewiadomych funkcji znacznie przewyższa liczbę równań dostępnych


do ich wyznaczenia. Widzimy też, że równania, jakimi się posługujemy wiążą się jedynie poprzez
obecność składowych wektora przemieszczenia (i ich drugich pochodnych względem czasu). Nie
określiliśmy do tej pory związków między składowymi tensorów naprężenia i odkształcenia –
związki te określać będą opór, jaki stawia deformacji struktura materiału. Związki te nazywać
będziemy związkami konstytutywnymi lub fizycznymi.

W najogólniejszym ujęciu, powiemy, że stan naprężenia jest pewną funkcją całej


deformacji, tj. stanu odkształcenia, przemieszczenia itp. Moglibyśmy zatem zapisać tensor
naprężenia jako funkcję którejkolwiek miary deformacji: gradientu deformacji, tensora deformacji,
tensora odkształcenia itp. Sformułujemy problem najogólniej, jeśli powiemy, że stan naprężenia w
w poszczególnych cząstkach zależy od wyboru tych cząstek i od ich położenia w chwili aktualnej.
Napiszmy zatem ogólne wyrażenie na pewną miarę naprężenia T jako funkcję

T = f (X,x) (4.1)

4.1 POSTULATY MATERIAŁOWE

Przy wyznaczaniu postaci funkcji f postulujemy spełnienie następujących zasad:


• zasada determinizmu
• zasada lokalności
• zasada obiektywności materialnej

4.1.1 ZASADA DETERMINIZMU

Naprężenie w danej cząstce X i w danej chwili t jest zdeterminowane


(wyznaczone) przez wybór tej cząstki oraz przez historię ruchu wszystkich
cząstek ciała.

T( X ; t) = f ( X , x (ξ ,t−τ) ) , ξ∈ B ref , τ∈〈 0 ; ∞ ) (4.2)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 102


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.1.2 ZASADA LOKALNOŚCI

Naprężenie w danej cząstce X i w danej chwili t zależy od historii ruchu


cząstek ciała, znajdujących się w dowolnie małym otoczeniu tej cząstki.

∣ξ −X∣ <ε → 0 (4.3)

4.1.3 ZASADA OBIEKTYWNOŚCI MATERIALNEJ

Związki konstytutywne określające wewnętrzne warunki układu fizycznego oraz


oddziaływania pomiędzy poszczególnymi jego częściami muszą być niezależne od
wyboru układu odniesienia.

W tym miejscu warto podkreślić różnicę między układem współrzędnych a układem


odniesienia. Układ współrzędnych jest pojęciem matematycznym, tzn. jest to przyporządkowanie
punktom przestrzeni ciągu liczb. Jest to zatem funkcja, która miejscu geometrycznemu
przyporządkowuje pewien układ liczb. Układ odniesienia jest pojęciem fizycznym – wiąże się on z
wyborem w przestrzeni punktów względem których określa się położenie i ruch. Może to być np.
układ czterech punktów wyznaczających trzy wzajemnie prostopadłe proste, przecinające się w
jednym z tych punktów – ale może to być również inny układ. Układ odniesienia może się
poruszać. W ustalonym układzie odniesienia można wprowadzić dowolny układ współrzędnych.

Na poniższym rysunku pokazany jest pewien układ odniesienia i całkiem niezależny od niego
układ współrzędnych. Jednostkowa miara którejkolwiek współrzędnej nie musi być równa
jednostkowej mierze odległości w przestrzeni. Punkt odniesienia A oraz wektory:

r ⃗
AA ⃗
AA ⃗
AA
1 2 3
e1 = ⃗ , e2 = ⃗ , e3 = ⃗
ψ ∣AA ∣1 ∣ AA ∣ 2 ∣ AA ∣ 3

A1
umożliwiają określenie położenia punktu w
O
przestrzeni oraz obliczanie odległości i opis ruchu.
1
r=

ϕ Sposób obliczania odległości (długości wektora) w


e1 przestrzeni fizycznej jest niezależny od wyboru
A A3 jakiegokolwiek układu współrzędnych i określony
e3
jest przez tzw. metrykę przestrzeni, tj. jej
1m charakterystykę geometryczną. W przestrzeni
e2
fizycznej przyjmujemy istnienie metryki
A2 euklidesowej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 103


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Szczególną – i najpowszechniej spotykaną – sytuacją jest tu wybór układu współrzędnych


kartezjańskich, którego osie pokrywają się z z kierunkami wyznaczonymi przez układ odniesienia i
których miara określa rzeczywistą odległość w przestrzeni fizycznej.

A3

x3

e3
A=O A2
e2
e1 x2
A1 1m

x1 x2 = 1

Zgodnie z I zasadą dynamiki Newtona postulujemy istnienie inercjalnego układu


odniesienia. W takim układzie prowadzimy wszystkie obecne rozważania. Dowolny inny
inercjalny układ odniesienia rożni się od danego tylko tym, że może być przesunięty, obrócony i
może poruszać się względem niego ze stałą prędkością. Dowolne złożenie tych trzech przekształceń
– złożenie translacji, obrotu i ruchu jednostajnego – nazywamy transformacją Galileusza i jest to
najogólniejsza zmiana jakiej może podlegać inercjalny układ odniesienia w ramach mechaniki
klasycznej.

Zasada obiektywności materialnej mówi nam zatem, że równania konstytutywne muszą być
określone w taki sposób, aby dowolna zmiana układu odniesienia nie wpływała na ich postać.

4.1.4 TEORIA PIERWSZEGO GRADIENTU

Poza koniecznością spełnienia postulatów materiałowych funkcja f z równania (4.1)


może być określona w dowolny sposób. Rzeczywiście, istnieje bardzo wiele alternatywnych
propozycji postaci tej funkcji. Każda z nich powstała jako próba najlepszego opisu matematycznego
zaobserwowanych wyników eksperymentalnych. Oczywiste jest jednak, że istnieje ogromna
różnorodność materiałów posiadających odmienną strukturę wewnętrzną i odmienne mechanizmy
deformacji, co potwierdza zasadność istnienia wielu różnych propozycji postaci funkcji f –
trudno bowiem oczekiwać, aby związki konstytutywne w tak różnych materiałach dało opisać się
jedną funkcją. Spośród tych wielu propozycji skupimy się na kilku najpowszechniej stosowanych.

Zasada lokalności stwierdza, że ruch danej cząstki zależy od ruchu cząstek znajdujących się
w jej bliskim otoczeniu. Możemy zatem przybliżyć funkcję ruchu x (ξ ,t −τ ) cząstek sąsiednich
ξ rozwijając ją w szereg potęgowy Taylora w otoczeniu danej cząstki X . Zapiszmy ten szereg
przyjmując ξ = X+d X i pomijając (jedynie w zapisie) zależność od czasu:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 104


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

x i (ξ j ) = x i ( X j + d X j) = x i ( X j ) +
1 ∂ xi
1! ∂ X k ∣
X j
d Xk +
1 ∂ xi
2! ∂ X k ∂ X l ∣
Xj
d X k d X l + ...

(4.4)

Zauważmy, że gradient
∂ xi
∂Xk X ∣
to po prostu materialny gradient deformacji, a konkretniej – jego
j

wartość w punkcie X j . Kolejne pochodne występujące w szeregu to kolejne gradienty


(tensorowe) gradientu deformacji – każde kolejne różniczkowanie zwiększa rząd odpowiedniego
tensora gradientu o jeden. Widzimy zatem, że na mocy zasady lokalności funkcję x (ξ ) możemy
zapisać jako funkcję cząstki X oraz funkcję kolejnych gradientów deformacji.

T( X) = f ( X ; x(ξ)) ⇔ (
T(X) = f X ; x (X) + F(X)⋅d X +
1
2
∇ F(X)⋅d X⋅d X + ... )
(4.5)

Możemy więc napisać ogólnie (ponownie uwzględniając w zapisie zależność od czasu):

T( X ; t) = f ( X ; x( X ; t−τ) ; F( X ; t−τ ) ; ∇ F (X ; t−τ); ...) (4.6)

Musimy przy tym zauważyć, że z powyższej równości powinniśmy wyeliminować zależność


T od x (X) . O ile bowiem stan naprężenia w cząstce X zależy od wyboru samej cząstki
X oraz od deformacji w tym punkcie (tj. kolejnych gradientów deformacji obliczonych w X ),
to jednak jasnym jest dla nas, że stan naprężenia w cząstce X nie może zależeć od tego, w
którym punkcie przestrzeni x się ona znajduje. To czy ciało ulegnie deformacji w tym czy w
innym miejscu, zgodnie z zasadą obiektywności, nie może mieć wpływu na pojawiający się w
odpowiedzi stan naprężenia. Możemy napisać zatem:

T( X ; t) = f ( X ; F( X ; t−τ ) ; ∇ F(X ; t−τ) ; ...) (4.7)

Okazuje się ponadto, że bardzo szeroką klasę materiałów można opisać za pomocą funkcji
samego tylko pierwszego gradientu deformacji, tj. przyjmując:

T( X ; t) = f ( X ; F( X ; t−τ)) (4.8)

Wszystkie teorie bazujące na powyższym założeniu nazywamy teoriami pierwszego


gradientu – są to teorie najpowszechniej stosowane. Alternatywą dla nich jest tzw. teoria drugiego
gradientu Mindlina (opisująca materiały z wewnętrzną mikrostrukturą) czy teorie N-tego
gradientu. Trzeba przyznać, że choć teorie pierwszego gradientu z powodzeniem stosowane są do
opisu niemal wszystkich zagadnień deformacji ciał odkształcalnych, jednak teorie wyższych
gradientów nie są zaledwie „bardziej dokładnymi teoriami”. Umożliwiają one opis zjawisk
całkowicie wymykających się aparatowi matematycznemu teorii pierwszego gradientu –
jednocześnie są one znacznie bardziej złożone i wymagają precyzyjnego określenia szeregu
wielkości bardzo trudnych do wyznaczenia eksperymentalnie (np. znaczna ilość stałych

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 105


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

materiałowych o złożonej interpretacji fizycznej, określenie warunków brzegowych na gradienty


naprężenia i odkształcenia). Trudności te sprawiają, że nie znalazły one szerszego zastosowania w
praktyce.

Wróćmy do równania (4.8). Na gradiencie deformacji można dokonać rozkładu


biegunowego, tj. zapisać go w postaci F = R⋅U , gdzie R jest tensorem obrotu a U jest
tensorem rozciągnięcia. W tym miejscu ponownie odwołamy się do zasady obiektywności –
podobnie jak przesunięcie ciała z miejsca na miejsce nie może wpływać na stan naprężenia w tym
ciele, tak samo jego sztywny obrót, reprezentowany przez tensor R , również nie może
powodować zmiany stanu naprężenia. Ponieważ tensor rozciągnięcia U można wyrazić przez
tensor deformacji C lub tensor odkształcenia E , stąd związki konstytutywne w ramach teorii
pierwszego gradientu można przedstawić w jednej z następujących postaci:

T( X ; t) = f ( X ; U( X ; t−τ))
T( X ; t) = f ( X ; C(X ; t−τ)) (4.9)
T( X ; t) = f (X ; E(X ; t−τ))

Choć każda z powyższych funkcji wyrażona jest jako funkcja innych zmiennych niezależnych,
jednak w istocie jest to jedna i ta sama funkcja określająca związek między deformacją a stanem
naprężenia, który można wyrazić na różne sposoby, wykorzystując różne miary deformacji, dlatego
użycie jednego symbolu f we wszystkich trzech związkach jest uzasadnione – nie należy jednak
sądzić, że w każdym przypadku postać funkcji f jest taka sama.

Przypomnijmy, że do tej pory nie sprecyzowaliśmy, która z poznanych dotąd miar


naprężenia występuje w powyższych równaniach. Rzeczywiście, związki konstytutywne można
określać pomiędzy dowolną miarą naprężenia i dowolną miarą deformacji. Okazuje się, że wybór
jednej pary może być w pewnym sensie lepszy lub gorszy od wyboru innej pary – szczegóły
dotyczące wyboru miar, dla których określać będziemy związki konstytutywne, podane są w
podrozdziale poświęconym energii sprężystej.

Jak wspomniano w rozdziale poświęconym kinematyce, najczęściej stosowaną miarą


deformacji ciał stałych jest tensor odkształcenia Greena–de Saint-Venanta E . Ponieważ nasze
opracowanie koncentruje się na zagadnieniach deformacji ciał stałych, stąd nasze rozważania
ograniczymy do opisu materialnego. Spośród różnych materialnych miar naprężenia
najwygodniejszą w użyciu jest symetryczny tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju T S .
Ostatecznie, przedmiotem naszej analizy będzie związek:

T S (X ;t) = f (X ; E(X ;t−τ)) (4.10)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 106


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.2 JEDNORONOŚĆ I IZOTROPIA

Zanim zajmiemy się poszukiwaniami szczegółowej postaci funkcji f , omówimy najpierw


dwa podstawowe pojęcia określające charakter materiału – jednorodność i izotropię.

Materiał jednorodny to taki, w którym związki konstytutywne w każdym punkcie ciała są


identyczne, tj. stan naprężenia w danej cząstce zależy tylko od panującego w tym punkcie stanu
odkształcenia i nie zależy od wyboru samej cząstki, tj.

T S (X ; t) = f (E(X ; t−τ)) (4.11)

Materiał, który nie jest jednorodny, tj. w którym związki konstytutywne są różne w różnych
punktach nazywamy materiałem niejednorodnym. Choć materiałów doskonale jednorodnych w
rzeczywistości nie ma (każde ciało ma strukturę atomową a w większej skali – ziarnistą lub
włóknistą), jednak większość z nich charakteryzuje się na tyle dużą jednorodnością, że z
powodzeniem można do nich stosować założenie o jednorodności.

Założenie to nie budzi poważniejszych zastrzeżeń w przypadku polimerów, szkła, stopów


metali itp. Jednak model ciała jednorodnego powszechnie stosuje się również np. do drewna,
betonu, gruntów czy materiałów porowatych, których niejednorodność jest zauważalna nawet
gołym okiem (kruszywo i spoiwo w betonie, drewno ciemne i jasne, grunty zawierające różne
frakcje, grunty uwarstwione itp.).

Możliwość dość dobrego opisu materiałów niejednorodnych za pomocą modeli


jednorodnych wynika z losowego charakteru niejednorodności, przez który w większej skali (gdy
wymiary ciała są znacznie większe niż średnie wymiary ziaren, wtrąceń innej frakcji itp.) różnice we
własnościach materiału w różnych punktach ulegają efektowi uśrednienia. Niejednorodność
powinna być uwzględniona, gdy wymiary ciała (próbki, elementu) są niewiele (kilku-,
kilkunastokrotnie) większe od wymiarów elementów frakcji składowych (włókien, kruszywa,
porów).

Materiałem izotropowym nazywamy materiał, w którym własności materiału są


jednakowe we wszystkich kierunkach, tj. nie zależą od kierunku ich badania. Przykładowo –
sztywność lub wytrzymałość materiału przy rozciąganiu jest dla materiału izotropowego taka sama,
niezależne od kierunku przyłożonych sił rozciągających/ściskających. Podobnie jak w przypadku
założenia o jednorodności, tak i założenie izotropii materiału jest uzasadnione i powszechnie
stosowane w przypadku większości typowych materiałów – polimerów, metali, szkła, ceramiki itp.

Typowymi przykładami materiałów nieizotropowych, tj. anizotropowych, w których


własności materiału różnią się w zależności od tego, w jakim kierunku są badana, są np.:
• drewno – odmienna sztywność materiału wzdłuż i w poprzek włókien,
• monokryształy – zmienność właściwości zgodna z symetriami odpowiadającymi danemu
układowi krystalograficznemu,
• wszelkie anizotropowe materiały kompozytowe – żelbet, żywice zbrojone włóknami
węglowymi itp.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 107


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.3 MATERIAŁ SPRĘŻYSTY

We wstępie do niniejszego opracowania wspomnieliśmy, że materiałem sprężystym


nazywać będziemy materiał, w którym aktualny stan naprężenia w danej cząstce zależy jedynie od
aktualnej deformacji ciała a nie od historii deformacji, tj. tego, jak ciało było zdeformowane w
przeszłości. Mówiliśmy też, że odkształcone ciało sprężyste po usunięciu obciążenia powraca do
swojego pierwotnego kształtu. Te dwa stwierdzenia znajdują swoje następujące odbicie w
matematycznej postaci związków konstytutywnych dla materiału sprężystego:

Materiałem sprężystym nazywamy materiał, w którym

• aktualny stan naprężenia zależy tylko od aktualnej deformacji, tj. nie zależy od
parametru historii obciążenia τ :

T S (X ;t) = f (E(X ; t )) (4.12)

• deformacja jest odwracalna, tj. związek konstytutywny musi być wzajemnie


jednoznaczny, a zatem istnieć musi funkcja odwrotna do funkcji f .

∃ f −1

4.3.1 MATERIAŁ HIPERSPRĘŻYSTY

Bardzo ważną klasą materiałów sprężystych są tzw. materiały hipersprężyste, dla których
funkcja f określona jest jako pewnego rodzaju gradient innej funkcji.

Materiałem hipersprężystym (albo sprężystym w sensie Greena)


nazywamy materiał, dla którego istnieje taka funkcja W , nazywana
potencjałem sprężystym, przyjmująca wartości skalarne, a której argumentem
jest miara deformacji materiału, że związek konstytutywny można zapisać w
postaci:

∂W ∂W
TS = ⇔ S ij = i , j=1,2 ,3 (4.13)
∂E ∂ E ij

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 108


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

KOMPLET RÓWNAŃ NIELINIOWEJ TEORII SPRĘŻYSTOŚCI DLA MATERIAŁU HIPERSPRĘŻYSTEGO

Uzyskaliśmy komplet równań nieliniowej teorii sprężystości. Mamy bowiem 15 niewiadomych:

• 3 składowe wektora przemieszczenia u


u 1 , u 2 , u3

• 6 składowych symetrycznego tensora odkształcenia E


E 11 , E 22 , E 33 , E 23 =E 32 , E 31=E 13 , E 12 =E 21

• 6 składowych symetrycznego tensora naprężenia S


S 11 , S 22 , S 33 , S 23=S 32 , S 31=S 13 , S 12=S 21

Ich wyznaczeniu służy nam 15 równań:

• 3 równania ruchu (nieliniowe równania różniczkowe cząstkowe)


[ S kj (u i , k +δik )] j +Bi = ρ R üi i=1,2 ,3
• 6 równań geometrycznych (nieliniowe równania różniczkowe cząstkowe)
1
E ij = ( u i , j + u j ,i + uk ,i u k , j ) i , j=1,2,3
2

• 6 równań fizycznych (nieliniowe równania algebraiczne)


∂W
S ij = i , j=1,2 ,3
∂ E ij

UWAGI:
• Równań geometrycznych i fizycznych jest, oczywiście, dziewięć, jednak tylko 6 z nich jest
niezależnych – dla różnoimiennych wskaźników ij równania są identyczne przy zamianie
kolejności wskaźników. W przypadku równań geometrycznych wynika to z postaci samego
równania, w przypadku zaś równań fizycznych jest to konsekwencja symetrii tensorów
naprężenia i odkształcenia.

• Równania ruchu są liniowe zarówno z uwagi na składowe wektora przemieszczenia jak i


składowe tensora naprężenia. Ponieważ jednak obie te funkcje są niewiadomymi w
równaniu, stąd ich iloczyn skutkuje nieliniowością całego równania.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 109


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.3.1.1 IZOTROPOWY MATERIAŁ HIPERSPRĘŻYSTY

Potencjał sprężysty, jako funkcja argumentu tensorowego, może być interpretowana w


ustalonym układzie współrzędnych jako funkcja sześciu zmiennych niezależnych:

W (E) = W ( E 11 ; E 22 ; E 33 ; E 23 ; E 31 ; E 12 )

Wyznaczenie funkcji zależnej od tak dużej ilości zmiennych na drodze doświadczalnej, bez
żadnych wstępnych założeń, jest praktycznie niemożliwe. Proponuje się zatem ustaloną postać
potencjału sprężystego, zależną od kilku zaledwie stałych parametrów liczbowych, które można
wyznaczyć na podstawie wyników określonych eksperymentów – ta założona postać funkcyjna
potencjału z reguły wynika z teoretycznej analizy wewnętrznej struktury badanego materiału oraz
mechanizmów odpowiedzialnych za jej deformację. Kilka takich propozycji omówimy w dalszych
punktach.

Stosunkowo prostą postać powinien mieć potencjał sprężysty dla materiałów


izotropowych. Fakt, że potencjał sprężysty musi dawać nam identyczne związki konstytutywne
niezależnie od kierunku przyłożenia obciążenia narzuca istotne ograniczenia na postać
funkcji W . W szczególności, funkcja ta musi być tzw. funkcją izotropową.

Funkcją izotropową (argumentu wektorowego lub tensorowego) możemy nazwać taką


funkcję, która nie zmienia wartości przy dowolnym ortogonalnym przekształceniu (zmianie
orientacji, obrocie) argumentu – wartość pozostaje niezmienna, niezależnie od kierunku (orientacji)
argumentu. Istnieje twierdzenie, zgodnie z którym dowolną izotropową funkcję argumentu
tensorowego można zapisać jako funkcję tzw. niezmienników argumentu. Niezmiennikami
tensora nazywamy takie funkcje skalarne tego tensora (tj. przyporządkowanie tensorowi liczby),
które daje taki sam wynik w dowolnym układzie współrzędnych. Dla trójwymiarowego tensora
drugiego rzędu mamy trzy takie niezmienniki:

• pierwszy niezmiennik – ślad tensora:

I 1 (E) = tr ( E) = E⋅1 = E ij δ ij = E ii = E 11+E 22+E 33 (4.14)

• drugi niezmiennik:

1 1
I 2 (E) =
2
[ ( tr (E) ) − tr ( E ) ] =
2 2
2
[ ( 1⋅E )2 − 1⋅E2 ] =
1 1 1
I 2(E) = [ ( tr (E) )2 − tr (E2 ) ] = [ (δ ij E ij )2 − δik E ij E jk ] = [ E ii2 − E ij E ij ] (4.15)
2 2 2

• trzeci niezmiennik – wyznacznik tensora:

I 3 (E) = det( E) = ϵijk E 1 i E 2 j E 3 k (4.16)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 110


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Dla izotropowego materiału hipersprężystego potencjał sprężysty musi być funkcją


izotropową, a zatem musi się dać wyrazić jako funkcja zaledwie trzech zmiennych:

W (E) = W ( I 1 ; I 2 ; I 3) (4.17)

Wyznaczenie takiej funkcji na drodze doświadczalnej jest dużo prostsze, tym bardziej, że
niezmienniki tensora odkształcenia i naprężenia mają swoją interpretację fizyczną (więcej na ten
temat przy opisie tensorów odkształcenia i naprężenia w teorii liniowej, w następnym rozdziale).
Korzystając z zasad różniczkowania funkcji złożonych, możemy zapisać związki konstytutywne w
następującej ogólnej postaci:

∂W ∂W ∂ I 1 ∂W ∂ I 2 ∂W ∂ I 3
S= = + + (4.18)
∂E ∂ I1 ∂ E ∂I2 ∂E ∂ I3 ∂ E

Niezmienniki są funkcjami skalarnymi argumentu tensorowego, tj. przypisują tensorowi


liczbę (skalar). Pochodną funkcji skalarnej argumentu tensorowego można wyznaczyć
wykorzystując uogólnienie definicji pochodnej zwane pochodną Gȃteaux:

∂ E f (E)⋅h =
d

f (E+α h) ∣
α =0
(4.19)

Pochodną jest tutaj operator ∂E f zmiennej E działający na przyrost h (który też jest tensorem).

Pochodna pierwszego niezmiennika:

∂ I1
∂E
⋅h = ∂E ( E⋅1 )⋅h =
d
dα α=0

( ( E+α h)⋅1) = d ( E⋅1+α h⋅1 ) = 1⋅h
dα α=0

skąd:

∂ I1 ∂ I1
=1 ⇔ = δij (4.20)
∂E ∂ E ij

Pochodna drugiego niezmiennika:

∂I2
∂E
1
(
⋅h = ∂E [ (1⋅E)2−1⋅E2 ] ⋅h =
2 )
=
d 1
dα 2
[(1⋅(E+α h))2−1⋅(E+α h)2 ] =
α=0

=
d 1
dα 2
[(1⋅E+α 1⋅h)2−1⋅E2−α 1⋅(Eh+hE)−α2 1⋅h2 ] =
α=0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 111
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

=
d 1
dα 2
[ (1⋅E)2 +2 α(1⋅h)(1⋅E)+α2 (1⋅h)2−1⋅E2−α 1⋅(Eh+hE)−α2 1⋅h 2 ]
α=0
= ∣
1
= [ 2 (1⋅h)(1⋅E)+2 α(1⋅h)2−1⋅(Eh+hE)−2 α 1⋅h 2 ]
2 α=0
= ∣
1 1
= [ 2 (1⋅h)(1⋅E)−1⋅(Eh+hE) ] = [ 2(1⋅h)(1⋅E)−2 1⋅Eh ] = [(1⋅h)(1⋅E)−1⋅Eh ]
2 2

W wyprowadzeniu skorzystaliśmy z symetrii tensora odkształcenia, przyjmując


Eh+hE=2 Eh . Końcowy wynik łatwiej uzyskamy korzystając z zapisu wskaźnikowego Ostatnie
wyrażenie ma postać:

(δ ij h ij )(δ kl E kl ) − δ ij E ik h kj = [(δ kl E kl ) δij − δ kj E ik ] hij = [ (δ kl E kl )δ ij − E ij ] hij

Możemy więc napisać:


∂I2
⋅h = [ (1⋅E)1−E ]⋅h
∂E

skąd:

∂I2 ∂ I2
=(1⋅E) 1−E ⇔ = E kk δ ij −E ij (4.21)
∂E ∂ E ij

Pochodna trzeciego niezmiennika:

∂I3
∂E
⋅h = ∂E ( det( E) )⋅h =
d

det (E+αh)
α=0

Przekształćmy wyrażenie pod znakiem pochodnej:

1
( (
det( E+α h) = det α E α 1+E−1 h )) = det ( α E ) det ( α1 1+E h ) = −1

1
= α3 det(E) det α 1+E−1 h ( )
1
(
−1
)
Wyznacznik det α 1+E h ma ogólną postać det ( λ 1+A ) będącą lewą stroną
równania charakterystycznego dla tensora A = E−1 h o wartościach własnych λ = α−1 . Lewą
stronę tego równania można zapisać za pomocą niezmienników tensora A :

det ( λ 1+A ) = λ 3+I 1 (A)λ 2 +I 2 (A)λ+I 3 (A) (4.22)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 112


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Podstawmy powyższą zależność do wyrażenia na pochodną wyznacznika przyjmując


−1
λ =α :

∂I3
∂E
⋅h =
d

[ 1
α3 det( E) det ( A+ α 1) ]∣
α=0
=

=
d
dα [ (1 1
α3 det (E) 1+ 2 I 1 (A)+ α I 2 (A)+I 3(A)
α α =0
= )]∣
=
d
dα [
det(E) ( 1+α I 1( A)+α 2 I 2 (A)+α3 I 3 ( A))
α=0
= ]∣
[
= det (E) ( I 1(A)+2 α I 2 (A)+3 α2 I 3 (A)) ]∣
α=0
=
−1
= det (E) I 1 ( A) = det (E)1⋅A = det (E)1⋅(E h)

Zapiszmy uzyskany wynik w notacji wskaźnikowej:

−1 −1
det( E) δ ij E ik hkj = det(E) E ij h ij

Skorzystaliśmy przy tym z faktu, że macierz odwrotna do macierzy symetrycznej jest macierzą
symetryczną. Możemy więc napisać:
∂I3 −1
⋅h = det( E) E ⋅h
∂E
skąd:

∂I3
= det(E)E−1 (4.23)
∂E

Pochodna taka istnieje tylko wtedy, gdy tensor E jest odwracalny, a zatem, gdy
det( E)≠0 . Wyrażenie na pochodną trzeciego niezmiennika można jeszcze uprościć, jeśli
wykorzysta się tzw. twierdzenie Cayleya-Hamiltona, które głosi, że dowolna macierz kwadratowa
spełnia swoje równanie charakterystyczne:

3 2
E − I 1(E) E + I 2 (E) E − I 3 (E) 1 = 0

Ostatni wyraz możemy przenieść na drugą stronę równania a następnie obie jego strony pomnożyć
przez E−1 :
I 3 (E) E−1 = E2 − I 1( E) E + I 2 (E) 1
Ostatecznie:

∂I3 1
= E − tr(E) E + [ ( tr (E) ) − tr (E ) ] 1
2 2 2
(4.24)
∂E 2

Wszystkie powyższe wyniki dotyczą tylko tensorów symetrycznych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 113


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Wprowadźmy następujące oznaczenia:


∂W
ϕ1 = ϕ1 ( I 1 ; I 2 ; I 3 ) =
∂ I1
∂W
ϕ 2 = ϕ 2 ( I 1 ; I 2 ; I 3) =
∂I2
∂W
ϕ3 = ϕ 3( I 1 ; I 2 ; I 3 ) =
∂ I3

Wtedy związki konstytutywne dla dowolnego izotropowego materiału hipersprężystego


można zapisać w postaci:

T S = ϕ1 1 + ϕ2 [ I 1 1−E ] + ϕ3 [ E2 − I 1 E+I 2 1 ] , (4.25)

co po przekształceniu można zapisać w postaci:

T S = ϕ3 E2 − ( ϕ 2+I 1 ϕ3 ) E + (ϕ 1+I 1 ϕ2 +I 2 ϕ 3) 1 = . (4.26)


= k 2 E2 + k 1 E + k 0 1

A zatem dowolny związek konstytutywny między tensorami naprężenia i odkształcenia w


materiale izotropowym ma postać tensorowego trójmianu kwadratowego.

4.3.2 MATERIAŁ HOOKE'A – MATERIAŁ LINIOWO SPRĘŻYSTY

Najpowszechniej stosowanym modelem materiału sprężystego jest tzw. materiał liniowo-


sprężysty, nazywanego inaczej materiałem Hooke'a. Postać potencjału sprężystego dla materiału
Hooke'a wyprowadzamy poprzez rozwinięcie potencjału w szereg potęgowy w otoczeniu E=0
(stan naturalny ciała – bez odkształcenia). Mamy wtedy:

W (E) ≈ W (0) +
1 ∂W

E +
1 ∂2 W
E E +
1
∣ ∂3 W
E E E + ...
1! ∂ Eij 0 ij 2 ! ∂ E ij E kl 0 ij kl 3! ∂ E ij E kl E mn 0 ij kl mn ∣
(4.27)

W rozwinięciu powyższym pochodne potencjału sprężystego obliczone w punkcie E=0 są


„stałymi współczynnikami”, tj. tensorami o ustalonej wartości liczbowej. Zajmijmy się tylko
pierwszymi trzema wyrazami szeregu i zapiszmy go np. w postaci:

1
W (E) ≈ W 0 + Ŝ ij E ij + S E E + ... (4.28)
2 ijkl ij kl
gdzie:

W 0 = W (0) , S ̂ ij =
∂W
∂ E ij ∣
0
, Sijkl =
∂2 W
∂ Eij ∂ E kl ∣
0

Zauważmy przy tym od razu, że z uwagi na symetrię tensora odkształcenia mamy:


S ̂ ij = Ŝ ji Sijkl = S jikl = Sijlk

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 114


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Ponadto, ponieważ kolejność różniczkowania w przestrzeniach euklidesowych nie gra roli, stąd:

Sijkl =

∂ ∂ W = ∂ ∂W = S
∂ E ij ∂ E kl 0 ∂ E kl ∂ E ij 0 klij
∣ (4.29)

Różniczkując teraz szereg (4.27) wyraz po wyrazie, możemy zapisać tensor naprężenia w
następującej postaci:

∂W 1
S ij = ≈ Ŝ ij + (Sijkl +S klij ) E kl + ... = S ̂ ij + Sijkl E kl + ... (4.30)
∂ E ij 2

Zauważmy po pierwsze, że wartość W 0 = W ( 0) możemy, póki co, wybrać dowolnie – w


wyniku różniczkowania wielkość ta i tak znika. Inaczej rzecz ma się z drugim wyrazem szeregu po
jego zróżniczkowaniu. Wyrażenie S ̂ ij =
∂W
∂ E ij 0 ∣
jest pewnym tensorem drugiego rzędu o ustalonej

wartości składowych (pochodne W obliczone punkcie E=0 ). Gdyby zatem S ̂ ij było różne
od zera, wtedy nawet w przypadku braku deformacji, w ciele panowałby stały rozkład naprężeń
S ij = Ŝ ij , co przeczy doświadczeniu – w ciele nieodkształconym naprężenia nie występują.
Musimy zatem przyjąć S ̂ ij = 0 .

Dopiero trzeci człon rozwinięcia potęgowego potencjału sprężystego odgrywa istotną rolę w
formułowaniu związków konstytutywnych. Jeśli przyjmiemy, że pozostałe człony rozwinięcia są
bardzo małe w porównaniu z tym trzecim, to związek konstytutywny możemy zapisać w postaci:

S ij =
∂2 W
∂ E ij E kl ∣
E=0
E kl (4.31)

Przypomnijmy oznaczenie:


2
∂ W
Sijkl = (4.32)
∂ E ij E kl E=0

Materiał hipersprężysty, dla którego potencjał sprężysty wyraża się


jednorodną kwadratową funkcją stanu odkształcenia (tj. w postaci funkcyjnej
występują tylko wyrazy drugiego stopnia), nazywamy materiałem Hooke'a lub
materiałem liniowo-sprężystym.

1
W= S E E (4.33)
2 ijkl ij kl
S ij = S ijkl E kl (4.34)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 115


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Czterowskaźnikową macierz Sijkl nazywamy macierzą stałych materiałowych lub


tensorem sztywności – nietrudno bowiem sprawdzić, że z faktu, że macierz E ij jest tensorem,
również składowe macierzy Sijkl transformują się przy zmianie układu współrzędnych zgodnie z
tensorowym prawem transformacyjnym. Znajdźmy składowe tensora sztywności w nowym
układzie współrzędnych. Tak jak robiliśmy to dotąd, ograniczamy się do przypadku zamiany jednego
układu kartezjańskiego na drugi – wtedy składowe kowariantne i kontrawariantne tensorów
transformują się tak samo. Możemy więc napisać np.:

∂ x̃ i ∂ x ̃ j ∂ xm ∂ xn
Ẽ ij = E ⇔ E mn = Ẽ (4.35)
∂ x m ∂ x n mn ∂ x̃ i ∂ x̃ j ij

∣ ∂ E mn ∂ E pq
∣ ∂ x m ∂ xn ∂ x p ∂ xq
2 2
∂ W ∂ W
S' ijkl = = = S (4.36)
∂ Ẽ ij Ẽ kl 0 ∂ E mn ∂ E pq ∂ Ẽ ij ∂ Ẽ kl 0 ∂ x̃i ∂ x̃ j ∂ x ̃ k ∂ x̃ l mnpq

Tensor sztywności jest tensorem czwartego rzędu. Jego składowe nazywamy stałymi
materiałowymi lub stałymi sprężystymi. W rzeczywistości te „stałe” mogą być w każdym punkcie
inne (tensor sztywności może być w istocie polem tensorowym) – będzie to dotyczyło
materiałów niejednorodnych. W przypadku materiałów, jednorodnych stałe sprężyste będą takie
same w każdym punkcie ciała.

Powszechnie stosowanym oznaczeniem na tensor sztywności jest łacińska litera „S” (z ang.
„stiffness tensor”) - w większości sytuacji przy stosowaniu notacji wskaźnikowej nie zachodzi kolizja
oznaczeń z tensorem Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju z uwagi na różną liczbę indeksów. Niekiedy tensor
Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju bywa oznaczany przez S , dlatego dla rozróżnienia w naszym
opracowaniu tensory czwartego rzędu i ich składowe oznaczać będziemy czcionką bezszeryfową,
odpowiednio pogrubioną i prostą.

Aby lepiej zilustrować charakter liniowych związków konstytutywnych rozpiszmy sumę


względem wszystkich wskaźników:

S 11 = S1111 E 11 + S1122 E 22 + S1133 E 33+


(S1123+S1132 ) E 23 + (S1131 +S1113) E 31 + (S1112 +S1121 ) E 12
S 22 = S2211 E 11 + S2222 E 22 + S 2233 E 33+
(S2223 +S2232 ) E 23 + (S2231+S2213 )E 31 + (S 2212+S2221 ) E 12

S 12 = S1211 E 11 + S1222 E 22 + S1233 E 33+
(S1223+S1232 ) E 23 + (S1231 +S1213 ) E 31 + (S1212 +S1221 )E 12

Widać zatem, że dowolna składowa tensora naprężenia jest po prostu kombinacją liniową
wszystkich składowych tensora odkształcenia (tj. sumą tych składowych, występujących w
pierwszej potędze i przemnożonych przez stałe współczynniki liczbowe), przy czym
współczynnikami tej kombinacji są właśnie stałe sprężyste. Z tego powodu związek konstytutywny
(4.34) nazywa się uogólnionym prawem Hooke'a. W pierwotnym sformułowaniu Hooke'a,
zaszyfrowanym w anagramie CEIIINOSSSTTUV, siła była proporcjonalna do wydłużenia sprężyny (UT
TENSIO, SIC VIS – „jakie wydłużenie, taka siła”), współczynnikiem proporcjonalności zaś miała być

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 116


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

stała sprężysta sprężyny k :

F =kx

W związku (4.34) proporcjonalność dotyczy tensorów naprężenia i odkształcenia, przy czym


chodzi tutaj nie o zwykłą proporcjonalność, ale o związek liniowy:

T S = S⋅E S ij =Sijkl E kl (4.37)

Ponieważ żądaliśmy, aby związek konstytutywny był odwracalny, zatem i tensor sztywności
jest odwracalny – jego odwrotność C=S−1 nazywać będziemy tensorem podatności (z ang.
„compliance tensor”):
E = C⋅T S E ij =Cijkl S kl (4.38)

Tensory sztywności i podatności nazywać będziemy ogólnie tensorami sprężystości lub


tensorami Hooke'a. Tensory sprężystości, jako tensory trójwymiarowe czwartego rzędu posiadają
4
3 = 81 składowych, jednak nie wszystkie one są niezależne – tensory ten charakteryzują się
kilkoma symetriami wewnętrznymi:

• z symetrii tensora naprężenia: S ij =S ji ⇒ Sijkl =S jikl

• z symetrii tensora odkształcenia: E kl =E lk ⇒ Sijkl =Sijlk

• z faktu istnienia potencjału sprężystego oraz dowolności wyboru kolejności różniczkowania:

Sijkl =

∂ ∂ W = ∂ ∂W = S
∂ E ij ∂ E kl 0 ∂ E kl ∂ E ij 0∣klij

Analogiczne symetrie dotyczą składowych tensora podatności. Ostatecznie, grupę symetrii


wewnętrznej tensorów sprężystości możemy opisać wzorami:

Sijkl = S jikl = Sijlk = S klij (4.39)


Cijkl = C jikl = Cijlk = C klij (4.40)

Ile jest zatem niezależnych składowych tensorów sprężystości? Tensory te mają stanowić
odwzorowanie między sześciowymiarową przestrzenią tensorów naprężenia, a sześciowymiarową
przestrzenią tensorów odkształcenia – muszą zatem mieć maksymalnie 36 niezależnych
składowych. Z uwagi na dowolność kolejności różniczkowania potencjału sprężystego,
odwzorowanie to musi być reprezentowane przez macierz symetryczną, zatem ostateczna liczba
niezależnych składowych tensorów sprężystości to 21, co najprościej zilustrować przedstawiając
uogólnione prawo Hooke'a w formie macierzowej:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 117


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

[][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 S1123 S1131 S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 S2223 S2231 S2212 E 22
S 33 S3333 S3323 S3331 S3312 E 33
= (4.41)
S 23 S2323 S2331 S2312 2 E 23
S 31 sym S3131 S3112 2 E 31
S 12 S1212 2 E 12

[ ][ ][ ]
E 11 C1111 C1122 C1133 2C1123 2C1131 2C1112 S 11
E 22 C2222 C2233 2C2223 2C2231 2C2212 S 22
E 33 C3333 2C3323 2C3331 2C3312 S 33
= (4.42)
2 E 23 4C2323 4C2331 4C2312 S 23
2 E 31 sym 4 C3131 4 C3112 S 31
2 E 12 4 C1212 S 12

Jeśli w powyższych wyrażeniach każą parę indeksów ij zastąpimy pojedynczym indeksem,


zgodnie ze schematem (11 ; 22 ; 33 ; 23 ; 31 ; 12)→(1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6) , to taki zapis prawa Hooke'a
nosi nazwę tzw. notacji Voigta. Obecnie za właściwszą uznaje się notację nieco odmienną notację,
przedstawioną poniżej:

[ ][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 √ 2S 1131 √ 2S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 √ 2 S2223 √ 2S 2231 √ 2 S2212 E 22
S 33 S3333 √ 2 S3323 √ 2S 3331 √2 S3312 E 33
= (4.43)
√ 2 S 23 2 S2323 2S 2331 2S 2312 √ 2 E 23
√ 2 S 31 sym 2 S3131 2S 3112 √ 2 E 31
√ 2 S 12 2S1212 √ 2 E 12

[ ][ ][ ]
E11 C1111 C1122 C1133 √ 2 C1123 √ 2 C1131 √ 2 C1112 S 11
E 22 C2222 C2233 √ 2 C2223 √ 2 C2231 √ 2 C2212 S 22
E 33 C3333 √ 2 C3323 √ 2 C3331 √ 2 C3312 S 33
= (4.44)
√ 2 E 23 2 C2323 2 C2331 2 C2312 √ 2 S 23
√ 2 E 31 sym 2C3131 2 C3112 √ 2 S 31
√ 2 E12 2 C1212 √ 2 S 12

Notacja umożliwia prosty zapis przekształceń ortogonalnych zarówno tensorów drugiego


jak i czwartego rzędu, nie jest jednak zbyt często stosowana. Niekiedy nazywa się ją notacją
Mandela.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 118


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.3.2.1 ANIZOTRPOWY MATERIAŁ HOOKE'A

Maksymalna liczba 21 stałych sprężystych opisuje materiał nie wykazujący żadnej symetrii
jego struktury. Im bardziej budowa wewnętrzna materiału jest uporządkowana, tym w bardziej
regularny sposób deformować się będzie ciało pod wpływem zadanego obciążenia i do opisu
związków konstytutywnych potrzeba wtedy mniejszej ilości stałych materiałowych. W przypadku
ciał liniowo-sprężystych wyróżnia się 8 tzw. symetrii sprężystych, tj. osiem grup symetrii
zewnętrznej (złożenia obrotów i odbić lustrzanych), którymi mogą charakteryzować się tensory
sprężystości. Grupy te w pewnej mierze odpowiadają podstawowym układom krystalograficznym,
jakie wyróżnia się w krystalografii:

1. Pełna anizotropia trójskośny układ krystalograficzny 21 stałych


2. Symetria monokliniczna jednoskośny układ krystalograficzny 13 stałych
3. Ortotropia rombowy układ krystalograficzny 9 stałych
4. Symetria trygonalna trygonalny układ krystalograficzny 6 stałych
5. Symetria tetragonalna tetragonalny układ krystalograficzny 6 stałych
6. Symetria cylindryczna heksagonalny układ krystalograficzny 5 stałych
7. Symetria kubiczna regularny układ krystalograficzny 3 stałe
8. Izotropia 2 stałe

Odpowiedniość symetrii sprężystych i układów krystalograficznych nie jest w pełni ścisła.


Rzecz dotyczy przede wszystkim układu heksagonalnego i symetrii cylindrycznej (albo inaczej:
izotropii transwersalnej). Elementami grupy symetrii układu heksagonalnego są m.in. obrót o 60°
wokół ustalonej osi symetrii (sześciokrotna oś symetrii) oraz odbicie lustrzane względem
płaszczyzny prostopadłej do tej osi. Tymczasem symetria cylindryczna zawiera obrót o dowolny kąt,
nie jedynie 60° - nie musi to być nawet kąt, którego całkowita wielokrotność daje kąt pełny.
Odpowiedniość między tymi symetriami wynika z twierdzenia Hermanna-Germana, zgodnie z
którym, jeśli dany tensor rzędu n ma m-krotną oś symetrii (tzn. że obrót o dowolną wielokrotność
kąta 360°/m nie zmienia postaci tensora), to jeśli m > n, wtedy tensor ten jet w istocie osiowo
symetryczny względem tej osi, tj. zupełnie dowolny obrót wokół tej osi nie zmienia postaci tego
tensora. Ponieważ tensory sprężystości są tensorami czwartego rzędu, stąd nie mogą opisać one w
poprawny sposób żadnego materiału, który posiada oś symetrii o krotności większej niż 4.

Poniżej przedstawione są tensory sztywności (w notacji Mandela) dla kolejnych symetrii


sprężystych w ich ogólnej postaci. Postać tensora podatności jest analogiczna. Postać ta
obowiązuje tylko w ustalonym układzie współrzędnych, którego osie pokrywają się z osiami
symetrii oraz z normalnymi płaszczyzn symetrii materiału. Dla pełnej anizotropii ogólna postać
tensorów sprężystości jest dana wzorem (4.43) i (4.44).

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 119


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

SYMETRIA MONOKLINICZNA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzny prostopadłej do osi x 1

[ ]
x1
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
x3
S 2222 S2233 √ 2 S2223 0 0
S= S3333 √ 2 S3323 0 0 (4.45)
c x2 2 S2323 0 0
sym 2 S3131 2 S3112
b 2 S1212
a

ORTOTROPIA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzn prostopadłych do osi x 1 , x 2 , x 3


- obrót o 180° wokół osi x 1 , x 2 , x 3

[ ]
x3
S1111 S 1122 S1133 0 0 0
S 2222 S 2233 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.46)
2S 2323 0 0
c
sym 2S3131 0
2 S1212
b
x1 a

SYMETRIA TRYGONALNA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzny prostopadłej do osi x 1


- obrót o 120° wokół osi x 3

[ ]
x3
S1111 S1122 S1133 √ 2S1123 0 0
S1111 S1133 −√2 S1123 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.47)
2S 2323 0 0
sym 2 S2323 2S1123
S1111−S 1122
x1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 120


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

SYMETRIA TETRAGONALNA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzn prostopadłych do osi x 1 , x 2 , x 3


- obrót o 180° wokół osi x 1 , x 2
- obrót o 90° wokół osi x 3

[ ]
x3
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.48)
b 2 S2323 0 0
sym 2 S2323 0
a 2 S1212
x1 a

SYMETRIA CYLINDRYCZNA (IZOTROPIA TRANSWERSLANA)

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzn prostopadłych do osi x 1 , x 2 , x 3


- obrót o 180° wokół osi x 1 , x 2
- obrót o dowolny kąt wokół osi x 3
x3

[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
x2 S= (4.49)
2 S2323 0 0
sym 2 S2323 0
S1111−S1122
x1

SYMETRIA KUBICZNA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. płaszczyzn prostopadłych do osi x 1 , x 2 , x 3


- obrót o 90° wokół osi x 1 , x 2 , x 3

[ ]
x3
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
x2 S= (4.50)
2 S2323 0 0
a sym 2 S2323 0
2 S2323
a
x1 a

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 121


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

IZOTROPA

Elementy symetrii: - lustrzane odbicie wzgl. dowolnych płaszczyzn


- obroty o dowolny kąt wokół dowolnej osi

x3

[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
x2 S= (4.51)
S1111 −S1122 0 0
sym S1111−S1122 0
S1111−S1122
x1

4.3.2.2 INTERPRETACJA WYBRANYCH STAŁYCH SPRĘŻYSTYCH

W liniowej teorii sprężystości (teorii małych odkształceń) spośród wszystkich stałych


sprężystych tensorów sprężystości, wiążących ze sobą tensor naprężenia Cauchy'ego σ oraz
tensor małych odkształceń ε , szczególne znaczenie mają następujące wielkości:

• Moduł sztywności podłużnej (tzw. moduł Younga) dla kierunku n - jest to współczynnik
proporcjonalności pomiędzy naprężeniem normalnym a spowodowanym przez nie
odkształceniem liniowym na kierunku tego naprężenia w przypadku jednoosiowego
rozciągania / ściskania wzdłuż kierunku zadanego wersorem n :

1
εn = σn
E (n)

Jest to wielkość o wymiarze naprężenia. W układzie współrzędnych, którego pierwsza oś


pokrywa się z kierunkiem obciążenia mamy:

1
= C1111 (4.52)
E( n)

Ogólnie możemy napisać:

1
= (n⊗n)⋅C⋅(n⊗n) = Cijkl ni n j nk n l (4.53)
E(n)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 122


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Moduł sztywności poprzecznej (tzw. moduł Kirchhoffa) przy ścinaniu w kierunkach n i


m - jest to współczynnik proporcjonalności pomiędzy naprężeniem stycznym a
spowodowanym przez nie odkształceniem postaciowym odpowiadającym temu
naprężeniu w przypadku czystego ścinania w płaszczyźnie zadanej dwoma prostopadłymi
wersorami n i m , w kierunku tych wersorów:

1
γn ,m = τn , m
G(n ; m)

Przez γ oznaczamy odkształcenie postaciowe w tzw. „notacji inżynierskiej”, tj.


dwukrotność odkształcenia postaciowego będącego składową tensora małych odkształceń.
Jest to wielkość o wymiarze naprężenia. W układzie współrzędnych, którego pierwsza oś
pokrywa się z kierunkiem n , druga zaś z kierunkiem m , mamy:

1
= C1212 (4.54)
2 G(n ; m)
Ogólnie możemy napisać:

1
= (n⊗m)⋅C⋅(n⊗m) = Cijkl n i m j nk ml (4.55)
2 G(n ; m)

• Współczynnik rozszerzalności bocznej (tzw. współczynnik lub liczba Poissona) dla kierunku
m przy obciążeniu w kierunku n - jest to współczynnik proporcjonalności (ze
znakiem „–”) pomiędzy odkształceniem liniowym na kierunku przyłożonego naprężenia
normalnego a spowodowanym przez to naprężenie odkształceniem liniowym na kierunku
m prostopadłym do kierunku obciążenia w przypadku jednoosiowego rozciągania /
ściskania wzdłuż kierunku zadanego wersorem n :

ν(n ; m)
εm = − ν(n ; m)ε n =− σn
E (n)

Jest to wielkość bezwymiarowa. W układzie współrzędnych, którego pierwsza oś pokrywa


się z kierunkiem obciążenia, druga zaś pokrywa się z kierunkiem analizowanego
odkształcenia mamy:

ν(n ; m)
− = C2211 (4.56)
E (n)
Ogólnie możemy napisać:

(m⊗m)⋅C⋅(n⊗n) C mm n n
ν(n ; m ) = − =− ijkl i j k l (4.57)
(n⊗n)⋅C⋅(n⊗n) C pqrs n p nq n r n s

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 123


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Ortotropowy tensor podatności (w zagadnieniach praktycznych rzadko mamy do czynienia z


symetriami niższymi niż ortotropia) w układzie współrzędnych, którego osie pokrywają się z osiami
symetrii materiału, można zapisać w postaci:

[ ]
1 ν ν
− 21 − 31 0 0 0
E1 E2 E3
ν12 1 ν32
− − 0 0 0
E1 E2 E3
ν13 ν 23 1
− − 0 0 0
E1 E2 E3
C=
1
0 0 0 0 0
2 G 23
1
0 0 0 0 0
2 G 31
1
0 0 0 0 0
2 G 12

gdzie:
E i to moduł Younga dla kierunku x i
νij to współczynnik Poissona dla kierunku x j przy obciążeniu wzdłuż kierunku x i
Gij to moduł Kirchhoffa dla kierunków x i xj

4.3.2.3 IZOTROPOWY MATERIAŁ HOOKE'A

Powiedziane zostało, że materiał Hooke'a to taki materiał hipersprężysty, w którym


potencjał sprężysty jest jednorodną funkcją kwadratową stanu tensora odkształcenia.
Jednocześnie, stwierdziliśmy, że w przypadku ciała izotropowego potencjał sprężysty musi być
funkcją izotropową, tj. musi się dać wyrazić przez same niezmienniki tensora odkształcenia. A
zatem izotropowy materiał Hooke'a musi mieć potencjał sprężysty wyrażony przez niezmienniki, a
jednocześnie musi to być funkcja zawierająca jedynie wyrażenia, w których składowe tensora
odkształcenia są w drugiej potędze.

Zauważmy, że w pierwszym niezmienniku składowe tensora występują w pierwszej


potędze. Potencjał sprężysty musi zatem zależeć od kwadratu pierwszego niezmiennika.

W drugim niezmienniku składowe tensora występują w drugiej potędze – będzie on zatem


występował w naturalnej postaci w potencjale sprężystym.

W trzecim niezmienniku składowe tensora występują w trzeciej potędze. Musimy zatem


pominąć wpływ trzeciego niezmiennika na potencjał sprężysty, ponieważ nie jesteśmy w stanie
przekształcić wyznacznika tensora w taki sposób, aby uzyskać sumę wyrazów wyłącznie w drugiej
potędze.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 124


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Potencjał sprężysty izotropowego materiału Hooke'a przyjmie zatem postać:

W (I 1 ; I 2 ; I 3) = W ( I 21 ; I 2 ) (4.58)

Najprostszą funkcją takich dwóch zmiennych będzie ich kombinacja liniowa, ze stałymi
współczynnikami, które oznaczymy przez α i β :

2
W = α (I 1 ) + β I 2 (4.59)

Stan naprężenia wyrażać się będzie wzorem:

∂W ∂W ∂W
TS = = 1+ ( I 1−E) = 2 α I 1 1+β(I 1 1−E) (4.60)
∂E ∂I1 ∂I2 1
Po pogrupowaniu wyrazów:
T S = (2 α+β) I 1 1−β E (4.61)
Oznaczmy teraz:
λ =( 2 α+β) - pierwszy parametr Lamégo
1
μ =− β - drugi parametr Lamégo
2

Ponieważ składowe tensora naprężenia mają wymiar Pa, a składowe tensora odkształcenia
są bezwymiarowe, stąd stałe sprężyste λ ,μ muszą mieć wymiar Pa. Liniowe związki
konstytutywne dla ciała izotropowego przyjmują postać:

T S = 2μ E+λ tr (E)1 ⇔ S ij = 2μ E ij + λ E kk (4.62)

Po rozpisaniu:

{
S 11 = 2 μ E 11+λ ( E 11+E 22+E 33 ) , S 23=2μ E 23
S 22 = 2 μ E 22+λ ( E11+ E 22+E 33) , S 31=2μ E 31 (4.63)
S 33 = 2 μ E 33+λ ( E 11+E 22+ E 33) , S 12=2μ E 12

Wzory powyższe nazywamy niekiedy pierwszą postacią uogólnionego prawa Hooke'a dla
ciała izotropowego. Związki odwrotne (zależność odkształceni od naprężenia) możemy wyznaczyć
traktując powyższe równania jako układ równań liniowych na zmienne E ij z prawymi stronami
S kl . Układ taki ma następujące rozwiązanie:

{
1 S 23
E 11 =
E
[(1+ν)S 11−ν( S 11+S 22+S 33)] , E 23=
2G
1 S
E 22 = [(1+ν)S 22−ν (S 11+S 22+S 33) ] , E 31= 31 (4.64)
E 2G
1 S
E 33 = [(1+ν)S 33−ν( S 11+S 22+S 33) ] , E 12= 12
E 2G

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 125


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

gdzie:
μ(3 λ +2μ)
E= - moduł sztywności podłużnej, moduł Younga
(λ+μ)
ν= λ - współczynnik rozszerzalności bocznej, współczynnik Poissona
2 (λ+μ)
G =μ - moduł sztywności poprzecznej, moduł Kirchhoffa

Powyższe równania nazywamy czasem drugą postacią uogólnionego prawa Hooke'a dla
ciała izotropowego. Zastąpienie parametrów Lamégo nowymi stałymi sprężystymi podyktowane
jest nie tylko większą prostotą zapisu. Okazuje się bowiem – o czym powiemy w następnym
podrozdziale – że właśnie te trzy stałe sprężyste, moduł Younga, moduł Kirchhoffa i współczynnik
Poissona, są najprostsze do wyznaczenia w ramach prostych badań statycznych. Są to też
najpowszechniej stosowane stałe charakteryzujące własności sprężyste materiału.

Istnieje jeszcze tzw. trzecia postać uogólnionego prawa Hooke'a dla ciał izotropowych.
Postać tę wyprowadza się korzystają z rozkładu tensora na aksjator (część kulistą) i dewiator. Jeśli
dokonamy takiego rozkładu zarówno dla tensora odkształcenia jak i dla tensora naprężenia:

1 1
T S = A T + DT gdzie A T = tr (T S )1 , D T = T S −A T = T S − tr( TS )1
3 3
1 1
E = A E + DE gdzie A E = tr(E)1 , D E = S−AE = E− tr ( E) 1
3 3

wtedy równania konstytutywne możemy zapisać w następującej postaci:

A T + DT = 2μ (A E + D E )+λ tr (E)1 (4.65)

Pogrupujmy wyrazy na składniki kuliste i dewiatorowe, pamiętając, że ostatni wyraz po


prawej stronie jest proporcjonalny do aksjatora odkształcenia.

[AT ] + [DT ] = [ (2 μ+3 λ )A E ] + [2μ DE ] (4.66)

Łatwo sprawdzić, że dowolny aksjator jest ortogonalny do dowolnego dewiatora, tzn. że


rzut jednego na drugi jest równy 0. Wiemy też, że rozkład na aksjator i dewiator jest jednoznaczny.
Z tych dwóch przesłanek wynika, że jeśli dwa tensory są sobie równe, to ich aksjatory są sobie
równe oraz ich dewiatory też są sobie równe. Ostatnie równanie jest więc równoważne dwóm
równaniom, które zapiszemy w następującej postaci:

{AT = 3 K AE
DT = 2 G D E
(4.67)

gdzie
2
K = λ+ μ - moduł sztywności objętościowej, moduł Helmholtza
3
G =μ - moduł sztywności poprzecznej, moduł Kirchhoffa

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 126


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Jest to właśnie trzecia postać uogólnionego prawa Hooke'a dla ciał izotropowych. Jest to
postać złożona z dwóch równań tensorowych – pierwsze z nich nazywamy prawem zmiany
objętości, drugie zaś – prawem zmiany postaci. W notacji wskaźnikowej mają one postać:

{
1 1
S ij δij = 3 K E ij δ ij ⇔ S kk = 3 K E kk
3 3
(4.68)
1
3 [ 1
]
S ij − δij S kk = 2 G E ij − δ ij E kk , i , j=1,2 ,3 , i≠ j
3

Po rozpisaniu:

Prawo zmiany objętości: p= Kθ

[ ]
E 11− θ E 12 E 13

[ ]
S 11− p S 12 S 13 3
Prawo zmiany postaci: S 21 S 22− p S 23 = 2 G E 21 E 22− θ E 23
3
S 31 S 32 S 33− p
E 31 E 32 S 33 − θ
3
gdzie:
1
naprężenie hydrostatyczne: p = ( S 11+S 22+S 33)
3

odkształcenie objętościowe: θ = E 11+E 22+E 33

Podsumowując, związki konstytutywne dla izotropowego materiału Hooke'a mają postać


związków liniowych, których współczynniki zależą jedynie od dwóch niezależnych, stałych
parametrów. Mimo że wprowadziliśmy dotąd znaczne większą liczbę stałych sprężystych dla
liniowej izotropii, to z tego zestawu parametrów zawsze tylko dwa są niezależne. Póki co, każdą z
nowych stałych wyznaczaliśmy jako funkcję parametrów Lamégo, ponieważ były one pierwszymi
wprowadzonymi stałymi, wynikającymi z ogólnej postaci potencjału sprężystego dla izotropowego
materiału Hooke'a. Wspomnieliśmy jednak, że to moduł Younga i współczynnik Poissona są
najczęściej stosowanymi parametrami, stąd najwygodniej właśnie przez nie wyrazić pozostałe stałe:

E
Moduł Kirchhoffa G=
2(1+ν)
E
Moduł Helmholtza K=
3(1−2 ν)

Pierwszy parametr Lamégo λ=
(1+ν)(1−2 ν)
E
Drugi parametr Lamégo μ =G =
2(1+ν)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 127


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.4 DOŚWIADCZALNE WYZNACZANIE ZWIĄZKÓW KONSTYTUTYWNYCH

Oczywiste jest, że aby rozważana teoria była możliwa do zastosowania w praktyce,


konieczne jest podanie konkretnej postaci bądź to funkcji f (równanie 4.12) bądź potencjału
W (równanie 4.13). Choć postać tych funkcji może być przewidywana teoretycznie (jak to jest
np. w przypadku uogólnionego prawa Hooke'a), np. z wykorzystaniem wiedzy z zakresu dynamiki
molekularnej, mechanizmów deformacji struktury materiału itp., jednak takie teoretyczne
przewidywania bywają z reguły zawodne. Wynika to z faktu, że rzeczywista struktura materiału i
zjawiska w niej zachodzące są dużo bardziej skomplikowane niż wyidealizowane modele
teoretyczne. Rzeczywistość okazuje się tak złożona, że szczegółowa jej analiza okazuje się
praktycznie niemożliwa.

Powszechnym postępowaniem jest więc przeprowadzenie eksperymentu celem


wyznaczenia zależności między naprężeniem i odkształceniem, a następnie aproksymowanie
zarejestrowanego przebiegu za pomocą odpowiednich funkcji spełniających postulaty
materiałowe. Nawet w przypadku, gdy decydujemy się wykorzystać któryś z modeli teoretycznych –
a tak postępujemy najczęściej – parametry liczbowe występujące w takich związkach
konstytutywnych (stałe sprężyste, moduły sztywności) również muszą wynikać z eksperymentu.

Nie sposób opisać wszelkich możliwych badań, jakim poddać można próbki materiału –
różnorodność stanów odkształcenia (naprężenia), mogących być odpowiedzią na zadany stan
naprężenia (odkształcenia) jest właściwie nieskończona. Spośród nich najczęściej badanymi
własnościami materiału są:

• Zależność między odkształceniem liniowym a naprężeniem normalnym przy próbie


jednoosiowego rozciągania / ściskania,

• Zależność między odkształceniem postaciowym a naprężeniem stycznym przy próbie


ścinania.

Istnieją i inne eksperymenty, takie jak próba rozciągania ze skręcaniem, próba


dwuosiowego rozciągania, próba trójosiowego (hydrostatycznego) ściskania, próba ścinania ze
ściskaniem (Rittela) i wiele innych. Również sam eksperyment może być przeprowadzony w
różnych warunkach – czynnikami mającymi wpływ na uzyskane wyniki są np. zakres odkształceń i
naprężeń, w którym przeprowadza się badanie, szybkość odkształcenia itp. W podstawowych
badaniach zakłada się, że przeprowadzone są one w warunkach quasistatycznych, tj. siła
(przemieszczenie) przykładana jest do próbki na tyle wolno, że można pominąć zjawiska lepkie i
dynamiczne (obecność sił bezwładności). Takie doświadczenia opiszemy poniżej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 128


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.4.1 QUASISTATYCZNA PRÓBA JEDNOOSIOWEGO ROZCIĄGANIA

Próbą jednoosiowego rozciągania nazywamy takie doświadczenie, w wyniku którego stan


naprężenia w badanej próbce opisuje tensor:

[ ]
σ 0 0
TS = 0 0 0
0 0 0
σ >0 ⇒ rozciąganie
σ >0 ⇒ ściskanie

Ograniczymy nasze rozważania do sytuacji, gdy powyższy stan naprężenia skutkuje tylko
odkształceniami liniowymi. Wtedy próbka prostopadłościenna o wymiarach B× H ×L , w
wyniku obciążenia zdeformuje się do postaci prostopadłościany o wymiarach B '×H '×L ' .
Deformację próbki możemy opisać poprzez tensor rozciągnięcia:

[ ]
λ1 0 0
U= 0 λ 2 0
0 0 λ3

gdzie:
L L'
L'
λ1 =
L
B'
λ2 = B
B H
H' B'
λ3 = H'
H σ
Na podstawie tensora rozciągnięcia wyznaczyć
możemy któryś z tensorów odkształcenia z rodziny Setha-
Hilla i na podstawie zmierzonego przebiegu przyrostu
odkształceń i naprężeń możemy spróbować wyznaczyć
funkcje ogólnej postaci:

E 11( S 11) , E 22 (S 11) , …

Najczęściej funkcje te przedstawia się w postaci


wykresów, gdzie zmienną niezależną jest odkształcenie.
Wynika to z dwóch przyczyn – po pierwsze: duża część
maszyn wytrzymałościowych steruje przebiegiem próby
poprzez zadawanie ustalonego przyrostu przemieszczenia
(odkształcenia) i odczytywanie odpowiadającej mu siły, w
przeciwieństwie do innych maszyn, w których to przyrost
siły (naprężenia) jest stały w czasie, odczytywane jest
natomiast przemieszczenie; Po drugie: duża klasa

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 129


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

materiałów istotnych z praktycznego (inżynierskiego) punktu widzenia wykazuje efekt płynięcia


plastycznego, w którym stałej (lub w niewielkim stopniu zmiennej) wartości naprężenia, odpowiada
gwałtowny przyrost odkształcenia – gdyby to naprężenie było zmienną niezależną, wtedy
odpowiednia funkcja E 11 ( S 11) byłaby w zakresie plastycznego płynięcia osobliwa (pochodna
rosłaby lokalnie do nieskończoności), lub przyjmować by musiała jednocześnie nieskończenie wiele
wartości dla jednego argumentu.

Można stwierdzić ogólnie, że obserwuje się kilka charakterystycznych typów zachowań


materiałów, tj. przebiegów funkcji E 11(S 11) , które schematycznie ilustrują poniższe wykresy.

S11 S11
pęknięcie

a b

E11 E11
płynięcie
S11 plastyczne S11

c d

E11 E11
zakres
liniowo-sprężysty

1. Materiały bez zakresu liniowo-sprężystego – ich zachowanie opisują funkcje nieliniowe, z


reguły trudne do wyznaczenia w sposób dokładny lub zależne od znacznej liczby
parametrów materiałowych. Opisywanie ich zachowania za pomocą uogólnionego prawa
Hooke'a nawet w zakresie bardzo małych odkształceń jest obarczone znacznymi błędami.
Przebiegi takie charakteryzują większość materiałów gumopodobnych, żywic i innych
polimerów.

2. Materiały kruche z zakresem liniowo-sprężystym – materiały kruche odkształcają się z


reguły w bardzo niewielkim stopniu, po czym tracą spoistość i ulegają zniszczeniu – pękają.
W zakresie tak małych odkształceń związki konstytutywne najczęściej da się opisać z dobrą
dokładnością liniowym związkiem uogólnionego prawa Hooke'a. Typowymi przykładami
materiałów tego typu mogą być skały naturalne, beton, spoiwa mineralne, żeliwo szare.
Podobnie zachowuje się również drewno, choć w tym przypadku – z uwagi na większą
odkształcalność – pomiędzy zakresem liniowym a kruchym pęknięciem z reguły występuje
pewien obszar zachowania nieliniowego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 130


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

3. Materiały ciągliwe z zakresem liniowo-sprężystym i wyraźną granicą plastyczności – w


materiałach tych da się wyraźnie zaobserwować dwa zakresy o odmiennym charakterze
pracy. Pierwszy z nich dotyczy zakresu małych odkształceń, w którym z dobrą dokładnością
zachowanie materiału da się opisać uogólnionym prawem Hooke'a. Po nim, po
przekroczeniu pewnej umownej wartości naprężenia, nazywanej granicą plastyczności,
następuje zakres tzw. płynięcia plastycznego, w którym przy praktycznie niezmiennej
wartości naprężeń występuje gwałtowny przyrost odkształceń, przy czym są to
odkształcenia trwałe (plastyczne), nie znikające po odciążeniu. Zakres płynięcia
plastycznego nie mieści się zatem w ramach teorii sprężystości. Pomiędzy tymi dwoma
zakresami występuje jeszcze zakres o charakterze sprężysto-plastycznym (jednak przyrost
odkształceń plastycznych nie jest jeszcze tak duży) oraz lokalnie nieliniowo-sprężystym.
Wielkość i charakter tego zakresu przejściowego zależy od materiału – jest on trudny do
opisania a jednocześnie ma niewielkie znaczenie praktyczne, stąd często pomija się jego
istnienie. Typowymi materiałami, dla których wyraźnie da się zaobserwować występowanie
zakresu liniowego i zakresu płynięcia plastycznego są metale (kryształy metaliczne, np.
żelazo) i stopy metali (np. stal niskowęglowa).

4. Materiały ciągliwe z zakresem liniowo-sprężystym bez wyraźnej granicy plastyczności –


charakter ich pracy w zakresie małych odkształceń pozwala na opisanie ich uogólnionym
prawem Hooke'a w tym zakresie. Później równolegle z deformacją sprężystą zachodzi
postępujące odkształcenie plastyczne, jednak bez tzw. płynięcia plastycznego. Zachowanie
takie jest typowe dla metali i stopów metali (np. stal wysokowęglowa)

4.4.1.1 STAN JEDNOOSIOWY W TEORII LINIOWEJ

Wspomnieliśmy wcześniej, że związki konstytutywne mogą być wyznaczane między różnymi


miarami zarówno odkształcenia jak i naprężenia – wybór jednej spośród wielu, dowolnych
kombinacji wprowadzonych miar odkształcenia i naprężenia podyktowany jest z reguły względami
praktycznymi. Powyższe przykłady wskazują na szczególną rolę liniowego związku
konstytutywnego , który może być stosowany jako aproksymacja rzeczywistych związków
konstytutywnych dla wielu różnych materiałów, szczególnie zaś w zakresie małych odkształceń.
Wyprzedzając nieco tok wykładu (linearyzacja teorii zostanie przyjęta dopiero w kolejnym
rozdziale), z pożytkiem dla nas będzie przeanalizować stan jednoosiowego rozciągania / ściskania
dla izotropowego materiału Hooke'a w ramach liniowej teorii małych przemieszczeń i małych
odkształceń. W teorii tej konfiguracja aktualna jest bliska konfiguracji początkowej, przez co zanika
różnica pomiędzy opisem materialnym i przestrzennym. Z uwagi na niewielki stopień deformacji
ciała możemy również utożsamiać ze sobą naprężenia rzeczywiste i nominalne. Ogólnie rzecz
biorąc, wszystkie miary odkształcenia utożsamiać będziemy z tensorem małych odkształceń, zaś
różne miary naprężenia – z tensorem naprężenia rzeczywistego Cauchy'ego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 131


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Przyjmujemy zatem stan naprężenia w postaci:

[ ]
σ 0 0
σ= 0 0 0
0 0 0
(4.69)

Związki konstytutywne dla materiału izotropowego mają teraz postać:

{
1 σ 23
ε 11 =
E
[(1+ν)σ 11−ν (σ 11+σ 22+σ 33 )] , ε 23=
2G
1 σ
ε 22 = [(1+ν)σ 22 −ν(σ 11+σ 22+σ 33 ) ] , ε 31= 31 (4.70)
E 2G
1 σ
ε 33 = [(1+ν)σ 33 −ν (σ 11+σ 22+σ 33 ) ] , ε 12= 12
E 2G
Stąd stan odkształcenia opisuje tensor

[ ]
σ 0 0
E
ε = 0 −ν σ 0 (4.71)
E
0 0 −ν σ
E

Wiemy, że w ramach teorii małych odkształceń, składowe na przekątnej głównej tensora (małych)
odkształceń są w przybliżeniu równe wydłużeniom względnym:

L ' −L ΔL
εij ≈ = (i= j) ,
L L
gdzie
L - długość włókna materialnego przed deformacją
L ' - długość włókna materialnego po deformacji
Δ L = L' −L - zmiana długości włókna materialnego wyniku deformacji

Widzimy, że w stanie jednoosiowego rozciągania / ściskania:


σ
E = ε 11
11

Stąd właśnie moduł Younga E nazywamy modułem sztywności podłużnej – określa bowiem
stosunek naprężenia normalnego rozciągającego lub ściskającego próbkę, do odpowiadającego mu
odkształcenia liniowego. Moduł Younga można interpretować, jako wielkość naprężenia, dla
którego próbka dwukrotnie zmieni swoją długość (dla ε11 = 1 ulegnie ona wydłużeniu o 100%)
– interpretacja ta nie ma jednak znaczenia praktycznego, gdyż dla większości materiałów przy
odkształceniach rzędu 1 liniowe związki prawa Hooke'a już dawno nie obowiązują. Z drugiej strony,
przyglądając się związkom konstytutywnym (4.70), możemy zauważyć, że

d σ 11
E= (4.72)
d ε11

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 132


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Jest to powszechnie przyjmowana definicja tzw. stycznego modułu Younga. Stosuje się ją nawet w
przypadku materiałów nieliniowo-sprężystych. Moduł Younga może być wtedy interpretowany jako
tangens kąta nachylenia stycznej do wykresu naprężenie-odkształcenie:

σ11≈P/A

σ11 σ11

ΔL
α(ε~11)

L'
α
~

L
ε11 ε11 ε11
σ
E = ε 11 = tg α
11
̃ )=
E (ε11
d σ11
d ε11 ∣̃
ε11
= tg α( ε̃11 )

Moduł Younga Styczny moduł Younga ΔL


dla materiałów dla materiałów ε11 ≈ σ11≈P/A
L
liniowo-sprężystych. nieliniowych.
σ 11 P L
E= ε ≈ ⋅
11 A ΔL

Analizując postać tensora odkształcenia w D'


próbie jednoosiowego rozciągania, możemy zauważyć,
że stosunek odkształcenia podłużnego (wydłużenie σ
względne) i odkształcenia poprzecznego (zwężenie lub
pogrubienie względne) próbki jest wartością stałą –
D
stosunek ten możemy uznać za definicję
współczynnika Poissona, nazywanego z tego względu
także współczynnikiem rozszerzalności bocznej:
L'

ε
ν =− ε22 (4.73)
L

11

Znak „-” przed tym iloraz wynika z faktu, że dla


typowych materiałów, próbka z nich wykonana, σ
ΔL L ' −L
wydłużając się (zwiększając wymiar podłużny) ε11 ≈ =
L L
jednocześnie ulega zwężeniu (zmniejsza wymiar
poprzeczny) – tak samo próbki ściskane pęcznieją w ΔD D ' −D
ε22 ≈ =
kierunku poprzecznym. Zachowanie takie wydaje się D D
nam tak dalece naturalne, że nie podejrzewamy
ε ΔD L
nawet, aby istniały materiały zachowujące się w ν =− ε22 ≈ − ⋅
11 D ΔL
odwrotny sposób. Okazuje się jednak, że materiały

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 133


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

takie istnieją – zarówno naturalne (niektóre kryształy) jak i sztuczne (pianki polimerowe lub
materiały ze specyficzną , zaprojektowaną mikrostrukturą). Materiały o ujemnym współczynniku
Poissona nazywamy materiałami aukstycznymi – pęcznieją one przy rozciąganiu i zwężają się przy
ściskaniu.

4.4.2 QUASISTATYCZNA PRÓBA ŚCINANIA

Na początku zrobimy pewną uwagę terminologiczną – chodzi o rozróżnienie między stanem


tzw. „prostego” ścinania, a stanem tzw. „czystego” ścinania. O „prostym” ścinaniu mówimy w
przypadku gdy prostopadłościenny wycinek ciała podlega takiej deformacji, w której jedna z jego
ścian przesuwa się równolegle do ściany przeciwległej, wzdłuż jednego ze swoich boków. Objętość
prostopadłościanu nie zmienia się. Przypadkiem „czystego” ścinania nazywamy sytuację, gdy taki
prostopadłościenny wycinek podlega wydłużeniu w jednym kierunku i skróceniu w drugim kierunku
tak, że jego objętość nie zmienia się. Różnica między nimi polega na tym, że w stanie czystego
ścinania tensor obrotu w rozkładzie biegunowym gradientu deformacji jest tensorem
jednostkowym. Ograniczając nasze rozważania do teorii małych odkształceń, w obydwu tych
przypadkach stan naprężenia i stan odkształcenia opisany jest takimi samymi tensorami, przy czym
jeden jest obrócony względem drugiego o 45°:

Proste ścinanie Czyste ścinanie

[ ] [ ] [ ]
0 γ 0 γ 0 0 obrót o 45
∘ 0 γ 0
ε= γ 0 0 ε = 0 −γ 0 → γ 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Z uwagi na trudność realizacji stanu czystego czy prostego ścinania oraz z uwagi
niejednorodność rozkładu naprężeń w prostych próbach ścinania konieczne było opracowanie
bardziej złożonej metody uzyskiwania stanu naprężenia, w którym – przynajmniej lokalnie –
występuje jedynie naprężenie styczne i odpowiada mu jedynie odkształcenie postaciowe. Warto
wspomnieć o dwóch eksperymentów tego typu:

• skręcanie rury cienkościennej


• rozciąganie mimośrodowe cienkiej blachy

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 134


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.4.2.1 STAN PROSTEGO ŚCINANIA W TEORII LINIOWEJ

Przyjmujemy stan naprężenia w postaci:

Stąd stan odkształcenia opisuje tensor


[ ]
0 τ 0
σ= τ 0 0
0 0 0
(4.74)

[ ]
0 τ 0
2G
ε= τ 0 0 (4.75)
2G
0 0 0

W przypadku prostego ścinania, wygodniejszą w interpretacji fizycznej jest tzw. „notacja


inżynierska” odkształceń, w której: γij = 2ε ij (i≠ j) . Inżynierskie odkształcenie postaciowe – w
ramach teorii małych odkształceń – może być wprost interpretowane jako kąt, o jaki zmieniło się
w wyniku ścinania wzajemne nachylenie włókien, które przed deformacją były do siebie
prostopadłe.
Δx

( )
τ ∂ u1 ∂ u2 Δx
γ12 = 2ε12 = + ≈
∂ x2 ∂ x1 H
γ Δx
γ ≈ tg γ =
H

H
Δx
σ 12 = G γ 12 ≈ G
τ H

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 135


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.4.3 PRZYKŁADOWE WARTOŚCI MODUŁÓW SZTYWNOŚCI DLA WYBRANYCH MATERIAŁÓW

UWAGA: Podane poniżej wartości są jedynie wartościami orientacyjnymi. Rzeczywiste wartości


stałych materiałowych mogą się różnić w zależności od przypadku (gatunku stopu, gatunku i
wilgotności drewna, klasy betonu, gęstości polimeru itp.). Wartości stałych materiałowych dla
materiałów niejednorodnych i anizotropowych obarczone są największą niedokładnością.

Materiał Moduł Younga Współczynnik Moduł


[GPa] Poissona Kirchhoffa
[-] [MPa]
Żelazo 200 0,28 65
Miedź 120 0,36 45
Aluminium (glin) 70 0,33 26
Cyna 50 0,33 18
Cynk 108 0,33 43
Ołów 16 0,43 5,6
Stal konstrukcyjna 200 0,30 80
Żeliwo szare 120 0,21 50
Brąz 100 0,34 45
Mosiądz 100 0,33 40
Złoto 80 0,42 27
Srebro 80 0,37 30
Drewno świerkowe* 12 - -
Korek 0,02 0,00 0,01
Granit 75 0,25 28
Marmur 60 0,30 23
Diament 1100 0,20 478
Lód 8,7 0,31 3,8
Beton 30 0,20 12,5
Polichlorek winylu (PCV) 1,5 0,42 0,6
Teflon (PTFE) 0,5 0,46 0,2
Polietylen (PE) 0,14 0,40 0,05
Polistyren (PS) 3,8 0,40 1
Guma 0,05 0,50 0,0005

*Drewno jest materiałem ortotropowym – materiał taki charakteryzują trzy różne wartości modułu Younga,
współczynnika Poissona i modułu Kirchhoffa, w sumie 9 stałych materiałowych. Podana wartość modułu
Younga dotyczy rozciągania wzdłuż włókien przy zginaniu. Podanie ν i G wymag określenia pary kierunków,
którym odpowiadają. Wartości stałych odpowiadające różnym parom kierunków różnią się od siebie dość
znacznie.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 136


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.4.4 WYZNACZANIE FUNKCYJNEJ POSTACI ZWIĄZKÓW KONSTYTUTYWNYCH W MATERIAŁACH


IZOTROPOWYCH

Omówiliśmy do tej pory dość szczegółowo liniowe związki konstytutywne uogólnionego


prawa Hooke'a. Jeśli chodzi o związki ogólniejsze dla materiałów izotropowych to podaliśmy
jedynie wzory (4.25) i (4.26), w których występują niewiadome funkcje ϕ1 , ϕ2 ,ϕ 3 oraz
k 0 , k 1 , k 2 . Powinny one być wyznaczone na podstawie eksperymentu. W przypadku materiałów
izotropowych sytuacja jest o tyle prostsza, że poszukiwane funkcje są funkcjami zaledwie trzech
zmiennych niezależnych, t.j niezmienników tensora odkształcenia lub naprężenia nie zaś jego
sześciu niezależnych składowych.

Sytuacja może okazać się jeszcze prostsza, jeśli uda nam się odkryć zależność wiążącą
wartości własne tensora naprężenia i odkształcenia. Okazuje się bowiem, że dla dowolnych dwóch
tensorów X i Y , które związane są funkcją izotropową f , tj.: Y = f ( X) , tensory te są
współosiowe, tj. mają takie same kierunki własne. Oznacza to, że jeśli tylko jeden z nich ma w
danym układzie współrzędnych postać diagonalną, to drugi również, przy czym

Y 1 = f ( X 1 ), Y 2 = f ( X 2 ), Y 3 = f ( X 3 ) (4.76)

gdzie X i , Y i i=(1,2 ,3) to wartości własne odpowiednio X i Y . W takiej sytuacji funkcja


f może być stosunkowo łatwo wykryta ponieważ w związkach między każdą parą wartości
własnych jest ona funkcją zaledwie jednej zmiennej. W najgorszym razie może ona być po prostu
aproksymacją lub interpolacją uzyskanych wyników doświadczalnych.

Uogólnienie związku pomiędzy wartościami własnymi X i Y odbywa się poprzez


wykorzystanie tzw. wzoru Sylvestra-Lagrange'a, który jest uogólnieniem na związki macierzowe
znanego powszechnie wzoru interpolacyjnego Lagrange'a. Zdefiniujmy funkcję tensorową:

( X− X 2 1)( X−X 3 1) ( X−X 3 1)(X− X 1 1) (X− X 1 1)(X−X 2 1)


f (X) = ψ1 + ψ2 + ψ (4.77)
( X 1− X 2)( X 1− X 3) ( X 2− X 3)( X 2− X 1) ( X 3− X 1)( X 3− X 2) 3

gdzie ψi ( X 1 , X 2 , X 3 ) , (i=1,2 ,3) są pewnymi funkcjami wartości własnych X . Łatwo


sprawdzić, że jeśli X ma postać diagonalną:

[ ]
X1 0 0
X= 0 X2 0
0 0 X3
wtedy:

[ ]
ψ1 0 0
f (X) = 0 ψ2 0
0 0 ψ3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 137


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Jeśli zatem przyjmiemy, że funkcje ψi są wyznaczonymi z eksperymentu funkcjami


ψi ( X 1 , X 2 , X 3 ) = f ( X i) = Y i , (i=1,2 ,3) , wtedy wzór (4.77) uogólnia związek między
wartościami własnymi X i Y na związek między samymi tensorami X i Y .

Należy przy tym zwrócić uwagę na fakt, że choć funkcja Y i = f ( X i) może mieć właściwie
dowolną postać, o tyle bezpośrednie jej uogólnienie na związek Y = f ( X) musi być zrobione w
uważny sposób, ponieważ na tensorach zdefiniowane są jedynie proste operacje algebraiczne takie
jak dodawanie, odejmowanie, mnożenie przez inny tensor i zwężenie względem pary indeksów.
Gdyby, przykładowo, funkcja skalarna f ( X ) była funkcją wykładniczą, logarytmiczną czy
trygonometryczną, wtedy jej uogólnienie na funkcję tensorową f ( X) może odbyć się jedynie
poprzez wykorzystanie tych podstawowych działań. W takich przypadkach rozwijamy funkcję
f ( X ) w szereg potęgowy – uzyskany w ten sposób szereg (po odrzuceniu części wyrazów
redukujący się do wielomianu) staje się definicją funkcji f ( X) , np.:

X X2 X X2
f ( X ) = eX = 1 + + +... ⇒ f (X) = 1 + + +...
1! 2! 1! 2!
X3 X5 X3 X5
f ( X ) = sin( X ) = X − + − .. ⇒ f (X) = X − + −...
3! 5! 3! 5!
itp.

Korzystając ze wzoru Sylvestra-Lagrange'a możemy wyrazić np. funkcje k 0 , k 1 , k 2 ze wzoru (4.26)


poprzez wyznaczone w ramach eksperymentu funkcje Y i = f ( X i) :

X 2 X 3 f ( X 1) X 3 X 1 f ( X 2) X 1 X 2 f ( X 3)
k0 = + + (4.78)
( X 1− X 2 )( X 1− X 3) ( X 2− X 3 )( X 2− X 1 ) ( X 3− X 1 )( X 3− X 2 )

( X 2+ X 3 ) f ( X 1) ( X 3+ X 1 ) f ( X 2 ) ( X 1+ X 2) f (X 3 )
k 1 =− − − (4.79)
( X 1− X 2)( X 1− X 3) ( X 2− X 3)( X 2− X 1) ( X 3− X 1)( X 3− X 2)

f ( X 1) f ( X 2) f ( X 3)
k2 = + + (4.80)
( X 1 −X 2 )( X 1− X 3 ) ( X 2− X 3 )( X 2− X 1 ) ( X 3− X 1 )( X 3− X 2 )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 138


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.5 PRACA SIŁ WEWNĘTRZNYCH I ENERGIA SPRĘŻYSTA.

Wspomnieliśmy, że związki konstytutywne mogą być w zasadzie określone dla dowolnej pary miar
deformacji i naprężenia. Wśród poznanych miar deformacji mamy np.:

• materialny i przestrzenny gradient deformacji


• materialny i przestrzenny tensor deformacji
• prawy i lewy tensor rozciągnięcia
• materialne i przestrzenne tensory odkształcenia z rodziny Setha-Hilla

Wśród wprowadzonych miar naprężenia wyróżnić warto np.:

• Tensor naprężeń rzeczywistych (Tensor naprężenia Cauchy'ego)


• Tensor naprężeń nominalnych (Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju)
• Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju
• Tensor naprężenia Kirchhoffa
• Tensor naprężenia Biota
• Tensor naprężenia Jaumanna

Pojawia się uzasadnione pytanie, czy związki konstytutywne określone dla którejś
konkretnej pary spośród wymienionych powyżej miar mogą okazać się bardziej użyteczne niż
wybór jakiejkolwiek innej kombinacji? Okazuje się, że faktycznie zawiązki konstytutywne między
wybranymi parami mogą zyskać konkretną interpretację fizyczną – chodzi o interpretację
energetyczną.

4.5.1 PRACA I MOC W CIAŁACH ODKSZTAŁCALNYCH

Wprowadzimy teraz podstawowe pojęcia termodynamiki mechaniki ośrodków ciągłych.


Podstawowymi pojęciami z tego zakresu są pojęcia pracy, mocy i energii.

W klasycznej mechanice punktów materialnych praca zdefiniowana jest jako iloczyn


skalarny wektora siły i wektora przemieszczenia. Przy ciągłym procesie wykonywania pracy (ze
zmienną w ogólności siłą i przemieszczeniem) pracę W siły F przy przemieszczeniu x
definiujemy jako iloczyn skalarny:
W = F⋅d x

Moc P zdefiniowana jest jako pochodna pracy względem czasu – wyznaczymy ją poprzez
odniesienie nieskończenie małego przyrostu pracy d W = F⋅d x (przy założeniu siły niezmiennej
w czasie) do nieskończenie małego przyrostu czasu d t :

dW dx
P= = F⋅ = F⋅v ,
dt dt

gdzie v jest wektorem prędkości. W przypadku ośrodków ciągłych moc obliczana będzie jako
suma (całka) mocy gęstości sił objętościowych i powierzchniowych na odpowiadających im

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 139


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

przemieszczeniach.
P = ∭ b i v i d V + ∬ qi vi d S (4.81)
V S

V oznacza obszar wnętrza ciała sprężystego, S zaś jego powierzchnię zewnętrzną.


Przekształcimy powyższe wyrażenie w następujący sposób. Na początku wyrazimy wektor obciążeń
zewnętrznych przez tensor naprężenia zgodnie z warunkami czworościanu:

P = ∭ b i v i d V + ∬ t ji ν j v i d S (4.82)
V S

Całkę powierzchniową zamienimy na całkę objętościową zgodnie z twierdzeniem Greena-Gaussa-


Ostrogradskiego:

P = ∭ b i v i d V + ∭ (t ji v i ), j d V = ∭ b i v i d V +∭ (t ji , j v i+t ji v i , j) d V (4.83)
V V V V

Skorzystajmy teraz z faktu, że na mocy II zasady dynamiki Newtona spełnione są równania ruchu
w postaci:
t ji , j +bi = ρ a i ⇒ t ji , j =ρ ai −bi
Po podstawieniu:
P = ∭ ρ a i v i d V + ∭ t ji v i , j d V (4.84)
V V

Zauważmy przy tym, że wyrażenie w pierwszej całce można zapisać w postaci:


ρ a i v i = ρ v˙i v i =
d 1
vv
dt 2 i i ( )
Całka z powyższego wyrażenia jest równa pochodnej względem czasu z energii kinetycznej cząstek
ciała odkształcalnego:
d d 1
dt k d t ∭
E = v v dV (4.85)
V
2 i i

Jeśli chodzi o drugą całkę, to przestrzenny gradient prędkości ∇ x v = L możemy rozłożyć


na jego część symetryczną i antysymetryczną L = D+W , tj na tensor prędkości rozciągnięcia
D i tensor spinu W :
1 1
Dij = (v i , j +v j ,i ) W ij = ( v i , j−v j ,i ) .
2 2

Iloczyn skalarny jest operatorem liniowym zatem funkcję podcałkową w drugiej całce
możemy zapisać w postaci t ji v i , j = t ji D ij + t ji W ij . Trzeba jednak zauważyć, że iloczyn skalarny
tensora symetrycznego (tensor naprężenia Cauchy'ego t ji =t ij ) i antysymetrycznego (tensor
spinu W ij =−W ji ) jest zawsze równy zeru – składniki różnoimienne typu t 12 W 21 oraz
t 21 W 12 =−t 12 W 21 znoszą się wzajemnie, a dla wskaźników równoimiennych
W 11=W 22=W 33=0 . Stąd wyrażenie na moc możemy zapisać w postaci:

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 140


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

d 1
P= ∭
dt⏟
v v d V + ∭ t ji D ji d V
2 i i
(4.86)
V V
Ek

Wyrażenie na moc zostało zatem podzielona na dwa człony. Pierwszy z nich – pochodna
względem czasu z energii kinetycznej – reprezentuje moc związaną z przemieszczeniem, drugi zaś –
z odkształceniem. Ten drugi człon nazywać będziemy mocą odkształcenia sprężystego a
występującą w nim funkcję podcałkową t ji Dij – gęstością mocy odkształcenia sprężystego.

4.5.2 ENERGETYCZNIE SPRZĘŻONE MIARY ODKSZTAŁCENIA I NAPRĘŻENIA

4.5.2.1 TENSOR NAPRĘŻENIA CAUCHY'EGO – LINIOWA CZĘŚĆ TENSORA ODKSZTAŁCENIA


ALMANSIEGO-HAMELA

Zajmiemy się teraz gęstością mocy odkształcenia sprężystego. Wyraża się ona jako iloczyn
miary naprężenia oraz miary prędkości deformacji – w tym przypadku okazuje się, że tensor
naprężenia Cauchy'ego w szczególny sposób wiąże się z tensorem prędkości rozciągnięcia,
właśnie dlatego, że ich iloczyn skalarny posiada klarowną interpretację fizyczną, jako gęstość
mocy odkształcenia. Do tej pory mówiliśmy o mocy odkształcenia – możemy również wprowadzić
pojęcie gęstości pracy naprężeń na odkształceniach. W tym przypadku zdefiniowana może być ona
jako:

T
Tσ⋅η = t ji η ji ,

1
gdzie η ji = (u +u ) są składowymi liniowej części przestrzennego tensora odkształcenia1:
2 j ,i i , j

1 ui , j ≪1 1
e ij = ( u i , j + u j ,i − u k ,i u k , j ) → eij ≈ ηij = (u + u j , i )
2 2 i,j

Wtedy moc odkształcenia sprężystego może być wyrażona jako

P s = ∭ Tσ⋅η̇ d V ,
T
(4.87)
V
gdzie
1 1
η̇ ji =
2
( u̇ j ,i+ u̇i , j ) = ( v j ,i+v i , j ) = D ij
2
(4.88)

Każdą taką parę miar naprężenia i odkształcenia, dla których iloczyn skalarny miary
naprężenia i pochodnej względem czasu miary odkształcenia jest równy gęstości mocy
odkształcenia sprężystego nazywać będziemy parą energetycznie sprzężonych miar naprężenia i
odkształcenia.

1) UWAGA: różniczkowanie odbywa się względem zmiennych przestrzennych – tensor η nie może być mylony z
tensorem małych odkształceń ε , którego definicja różni się od powyższej jedynie tym, że różniczkowanie
przemieszczenia odbywa się względem zmiennych materialnych).

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 141


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Pierwszą taką parą miar energetycznie sprzężonych jest zatem tensor naprężeń
rzeczywistych Cauchy'ego i liniowa część przestrzennego tensora odkształcenia Almansiego-
Hamela. Obydwa tensory są symetryczne i wyrażone są w opisie przestrzennym.

4.5.2.2 TENSOR NAPRĘŻENIA KIRCHHOFFA – LINIOWA CZĘŚĆ TENSORA ODKSZTAŁCENIA


ALMANSIEGO-HAMELA

Pozostałe pary miar energetycznie sprzężonych znajdziemy przekształcając wyrażenie na moc


odkształcenia sprężystego. Zacznijmy od postaci:

P s = ∭ t ji v i , j d V
V

Zmieńmy teraz obszar całkowania na konfigurację aktualną, pamiętając, że d V = J d V R :

P s = ∭ t ji v i , j J d V R
VR

Jeśli skorzystamy teraz z zależności między składowymi tensora Cauchy'ego oraz tensora Kirchhoffa
wyprowadzoną w poprzednim rozdziale:
τ ji = J t ji , (4.89)
otrzymamy:
P s = ∭ τ ji η̇ ji d V R , (4.90)
VR

a zatem kolejna parą energetycznie sprzężonych miar naprężenia i odkształcenia są tensor


naprężenia Kirchhoffa oraz liniowa część przestrzennego tensora odkształcenia Almansiego-
Hamela.

4.5.2.3 TENSOR NAPRĘŻENIA PIOLI-KIRCHHOFFA 1 RODZAJU – GRADIENT DEFORMACJI

Spróbujemy znaleźć teraz miarę odkształcenia sprzężoną energetycznie z tensorem


naprężeń nominalnych. Zacznijmy od postaci:

P s = ∭ t ji v i , j d V
V

Przekształcimy teraz gradient prędkości deformacji Lij = v i , j . Z definicji określa on przyrost


wektora prędkości w nieskończenie bliskim punkcie:

v i (x+d x) ≈ v i (x) + v i , j d x j = v i+ Lij d x j ,


To znaczy:
v i ( x+d x) ≈ v i (x) + d v i , gdzie d v i = Lij d x j

Rozważmy nieskończenie mały przyrost prędkości d v i . Jest to pochodna względem czasu z

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 142


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

nieskończenie małego przyrostu wektora położenia w konfiguracji aktualnej:

d
d vi = d xi
dt

Przyrost położenia możemy wyrazić poprzez gradient deformacji, stąd:

d d F ij d
d vi = ( F ij d X j) = d X j + F ij d X j = F˙ ij d X j
dt dt ⏟
dt
0

Zerowanie się pochodnej przyrostu zmiennej materialnej wynika z faktu, że zmienne materialne
określające położenie cząstek w chwili początkowej, są w tym sensie niezależne od czasu. Przyrost
d X j możemy wyrazić poprzez przyrost d x j korzystając z przestrzennego gradientu
deformacji, tj. odwrotności gradientu materialnego:

d v i = F˙ ij F jk d x k
−1 −1
d X j = F jk d x k ⇒
skąd:
Lij = Ḟ ik F −1
kj (4.91)

Uwzględniając powyższe wyrażenie w wyrażeniu na moc, otrzymujemy:

P s = ∭ t ji Ḟ ik F −1
kj d V
V

Zmieńmy teraz obszar całkowania na konfigurację odniesienia:

P s = ∭ J t ji Ḟ ik F−1
kj d V R
VR

Zauważmy, że jeśli skorzystamy teraz z symetrii tensora Cauchy'ego oraz z zależności między
składowymi tensora Cauchy'ego oraz tensora Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju wyprowadzoną w
poprzednim rozdziale:
T ik = J t ij F −1
kj , (4.92)
otrzymamy:
P s = ∭ T ik Ḟ ik d V R , (4.93)
VR

a zatem kolejna parą energetycznie sprzężonych miar naprężenia i odkształcenia są tensor


naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju oraz gradient deformacji.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 143


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.5.2.4 TENSOR NAPRĘŻENIA PIOLI-KIRCHHOFFA 2 RODZAJU – TENSOR ODKSZTAŁCENIA GREENA


– DE SAINT-VENANTA

W znalezieniu kolejnej pary energetycznie sprzężonych miar naprężenia i odkształcenia


potrzebne nam będzie wyznaczenie pochodnej tensora odkształcenia Greena – de Saint-Venanta:

Ė = [
d 1 T
dt 2 ]
(F F−1) = 1 ( ḞT F+FT Ḟ)
2

Pomnóżmy powyższe równanie prawostronnie przez F−1 i lewostronnie przez F−T :

1 −T T
F−T Ė F−1 = ( F Ḟ +Ḟ F−1 ) .
2

Przypomnijmy wyprowadzony wcześniej związek między gradientem deformacji a gradientem


prędkości odkształcenia:
L = Ḟ F−1 ⇒ LT = F−T ḞT

Uwzględnijmy te związki w definicji tensora prędkości rozciągnięcia:

1 1
D = ( L+LT ) = (Ḟ F−1+F−T ḞT ) (4.94)
2 2
Stąd łatwo zauważyć, że:
−T −1
F Ė F =D (4.95)

Podstawmy to wyrażenie we wzorze na moc odkształcenia sprężystego

P s = ∭ t ji F ki Ė kl F lj d V
−1 −1

i zmieńmy obszar całkowania na konfigurację odniesienia:

P s = ∭ t ji F −1 −1
ki Ė kl F lj J d V R
VR

Jeśli uwzględnimy teraz symetrię tensora Cauchy'ego oraz zależności między tensorem naprężenia
Cauchy'ego a tensorem naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju, które poznaliśmy w poprzednim
rozdziale:
−1 −1
S kl = J F ki t ij F lj (4.96)

wtedy wyrażenie na moc odkształcenia sprężystego przyjmie postać

P s = ∭ S kl Ė kl d V R , (4.97)
VR

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 144


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

a zatem kolejna parą energetycznie sprzężonych miar naprężenia i odkształcenia są tensor


naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju oraz materialny tensor odkształcenia Greena – de Saint-
Venanta.

4.5.2.5 TENSOR NAPRĘŻENIA JAUMANNA – TENSOR ODKSZTAŁCENIA BIOTA

Zacznijmy od wyniku uzyskanego poprzednio, przy czym wyraźmy tensor odkształcenia


poprzez tensor rozciągnięcia:
P s = ∭ S kl
V
d 1
R
[
( U U −δ ) d V R
d t 2 ki il kl ]
1
P s = ∭ S kl ( U̇ ki U il +U ki U̇ il ) d V R
V
2 R

Korzystając z symetrii tensora naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju, tensora rozciągnięcia oraz jego
pochodnej możemy napisać:

1
Ps = ∭ [( S kl U li ) U̇ ki + (S lk U ki )U̇ li ] d V R = ∭ ( S ij U jk )U̇ ik d V R
VR
2 VR

Funkcja podcałkowa jest iloczynem skalarnym tensora T S U i tensora symetrycznego U̇ .


Możemy dokonać rozkładu tensora T S U na część symetryczną i antysymetryczną. Iloczyn
skalarny tensora antysymetrycznego i symetrycznego jest zawsze równy zeru, stąd tylko część
symetryczna będzie miała swój udział w tym iloczynie:

1
P s = ∭ (S ij U jk +S kj U ji ) U̇ ik d V R
V
2 R

Wykorzystując związek pomiędzy składowymi tensora naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju oraz


tensora Jaumanna, który poznaliśmy w poprzednim rozdziale:

1
J ik = ( S ij U jk +S kj U ji ) (4.98)
2

otrzymujemy:
P s = ∭ J ik U̇ ik d V R (4.99)
VR

Zatem kolejnymi miarami naprężenia i odkształcenia, które są energetycznie sprzężone są


tensor naprężenia Jaumanna oraz tensor rozciągnięcia. Zauważmy jednak, że tensor U̇ jest
pochodną względem czasu zarówno samego tensora rozciągnięcia U jak i tensora odkształcenia
Biota E1/ 2 = U−1 , stad za parę energetycznie sprzężonych miar naprężenia i odkształcenia
przyjmujemy tensor naprężenia Jaumanna oraz tensor odkształcenia Biota.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 145


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Podsumowując ten podrozdział możemy zapisać pary energetycznie sprzężonych miar


naprężenia i odkształcenia:

ENERGETYCZNIE SPRZĘŻONE MIARY NAPRĘŻENIA I ODKSZTAŁCENIA


MIARA NAPRĘŻENIA MIARA ODKSZTAŁCENIA
Tensor naprężeń rzeczywistych Liniowa część przestrzennego tensora
(Tensor naprężenia Cauchy'ego) odkształcenia Almansiego-Hamela
1
η = [ ∇ x u+( ∇ x u) ]
T
Tσ 2
Tensor naprężeń nominalnych Gradient deformacji
(Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju)
T R = J Tσ⋅F−T F = ∇X x

Materialny tensor odkształcenia


Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju Greena – de Saint-Venanta
1 2
E = (U −1 )
T S = J F−1⋅Tσ⋅F−T 2
Liniowa część przestrzennego tensora
Tensor naprężenia Kirchhoffa odkształcenia Almansiego-Hamela
1
η = [ ∇ x u+(∇ x u)T ]
T τ = J Tσ 2
Tensor naprężenia Jaumanna Materialny tensor odkształcenia Biota
1 E(1 / 2) = U−1
TJ = ( T S U+U T S )
2

Energetyczna interpretacja iloczynu skalarnego wyżej wymienionych par miar naprężenia i


odkształcenia sprawia, że spośród wszystkich możliwych kombinacji takich miar, właśnie powyższe
pary są tymi, dla których poszukuje się funkcyjnych postaci związków konstytutywnych.

4.5.3 PRACA I ENERGIA ODKSZTAŁCENIA SPRĘŻYSTEGO

W przypadku pracy sił na przemieszczeniach, definiujemy ją jako iloczyn skalarny wektorów


opisujących te wielkości. Podobnie, w przypadku tensorowych miar naprężenia i deformacji, pracę
wykonaną przez siły wewnętrzne na przemieszczeniach cząstek wewnątrz ciała możemy
zdefiniować jako iloczyn skalarny odpowiednich miar tych wielkości.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 146


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Miarą sił wewnętrznych w deformacji sprężystej jest gęstość powierzchniowa sił


wewnętrznych, tj. naprężenie o wymiarze N/m2 = Pa. Miarą przemieszczenia cząstek w deformacji
sprężystej są wydłużenia względne, tj. bezwymiarowe odkształcenia m/m = 1. Iloczyn skalarny
tensora naprężenia i tensora odkształcenia ma wymiar:
N m N⋅m J
[ S ij E ij ] = 2⋅m = 3 = 3 (4.100)
m m m

Widzimy zatem, że iloczyn taki może być interpretowany jako miara gęstości objętościowej
pracy lub energii odkształcenia sprężystego. Jeśli przyjmiemy liniowe związki konstytutywne np.
pomiędzy tensorem Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju a tensorem odkształcenia Greena – de Saint-
Venanta, wtedy całkowita energia sprężysta zakumulowana w objętości V w wyniku
monotonicznego procesu deformacji sprężystej jest równa

1 1 1
Φ= ∭
2 V
S ij E ij d V R = ∭ Sijkl E ij E kl d V R = ∭ Cijkl S ij S kl d V R (4.101)
2 V 2 V
R R R

Czynnik ½ wynika z całkowania energii


w całym procesie deformacji począwszy od
S11
stanu nieodkształconego S ij =E ij =0 aż do 1
aktualnego stanu naprężenia i odkształcenia.
Φ= ∭ S ij E ij d V R
2 V R

Ponieważ zależność między wszystkimi


składowymi jest liniowa i zakładamy
monotoniczny wzrost odkształcenia
(naprężenia), stąd zakumulowana energia E11
sprężysta jest równa polu figury zawartej pod
wykresem zależności T S (E) .

Na tej podstawie możemy również zdefiniować gęstość (objętościową) energii odkształcenia


sprężystego ϕ , taką że:

Φ =∭ ϕ d V R
VR

Wyraża się ona wzorem

1 1 1
ϕ= S ij E ij = Sijkl E ij E kl = Cijkl S ij S kl (4.102)
2 2 2

Zauważyć możemy zatem, że gęstość energii odkształcenia sprężystego jest potencjałem


sprężystym dla materiału Hooke'a.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 147


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.6 PRZYKŁADOWE MODELE CIAŁ NIELINIOWO SPRĘŻYSTYCH

Do tej pory naszą uwagę skupialiśmy przede wszystkim na materiałach liniowo-sprężystych.


Powodem takiego postępowania był fakt, że liniowe związki konstytutywne mogą stanowić
pierwsze przybliżenie rzeczywistych (w ogólności nieliniowych) związków między naprężeniem i
odkształceniem dla zdecydowanej większości materiałów, szczególnie tych o praktycznym
znaczeniu inżynierskim. Warunkiem ograniczającym stosowalność uogólnionego prawa Hooke'a
jest najczęściej założenie o małych odkształceniach.

Istnieje jednak szereg materiałów, dla których aproksymacja liniowa okazuje się
niewystarczająco dokładna lub też takich, dla których konieczne jest określenie związków
konstytutywnych w zakresie dużych odkształceń – wśród nich można wymienić np. materiały
gumopodobne, znajdujące zastosowanie np. w nowoczesnych łożyskach mostowych lub jako
elementy kompensacyjne lub izolacyjne w maszynach.

Dla materiałów tego typu sformułowano szereg nieliniowych związków konstytutywnych –


skupimy się na propozycjach bazujących na założeniu o istnieniu potencjału sprężystego, a więc na
materiałach hipersprężystych. Poniżej przedstawione są najczęściej wykorzystywane modele, które
z reguły są zaimplementowane w oprogramowaniu MES. Zakres stosowalności każdego z tych
modeli zależy od rzeczywistego materiału, stopnia deformacji oraz charakteru przyłożonego
obciążenia – niejednokrotnie model, który gorzej opisuje zachowanie się jednego materiału,
okazuje się najlepszym rozwiązaniem dla innego, stąd nie da się powiedzieć, aby którykolwiek z
nich był istotnie lepszy od pozostałych, choć – faktycznie – niektóre modele są po prostu
szczególnymi przypadkami innych modeli i tym samym są od nich mniej ogólne.

Nieliniowe związki konstytutywne zwykło formułować się pomiędzy tensorem naprężeń


rzeczywistych Cauchy'ego a lewym tensorem deformacji Cauchy'ego – Greena. Zacznijmy od
wyprowadzonego wcześniej ogólnego wzoru opisującego związek konstytutywny między tensorem
odkształcenia Greena – de Saint-Venanta i tensora naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju:

∂W ∂W ∂W
( I 1−E ) + ∂ I ( I 3 E )
−1
TS = 1+ (4.103)
∂ I1 ∂ I2 1 3

∂W
Wtedy S ij = . Spróbujmy wyrazić teraz składowe naprężenia jako pochodne potencjału
∂ Eij
sprężystego względem nie składowych tensora odkształcenia, a względem składowych prawego
tensora deformacji:

∂ W ∂ C kl ∂W ∂W ∂W
S ij = = ⋅ ∂ ( 2 E kl +δ kl ) = ⋅ 2 δik δ jl = 2 (4.104)
∂C kl ∂ E ij ∂C kl ∂ E ij ∂C kl ∂ C ij

Pochodną ∂W /∂ C możemy wyrazić analogicznie do wyrażenia (4.103), skąd:

TS = 2
[ ∂W
∂ I ̂1
1+
∂W ̂
∂ I ̂2 1
∂W
3
]
( I 1−C ) + ∂ I ̂ ( I ̂3 C )
−1
(4.105)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 148


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

gdzie I ̂1 , I ̂2 , I ̂3 są niezmiennikami tensora C . Przekształćmy to równanie w następujący


sposób: Wyraźmy C jako C = FT F a następnie wyznaczmy z uzyskanej zależności tensor
naprężenia Cauchy'ego, zgodnie ze wzorem:

1
Tσ = FT S FT .
J
Otrzymujemy:
Tσ =
[
2 ∂W
J ∂ I ̂1
T
FF +
∂W ̂
∂ I ̂2 1
∂W
( I F FT−F F T F FT ) + ∂ I ̂ ( I ̂3 F(FT F)−1 FT )
3
] (4.106)

Zauważmy przy tym, że jakobian J = det (F) , skąd:

I 3̂ = det (C) = det( F F) = det( F )⋅det (F) = J


T T 2

Ponieważ zakładamy, że J >0 , więc możemy napisać J = √ I ̂ 3 . Uwzględniając zależność


T −1 −1 −T
(F F) = F F , otrzymujemy:

Tσ =
2 ∂W
̂
√I3 1
∂ [
I ̂
T
FF +
∂W ̂
∂ I ̂ 2
∂W
( I 1 F FT−F FT F FT) + ∂ I ̂ ( I 3 1)
3
] (4.107)

Jeśli wykorzystamy teraz definicję lewego tensora deformacji Cauchy'ego - Greena B = F F T , to


otrzymamy ogólny związek konstytutywny dla materiału izotropowego, wiążący tensor naprężeń
rzeczywistych Cauchy'ego z lewym tensorem deformacji Cauchy'ego – Greena:

Tσ =
2 ∂W
[
√ I ̂ 3 ∂ I ̂1
B +
∂W ̂
∂ I ̂2
( I 1 B−B
2
) +
∂W
( I 1)
∂ I ̂3 3 ] (4.108)

lub po przekształceniach:

Tσ =
2
√ I ̂3 ([ ∂W
∂I ̂ + Î
1
∂W
∂I ̂1
) B−
∂W
∂I2
̂ ] ∂ Î 1
B + 2√ Î
∂W
2
2
3
3
(4.109)

Trzeba przy tym zauważyć, że lewy i prawy tensor deformacji mają takie same wartości
własne i takie same niezmienniki – różnią się one jedynie orientacją kierunków własnych – dlatego
niezmienniki I ̂1 , I ̂2 , I ̂ 3 są niezmiennikami zarówno tensora C jak i B .

W teorii nieliniowych związków konstytutywnych wykorzystuje się często inny zestaw


niezmienników, mianowicie:

I ̄1 = J I ̂1 , I ̄2 = J I ̂2 , J = √ I ̂3
−2/ 3 −4/ 3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 149


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

W równaniu (4.109) możemy wyrazić pochodne potencjału sprężystego względem niezmienników


I ̂1 , I ̂2 , I ̂ 3 przez pochodne względem I ̄1 , I ̄2 , J zgodnie ze wzorami:

∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I1 ̄
∂ I1 ∂ I1 ∂ I ̄2 ∂ I1 ∂ J ∂ I ̂1
∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂ J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I2 ̄
∂ I1 ∂ I2 ∂ I ̄2 ∂ I2 ∂ J ∂ I ̂2
∂W ∂W ∂ I ̄1 ∂W ∂ I ̄2 ∂W ∂J
̂ = ̂ + ̂ + ,
∂I3 ̄
∂ I1 ∂ I3 ∂ I ̄2 ∂ I3 ∂ J ∂ I ̂3
co daje nam:

Tσ =
[ (
2 1 ∂W
J J 2 /3 ̄
∂I1
∂W
∂ I2 )
1 ∂W 2
+ I ̄1 ̄ B − 4/ 3
J ∂I2 ̄ B +
∂W

∂J 3J
2 ∂W
][ ∂W
I ̄1 ̄ +2 I ̄ 2 ̄
∂I1 ∂I2 ( )] 1 (4.110)

4.6.1. MATERIAŁ MOONEYA – RIVLINA

Jest to jeden z najczęściej stosowanych w praktycznych obliczeniach modeli. Zakłada on potencjał


sprężysty w postaci:

N N M
W = ∑ ∑ C pq ( I ̄1 −3) p ( I ̄1 −3)q + ∑ Dm ( J −1)2 m (4.111)
p=0 q=0 m=0
gdzie:
J = λ1 λ2 λ3 (4.112)
2 2 2
I 1 = λ1 + λ2 + λ3 (4.113)
I 2 = λ 22 λ 23 + λ 23 λ 21 + λ 21 λ 22 (4.114)
2 2 2
̄I 1 = J −2/ 3 I 1 = λ 1 + λ 2 +4λ 3
(4.115)
( λ 1 λ 2 λ 3) / 3
2 2 2 2 2 2
̄I 2 = J −4 /3 I 2 = λ 2 λ 3 + λ 3 λ 1 + λ 1 λ 2 (4.116)
(λ 1 λ 2 λ 3 )2 /3

przy czym C 00 = 0 . Stałe materiałowe C pq określają deformację postaciową, zaś stałe D m


określają deformację objętościową. Jest to najogólniejsza postać potencjału sprężystego dla
materiału Mooneya – Rivlina. Z reguły jednak korzysta się z jednej z dwóch postaci uproszczonych,
zawierających mniejszą liczbę stałych – wyróżnia się przy tym dwa wykluczające się przypadki, tj.
przypadkiem materiału nieściśliwego, który podczas deformacji nie zmienia swojej objętości, tj.
(J = λ 1 λ 2 λ 3 = 1) oraz materiału ściśliwego, który takiemu ograniczeniu nie podlega.
Rozróżnienie to płynie z faktu, że rzeczywiście znaczna część materiałów np. gumopodobnych
praktycznie nie wykazuje zmian objętości w wyniku deformacji. Odpowiada to sytuacji, gdy
współczynnik Poissona jest bliski ν=0,5 .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 150


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Potencjał sprężysty materiału Mooneya – Rivlina dla materiałów nieściśliwych


( J = λ 1 λ 2 λ 3 = 1) :
W = C 1 ( I ̄1−3)+C 2 ( I ̄2−3) (4.117)

odpowiadający mu związek konstytutywny:

2
Tσ =−2 C 2 B 2 + 2(C 1+ I ̄ 1 C 2 ) B − (C I ̄ +2 C 2 I ̄2 )1 (4.118)
3 1 1

Potencjał sprężysty materiału Mooneya – Rivlina dla materiałów ściśliwych:

W = C 1 ( I ̄1−3)+C 2( I ̄2 −3)+D1 (J −1)2 (4.119)

odpowiadający mu związek konstytutywny:

Tσ =
[
2 1
J J 2 /3
1
] [
(C 1+ I ̄ 1 C 2 )B− 4/ 3 C 2 B2 + 2 D1 ( J −1)−
J
2
]
(C I ̄ +2 C 2 I ̄ 2) 1
3J 1 1
(4.120)

4.6.2 MATERIAŁ NEOHOOKE'OWSKI

Wcześniejszą propozycja R. Rivlina jest tzw. „Neohookean solid”, co można przetłumaczyć jako
„materiał neohooke'owski”.

Potencjał sprężysty materiału neohooke'owskiego dla materiałów nieściśliwych


( J = λ 1 λ 2 λ 3 = 1) :
W = C 1 ( I ̂1−3) (4.121)

odpowiadający mu związek konstytutywny: Tσ =− p 1+2 C 1 DB̄ (4.122)

gdzie p jest niewiadomym naprężeniem hydrostatycznym

Potencjał sprężysty materiału neohooke'owskiego dla materiałów ściśliwych:

W = C 1 ( I ̄1−3)+D 1( J −1)2 (4.123)

1
odpowiadający mu związek konstytutywny: Tσ =
J
[− p 1+2C 1 DB̄ ] (4.124)
gdzie: p =−2 D1 J ( J −1)
1
B− I ̄1 1
−2/ 3
DB̄ = J
3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 151


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.6.3 MATERIAŁ GENTA

Materiał Genta jest uogólnieniem nieściśliwego materiału neohooke'owskiego.

Potencjał sprężysty materiału Genta jest równy:

μ ( I ̂ m−3) I ̂1−3
W =−
2 (
ln 1− ̂
I m−3 ) (4.125)

odpowiadający mu związek konstytutywny:

μ( I ̂m −3)
Tσ =− p 1+ B (4.126)
( I ̂m−3)−( I ̂ 1−3)

gdzie μ jest stałą, a I ̂ m jest ustaloną graniczną wartością niezmiennika I ̂1 ,


przy czym zakłada się, że I ̂ m ≫ 1 . W granicy, gdy I ̂ m →∞ , otrzymuje się
nieściśliwy materiał neohooke'owski. Wielkość p jest niewiadomym
naprężeniem hydrostatycznym.

4.6.5 MATERIAŁ YEOH

Materiał Yeoh jest uogólnieniem nieściśliwego materiału neohooke'owskiego.

Potencjał sprężysty materiału Yeoh jest równy:

n
W = ∑ C i ( I ̂1−3)i (4.127)
i =1

odpowiadający mu związek konstytutywny:

[∑ ]
n
Tσ =− p 1+2 i C i ( I ̂ 1−3)i −1 B (4.128)
i=1

gdzie n jest pewnym ustalonym parametrem a C i , (i=1, ... , n) są stałymi.


Dla n=1 , otrzymuje się nieściśliwy materiał neohooke'owski. Wielkość p jest
niewiadomym naprężeniem hydrostatycznym.

W przypadku materiałów nieściśliwych wyrażenia na tensor naprężenia zawierają człon z


niewiadomym naprężeniem hydrostatycznym. Jego wielkość wyznacza się na podstawie
dodatkowych informacji, charakterystycznych dla badanego zagadnienia.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 152


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7 ROZKŁAD WIDMOWY TENSORÓW HOOKE'A

Uogólnione prawo Hooke'a jest liniowym odwzorowaniem sześciowymiarowej przestrzeni


liniowej symetrycznych tensorów drugiego rzędu na samą siebie, które możemy zapisać w formie
macierzowej:

[ ][ ][ ]
S 11 S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 √ 2S 1131 √ 2S1112 E 11
S 22 S2222 S2233 √ 2 S2223 √ 2S 2231 √ 2 S2212 E 22
S 33 S3333 √ 2 S3323 √ 2S 3331 √ 2 S3312 E 33
=
√ 2 S 23 2 S2323 2S 2331 2S 2312 √ 2 E 23
√ 2 S 31 sym 2 S3131 2S 3112 √ 2 E 31
√ 2 S 12 2S1212 √ 2 E 12

Dla odwzorowania takiego ma sens zagadnienie własne, tj. poszukiwanie takich tensorów
odkształcenia, dla których:
S⋅E = λ E (4.129)

Jest ono tożsame z zagadnieniem własnym dla macierzy kwadratowej S w związku


(4.43). Wymaga to obliczenia wyznacznika macierzy 6×6 , które daje nam równanie
charakterystyczne 6 stopnia. Nie istnieją wzory na ogólne rozwiązania równań tego typu, dlatego
zagadnienie to w przypadku ogólnym za każdym razem trzeba rozwiązywać dla konkretnych danych
liczbowych. W miarę wzrostu symetrii materiału równanie to staje się coraz prostsze, tak że dla
wyższych symetrii sprężystych istnieją analityczne wzory na wartości własne tensorów sprężystości.
Wartości własne tensorów sprężystości λ K ( K =I , II ,... , VI ) nazywamy modułami Kelvina –
jest ich dokładnie 6 i mają wymiar Pa.

Wyznaczywszy moduły Kelvina możemy dokonać takiego przekształcenia bazy w przestrzeni


tensorów odkształcenia, aby tensor sztywności przyjął postać diagonalną. Co ważne – to
przekształcenie dotyczy bazy w przestrzeni tensorów, a nie bazy w przestrzeni fizycznej. Dlatego
przekształcenie to nie może być interpretowane jako jakieś przekształcenie geometryczne
(przesunięcie, obrót, skalowanie) przyjętego układu odniesienia.

Wyznaczamy zatem sześć symetrycznych tensorów drugiego rzędu


ω K ( K =I , II ,... ,VI ) , nazywanych stanami własnymi tensora sztywności, takich że dowolny
stan odkształcenia i dowolny stan naprężenia można zapisać w postaci:

VI VI VI VI
E= ∑ (ω K⋅E)ω K = ∑ E K ωK TS = ∑ (ωK⋅T S )ω K = ∑ S K ωK , (4.130)
K =I K=I K=I K =I

gdzie rzutowanie na kierunek stanu własnego odbywa się poprzez operację iloczynu skalarnego

K K
S K = ωK⋅T S = ωij S ij , E K = ω K⋅E = ωij Eij , (4.131)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 153


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

przy czym

S⋅ωK = λ K ω K K =I , II , ... , VI (nie sumować względem K!) (4.132)

S K = λK E K K =I , II ,... ,VI (nie sumować względem K!) (4.133)

A zatem w bazie stanów własnych tensora sztywności uogólnione tensorowe prawo


Hooke'a redukuje się do sześciu równań algebraicznych, z których każde jest prostą
proporcjonalnością między naprężeniem i odkształceniem. W tym miejscu najwyraźniej widać
analogię z pierwotnym sformułowaniem prawa liniowej sprężystości Hooke'a.

Ma również sens zagadnienie odwrotne, tj. zagadnienie własne dla tensora podatności,
przy czym łatwo pokazać, że stany własne obydwu tensorów są takie same, a odpowiadające im
wartości własne są swoimi odwrotnościami.
S⋅ωK = λ K ω K
⏟S⋅ω K = λ K C⋅ω K
C
I

1
C⋅ω K = ω , K =I , II , ... ,VI (nie sumować względem K!) (4.134)
λK K

1
EK = S K =I , II ,... , VI (nie sumować względem K!) (4.135)
λK K

W bazie stanów własnych liniowy związek konstytutywny przyjmuje postać:

[][ ][ ]
SI λI 0 0 0 0 0 EI
S II 0 λII 0 0 0 0 E II
S III 0 0 λ III 0 0 0 E III
= (4.136)
S IV 0 0 0 λ IV 0 0 E IV
SV 0 0 0 0 λV 0 EV
S VI 0 0 0 0 0 λ VI E VI

[ ]
1
0 0 0 0 0
λI

[] []
1
EI 0 0 0 0 0 SI
λ II
E II 1 S II
0 0 0 0 0
E III λ III S III
= (4.137)
E IV 1 S IV
0 0 0 0 0
EV λ IV SV
E VI 1 S VI
0 0 0 0 0
λV
1
0 0 0 0 0
λ VI

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 154


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Moduły Kelvina są dla danego materiału-liniowo sprężystego dane jednoznacznie –


inaczej rzecz ma się ze stanami własnymi. Jeśli podprzestrzeń własna ma m>1 wymiarów, wtedy
mamy tam m liniowo niezależnych stanów własnych i dowolna kombinacja liniowa tych stanów
również jest stanem własnym – jest ich zatem nieskończenie wiele, a bazę stanów własnych może
stanowić dowolny zbiór 6 liniowo niezależnych stanów własnych.

Stany własne tensorów sprężystości mają następujące cechy:

• stany własne są wzajemnie ortogonalne

K L
ω K⋅ωL = ωij ωij = δ KL (4.138)

• stany własne są wzajemnie energetycznie ortogonalne, tj. stany własne odpowiadające


różnym modułom Kelvina nie wykonują pracy na sobie

1 K L 1 K L T S K⋅TS L ∣TS L∣2


ϕ = T S ⋅E = T S ⋅C⋅T S = = δ (4.139)
2 2 2λL 2 λ L KL
1 L K 1 L K λK L K λK K 2
ϕ = E ⋅T S = E ⋅S⋅E = E ⋅E = ∣E ∣ δ KL (4.140)
2 2 2 2
gdzie E L = ( E⋅ωL ) ωL , T S K = (T S⋅ω K )ωK

• stany własne są stanami, dla których energia sprężysta przyjmuje wartość ekstremalną
(maksymalną lub minimalną) spośród wszystkich stanów o ustalonej normie.

Łatwo spostrzec, że jeśli znamy bazę stanów własnych w ustalonym układzie odniesienia,
to wystarcza zaledwie 6 stałych sprężystych o wymiarze naprężenia (Pa), aby wyznaczyć wartości
wszystkich pozostałych spośród 21 stałych sprężystych ciała w pełni anizotropowego. Zatem
spośród 21 „stałych sprężystych” tylko 6 jest w istocie „modułami sztywności”, tj. współczynnikami
proporcjonalności między naprężeniem i odkształceniem. Pozostałe parametry potrzebne do
wyznaczenia pełnej postaci tensorów sprężystości określają jedynie bazę stanów własnych – są to
bezwymiarowe parametry określające postać stanów własnych ωijK . Każdy z 6 stanów własnych
ma 6 niezależnych składowych, co daje 36 parametrów, przy czym baza stanów własnych zawsze
jest wyznaczona z dokładnością do normy stanu własnego. Bazę określić możemy dokładniej
(jedynie z dowolnością wyboru znaku), przyjmując, że każdy stan własny musi być unormowany, tj.
aby ωijK ωKij = 1 . Daje to 6 warunków unormowania. Ponadto, skoro każdy ze stanów własnych
musi być ortogonalny do pozostałych, stąd otrzymujemy 5+4+3+2+1=15 warunków
ortogonalności. Zatem spośród 36 parametrów koniecznych do wyznaczenia stanów własnych,
jedynie 36−15−6 = 15 jest niezależnych. Spośród nich, możemy wyznaczyć jeszcze 3
parametry, które służą jedynie orientacji materiału względem przyjętego układu odniesienia (np.
3 kąty Eulera lub 9 składowych trzech wersorów równoległych do osi przyjętego układu odniesienia
wraz z 3 warunkami unormowania i 3 warunkami ortogonalności). Jeśli zatem mamy ustalony układ
odniesienia i układ współrzędnych, wtedy do określenia postaci stanów własnych potrzeba nam
jedynie 12 parametrów – nazywać je będziemy dystrybutorami sztywności.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 155


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Ostatecznie więc, 21 stałych sprężystych może zostać podzielonych na 3 grupy:

• 6 modłów sprężystych (modułów Kelvina) o wymiarze Pa, określających proporcjonalność


między stanami własnymi naprężenia i odkształcenia

• 12 bezwymiarowych dystrybutorów sztywności określających postać stanów własnych

• 3 bezwymiarowe parametry orientujące strukturę wewnętrzną materiału względem


przyjętego układu odniesienia.

W miarę wzrostu symetrii materiału maleje liczba istotnie różnych modułów Kelvina
(niektóre okazują się być wielokrotnymi pierwiastkami równania charakterystycznego). Krotność
algebraiczna kolejnych modułów Kelvina jako pierwiastków równania wiekowego określa dla
danej symetrii sprężystej tzw. pierwszy indeks stukturalny:

ρ⩽6

〈 n1 +n 2+...+nρ〉 przy czym ∑ nα = 6 , (4.141)


α=I

gdzie n α oznacza wymiar podprzestrzeni własnej odpowiadającej wartości własnej λ α i


krotność λ α jako pierwiastka równania charakterystycznego.

Ze wzrostem symetrii maleje również liczba dystrybutorów potrzebnych do określenia


postaci stanów własnych – dla odpowiednio wysokich symetrii sprężystych postać stanów
własnych jest niezależna od liczbowych wartości składowych tensora sztywności i tym samym nie
są wymagane żadne dystrybutory sztywności. Jedynym przypadkiem, poza izotropią, w którym
liczba wymaganych parametrów orientujących jest mniejsza niż 3 jest przypadek symetrii
cylindrycznej, w którym próbka może być obrócona o dowolny kąt wokół swojej osi symetrii i
potrzeba nam jedynie dwóch takich parametrów. Liczbę parametrów wymaganych w każdej grupie
(moduły Kelvina, dystrybutory, parametry orientujące) określa tzw. drugi indeks strukturalny:

[M +D+ P] , (4.142)

gdzie:
M – liczba istotnie różnych modułów Kelvina
D – liczba potrzebnych dystrybutorów sztywności
P – liczba potrzebnych parametrów orientujących próbkę w zadanym układzie odniesienia

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 156


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Indeksy strukturalne dla kolejnych symetrii sprężystych są następujące:

SYMETRIA SPRĘŻYSTA Pierwszy indeks strukturalny Drugi indeks strukturalny


Pełna anizotropia 〈 1+1+1+1+1+1 〉 [6+12+3]
Symetria monokliniczna 〈 1+1+1+1+1+1 〉 [6+6+3]
Ortotropia 〈 1+1+1+1+1+1 〉 [6+3+3]
Symetria trygonalna 〈 1+1+2+2 〉 [4+2+3]
Symetria tetragonalna 〈 1+1+1+1+2 〉 [5+1+3]
Symetria cylindryczna 〈 1+1+2+2 〉 [4+1+2 ]
Symetria kubiczna 〈 1+2+3 〉 [3+0+3]
Izotropia 〈 1+5 〉 [2+0+0 ]

4.7.1 TWIERDZENIE O ROZKŁADZIE WIDMOWYM TENSORÓW SPRĘŻYSTOŚCI

Zagadnienia opisane powyżej komplikują się nieznacznie w sytuacji, gdy macierz


reprezentacji tensora sztywności lub podatności ma wielokrotne wartości własne (tj. któraś
wartość własna jest wielokrotnym pierwiastkiem równania charakterystycznego rozpatrywanej
macierzy). Z symetrii macierzy reprezentacji wynika, że wymiar podprzestrzeni własnej (tj.
przestrzeni liniowej tensorów własnych) odpowiadającej wielokrotnej wartości własnej jest taki
sam jak krotność tej wartości jako pierwiastka równania charakterystycznego.

W takiej wielowymiarowej przestrzeni liniowej istnieje nieskończenie wiele stanów


własnych, przy czym każdy z nich jest kombinacją liniową dowolnych N liniowo niezależnych
tensorów należących do tej przestrzeni, gdzie N jest jej wymiarem. Tych N tensorów nazywamy
bazą podprzestrzeni i można je wybrać w sposób dowolny na nieskończenie wiele sposobów. Mimo
że samą bazę podprzestrzeni można wybrać na nieskończenie wiele sposobów, to jednak sama
podprzestrzeń własna jest dana zawsze jednoznacznie i w konsekwencji rzut stanu naprężenia
lub odkształcenia na tę podprzestrzeń również jest dany jednoznacznie, niezależnie od wyboru
bazy w tej podprzestrzeni. Możemy teraz zapisać twierdzenie o rozkładzie widmowym tensorów
sprężystości, które przytoczymy poniżej w nieco bardziej rozbudowanym brzemieniu,
podsumowującym rozważania tego rozdziału.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 157


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

TWIERDZENIE O ROZKŁADZIE WIDMOWYM TENSORÓW SPRĘŻYSTOŚCI

Dla każdego materiału liniowo-sprężystego, zadanego swoim tensorem


sztywności S lub tensorem podatności C istnieje dokładnie jeden rozkład
przestrzeni liniowej symetrycznych tensorów drugiego rzędu (tensorów
naprężenia i odkształcenia) na ρ⩽6 wzajemnie ortogonalnych i energetycznie
ortogonalnych przestrzeni liniowych:

2
T sym =P 1 +P 2 + ... + P ρ (4.143)

oraz istnieje dokładnie jeden zbiór parami różnych skalarów (modułów Kelvina)
λ 1 , λ 2 , ... , λρ ,(ρ⩽6) , takich że dowolny stan naprężenia i dowolny stan
odkształcenia można zapisać w postaci:

T S = T S 1 + TS 2 + ... + T S ρ , T S K ∈ P K , K = 1,2 , ... ,ρ (4.144)


E = E1 + E2 + ... + Eρ , E K ∈ P K , K = 1,2 ,... ,ρ (4.145)

gdzie dla dowolnych K , L=1,2 , ... , ρ zachodzi:

K L K K K
T S ⋅T S = δ KL , T S = S⋅E = λ K E , (4.146)
1
E K⋅EL = δ KL , E K = C⋅T S K = T K (4.147)
λK S

a tensory sprężystości można zapisać w postaci:

S = λ 1 P1 + λ 2 P2 + ... + λ ρ Pρ (4.148)
1 1 1
C = P1 + P + ... + P (4.149)
λ1 λ2 2 λρ ρ

gdzie operatory P K (projektory ortogonalne) mają tę własność, że dla każdego


K =1,2 ,... ,ρ
P K⋅TS = T S K ∈ P K (4.150)
K
P K⋅E = E ∈ P K (4.151)

i można je zapisać w następującej postaci:

dim P K

PK = ∑ (ω K ,i ⊗ω K , i ) (4.152)
i=1

gdzie stany własne ω K , i , (i=1,2 , ... , dim P K ) stanowią dowolnie wybraną


ortonormalną bazę w P K .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 158


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Każdy z projektorów ma tę samą klasę symetrii, co wyjściowy tensor sprężystości.Suma


projektorów otrzymanych w rozkładzie widmowym danego tensora sprężystości daje nam operator
tożsamościowy (w przestrzeni symetrycznych tensorów drugiego rzędu T 2sym ):

P1 + P2 + ... + Pρ = 1 , (4.153)

natomiast kombinacja liniowa tych projektorów, w której współczynnikami są odpowiednie moduły


Kelvina, daje nam tensor sztywności, zgodnie ze wzorem (4.148).

4.7.2 ROZKŁAD WIDMOWY TENSORÓW SPRĘŻYSTOŚCI WEDŁUG KLAS SYMETRII

Poniżej zaprezentowane są rezultaty analizy widmowej tensorów sprężystości (dla danego


materiału wyniki te są analogiczne dla tensora sztywności oraz dla tensora podatności) dla
wybranych przypadków symetrii sprężystej. W zapisie tensorów sprężystości stosowana jest
notacja Mandela, dla stanów własnych zaś wykorzystana jest zwykła notacja. We wszystkich
przypadkach osie przyjętego układu współrzędnych pokrywają się z osiami symetrii materiału –
tylko w takich układach współrzędnych tensory sprężystości i ich stany własne mają postać
przedstawioną poniżej.

Pomijamy przy tym przypadek najogólniejszy, tj. symetrię trójskośną, dla którego wyrażenie
modułów Kelvina poprzez składowe danego tensora jest niemożliwe (konieczność rozwiązania
równania szóstego stopnia). Kolejne dwa przypadki – symetria jednoskośna i ortotropia, omówione
są na bardzo ogólnym poziomie, tj. bez podawania wzorów. Moduły Kelvina, jako pierwiastki
równania wiekowego odpowiednio czwartego i trzeciego stopnia, można wyrazić przy pomocy
znanych wzorów Ferrari i Cardano. Podobnie i postacie stanów własnych wyznaczyć można (z
dokładnością do znaku) jako unormowane rozwiązania nieokreślonych układów odpowiednio
czterech i trzech równań liniowych. Są to względnie proste zagadnienia algebraiczne, których
jedyną trudnością jest objętość zapisu rozwiązań ogólnych.

W pozostałych przypadkach zamieszczone są zarówno wzory na moduły Kelvina jak i postać


projektora na daną podprzestrzeń, rzut stanu naprężenia/odkształcenia na tą podprzestrzeń oraz
postać przykładowych stanów własnych. W niektórych specyficznych przypadkach (tj. dla pewnych
specyficznych zależności między składowymi tensora sprężystości) w ramach ustalonej klasy
symetrii może zdarzyć się, że kilka podprzestrzeni własnych łączy się w jedną podprzestrzeń
własną o odpowiednio większym wymiarze – przypadki te nie będą osobno omawiane.

Występujące w poniższym zestawieniu parametry ϰ i określają postać stanów własnych


tensorów sprężystości, spełniają tym samym rolę przynależną dystrybutorom sztywności – nie są
jednak dystrybutorami, ponieważ od dystrybutorów wymaga się, aby były niezmiennikami stanów
własnych, niezależnymi od zwrotu (znaku) tego stanu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 159


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.1 SYMETRIA MONOKLINICZNA (JEDNOSKOŚNA)

W przypadku monoklinicznego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
S2222 S2233 √ 2 S2223 0 0
S= S3333 √ 2 S3323 0 0
2 S2323 0 0
sym 2 S3131 2S 3112
2 S1212

rozkład widmowy daje nam w ogólności:

• Cztery jednowymiarowe podprzestrzenie stanów własnych postaci:

[ ]
K
ω11 0 0
ω K = 0 ω 22 ωK23
K

K K
0 ω 23 ω33

Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:

[ ][ ] [ ]
K K
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 ω11 ω11
K
S2222 S2233 √ 2 S2223 ω22 ωK22
K
= λK K=I , II , III , IV
S3333 √ 2 S3323 ω33 ωK33
sym 2 S2323 √ 2 ω23K √ 2 ωK23

• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie ścinań postaci:

[ ]
K
0 ω12 ωK31
K
ω K = ω12 0 0
K
ω31 0 0

Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:

[ 2 S3131 2S 3112
sym 2 S1212 ][ ] [ ]
√ 2 ωK31 = λ √ 2 ω31K
√ 2 ωK12
K
√ 2 ω12K
K =V ,VI

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 160


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.2 ORTOTROPIA

W przypadku ortotropowego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S2222 S2233 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S3131 0
2 S1212

rozkład widmowy daje nam w ogólności:

• Trzy jednowymiarowe podprzestrzenie stanów własnych o zerowych składowych


różnoimiennych:

[ ]
K
ω11 0 0
K
ω K = 0 ω 22 0
K
0 0 ω33

Składowe tych stanów oraz odpowiadające tym stanom moduły Kelvina są rozwiązaniami
zagadnienia własnego:

[ ][ ] [ ]
K K
S1111 S1122 S1133 ω11 ω11
K K
S2222 S2233 ω22 = λ K ω22 K =I , II , III
K K
S3333 ω33 ω33

• Trzy jednowymiarowe podprzestrzenie czystych ścinań:

Moduły Kelvina: λ IV = 2 S2323 , λ V = 2S3131 , λ VI = 2 S1212

Projektory ortogonalne:

[ ][ ][ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
P IV = 0 0 0 0 PV = 0 0 0 0 PVI = 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
sym 0 0 sym 1 0 sym 0 0
0 0 1

Unormowane ortogonalne stany własne:

ω IV =
1 0 0 0
[ ]
0 0 1 , ωV =
√2 0 1 0
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0 [ ] , ωVI =
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0[ ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 161
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.3 SYMETRIA TRYGONALNA

W przypadku trygonalnego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1133 √ 2 S1123 0 0
S1111 S1133 −√ 2 S1123 0 0
S= S3333 0 0 0
2 S 2323 0 0
sym 2 S 2323 2 S1123
(S1111 −S1122 )

rozkład widmowy daje nam w ogólności:

• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie stanów własnych o zerowych składowych


różnoimiennych:
1
Moduł Kelvina: λ1 = [ √ 2
( S +S +S 3333 ) − ( S1111+S1122−S 3333) +8(S 1133)
2 1111 1122
2
]

[ ]
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1

1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S +S +S ) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2 1111 1122 3333
2
]

[ ]
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:

ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 162


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Dwie dwuwymiarowe podprzestrzenie własne dewiatorów:

1
Moduł Kelvina: λ3 = [ √ 2
( S −S +2 S2323) − ( S1111−S1122−2 S 2323) +16(S1123)
2 1111 1122
2
]
Projektor ortogonalny:

[ ]
2 2
cos ϰ 2 −cos ϰ1 0 √ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2 0 0
cos ϰ 2 0 −√ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2
0 0
1 0 0 0 0
P3 = 2
2 2 sin ϰ 2 0 0
2
sym 2 sin ϰ 2 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2 cos2 ϰ 2

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

[ ] [ ]
cos ϰ 2 0 0 0 cos ϰ 2 sin ϰ 2
1 1
ω III = 0 −cos ϰ 2 sin ϰ 2 , ω IV = cos ϰ 2 0 0
√2 √2
0 sin ϰ 2 0 sin ϰ 2 0 0

1
Moduł Kelvina: λ4 = [ √ 2
( S −S +2 S2323 ) + ( S1111−S1122−2 S2323) +16(S 1123)
2 1111 1122
2
]
Projektor ortogonalny:

[ ]
2 2
sin ϰ 2 −sin ϰ1 0 −√ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2 0 0
sin ϰ 2 0 √ 2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2
0 0
1 0 0 0 0
P4 =
2 2 cos2 ϰ 2 0 0
2
sym 2 cos ϰ 2 −2 sin ϰ 2 cos ϰ 2
2 sin 2 ϰ 2

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

[ ] [ ]
−sin ϰ 2 0 0 0 −sin ϰ 2 cos ϰ 2
1 1
ωV = 0 sin ϰ 2 cos ϰ 2 , ωVI = −sin ϰ 2 0 0
√2 √2
0 cos ϰ 2 0 cos ϰ 2 0 0

gdzie:

ϰ 2 = arctg
[ 4 S1123
(S1111 −S1122 −2 S2323 ) − √( S1111−S 1122−2S 2323 ) +16 (S1123 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 163


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.4 SYMETRIA TETRAGONALNA

W przypadku tetragonalnego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S 2323 0
2 S1212

rozkład widmowy daje nam w ogólności:

• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie stanów własnych o zerowych składowych


różnoimiennych:
1
Moduł Kelvina: λ1 = [ √ 2
( S1111+S1122+S 3333 ) − ( S1111+S1122−S 3333) +8(S 1133)
2
]

[ ]
2
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1

1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S 1111+S 1122+S 3333) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2
]

[ ]
2
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:

ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 164


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie czystych ścinań w płaszczyźnie prostopadłej do


czterokrotnej osi symetrii:

Moduł Kelvina: λ 3 = 2 S1212

[ ]
0 0
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
0 0 0
sym 0 0
1

Unormowany stan własny: ω3 =


1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0[ ]
Moduł Kelvina: λ 4 = S1111 − S1122

[ ]
1 −1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P4 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

Unormowany stan własny: ω4 =


1 1 0 0
[
0 −1 0
√2 0 0 0 ]
• Jedna dwuwymiarowa podprzestrzeń czystych ścinań w płaszczyźnie zawierającej
czterokrotną oś symetrii:

Moduł Kelvina: λ 5 = 2 S2323

[ ]
0 0
0 0 0 0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P5 =
1 0 0
sym 1 0
0

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ωV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωVI =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 165


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.5 SYMETRIA CYLINDRYCZNA (IZOTROPIA TRANSWERSALNA)

W przypadku transwersalnie izotropowego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1133 0 0 0
S1111 S1133 0 0 0
S3333 0 0 0
S=
2 S2323 0 0
sym 2 S 2323 0
S1111−S1122

rozkład widmowy daje nam w ogólności:


• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie stanów własnych o zerowych składowych
różnoimiennych:
1
Moduł Kelvina: λ1 = [ √ 2
( S1111 +S1122 +S 3333 ) − ( S1111 +S1122−S 3333 ) +8(S 1133 )
2
]

[ ]
2
sin 2 ϰ 1 sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
sin 2 ϰ 1 √ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 cos 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
sin ϰ1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω1 = 0 sin ϰ 1 0
√2
0 0 √ 2 cos ϰ 1

1
Moduł Kelvina: λ2 = [ √ 2
( S 1111+S 1122+S 3333) + (S 1111+S 1122−S3333) +8(S1133)
2
]

[ ]
2
cos 2 ϰ 1 cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
cos 2 ϰ 1 −√ 2 sin ϰ 1 cos ϰ 1 0 0 0
1 2 sin 2 ϰ 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
2 0 0 0
sym 0 0
0

[ ]
cos ϰ 1 0 0
1
Unormowany stan własny: ω2 = 0 cos ϰ 1 0
√2
0 0 −√ 2 sin ϰ 1
gdzie:

ϰ 1 = −arctg
[ 2 √ 2S1133
( S1111+S1122 −S3333 ) + √ (S1111+S1122−S3333 ) +8(S1133 )
2 2
]
jest funkcją dystrybutora sztywności.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 166


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Jedna dwuwymiarowa podprzestrzeń czystych ścinań w płaszczyźnie prostopadłej do


czterokrotnej osi symetrii:

Moduł Kelvina: λ 3 = S1111 − S1122

[ ]
1 −1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
2 0 0 0
sym 0 0
1

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ω III =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] , ω IV =
[ ]
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0

• Jedna dwuwymiarowa podprzestrzeń czystych ścinań w płaszczyźnie zawierającej


czterokrotną oś symetrii:

Moduł Kelvina: λ 4 = 2 S2323

[ ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P4 =
1 0 0
sym 1 0
0

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ωV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωVI =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 167


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.2.6 SYMETRIA KUBICZNA

W przypadku kubicznego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
S=
2S 1212 0 0
sym 2S1212 0
2S1212

rozkład widmowy daje nam:


• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń aksjatorów:

Moduł Kelvina: λ 1 = S 1111 + 2 S1122

[ ]
1 1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
3 0 0 0
sym 0 0
1

Unormowany stan własny: ω1 =


1 1 0 0
0 1 0
√3 0 0 1 [ ]
• Jedną dwuwymiarową podprzestrzeń dewiatorów o zerowych składowych
różnoimiennych:

Moduł Kelvina: λ 2 = S1111 − S1122

[ ]
2 −1 −1 0 0 0
2 −1 0 0 0
1 2 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
3 0 0 0
sym 0 0
0

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ω II =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] , ω III =
[
1 1 0 0
0 1 0
√ 6 0 0 −2 ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 168
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Jedną trójwymiarową podprzestrzeń dewiatorów o zerowych składowych


równoimiennych:

Moduł Kelvina: λ 3 = 2 S1212

[ ]
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
Projektor ortogonalny: P3 =
1 0 0
sym 1 0
1

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ω IV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωV =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0
, ωVI =
[ ]
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0

4.7.2.7 IZOTROPIA

W przypadku izotropowego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 S1122 0 0 0
S1111 S1122 0 0 0
S1111 0 0 0
S=
S1111 −S1122 0 0
sym S1111−S1122 0
S1111−S1122

rozkład widmowy daje nam:


• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń aksjatorów:

Moduł Kelvina: λ 1 = S 1111 + 2 S1122

[ ]
1 11 0 0 0
11 0 0 0
1 1 0 0 0
Projektor ortogonalny: P1 =
3 0 0 0
sym 0 0
1

Unormowany stan własny: ω1 =


1 1 0 0
0 1 0
√3 0 0 1[ ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 169
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

• Jedną pięciowymiarową podprzestrzeń dewiatorów:

Moduł Kelvina: λ 2 = S1111 − S1122

[ ]
2 −1 −1 0 0 0
2 −1 0 0 0
1 2 0 0 0
Projektor ortogonalny: P2 =
3 3 0 0
sym 3 0
3

Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ω II =
[
1 1 0 0
0 −1 0
√2 0 0 0 ] [ ]
, ω III =
1 1 0 0
0 1 0
√ 6 0 0 −2
,

ω IV =
[ ]
1 0 0 0
0 0 1
√2 0 1 0
, ωV =
[ ]
1 0 0 1
0 0 0
√2 1 0 0[ ] , ωVI =
1 0 1 0
1 0 0
√2 0 0 0

4.7.3 ROZKŁAD WIDMOWY PŁASKICH TENSORÓW SPRĘŻYSTOŚCI WEDŁU KLAS SYMETRII

Ważną klasę zagadnień teorii sprężystości stanowią tzw. zagadnienia płaskie (omówione
szeroko w następnym rozdziale), w których analizie poddaje się jedynie te składowe stanu
naprężenia i odkształcenia, które związane są z płaszczyzną, w której zagadnienie to jest opisane.
Np. dla zagadnień w płaszczyźnie ( X 1 ; X 2) są to składowe stanu naprężenia S 11 , S 22 , S 12 oraz
składowe stanu odkształcenia E 11 , E 22 , E 12 – pozostałe składowe są bądź dane jednoznacznie
przez te trzy, bądź równe są 0. Liniowy związek konstytutywny między naprężeniami i
odkształceniami w takich zagadnieniach można zapisać w postaci:

[ ][ ] [ ]
S1111 S1122 √ 2 S1112 E 11 S 11
S2222 √ 2 S2212 E 22 = S 22
sym 2 S1212 √ 2 E 12 √ 2 S 12

W zagadnieniach płaskich wyróżnia się trzy klasy symetrii sprężystej: materiału


• pełna anizotropia
• ortotropia (symetria prostokąta)
• symetria kwadratu
• izotropia

Rozwiązanie zagadnienia własnego dla pełnej anizotropii (płaskiej) jest analogiczne do


rozwiązania zagadnienia przestrzennej ortotropii i dane względnie prostymi lecz rozbudowanymi
wzorami, których nie będziemy tutaj przytaczać.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 170


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.3.1 PŁASKA ORTOTROPIA

W przypadku płaskiego ortotropowego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 0
S= S2222 0
sym 2 S1212

rozkład widmowy daje nam:

• Dwie jednowymiarowe podprzestrzenie stanów o zerowych składowych różnoimiennych:

√( ) + (S
2
S1111 +S2222 S1111−S 2222
Moduł Kelvina: λ1 = − 1122 )
2
2 2

Projektor ortogonalny: P1 =
[ cos 2 ϰ

sym
cos ϰ sin ϰ
sin 2 ϰ
0
0
0 ]
Unormowany stan własny: [
ω1 = cos ϰ
0
0
sin ϰ ]
√( ) + (S
2
S +S S1111 −S2222
Moduł Kelvina: λ 2 = 1111 2222 + 1122 )2
2 2

[ ]
2
sin ϰ −cos ϰ sin ϰ 0
Projektor ortogonalny: P2 = cos 2 ϰ 0
sym 0

Unormowany stan własny: [


ω2 = −sin ϰ
0
0
cos ϰ ]
gdzie

ϰ =−arctg
[
(S1111 −S2222 ) + √(S1111−S 2222 )2 + 4(S1122 )2
2S1122 ]
jest funkcją dystrybutora sztywności.

• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń czystych ścinań:

Moduł Kelvina: λ 3 = 2 S1212

Projektor ortogonalny: P3 =
[
sym
0 0
0 0
1
0
]
Unormowany stan własny: ω3 =
1 0 1
√2 1 0 [ ]
© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 171
TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.3.2 PŁASKA SYMETRIA KWADRATU

W przypadku płaskiego tensora sztywności o symetrii kwadratu

[ ]
S1111 S1122 0
S= S1111 0
sym 2 S1212

rozkład widmowy daje nam:

• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń płaskich aksjatorów:

Moduł Kelvina: λ 1 = S 1111+S2222

Projektor ortogonalny: P1 =
1
2 [ 1

sym
1 0
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω1 =
1 1 0
√2 0 1 [ ]
• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń czystych ścinań wzdłuż osi symetrii materiału:

Moduł Kelvina: λ 2 = S1111−S 2222

Projektor ortogonalny: P2 =
1
2 [ 1

sym
−1 0
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω2 =
1 1 0
√ 2 0 −1[ ]
• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń czystych ścinań wzdłuż osi symetrii materiału
(nachylonych pod kątem 45° do kierunków ścinania powyższej podprzestrzeni):

Moduł Kelvina: λ 3 = 2 S1212

Projektor ortogonalny: P3 =
sym[ 0 0
0 0
1
0
]
Unormowany stan własny: ω3 =
1 0 1
√2 1 0 [ ]

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 172


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.7.3.3 PŁASKA IZOTROPIA

W przypadku płaskiego izotropowego tensora sztywności

[ ]
S1111 S1122 0
S= S1111 0
sym S1111−S1122
rozkład widmowy daje nam:

• Jedną jednowymiarową podprzestrzeń płaskich aksjatorów:


Moduł Kelvina: λ 1 = S 1111+S2222

Projektor ortogonalny: P1 =
1 1 1 0
2
sym [
1 0
0 ]
Unormowany stan własny: ω1 =
1 1 0
√2 0 1 [ ]
• Jedną dwuwymiarową podprzestrzeń płaskich dewiatorów (czystych ścinań):
Moduł Kelvina: λ 2 = S1111−S 2222

Projektor ortogonalny: P2 =
1 1 −1 0
2
sym [
1 0
2 ]
Przykładowe unormowane ortogonalne stany własne:

ω II = [
1 1 0
√ 2 0 −1 ] , ω III = [ ]
1 0 1
√2 1 0
4.7.4 ROZKŁAD GŁÓWNY ENERGII SPRĘZYESTEJ

Z twierdzenia o rozkładzie widmowym tensorów sprężystości wynika, że dowolne


odpowiadające sobie stany naprężenia i odkształcenia można zawsze rozłożyć na składniki, z
których każdy należy do innej podprzestrzeni własnej tensorów sprężystości. Rozkład ten można
zastosować w wyrażeniu na gęstość energii odkształcenia sprężystego:

1 1
ϕ= σ⋅ε = (σ 1 + σ 2 + ... + σ ρ)⋅(ε1 + ε 2 + ... + ε ρ) , ρ⩽6 (4.154)
2 2
gdzie:
σ K = P K⋅σ - rzut stanu naprężenia na K-tą podprzestrzeń własną tensorów sprężystości
ε K = P K⋅ε - rzut stanu odkształcenia na K-tą podprzestrzeń własną tensorów sprężystości

przy czym:
σ K = λ K εK

gdzie λ K jest odpowiednim modułem Kelvina. Wiemy ponadto, że stany własne są energetycznie

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 173


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

ortogonalne (wzory (4.139) i (4.140)), tj. że stan naprężenia z danej podprzestrzeni własnej nie
wykonuje pracy na stanach odkształcenia należących do pozostałych podprzestrzeni. Wyrażenie
(4.154) można zapisać w postaci:

2
∣σ K∣ λ
ϕ = ϕ1 + ϕ 2 + ... + ϕρ , ρ⩽6 gdzie ϕ K = = K ∣ε K ∣2 , K =1,2 , ... ,ρ
2λK 2
(4.155)

Rozkład powyższy nazywamy rozkładem głównym energii odkształcenia sprężystego – jest on


jednoznaczny dla danego materiału, przy czym da się go zrealizować oczywiście jedynie dla
materiałów liniowo sprężystych. O jego specyfice stanowi fakt, że funkcja kwadratowa stanu
naprężenia (odkształcenia) staje się w bazie stanów własnych tensorów sprężystości addytywną
funkcją swojego argumentu:

ϕ( σ 1+σ 2+...+σ ρ ) = ϕ( σ 1) + ϕ (σ 2 ) + ... + ϕ (σ ρ) (4.156)

4.7.4.1 ROZKŁAD GŁÓWNY ENERGII DLA IZOTROPII

Najszerzej rozpowszechnionym przypadkiem rozkładu głównego energii sprężystej jest


rozkład dla materiału izotropowego. Wyróżniamy w nim dwie podprzestrzenie – jednowymiarową
podprzestrzeń aksjatorów i pięciowymiarową podprzestrzeń dewiatorów. Aksjator naprężenia
interpretowany jest jako naprężenie hydrostatyczne, aksjator odkształcenia zaś, jako odkształcenie
objętościowe. Dewiator naprężenia interpretowany jest jako uogólnione naprężenie ścinające,
dewiator odkształcenia zaś jako uogólnione odkształcenie postaciowe. Energetyczna ortogonalność
tych dwóch podprzestrzeni prowadzi nas do wniosku, że w materiale izotropowym naprężenie
hydrostatyczne nie wykonuje pracy na odkształceniu postaciowym, a naprężenie dewiatorowe
nie wykonuje pracy na odkształceniu objętościowym. Rozkład główny energii sprężystej przyjmuje
postać:
ϕ = ϕv + ϕ f (4.157)
gdzie:
gęstość energii odkształcenia objętościowego:

[ ]
2
1 1
ϕv = (σ +σ 22+σ 33) (4.158)
2 λ 1 √ 3 11

gęstość energii odkształcenia postaciowego:

[ ]
2
1 1
ϕf =
2 λ2 √3
√ (σ 22−σ 33)2+(σ 33−σ 11) 2+(σ 11−σ 22)2+6(σ 223+σ 231+σ 212) (4.159)

Z reguły wyrażenia na składniki rozkładu głównego zapisuje się z wykorzystaniem stałych:

λ1
• K= - moduł sztywności objętościowej (moduł Helmholtza)
3
λ
• G = 2 - moduł sztywności poprzecznej (moduł Kirchhoffa)
2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 174


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.8 WARUNKI CAUCHY'EGO

W XIX w., kiedy teoria sprężystości była najintensywniej rozwijana, środowisko naukowe
podzielone było odnośnie kwestii liczby niezależnych stałych materiałowych. Z przytoczonych
powyżej wyprowadzeń wynika, że do opisania związków konstytutywnych dla izotropowego
materiału Hooke'a potrzeba i wystarcza określić dwie stałe. Tymczasem szereg doświadczeń na
wybranych materiałach wskazywał, że te dwie stałe niekoniecznie muszą być niezależne, ale że
istnieje jakiś matematyczny związek między nimi i wymagana jest znajomość tylko jednej stałej. W
literaturze anglojęzycznej te konkurencyjne teorie bywają określane mianami teorii multi-constant
(z łac. multi - „wiele”) lub rari-constant (z łac. rari - „niewiele”).

W szczególności sprawa dotyczyła współczynnika Poissona – w tabeli przedstawionej we


wcześniejszym rozdziale można zaobserwować, że dla szerokiej klasy materiałów, współczynnik
Poissona przyjmuje wartości bliskie 0,25. Sam Poisson opracował teorię, która przewidywała
istnienie fal sprężystych – teoria przewidywała właśnie, że ν=1/4. Z drugiej strony, jeszcze
powszechniej spotykaną wartością współczynnika Poissona jest wartość bliska ν=1/3. Trzeba przy
tym pamiętać, że nawet obecnie precyzyjne wyznaczenie wartości współczynnika Poissona jest
trudne. Jeśli dodatkowo weźmiemy pod uwagę fakt, że w XIX wieku dokładność metod i pomiaru
stosowanej aparatury była jeszcze mniejsza niż obecnie, stąd jasne stanie się dla nas, że wyniki
oscylujące w wąskim przedziale ν∈〈 0.25 ; 0,33〉 , mogły sugerować istnienie jednej,
uniwersalnej wartości współczynnika Poissona.

Ogólniejszą teorią ograniczającą ilość niezależnych stałych materiałowych zaproponował


Cauchy. Choć teoria ta okazała się być niezgodna z doświadczeniem, warto ją przytoczyć, stanowiła
bowiem oryginalną próbę wyjaśnienia zjawisk obserwowanych makroskopowo (deformacja) za
pomocą molekularnego modelu budowy materii. Cauchy poczynił następujące założenia:

1. Rozpatrujemy tylko małe odkształcenia i małe przemieszczenia – konfiguracja aktualna jest


tożsama z konfiguracją odniesienia, znika różnica między opisem materialnym i
przestrzennym oraz między naprężeniem rzeczywistym i nominalnym.

2. Materia zbudowana jest z cząstek, które utożsamiać możemy z masami punktowymi, tj. ich
rozmiary są znacznie mniejsze od odległości między dowolnymi dwoma cząstkami, tak że
nie dochodzi do kontaktu między nimi.

3. Siły oddziaływania między cząstkami mają charakter


sił centralnych, tj. wektor siły działającej na cząstkę A A |r
|
A

od cząstki B jest zaczepiony w środku cząstki A i jest


B

rAB
równoległy do prostej AB. Jednocześnie, zgodnie z FAB
rA
trzecią zasadą dynamiki Newtona, siła oddziaływania FBA
cząstki A na cząstkę B jest równa co do wartości, B
x3
równoległa i przeciwnie zwrócona do tamtej siły i
zaczepiona w środku cząstki B. rB
x2
x1

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 175


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4. Siła oddziaływania cząstki B na cząstkę A wyraża się ogólnym wzorem


F AB = mA m B χ (∣r AB∣) , gdzie r AB = r B −r A , zaś funkcja χ (∣r AB∣) jest pewną funkcją
odległości między cząstkami.2

5. Cząstki są identyczne, tj. m A=mB=m

6. Budowa materii jest symetryczna i powtarzalna w tym C


sensie, że dla dowolnych trzech cząstek położonych w
punktach A, B i C, jeśli z dowolnego z tych punktów
wyprowadzimy wektor równoległy do wektora łączącego A
dowolną parę spośród tej trójki punktów, to na końcu B
tego wektora również znajdować się będzie cząstka.

7. Oddziaływanie między cząsteczkami zanika, gdy odległość między cząsteczkami przekracza


pewną ustaloną wartość R, nazywaną przez Cauchy'ego „promieniem sfery aktywności
cząsteczkowej”.

Rozważmy następującą sytuację: niech będzie dana płaszczyzna π , równoległa do


płaszczyzny ( X 2 X 3) przyjętego układu współrzędnych i zawierająca cząstkę w pewnym punkcie
P. Bez szkody na ogólności rozważań, możemy przyjąć, że π=( X 2 X 3 ) . Narysujmy na
płaszczyźnie π pewną krzywą zamkniętą s , taką że wszystkie wektory łączące punkt A z
punktami krzywej s mają długość większą od R (tj. promień największego okręgu wpisanego w s
jest większy od R). Oznaczmy przez A1 pole powierzchni tego fragmentu płaszczyzny π , który
zawarty jest wewnątrz krzywej s - zakładamy przy tym, że powierzchnia A1 jest mała w
porównaniu z wymiarami całego ciała.

X3
s
A1

X2

X1

2 Założenie to sugeruje, że oddziaływania międzycząsteczkowe mają charakter grawitacyjny. Natura tych sił nie gra
roli w wyprowadzeniu – równie dobrze, można przyjąć oddziaływania elektrostatyczne zastępując masy ładunkami.
Wobec założenia o identyczności wszystkich cząstek i tak nie ma to znaczenia – kluczowy jest tutaj fakt, że siły są
centralne a ich wielość zależy jedynie od odległości między cząstkami.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 176


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Niech F będzie wypadkową wszystkich sił, których proste działania przechodzą przez
powierzchnię A1 . Dzieląc jej składowe przez pole powierzchni A1 możemy zdefiniować
składowe wektora naprężenia na płaszczyźnie A1 :

Fi
F = [ F 1 ; F 2 ; F 3 ] = [ S 11 A1 ; S 12 A1 ; S 13 A1 ] ⇒ σ 1i = , i=1,2 ,3 (4.160)
A1

Składowe te jednak możemy wyznaczyć również w ten sposób, że dodamy do siebie


odpowiednie składowe wektorów sił oddziaływań międzycząsteczkowych, których proste działania
przechodzą przez A1 :

r ij
F 1 = ∑ m χ (∣r ij∣)⋅αij
2
gdzie αij = ⋅e = cos∢( r ij , x 1)
i,j ∣r ij∣ 1
r
F 2 = ∑ m2 χ (∣r ij∣)⋅βij gdzie βij = ij ⋅e2 = cos∢(r ij , x 2) (4.161)
i, j ∣rij∣
r
F 3 = ∑ m χ (∣r ij∣)⋅γij gdzie γij = ij ⋅e 3 = cos∢(r ij , x 3 )
2

i,j ∣r ij∣

W wyrażeniach powyższych wektor r i oznacza wektor wodzący cząstki, dla której


składowa x 1 wektora wodzącego jest ujemna (cząstka leży „za” płaszczyzną A1 ), zaś wektor
r j jest wektorem wodzącym cząstki, dla której składowa x 1 wektora wodzącego jest dodatnia
(cząstka leży „przed” płaszczyzną A1 ). Sumowanie odbywa się po wszystkich parach cząstek
P i , P j , które położone są w ten sposób, że prosta łączące te punkty przecina π wewnątrz
s i jednocześnie ∣r ij∣ <R . Najpierw możemy dodać do siebie oddziaływania od wszystkich
tych cząstek, które są od siebie odległe o taką samą odległość r =∣rij∣ i leżą na jednej prostej, o
kierunku danym wersorem n = [α ; β ; γ] - zgodnie z założeniem 5) istnieje pewien zbiór takich
prostych, na których położone są cząstki. Jeśli ustalimy odległość r , dla jakiej chcemy dodawać
oddziaływania, to odległość na kierunku X 1 między takimi cząstkami jest równa α r (nie
sumujemy względem i,j !). Całkowita liczba cząstek podlegających temu sumowaniu jest równa
liczbie cząstek zawartych w walcu o podstawie A1 i wysokości h=α r . Załóżmy, że znamy
gęstość materiału – wtedy liczbę cząstek w takim walcu wyznaczymy dzieląc masę walca
M = ρ⋅V = ρ⋅A1⋅h przez masę pojedynczej cząstki:

M ρ⋅A1⋅(α r )
N= =
m m

Sumy oddziaływań wszystkich cząstek w ustalonej odległości i leżących na ustalonym kierunku


będą więc równe będą zatem równe:

f 1 = ρ m A1 χ (r ij )⋅(αij ) 2
f 2 = ρ m A1 r ij χ (r ij )⋅(αij β ij ) (4.162)
f 3 = ρ m A1 r ij χ (r ij )⋅(αij γ ij )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 177


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

odniesione zaś do pola A1 :

s11 = ρ mr ij χ (r ij )⋅( αij )2


s12 = ρ m r ij χ (r ij )⋅( αij βij ) (4.163)
s13 = ρ mr ij χ(r ij )⋅(αij γ ij )

Aby uzyskać składowe wypadkowej wszystkich oddziaływań i wynikające z niej naprężenia,


należy teraz dodać do siebie wszystkie takie wyrażenia, odpowiadające wszystkim kierunkom
n ij = [αij ;βij ; γij ] , na których leżą rozpatrywane pary cząstek, odległe od siebie o ustaloną
wartość r ij . Każda cząstka ma przy tym podwójny udział w tej sumie (raz jako pod indeksem i,
drugi raz pod indeksem j) – uwzględniamy jej oddziaływanie z „lewym ” i „prawym sąsiadem”
(chodzi, oczywiście, o sąsiada na ustalonym kierunku i w ustalonej odległości r ij ).

Musimy teraz zsumować te oddziaływanie względem wszystkich kierunków


n ij = [αij ;βij ; γij ] . Każdy z sił działających na każdą z cząstek będzie wtedy obliczona podwójnie
(dla kierunku n ij i n ji =[α ji ; β ji ; γ ji ] = [−αij ;−βij ;−γij ]=−nij ) dlatego wyrażenia na
naprężenia musimy podzielić przez 2. Pozostaje nam jeszcze tylko zsumować wszystkie
oddziaływania względem ustalonej odległości między cząstkami, tj. zsumować względem
wszystkich r ij <R . Ostatecznie wyrażenia na naprężenia w stanie nieodkształconym przyjmują
ogólną postać:

1
2 {i , ∑
σ (011) = ρ m r ij χ (r ij )⋅(αij )2
j }: r <R
ij

1
2 {i , ∑
(0 )
σ 12 = ρ m r ij χ (r ij )⋅(αij β ij ) (4.164)
j }: r <R
ij

1
2 {i , ∑
σ (013) = ρm r ij χ(r ij )⋅(αij γij )
j }: r <R
ij

Ponieważ układ jest symetryczny i powtarzalny, to w przypadku braku naprężeń


pierwotnych wszystkie siły muszą być równoważne układowi zerowemu (siła oddziaływania z
„lewym sąsiadem” znosi się z siłą oddziaływania z „prawym sąsiadem”), a zatem:

σ (011) = σ (0) (0 )
12 = σ 13 = 0 . (4.165)

Związek między naprężeniem i odkształceniem znajdziemy, gdy rozważymy niewielką deformację


układu. Jeśli deformacja w danym punkcie ciała opisana jest wektorem przemieszczenia u i i
odpowiadającym mu tensorem małych odkształceń εij = ( u i , j+u j ,i ) /2 , to położenie dowolnych
dwóch sąsiednich punktów X i X+d X po deformacji jest równe:

x i = X i +u i
x i+d x i =( X i+d X i)+(ui+d ui ) (4.166)

gdzie przyrost przemieszczenia w bardzo bliskim punkcie X+d X można przybliżyć wzorem
d ui = u i , j d X j . Aby uniknąć skomplikowanego zapisu, przyjmijmy oznaczenia r =r kl

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 178


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

α = αkl itd., przyjmując te parametry jako ustalone dla konkretnej pary cząstek, zaś sumowanie
względem wszystkich odległości oznaczmy po prostu symbolem Σ . Dla pary cząstek leżących na
kierunku n możemy przyjąć d X = r n = [ r α ; r β ; r γ] i stąd przyrost przemieszczenia tej
cząstki w X+d X jest równy:

δ (r α) = r ( u 1,1 α+u 1,2 β+u 1,3 γ )


δ (r β) = r ( u 2,1 α+u 2,2 β+u 2,3 γ) (4.167)
δ (r γ) = r ( u 3,1 α+u 3,2 β+u 3,3 γ )

Sama odległość między punktami r po deformacji będzie równa r⋅(1+Δ) , gdzie


wydłużenie względne Δ - przy założeniu małych przemieszczeń i odkształceń – jest równe
Δ ≈ E1 ' 1 ' ≈ ε1 ' 1' , tj. składowej tensora małych odkształceń odpowiadającej odkształceniu
liniowemu na kierunku osi x 1 ' , która pokrywa się z kierunkiem n = [α ;β ; γ] . Zakładając, że
znamy składowe tensora małych odkształceń w ustalonym układzie współrzędnych, wydłużenie
względne Δ odległości między cząstkami jest równe:

Δ = n⋅ε⋅n = α2 ε11 + β2 ε22 + γ2 ε 33 + 2 β γ ε 23 + 2 γ αε 31 + 2 α βε 12 (4.168)

Zmianie ulegnie również gęstość materiału. Ponieważ sumaryczna masa cząstek nie ulega
zmianie, stąd zmiana gęstości wynikać będzie jedynie ze zmiany objętości wybranego obszaru.
Rozważmy prostopadłościan o krawędziach równoległych do osi przyjętego układu współrzędnych,
o wymiarach a×b×c . Po deformacji, prostopadłościan ten będzie miał wymiary w przybliżeniu
równe a ' ×b ' ×c ' , przy czym a ≈ (1−ε11) a ' , b ≈ (1−ε 22)b' , c ≈ (1−ε 33) c ' . W tym
miejscu trzeba zwrócić uwagę na to, że składowe tensora małych odkształceń są w przybliżeniu
równe wydłużeniom względnym, odniesionym do pierwotnej długości włókna. W obecnym
wyprowadzeniu utożsamia się je ze skróceniem względnym, odniesionym do długości
zdeformowanego włókna. Definicje te nie są równoważne i mogą być stosowane wymiennie tylko i
wyłącznie w przypadku małych odkształceń. Objętość elementu prostopadłościennego:

V = a b c = (1−ε11)(1−ε22)(1−ε33) a ' b ' c ' =



V'


= V ' [1−(ε ⏟
11 +ε22+ε 33 )+(ε 22 ε33 +ε 33 ε11 +ε11 ε 22 )−ε 11 ε22 ε 33 ] ≈ V ' (1−θ) (4.169)
θ 0

Stąd:
M =M ⇒ ρ' V ' = ρV ⇒ ρ ' ≈ ρ (1−θ)

Naprężenia wynikające z takiej deformacji dane są równaniami:

1 ρ' m
σ 11 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' ]2
2 r'
1 ρ' m
σ 12 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' (β r ) ' ] (4.170)
2 r'
1 ρ' m
σ 13 = Σ χ (r ' )⋅[(α r )' (γ r ) ' ]
2 r'

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 179


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Wartość funkcji χ w punkcie r ' =(1+Δ)r = r +Δ r możemy przybliżyć biorąc pierwsze dwa
wyrazy rozwinięcia tej funkcji w szereg Taylora w otoczeniu r :

χ (r ') = χ( r ) + χ ' (r )⋅Δ r


Po podstawieniu wyprowadzonych wcześniej zależności, mamy:

σ 11 =
ρ'
2
Σ
[
m
(1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )
2
]
σ 12 = Σ [
ρ (1−θ)m
2 (1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )⋅( β r +δ(r β)) ] (4.171)

σ 13 = Σ
2 [
ρ (1−θ)m
(1+Δ)r
( χ+Δ r χ ' )⋅( α r +δ(r α) )⋅( γ r +δ(r γ)) ]
Z równań powyższych wyraźnie widać, że każde z naprężeń wyraża się jako skomplikowana,
nieliniowa funkcja odkształceń. Warunki Cauchy'ego określają natomiast zależności pomiędzy
współczynnikami liniowego związku konstytutywnego. Musimy więc dokonać linearyzacji
powyższych związków, tj. wyznaczyć jedynie liniową część przyrostu odpowiednich funkcji:

f (x+h) ≈ f (x) +
1 df
1! d x ∣h
x

Tą liniową częścią jest oczywiście pierwsza pochodna względem odpowiedniej zmiennej –


ponieważ chcemy wyznaczyć zależność składowych naprężenia od składowych odkształcenia, stąd
zmienną tą powinny być właśnie składowe tensora małych odkształceń. Ponieważ jednak nie
wszędzie występują one jawnie, stąd łatwiej będzie nam różniczkować względem pochodnych
cząstkowych przemieszczenia u i , j a następnie odpowiednio pogrupujemy uzyskane wyniki. Z
uwagi na założenie o małych przemieszczeniach i odkształceniach rozwiniemy funkcję w otoczeniu
punktu u i , j = 0 (i,j=1,2,3). Wystarczy, że zlinearyzujemy wyrażenia na S 11 oraz S 12 -
wszystkie pozostałe składowe naprężenia będą się wyrażać przez odkształcenia w analogiczny
sposób. Zacznijmy od naprężenia normalnego – musimy wyznaczyć 9 pochodnych względem każdej
pochodnej cząstkowej odkształcenia, pamiętając, że:

δ (r α) = r ( u 1,1 α+u 1,2 β+u 1,3 γ )


θ =u1,1 + u 2,2 + u 3,3
Δ = α 2 u1,1 + β 2 u2,2 + γ2 u 3,3 + β γ(u 2,3 +u 3,2) + γ α(u 3,1+u 1,3 ) + α β(u 1,2+u2,1 )

Wykorzystamy również fakt zerowania się sił międzycząsteczkowych odpowiadających stanowi


równowagi statycznej, zgodnie z równaniami (4.165).

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 180


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Dość uciążliwe rachunki dają nam:


∂ S 11

∂ u 1,1 u i, j =0
=
ρ
2
4 ρ
Σ mr (r χ' −χ)α + Σ mr χ α

2
2

S (0)
11
=0

∂ S 11

∂ u 2,2 u i, j =0
=
ρ
2
2 2 ρ
Σ mr (r χ' −χ) α β + Σ mr χ α

2
2

S (0)
11
=0

∂ S 11

∂ u 3,3 u i, j =0
=
ρ
2
2 2 ρ
Σ mr (r χ' −χ)α γ + Σ mr χ α

2
2

S (0)
11
=0

∂ S 11

∂ u 1,2 u i, j =0
=
ρ
2
3 ρ
Σ mr (r χ' −χ)α β + Σ mr χ αβ

2
∂ S 11

∂ u 2,1 u i, j =0
=
ρ
2
3
Σ mr (r χ' −χ)α β
S (0)
12
=0

∂ S 11

∂ u 1,3 u i, j =0
=
ρ
2
3 ρ
Σ mr (r χ' −χ )α γ + Σ mr χ α γ

2
∂ S 11

∂ u 3,1 u i, j =0
=
ρ
2
3
Σ mr (r χ ' −χ)α γ
S (0)
13
=0

∂ S 11

∂ u 2,3 u i, j =0
=
ρ
2
2
Σ mr (r χ' −χ)α β γ
∂ S 11

∂ u 3,2 u i, j =0
=
ρ
2
2
Σ mr (r χ' −χ)α β γ

Równość pochodnych względem u i , j oraz u j , i pozwala nam zapisać związki konstytutywne dla
rozważanego materiału. Tylko celem uproszczenia zapisu zastosujemy obecnie tzw. „notację
inżynierską”, w której odkształcenia postaciowe γ ij = 2ε ij :

ρ
2
[
Σ mr (r χ ' −χ )α2 ( α2 ε11 + β2 ε22 + γ2 γ33 + β γ γ23 + γ α γ31 + α β γ12 )
σ 11 = ]
(4.172)
Analogiczne rachunki pozwalają nam zapisać wzór na naprężenie styczne:

ρ
σ 12 =
2
[
Σ mr (r χ ' −χ )αβ ( α2 ε 11 + β 2 ε 22 + γ2 ε33 + β γ γ23 + γ α γ 31 + αβ γ12 ) ]
(4.173)

Wszystkie powyższe rozważania można powtórzyć dla sił międzycząsteczkowych


odniesionych do powierzchni prostopadłej do dwóch kolejnych osi układu współrzędnych.
Symetria uzyskanych wzorów od razu gwarantuje nam spełnienie zależności σ ij =σ ji . Stałe
sprężyste, tj. składowe tensora sztywności dane są wyrażeniami typu:

∂σ ρ
Σ [ mr ( r χ ' −χ )α ]
4
S1111 = ∂ ε 11 = (4.174)
11 2
∂σ 11 ρ ∂σ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ)α β ] = ∂ γ 12 = S1212
2 2
S1122 = ∂ ε (4.175)
22 2 12
∂σ 11 ρ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ)α β ]
3
S1112 = ∂ γ (4.176)
12 2
∂ σ 11 ρ ∂σ
= Σ [ mr ( r χ ' −χ )α β γ ] = ∂ γ31 = S3112
2
S1123 = ∂ γ (4.177)
23 2 12

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 181


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

Spełnione są warunki symetrii


Sijkl = S jikl = Sijlk = S klij .

Zależności podobnych do (4.175) i (4.177) jest w sumie 6:

S2233 = S2323 , S1123 = S3112 ,


S3311 = S3131 , S2231 = S2312 , (4.178)
S1122 = S1212 , S3312 = S2331

Warunki te nazywamy warunkami Cauchy'ego dla materiału liniowo sprężystego.


Redukują one całkowitą liczbę niezależnych składowych tensorów sprężystości w przypadku
pełnej anizotropii z 21 do 15. W przypadku izotropii, warunki te redukują się do pojedynczego
warunku

E
S1122 = S1212 ⇒ −ν =G ,

redukując tym samym liczbę niezależnych składowych z dwóch do jednej. Jeszcze raz jednak
zaznaczymy, że warunki te nie są spełnione w ogólności, choć eksperymenty wskazują, że w
niektórych przypadkach rzeczywiście są one spełnione. Podstawowym powodem, dla którego
teoria Cauchy'ego nie znajduje potwierdzenia w rzeczywistości jest obecność defektów struktury
atomowej materii (dyslokacje w sieci krystalicznej) oraz silna jej niejednorodność. Choć bowiem
bardziej nowoczesne teorie budowy materii potwierdzają do pewnego stopnia centralny charakter
oddziaływań międzycząsteczkowych, jednak w rzeczywistości rzadko kiedy mamy do czynienia z
idealnym kryształem. Nawet w przypadku czystych metali bez każda próbka jest najczęściej
zlepkiem mniejszych i większych ziaren o różnej orientacji sieci krystalicznej, a nawet w przypadku
sztucznie wytworzonych monokryształów nie da się uniknąć powstania dyslokacji, defektów
struktury, które w dużej mierze określają zależność między naprężeniem i odkształceniem dla
danego materiału.

4.9 WARUNKI BURZYŃSKIEGO

W swojej pracy doktorskiej Włodzimierz Burzyński, uczeń Maksymiliana Tytusa Hubera,


postulował istnienie jeszcze innych związków łączących stałe sprężyste. W jego opinii każdy
materiał poddany równomiernemu wszechstronnemu ściskaniu lub rozciąganiu (ciśnieniu
hydrostatycznemu) podlega tylko deformacji objętościowej, tj. niezależnie od symetrii tensorów
sprężystości stanowi naprężenia S = p 1 odpowiada stan odkształcenia E =(θ/3)1 :

p
S= 0
0[ 0
p
0
0
0
p ] ↔ E=
[ ]
1 θ 0 0
3
0 θ 0
0 0 θ
(4.179)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 182


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

1
gdzie: p = ( S 11+S 22+S 33) - naprężenie (ciśnienie) hydrostatyczne
3
θ = E 11 +E 22+E 33 - dylatacja, odkształcenie objętościowe

Związki konstytutywne uogólnionego prawa Hooke'a spełniać powinny zatem następujące warunki:

} {
1 C1111 +C1133 =C2222+C2233
θ = E 11 = (C1111+C1122 +C1133 ) p
3
C1111 +C1122 =C3322+C3333
1
θ = E 22 = (C2211+C2222 +C2233 ) p ⇒ C2211 +C2222=C3311+C3333 (4.180)
3
1
θ = E 33 = (C3311+C3322 +C3333) p (tylko 2 warunki są niezależne)
3

} {
0 = E 23 = (C2311 +C2322+C 2333) p C2311 +C2322+C2333 =0
0 = E 31 = (C3111 +C3122+C3133 ) p ⇒ C3111 +C3122+C3133=0 (4.181)
0 = E 12 = (C1211 +C1222+C1233 ) p C1211 +C1222+C1233=0
(wszystkie 3 warunki są niezależne)

W sumie otrzymujemy 5 niezależnych warunków – nazywamy je warunkami Burzyńskiego


dla materiałów liniowo sprężystych, a same materiały, dla których stałe sprężyste spełniają te
warunki, nazywamy materiałami objętościowo izotropowymi. Analogiczne warunki spełniać
muszą składowe tensora sztywności. Pierwsze trzy warunki możemy zapisać w postaci:

1
C1111+C1122+C1133 = C1111+C1122 +C1133 = C1111+C1122 +C1133 = = const. ,
3K
S1111+S1122 +S1133 = S1111+S1122 +S1133 = S1111+S1122 +S1133 = 3 K = const. , (4.182)

p= Kθ

gdzie stałą K nazywamy modułem sztywności objętościowej. Z symetrii tensorów sprężystości


wynika, że nie tylko odpowiedzią na stan aksjatorowy (kulisty) jest zawsze stan aksjatorowy
(ciśnienie ↔ dylatacja), ale również to, że odpowiedzią na stan dewiatorowy, jest zawsze stan
dewiatorowy (ścinanie ↔ zmiana postaci). Jeśli bowiem weźmiemy dowolny dewiatorowy stan
naprężenia, tj. taki że tr (S) = 0 , wtedy:
1 1
tr ( E) = E 11+ E 22+E 33 = ( S 11+S 22+S 33) = tr(S) = 0
3K 3K

Odwołując się do omawianego wcześniej rozkładu widmowego tensorów sprężystości,


możemy powiedzieć, że dla tensorów tych, dla których spełnione są warunki Burzyńskiego, stan
kulisty jest stanem własnym, a odpowiadającym mu modułem Kelvina jest moduł sztywności
objętościowej. Trzeba stwierdzić, że warunki Burzyńskiego nie są w ogólności spełnione, choć
różne materiały spełniają je w przybliżeniu – ich odpowiedzią na działanie naprężenia
hydrostatycznego jest odkształcenie będące bliskie równomiernej zmianie objętości. Warto przy
tym zauważyć, że warunki te są zawsze spełnione w przypadku materiałów izotropowych oraz
materiałów o symetrii kubicznej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 183


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

4.10 PODSUMOWANIE

PARY ENERGETYCZNIE SPRZĘŻONEYCH MIAR NAPRĘŻENIA I ODKSZTAŁCENIA

MIARA NAPRĘŻENIA MIARA ODKSZTAŁCENIA


Tensor naprężeń rzeczywistych Liniowa część przestrzennego tensora
(Tensor naprężenia Cauchy'ego) odkształcenia Almansiego-Hamela
1
η = [ ∇ x u+( ∇ x u)T ]
Tσ 2
Tensor naprężeń nominalnych Gradient deformacji
(Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju)
T R = J Tσ⋅F−T F = ∇X x

Materialny tensor odkształcenia


Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju Greena – de Saint-Venanta
1 2
−1 −T
E = (U −1 )
T S = J F ⋅Tσ⋅F 2
Liniowa część przestrzennego tensora
Tensor naprężenia Kirchhoffa odkształcenia Almansiego-Hamela
1
η = [ ∇ x u+( ∇ x u)T ]
T τ = J Tσ 2
Tensor naprężenia Jaumanna Materialny tensor odkształcenia Biota
1 E(1 / 2) = U−1
TJ = ( T S U+U T S )
2

OGÓLNY ZWIĄZEK KONSTYTUTYWNY DLA


MATERIAŁU SPRĘŻYSTEGO

T S (X ;t ) = f (E(X ; t )) oraz ∃ f −1

OGÓLNY ZWIĄZEK KONSTYTUTYWNY DLA


MATERIAŁU HIPERSPRĘŻYSTEGO

W - potencjał sprężysty
∂W ∂W
TS = ⇔ S ij = i , j=1,2 ,3
∂E ∂ E ij

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 184


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

OGÓLNY ZWIĄZEK KONSTYTUTYWNY DLA


IZOTROPOWEGO MATERIAŁU HIPERSPRĘŻYSTEGO

T S = ϕ3 E2 − ( ϕ 2+I 1 ϕ3 ) E + ( ϕ 1+I 1 ϕ2 +I 2 ϕ 3) 1 =
= k 2 E2 + k 1 E + k 0 1

gdzie: I 1 , I 2 , I 3 są niezmiennikami tensora odkształcenia.


∂W
ϕ1 = ϕ1 ( I 1 ; I 2 ; I 3 ) =
∂ I1
∂W
ϕ 2 = ϕ 2 ( I 1 ; I 2 ; I 3) =
∂I2
∂W
ϕ3 = ϕ 3( I 1 ; I 2 ; I 3 ) =
∂ I3

Alternatywnie:

Tσ =
[ (
2 1 ∂W
J J 2 /3 ̄
∂I1
∂W
∂ I2) 1 ∂W 2
+ I ̄1 ̄ B − 4/ 3
J ∂I2 ̄ B +
∂W

∂J 3J
2
][
∂W ∂W
I ̄1 ̄ +2 I ̄ 2 ̄
∂I1 (
∂I2 )]1
gdzie B - lewy tensor deformacji
I ̄1 = J −2/ 3 I ̂1 , I ̄2 = J −4 /3 I ̂2 , J = √ I ̂3
I ̂1 , I ̂2 , I ̂3 są niezmiennikami prawego i lewego tensora deformacji.

ZWIĄZEK KONSTYTUTYWNY DLA


MATERIAŁU LINIOWO-SPRĘŻYSTEGO

1
Potencjał sprężysty postaci: W= S E E
2 ijkl ij kl
Związek konstytutywny: S ij = S ijkl E kl

gdzie: Sijkl = S jikl = Sijlk = S klij

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 185


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – ROWNANIA KONSTYTUTYWNE I ENERGIA SPRĘŻYSTA

ZWIĄZEK KONSTYTUTYWNY DLA


IZOTROPOWEGO MATERIAŁU LINIOWO-SPRĘŻYSTEGO

E - moduł sztywności podłużnej, moduł Younga


G - moduł sztywności poprzecznej, moduł Kirchhoffa
K - moduł sztywności objętościowej, moduł Helmholtza
ν - współczynnik Poissona
λ - pierwszy parametr Lamégo

1 POSTAĆ

{
S 11 = 2 μ E 11+λ (E 11+E 22+E 33 ), S 23=2G E 23
S 22 = 2 μ E 22+λ ( E11+ E 22 +E 33), S 31=2G E 31
S 33 = 2 μ E 33+λ (E 11+E 22+ E 33), S 12=2G E 12
2 POSTAĆ

{
1 S 23
E 11 =
E
[(1+ν)S 11−ν( S 11+S 22+S 33)] , E 23=
2G
1 S
E 22 = [(1+ν)S 22−ν (S 11+S 22+S 33) ] , E 31= 31
E 2G
1 S
E 33 = [(1+ν)S 33−ν( S 11+S 22+S 33) ] , E 12= 12
E 2G
3 POSTAĆ
Prawo zmiany objętości:
1 1
A T = 3 K A E gdzie A T = tr (T S )1 , A E = tr(E)1
3 3

Prawo zmiany postaci:


1 1
DT = 2 G DE gdzie D T = T S −A T = T S − tr(TS )1 , D E = S−A E = E− tr (E)1
3 3

ZWIĄZKI MIĘDZY STAŁYMI SPRĘŻYSTYMI

moduł moduł moduł współczynnik pierwszy parametr


Younga Kirchhoffa Helmholtza Poissona Lamégo
E G=μ K ν λ
E E Eν
E ν
2 (1+ ν) 3 (1−2 ν) (1+ν)(1−2 ν)
9 KG 3 K− 2G 2
G K 2(3 K +G )
K− G
3 K +G 3

μ(3 λ+2μ) μ 2 λ
λ+ μ 2(λ+μ) λ
λ+μ 3

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 186


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5. TEORIA LINIOWA

5.1 LINEARYZACJA TEORII

Zaprezentowana w poprzednich rozdziałach teoria nie opierała się na żadnych założeniach


istotnie ograniczających jej stosowalność, poza założeniami najbardziej fundamentalnymi:

• ciągła budowa materii


• zależność stanu naprężenia w danej chwili jedynie od stanu odkształcenia w tej chwili
(z pominięciem historii procesu deformacji)
• odwracalność każdego procesu deformacji sprężystej i brak odkształceń trwałych

Choć zatem niemożliwe jest opisanie w jej ramach zagadnień np. pękania, deformacji
plastycznej czy zjawisk reologicznych, to jednak teoria ta obejmuje sobą bardzo szeroki zakres
zagadnień mechaniki ciał odkształcalnych. Podstawowym ograniczeniem stają się nie aksjomaty tej
teorii, ale trudności rachunkowe. Jest ona bowiem teorią nieliniową.

O tym, jakie trudności wiążą się z nieliniowością teorii mogą nas przekonać najprostsze
przykłady z algebry. Zawsze jesteśmy w stanie powiedzieć czy dane równanie liniowe ma
rozwiązanie czy nie – a jeśli je ma, to jakim wzorem się wyraża.

{
b
a≠0 ⇒ x =−
a
a x+b = 0 ⇒
a=0∧b≠0 ⇒ równanie sprzeczne
a=0∧b=0 ⇒ równanie tożsamościowe

To samo tyczy się dowolnie dużych układów równań liniowych – korzystając z twierdzenia
Kroneckera-Capellego zawsze umiemy powiedzieć czy układ jest sprzeczny, nieokreślony czy też
posiada jednoznacznie dane rozwiązanie. Dla ostatniego przypadku jesteśmy w stanie je zawsze
podać (np. poprzez wzory Cramera), a nawet w przypadku układów nieokreślonych mamy metody
wyznaczania rozwiązań parametrycznych.

Inaczej rzecz ma się z zagadnieniami nieliniowymi. Choć znamy metody rozwiązywania


równań stopnia drugiego, trzeciego (wzory Cardano) i czwartego (wzory Ferrari), to jednak dla
równań stopnia 5 i większego, zgodnie z twierdzeniem Abela-Rufiniego, ogóle wzory na pierwiastki
takich równań nie istnieją. Zatem w przypadku dowolnego zagadnienia nieliniowego z reguły nie
jesteśmy w stanie odpowiedzieć na żadne z poniższych pytań:

• Czy zagadnienie nieliniowe ma rozwiązanie czy nie?


• Jeśli rozwiązanie istnieje, to czy jest ono jedno, czy istnieje ich kilka?
• Jeśli rozwiązań jest wiele, to czy jest ich skończona ilość czy jest ich nieskończenie wiele?
• Jeśli rozwiązanie istnieje, to jakim wzorem się wyraża?

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 187


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Choć w niektórych przypadkach udaje się znaleźć odpowiedź na jedno lub nawet na
wszystkie z powyższych pytań dotyczących jakiegoś zagadnienia nieliniowego, to jednak są to
sytuacje bardzo wyjątkowe i jednocześnie bardzo specyficzne, niedające się uogólnić na inne
przypadki. Dokładnie taki sam charakter mają nieliniowe zagadnienia różniczkowe. Istnieje bardzo
niewiele takich równań, dla których udało się znaleźć rozwiązanie. Prawdę mówiąc, znalezienie
rozwiązania nawet dla liniowego równania różniczkowego cząstkowego jest niekiedy wyjątkowo
trudne. Cóż dopiero dla zagadnień nieliniowej teorii sprężystości, które są nieliniowymi
zagadnieniami różniczkowo-algebraicznymi z mieszanymi warunkami brzegowymi. Ponieważ
dobór np. nieliniowych związków konstytutywnych jest niemalże dowolny, stąd śmiało można
stwierdzić, że znalezienie ogólnego rozwiązania nieliniowej teorii sprężystości nie jest możliwe, a
znalezienie rozwiązań szczególnych – bardzo trudne, o ile w ogóle możliwe. W poszukiwaniu
rozwiązań szczególnych dla zagadnień nieliniowych posługujemy się z reguły metodami
numerycznymi, przy czym pamiętać musimy, że:

• rozwiązania numeryczne są rozwiązaniami niedokładnymi – przybliżonymi.

• uzyskane rozwiązanie numeryczne (wyniki liczbowe) dotyczy wyłącznie tych danych


liczbowych, dla których zostało wyznaczone. Zmiana wartości któregokolwiek parametru
zadania wymaga wyznaczenia nowego rozwiązania. To sprawia, że pojedyncze rozwiązania
numeryczne nie umożliwiają wnioskowania o wpływie parametrów zadania na rozwiązanie
czy też opracowania ścisłych wzorów umożliwiających opis rozwiązania zagadnień
podobnych. Jest to możliwe tylko po przeprowadzeniu znacznej liczby obliczeń dla różnych
danych (numeryczna analiza parametryczna) – uzyskiwane w ten sposób wnioski zawsze
obarczone są (niekiedy nieznanym) błędem interpolacji i ograniczają się jedynie do tego
zakresu wartości danych wejściowych, który został przyjęty w obliczeniach. W sposób
szczególny dotyczy to zagadnień nieliniowych, gdzie metody interpolacyjne (i przede
wszystkim ekstrapolacyjne) mogą okazać się wyjątkowo zawodne.

• nie wszystkie zagadnienia dają się rozwiązać numerycznie z założoną dokładnością –


pewne metody numeryczne gwarantują uzyskanie rozwiązania zbliżonego do rzeczywistego
jedynie w przypadku właściwego doboru wymiarów siatki dyskretyzacji (np. kroku
czasowego) tj. wartości odpowiednio małych, tylko z pewnego ograniczonego zakresu. Z
drugiej strony, przyjęcie tych wartości jako zbyt małych może doprowadzić do sytuacji, gdy
na błąd rozwiązania wpływ ma już nie sama metoda, ale błędy zaokrągleń maszyny
spowodowanych ograniczoną liczbą bitów przeznaczonych na zapis danych w pamięci
komputera.

• obliczenia numeryczne zagadnień szczególnie złożonych mogą wymagać przeprowadzenia


ich na komputerach dużych mocy (superkomputerach), będących na stanie tylko niektórych
jednostek naukowych w kraju. Obliczenia na komputerach osobistych mogą skutkować
przegrzaniem maszyny lub trwać wiele dni – jakiekolwiek zakłócenie pracy komputera w
czasie obliczeń może skutkować przerwaniem pracy lub uzyskaniem rozwiązania błędnego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 188


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Szczególnie druga z powyższych uwag wydaje się ważna z teoretycznego punktu widzenia.
Teorie naukowe opracowywane są po to, aby można było przewidywać zachowanie się
rzeczywistego układu dla dowolnych wartości parametrów zagadnienia – przewidywania te
zapisujemy w postaci wzorów, które następnie służyć mogą celom praktycznym w bardzo szerokim
zakresie, podczas gdy rozwiązanie numeryczne ma zawsze zastosowanie tyko jednostkowe.

Z tych względów uzasadniona jest taka modyfikacji ogólnej nieliniowej teorii sprężystości,
która dostarczy nam teorii liniowej. Linearyzacja teorii w przypadku ogólnym nie gwarantuje nam
automatycznie istnienia i jednoznaczności rozwiązania – zależy to od tego jak postawione jest
konkretne zagadnienie – niemniej, perspektywy znalezienia jednoznacznych rozwiązań, które da
się wyrazić za pomocą względnie prostych wzorów, są w teorii liniowej znacznie lepsze niż w
przypadku nieliniowym.

W dotychczas przedstawionych zagadnieniach znajdujemy dwa źródła nieliniowości teorii:

• nieliniowość geometryczna – nieliniowe związki geometryczne:

1
E ij = (u + u j , i + u⏟
k , i uk , j )
2 i, j
część nieliniowa

• nieliniowość fizyczna – nieliniowe związki konstytutywne.

S ij = f ( E ij ) gdzie f może być funkcją nieliniową.

5.1.1 LINIOWOŚĆ GEOMETRYCZNA

5.1.1.1 MAŁE PRZEMIESZCZENIA


Pierwszym uproszczeniem teorii może być założenie o
B0 małych przemieszczeniach. Zgodnie z założeniem tym,
konfiguracja aktualna ciała jest bardzo bliska konfiguracji
Bt odniesienia. W sytuacji granicznej, różnica między
u położeniem aktualnym a położeniem początkowym jest
dowolnie mała, bliska 0, to znaczy zanika różnica pomiędzy
współrzędnymi materialnymi (Lagrange'a) a współrzędnymi
X przestrzennymi (Eulera) oraz między opisem materialnym i
x
opisem przestrzennym:

∣u∣=∣x−X∣ ≪ 1 ⇒ x≈ X (5.1)

Nie oznacza to, oczywiście, że w teorii liniowej przyjmować będziemy wektor


przemieszczenia równy wektorowi zerowemu. Stosować będziemy opis, w którym za zmienne
niezależne przyjmujemy współrzędne położenia początkowego (w konfiguracji odniesienia), przy
czym – dla uproszczenia – oznaczać je będziemy małym x .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 189


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Ponieważ położenie punktów ciała po deformacji będzie


bardzo bliskie ich położeniu przed deformacją, stąd np. całka po
objętości ciała zdeformowanego tożsama będzie z całką po
objętości w konfiguracji początkowej – to znacząco upraszcza
rachunki, ponieważ konfiguracja początkowa jest stała, a
konfiguracja aktualna zmienia się w czasie. W szczególności
przyjmować będziemy, że położenie punktów przyłożenia
obciążenia zewnętrznego zmieniło się w na tyle małym stopniu, że
w określaniu warunków równowagi sił przyłożonych do ciała w
konfiguracji aktualnej położenie tych sił określać będziemy poprzez
wektor ich położenia w konfiguracji początkowej.

5.1.1.2 MAŁE ODKSZTAŁCENIA

Kolejnym założeniem upraszczającym teorię będzie przyjęcie liniowości geometrycznej, tj.


uproszczenie związków pomiędzy odkształceniem i przemieszczeniem poprzez pominięcie członów
nieliniowych. Jeśli bowiem przyjmiemy, że pochodne przemieszczeń są bardzo małe, wtedy:

1 1
u i , j ≪1 ⇒ E ij = (u + u j , i + u⏟
k ,i u k , j ) ≈ ( u + u j ,i ) = εij (5.2)
2 i,j 2 i,j
≈0

5.1.1.3 MIARY ODKSZTAŁCENIA W TEORII LINIOWEJ

Wobec założenia o małych odkształceniach tensor odkształcenia Greena – de Saint-


Venanta w teorii liniowej utożsamiać możemy z tensorem małych odkształceń. W teorii liniowej
za podstawową miarę odkształcenia będziemy uważać właśnie tensor ε .

Pojawia się pytanie, w jakich sytuacjach wolno nam pominąć ten nieliniowy człon?
Odpowiedź nigdy nie będzie jednoznaczna – zależy to od samego zagadnienia i celu analizy. Gdy
naszym celem jest zgrubne oszacowanie stanu odkształcenia i naprężenia w elemencie poddanym
niewielkim obciążeniom i który wykonany jest z materiału stosunkowo sztywnego (tj. mało
odkształcalnego, np. metale i ich stopy, stal, ceramika, kamień, drewno) – wtedy oczywiście każdy z
tych czynników przemawia za tym, że pominięcie składnika nieliniowego jest uzasadnione.

Przykładowo, rozważmy pręt stalowy rozciągany siłą skutkującą naprężeniem bliskim granicy
plastyczności stali, poza którą teoria sprężystości już nie obowiązuje. Bardzo zgrubne oszacowanie
na podstawie typowych wartości dla stali daje nam:

200 MPa
ε = u 1,1 ≈ σ = = 0,001 ,
E 200 GPa

co dla pręta o długości L = 1 m skutkuje jego wydłużeniem lub skróceniem o

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 190


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Δ L = ε L = 1 mm . Oszacowanie to stanowi jednocześnie uzasadnienie dla założenia o małych


przemieszczeniach. Wróćmy jednak do odkształceń (pochodnych przemieszczeń). Pozostałe
pochodne wektora przemieszczenia względem współrzędnej x 1 są jeszcze mniejsze – w
określonych warunkach równe nawet 0. Odkształcenie liniowe E 11 jest zatem równe:

1 1
E 11 =
2 [ 2 u1,1 +( u 1,1)2+( u 2,1 )2 +( u 3,1) 2 ] ≈ u 1,1+ (u 1,1) 2 = 0,001 + 0,0000005
2

Widać więc, że z praktycznego punktu widzenia w takim przypadku udział części nieliniowej
może być spokojnie pominięty. Jeśli jednak zależy nam na możliwie dokładnym opisie deformacji i
stanu naprężenia w elemencie poddanym stosunkowo dużym obciążeniom (bliskim granicy
plastyczności lub wytrzymałości materiału) a ponadto wykonanym z materiału podatnego (guma,
tworzywa sztuczne, materia organiczna, niektóre metale i ich stopy, drewno), wtedy pominięcie
składników nieliniowych prowadzić będzie do trudnych do oszacowania błędów.

Jak wspomnieliśmy, odpowiedź na pytanie o stosowalność teorii zlinearyzowanej nie jest


jednoznaczna. Zastrzegając istnienie (licznych nawet) wyjątków od tej zasady, można przyjąć, że w
większości zagadnień z zakresu budownictwa i mechaniki maszyn czy też ogólnie analizy sprężystej
materiałów metalicznych i mineralnych stosowanie teorii liniowej jest dopuszczalne, a ze względów
praktycznych – nawet wskazane.

5.1.1.4 MIARY MAŁYCH DEFORMACJI PRZY DUŻYCH DEFORMACJACH

Najczęściej w zagadnieniach teorii sprężystości rozkład przemieszczeń otrzymujemy dopiero


na samym końcu rozwiązania, jako odpowiednią całkę odkształceń, tj. rozwiązanie układu związków
kinematycznych (5.2) w postaci ogólnej (nieliniowej) dla teorii „dużych” odkształceń bądź w postaci
zlinearyzowanej dla teorii „małych” odkształceń. Wtedy dopiero otrzymujemy ilościową miarę
tego, „jak duża” lub „jak mała” jest deformacja, choć jakościowy charakter tej deformacji („duża
czy mała”) z reguły jesteśmy w stanie przewidzieć już na etapie formułowania problemu.
Podstawowym narzędziem, którym posługujemy się w analizie deformacji ciał odkształcalnych jest
zlinearyzowana teoria sprężystości, w której za miarę odkształcenia wykorzystujemy tensory
małych odkształceń ε , a przemieszczenia wyznaczamy na podstawie związków Cauchy'ego.

W tym miejscu warto pokazać dwa kształcące przykłady ilustrujące niedokładność


zlinearyzowanych związków w przypadku dużych odkształceń, tj. jak zadane pole przemieszczeń
skutkuje odmiennymi polami odkształceń w każdej z teorii, oraz jak zadane pole odkształceń
określają odmienne pola przemieszczeń. Rozważmy najpierw sztywny obrót płaskiej tarczy o duży
kąt, np. ϕ = 45 ° :

{ {
x1 = cos ϕ X 1+sin ϕ X 2 u1 = x 1− X 1 = (cos ϕ−1) X 1+sin ϕ X 2
x 2 = −sin ϕ X 1 +cos ϕ X 2 ⇒ u2 = x 2− X 2 = −sin ϕ X 1+( cos ϕ−1) X 2
x3 = X 3 u3 = x 3− X 3 = 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 191


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Ruch ciała jako bryły sztywnej nie może skutkować obecnością jakichkolwiek odkształceń
(zmiany długości włókien). Tensor odkształcenia Greena – de Sain-Venanta oraz tensor małych
odkształceń Cauchy'ego są równe:

E ij =
1
[ u +u j ,i +u k ,i u k , j ]
2 i,j

[ ]
0 0 0
E= 0 0 0
0 0 0

[ ]
cos ϕ−1 0 0
1
εij = [ u +u j ,i ]
2 i,j
⇒ ε= 0 cos ϕ−1 0
0 0 0

Oczywiście, gdy ϕ≪1 , wtedy cos ϕ≈1 i εij ≈ 0 , niemniej dla większych kątów
tensor małych odkształceń nie daje opisu zbieżnego z rzeczywistością.

Drugim przykładem może być próba odtworzenia przemieszczenia na podstawie zadanych


odkształceń – np. zmierzonych za pomocą tensometrów lub ekstensometru wyników
doświadczalnych. Przypuśćmy, że zmierzone pole odkształceń opisuje tensor:

[ ]
0 0 0
Eexp = 0 2 X 2 ( X 2−1) 0
0 0 0

Gdybyśmy chcieli teraz odtworzyć przemieszczenie na podstawie tego pola,


interpretowanego jako składowe tensora odkształceń Greena – de Saint-Venanta, wtedy całka
nieliniowych związków kinematycznych (z dokładnością do przemieszczenia ciała jako bryły
sztywnej) dałaby nam:

{
u1 = 0
u2 =− X 22
u3 = 0

Gdybyśmy z kolei interpretowali uzyskane


wyniki w ramach teorii małych odkształceń, to całka
związków zlinearyzowanych dałaby nam:

{
u1 = 0
2 3 Teoria nieliniowa
u2 =− X 22 + X
3 2
u3 = 0 Teoria liniowa

Porównanie obydwu rozkładów zilustrowane jest powyżej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 192


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Obydwa pola przemieszczeń zilustrowane są na rysunku powyżej – dopóki przemieszczenia i


odkształcenia są małe (blisko lewej krawędzi tarczy) uzyskane wyniki są zbieżne. Powyższy przykład
nie jest najlepszy z tego względu, że pomiar doświadczalny odkształceń zakłada konkretną
interpretację fizyczną mierzonej wielkości, a interpretacja ta jest różna dla składowych tensorów
E i ε , niemniej pokazuje w obrazowy sposób różnicę między związkami kinematycznymi teorii
ogólnej i teorii zlinearyzowanej.

5.1.1.5 MIARY NAPRĘŻENIA W TEORII LINIOWEJ

Założenie o małych pochodnych przemieszczenia skutkuje dalszymi uproszczeniami.


Możemy bowiem stwierdzić, że gradient przemieszczenia H jest wartością bardzo małą, a w
konsekwencji gradient deformacji F = H+1 jest bliski operatorowi tożsamościowemu
F ≈ 1 , co znowu pociąga za sobą, że J = det (F) ≈ 1 . Jeśli uwzględnimy te uproszczenia w
poznanych definicjach miar naprężenia, wtedy otrzymamy:

• Tensor naprężenia Cauchy'ego Tσ

• Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 1 rodzaju: T R = J Tσ⋅F−T ≈ Tσ

• Tensor naprężenia Pioli-Kirchhoffa 2 rodzaju: T S = J F−1⋅Tσ⋅F−T ≈ Tσ

A zatem wszystkie podstawowe miary naprężenia w teorii liniowej możemy utożsamiać ze


sobą. Interpretować je będziemy jako miary naprężeń rzeczywistych, tj. utożsamiać je wszystkie
będziemy z symetrycznym tensorem naprężenia Cauchy'ego i oznaczać go będziemy symbolem
σ , zaś jego składowe przez σ ij .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 193


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.1.2 LINIOWOŚĆ FIZYCZNA

Drugim źródłem nieliniowości w ogólnej teorii jest nieliniowość wynikająca z postaci


związków konstytutywnych. Dołączając do założeń o małych przemieszczeniach i małych
odkształceniach założenie liniowych związków konstytutywnych uogólnionego prawa Hooke'a:

σ ij = S ijkl ε kl ⇔ εij = Sijkl σ kl


(5.3)
Sijkl =S jikl =Sijlk =S klij
Cijkl =C jikl =Cijlk =Cklij

uzyskamy w ten sposób teorię całkowicie liniową. Założenie prawa Hooke'a jest spójne z
poprzednimi założeniami w tym sensie, że w zakresie małych odkształceń dowolne związki
konstytutywne dla materiału hipersprężystego możemy aproksymować związkiem liniowym,
rozwijając dowolny związek nieliniowy w szereg potęgowy w otoczeniu zerowego odkształcenia i
pomijając składniki wyższego rzędu:

∣ ∣
2 3
1 ∂ W 1 ∂ W
W (ε) ≈ ε ij ε kl + εij εkl ε mn + ...
∂ε
2! ⏟ ε ∂εij ε kl ε mn 0
ij kl 0

3 !
S ijkl 0
∂W
⇒ σ ij = ≈ Sijkl ε kl
∂ε ij ε

5.2 RÓWNANIA LINIOWEJ TEORII SPRĘŻYSTOŚCI

Podsumowując, możemy zapisać komplet równań liniowej teorii sprężystości:

Równania równowagi – 3 równania: σ ij , j + bi =ρ üi i=1,2 ,3 (5.4)

1
Związki geometryczne – 6 równań: εij = (u +u j ,i )
2 i, j
i , j=1,2 ,3 (5.5)

Związki fizyczne – 6 równań: σ ij = Sijkl ε kl i , j=1,2 ,3 (5.6)

w którym niewiadome stanowią 3 składowe wektora przemieszczenia, 6 składowych


symetrycznego tensora odkształcenia oraz 6 składowych symetrycznego tensora naprężenia.
Powyższe równania uzupełnione być muszą stosownymi warunkami brzegowymi (kinematycznymi
i statycznymi) oraz początkowymi. Jeśli składowe stanu odkształcenia nie są wyznaczane ze
związków geometrycznych, to spełniać one muszą warunki nierozdzielności, aby można było na ich
podstawie wyznaczyć ze związków geometrycznych składowe przemieszczenia.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 194


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.2.1 RÓWNANIA PRZEMIESZCZENIOWE LAMÉGO DLA IZOTROPII

Naszą uwagę skupimy przede wszystkim na ciałach izotropowych, które stanowią przedmiot
znakomitej większości zagadnień liniowej teorii sprężystości. Obowiązywać zatem będą
następujące związki konstytutywne:

{
σ 11 = 2G ε 11+λ (ε11+ε 22+ε 33) , σ 23=2 G ε23
σ 22 = 2G ε 22+λ (ε 11+ε 22+ε33) , σ 31=2 G ε31 (5.7)
σ 33 = 2G ε 33+λ (ε11+ε 22+ε 33) , σ 12=2 G ε12

Podstawowy zestaw 15 równań różniczkowych i algebraicznych teorii liniowej na 15


niewiadomych można zredukować poprzez następujące przekształcenia:

1. w równaniach równowagi wyrażamy naprężenia przez odkształcenia zgodnie ze związkami


fizycznymi

2. W uzyskanych równaniach wyrażamy odkształcenia przez przemieszczenia zgodnie ze


związkami geometrycznymi.

Po wykonaniu pierwszego kroku mamy:


σ ij , j + bi = ρ üi (5.8)

[ 2 G εij +λ δij ε kk ], j + bi = ρ ü i (5.9)

2 G εij , j+λ δij ε kk , j + bi = ρ üi (5.10)

Wykorzystanie związków geometrycznych daje nam:

1 1
2 G ⋅ ( ui , jj +u j ,ij )+λ δij ( u k , kj +u k ,kj ) + bi = ρ üi (5.11)
2 2

G ( u i , jj +u j , ij ) +λ δ ij uk , kj + bi = ρ ü i (5.12)

G ( u i , jj +u j , ij ) +λ u j , ji + bi =ρ üi (5.13)

Ostatecznie otrzymujemy:

G u i , jj +(G+λ) u j , ji + b i = ρ ü i i=1,2 ,3 (5.14)

Powyższy układ trzech niejednorodnych równań różniczkowych cząstkowych drugiego rzędu na


trzy niewiadome składowe wektora przemieszczenia nazywamy równaniami
przemieszczeniowymi Lamégo. Niekiedy bywają one nazywane równaniami Cauchy'ego –

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 195


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Naviera, szczególnie wtedy, gdy pomija się wpływ sił bezwładności, tj. dla zagadnień statyki.
Rozpisując je dla kolejnych wartości indeksu i, otrzymujemy:

{
G ∇ 2 u 1+(G+λ)(u 1,11+u 2,21+u3,31 ) + b 1 = ρ ü 1
G ∇ 2 u 2+(G+λ)(u 1,12+u 2,22+u 3,32 ) + b 2 = ρ ü 2 , (5.15)
G ∇ 2 u 3+(G+λ)(u 1,13+u 2,23+u3,33 ) + b 3 = ρ ü 3

gdzie ∇ 2 jest operatorem Laplace'a. Niekiedy wygodniej jest zapisać powyższe równania w innej
postaci, wykorzystującą poniższą podstawową tożsamość różniczkowego rachunku wektorowego:

2
∇×( ∇×u) = ∇ (∇⋅u)−∇ u (5.16)
lub w notacji wskaźnikowej:
ϵijk ϵkmn u n ,mj = u k , ki−ui , kk (5.17)

Związek ten można udowodnić w prosty sposób, korzystając z tożsamości:

ϵijk ϵkmn = δ i j δ mn−δ i n δ j m (5.18)


Wtedy:

ϵijk ϵkmn u n ,mj = δ ij δ mn u n , mj−δi n δ j m u n ,mj = δ ij u m ,mj −δ i n u n , mm = u k , ki −ui , kk (5.19)

Podstawmy przekształconą zależność (5.17) w równaniu (5.14):

(2 G+λ )u j , ji −G ϵijk ϵkmn u n ,mj + bi = ρ ü i (5.20)


lub w zapisie absolutnym:

(2 G+λ )∇ (∇⋅u)−G ∇ ×( ∇×u) + b = ρ ü , (5.21)

co zapisuje się często w postaci:

(2 G+λ )grad (div u)−G rot (rot u) + b = ρ ü , (5.22)

Bardzo często stosowanym założeniem, które znacząco upraszcza rozwiązanie wielu


zagadnień jest pominięcie udziału sił masowych (bi = 0) - uzyskuje się wtedy równania
jednorodne (z prawą stroną równą 0), znacznie łatwiejsze do rozwiązania. Przy takim założeniu
wpływ zewnętrznych sił masowych zastępowany jest bardzo często równoważnym mu statycznie
układem zewnętrznych sił powierzchniowych, przyłożonych w odpowiedni sposób do powierzchni
ciała. Pomijając siły masowe, równania przemieszczeniowe przyjmują postać:

G u i , jj +(G+λ) u j , ji − ρ ü i = 0 i=1,2 ,3 (5.23)

lub
(2 G+λ )grad (div u) − G rot ( rot u) − ρ ü = 0 (5.24)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 196


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Warunki brzegowe na przemieszczenia dla powyższych równań wynikają z dwóch rodzajów


warunków brzegowych , jakimi posługujemy się w teorii sprężystości:

• kinematyczne warunki brzegowe – ustalona wartość przemieszczenia na brzegu. Są to


zatem warunki brzegowe na wartości samej niewiadomej funkcji – warunki takie
określamy jako warunki Dirichleta:

u i = uî na S u - utwierdzonej części brzegu

• statyczne warunki brzegowe – ustalona wartość obciążenia na brzegu. Wiemy, że


obciążenie zewnętrzne q wiąże się z tensorem naprężenia σ zależnością q = σ⋅ν ,
gdzie ν jest normalną zewnętrzną brzegu. Jednocześnie tensor naprężenia wyraża się
liniowo przez tensor odkształcenia, który z kolei wyraża się liniowo przez pochodne
przemieszczeń. Zatem obciążenie zewnętrzne określa nam warunki brzegowe na wartości
pochodnych niewiadomej funkcji:

1
S ( u +u ) ν = q i na S q - obciążonej części brzegu
2 ijkl k ,l l ,k j

5.2.2 RÓWNANIA NAPRĘŻENIOWE BELTRAMIEGO – MICHELLA DLA IZOTROPII

Istnieje jeszcze alternatywne sformułowanie zagadnienia liniowej teorii sprężystości,


wyrażone poprzez układ równań różniczkowych cząstkowych, w których niewiadomymi są
składowe stanu naprężenia. Wyznaczamy je z warunków nierozdzielności, do których
podstawiamy związki fizyczne i równania równowagi – z tego powodu nazywa się je niekiedy
warunkami zgodności naprężeń. Warunki nierozdzielności dla tensora małych odkształceń można
zapisać w postaci:
εik , jl −ε jk ,il −ε il , jk +ε jl ,ik = 0 i , j , k , l=1,2,3 (5.25)

Spośród powyższych 81 równań tylko 6 jest niezależnych. Podstawmy teraz związki fizyczne w
postaci:

1+ν
εij = σ ij − ν δ ij σ nn i , j=1,2 ,3 (5.26)
E E

1+ν
σ −σ jk ,il −σ il , jk +σ jl ,ik ] − ν [ δ ik σ nn , jl −δ jk σ nn ,il −δ il σ nn , jk +δ jl σ nn ,ik ] = 0
E [ ik , jl E
(5.27)
Dokonajmy teraz zwężenia względem wskaźników i oraz k:

1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ δ ii σ nn , jl −δ ji σ nn ,il −δil σ nn , ji +δ jl σ nn ,ii ] = 0
E [ ii , jl E
(5.28)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 197


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Uwzględniając symbole Kroneckera:

1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ 3 σ nn , jl −σ nn , jl −σ nn , jl +δ jl σ nn ,ii ] = 0 (5.29)
E [ ii , jl E

Po przekształceniach
1+ν
σ −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − ν [ σ nn , jl +δ jl σ nn ,ii ] = 0 , (5.30)
E [ ii , jl E

co można przekształcić następująco:

ν
[ σ nn , jl −σ ji ,il −σ il , ji +σ jl ,ii ] − 1+ν [ σ nn , jl +δ jl σ nn , ii ] = 0 . (5.31)

σ jl ,ii + 1− ν σ nn , jl − σ ji ,il − σ li ,ij − ν δ jl σ nn ,ii = 0 . (5.32)


[ 1+ν ] 1+ν

Wykorzystajmy teraz równania równowagi:

σ ji , i+b j = 0 (5.33)

Różniczkując względem x l i zamieniając odpowiednio wskaźniki wolne, możemy napisać:

−σ ji ,il = b j , l (5.34)
−σ li ,ij = bl , j , (5.35)

co po podstawieniu do (5.33) daje nam:

σ jl ,ii + 1− ν σ nn , jl + (b j , l + bl , j) − ν δ jl σ nn ,ii = 0 .
[ 1+ν ] 1+ν
(5.36)

Dalszych przekształceń dokonamy wykorzystując związki, jakie uzyskamy po zwężeniu powyższego


wyrażenia względem wskaźników j oraz l:

σ kk , ii + 1− ν σ nn ,kk + (b k ,k + b k ,k ) − ν δ kk σ nn ,ii = 0
[ 1+ν ] 1+ν
(5.37)

Zamieniając odpowiednio wskaźniki nieme, otrzymujemy:


σ nn , kk + 1− ν σ nn , kk + 2 b k , k −
[
1+ν ] σ
1+ν nn ,kk
=0 (5.38)
Po przekształceniach:
1+ν
σ nn , kk =− b (5.39)
1−ν k , k

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 198


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Uzyskaną zależność podstawmy do równania (5.36). Po uporządkowaniu wskaźników otrzymujemy:

1
σ ij , kk + σ + (bi , j + b j , i) + ν δ ij b k ,k = 0 i , j=1,2 ,3 . (5.40)
1+ν kk , ij 1−ν

Równania powyższe nazywamy równaniami naprężeniowymi Beltramiego – Michella lub


warunkami zgodności naprężeń. Rozpisując je dla kolejnych wartości indeksów i oraz j
otrzymujemy układ sześciu niejednorodnych równań różniczkowych cząstkowych drugiego rzędu
na sześć niewiadomych składowych tensora naprężenia.

1
∇ 2 σ 11 + (σ 11,11+σ 22,11+σ 33,11) + 2b 1,1 + ν ( b1,1+b 2,2+b 3,3) = 0
1+ν 1−ν
1
∇ 2 σ 22 + (σ 11,22+σ 22,22+σ 33,22) + 2 b 2,2 + ν (b 1,1+b 2,2+b 3,3) = 0
1+ν 1−ν
1
∇ 2 σ 33 + (σ +σ 22,33+σ 33,33 ) + 2 b3,3 + ν ( b1,1+b 2,2+b3,3 ) = 0 (5.41)
1+ν 11,33 1−ν
1
∇ 2 σ 23 + (σ +σ 22,23+σ 33,23) + (b 2,3 + b 3,2) = 0
1+ν 11,23
1
∇ 2 σ 31 + (σ +σ 22,31+σ 33,31 ) + (b3,1 + b1,3 ) = 0
1+ν 11,31
2 1
∇ σ 12 + (σ +σ 22,12+σ 33,12) + (b1,2 + b 2,1) = 0
1+ν 11,12

Jeśli pominie się udział zewnętrznych sił masowych, uzyskujemy układ równań jednorodnych:

1
σ ij , kk + σ =0 i , j=1,2 ,3 . (5.42)
1+ν kk , ij

co po rozpisaniu daje:

1 1
∇ 2 σ 11 + ( σ +σ 22,11+σ 33,11) = 0 ∇ 2 σ 23 + (σ +σ 22,23+σ 33,23) = 0
1+ν 11,11 1+ν 11,23
1 1
∇ 2 σ 22 + (σ +σ 22,22+σ 33,22) = 0 ∇ 2 σ 31 + (σ +σ 22,31+σ 33,31 ) = 0
1+ν 11,22 1+ν 11,31
1 1
∇ 2 σ 33 + (σ +σ 22,33+σ 33,33 ) = 0 ∇ 2 σ 12 + (σ +σ 22,12+σ 33,12) = 0
1+ν 11,33 1+ν 11,12
(5.43)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 199


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Trzeba podkreślić, że rozwiązanie samych tylko równań Beltramiego-Michella nie daje


nam rozkładu naprężeń będącego rozwiązaniem zagadnienia liniowej teorii sprężystości. Aby
podstawienie (5.33) do (5.32) było słuszne, rozwiązanie to musi ponadto spełniać równania
równowagi – niezależnie od spełnienia równań Beltramiego-Michella, które wcale nie gwarantują
spełnienia równań Naviera. Tylko wtedy rozwiązanie równań zgodności naprężeń da nam w
rezultacie całkowalny rozkład odkształceń (tj. spełniający równania nierozdzielności)

W tym miejscu warto zwrócić uwagę na warunki brzegowe dla równań Beltramiego-
Michella. Funkcjami niewiadomymi w tych równaniach są naprężenia, zatem zadane obciążenie na
powierzchni ciała (statyczne warunki brzegowe) dostarcza nam warunków brzegowych na
wartości samych poszukiwanych funkcji:

σ ij ν j = qi na S q - obciążonej części brzegu

Większej trudności dostarczają nam tutaj warunki kinematyczne, określające wartość


przemieszczenia na brzegu. Przemieszczenia bowiem są całką z odkształceń, które z kolei są
kombinacjami liniowymi składowych stanu naprężenia. Uwzględnienie tych warunków wymaga
scałkowania równań Cauchy'ego, których prawe strony (odkształcenia) mogą wyrażać się złożonymi
funkcjami zależnymi od (nieznanych na tym etapie) stałych całkowania. Zadanie to może okazać się
bardzo trudne. Z tego względu równania naprężeniowe znaleźć mogą zastosowanie przede
wszystkim w poszukiwaniu rozwiązań zagadnień, w których zadane są wyłącznie statyczne
warunki brzegowe – w jednym z kolejnych podrozdziałów pokażmy, że rozwiązania takie znajduje
się z dokładnością do ruchu bryły sztywnej, niemniej sam stan naprężenia i odkształcenia jest
dany jednoznacznie.

5.2.3 KOMPLET RÓWNAŃ LINIOWEJ TEORII SPRĘŻYSTOŚCI W KRZYWOLINIOWYCH UKŁADACH


WSPÓŁRZĘDNYCH

Wszystkie wyprowadzone powyżej równania liniowej teorii sprężystości obowiązują w


dowolnym układzie kartezjańskim. Jeśli pochodne cząstkowe występujące w każdym z tych
równań zastąpimy wzorami na pochodną kowariantną, wtedy równania te możemy zapisać w
dowolnym układzie współrzędnych. Jest bowiem jasne, że np. zagadnienia osiowo-symetryczne
znacznie łatwiej dają się opisać i rozwiązać w układzie współrzędnych walcowych niż w układzie
kartezjańskim. Spośród różnych układów krzywoliniowych właśnie układ współrzędnych
walcowych i układ współrzędnych sferycznych są stosowane najczęściej – dla nich przedstawione
są poniżej zarówno związki geometryczne jak i równania ruchu. Równania fizyczne mają
analogiczną postać w każdym układzie współrzędnych – różnice dotyczą jedynie wartości stałych
sprężystych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 200


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.2.3.1 UKŁAD WSPÓŁRZĘDNYCH WALCOWYCH

{
r = √ x12+x 22

{
x 1 = r cos ϕ
Związek z układem kartezjańskim: x ⇔ (5.44)
ϕ = arctg 2 x 2 = r sin ϕ
x1 x3 = z
z = x3

1 σ −σ ϕ ϕ
Równania ruchu: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + σ rz , z + rr + br = ρ ü r
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ ϕ z , z + σ r ϕ + b ϕ =ρ üϕ (5.45)
r r
1 1
σ rz ,r + σ ϕ z , ϕ + σ z z , z + σ rz + b z = ρ ü z
r r

Związki geometryczne: εrr = ur , r εϕ z = (


1 1
u +u
2 r z ,ϕ ϕ,z )
1 u 1
εϕ ϕ = u ϕ , ϕ + r ε z r = ( u z , r+u r , z ) (5.46)
r r 2
ε zz = u z , z
1
( u 1
εr ϕ = u ϕ ,r − ϕ + u r ,ϕ
2 r r )
5.2.3.2 UKŁAD WSPÓŁRZĘDNYCH SFERYCZNYCH

Związek z układem kartezjańskim:

{
r = √ x 21+ x 22+x 23

{
x3 x1 = r sin ψcos ϕ
ψ = arccos
⇔ (5.47)
√ x + x +x
2
1
2
2
2
3
x 2 = r sin ψ sin ϕ
x2 x 3 = r cos ψ
ϕ = arctg
x1

Równania równowagi:

1 1 1
σ rr ,r + σ r ψ, ψ + σ r ϕ ,ϕ + ( 2 σ rr −σ ψ ψ −σ ϕ ϕ+σ r ψ ctg ψ)+ b r = ρ ü r
r r sin ψ r
1 1 1
σr ψ, r + σψ ψ, ψ + σ ψ ϕ ,ϕ + [( σ ψ ψ −σ ϕ ϕ )ctg ψ+3 σ r ψ ] + bψ = ρ ü ψ (5.48)
r r sin ψ r
1 1 1
σ r ϕ ,r + σ ψ ϕ , ψ + σ + (2 σ ψ ϕ ctg ϕ+3σ r ϕ) + b ϕ = ρ ü ϕ
r r sin ψ ϕ ϕ ,ϕ r

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 201


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Związki geometryczne:
εrr = ur , r εψ ϕ =
1
( 1
2 r sin ψ
1
u ψ ,ϕ+ u ϕ , ψ−
r
ctg ψ
r )

εψ ψ =
1
r
u
uψ, ψ + r
r
εϕ r =
1
( 1
2 r sin ψ
u
u r , ϕ+u ϕ ,r − ϕ
r ) (5.49)

εϕ ϕ =
1
r sin ψ
u r ctg ψ
u ϕ ,ϕ+ +
r r

1
2 ( u
r r
1
εr ψ = u ψ , r− ψ + u r , ψ )
5.3 METODY ROZWIĄZYWANIA PROBLEMÓW LINIOWEJ TEORII SPRĘŻYSTOŚCI

Choć zlinearyzowana teoria sprężystości jest znacznie prostszą teorią od jej wersji
nieliniowej, niemniej nadal jest to złożony układ równań różniczkowych i algebraicznych z – w
ogólności – mieszanymi warunkami brzegowymi, dla którego nie da się podać jednej metody
znalezienia rozwiązania, tak jak to ma miejsce np. w przypadku równań algebraicznych stopnia
mniejszego niż 5 lub nawet liniowych równań różniczkowych zwyczajnych dowolnego rzędu ze
stałymi współczynnikami. Stosuje się kilka metod ogólnych – każda z nich sprawdza się lepiej w
pewnych specyficznych typach zadań, gorzej zaś w innych. Wiele rozwiązań można znaleźć na kilka
różnych sposobów. Najczęściej stosowane metody rozwiązywania zagadnień liniowej teorii
sprężystości wymienione są poniżej. Część z nich omówiona będzie bardziej szczegółowo w dalszej
części rozdziału, inne zaś przy okazji rozwiązywania konkretnych zagadnień:

• Przekształcanie równań – sprowadzenie równań rządzących zagadnieniem do postaci


równań, dla których rozwiązanie jest skądinąd znane (np. równanie Laplace'a, równanie
falowe, równanie biharmoniczne)

• Metody potencjałowe – wprowadzenie nowej, nieznanej funkcji (tzw. potencjału), za


pomocą której – poprzez odpowiednio dobrane zależności różniczkowe i algebraiczne –
można wyrazić nieznane funkcje rozkładu przemieszczeń, odkształceń i naprężeń w taki
sposób, że równania rządzące zagadnieniem przyjmują postać równań, dla których
rozwiązanie jest znane. Po wyznaczeniu postaci funkcyjnej potencjału, rozwiązanie
zagadnienia wyznacza się na podstawie zależności, o których była mowa wcześniej.
Szczególnym rodzajem potencjałów są tzw. funkcje naprężeń, które w sposób
tożsamościowy spełniają równania równowagi.

• Transformacje całkowe – zastosowanie transformacji całkowych (przede wszystkim


transformacji Fouriera), dzięki którym układ równań różniczkowych na nieznane funkcje
rozkładu przemieszczeń, odkształceń i naprężeń można zastąpić równoważnym mu
układem równań algebraicznych na transformaty tychże funkcji. Ponieważ teoria jest
zlinearyzowana, otrzymuje się układ liniowy , dla którego rozwiązanie określone jest
wzorami Cramera. Wyznaczenie rozwiązania zagadnienia sprowadza się do znalezienia
retransformat (oryginałów), co można zrobić bądź analitycznie, bądź z wykorzystaniem
tablic.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 202


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

• Metody półodwrotne – metody półodwrotne polegają na założeniu pewnej ogólnej


postaci rozwiązania, zależnej od kilku niewiadomych stałych lub funkcji nieznanej postaci.
Przewidzenie tej postaci jest często możliwe dzięki obserwacji i analizie wyników
doświadczeń. Nieznane parametry rozwiązania wyznacza się na podstawie równań
rządzących zagadnieniem i warunków brzegowych.

• Metody odwrotne – podobnie jak w metodach półodwrotnych, w metodzie odwrotnej


zakłada się rozwiązanie a następnie sprawdza, czy spełnione są wszystkie równania teorii i
warunki brzegowe.

Niektóre metody mają pewne istotne ograniczenia, przez które znalezienie rozwiązania
dla pewnych szczególnych przypadków nie jest możliwe – chodzi przede wszystkim o sytuacje,
gdy:
• założona postać potencjału nie pozwala na wyrażenie poszukiwanego rozwiązania,
• charakter rozwiązania nie spełnia założeń pozwalających na zastosowanie transformacji
całkowej
• rozwiązanie nie da się wyrazić za pomocą skończonej liczby funkcji elementarnych (tj.
wyraża się przez funkcje specjalne), więc jego ogólna postać nie jest do przewidzenia
(metody odwrotne i półodwrotne)

Na początku tego rozdziału wspomniano, że linearyzacja teorii daje nam większe szanse na
znalezienie jednoznacznego rozwiązania konkretnego fizycznego problemu i to takiego, które da się
przedstawić w postaci określonego wzoru. Wzory te najczęściej mają jedną z trzech postaci:

• funkcja wyrażona przez wzór w postaci jawnej (explicit) – np. rozwiązanie problemu
Kelvina – rozkład przemieszczeń w przestrzeni sprężystej (nieskończenie dużego ciała
sprężystego) wykonanej z materiału o stałych sprężystych λ , G , obciążonej siłą skupioną
o wielkości P skierowaną zgodnie z osią x 3 i zaczepioną w początku układu
współrzędnych:
P (λ+G) x1 x 3
u1 =
8 πG(λ +2 G) [ x 2+x 2 +x2 ]3/2
1 2 3
P (λ+G) x2 x 3
u2 =
8 πG(λ+2 G) [ x 2 +x 2 +x 2 ]3/ 2
1 2 3
2
P 1 P (λ+G ) x1
u3 = +
4π G √ x1+ x2+x3 8 π G (λ+ 2 G) [ x21+ x 22+x 23]3/2
2 2 2

• funkcja wyrażona jako suma szeregu funkcyjnego – np. ugięcie cienkiej, prostokątnej płyty
sprężystej o grubości h , bokach L x , L y , wykonanej z materiału o module Younga E
i współczynniku Poissona ν , swobodnie podpartej na krawędziach i obciążonej
równomiernie rozłożonym obciążeniem q :

[ ]
48q (1−ν2 ) ∞ ∞ (1−cos (mπ))(1−cos (n π))
w (x , y) = ∑ ∑ sin
mπ x
( ) ( )
sin
nπ y

( )
6 3
π Eh m=1 n=1
2
m n
2 2 Lx Ly
mn 2 + 2
Lx L y

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 203


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

• funkcja wyrażona jako całka – np. przemieszczenie punktów półpłaszczyzny sprężystej,


wykonanej z materiału o stałych sprężystych E , ν , obciążonej obciążeniem p (x 1) ,
prostopadłym do krawędzi półpłaszczyzny:

{ [ ]
L
1 (x1 −ξ) x 2 x −ξ
u1 = ∫
π E −L
p(ξ) (1+ ν)̂ 2
( x 1−ξ) +x 2 2
−(1− ν)̂ arctg 1
x2

u(x ) =

[ ]
L
1 (x 1−ξ)2
u2 = − ∫
π E −L
p(ξ) ln [ 1
( x −ξ)
2
+x 2]
2
+(1+ ̂
ν) 2 2 dξ
( x1 −ξ) +x 2

Powyższe przykłady mogą dać nam wyobrażenie o tym, jakich typów rozwiązań możemy
poszukiwać. Każdy z nich ma swoją specyfikę. Wzór określający poszukiwaną funkcję w sposób
jawny jest oczywiście najwygodniejszy w użyciu, jednak rozwiązania tylko najprostszych zagadnień
dają się wyrazić w ten sposób. Rozwiązania w postaci szeregów i całek, choć trudne w użyciu
bezpośrednim (pozwalające jednak na analizę rozwiązania), można w prosty sposób wykorzystać w
rachunkach numerycznych.

5.3.1 POPRAWNE POSTAWIENIE PROBLEMU

Rozwiązanie zagadnienia liniowej teorii sprężystości sprowadza się do rozwiązania układu


równań różniczkowych cząstkowych – najczęściej drugiego rzędu. Można podać przykłady dużo
prostszych zagadnień rachunku różniczkowego, które nie mają rozwiązań, np.:

{ {
ü+4 u = 0 u = C 1 cos(2 t )+C 2 sin (2 t )
u(0)=1 ⇒ u (0)=C 1=1
u( π)=2 u (π)=C 1=2

Jest to równanie różniczkowe zwyczajne, drugiego rzędu, liniowe i o stałych


współczynnikach – jedno z najprostszych, jakie da się sformułować. Nawet dla tak prostego
zagadnienia okazuje się, że rozwiązanie nie istnieje, co spowodowane jest tym, że samo
zagadnienie postawione jest w zły sposób. W tym przypadku niepoprawność postawienia
zagadnienia wiązała się nie z samym równaniem, ale z warunkami brzegowymi.

W przypadku równań różniczkowych cząstkowych z mieszanymi warunkami brzegowymi


odpowiedź na pytanie czy zagadnienie postawione jest w sposób poprawny czy nie może okazać się
trudne. Zagadnienie jest postawione poprawnie, jeśli spełnia trzy warunki:

• jego rozwiązanie istnieje,


• jego rozwiązanie jest dane jednoznacznie,
• jego rozwiązanie zależy w sposób ciągły od parametrów zagadnienia.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 204


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności rozwiązań zagadnień różniczkowych są jednymi


z najcenniejszych w matematyce – nie ma jednak jednego ogólnego twierdzenia tego typu. Raczej
udowadnia się je (o ile są prawdziwe) dla określonych typów zagadnień osobno. Również w teorii
sprężystości istnieje szereg twierdzeń o istnieniu i jednoznaczności rozwiązania, formułowanych dla
różnych klas zagadnień. Poniżej udowodnimy jedno z nich – dla zagadnień, w których warunki
brzegowe są bądź w całości kinematyczne bądź w całości statyczne.

Nie da się w prosty sposób powiedzieć, kiedy zagadnienie jest postawione w sposób
poprawny, a kiedy nie. Jeśli weźmiemy pod uwagę fakt, że oprócz konieczności spełnienia
wszystkich równań żądamy aby wyznacznik gradientu deformacji był w każdym punkcie i w każdej
chwili dodatni, odpowiedź na to pytanie staje się jeszcze trudniejsza. Możemy jednak zwrócić
uwagę na kilka aspektów:

• Zbyt mała liczba warunków brzegowych może skutkować niejednoznacznością


rozwiązania.
▪ Jeśli na części brzegu nie ma ani wymuszonego przemieszczenia ani przyłożonego
obciążenia, to w obszarze tym należy zadać jednorodne statyczne warunki brzegowe
(zerowe obciążenie).
▪ W przypadku zagadnień statyki dla ciał podpartych punktowo lub liniowo, należy
pamiętać o odebraniu ciału wszystkich stopni swobody – w przeciwnym razie
przemieszczenia wyznaczone są z dokładnością do ruchu, jaki może wykonywać
bryła sztywna.
▪ Gdy warunki brzegowe są tylko statyczne, wtedy ciało może wykonać dowolne
przemieszczenie jako bryła sztywna.

• Zbyt duża liczba warunków brzegowych lub warunki brzegowe niespójne ze sobą, mogą
skutkować brakiem rozwiązań.
▪ Sytuacja taka może zajść, gdy zadamy na tym samym obszarze jednocześnie warunki
kinematyczne i statyczne, przy czym obciążenia nie będą odpowiadać tym, które
wynikają z podparcia („reakcjom” podporowym)
▪ Należy zwrócić uwagę na zgodność warunków zadanych na krawędziach
sąsiadujących obszarów brzegu (np. gdy jedna ścianka jest utwierdzona a sąsiednia
ma wymuszony przesuw, trzeba ustalić, co dzieje się na ich krawędzi).

• W zagadnieniach statyki (przy pominięciu sił bezwładności), w których warunki brzegowe są


w całości statyczne (tylko obciążenie – brak podpór) obciążenia zewnętrzne muszą być w
równowadze:
S = ∬ q d S +∭ bd S = 0 M O = ∬ q×(x O−x) d S +∭ b×(x O−x)d S = 0
S V S S

• Jeśli sformułowanie zagadnienia zależy od jednego z parametrów w sposób nieciągły, wtedy


zagadnienie uważamy za postawione niepoprawnie – choć bowiem dla każdej wartości tego
parametry da się znaleźć rozwiązanie, to jednak nie da się podać rozwiązania zależnego od
tego parametru w sposób ciągły i tym samym każdy przypadek odpowiadający innej
wartości tego parametru, wymaga osobnego rozwiązania.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 205


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.2 CAŁKOWANIE ZWIĄZKÓW GEOMETRYCZNYCH

Wiadomo, że rozwiązanie dowolnego równania różniczkowego niejednorodnego (z prawą


stroną różną od 0) jest sumą ogólnego rozwiązania (całki ogólnej) równania jednorodnego (CORJ),
tj. równania z prawą stroną równą 0, oraz dowolnego rozwiązania (całki szczególnej) równania
niejednorodnego (CSRN). Fakt ten znajduje bardzo konkretną interpretację fizyczną w przypadku
zlinearyzowanych związków geometrycznych Cauchy'ego. Związki te mają postać:

∂ u1 ∂u 2 ∂ u3
ε11 = ε22 = ε33 =
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3

ε23 = (
1 ∂ u2 ∂ u 3
+
2 ∂ x3 ∂ x2 ) ε31 = (
1 ∂ u3 ∂ u1
+
2 ∂ x1 ∂ x3 ) ε12 = (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x 2 ∂ x1 ) (5.50)

Również i rozwiązanie powyższego układu równań będzie sumą CORJ + CSRN:


u = u og + u sz . Poszukajmy najpierw całki ogólnej równania jednorodnego tj. po przyjęciu w
powyższych równaniach zerowych odkształceń: εij =0 , (i , j=1,2 ,3) .

∂u 1 ∂u 2 ∂u 3
=0 =0 =0
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3

(
1 ∂ u2 ∂ u3
+
2 ∂ x3 ∂ x2
=0) (
1 ∂ u3 ∂ u1
+
2 ∂ x1 ∂ x3
=0 ) (
1 ∂ u1 ∂ u2
+
2 ∂ x2 ∂ x1 )
= 0 (5.51)

Zerowanie się odkształceń w każdej cząstce oznacza, że ciało nie zmieniło swojego kształtu –
odległości między wszystkimi cząstkami pozostały takie same, jak w konfiguracji odniesienia – a
zatem pole przemieszczeń u( x) = [ u 1( x) ; u 2 ( x) ; u 3 (x)] będące rozwiązaniem układu
jednorodnego opisuje ruch bryły sztywnej. Oznacza to, że w każdej chwili t możemy zapisać go
jako złożenie przesunięcia (translacji bez obrotu) i obrotu wokół chwilowego środka obrotu O :

{
uog 0 O O
1 = u1 + ϕ 2 (x 3− x3 )−ϕ3 ( x 2−x 2 )

u og 0 O O
uog (x) = u 0 + ϕ×(x−xO ) ⇒ 2 = u 2 + ϕ3 (x 1− x1 )−ϕ1 ( x 3− x 3 )
, (5.52)
og 0 O O
u3 = u3 + ϕ 1( x 2− x 2 )−ϕ2 ( x 1−x 1 )

co można zapisać w postaci:

{ {
uog
1 = A1 + B 2 x3 − B3 x 2 A1 = u01+ϕ3 x O2 −ϕ2 x O3 B1 = ϕ1
uog
2 = A2 + B3 x 1 − B 1 x 3
gdzie A2 = u02+ϕ1 x O3 −ϕ3 x O1 B2 = ϕ 2 . (5.53)
uog
3 = A3 + B 1 x 2 − B 2 x 1 A3 = u03+ϕ2 x O1 −ϕ1 x O2 B3 = ϕ3

Parametry Ai , Bi (i=1,2,3) są stałymi, które wyznaczamy z warunków brzegowych.


Łatwo sprawdzić bezpośrednimi rachunkami, że tak zdefiniowana funkcja uog spełnia jednorodne
równania Cauch'ego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 206


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Całkiem odmienną kwestią jest poszukiwanie całki szczególnej układu niejednorodnego.


Ponieważ każda ze składowych stanu odkształcenia może być jakąś funkcją cząstki εij = ε ij (x) ,
zatem nie da się podać ogólnego schematu poszukiwania rozwiązania układu niejednorodnego. Co
więcej, odkształcenia nie mogą być całkiem dowolne – w niektórych sytuacjach może okazać się
bowiem, że dla pewnych funkcji εij (x ) układ równań Cauchy'ego jest sprzeczny i nie posiada
żadnych rozwiązań.

Warunkami gwarantującymi istnienie rozwiązań niejednorodnych równań Cauchy'ego (tj.


warunkiami ich całkowalności) są warunki nierozdzielności, które wyprowadzone były w rozdziale
poświęconym kinematyce:

∂2 ε22
∂ x 23
−2
∂2 ε 23
+
∂2 ε33
∂ x 2 ∂ x 3 ∂ x 22
=0
∂2 ε11
∂ x2 x3 ∂ x1
∂ε
[ ∂ε ∂ε
− ∂ − 23 + 31 + 12 = 0
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ]
∂ 2 ε 33
∂ x 21
−2
∂2 ε 31
+
∂2 ε 11
∂ x 3 ∂ x 1 ∂ x32
=0
∂2 ε22
− ∂
[
∂ε 23 ∂ε31 ∂ε12
− +
∂ x3 x1 ∂ x 2 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
=0
] (5.54)

[ ]
2 2 2 2
∂ ε11 ∂ ε12 ∂ ε 22 ∂ ε33 ∂ε 23 ∂ε31 ∂ε12
−2 + =0 − ∂ + − =0
∂ x 22 ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ x12 ∂ x1 x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3

5.3.3 JEDNOZNACZNOŚĆ ROZWIĄZANIA RÓWNAŃ RÓWNOWAGI

Głównym celem linearyzacji ogólnej teorii sprężystości było umożliwienie znalezienia


ścisłych rozwiązań i zapisania ich w jawnej postaci. Uproszczenie teorii miało również na celu
ułatwienie odpowiedzi na pytanie czy rozwiązanie zagadnienia teorii sprężystości w ogóle istnieje i
czy jest jednoznaczne. Z uwagi na dużą złożoność nawet zlinearyzowanej teorii udzielenie ogólnej
odpowiedzi na to pytanie nie jest zapewne możliwe. Zależy ono także od tego, co uznamy za
rozwiązanie. Rozpatruje się bowiem tzw. rozwiązania „słabe”, które nie muszą być nawet
różniczkowalne, a które spełniają inne równania (np. wyrażone poprzez całki), które wynikają z tych
pierwotnych. W pewnych sytuacjach (np. gdy brzeg ciała jest nieregularny lub warunki brzegowe
określone są funkcjami o mniejszej regularności) rozwiązanie wyjściowych równań różniczkowych
może faktycznie nie istnieć. Z drugiej strony, udowadnia się kolejne twierdzenia o jednoznaczności
rozwiązania dla poszczególnych, wybranych klas zagadnień. Poniżej udowodnimy jedno z takich
twierdzeń – twierdzenie Kirchhoffa:

TWIERDZENIE O JEDNOZNACZNOŚCI ROZWIĄZANIA RÓWNAŃ RÓWNOWAGI

Jeśli warunki brzegowe zadane są na całej powierzchni zewnętrznej ciała i są w


całości albo warunkami statycznymi (zadane obciążenia) albo kinematycznymi
(zadane przemieszczenia), to rozwiązanie zagadnienia liniowej teorii
sprężystości jest dane jednoznacznie.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 207


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

DOWÓD:

Przeprowadzimy dowód nie wprost. Załóżmy, że istnieją dwa różne rozwiązania równań
równowagi, które oznaczymy przez u' i u'' . Ponieważ zarówno związki konstytutywne jak i
równania geometryczne zależą do składowych przemieszczenia liniowo, stąd i równania
równowagi wyrażone przez przemieszczenia są równaniami liniowymi. Oznacza to, że naprężenia
odpowiadające funkcji przemieszczeń zdefiniowanej jako u = u'−u'' spełniać będą jednorodne
równania równowagi :
σ ij , j = 0

oraz jednorodne warunki brzegowe (składnik związany z siłami masowymi redukuje się przy
odejmowaniu równań równowagi spełnionych przez u'' od tych spełnionych przez u' ). Jeśli
wyrazimy naprężenia jako pochodne potencjału sprężystego W względem odpowiadających im
odkształceń, otrzymamy równanie:
∂ ∂W =0
∂ x j ∂εij ( ) (5.55)

Zauważmy przy tym, że potencjał sprężysty, który w teorii liniowej jest tożsamy z gęstością energii
odkształcenia sprężystego, z uwagi na swoją interpretację fizyczną musi zawsze przyjmować
wartość nieujemną. Rozważmy teraz następujące równanie:

∭ u i ∂∂x
V j
( ∂W
∂ε )
dV = 0
ij
(5.56)

Równanie to jest spełnione, ponieważ funkcja podcałkowa jest tożsamościowo równa 0, co


gwarantują nam równania (5.55). Zastosujmy twierdzenie Greena-Gaussa-Ostrogradskiego:

∂u i
∭ u i ∂∂x
V j
( ∂W
∂ ε ) d V = ∬ u ∂ε ν d S − ∭ ∂ x ∂ ε d V
ij S
∂W
i
ij
∂W
j
V j ij
(5.57)

skąd:
∂u
∬ ui σij ν j d S − ∭ ∂ x i ∂W
∂ εij d V = 0
(5.58)
S V j

Wykorzystując związek σ⋅ν = q , otrzymujemy:

∂u
∬ ui q i d S − ∭ ∂ x i ∂W
∂εij d V = 0
(5.59)
S V j

Ponieważ rozpatrywana funkcja u = u'−u'' spełnia jednorodne warunki brzegowe (bądź


statyczne bądź kinematyczne), zatem na całej powierzchni zewnętrznej ciała S albo u i jest
zerowe, albo q i jest zerowe – stąd całka powierzchniowa w powyższym równaniu jest równa 0.
Otrzymujemy zatem zależność:
∂u
∭ ∂ x i ∂∂εWij d V = 0 (5.60)
V j

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 208


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Korzystając z symetrii tensora odkształcenia i możliwości dowolnej zamiany indeksów niemych,


możemy zapisać ją w postaci:

V
∭ (
1 ∂ u i ∂W 1 ∂ u j ∂W
+
2 ∂ x j ∂ εij 2 ∂ x i ∂ε ji)d V =∭
V
∂ W 1 ∂ ui ∂ u j
+ (
∂εij 2 ∂ x j ∂ x i
d V =∭
V
∂W
)
ε dV =0
∂ε ij ij
(5.61)
Uwzględniając związki konstytutywne, otrzymujemy:

∭ σ ij εij d V = ∭ 2 W d V = 0 (5.62)
V V

Wiemy jednak, że potencjał sprężysty może przyjmować tylko wartości nieujemne (zgodnie
z wymaganiami termodynamiki potencjał sprężysty jet dodatnio określoną formą kwadratową),
stąd całka z wartości potencjału po całej objętości ciała również musi być nieujemna. Jednocześnie
wartość takiej całki z funkcji nieujemnej będzie równa 0 wtedy i tylko wtedy gdy sama funkcja
podcałkowa będzie tożsamościowo równa 0, a w przypadku potencjału sprężystego jest to możliwe
tylko przy zerowym stanie odkształcenia εij =0 . Tak, jak pokazaliśmy to przy całkowaniu
jednorodnych związków Cauchy'ego, pole przemieszczeń u = u'−u'' może być tylko polem
wynikającym z ruchu bryły sztywnej. Jeśli jednak wszystkie przemieszczenia brzegowe są zadane,
to pokazaliśmy, że funkcja u ma zerowe przemieszczenia brzegu – przy wymogu braku
odkształceń daje to u=0 skąd otrzymujemy u' = u'' , co oznacza, że rozwiązanie zagadnienia
liniowej teorii sprężystości jest dane jednoznacznie. Podsumowując:

• Jeśli wszystkie warunki brzegowe są warunkami kinematycznymi, to rozwiązanie


zagadnienia teorii sprężystości (o ile istnieje) jest dane jednoznacznie.

• Jeśli wszystkie warunki brzegowe są warunkami statycznymi, to rozwiązanie zagadnienia


teorii sprężystości (o ile istnieje) jest z dokładnością do przemieszczenia bryły sztywnej.

nCBDU
5.3.4 ROZWIĄZANIA RÓWNAŃ LAMÉGO
5.3.4.1 FALE SPRĘŻYSTE – FALE PODŁUŻNE

Jednym ze sposobów rozwiązywania równań różniczkowych jest takie ich przekształcanie,


aby otrzymać równanie, dla którego rozwiązanie jest skądinąd znane. Wiadomo bowiem, że np.
równanie Laplace'a, dla którego znane jest rozwiązanie ścisłe, opisuje różne zjawiska fizyczne –
rozkład temperatury w stanie ustalonym, rozkład potencjału elektrycznego w przestrzeni czy
przepływ wody w gruncie. Wartościowe wnioski płyną z przekształceń równań
przemieszczeniowych. Aby do nich dojść, najpierw obustronnie zróżniczkujmy równanie

G u i , jj +(G+λ ) u j , ji − ρ ü i = 0 i=1,2 ,3 (5.63)

względem zmiennej x k i zwęźmy uzyskany wynik względem indeksów i oraz k:

G u i , jjk+(G+λ )u j , jik − ρ ü i ,k = 0 (5.64)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 209


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

G u i , jji+(G+λ) u j , jii − ρ ü i , i = 0 (5.65)

Indeksy nieme możemy dowolnie zamieniać, a ponadto kolejność różniczkowania można


dowolnie zmieniać. Pierwsze dwa składniki lewej stronę tego równania można przekształcić
następująco:

G u j , iij+(G+λ )u j , jii = G u j , jii+(G+λ) u j , jii = (2 G+λ) u j , jii (5.66)

W równaniu powyższym możemy podstawić:

θ = ε11+ε 22+ε33 = u1,1+u 2,2+u 3,3 = u j , j (5.67)

gdzie θ jest dylatacją, tj. odkształceniem objętościowym. Otrzymujemy wtedy:

(2 G+λ )θ , jj − ρ θ̈ = 0 (5.68)
Skąd:

c 2P ∇ 2 θ − θ̈ = 0 gdzie c P = √ 2 G+λ
ρ (5.69)

A zatem w przypadku braku sił masowych dylatacja spełnia równanie falowe, tj. odkształcenie
objętościowe θ = ∇⋅u w izotropowym ośrodku liniowo-sprężystym rozprzestrzenia się tak jak
fala sferyczna. Prędkość propagacji tego zaburzenia jest równa:

cP = √ 2 G+λ 1

E (1−ν)
ρ = ρ (1+ν)(1−2 ν) [c P ] =
m
s
(5.70)

Uzyskany rezultat pozwala nam przypuszczać, że w ciałach sprężystych mogą propagować


zaburzenia (odkształcenia, naprężenia, przemieszczenia), których charakter jest zbliżony lub taki
sam jak np. drgań akustycznych (fala sferyczna). Zaburzenia te nazywać będziemy falami
sprężystymi. Fale sprężyste opisywane równaniem (5.69) nazywamy falami podłużnymi lub
falami P (z ang. push-and-pull wave - „fale rozciągająco-ścikające” lub z łac. unda prima - „fala
pierwsza”).

5.3.4.2 FALE SPRĘŻYSTE – FALE POPRZECZNE

Aby uzyskać kolejny rezultat płynący z analizy równań przemieszczeniowych obliczmy teraz
rotację wielkości wektorowych po lewej i prawej stronie równania (5.20):

(2 G+λ) ϵikl u j , jlk−ϵipq ϵqjk ϵ kmn un ,mjp G = ρ ϵijk ü k , j (5.71)

Dla każdej wartości indeksu i pierwszy składnik po lewej stronie jest równy 0, ponieważ
dla powtarzających się indeksów k ,l to symbol permutacyjny się zeruje, a dla indeksów różnych

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 210


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

przyjmuje wartości przeciwne, podczas gdy u j , jlk =u j , jkl . Mamy zatem:

−ϵipq ϵqjk ϵ kmn un , mjp G =ρ ϵijk ü k , j (5.72)

Zastosujmy ponownie tożsamość (5.18) stosując ją do indeksów (ipq) (qjk):

−(δ ip δ jk −δ i k δ pj )ϵkmn u n , mjp G = ρ ϵijk ü k , j (5.73)

G [ δi k δ pj ϵkmn u n , mjp −δip δ jk ϵkmn u n ,mjp ] = ρ ϵijk ü k , j (5.74)

G [ ϵimn u n , mjj −ϵ jmn un , mji ] = ρ ϵijk ü k , j (5.75)

Powtarzając rozumowanie jak wyżej dla indeksów m , j drugiego składnika w nawiasie,


możemy stwierdzić, że jest on równy 0. Zamieniając indeksy nieme, możemy przepisać powyższe
równanie w następującej postaci:

G(ϵijk u k , j ), pp = ρ ϵijk ü k , j (5.76)


lub w notacji absolutnej:

G

2
c 2T ∇ 2 (∇ ×u) − ∂ 2 ( ∇ ×u) = 0 gdzie c T = ρ (5.77)
∂t

A zatem rotacja wektora przemieszczenia spełnia równanie falowe, tj. zaburzenie pola
przemieszczeń w postaci wektora ∇×u rozprzestrzenia się w izotropowym ośrodku liniowo-
sprężystym jak fala sferyczna. Fale opisane równaniem (5.77) nazywamy falami poprzecznymi, lub
falami S (z ang. shear wave – „fala ścinająca” lub z łac. unda secunda – „fala druga”). Prędkość
propagacji fali jest równa c T .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 211


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.4.3 BIHARMONICZNY ROZKŁAD PRZEMIESZCZEŃ

Jeśli w równaniu (5.69) ograniczymy się do zagadnień statyki, w których pomijamy udział sił
bezwładności (ρ üi = 0) , wtedy równanie to przyjmuje postać:

∇ 2 θ − θ̈ = 0 (5.78)

to znaczy, że przestrzenny rozkład odkształcenia objętościowego w materiale liniowo-sprężystym


w przypadku statyki i przy pominięciu sił masowych spełnia równanie Laplace'a, czyli jest funkcją
harmoniczną. Wróćmy jeszcze do równania (5.24) dla przypadku statyki:

G u i , jj +(G+λ ) u j , ji = 0 i=1,2 ,3 (5.79)

Zróżniczkujmy to równanie dwukrotnie względem zmiennych x k i x l , a następnie zwęźmy


uzyskany wynik względem indeksów k oraz l – jest to równoważne zadziałaniu na obie strony
równania operatorem Laplace'a:

G u i , jjkk +(G+λ ) u j , jikk = 0 (5.80)

Drugi z powyższych członów możemy zapisać jako [(u j , j ), kk ] ,i = (∇ 2 θ), i . Wiemy jednak, że
dylatacja jest w rozpatrywanym przypadku funkcją harmoniczną, tj. ∇ 2 θ=0 , zatem równanie
powyższe można zapisać w postaci:

∇4 ui = 0 i=1,2 ,3 (5.81)

Równanie powyższe nazywamy równaniem biharmonicznym, a funkcję która je spełnia –


funkcją biharmoniczną. A zatem w przypadku statyki i przy pominięciu sił masowych
przestrzenny rozkład przemieszczenia w materiale liniowo-sprężystym jest funkcją
biharmoniczną.

Wszystkie powyższe wnioski mają dla nas duże znaczenie ponieważ znamy wzory na ogólne
rozwiązanie równania falowego, równania Laplace'a oraz równania biharmonicznego dla
wybranych dziedzin i warunków brzegowych – są one jednymi ze stosunkowo nielicznych rozwiązań
ścisłych dla równań różniczkowych cząstkowych, jakie są znane i da się je wyrazić w postaci
zamkniętego wzoru. Rozwiązania te przedstawione są w załączniku poświęconym rachunkowi
różniczkowo-całkowemu.

Rozwiązania równań przemieszczeniowych są dla nas tym bardziej wartościowe, że znając


rozkład przemieszczeń, odpowiadający im rozkład odkształceń i naprężeń wyznaczamy bez trudu
różniczkując rozwiązanie zgodnie z warunkami geometrycznymi oraz podstawiając uzyskane tak
odkształcenia do związków fizycznych celem wyznaczenia naprężeń. W przypadku, gdyby pierwszą
z uzyskanych wielkości były odkształcenia lub naprężenia, wtedy wyznaczenie przemieszczeń
wymagałoby trudnej operacji całkowania odkształceń zgodnie z warunkami geometrycznymi.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 212


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.5 METODY ODWROTNE I PÓŁODWROTNE

Metody odwrotne polegają na założeniu kompletnego rozwiązania oraz sprawdzeniu czy


spełniają one wszystkie równania (równania ruchu, związki geometryczne, związki
konstytutywne), statyczne i kinematyczne warunki brzegowe oraz warunki początkowe.
Odgadnięcie rozwiązania jest najczęściej niemożliwe w sposób ścisły, niemniej zarejestrowane
wyniki eksperymentu (przemieszczenia punktów wyznaczane np. na podstawie zdjęć z układu
kamer bądź tomografu, rozkład odkształceń zmierzonych tensometrami) wraz z dodatkową wiedzą
dotyczącą natury zjawiska fizycznego i pewną intuicją pozwalają niekiedy na przewidzenie
rozwiązań najprostszych zagadnień.

Jednymi z najskuteczniejszych metod znajdowania rozwiązań są tzw. metody półodwrotne.


Podobnie jak w metodach odwrotnych zakłada się rozwiązanie, jednak nie w sposób kompletny, tj.
uzależniając je od pewnych parametrów – liczbowych lub funkcyjnych, skalarnych lub
tensorowych. Dla takiego ogólnego i (póki co) niejednoznacznego rozwiązania zapisuje się
następnie wszystkie równania i warunki brzegowe – w zależności od charakteru założonego
rozwiązania część z nich jest od razu tożsamościowo spełniona, część nie. Te drugie dostarczają
nam równań na nieznane parametry zadania – mogą to być równania algebraiczne na parametry
liczbowe lub funkcyjne lub równania różniczkowe na parametry funkcyjne. Uzyskane w ten sposób
równania są z reguły dużo prostsze od podstawowych równań teorii sprężystości – bardzo często
równania różniczkowe cząstkowe zastępowane są równaniami zwyczajnymi lub nawet
algebraicznymi. Wyróżnia się tutaj dwa podejścia, tzw. podejście statyczne i podejście
kinematyczne:

5.3.5.1 METODY PÓŁODWROTNE – PODEJŚCIE STATYCZNE

Schemat poszukiwania rozwiązania metodą półodwrotną, podejściem statycznym jest


następujący:

1. Zakładamy rozkład naprężeń zgodny ze statycznymi warunkami brzegowymi.


2. Na podstawie związków konstytutywnych wyznaczamy rozkład odkształceń.
3. Sprawdzamy czy uzyskany rozkład odkształceń spełnia warunki nierozdzielności.
4. Jeśli warunki nierozdzielności są spełnione, to da się scałkować związki geometryczne –
wtedy rozkład przemieszczeń wyznaczamy jako sumę całki ogólnej równań jednorodnych
(ruch bryły sztywnej) oraz całki szczególnej odpowiadającej wyznaczonym odkształceniom.
5. Sprawdzamy czy uzyskany rozkład przemieszczeń spełnia kinematyczne warunki brzegowe.

Przykładami zastosowania podejścia statycznego w metodzie półodwrotnej są np.


rozwiązania zagadnień rozciągania i zginania symetrycznych prętów pryzmatycznych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 213


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.5.2 METODY PÓŁODWROTNE – PODEJŚCIE KINEMATYCZNE

Schemat poszukiwania rozwiązania metodą półodwrotną, podejściem kinematycznym jest


następujący:

1. Zakładamy rozkład przemieszczeń zgodny ze statycznymi warunkami brzegowymi, tj.


zakładamy kształt ciała po deformacji.
2. Na podstawie związków geometrycznych wyznaczamy rozkład odkształceń.
3. Gdy odkształcenia są wyznaczane ze związków geometrycznych, wtedy warunki
nierozdzielności są spełnione tożsamościowo.
4. Na podstawie związków konstytutywnych wyznaczamy rozkład naprężeń
5. Sprawdzamy czy uzyskany rozkład naprężeń spełnia statyczne warunki brzegowe

Przykładem zastosowania podejścia kinematycznego w metodzie półodwrotnej jest np.


rozwiązanie zagadnienia skręcania symetrycznego pręta pryzmatycznego.

5.3.6 TENSOR NAPRĘŻENIA BELTRAMIEGO I FUNKCJE NAPRĘŻEŃ DLA IZOTROPOWYCH


ZAGADNIEŃ STATYKI

Jako jedną z metod półodwrotnych można uznać metodę funkcji naprężeń. Polega ona na
tym, że zakładamy pewną specyficzną postać stanu naprężenia, która pozwala znaleźć rozwiązanie
zagadnienia w prostszy sposób. Zajmować się będziemy przypadkiem statyki (z pominięciem sił
bezwładności) ciała jednorodnego i izotropowego, w którym ponadto pominiemy udział sił
masowych. Stan naprężenia spełnia zatem równania równowagi Naviera:

σ ij , j = 0 (5.82)

Jeśli ponadto składowe stanu naprężenia spełniać będą równania naprężeniowe Beltramiego-
Michella:
1
σ ij , kk + σ =0 (5.83)
1+ν kk , ij
wtedy stan odkształcenia
1
εij = [( ν+1)σ ij − ν δ ij σ kk ] (5.84)
E

spełniać będzie warunki nierozdzielności i możliwe będzie scałkowanie związków geometrycznych


celem uzyskania rozkładu przemieszczań. Rozważmy teraz stan naprężenia określony w sposób
następujący:
σ ij = ϵikm ϵ jln Φ kl , mn , (5.85)

gdzie Φ kl jest dowolnym polem tensorowym drugiego rzędu, które jest co najmniej
czterokrotnie różniczkowalne. Pole to nazywać będziemy tensorem naprężenia Beltramiego, a
jego składowe nazywać będziemy funkcjami naprężeń Beltramiego. Podstawiając do równań
równowagi, otrzymujemy:
σ ij , j = ϵikm ϵ jln Φ kl , mnj = 0 (5.86)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 214


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Jeśli tylko którykolwiek ze wskaźników j , l , n się powtarza, wtedy odpowiedni składnik


sumy jest równy 0 z uwagi na zerowanie się drugiego symbolu permutacyjnego, niezależnie od
wskaźników i , k , m . Pozostają więc składniki, dla których l≠n≠ j≠l tj. , dla których wszystkie
trzy indeksy drugiego symbolu są różne. Jest tylko 6 takich permutacji, przy czym połowa z nich
powstaje w wyniku pojedynczej zamiany wskaźników w pozostałej połowie permutacji – znaki
symbolu permutacyjnego dla jednego i drugiego elementu takiej pary są przeciwne. W
szczególności, możemy przyjąć, że tą pojedynczą zamianą wskaźników jest zamiana j ↔ n .
Zamiana taka, poza zmianą znaku przed składnikiem, nie wpływa jednak w żaden sposób na jego
postać, ponieważ w przestrzeniach euklidesowych kolejność różniczkowania nie ma znaczenia i
Φkl ,mnj =Φkl , mjn , a sumowanie względem pozostałych wskaźników j , k , m odbywa się tak
samo. W rezultacie połowa wszystkich składników redukuje się z drugą, w której indeksy j i n
występują w odwrotnych pozycjach. Równanie (5.86) jet zatem spełnione tożsamościowo, co
oznacza, że tensor naprężenia Beltramiego (5.85) zawsze spełnia równania równowagi,
niezależnie od wyboru sześciu funkcji naprężeń Φ kl ( k ,l=1,2 ,3 ; Φkl =Φ lk ) .

Oznacza to, że zamiast poszukiwać 6 składowych stanu naprężenia, które muszą spełniać
zarówno równania równowagi jak i równania Beltramiego-Michella, możemy poszukiwać 6 funkcji
naprężeń, które muszą spełniać jedynie równania naprężeniowe – składowe stanu naprężenia,
obliczone zgodnie ze wzorem (5.85) automatycznie bowiem spełniać będą równania równowagi.
Przyjmijmy oznaczenie:

[ ]
A B C
Φ= B D E , (5.87)
C E F

gdzie A , B , ... są funkcjami A( x1 , x 2 , x 3) , B( x 1 , x 2 , x 3)... . Składowe stanu naprężenia


możemy zapisać wtedy w postaci:

∂2 D ∂2 E ∂2 F ∂2 C ∂2 E ∂2 A ∂2 B
σ 11 = − 2 + σ 23 = − − +
∂ x 23 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x1∂ x2 ∂ x 21 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1
2 2 2 2 2 2 2
∂ F ∂ C ∂ A ∂ B ∂ C ∂ D ∂ E
σ 22 = 2
−2 + 2
σ 31 = − 2
− +
∂ x1 ∂ x 3 ∂ x1 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2
∂2 A ∂2 B ∂2 D 2 2 2
∂ E ∂ B ∂ F ∂2 C
σ 33 = − 2 + σ 12 = − − +
∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 32 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 2 ∂ x3
(5.88)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 215


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Podstawienie powyższych zależności do równań Betramiego-Michella daje nam dość


rozbudowane równania różniczkowe cząstkowe czwartego rzędu – niemniej są to równania
liniowe o stałych współczynnikach, czyli należące do klasy równań stosunkowo najprostszych do
rozwiązania. Niektóre zagadnienia teorii sprężystości charakteryzują się pewnymi specyficznymi
cechami geometrycznymi (np. zagadnienie nie zależy od jednej ze zmiennych niezależnych), dzięki
którym równania różniczkowe, które je opisują, znacząco się upraszczają. Znajduje to swoje
odzwierciedlenie również w prostszej postaci funkcji naprężeń, którymi można to zagadnienie
rozwiązać. Poniżej przedstawione są najczęstsze uproszczenia:

5.3.6.1 FUNKCJE NAPRĘŻEŃ MAXWELLA

[ ]
A 0 0
Zakładamy tensor naprężenia Betramiego w postaci: Φ= 0 D 0 (5.89)
0 0 F
Składowe stanu naprężenia wyrażają się wzorami:

∂2 D ∂2 F ∂2 A
σ 11 = + σ 23 = −
∂ x 23 ∂ x 22 ∂ x2 ∂ x3
∂2 F ∂2 A ∂2 D
σ 22 = + σ 31 = − (5.90)
∂ x 21 ∂ x 23 ∂ x3∂ x1
∂2 A ∂2 D ∂2 F
σ 33 = 2
+ 2
σ 12 = −
∂ x2 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2

5.3.6.2 FUNKCJA NAPRĘŻEŃ AIRY'EGO

Zakładamy tensor naprężenia Betramiego w postaci:

przy czym o funkcji F zakładamy, że nie zależy od x 3 .


[ ]
0 0 0
Φ= 0 0 0
0 0 F
, (5.91)

Składowe stanu naprężenia wyrażają się wzorami:

2
∂ F
σ 11 = 2
σ 23 =0
∂ x2
∂2 F
σ 22 = σ 31 =0 (5.92)
∂ x 21
∂2 F
σ 33 = 0 σ 12 = −
∂ x1 ∂ x2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 216


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.6.4 FUNKCJE NAPRĘŻEŃ MORERY

Zakładamy tensor naprężenia Betramiego w postaci:

Składowe stanu naprężenia wyrażają się wzorami:


0
Φ= B
C[ B C
0 E
E 0 ] (5.93)

∂2 E ∂2 C ∂2 E ∂2 B
σ 11 = − 2 σ 23 = − +
∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x 21 ∂ x 3 ∂ x1
2 2 2
∂ C ∂ B ∂ C ∂2 E
σ 22 = − 2 σ 31 = − + (5.94)
∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x 22 ∂ x1 ∂ x2
2 2 2
∂ B ∂ E ∂ B ∂2 C
σ 33 = − 2 σ 12 = − +
∂ x1 ∂ x 2 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x 32 ∂ x2 ∂ x3

Podstawienie zależności (5.90) (5.92) (5.94) do równań Beltramiego-Michella każdorazowo


daje nam sześciu układ równań różniczkowych na nieznane funkcje naprężeń, przy czym niektóre z
tych równań są spełnione tożsamościowo, inne są liniową kombinacją pozostałych. W dalszym
ciągu poświęcimy baczniejszą uwagę funkcji naprężeń Airy'ego opisującą zagadnienia płaskiego
stanu naprężenia i płaskiego stanu odkształcenia.

5.3.6.4 FUNKCJA NAPRĘŻEŃ PRANDTLA

W zagadnieniu czystego, swobodnego skręcania pręta pryzmatycznego, zastosowane


znajduje funkcja naprężeń o innym charakterze, niż ten wynikający z tensora Beltarmiego. W
zagadnieniu, o którym mowa, przyjmuje się, że σ 33 = 0 , a wtedy trzecie równanie równowagi –
przy braku sił masowych – przyjmuje postać:

σ 31,1+σ 23,2 = 0 (5.95)

Funkcję naprężeń Prandtla ϕ definiuje się następująco:

{ϕ,1 = σ 23
ϕ,2 =−σ 31
(5.96)

Widać, że równanie równowagi (5.95) jest spełnione tożsamościowo. Na podstawie


naprężeń określonych funkcją ϕ wyznaczyć można odkształcenia, korzystając z prawa Hooke'a.
Aby z odkształceń tych można było wyznaczyć przemieszczenia, spełniać on muszą warunek
całkowalności, który wyprowadza się z założonego dla zagadnienia skręcania rozkładu naprężeń.
Warunek ten ma postać:
∇ 2 ϕ =−2 G Θ (5.97)

gdzie Θ jest tzw. jednostkowym kątem skręcenia. A zatem funkcja Prandlta spełniać musi
niejednorodne równanie Laplace'a, tj. równanie Poissona.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 217


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.7 POTENCJAŁY DLA IZOTROPOWYCH ZAGADNIEŃ STATYKI

Metodę funkcji naprężeń możemy w pewnej mierze uważać za jedną z metod teorii
potencjału. W teorii tej – w jej pierwotnym ujęciu – niewiadome funkcje wektorowe (np. wektor
natężenia pola elektrycznego), będące poszukiwanymi rozwiązaniami zadanych równań
różniczkowych, wyraża się poprzez np. potencjały skalarne (potencjał elektryczny – stąd też wzięła
się nazwa tej teorii). Obecnie teoria potencjału jest teorią znacznie bardziej zaawansowaną i
skomplikowaną. Ogólnie rzecz biorąc, metody teorii potencjału sprowadzają się do tego, aby
poszukiwaną funkcję wyrazić poprzez pochodne innej funkcji (właśnie tzw. „potencjału”) w taki
sposób, aby sformułowanie problemu (równanie rządzące zagadnieniem) wyrażone poprzez
potencjał było prostsze od pierwotnego (np. sprowadza się do innego równania, dla którego akurat
znamy rozwiązanie) lub aby równanie to było spełnione w sposób tożsamościowy (tak jak to
widzieliśmy przy funkcjach naprężeń) – w takim przypadku poszukuje się już tylko takiej funkcji,
która spełniałaby wszystkie warunki graniczne. Jest to o tyle prostsze, że problem ten może mieć
już tylko algebraiczny charakter. Przedstawione poniżej propozycje potencjałów rozwiązujących
równania liniowej teorii sprężystości dotyczą wyłącznie zagadnień statyki (pomijamy siły
bezwładności) dla ciał izotropowych.

W każdym z przypadków opisanych poniżej wyznaczać będziemy postać wektora


przemieszczenia. Pozostałe niewiadome – składowe stanu naprężenia i odkształcenia – znajdować
będziemy poprzez zastosowanie związków geometrycznych i fizycznych:

1
εij = (u +u j ,i ) ,
2 i, j
σ ij = G ( ui , j +u j , i ) + λ u k , k

5.3.7.1 ROZKŁAD HELMHOLTZA

Rozkładem Helmholtza nazywamy fundamentalną zależność rachunku różniczkowego pól


wektorowych, tj. obowiązuje ona dla dowolnego pola wektorowego i nie wynika ze sformułowania
zagadnienia liniowej teorii sprężystości. Niech będzie dana pewna objętość V ⊂ℝ 3 ograniczona
powierzchnią zamkniętą S , w której określone jest pewne pole wektorowe u . O polu tym
zakładamy, że jest co najmniej dwukrotnie różniczkowalne. Wtedy możemy je zapisać jako sumę
pola bezźródłowego a = ∇×A i pola bezwirowego b = ∇ ϕ :

u = ∇×A + ∇ ϕ (5.98)

gdzie:
1 ∇ ξ⋅u( ξ) 1 ν(ξ)⋅u(ξ )
ϕ(x) =− ∭
4 π V ∣x−ξ∣
dξ+ ∬
4π S ∣x−ξ∣
d σ – potencjał skalarny pola u

1 ∇ ξ×u( ξ) 1 ν( ξ)×u(ξ)
A (x) =
4π V
∭ ∣x−ξ∣
dξ − ∬
4π S ∣x−ξ∣
d σ – potencjał wektorowy pola u

ν -normalna zewnętrzna do sfery S w punkcie ξ


∇ ξ ⋅ , ∇ ξ × - operatory dywergencji i rotacji względem współrzędnych ξ

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 218


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Jeśli ponadto wartości składowych funkcji u zmierzają do 0 przy ∣x∣→ ∞ szybciej niż
−1
∣x∣ , wtedy dla V = ℝ3 mamy:

u = ∇×A + ∇ ϕ (5.99)

gdzie:
1 ∇ ξ⋅u( ξ)
ϕ( x) =− ∭
4 π ℝ ∣x−ξ∣
3

1 ∇ ξ×u( ξ)
A (x) =
4π ℝ
∭3 ∣x−ξ∣

5.3.7.2 POTENCJAŁ ODKSZTAŁCENIOWY LAMÉGO

Najprostszym potencjałem, jaki można zaproponować jest tzw. potencjał odkształceniowy


Lamégo ϕ za pomocą którego możemy wyrazić wektor przemieszczenia w następujący sposób:

u=
1
G
∇ϕ= ;
[
1 ∂ ϕ 1 ∂ ϕ 1 ∂ϕ
;
G ∂ x1 G ∂ x 2 G ∂ x3 ] (5.100)

Podstawiając do równań Lamégo, w których dodatkowo pominiemy udział sił masowych,


otrzymujemy:
G u i , jj +(G+λ ) u j , ji = 0

G+λ
ϕ ,ijj + ϕ , jji = 0 ,
G
co można zapisać w postaci:
2 G+λ 2
∇ (∇ ϕ) = 0 .
G

Skoro gradient funkcji skalarnej ∇ 2 ϕ jest równy 0, zatem funkcja ta musi być
tożsamościowo równa stałej:
∇2 ϕ = C (5.101)

Jest to równanie Poissona ze stałą prawą stroną. Rozwiązanie takiego równania jest znane.
W tym miejscu warto zwrócić uwagę na pewne ograniczenia, jakie niosą ze sobą potencjały o
bardzo prostej postaci. Wyznaczmy tensor małych obrotów:

1 1
ωij = ( u i , j−u j ,i ) = ϕ −ϕ , ji ) = 0
2 2 G ( ,ij

Okazuje się zatem, że sama założona postać potencjału wymusza zerowanie się tensora
małych obrotów. Oznacza to, że zagadnienia, w których występują małe obroty, nie mogą być
opisane i rozwiązane za pomocą potencjału Lamégo.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 219


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.7.3 POTENCJAŁ WEKTOROWY GALERKINA

Kolejną propozycją potencjału jest tzw. wektor Galerkina, za pomocą którego wyrażamy
wektor przemieszczenia jako kombinację liniową drugich pochodnych pewnego pola wektorowego
g = [ g1 ; g2 ; g3 ] :

u i = α g i , jj + β g j , ji ⇔ u = a ∇ 2 g + b ∇ (∇⋅g) (5.102)

Podstawiając, do równań Lamégo, otrzymujemy:

G(α g i , jjkk +β g j , jikk )+(G+λ )(α g k ,ijjk + β g j , jikk ) + b i = 0

Zamieniając indeksy nieme, możemy przepisać powyższe równanie do postaci:

α G g i , jjkk + [ β G+(G+λ )(α+β) ] g j ,ijkk + bi = 0

Współczynniki kombinacji liniowej α ,β możemy dobrać teraz w taki sposób, aby drugi
człon w powyższym równaniu był równy 0. Możemy to zrobić na wiele sposobów. W szczególności,
przyjąć możemy:

1 λ+G
α= , β =−
G G( λ+2 G)

Wtedy równania Lamégo sprowadzają się do niejednorodnego równania biharmonicznego:

g i , jjkk =−b i (5.103)

Jeśli pomija się wpływ sił masowych, to potencjał wektorowy Galerkina jest po prostu
dowolną spełniającą odpowiednie warunki brzegowe funkcją biharmoniczną, tj. spełniającą
równanie biharmoniczne:

∇4 g = 0 (5.104)

Wektor przemieszczenia, wyraża się wtedy wzorem:

1 λ+G
ui = g i , jj − g j , ji (5.105)
G G(λ+2 G)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 220


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.7.4 POTENCJAŁY PAPKOWICZA – NEUBERA

W propozycji Papkowicza – Neubera wprowadza się dwa potencjały – potencjał skalarny


ϕ oraz potencjał wektorowy ψ . Na początku przyjmijmy, że spełniają one poniższe zależności:

ψ = G u + ∇2 f ⇔ ψi = G ui + f , i (5.106)
ϕ = ψ⋅x − 4(1−ν) f ⇔ ϕ = ψk x k − 4(1−ν) f (5.107)

gdzie funkcja f (x) jest rozwiązaniem równania Poissona:

G
∇2 f = u (5.108)
1−2 ν k , k

Dla ustalonej prawej strony powyższego równania (tj. dla konkretnego rozkładu
przemieszczeń), wzór na rozwiązanie tego równania jest znany. Możemy teraz wyznaczyć gradient
funkcji f z definicji potencjału skalarnego ϕ i wyeliminować ten człon w definicji potencjału
wektorowego ψ , podstawiając uzyskany wynik . Otrzymamy wtedy wyrażenie na wektor
przemieszczenia:

ui =
1
[
ψ+
1
G i 4 (1−ν)
( ϕ − ψ j x j ), i ] (5.109)

Potencjały Papkowicza-Neubera mają bardzo ważną własność, mianowicie za ich pomocą


można wyrazić każde pole przemieszczeń, będące rozwiązaniem zagadnienia liniowej teorii
sprężystości. Przypuśćmy, że u jest właśnie takim rozwiązaniem. Możemy wtedy zawsze znaleźć
funkcję f rozwiązującą równanie (5.108) i w konsekwencji wyznaczyć potencjały ϕ i ψ . To
dowodzi jedynie tego, że każde rozwiązanie można przedstawić w tej postaci, ale nie umożliwia
póki co wyznaczenia samych potencjałów, ponieważ funkcja u (i w konsekwencji również f )
pozostaje nieznana. Obliczmy teraz laplasjan potencjału wektorowego wykorzystując związki
pomiędzy stałymi sprężystymi:

ψi ,kk = G i , kk + ( f , kk ), i = G u i , kk + [ G
u
1−2 ν k ,k ] ,i
= G u i , kk + (G+λ) u k , ki

Ponieważ u jest rozwiązaniem zagadnienia, to musi spełniać równania Lamégo, stąd


prawa strona powyższej zależności musi być równa −bi . Mamy zatem:

∇ 2 ψi =−bi (5.110)

Zależność powyższą możemy przyjąć jako definicję potencjału wektorowego ψ - jest on


zatem rozwiązaniem równania Poissona, w którym prawą stronę stanowi ujemny wektor sił
masowych. Ponieważ wzory na rozwiązanie równania Poissona są znane, zatem dla zadanego
rozkładu sił masowych możemy przyjąć, że potencjał ten jest znany – obecnie już niezależnie od
nieznajomości rozkładu przemieszczeń.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 221


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Do dalszych wyprowadzeń potrzebna nam będzie dywergencja potencjału wektorowego:

ψk , k = G u k ,k + f k , k = 2(1−ν) f , kk

Wyznaczmy teraz laplasjan potencjału skalarnego

ϕ , kk = ψn ,kk x n + 2 ψk , k − 4( 1−ν) f , kk

Wykorzystując wynik uzyskany uprzednio, otrzymujemy:

ϕ , kk = ψn ,kk x n = −bn x n , (5.111)

co z kolei możemy przyjąć za definicję potencjału skalarnego – jest on zatem rozwiązaniem


równania Poissona z prawą stroną równą −bn x n . Umiemy zatem wyznaczyć potencjały ϕ i
ψ oraz wyrazić pole przemieszczeń za ich pomocą.

{
∇ 2 ψi =−bi
∇ 2 ϕ =−b k x k

ui =
1
G [
ψi +
1
4 (1−ν)
( ϕ − ψ j x j ),i ]
Z tego nie wynika jeszcze, że tak określone pole przemieszczeń rzeczywiście spełnia
równania rządzące zagadnieniem. Wykażemy to teraz w sposób bezpośredni. Obliczmy drugie
pochodne przemieszczenia występujące w równaniach Lamégo:

u k ,ki =
1
[ψ +
1
( ϕ − ψn , kki x n − ψi ,kk − 2 ψk , ki )
G k ,ki 4 (1−ν) , kki ]
u i , kk =
1
[ψ +
1
(ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk − 2 ψk , ki )
G i ,kk 4(1−ν) , kki ]
Podstawmy uzyskane zależności do równań Lamégo:

G+λ (2G+λ)
ψi ,kk +
G
ψk ,ki + (ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk − 2 ψk , ki ) + b i = 0
4 G(1−ν) , kki
1
[ ϕ − ψn , kki x n − ψi , kk ] + ψi , kk + b i = 0
2(1−2 ν) , kki

Wykorzystajmy teraz zależności (5.110) i (5.111) definiujące potencjały ϕ i ψ .

1
2(1−2 ν)
[−bn ,i x n−bn δn i + bn ,i x n + bi ] − bi + b i = 0

A zatem równania przemieszczeniowe są spełnione tożsamościowo.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 222


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.3.7.5 POTENCJAŁY BOUSSINESQ'A

Spośród przedstawionych powyżej propozycji potencjały Papkowicza-Neubera wydają się


być najlepszym rozwiązaniem. Można za ich pomocą wyrazić dowolne rozwiązanie (czego np. nie
da się zrobić potencjałem Lamégo) a same potencjały są zadane znanymi wzorami na rozwiązania
równania Poissona. Większa użyteczność potencjałów Papkowicza-Neubera nad potencjałem
Galerkina wynika właśnie z faktu, że do ich wyznaczenia wykorzystuje się lepiej poznane i
przeanalizowane równanie Poissona, a nie równanie biharmoniczne. W istocie – rozwiązania
ogólne równania biharmonicznego określa się najczęściej na podstawie rozwiązań jednorodnego
równania Poissona. Nie oznacza to wcale, że inne propozycje przestają być użyteczne – wręcz
przeciwnie. Ich prostota pozwala na stosunkowo szybkie wyznaczenie poszukiwanego rozwiązania
(o ile tylko da się to w ogóle zrobić za ich pomocą). Często bowiem analizowane zagadnienie
charakteryzuje się pewnymi cechami symetrii, na podstawie których z góry można odrzucić cały
szereg rozwiązań, które warunków tych nie spełniają. Pociąga to za sobą możliwość uproszczenia
postaci wykorzystywanego potencjału. Siedem propozycji takich uproszczonych potencjałów nosi
nazwę tzw. potencjałów Boussinesq'a. Przyjęło się oznaczać je kolejnymi literami alfabetu.
Wszystkie one mogą być uważane za szczególne przypadki potencjałów Papkowicza-Neubera, w
których pomija się dział sił masowych oraz wykorzystuje się pewne dodatkowe harmoniczne
potencjały skalarne (tj. spełniające równanie Laplace'a).

Potencjały typu: ψi = 0 , ϕ = 2 (1−ν) F gdzie ∇ 2 F = 0

POTENCJAŁ A: ψ = [0 ; 0 ; 0 ], ϕ = 2(1−ν) ϕ A ,gdzie ∇ 2 ϕ A = 0

2
Potencjały typu: ψi =−2 F (1−ν) δ ik , ϕ = 0 gdzie ∇ F = 0

POTENCJAŁ B (k = 3): ψ =−2(1−ν)[ 0 ; 0 ;ϕ B ] ϕ = 0 , gdzie ∇ 2 ϕ B = 0


POTENCJAŁ C (k = 2): ψ =−2(1−ν)[0 ; ϕC ; 0 ] ϕ = 0 , gdzie ∇ 2 ϕC = 0
POTENCJAŁ D (k = 1): ψ =−2(1−ν)[ ϕ D ;0 ; 0] ϕ = 0 , gdzie ∇ 2 ϕ D = 0

1
Potencjały typu: ψi = ϵimn F ,m δ nk , ϕ = ψn x n gdzie ∇ 2 F = 0
2

POTENCJAŁ E (k = 3):
ψ=
[
1 ∂ϕ E
2 ∂ x2
;−
1 ∂ ϕE
2 ∂ x1
;0
] ϕ= (
1 ∂ ϕE
2 ∂ x2
x1 −
∂ ϕE
x
∂ x1 2 ) , gdzie ∇ 2 ϕE = 0

POTENCJAŁ F (k = 2):
ψ= −
[1 ∂ ϕF
2 ∂ x3
;0;
1 ∂ ϕF
2 ∂ x1 ] ϕ= (
1 ∂ ϕF
2 ∂ x1
x3 −
∂ ϕF
x
∂ x3 1 ) , gdzie 2
∇ ϕF = 0

POTENCJAŁ G (k = 1):
ψ = 0;
[ 1 ∂ ϕG
2 ∂ x3
;−
1 ∂ ϕG
2 ∂ x2 ] ϕ= (
1 ∂ϕG
2 ∂ x3
x2 −
∂ϕ G
x
∂ x2 3 ) , gdzie ∇ 2 ϕG = 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 223


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4 ZAGADNIENIA PŁASKIE DLA IZOTROPII

Choć nie jest to zasadą ogólną, bywa, że zagadnienia opisywane równaniami różniczkowymi
cząstkowymi (a zatem co najmniej dwuwymiarowe), są tym prostsze do rozwiązania, im mniejszy
jest wymiar zagadnienia. Choć istnieją przykłady pokazujące, że nie zawsze tak jest, to jednak
redukcja liczby wymiarów przestrzennych z 3 do 2 pozwala na znalezienie szeregu cennych,
ścisłych rozwiązań zagadnień liniowej teorii sprężystości. Redukcja ta może odbyć na drodze
przyjęcia jednego z dwóch poniższych założeń:

• płaskiego stanu naprężenia (PSN)


• płaskiego stanu odkształcenia (PSO)

–∞

x2 x2

x1 x1
x3 x3
+∞
Płaski stan naprężenia (PSN) Płaski stan odkształcenia (PSO)

Nasze rozważania ograniczymy do zagadnień dla materiałów izotropowych.

5.4.1 PŁASKI STAN NAPRĘŻENIA

O płaskim stanie naprężenia w płaszczyźnie ( x 1 ; x 2 ) mówimy, gdy stan naprężenia jest


stanem płaskim, tj stanem postaci:

[ ]
σ 11 (x 1 ; x 2 ) σ 12 ( x 1 ; x 2 ) 0
σ ( x) = σ 12 (x 1 ; x 2 ) σ 22 ( x1 ; x 2) 0 (5.112)
0 0 0

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 224


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Korzystając z prawa Hooke'a, stan odkształcenia można przedstawić w postaci:

[ ]
ε 11( x1 ; x 2) ε 12( x 1 ; x 2 ) 0
ε( x) = ε 12( x1 ; x 2) ε 22 ( x 1 ; x 2 ) 0 (5.113)
0 0 ε33 (x 1 ; x 2 )

Tensor tej postaci nazywamy stanem antypłaskim. Możemy wyrazić odkształcenia przez naprężenia
w następujący sposób:

[ ]
1 σ 12
[ σ 11−ν σ 22 ] 0
E 2G
ε( x) = σ 12 1 (5.114)
σ −ν σ 11 ] 0
2G E [ 22
0 0 − ν [ σ 11+σ 22]
E

Podsumowując, w zagadnieniach płaskiego stanu naprężenia:

• stan naprężenia jest stanem płaskim


• stan odkształcenia jest stanem antypłaskim
• wszystkie składowe tensorów naprężenia i odkształcenia oraz wektora przemieszczenia
zależą jedynie od zmiennych niezależnych (x 1 ; x 2 ) . Rozkład naprężeń, odkształceń i
przemieszczeń wzdłuż kierunku x 3 jest stały.
• obciążenie brzegu musi być obciążeniem płaskim, leżącym w płaszczyźnie (x 1 ; x 2 ) :

q = [q1 ( x 1 ; x 2 ) ; q2 ( x1 ; x 2) ; 0]

• Z równań równowagi:

{
σ 11,1+σ 12,2+b 1 = 0
σ 12,1+σ 22,2+b 2 = 0
b3 = 0
wynika, że wektor sił masowych musi mieć postać:

b = [b 1( x 1 ; x 2) ; b 2( x 1 ; x 2) ; 0]

• ciało musi mieć swobodę deformacji w kierunku x 3

PSN opisuje z reguły zagadnienia płaskich ustrojów sprężystych obciążonych w swojej


płaszczyźnie – ustroje takie nazywamy tarczami sprężystymi. Są to najczęściej krępe ściany i
wysokie belki podparte i obciążone w sposób zapewniającym wystąpienie PSN.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 225


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4.2 PŁASKI STAN ODKSZTAŁCENIA

O płaskim stanie odkształcenia w płaszczyźnie (x 1 ; x 2 ) mówimy, gdy stan odkształcenia


jest stanem płaskim, tj stanem postaci:

[ ]
ε 11( x1 ; x 2) ε12 ( x 1 ; x 2 ) 0
ε( x) = ε 12( x 1 ; x 2) ε 22 ( x 1 ; x 2 ) 0 (5.115)
0 0 0

Korzystając z prawa Hooke'a, stan naprężenia można przedstawić w postaci:

[ ]
σ 11 (x 1 ; x 2 ) σ 12( x 1 ; x 2) 0
σ ( x) = σ 12 (x 1 ; x 2 ) σ 22( x 1 ; x 2) 0 (5.116)
0 0 σ 33 ( x 1 ; x 2 )

Naprężenie normalne na kierunku prostopadłym do płaszczyzny zagadnienia wyznaczamy z prawa


Hooke'a:

σ 33 = λ [ ε 11+ε22 ] = [ ε +ε ] (5.117)
(ν+1)(1−2 ν) 11 22

Możemy wyrazić σ 33 przez naprężenia w płaszczyźnie zagadnienia.

1
ε33 = [ σ −ν(σ 11+σ 22)] = 0
E 33
⇒ σ 33 = ν( σ 11+σ 22)

Wtedy odkształcenia możemy zapisać w postaci:


1 1
ε11 = [ σ 11−ν(σ 22+σ 33) ] = [ σ 11−ν ( σ 22+ν(σ 11+σ 22 )) ] =
E E
1
= [ ( 1−ν2 ) σ 11 − ( ν+ν2 ) σ 22 ] =
E
1−ν 2
E
σ 11−ν
[1+ν
1−ν 2
σ 22 =
1−ν2
E 1−ν]
σ 11− ν σ 22
[ ]
Odkształcenie ε22 można przedstawić w postaci analogicznej. Jeśli wprowadzimy stałe
zdefiniowane następująco:
E
Ê = , ν̂ = ν , (5.118)
1−ν
2
1−ν

wtedy związki między między odkształceniem i naprężenie w PSO można zapisać w postaci
analogicznej do związków (5.114) dla PSN:

1 1 σ
ε11 = ̂ [ σ 11− ν̂ σ 22 ] , ε 22 = ̂ [ σ 22−ν̂ σ 11 ] , ε 12 = 12 . (5.119)
E E 2G

E Ê
Łatwo pokazać też, że: G= = (5.120)
2(1+ν) 2( 1+ ν)̂

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 226


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Podsumowując, w zagadnieniach płaskiego stanu odkształcenia:

• stan odkształcenia jest stanem płaskim


• stan naprężenia jest stanem antypłaskim
• wszystkie składowe tensorów naprężenia i odkształcenia oraz wektora przemieszczenia
zależą jedynie od zmiennych niezależnych (x 1 ; x 2 ) . Rozkład naprężeń, odkształceń i
przemieszczeń wzdłuż kierunku x 3 jest stały.
• obciążenie brzegu musi być obciążeniem płaskim, leżącym w płaszczyźnie (x 1 ; x 2 )

q = [q1 (x 1 ; x 2 ) ; q2 (x 1 ; x 2 ) ; 0 ]

• Wobec faktu, że σ 33,3 = 0 , z równań równowagi:

{
σ 11,1 +σ 12,2+b1 = 0
σ 12,1 +σ 22,2+b 2 = 0
b3 = 0
wynika, że wektor sił masowych musi mieć postać:

b = [b 1( x 1 ; x 2) ; b 2( x 1 ; x 2) ; 0]

• ciało nie ma możliwości deformacji w kierunku x 3

PSO opisuje z reguły zagadnienia płaskich ustrojów sprężystych, które nie mają możliwości
deformacji w kierunku prostopadłym do płaszczyzny zagadnienia. Najczęściej PSO stosuje się do
opisu wycinka jednostkowej długości ustroju sprężystego, w którym jeden z wymiarów jest
istotnie większy od pozostałych (ławy fundamentowe, ściany oporowe itp.).

5.4.3 RÓWNANIA RZĄDZĄCE ZAGADNIENIAMI PŁASKIMI

Równania równowagi w PSN i PSO przyjmują postać

{σ 11,1 +σ 12,2+b1 = 0
σ 12,1 +σ 22,2+b 2 = 0
(5.121)

Obowiązują przy tym związki konstytutywne postaci:

{
1
ε 11 = ̂ [ σ 11− νσ̂ 22 ]

{
E Ê = E
{
⇔ PSN ν̂ = ν ⇔ PSN
1
ε 22 = ̂ [ σ 22− ν̂ σ 11 ] ,gdzie Ê =
E
⇔ PSO
oraz ν̂ = ν ⇔ PSO
E 1−ν
σ 1−ν2
ε 12 = 12
2G
(5.122)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 227


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Związki konstytutywne często zapisuje z wykorzystaniem parametru κ :

{ {
Ê = E ⇔ PSN 3−ν
3−κ κ= ⇔ PSN
16 E oraz ν̂ = gdzie 1+ν
Ê = ⇔ PSO κ+1
(7−κ )( κ+1) κ = 3−4 ν ⇔ PSO

Ponadto
• dla PSN : ε33 =− ν [ σ 11+σ 22 ] σ 33 = 0 ,
E
• dla PSO : σ 33 = ν(σ 11+σ 22) ε33 = 0 .

Pozostałe składowe tensora naprężenia są równe 0. Składowe przemieszczenia wyznacza się


ze związków konstytutywnych:

{
ε 11 = u 1,1
ε 22 = u 2,2
ε 33 = u 3,3 (5.123)
1
ε 12 = ( u1,2 +u 2,1)
2

Rozkład przemieszczeń nie może być całkowicie dowolny, ale spełniać musi ogólne
równania nierozdzielności. W PSO spośród 6 niezależnych równań 5 jest spełnionych
tożsamościowo – pozostaje zatem tylko jedno równanie do spełnienia:

ε11,22 −2ε 12,12+ε 22,11 = 0 (5.124)

W PSN dochodzą jeszcze równania na ε33 , jednak składowa ta może być wyznaczona
jednoznacznie na podstawie pozostałych składowych i nie wpływa ona na rozwiązanie zagadnienia.
Związek geometryczny ε33 = u3,3 jest przy tym niezależny od pozostałych i nie wymaga
dodatkowych warunków całkowalności całego układu równań (5.123) poza warunkiem (5.124).

5.4.4 ZASTOSOWANIE FUNKCJI AIRY'EGO

Zapiszmy równanie (5.124), przy czym wraźmy odkształcenia przez naprężenia:

1 σ 12,12 1
[ σ − ̂
νσ ] − 2 + σ − ν̂ σ 11 ],11 = 0 (5.125)
Ê 11 22 ,22
2G Ê [ 22

Kolejne przekształcenia dają nam:

1 2(1+ ν)̂ 1
̂ 22 ],22 − σ 12,12
[ σ 11− νσ + ̂ [ σ 22 − ν̂ σ 11 ],11 = 0 (5.126)
E ̂ Ê E

σ 11,22− ν̂ σ 22,22 − 2(1+ ν)σ


̂ 12,12 + σ 22,11− ν̂ σ 11,11 = 0 (5.127)

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 228


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

̂ 11,11+Δ σ 22−σ 22,22−ν̂ σ 22,22 − 2(1+ ν)̂ σ 12,12 + = 0


∇ 2 σ 11−σ 11,11− νσ (5.128)

∇ (σ 11+σ 22 )−(1+ν)[ σ 11,11 +σ 22,22 +2 σ 12,12 ] = 0


2
(5.129)

∇ (σ 11+σ 22)−(1+ν) [(σ 11,1+σ 12,2),1 +(σ 12,1+σ 22,2 ),2 ] = 0


2
(5.130)

Wykorzystując równania równowagi zapisane w postaci:

{σ 11,1 +σ 12,2 =−b 1


σ 12,1 +σ 22,2 =−b 2
otrzymujmy:
∇ 2 (σ 11+σ 22 )+(1+ν)( b 1,1+b 2,2) = 0 (5.131)

Wprowadźmy teraz uogólnienie zaproponowanej już wcześniej funkcji naprężeń Airy'ego,


uwzględniające wpływ sił masowych:

{
F ,11 = σ 22
F ( x 1 ; x 2 ): F ,22 = σ 11 (5.132)
F ,12 =−σ 12−b1 x 2−b2 x 1

Gdy zapiszemy równania równowagi wyrażając naprężenia przez funkcję Airy'ego, otrzymamy:

{ F ,221+(−F ,122−b1,2 x 2−b 1−b2,2 x 1 )+b1 = 0


(−F ,121−b 1,1 x 2−b 2,1 x1−b2 )+F ,112+b 2 = 0

{ b1,2 x 2 +b2,2 x 1 = 0
b1,1 x 2 +b2,1 x 1 = 0
(5.133)

Zakładając, że rozkład sił masowych jest stały, bi , j = 0 (i , j=1,2) i równania równowagi


są spełnione tożsamościowo. Jednocześnie równanie (5.131) przyjmuje postać:

∇ 2 (σ 11+σ 22 ) = 0 (5.134)

Zatem suma naprężeń normalnych w płaszczyźnie zagadnienia musi być funkcją


harmoniczną. Wyraźmy powyższe równanie za pomocą funkcji Airy'ego:

∇ 2 ( F ,22+F ,11 ) = ∇ 2(∇ 2 F ) = 0 (5.135)

Funkcja naprężeń Airy'ego, będąca rozwiązaniem płaskiego zagadnienia liniowej teorii


sprężystości, spełnia zatem jednorodne równanie biharmoniczne:

4
∇ F = F ,1111+2 F ,1122+F ,2222 = 0 (5.136)

Trzeba przy tym zwrócić uwagę, że rezultat ten uzyskaliśmy przy założeniu stałego rozkładu sił
masowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 229


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4.4.1 ZAGADNIENIA PŁASKIE W UKŁADZIE WSPÓŁRZĘDNYCH BIEGUNOWYCH

Szereg zagadnień płaskich, istotnych z praktycznego punktu widzenia (np. obciążenie układu
płaskiego z otworem kołowym, rozkład naprężeń w wierzchołku pęknięcia, zagadnienia dla tarcz
kołowych itp.) najłatwiej opisać w układzie współrzędnych biegunowych:

{
r = √ x 21+x 22

ϕ = arctg 2
x
x1

{x 1 = r cos ϕ
x 2 = r sin ϕ
(5.137)

Składowe pól przemieszczenia, odkształcenia i naprężenia w układzie współrzędnych


biegunowych wyrażają się przez składowe w układzie kartezjańskim następująco:

Przemieszczenia: u r = u 1 cos ϕ + u 2 sin ϕ (5.138)


u ϕ =−u 1 sin ϕ + u2 cos ϕ

Odkształcenia: εrr = ε11 cos2 ϕ + ε 22 sin 2 ϕ + ε12 sin 2 ϕ


εϕ ϕ = ε11 sin2 ϕ + ε22 cos 2 ϕ − ε 12 sin 2 ϕ (5.139)
ε −ε
εr ϕ = 22 11 sin 2 ϕ + ε 12 cos 2 ϕ
2

Naprężenia: σ rr = σ 11 cos2 ϕ + σ 22 sin 2 ϕ + σ 12 sin 2 ϕ


σ ϕ ϕ = σ 11 sin 2 ϕ + σ 22 cos 2 ϕ − σ 12 sin 2 ϕ (5.140)
σ −σ 11
σ r ϕ = 22 sin 2 ϕ + σ 12 cos 2 ϕ
2

Łatwo zauważyć, że związki powyższe są identyczne ze wzorami przekształcającymi


składowe odpowiednich wielkości w wyniku obrotu układu współrzędnych o kąt ϕ . Równania
rządzące zagadnieniem są analogiczne do równań w ogólnym przypadku przestrzennym przy
wykorzystaniu współrzędnych walcowych – przyjmują one następującą postać:

1 σ −σ ϕ ϕ
Równania równowagi: σ rr ,r + σ r ϕ , ϕ + rr =0 (5.141)
r r
1 2
σ r ϕ ,r + σ ϕϕ , ϕ + σ r ϕ = 0
r r

Związki geometryczne: εrr = u r , r


1 ur
εϕ ϕ = u ϕ ,ϕ + (5.142)
r r
εr ϕ =
1
2 ( u 1
uϕ ,r − ϕ + u r ,ϕ
r r )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 230


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Związki fizyczne: σ rr =(2 G+λ )ε rr + λ ε ϕ ϕ


σ ϕ ϕ =(2 G+λ)ε ϕϕ + λε rr (5.143)
σr ϕ = 2 G εr ϕ

Równanie nierozdzielności odkształceń:

2 2 2
1 ∂ ε rr 1 ∂ε rr ∂ εϕ ϕ 2 ∂ε ϕϕ 2 ∂ εr ϕ 2 ∂ε r ϕ
− + + = + 2 (5.144)
2
r ∂ϕ 2
r ∂r ∂r 2
r ∂r r ∂ r ∂ϕ r ∂ϕ

W przypadku zagadnień płaskich opisanych w układzie współrzędnych biegunowych nadal


skorzystać możemy z funkcji naprężeń Airy'ego, konieczne jest jednak stosowne przekształcenie
zależności różniczkowych określających stan naprężenia. Zgodnie ze wzorami (5.137) możemy
napisać:

∂ = ∂r ∂ + ∂ϕ ∂ = cos ϕ ∂ − sin ϕ ∂
∂ x 1 ∂ x 1 ∂r ∂ x 1 ∂ϕ ∂r r ∂ϕ

∂ = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ = sin ϕ ∂ + cos ϕ ∂
∂ x2 ∂ x2 ∂ r ∂ x2 ∂ ϕ ∂r r ∂ϕ

( )
2 2 2 2
∂2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂r
∂ x 21 ∂ x12 ∂ r ∂ x 21 ∂ ϕ ∂ x1 ∂ r2 ( )
∂2 + ∂ ϕ ∂2 + 2 ∂ r ∂ ϕ ∂ 2 =
∂ x 1 ∂ϕ 2 ∂ x1 ∂ x 1 ∂ r ∂ ϕ
sin 2 ϕ ∂ 2
2 cos ϕ sin ϕ ∂ 2 ∂2 + sin ϕ ∂ 2 − 2 cos ϕ sin ϕ ∂2
= + + cos ϕ
r ∂r r2 ∂ϕ ∂r 2 r 2 ∂ ϕ2 r ∂r∂ϕ

( )
2 2 2 2
∂2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂r
∂ x 22
2
∂ x 22 ∂ r ∂ x 22 ∂ ϕ ∂ x2 ∂ r2 ( )
∂2 + ∂ ϕ ∂2 + 2 ∂ r ∂ ϕ ∂2 =
∂ x 2 ∂ ϕ2
2
∂ x 2 ∂ x 2 ∂r ∂ ϕ
cos ϕ ∂ 2 cos ϕ sin ϕ ∂ 2 ∂2 + cos ϕ ∂ 2 + 2 cos ϕ sin ϕ ∂2
= − + sin ϕ
r ∂r r 2 ∂ϕ ∂r 2 r 2 ∂ϕ 2 r ∂r ∂ ϕ

2 2
∂ 2 = ∂ r ∂ + ∂ ϕ ∂ + ∂ r ∂r ∂ 2 + ∂ r ∂ϕ ∂ 2 +
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ r ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ ϕ ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ r 2 ∂ x1 ∂ x 2 ∂r ∂ ϕ
∂ϕ ∂ r ∂2 ∂ ϕ ∂ ϕ ∂2
+ + =
∂ x 1 ∂ x 2 ∂ r ∂ ϕ ∂ x 1 ∂ x 2 ∂ ϕ2
cos ϕ sin ϕ ∂ cos 2 ϕ−sin 2 ϕ ∂ 2 2
∂2 − cos ϕsin ϕ ∂2 + cos ϕ−sin ϕ ∂2
=− +− + cos ϕ sin ϕ
r ∂r r2 ∂ϕ ∂ r2 r2 ∂ϕ 2 r ∂r∂ϕ

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 231


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Następnie, możemy zapisać postać operatora Laplace'a we współrzędnych biegunowych:

2 2 2
1 1 2
Δ= ∂2+ ∂ 2= ∂2+ ∂ + 2 ∂ 2 (5.145)
∂x ∂y ∂r r ∂r r ∂ϕ

oraz operator równania biharmonicznego:

( ∂ +1 ∂ + 1 ∂
)( ∂ +1 ∂ + 1 ∂
)
2 2 2 2
∇4 = Δ Δ = 2 2 2 2
(5.146)
∂r r ∂r r ∂ϕ ∂r r ∂ r r 2 ∂ϕ 2

Po rozpisaniu otrzymujemy postać równania biharmonicznego we współrzędnych biegunowych:

2 1 2 2 1 4 1
F , rrrr + F ,rr ϕϕ + 4 F , ϕ ϕϕ ϕ + F ,rrr − 3 F , r ϕ ϕ− 2 F ,rr + 4 F ,ϕ ϕ+ 3 F , r = 0
r
2
r r r r r r
(5.147)

Wykorzystując wyprowadzone zależności różniczkowe oraz wzory (5.140) oraz (5.132)


możemy napisać:

σ rr = σ 11 cos 2 ϕ + σ 22 sin2 ϕ + 2 sin ϕ cos ϕ σ 12 =


2 2
2 ∂ F 2 ∂ F ∂2 F 1 ∂F 1 ∂2 F
= cos ϕ + sin ϕ − 2 sin ϕ cos ϕ = +
∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x1 ∂ x2 r ∂r r 2 ∂ ϕ2

2 2
σ ϕ ϕ = σ 11 sin ϕ + σ 22 cos ϕ − 2 sin ϕ cos ϕ σ 12 =
∂2 F 2
2 ∂ F ∂2 F ∂2 F
= sin2 ϕ + cos ϕ + 2 sin ϕ cos ϕ =
∂ x 22 ∂ x 21 ∂ x1 ∂ x2 ∂ r2

σ r ϕ = (σ 22−σ 11)cos ϕ sin ϕ + σ 12(cos2 ϕ − sin 2 ϕ) =

=
( ∂2 F ∂ 2 F

∂ x 21 ∂ x 22 )
cos ϕ sin ϕ − (cos 2
ϕ−sin 2
ϕ)
∂2 F
∂ x1 ∂ x2
=
1 ∂F
r 2 ∂ϕ

1 ∂2 F
r ∂ r ∂ϕ

Składowe stanu naprężenia we współrzędnych biegunowych wyrażają się zatem przez


funkcję Airy'ego w następujący sposób:

2 2 2
1∂F 1 ∂ F ∂ F 1 ∂F 1 ∂ F
σ rr = + 2 σϕ ϕ = σr ϕ = 2 ∂ϕ

r ∂r r ∂ϕ
2
∂r
2
r r ∂r∂ϕ
(5.148)

W analogiczny sposób można wyprowadzić wszystkie równania rządzące zagadnieniem


brzegowym w biegunowym układzie współrzędnych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 232


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Istnieje wzór na rozwiązanie ogólne równania biharmonicznego we współrzędnych


biegunowych (5.147), nazywany rozwiązaniem Michella:

F (r , ϕ) = A01 r 2 + A02 r 2 ln r + A03 ln r + A04 ϕ +


+ ( A11 r 3 + A12 r ln r + A14 r −1 ) cos ϕ+ A13 r ϕ sin ϕ
+ ( B11 r 3 + B12 r ln r + B14 r −1 ) sin ϕ+B13 r ϕ cos ϕ
∞ (5.149)

n=2
[
+ ∑ ( An1 r n+2
+ An2 r −n+2 n
+ An3 r + An4 r−n
) cos (n ϕ)]

[
+ ∑ ( Bn1 r n+2 + B n2 r −n+2 + Bn3 r n + B n4 r −n ) sin (n ϕ)
n=2
]
gdzie Aij , Bij (i , j=0,1,2 , ...) są stałymi całkowania, wyznaczanymi na podstawie warunków
brzegowych.

5.4.4.1.1 ZAGADNIENIA OSIOWOSYMETRYCZNE

Szczególnym typem zagadnień o dużym znaczeniu praktycznym są zagadnienia


osiowosymetryczne, w których obciążenie masowe i warunki brzegowe są takie same dla każdej
wartości kąta ϕ - w konsekwencji również i ich rozwiązanie jest niezależne od kąta ϕ . W
zagadnieniach tych przyjmuje się:
∂ (5.150)
∂ϕ = 0

W najczęściej wykorzystywanych zagadnieniach osiowosymetrycznych zakłada się ponadto,


że wszystkie punkty ciała doznają jedynie przemieszczeń radialnych, tj.:

uϕ = 0 (5.151)

Zagadnienia, w których u ϕ ≠ 0 a wszystkie wielkości nadal są niezależne od ϕ


nazywamy quasi-osiowosymetrycznymi. Przyjęte łącznie założenia (5.150) i (5.151) pociągają za
sobą, zgodnie z równaniami geometrycznymi (5.142) oraz związkami konstytutywnymi (5.143),:

σ r ϕ = 0 , εr ϕ = 0 . (5.152)

W takiej sytuacji drugie równanie równowagi jest spełnione tożsamościowo, a pierwsze


równanie równowagi przyjmuje postać:

σ rr −σ ϕ ϕ
σ rr ,r + =0 (5.153)
r

Związki geometryczne:

ur
εrr = u r ,r , εϕ ϕ = , εr ϕ = 0 (5.154)
r

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 233


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Równania konstytutywne:

ur
σ rr = ( 2G+λ)εrr + λ εϕ ϕ = (2 G+λ) u r ,r + λ
r
ur
σ ϕ ϕ = (2 G+λ) εϕ ϕ + λ ε rr = (2 G+λ ) + λ u r ,r (5.155)
r
σr ϕ = 0

Równanie nierozdzielności odkształceń:

2
1 ∂ εrr ∂ εϕ ϕ 2 ∂ε ϕϕ
− + + =0 (5.156)
r ∂r ∂ r2 r ∂r

RÓWNANIE PRZEMIESZCZENIOWE DLA ZAGADNIEŃ OSIOWOSYMETRYCZNCH

Rozwiązania osiowosymetryczne są z reguły zagadnieniami najprostszymi do rozwiązania.


Można przykładowo zastosować podejście analogiczne do tego, które wykorzystuje się przy
wyprowadzaniu równań przemieszczeniowych – wyrażając naprężenia przez odkształcenia, a
odkształcenia przez przemieszczenia, równanie równowagi przyjmuje postać:

[ (2 G+λ ) u r , r + λ
ur
r ] [
,r
+
1
r
ur ur
( 2 G+λ) u r , r + λ −( 2G+λ) − λ u r , r = 0
r r ]
[ (2 G+λ )u r , rr + λ
( u r ,r
r
u
− 2r
r )] +
2G
r ( u
ur , r − r = 0
r )
[
(2 G+λ ) u r ,rr +
u r ,r u r
r
− 2 =0
r ]
Otrzymujemy w ten sposób równanie przemieszczeniowe postaci:

u r ,r ur
u r ,rr + − 2 =0 (5.157)
r r

Jest to równanie różniczkowe zwyczajne zaliczające się do tzw. równań typu Eulera, dla
których rozwiązanie ogólne jest znane i wyraża się wzorem:

C2
u r (r ) = C 1 r + (5.158)
r

gdzie C 1 , C 2 są stałymi całkowania wyznaczanymi na podstawie warunków brzegowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 234


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Zależności (5.154) oraz (5.155) pozwalają nam napisać:

C2
εrr (r ) = C 1 − 2
r
C2
εϕ ϕ = C 1 + (5.159)
r2

2 C2G A03
σ rr ( r ) = 2C 1(G+λ) − 2
= 2 A01 +
r r2
2 C2G A03
σ ϕ ϕ( r ) = 2C 1(G+λ) + = 2 A01 − (5.160)
r2 r2

ZASTOSOWANIE FUNKCJI NAPRĘŻEŃ AIRY'EGO DLA ZAGADNIEŃ OSIOWOSYMETRYCZNYCH

Zagadnienia osiowosymetryczne można rozwiązywać również metodą funkcji Airy'ego. Dla


zagadnień osiowosymetrycznych operator równania biharmonicznego przyjmuje postać:

4
∇ = (
∂2 + 1 ∂
∂ r 2 r ∂r ∂ r 2 r ∂r )(
∂2 + 1 ∂ = 1 ∂ r ∂
r ∂r ∂r ) [ ( )][ 1r ∂∂r (r ∂∂r )] =
1
= ∂ r ∂
[ [
1 ∂
r ∂r ∂r r ∂r ∂r
r ∂ [ ]]] (5.161)

Ta ostatnia postać operatora równania biharmonicznego umożliwia odnalezienie


rozwiązania ogólnego równania jednorodnego w bardzo prosty sposób, poprzez czterokrotne
całkowanie:

1 ∂
[ [ [ ]]]
r ∂
1 ∂
r ∂ r ∂ r r ∂r
r
∂F
∂r
=0 ⇒ r ∂ [ [ ]]
1 ∂
r
∂F
∂r r ∂ r ∂ r
= C1

[ [ ]]
∂ 1 ∂ r ∂F
∂r r ∂ r ∂ r
=
C1
r
1 ∂
r ∂r
r⇒
∂F
∂r [ ]
= C 1 ln r +C 2


∂r [ ]r
∂F
∂r
= C 1 r ln r +C 2 r ⇒ r
∂F
∂r
C
4
C
= 1 r 2 ( 2 ln r −1 )+ 2 r 2 + C 3
2
∂F C1 C2 C3 C1 2 C2 2
= r ( 2 ln r−1 )+ r + ⇒ F= r (ln r −1) + r + C 3 ln r + C 4
∂r 4 2 r 4 4

Ostatecznie rozwiązanie ogólne można napisać następująco:

F (r ) = A00 + A01 r 2 + A02 r 2 ln r + A03 ln r , (5.162)

co zgadza się z rozwiązaniem Michella, w którym powyższe wyrażenia są jedynymi niezależnymi od

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 235


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

kąta ϕ (pomijamy przy tym stałą A00 , ponieważ nie wpływa ona na postać stanu naprężenia).
Stan naprężenia odpowiadający uzyskanemu rozwiązaniu:

1∂F 1 ∂2 F A03
σ rr = + 2 2
= 2 A01 + A02( 2 ln r +1) + 2
r ∂r r ∂ϕ r
2
∂ F A
σϕ ϕ = 2
= 2 A01 + A02 (2 ln r+3) − 03 (5.163)
∂r r2
1 ∂F 1 ∂2 F
σ r ϕ = 2 ∂ϕ − =0
r r ∂r∂ϕ

Porównując powyższe rozwiązanie z równaniami (5.160) dostrzec możemy, że rozwiązanie


uzyskane z równań przemieszczeniowych dla zagadnień osiowosymetrycznych (w węższym sensie,
tj. dla u ϕ≡0 ) nie uwzględnia członu przy A02 . Choć bowiem składowe stanu naprężenia
określonego równaniami (5.163) spełniają równania równowagi, a odpowiadające im odkształcenia
spełniają równanie nierozdzielności, to jednak składnik logarytmiczny skutkuje pewną
niezgodnością – gdybyśmy bowiem wyznaczyli teraz odkształcenia:

εrr =
1
E
[ σ rr −ν σ ϕϕ ] =
1
E [ A03
2 A01 (1−ν) + A02 ( 2 ln r+1−ν(2 ln r +3) )+ 2 (1+ν)
r ]
1
εϕ ϕ = [ σ ϕ ϕ −νσ rr ] =
E
σ
E
1
[ A
2 A01 (1−ν) + A02 ( 2 ln r+3−ν(2 ln r+1) )− 03
r
2
(1+ν)
]
εr ϕ = r ϕ = 0
2G

to na ich podstawie możemy wyznaczyć przemieszczenie radialne na dwa sposoby, korzystając z


każdego z dwóch uproszczonych (z uwagi na osiową symetrię) związków kinematycznych (5.154):

u r = ∫ ε rr d r =
1
E [ A
]
2 A01 r ( 1−ν) + A02 r ( 2 ln r −1−ν( 2 ln r+1) ) − 03 (1+ν)
r
lub

u r = εϕ ϕ r =
1
E[ A
2 A01 r (1−ν) + A02 r ( 2 ln r +3−ν(2 ln r +1) )− 03 (1+ν)
r ]
Wyrażenia te są różne, a różnica dotyczy właśnie członu logarytmicznego. Gdybyśmy
ponadto podstawili którekolwiek z tych wyrażeń do równania przemieszczeniowego (5.157),
otrzymalibyśmy:
u r ,r ur A02 4(1−ν)
u r ,rr + − 2=
r r E r

Z drugiej strony, możemy przeanalizować stan naprężenia odpowiadający stałej A02 ,


porzucając założenie o osiowej symetrii. Z uwagi na obowiązywanie zasady superpozycji możemy
przeanalizować ten stan odrębnie.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 236


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Mamy zatem następujący stan naprężenia:

σ rr = A02 (2 ln r+1) , σ ϕ ϕ = A02 (2 ln r+3) , σ r ϕ = 0

Stan odkształcenia jest wtedy równy:

A02 A
εrr = [ 2 ln r +1−ν(2 ln r +3)] , εϕ ϕ = 02 [ 2 ln r +3−ν(2 ln r +1) ] , εr ϕ = 0
E E

Przemieszczenia (zarówno radialne jak i obwodowe) znajdziemy z ogólnych związków


kinematycznych (5.142):

A02
εrr = u r , r = [ 2 ln r+1−ν( 2 ln r +3)]
E
1 ur A02
εϕ ϕ = u ϕ ,ϕ + = [ 2 ln r +3−ν(2 ln r+1)]
r r E
εr ϕ =
1
2 ( u 1
)
uϕ ,r − ϕ + u r ,ϕ = 0
r r

A02
Z pierwszego równania: u r (r ; ϕ) = [ 2 (1−ν) r ln r−(1+ν) r ] + C 1 (ϕ)
E
4 A02
Drugie przekształcamy do postaci: u ϕ ,ϕ = r ε ϕ ϕ−u r = r − C 1 (ϕ)
E
4 A02
Skąd otrzymujemy: uϕ = r ϕ − ∫ C 1 d ϕ + C 2 (r )
E
uϕ 1 d C 1
Trzecie zaś możemy zapisać następująco: u ϕ ,r − + =0 ,
r r dϕ
d C2 1 C 1 d C1
co po przekształceniach daje: − ∫C1 d ϕ + 2 + =0
dr r r r dϕ

Funkcje C 1 (ϕ) , C 2 (r ) wyznaczamy na podstawie statycznych i kinematycznych warunków


brzegowych. Niezależnie od tego, jakie by one nie były, przyjęcie już choćby C 1≡0 , C 2≡0 spełnia
ostatnie równanie i daje nam tym samym rozwiązanie pewnego zagadnienia brzegowego liniowej
teorii sprężystości – możemy zauważyć, że radialny rozkład naprężeń opisany składnikiem
logarytmicznym przy A02 odpowiada osiowosymetrycznemu rozkładowi przemieszczeń
radialnych i polu przemieszczeń obwodowych, które nie spełnia warunku osiowej symetrii. Choć
zatem jest to osiowosymetryczny stan naprężenia, to jednak występuje on jedynie w
zagadnieniach niesymetrycznych. Z tych powodów w rozwiązaniach zagadnień
osiowosymetrycznych (z założeniem u ϕ ≡0 ) pomijać będziemy człon logarytmiczny w wyrażeniu
na naprężenia, otrzymanym z różniczkowania rozwiązania ogólnego równania biharmonicznego, tj.
przyjmować będziemy A02 = 0 .

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 237


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4.4.2 WARUNKI BRZEGOWE DLA FUNKCJI AIRY'EGO

Równanie biharmoniczne jest równaniem 4 rzędu – wymaga zatem odpowiednich


warunków brzegowych. W zagadnieniach teorii sprężystości warunki brzegowe określane są za
pomocą wymuszonych przemieszczeń (warunki kinematyczne) oraz za pomocą obciążenia brzegu
(warunki statyczne).

Warunki kinematyczne wyznaczają warunki brzegowe dla funkcji Airy'ego w skomplikowany


sposób – są bowiem warunkami na wartości przemieszczenia, które uzyskać możemy tylko na
drodze całkowania związków geometrycznych, których prawe strony (odkształcenia) wyrażają się
przez liniowe kombinacje drugich pochodnych funkcji Airy'ego. Z tego względu wszystkie
zagadnienia PSN i PSO definiuje się w taki sposób, aby warunki brzegowe były typu statycznego.
Ponieważ naprężenia wyrażają się wprost przez drugie pochodne funkcji Airy'ego, stąd warunki te
są po prostu warunkami na drugie pochodne F.

Ponieważ jednak równanie biharmoniczne jest równaniem 4 rzędu, zatem warunki brzegowe na
drugie pochodne nie zapewniają jednoznaczności rozwiązania. Rzeczywiście, jeśli do zadanej
funkcji F dodamy dowolną stałą i dowolną funkcję liniową, to odpowiadający jej rozkład naprężeń
będzie taki sam:
σ 11 = F ,22 = (F +a0 +a 1 x1+a 2 x 2),22
σ 22 = F ,11 =( F+a 0+a 1 x 1+a 2 x 2 ),11
σ 12 =−F ,12−b 1 x 2 −b2 x 1 = (F +a0 +a 1 x 1+a 2 x 2),12−b1 x 2−b 2 x 1

Aby rozwiązanie równania biharmonicznego było jednoznaczne, konieczne jest podanie


warunków brzegowych na samą funkcję, nie tylko na jej pochodne, jednak warunki na F i na jej
pierwsze pochodne mogą być wybrane z dużą dozą dowolności. Zauważmy przy tym, że w
sytuacji, gdy posługujemy się jedynie statycznymi warunkami brzegowymi, zarówno sama postać
równania, jak i warunki brzegowe nie zależą od stałych sprężystych. Oznacza to, że:

jeżeli warunki brzegowe są tylko typu statycznego, to rozkład naprężeń w


izotropowym ciele sprężystym w PSN i PSO nie zależy od materiału, z jakiego
ciało jest wykonane.

W dalszym ciągu musi to być jednak materiał izotropowy. Spostrzeżenie to nosi nazwę
twierdzenia Lévy'ego.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 238


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Pokażemy teraz, jak na podstawie statycznych warunków brzegowych można wyznaczyć


warunki brzegowe na samą funkcję Airy'ego oraz jej pierwsze pochodne cząstkowe. Rozważmy
dowolną płaską tarczę sprężystą o grubości h , znajdującą się w PSN. Jej brzeg oznaczmy przez S.

α
s
n dx2 ds
s
P n
P0 α
x2
n
dx1
s

x1

Normalna zewnętrzna brzegu tarczy ma w przyjętym prostokątnym układzie


współrzędnych składowe:

n=
{
n1 = cos α
n2 = sin α
, (5.164)

gdzie α jest kątem między kierunkiem normalnej a kierunkiem osi x 1 . Funkcje


trygonometryczne tego kąta możemy w każdym punkcie brzegu wyrazić również przez
odpowiednie stosunki przyrostów współrzędnych (x 1 ; x 2 ) punktów brzegu oraz przyrostu
długości krzywej S opisującej brzeg:

{
d x2
n1 = cos α =
ds
n= , (5.165)
d x1
n2 = sin α =−
ds

Wykorzystując definicję funkcji Airy'ego (5.132) przy pominięciu sił masowych, możemy
zapisać statyczne warunki brzegowe w następujący sposób:

{( ( )( )
∂2 F d x 2 ∂2 F d x1
+ − − = q1
2
∂ x2 d s ∂ x1 ∂ x2 ds
σ ij n j = qi ⇒ (5.166)

∂2 F
)
d x 2 ∂2 F
∂ x1 ∂ x2 d s
+
∂ x1(
2

d x1
ds )
= q2

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 239


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Korzystając ze wzoru na pochodną funkcji złożonej, możemy napisać:

{ ( )
2 2
∂ F d x2 ∂ F d x1 d ∂F
q1 = 2
+ =
∂ x2 d s ∂ x1 ∂ x2 d s d s ∂ x2
(5.167)

[ ] ( )
2 2
∂ F d x2 ∂ F d x1 d ∂F
q2 =− + =−
∂ x1 ∂ x2 d s 2
∂ x1 d s d s ∂ x1

Zsumujmy teraz obciążenie brzegowe od pewnego wybranego punktu P 0 do dowolnego


punktu P – będzie to całka po brzegu tarczy:

{ ∣
P P P

A
( )
Q 1 = ∬ q1 d A = h∫ q1 d s = h ∫
P0 P0
d ∂F
d s ∂ x2
ds=h
∂F
∂ x2 P0
(5.168)

∂x ∣
P P

( )
P
d ∂F ∂F
Q = ∬ q d A = h ∫ q d s =−h∫
2 2 d s = −h 2
A
ds ∂x P0 P0 1 1 P0

Obliczmy ponadto sumę momentów od obciążenia brzegowego zebranego z tej samej


części brzegu – od punktu P 0=( x P1 ; x 2P ) do P=( x P1 ; x 2P ) :
0 0

[ ]
P P P P
M = h∫ [ q 1( x −x 2 )−q2 ( x −x 1 ) ] d s = h x ∫ q 1 d s − x ∫ q 2 d s + ∫ ( q2 x 1−q1 x 2) d s
P P P P
2 1 2 1
P0 P0 P0 P0

(5.169)

Podstawmy w powyższym równaniu związki (5.167):

[ ∣ ∣ ]
P P P P
M =h x
∂F
∂x2
P
2
P0
+x
∂F
∂ x1
P
1
P0
−∫
d ∂F
P d s ∂ x1
0
( )
x 1 d s−∫
d ∂F
P d s ∂ x2
x2 d s
0
( ) (5.170)

Obie całki możemy wyznaczyć całkując przez części:

[ ]
P P P

P 0 1
( )
∫ dds ∂∂ Fx x 1 d s = x 1 ∂∂ Fx
1 P0
−∫
P0
∂ F d x1
∂ x1 d s
ds

Analogicznie dla drugiej całki. Otrzymujemy:

[ ∣ ∣ ( ) ]
P
∂F ∂F ∂ F d x1 ∂ F d x2
M = h x P2 0
+ x 1P 0
+∫ + ds (5.171)
∂ x2 P0 ∂ x1 P0 P0 ∂ x1 d s ∂ x2 d s

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 240


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Wyrażenie pod całką to różniczka zupełna funkcji Airy'ego względem parametru naturalnego s:

∂ F d x1 ∂ F d x2 d F
+ =
∂ x1 d s ∂ x2 d s ds
zatem:

M = h x2
[ P0 ∂F
∂ x2 ∣
P0
+ x1
P0 ∂F
∂ x1 ∣
P0
+ F∣P
P
0
] (5.172)

Tak jak wspomniano wcześniej, danemu rozkładowi naprężeń w ciele odpowiada


nieskończenie wiele funkcji Airy'ego, różniących się od siebie o dowolną stałą i o dowolne funkcje
liniowe, tj. o funkcję postaci: a 0+a1 x 1+a 2 x 2 . Stałe współczynniki tej funkcji można dobrać
dowolnie – w szczególności zaś można je dobrać tak, aby:

∂F
∂ x1 ∣
P0
=0 ,
∂F
∂ x2 ∣
P0
=0 , F ∣P = 0
0
(5.173)

Jeśli przyjmiemy teraz, że położenie punktu P=( x P1 ; x 2P ) może być dowolne, tj.
P=( x 1 ; x 2 ) to, przy założeniu (5.173) związki (5.168) i (5.172) można zapisać w postaci:

F∣P =
M |P
h
,
∂F
∂ x1 P∣ Q |
=− 2 P ,
h
∂F

∂ x2 P
Q |
= 1P
h
(5.174)

Warunki brzegowe na funkcję Airy'ego oraz na jej pierwsze pochodne można zatem wyrazić
poprzez całki z obciążenia zewnętrznego, tj. składowe sumy obciążeń i sumy momentów tych
obciążeń. Zależności te zostały wyprowadzone w dowolnie wybranym układzie współrzędnych
kartezjańskich. W szczególności, zapisać je można w układzie, którego osie pokrywają się z
kierunkiem normalnym i stycznym do brzegu w punkcie P:

F∣P =
M |P
h
,
∂F
∂n ∣P
=−
Q s |P
h
,
∂F
∂s ∣
P
=
Q n |P
h
(5.175)

W ten sposób warunki brzegowe stają się warunkami na wartości samej funkcji na brzegu
(warunki Dirichleta) lub jej pochodnej kierunkowej na kierunku normalnej zewnętrznej (warunki
Neumanna). Związki (5.174) i (5.175) znajdują zastosowanie w tzw. metodzie różnic skończonych,
umożliwiającej numeryczne rozwiązanie równania biharmonicznego dla złożonych warunków
brzegowych.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 241


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4.4.3 ELASTOOPTYKA

Fakt, że, przy wyłącznie statycznych warunkach brzegowych rozkład naprężeń w ciele w PSN
i PSO nie zależy od materiału, z jakiego ciało jest wykonane, wykorzystuje się w dziale fizyki
eksperymentalnej zwanym elastooptyką – odpowiednio przygotowane doświadczenie pozwala
nam przy użyciu prostych próbek wykonanych ze szkła lub przezroczystych polimerów analizować
stan naprężenia wewnątrz elementu, który normalnie jest wykonany z innego materiału, i dla
którego podobna analiza nie jest możliwa. Ujmując rzecz w największym skrócie, mechanizm
analizy elastooptycznej wykorzystuje zachodzące w przejrzystym materiale zjawisko dwójłomności
wymuszonej mechanicznie, tj. obecnością w ciele naprężeń. Zjawisko to polega rozłożeniu fali
świetlnej propagującej przez ośrodek, w którym obecne są naprężenia, na dwie składowe, z
których każda propaguje z inną prędkością fazową, przy czym sam ten podział na dwie składowe
zależy od orientacji kierunków naprężeń głównych, zaś zmiana prędkości fazowej zależy od
wielkości tych naprężeń. Prześwietlanie ośrodka odpowiednio przygotowanym światłem pozwala
na uzyskanie obrazu, na którym w określonych miejscach widoczny jest wyraźny spadek
natężenia światła – spadek ten zależy właśnie od orientacji kierunków naprężeń głównych i od
wielkości tych naprężeń.

FALA ŚWIETLNA

Światło to promieniowanie elektromagnetyczne, które opisujemy jako propagujące w


przestrzeni zaburzenie pola elektrycznego i magnetycznego. Falę elektromagnetyczną stanowi
harmoniczne (sinusoidalne) zaburzenie w rozkładzie pól wektorowych natężenia pola
elektrycznego E oraz indukcji magnetycznej B . Propagację tej fali opisuje szczególne
rozwiązanie równań Maxwella opisujących zjawiska elektromagnetyzmu – rozwiązanie to posiada
następujące cechy:

• Wektory E oraz B zmieniają sinusoidalnie swoją wielkość, jednak wektory te w


każdej chwili czasu leżą w płaszczyźnie prostopadłej do kierunku propagacji fali.
• Wektory E i B w każdej chwili czasu są do siebie prostopadłe.
• Oscylacje E i B mają ten sam okres i zgodną fazę, tj. ekstrema i punkty zerowe
przebiegu zmienności ich długości w czasie występują w tym samym miejscu i w tej samej
chwili.

Cechy te ilustruje poniższy obrazek:

kierunek
propagacji
E

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 242


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

LINIOWA POLARYZACJA ŚWIATŁA

W zagadnieniach elastooptyki wykorzystujemy bardzo specyficzny typ światła. Wektory


E i B mogą w ogólności nieustannie zmieniać swój kierunek (choć zawsze jest to kierunek
prostopadły do kierunku propagacji fali i prostopadły do drugiego z tych wektorów), jednak w
szczególnym przypadku ich oscylacje mogą odbywać cały czas tylko w jednej płaszczyźnie. Taką
falę elektromagnetyczną nazywamy światłem liniowo spolaryzowanym i nim właśnie będziemy się
zajmować. Ostatnia ilustracja pokazuje właśnie falę liniowo spolaryzowaną - wektor E oscyluje
cały czas w płaszczyźnie poziomej, wektor B zaś – w pionowej. Dla uproszczenia przyjmować
będziemy, że płaszczyzną (osią) polaryzacji światła jest płaszczyzna oscylacji (kierunek) wektora
natężenia pola elektrycznego E , choć jest to tylko kwestia umowy. Polaryzacji światła można
dokonać przez przeprowadzenie go przez materiał o odpowiednich własnościach optycznych.
Materiały takie nie przepuszczają składowej promieniowania leżącej w ustalonej płaszczyźnie,
charakterystycznej dla danego materiału i jego orientacji - składowa ta jest „wygaszana”. Skutkuje
to spadkiem natężenia światła, jednak uzyskujemy wtedy liniowo spolaryzowany promień świetlny.
Układ taki nazywamy polaryzatorem.

polaryzator o pionowej
płaszczyźnie polaryzacji

kierunek
propagacji fali

światło światło
niespolaryzowane spolaryzowane

Warto zwrócić uwagę na specyficzną sytuację, jaka zachodzi gdy przepuszczamy światło
przez dwa polaryzatory – gdy płaszczyzna polaryzacji jednego z nich jest prostopadła do płaszczyzny
polaryzacji drugiego, wtedy następuje całkowite wygaszenie fali.

DWUJŁOMNOŚĆ WYMUSZONA

Pomijając zagadnienia odbicia światła, można w skrócie powiedzieć, że promień świetlny


padający na granicę ośrodka optycznie izotropowego podlega dwóm zjawiskom: załamaniu i
spowolnieniu, tj. kierunek propagacji fali ulega odchyleniu od kierunku pierwotnego a prędkość
fazowa fali podlega zmianie, przy czym jeśli ograniczymy nasze rozważania do światła
przechodzącego z ośrodka mniej gęstego do gęstszego (np. z powietrza do szkła, kryształu,
polimeru) to prędkość propagacji w ośrodku gęstszym będzie mniejsza.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 243


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

W ciałach optycznie izotropowych zagadnieniem załamania fali rządzi prawo Snelliusa:

sinθ1 n v
= 2= 1 ośrodek 1
sin θ2 n1 v2
θ1
gdzie współczynniki załamania światła są równe:

v v
n1 = , n2 =
v1 v2

Pozostałe wielkości zgodnie z rysunkiem: θ2


ośrodek 2
θ1 - kąt padania promienia świetlnego
θ2 - kąt załamania promienia świetlnego
v 1 , v 2 - prędkość fazowa fali w ośrodkach 1 i 2
v - prędkość światła w ośrodku odniesienia

Inaczej rzecz ma się w przypadku materiałów


optycznie anizotropowych. Promień wchodzący może w ośrodek 1
ogólności ulec rozdzieleniu na dwa promienie, z których θ1
każdy propaguje w innym kierunku i z inną prędkością
fazową – zależy to od polaryzacji światła padającego
oraz od wzajemnej orientacji kierunku padania fali oraz
orientacji charakterystycznej dla wewnętrznej struktury
materiału tzw. osi optycznej. Składowa fali świetlnej
spolaryzowana wzdłuż osi optycznej materiału
propaguje odmiennie od fal spolaryzowanych
prostopadle do niej. Zjawisko to nazywamy ośrodek 2
dwójłomnością. Występuje ono naturalnie w
materiałach anizotropowych np. w niektórych kryształach. Wyróżniamy tutaj dwie klasy
materiałów: tzw. materiały jednoosiowe, w których jeden z promieni, tzw. promień zwyczajny
zachowuje prawo załamania Snelliusa, drugi zaś – tzw. promień nadzwyczajny – zachowuje się w
sposób odmienny i jest ponadto falą niejednorodną; w tzw. materiałach dwuosiowych obydwa
promienie mają cechy promienia nadzwyczajnego.

Istnieje również zjawisko dwójłomności wymuszonej – może ono wystąpić nawet w


materiale mechanicznie izotropowym. Anizotropia optyczna spowodowana jest w nich
obecnością naprężeń – kierunki osi optycznych zależą od kierunków naprężeń głównych. Płaski
stan naprężenia indukuje dwie wzajemnie prostopadłe osie optyczne – nazywamy je niekiedy „osią
wolną” i „osią szybką”– obydwie leżące w płaszczyźnie próbki, tj. prostopadłe do kierunku
propagacji światłą.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 244


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

W elastooptyce wykorzystuje się bardzo szczególną sytuację zachodzącą przy zjawisku


dwójłomności wymuszonej naprężeniami – chodzi o sytuację, w której promień świetlny pada na
powierzchnię materiału pod kątem prostym. Powstają wtedy dwa promienie nadzwyczajne
(mamy dwie osie optyczne), ale akurat w sytuacji, gdy kierunek propagacji jest prostopadły do
każdej z osi optycznej, obydwa promienie nadzwyczajne nie ulegają załamaniu i nadal propagują
w tym samym kierunku, są ponadto falami jednorodnymi, zmieniają się jednak ich prędkości
fazowe. Jeśli promień padający jest spolaryzowany, wtedy jego składowa spolaryzowana zgodnie z
„osią wolną” porusza się wolniej niż ta spolaryzowana zgodnie z „osią szybką” - w efekcie dwie te
składowe doznają wzajemnego przesunięcia w fazie.
„szybka”
oś optyczna

„wolna”
oś optyczna

kierunek
propagacji fali
t+Δt t+2Δt t+3Δt

światło
polaryzowane

ZASADA ANALIZY ELSTOOPTYCZNEJ


polaryzator próbka analizator

światło światło kombinacja fal świetlnych analizowany


niespolaryzowane spolaryzowane o różnych prędkościach fazowych, obraz
liniowo spolaryzowanych zgodnie
z kierunkami naprężeń głównych

Stanowisko pomiarowe składa się ze źródła światła, przezroczystej próbki z materiału


wykazującego dwójłomność wymuszoną, oraz dwóch polaryzatorów – jeden z nich znajduje się
pomiędzy źródłem światła a próbką – w ten sposób polaryzujemy światło padające na próbkę –
drugi zaś, nazywany analizatorem, znajduje się po drugiej stronie próbki. Obydwa polaryzatory są
ruchome, tj. możemy sterować płaszczyzną polaryzacji każdego z nich, przy czym przyjmujemy, że
obydwa polaryzatory są stale obrócone względem siebie o 90°. Tymczasowo ograniczymy nasze
rozważania do sytuacji, w której na próbkę pada światło monochromatyczne, tj. składające się z fal
o jednej długości λ . Analizujemy obraz uzyskany za analizatorem. Gdy próbka nie jest obciążona,
jest ona optycznie izotropowa i nie zmienia polaryzacji przechodzącego przez nią światła, toteż
zostaje ono całkowicie wygaszone na analizatorze. Po przyłożeniu obciążenia próbka staje się
niejednorodnie optycznie anizotropowa i pierwotnie liniowo spolaryzowane światło padające na
próbkę opuszcza je jako suma dwóch składowych spolaryzowanych prostopadle do siebie i

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 245


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

przesuniętych w fazie. Falę padającą możemy opisać za pomocą funkcji harmonicznie zmiennej:

Ainc = Asin (ω t )

gdzie A jest pewną miarą natężenia światła. Przyjmijmy, że światło padające na próbkę jest
spolaryzowane pionowo. Przypuśćmy teraz, że fala ta pada na punkt próbki, w którym kierunki
naprężeń głównych (osie polaryzacji) nachylone są względem poziomu (tj. względem osi

analizatora) pod kątem α (kierunek naprężenia głównego σ 1 ) i α+90 (kierunek naprężenia
głównego σ 2 ) . Przyjmijmy, że oś 1 jest osią „wolniejszą”. Miary natężenia składowych
spolaryzowane zgodnie z tymi kierunkami będą następujące:

kierunek σ2
A1 = Asin α sin (ω t) , oś polaryzatora

A2 = A cos α sin( ωt−φ )


A2 A
Po dotarciu obydwu fal do
analizatora przepuszczane są jedynie
składowe poziome:
A1 kierunek σ1
A ' 1 = Asin α cos α sin( ωt ) A'2 α

A ' 2 = Asin α cos αsin (ω t −φ) A'1 oś analizatora

Miarę natężenia światła za polaryzatorem po przekształceniach trygonometrycznych


możemy zapisać w postaci:

φ φ
A ' 1−A ' 2 = Asin α cos α [ sin(ω t)−sin (ω t−φ) ] = A sin( 2 α) sin
2 (
cos ωt−
2 ) (5.176)

Wynika stąd, że natężenie światła za analizatorem jest w każdej chwili zerowe


(obserwujemy ciemny obszar), gdy:
φ
sin(2 α) = 0 lub sin = 0
2

Wyznaczmy teraz przesunięcie fazowe obydwu składowych. Zależeć ono będzie od


prędkości każdej ze składowych oraz od grubości próbki. Składowa spolaryzowana zgodnie z
kierunkiem σ 1 niech porusza się wewnątrz próbki z prędkością v 1 . Dla próbki o grubości h
potrzebuje ona na pokonanie tej drogi czasu t 1 = h /v 1 . Analogicznie druga składowa opuszcza
próbkę po czasie t 2 = h/v 2 . Zanim wolniejsza składowa opuści próbkę, szybsza przemieści się o
odległość:
Δ x = v Δ t = v (t 1−t 2) = h (
v v

v1 v2 )
= h(n1−n2 )

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 246


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

gdzie v jest prędkością światła w ośrodku otaczającym próbkę. Przyjmuje się model, zgodnie z
którym współczynniki załamania światła w przypadku dwójłomności wymuszonej mechanicznie
są liniowymi funkcjami naprężeń głównych. Zgodnie z modelem tym różnica współczynników
załamania jest proporcjonalna do różnicy naprężeń głównych:

n 1−n 2 = C (σ 1−σ 2) , (5.177)

skąd mamy: Δ x=C h (σ 1−σ 2 ) . Falę o długości λ przesuniętą w przestrzeni o Δ x jest


równoważna fali wyjściowej przesuniętej w fazie o:
Δx
φ = 2π . (5.178)
λ

2 πv
Długość fali o częstości ω i propagującej z prędkością v jest równa, λ = ω , co po
uwzględnieniu zależności między współczynnikami załamania i naprężeniami głównymi daje nam:
ωhC
φ= ( σ 1−σ 2 ) (5.179)
v

Wróćmy teraz do sytuacji, w których natężenie światła za analizatorem spada do zera – mamy tutaj
dwa przypadki:

• sin( 2 α) = 0 ⇒ α = 0 + n π n∈ℤ
2,
Wzór powyższy opisuje sytuację, gdy oś analizatora jest równoległa do któregokolwiek
kierunku naprężeń głównych (jednocześnie oś polaryzatora jest równoległa do drugiego z
tych kierunków). Miejsce geometryczne punktów, dla których zachodzi taka sytuacja
nazywamy izokliną.

φ ωhC
• sin =0 ⇒ ( σ 1−σ 2 ) = 0 + 2 n π ⇒ (σ 1−σ 2) = n K , n∈ℤ
2 v
Wzór powyższy opisuje sytuację, gdy różnica naprężeń głównych jest stała i równa
całkowitej wielokrotności pewnej stałej charakterystycznej dla przeprowadzanej analizy,
tj. zależnej od grubości i materiału próbki, ośrodka w którym przeprowadza się badanie oraz
od zastosowanego światła (częstości / długości fali). Stałą tą nazywamy stałą
elastooptyczną i wyznaczamy ją doświadczalnie dla próbek w z góry znanym stanie
naprężenia. Miejsce geometryczne, dla których zachodzi taka sytuacja nazywamy
izochromą. Liczbę całkowitą n nazywamy rzędem izochromy – aby ją określić należy
śledzić pojawianie się i przemieszczanie izochrom w trakcie zwiększania obciążenia. Różnica
wartości naprężeń głównych w płaskim stanie naprężenia jest (co do wartości
bezwzględnej) równa wielkości maksymalnego naprężenia stycznego – zatem izochromy to
linie, na których maksymalne naprężenie styczne przyjmuje stałą wartość. Izochromy nie
zmieniają się przy obrocie polaryzatorów. Jeśli w analizie wykorzystywane jest światło
monochromatyczne, izochromy są wyraźniej zarysowane niż w przypadku użycia światła
mieszanego.

Analiza układów izochrom oraz izoklin otrzymanych dla różnych orientacji polaryzatorów ma
na celu całościowe opisanie stanu naprężenia w modelu.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 247


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

5.4.5 ROZWIĄZANIA ZAGADNIEŃ PŁASKICH Z WYKORZYSTANIEM POTENCJAŁÓW ZESPOLONYCH

5.4.5.1 ELEMENTY ANALIZY ZESPOLONEJ

Szczególnie użyteczne okazuje się rozpatrywanie funkcji naprężeń dla zagadnień płaskich w
postaci funkcji zespolonej. Na początku przytoczymy podstawowe informacje dotyczące analizy
funkcji zespolonych. Każdą funkcję zespoloną f (z ) zmiennej zespolonej

z=x 1 + i x 2
możemy zapisać w postaci:
f (z ) = u (z ) + i v ( z ) , (5.180)
gdzie:
• Re [ f ( z )]=u ( z ) – część rzeczywista funkcji f (z )
• Im [ f ( z)]=v ( z) – część urojona funkcji f ( z )

W dalszych rozważaniach dotyczących potencjałów zespolonych posługiwać się będziemy


pojęciem sprzężenia zespolonego. Liczbą sprzężoną do liczby zespolonej z=x 1 + i x 2 nazywamy
̄ 1 − i x 2 . W analogiczny sposób definiujemy funkcję sprzężoną do danej funkcji
liczbę z=x
zespolonej f : f ̄ ( z ) = u ( z ) − i v ( z ) .

Cześć rzeczywista i część urojona funkcji zespolonej są funkcjami rzeczywistymi, tj. dla
dowolnego argumentu (zespolonego) z przyjmują wartości rzeczywiste. Funkcję zespoloną
jednej zmiennej zespolonej nazywamy różniczkowalną w sensie zespolonym, gdy istnieje jej
pochodna zespolona, czyli granica:

df
dz ∣ z =z 0
= lim
z→ z0
f ( z )− f ( z 0 )
z −z 0
(5.181)

Pochodną funkcji zespolonej oblicza się następująco:

∂f d f ∂z df ∂f d f ∂z df
= = , = =i (5.182)
∂ x1 d z ∂ x1 dz ∂ x2 d z ∂ x2 dz

Można też pokazać, że pochodne funkcji sprzężonych są równe:

∂ f̄ ∂ f̄
∂ x1
= ( )
∂f
∂ x1
=f' ,
∂ x2
= ( )
∂f
∂ x2
=−i f ' (5.183)

Warto zwrócić uwagę na fakt, że choć funkcja f (z ) jest funkcją jednej zmiennej
niezależnej, to jednak zmienna ta, jako liczba zespolona ma charakter wielkości dwuwymiarowej z
uwagi na niezależność jej części rzeczywistej i urojonej, stąd przy obliczaniu jej pochodnej
całkowitej konieczne jest uwzględnienie faktu, że na zmienność liczby zespolonej składa się
zmienność jej części rzeczywistej i części urojonej.

© CC-BY-NC-SA 3.0 PL - Paweł Szeptyński 2018 248


TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI (20180315) – TEORIA LINIOWA

Każda funkcja holomorficzna jest jednocześnie funkcją analityczną, tzn. jest sumą swojego
szeregu potęgowego. Wykorzystując wzory (5.182) i uwzględniając postać (5.180), możemy zapisać:

∂f ∂f ∂u ∂v ∂v ∂u
=−i ⇒ +i = −i (5.184)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x 2

Porównując części rzeczywiste i urojone wyrażeń po obu stronach powyższej równości,


zauważamy, że części rzeczywiste i urojone każdej funkcji analitycznej (holomorficznej) spełniają
tzw. warunki Cauchy'ego-Riemanna:

∂u ∂v ∂u ∂v
= oraz =− (5.185)
∂ x1 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x1

Różniczkując obydwa wyrażenia raz względem x 1 , raz względem x 2 i przekształcając


uzyskane związki, łatwo można pokazać, że zarówno część rzeczywista jak i część urojona funkcji
analitycznej są funkcjami harmonicznymi, tj. spełniają dwuwymiarowe równanie Laplace'a:

∂ 2 u ∂2 u ∂ 2 v ∂2 v
2
+ 2 = 0 oraz 2
+ 2=0 (5.186)