UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

SALESIANA – SEDE CUENCA

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN
BRAZO ROBÓTICO.

LUIS EDUARDO GARZON MUÑOZ PHD

TRABAJO INTERCICLO:
DINAMICA II.

ALUMNOS:
ORTEGA ULLOA EDISSION FERNANDO
PUGO LEON JUAN CARLOS
RODRIGUEZ MOLINA DIEGO ARMANDO

INGENIERIAS
SEDE CUENCA

MAYO-2018
 UN BRAZO ROBÓTICO, DISEÑO Y CONSTRUCCION.

Tabla de contenido
I. RESUMEN ............................................................................................................... 3
II. INTRODUCCIÓN ................................................................................................. 3
III. PROBLEMA ......................................................................................................... 3
IV. OBJETIVOS ......................................................................................................... 3
4.1. Objetivo General ................................................................................................... 3
4.2. Objetivos Específicos ............................................................................................. 3
V. MARCO TEÓRICO .............................................................................................. 4
5.1. Tipos...................................................................................................................... 4
5.2. Diseño mecacino. ................................................................................................... 4
5.3. Robots de Configuraciones articuladas ................................................................. 4
5.4. Componentes electronicos utilizados. .................................................................... 5
VI. MATERIALES...................................................................................................... 5
VII. MODELOS MATEMATICOS .............................................................................. 5
VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 8
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................. 8

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 UN BRAZO ROBÓTICO, DISEÑO Y CONSTRUCCION.

I. RESUMEN

En este informe es el diseño y cálculo de un brazo robotico. Para el desarrollo del proyecto se
han realizado una serie de estudios con sus respectivas iteraciones hasta lograr un equilibrio
entre todos los elementos a estudio. Para ello, integrando la síntesis con el análisis cinemático
y dinámico.

II. INTRODUCCIÓN

El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseño y construcción de un prototipo de un

brazo robótico de 4 grados de libertad.
Las dimensiones de este prototipo de brazo robótico están diseñadas para que permitan realizar
movimientos precisos y fluidos. El diseño de los planos de este brazo robótico lo realizamos en
el software AutoCAD y para la simulación de dicho mecanismo lo realizamos en con la ayuda
del software de simulación Inventor. El ensamblaje de la maqueta esta hecha en un material
MDF. Para la movilidad del brazo vamos a utilizar motores.

III. PROBLEMA

El desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos industriales han evolucionado a

tal punto, que la mayoría de las grandes industrias, para disminuir los costes de producción y
responder a la demanda, han tenido que actualizar sus procesos e insertar los robots industriales.
Con estas máquinas se provee a los operadores de mecanismos autónomos que ayudan a ampliar
sus capacidades físicas. Este fenómeno de crecimiento de la robotización industrial ha movido
al mundo de la investigación para crear máquinas que puedan colaborar con el hombre en un
mayor número de funcionalidades, mejor eficiencia energética, mayor capacidad de adaptación
a las condiciones del entorno de trabajo, mayor seguridad en las operaciones y para producir
bienes en un mínimo de tiempo

IV. OBJETIVOS
4.1. Objetivo General

 Analizar y construir un mecanismo de un brazo robótico, para demostrar que la Dinamica II

esta precente en la industria.

4.2. Objetivos Específicos

 Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico.

 Utilizar un software de simulación (Inventor) para el ensamblaje del brazo robótico
 Ensamblar el brazo robótico utilizando motores para su movilidad
 Realizar el análisis cinemático y dinámico del brazo mecánico.

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V. MARCO TEÓRICO

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a
las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento
traslacional o desplazamiento lineal.

5.1. Tipos

Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulación de máquinas herramientas y soldadura
por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con
los ejes cartesianos.

Robot cilíndrico: Empleado para operaciones de ensamblaje, manipulación de máquinas herramientas,

soldadura por punto y manipulación en máquinas de fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman
un sistema de coordenadas cilíndricas.

Robot esférico / Robot polar, tal como el Unimate: Utilizado en la manipulación en máquinas
herramientas, soldadura por punto, fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura por gas y
(Alexander, 2006)por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulación de máquinas herramientas. Es un robot
que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Utilizado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión, máquinas de

desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco y pintado por spray. Es un robot cuyo brazo tiene como
mínimo tres articulaciones rotatorias.Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que
manipula las cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismáticas o rotatorias concurrentes. [1]

5.2. Diseño mecacino aplicado a la Dinamica II.

El Diseño Mecánico aplicado a la Dinamica II es el diseño de objetos y sistemas de naturaleza mecánica:

máquinas, aparatos, estructuras, dispositivos e instrumentos. Para su consecución, el diseñador o
ingeniero hace uso de las ciencias puras: Matemática, Física, Química cuando se trabaja los tratamientos
térmicos termoquímicos, dinamicos de los distintos materiales a considerar en el mismo-, la ciencia de
los materiales y la ciencia de la mecánica aplicada, entre la que se encuentra la Resistencia de Materiales,
Estatica, Dinamica, entre otras. [2]

5.3. Robots de Configuraciones articuladas

Las configuraciones articuladas son de interés para terrenos difíciles a los que debe adaptarse el cuerpo
del robot. La solución más simple consiste en articular dos o más módulos de locomoción mediante
ruedas; las configuraciones articuladas con gran cantidad de eslabones son apropiadas para caminos

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estrechos. Este tipo de robots, por su configuración, pueden adoptar la forma de la superficie donde
se desplazan [3]

Fig. 1. Robot de Configuraciones articuladas

5.4. Componentes electronicos utilizados.

VI. MATERIALES

• Motores
• Engranajes
• Madera para fabricación de maqueta
• Tornillos para sujeción

VII. MODELOS MATEMATICOS

Diseño del brazo robótico Inventor:

Fig. 3. Diseño General.

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Calculo de los grados de libertad del brazo robótico:

Datos:

𝑛=5
f1= 4

Obsrvaciones:

F= Grados de libertad

n= numero de eslabones

f= numero de eslabones conectados a tierra

𝐹 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑓1
𝐹 = 3(5 − 1) − 2(4)
𝐹 = 3(4) − 8
𝑭 = 𝟒𝑮𝑫𝑳
Longitud total:
𝑳𝑻 = ∅₁𝑨 + 𝑨𝑩 + 𝑩𝑪 + 𝑪𝑫
𝑳𝑻 = 𝟓𝟒𝒆(𝟒𝟓) + 𝟗𝟖𝒆(𝟑𝟎) + 𝟏𝟏𝟎𝒆(𝟔𝟎) + 𝟑𝟎𝐞(𝟗𝟎)
𝑳𝑻 = 𝟓𝟒𝒄𝒐𝒔(𝟒𝟓) + 𝟗𝟖𝒄𝒐𝒔(𝟑𝟎) + 𝟏𝟏𝟎𝒄𝒐𝒔(𝟖𝟎) + 𝟑𝟎𝐜𝐨𝐬(𝟗𝟎)
𝑳𝑻 = 𝟏𝟒𝟐, 𝟏𝟖𝒎𝒎
𝑳𝑻 = 𝟏𝟒, 𝟐𝟐𝒄𝒎

Centro de gravedad del brazo robótico realizado en Inventor:

Fig. 4. Centro de gravedad.

Análisis cinemático y dinámico del brazo robótico realizado en Inventor:

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Fig. 5. Análisis cinemático y dinámico.

Análisis cinemático:

(𝐶𝐷) =̅ 110

(𝐵𝐶) =̅ 30

(𝐴𝐵) =̅ 98

(∅₁𝐴) =̅ 54

Posición

∅₁𝐴=54𝑒(45)

𝐴𝐵=98𝑒(30)

𝐵𝐶=110𝑒(60)

𝐶𝐷=𝑒(90)

Análisis dinámico:

𝒓𝒂𝒅
𝒘𝟏 = 𝟏, 𝟎𝟗𝟗
𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝒘𝟐 = 𝟏, 𝟎𝟗𝟏𝟖
𝒔
𝑉𝐵 = 98𝑒(30)(1,099)
𝒎
𝑽𝑩 = 𝟗𝟑, 𝟐𝟕
𝒔
𝒘𝟑 = 𝟑, 𝟐𝟖
𝒘𝟒 = 𝟐, 𝟖𝟒
VC = 110e(60)(3,28)
m
VC = 180,4
s
Analisis del ejemplo:

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La rotación del brazo robótico ocurre debido al movimiento lineal de los engranajes A y B. Si este
movimiento hace que el engranaje en D gire en el sentido de las agujas del reloj a 5 rad / s. Determine
la magnitud de la velocidad y la aceleración de la parte C sujeta por los agarres del brazo.

𝑊𝑅 = 𝑊𝐷 = 5 rad / s
𝑅𝐶 = 4 cos(45) + 2sin(45)
𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑅𝐶 = 4,24
𝑠
𝑉𝐶 = 𝑊𝑅. 𝑅𝐶
𝑉𝐶 = 5.00(4,24)
𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑉𝐶 = 21,2
𝑠
𝑎𝑡 = 𝑎. 𝑟𝑐 = 0

𝑎𝑛 = 𝑤 2 𝑅. 𝑟𝑐

𝑎𝑛 = 5.002 (4,24)
𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑎𝑛 = 106.07
𝑠

𝑎𝑐 = √𝑎𝑡 2 . 𝑎𝑛2

𝑎𝑐 = √02 . 106.072
𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑎𝑐 = 106
𝑠

VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

La energía hidráulica es la resultante del aprovechamiento de la energía cinética ya que con esto es
posible cargar objetos pesados con poca fuerza. La idea sería que no se debe obstruir el paso del fluido
porque necesitará más fuerza el embolo, entre más pesado sea el objeto, se necesita empujar el embolo
con más fuerza.
Un brazo hidráulico nos pueden ayudar al transporte de cosas pesadas ya que los métodos actuales no
son muy bien utilizados, aunque si estas pudieran girar hacer un giro total sería mejor porque el
transporte de la mercancía sería más eficiente siguiendo los principios básicos como los de pascal ya
que estos nos dan un modo eficiente para la realización de trabajos de carga de objetos muy pesados.

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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