Escuela Superior Técnica TEORÍA DE CONTROL

3º año – Ingeniería

EXAMEN FINAL

NOMBRE Y APELLIDO: __________________________________

PROBLEMAS

1) El sistema de la figura consiste en un motor de corriente continua alimentado con una

tensión V que acciona una bomba que está conectada a su eje. Esta bomba impulsa un
caudal qc de líquido combustible de alimentación de una caldera. Esta aporta una potencia
calorífica Q a un horno en el que se calienta una sustancia. El horno no está aislado
térmicamente, por lo que cede calor al ambiente, que se encuentra a una temperatura
constante Text = 25ºC.

La bomba se modela mediante un momento de inercia J y una constante de fricción B.

Además el caudal de líquido impulsado por ésta es proporcional a la velocidad con la que
se acciona, de forma que qc  Kq . El calor cedido por la caldera es proporcional al
caudal, de forma que Q  Cq qc , siendo Cq el poder calorífico del combustible. El horno
tiene una capacidad calorífica K h y una constante de pérdidas de calor cedido al ambiente
K per .


a) Hallar la función transferencia
V
b) Graficar respuesta temporal a un escalón de 10V indicando todos los parámetros.
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2) Dado el siguiente sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

a) Determine los valores de y para que hayan dos polos de lazo cerrado en
b) Obtenga la respuesta de la salida (posición) y de la velocidad, para una entrada escalón
unitario.

3) Del siguiente sistema hidráulico a lazo abierto se tiene:

C1 = 50 m2 C2 = 5 m2
R1 = 10 Pa.s/m3 R2 = 2 Pa.s/m3
 e  1.2 N / m 3

Se pide:

a) Plantear las ecuaciones descriptivas del sistema.

b) Si la función q i (t ) es un escalón de amplitud A, determinar el valor final de las
alturas h1 y h2 , sin recurrir a la función transferencia.
H H
c) Hallar las funciones transferencia 1 y 2 y verificar el inciso anterior.
Qi Qi
d) ¿Es posible aplicar el criterio de polo dominante? ¿Por qué? ¿Cuál es el tiempo de
establecimiento aproximado?