01/07/2009

ELT 2642 Sistemas de Control II

TEMA 1:
Introducción a los sistemas de
control en tiempo discreto

Objetivos:
„ Definir conceptos en forma precisa.
„ Entender el mecanismo de muestreo.

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Contenido
1. Introducción.
2. Tipos de señales.
3. Sistemas de control digital.
4. Cuantificación y errores de
cuantificación
5. Adquisición, conversión y distribución
de datos.

1. INTRODUCCIÓN.
La idea de utilizar computadoras digitales como
componentes en sistemas de control aparece en
1950, aplicaciones a misiles y aviones.
Problemas grandes, consumían potencia.
Los principales desarrollos en control por
computadora ocurren en las industrias de
procesos: primer sistema de control por
computadora: 12/marzo/1959 con 26mallas de
flujo, 72 de temperatura, 3 de presión.

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Históricamente se distinguen 6 periodos

(ver Astrom, capítulo 1):
„ Periodo inicial, ≈ 1955

„ Periodo control digital directo ≈ 1962

„ Periodo del minicomputador ≈ 1967

„ Periodo del microcomputador ≈ 1972

„ Uso general del control digital ≈ 1980

„ Control distribuido ≈ 1990

Aplicaciones del control digital

„ Servomecanismos (posición, velocidad).
„ Control (temperatura , presión, vacio, nivel).
„ Dispositivos eléctricos (motores y generadores).
„ Control industrial (papel, cemento, azúcar, petróleo).
„ Reactores (nuclear, químico).
„ Trasporte (autos, trenes, navíos, aviones, etc.).
„ Sistemas bélicos (mísiles).
„ Robótica (montaje, soldadura).
„ Espaciales (telescopios, estaciones).
„ Computadoras digitales (impresoras, disk drives ).
„ Biotecnología, medicina, biología.
„ Control de trafico.
„ Etc., etc., …..

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Ventajas del control digital

„ Mayor flexibilidad en la implementación del
controlador dinámico en la malla de
realimentación. Basta reprogramar el
computador.
„ Mayor facilidad para implementar
controladores complejos (optimo, adaptativo,
“fuzzy” , etc.)
„ Menor costo y mayor confiabilidad en la
realización de varias mallas en un proceso
complejo.

Ventajas del control digital (cont.)

„ Facilidad para incluir en el computador las
funciones de alarma, de comando para
partida y para salida del proceso,
programados como una función de
supervisión global de procesos complejos.
„ Mayor inmunidad a ruidos (en transmisión
digital, sólo puede ocurrir un error cuando el
receptor cambia la señal de amplitud 0 por 1,
o viceversa).

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Desventajas del control digital

„ Alto costo, especialmente en los
conversores analógico–digitales, en el
caso de control de pequeños sistemas
SISO.
„ Análisis y diseño más complejos.
„ Peligro inherente a la ingeniería de
software en tempo real.

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Modelo CIM
Nivel
Jerárquico

Administración
corporativa

Control de la
Lucratividad
Planeamiento CAD, CAE, CAP,
(Factoria) CAPP, CAQ, etc...
Gw Control de la
Productividad
Area
(Shop) FMS

Célula FMC
(Cell)

MgU
Subsistema
PLC Torno, Control
CNC
(Subsystem) Manipulador, Físico
Centro de
usinage, etc...

Componente Motores,
(Component) llaves,
S A S A S A S A relés, etc.

2. TIPOS DE SEÑALES

Señal muestreada

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Tipos de señales
„ En control el objeto controlado es una planta
o proceso: físico o no físico (p.e.
económico).
„ La mayoría de las plantas involucran señales
en tiempo continuo, por tanto si se incluyen
controladores digitales, se hace necesarios la
conversión de señal (de analogica a digital y
de digital a analógica).
„ En el curso se estudian sistemas de control
en tiempo discreto lineales e invariantes en el
tiempo (l.t.i.).

Sistemas de control en tiempo

discreto.
„ Sistemas en los cuales una o más
variables pueden cambiar solo en
valores discretos de tiempo.
„ Estos instantes se los denota por; kT o
tk (k=0, 1, 2, 3...). El intervalo tiene que
ser lo suficientemente corto para
aproximar con simple interpolación.

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Sistemas de control en tiempo

discreto.

Sistemas de Ecuaciones
tiempo continuo diferenciales

Involucra señales de
datos muestreados,
Sistemas de
digitales y continuas:
tiempo discreto
ecuaciones en
diferencias

Proceso de muestreo
„ El muestreo de señales en tiempo
continuo reemplaza la señal por una
secuencia de valores en puntos
discretos de tiempo .Necesario con
controladores digitales: muestreo y
cuantificación. También en sistemas con
medición intermitente
„ Ocasionalmente, el muestreo o
discretización es enteramente ficticio.

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3. SISTEMAS DE CONTROL
DIGITAL.

Formas de las señales en un

sistema de control digital

„ Muestreo o discretizacion (codificación).

„ Retención de datos (decodificación).

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Definición de términos
„ Muestreador y retenedor (Sample and
Hold ) S/H
„ Convertidor analógico-digital (A/D)
„ Convertidor digital-analógico (D/A)
„ Planta o proceso
„ Transductor: analógicos, digitales

Tipos de operaciones de
muestreo
Muestreo: transformación de una señal
en tiempo continuo en una en tiempo
discreto. Tipos:
1. Muestreo periódico

2. Muestreo de orden múltiple

3. Muestreo de tasa múltiple

4. Muestreo aleatorio

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4. CUANTIFICACIÓN Y ERRORES
DE CUANTIFICACIÓN
„ Conversión A/D: muestreo, cuantificación
de amplitud, codificación
„ Muestra: leer el estado de salida más cercano
al valor real
„ Cuantificación: representación de una señal
continua en un número finito de estados
discretos, forma numérica.
„ Codificación: representar el valor de una
muestra mediante un código numérico.

Cuantificación
„ Sistema numérico para procesamiento
digital: binario
„ Código binario consiste en n dígitos,
cada uno indica “encendido” (1) o
“apagado” (0)
„ n dígitos permiten representar 2n
niveles de amplitud

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Cuantificación
„ Nivel de cuantificación:
FSR
Q= n
2
„ Ejemplo: Señal de 4 a 20 mA con palabra de
8 bits:
FSR 20 − 4
Q= = = 0.0625 mA
2n 256
„ FSR: Full Scale Range, Escala de rango total

Cuantificación

FSR
LSB =
2n

„ Error en LSB: un nivel de cuantificación

„ Error en MSB: media escala de rango total

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Error de cuantificación
„ A/D involucra un error de cuantificación
entre 0 y ±Q/2: ruido de cuantificación
„ Varianza del ruido de cuantificación
medida del error de cuantificación
„ Cuantificación: aproximación de la señal
análoga por un número digital finito:
error de redondeo

Error de cuantificación

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Error de cuantificación
„ Error de cuantificación (ver figura):

e(t ) = x(t ) − y (t )
„ Magnitud del error cuantificado
Q
0 ≤ e(t ) ≤
2
„ Suponiendo que e(t) se distribuye uniformemente
entre –Q/2 y Q/2. Entonces em(t)=0, entonces la
varianza es:

Error de cuantificación

Q/2
1
σ = E[e(t ) − e (t )] = ∫ ζ2 dζ
2 2

−Q / 2
Q
Q/2
1 1 1 ⎛ Q3 Q3 ⎞ Q 2
= = ⎜⎜ + ⎟=
Qζ3 −Q / 2
Q ⎝ 24 24 ⎟⎠ 12

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5. ADQUISICIÓN, CONVERSIÓN
Y DISTRIBUCIÓN DE DATOS.

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