Hoja de Trabajo 20

Ondas y Rotaciones
Cinemática de las Rotaciones

Jaime Feliciano Hernández

Universidad Autónoma Metropolitana - Iztapalapa
México, D. F. 15 de agosto de 2012

INTRODUCCIÓN. Hasta el momento, hemos sido capaces de describir la evolución

de sistemas físicos basados exclusivamente en el concepto de partícula. De hecho,
hemos visto que, en más de un sentido, existe un punto especial, el centro de masa,
tal que un cuerpo, por complejo que sea, puede ser considerado como una partícula
en que toda la masa está concentrada en el centro de masas.

Pero evidentemente reemplazar un sistema complicado por una única partícula

puede ser correcto en algunos contextos, pero no en todos. Alguna diferencia debe
hacer que tengamos una partícula, una esfera o un elefante de masa M. Esto nos
obliga a estudiar la Cinemática y la Dinámica de los Cuerpos en Rotación.

En esta hoja comenzaremos a examinar las consecuencias de que los cuerpos

tengan estructura, y no sean sólo partículas puntuales. y vamos a definir y generalizar
las variables propias de la Cinemática Rotacional.

A. ACTIVIDAD INDIVIDUAL. VARIABLES CINEMÁTICAS DE LA ROTACIÓN.

Consideremos un cuerpo rígido con una forma cualquiera. En la figura se muestra
una naranja que, para tener una referencia más clara, la partimos a la mitad.

Naranja Mitad de la Naranja, vista desde arriba.

Con esta mitad tenemos la referencia de las “líneas” naturales de los gajos. Esta
naranja puede rotarse hacia la derecha, alrededor de un eje que pase justo por el
círculo central. Pongamos atención en el gajo señalado, y mostramos varios
momentos en los que el objeto ha dado la vuelta:

Se trata de 6 instantáneas en donde se ha dejado fija una línea que indica la posición
original.

1
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Mientras la naranja rota hasta encontrar una nueva posición de referencia, algo pasa
con todos los “puntos” colocados a lo largo de una línea de referencia.

Podemos notar que todos los puntos a lo largo de la recta 0P tienen el mismo ángulo
respecto a una línea horizontal. Ahora, si esto es así, ¿qué se espera que ocurra
cuando la naranja rota hacia la derecha? Observemos el dibujo:

En la rotación, todos los puntos de la línea que une al origen con el punto P en el
borde de la naranja se mueven conservan el mismo ángulo.

Más aún, podemos ver que cualquier punto en esa línea de referencia describe un
círculo en su movimiento de rotación.

Esta regularidad en la Naturaleza de los objetos sólidos que rotan es muy importante
porque nos permite definir una propiedad muy útil.

Pongamos atención en dos instantes t 1 y t 2 en la rotación de la naranja. En esos

instantes localizamos el punto P con los vectores de posición r1 y r2 ,
respectivamente:

2
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Justamente porque todos los puntos en la línea que va del origen al punto P tiene el
mismo ángulo en un movimiento circular es que podemos definir la velocidad angular
media como:

Θ 2 − Θ1 ΔΘ
ω ≡ = (A)
t 2 − t1 Δt

Esta expresión nos dice que la rapidez angular media está dada por el cambio en el
ángulo con respecto al cambio en el tiempo; es decir, se trata de una razón de
cambio del ángulo con respecto al tiempo. Nuevamente se trata de una proporción.

También podemos definir la aceleración angular media como la variación de la

velocidad angular media:

ω 2 − ω1 Δω
α ≡ = (B)
t 2 − t1 Δt

Y de forma enteramente análoga al caso de la Cinemática transalacional, se puede

definir la velocidad angular instantánea como:

ΔΘ dΘ
ω ≡ lim = (C)
Δt → 0 Δt dt

Y la aceleración angular instantánea:

Δω dω
α ≡ lim = (D)
Δt → 0 Δt dt

⎡ ΔΘ ⎤ ⎡ Ángulo ⎤
Las unidades en las cuales se miden estas variables son ω = ⎢ ⎥=⎢ ⎥ , es
⎣ Δt ⎦ ⎣ Tiempo ⎦
decir:

ángulos radianes revoluciones número 1 1 1

ó ó ó , o sea , , , etcétera.
s s s s s min hr

De manera similar, las unidades de la aceleración angular son:

⎡ Δω ⎤ ⎡ Ángulo ⎤
α =⎢ ⎥=⎢ 2 ⎥
, es decir:
⎣ Δt ⎦ ⎣ Tiempo ⎦

ángulos radianes revoluciones número 1 1 1

2
ó 2
ó 2
ó 2
, o sea 2 , , , etcétera.
s s s s s min hr 2
2

Recordemos que:
1 revolución = 2π radianes = 360°
y que
1 radián = 57.3° = 0.159 revolucion es

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Existen claras analogías entre las variables transnacionales y las variables

rotacionales:

Variables transnacionales Variables rotacionales

r Θ
v ω
a α

Sabemos que las ecuaciones de la cinemática transnacional para la velocidad y la

aceleración medias, nos llevaron a la construcción de la tabla que se muestra al final
de la Hoja de trabajo 5. Sería de esperarse que, por la manera como se hicieron las
definiciones en las ecuaciones (A), (B), (C) y (D), que exista una estrecha
correspondencia o analogía entre las ecuaciones de la cinemática transnacional y las
de la cinemática rotacional. En la siguiente tabla se muestran los dos conjuntos de
ecuaciones:

Cinemática translacional Cinemática rotacional

Aceleración lineal constante Aceleración angular constante
__
Δx x f − x i __
ΔΘ Θ f − Θ i
V ≡ ≡ ω≡ ≡ (1)
Δt t f − ti Δt t f − ti
__
ΔV V f − Vi __
Δω ω f − ω i
a≡ ≡ α≡ ≡ (2)
Δt t f − ti Δt t f − ti

x f = xi + V (t f − t i ) Θ f = Θ i + ω (t f − t i )
__ __
(3)

V promedio =
1
(Vi + V f ) ω promedio =
1
(ωi + ω f ) (4)
2 2
V f = Vi + a (t f − t i ) ω f = ωi + α (t f − t i )
__ __
(5)

x f = xi +
1
(Vi + V f )(t f − t i ) Θ f = Θi +
1
(ωi + ω f )(t f − t i ) (6)
2 2
x f = xi + Vi (t f − t i ) + a (t f − t i ) Θ f = Θ i + ω i (t f − t i ) + α (t f − t i )
1 __ 2 1 __ 2
(7)
2 2
V f2 = Vi 2 + 2 a (x f − xi ) ω 2f = ω i2 + 2 α (Θ f − Θ i )
__ __
(8)

A1. ACTIVIDAD INDIVIDUAL. EJEMPLOS. Consideremos los siguientes problemas

dentro de la cinemática rotacional.

Ejemplo 1. Partiendo desde el reposo en el tiempo t = 0 , una piedra abrasiva tiene

una aceleración angular α = 3.2 rad 2 . En t = 0 la línea de referencia AB de la figura
s
es horizontal. Hallar (a) el desplazamiento angular de la línea AB (y por lo tanto de la
piedra abrasiva) y (b) la velocidad angular de la piedra 2.7 segundos después.

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Solución. (a) α y t están dadas; deseamos encontrar Θ , por lo que podemos usar la
ecuación (7) rotacional:
Θ f = Θ i + ω i (t f − t i ) + α (t f − t i )
1 __ 2

2
Aplicando las condiciones iniciales t = 0 , ω = ω i y α = 3.2 rad 2
s
1
Θ f = Θ i + ω i t + αt 2
2
Sustituyendo los valores:
1
2
( s
)
Θ f = 0 + (0)(2.7 s ) + 3.2 rad 2 (2.7 s )
2

Θ f = 11.66 rad

Podríamos aplicar la relación: 1 radián = 57.3° = 0.159 revolucion es para convertir a

revoluciones:

(b) Ahora α y t están dadas; deseamos encontrar Θ , por lo que podemos usar la
ecuación (5) rotacional:
ω f = ω i + αt

(
ω f = 0 + 3.2 rad
s2
)(2.7 s ) = 8.64 rad s
( )⎛ 0.159
ω f = 8.64 rad s ⎜⎜
rev ⎞
⎟⎟ = 1.37 rev
s
⎝ 1 rad ⎠

Ejemplo 2. Supongamos que la potencia que mueve a la rueda abrasiva del problema
1 es desconectada cuando la rueda está girando a una velocidad angular de
8.6 rad s . Una pequeña fuerza de fricción en la flecha causa una desaceleración
angular constante, y la rueda llega finalmente al reposo en un tiempo de 192 s . Hallar
(a) la aceleración angular y (b) el ángulo total girado durante la desaceleración.

Solución. (a) Están dadas ω = 8.6 rad s y t = 192 s , y buscamos α , así que usamos
la ecuación (5) ω f = ωi + αt ; así que despejamos α :

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ω f − ωi 0 − 8.6 rad s
α= = = − 0.044 rad s
t 192 s

(b) Según la ecuación (6):

⎛ ⎞
Θf = 0 +
1
(8.6 rad s + 0)(192 s ) = 825.6 rad = (825.6 rad )⎜⎜ 0.159 rev ⎟⎟ = 131.27 rev
2 ⎝ 1 rad ⎠

A2. RELACIÓN ENTRE LAS VARIABLES LINEALES Y LAS ROTACIONALES: CASO

ESCALAR. Consideremos una partícula situada en un cuerpo rígido que rota con
cierta velocidad angular. La partícula está colocada en un punto P, a una distancia r,
perpendicular al eje de rotación que pasa por un punto A, como se muestra en la
Figura 1:

(A) radio-vector: r. (B) radio-vector rsen (θ )

Figura 1. Este es el caso particular del movimiento de una partícula en el punto P, en un “corte” del objeto
sólido completo. En este plano la distancia del origen al punto P es r. En la figura A se muestra el corte con
un plano paralelo a XY. En B se muestra el objeto en 3D, y un corte vertical que muestra el triángulo que
generaliza la longitud del radio vector.

Figura 2. Relaciones entre las aceleraciones en Figura 3. Relaciones entre las velocidades en el plano y
el plano y en el espacio. El plano es un caso en el espacio. El plano es un caso particular del
particular del movimiento espacial. Ahora la movimiento espacial. Ahora la distancia al origen en el
distancia al origen en el espacio es rsen(θ ) . espacio es rsen (θ ) .

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De la Figura (1A) se puede concluir que el arco S es tal que:

S = φr (E)

Nos interesa conocer cómo cambia la trayectoria de la partícula en el punto P. por lo

que:

dS d (φ r ) dr dφ
Derivamos la ecuación (E) = =φ + r
con respecto al tiempo: dt dt dt dt
Como el movimiento del
punto P es circular el dS dφ
radio no cambia, así que: = r
dr dt dt
= 0 , por lo tanto:
dt
En esta ecuación
reconocemos que:
dS dφ
= v y = ω , es v = ωr
dt dt (F)
decir la velocidad
tangencial y la velocidad
angular, respectivamente:

La ecuación (F) expresa la relación entre las variables de la cinemática lineal y las de
la cinemática rotacional, y es de hecho un caso particular pues para obtenerla nos
fijamos en un punto P que se sitúa sobre un plano específico en el objeto
tridimensional mostrado en la Figura 1A.

Si queremos encontrar
las variaciones en la dv d (ω r ) dr dω
relación (F), la derivamos = =ω + r
dt dt dt dt
nuevamente con
respecto al tiempo:
Nuevamente
dr dv dω
consideramos = 0, = r
dt dt dt
por lo que:
Ahora reconocemos a
dv dω
y , como la
dt dt aT = α r (G)
aceleración tangencial y
la aceleración angular,
respectivamente:
Recordemos que en el
movimiento circular,
como el que se muestra v2
en la figura (1A), existe aR =
r
una componente de la
aceleración que apunta
hacia el centro:

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Si en esta expresión
sustituimos la velocidad aR =
(ω r )2 =
ω 2r 2
de la ecuación (F), r r
entonces:
Por lo tanto: aR = ω 2 r (H)
Las ecuaciones (G) y (H) r r r
constituyen las a = aT + a R
componentes del vector r r r
aceleración, por lo que a = α rT + ω 2 rR
podríamos escribir:
r r
Aquí T y R son dos vectores unitarios en las direcciones tangente y radial,
respectivamente.

A3. ACTIVIDAD EN EQUIPO. Aplicar las relaciones previas para resolver lo

siguientes ejercicios:

A4. RELACIÓN ENTRE LAS VARIABLES LINEALES Y LAS ROTACIONALES: CASO

VECTORIAL. Consideremos ahora un caso más general que el de la Figura 1A.
Pensemos que el punto P está en un plano particular de un sólido que gira con una
velocidad angular ω , y cuya geometría se muestra en la Figura 1B y en las Figuras 2
y 3.

De estas figuras se puede ver que lo que antes habíamos considerado como r ,
ahora en el nuevo referencial en 3D, pasa a ser el cateto opuesto al ángulo θ , que
forma el radio-vector que va del origen a P, por lo que:

Relación plana Relación espacial

r → rsen (θ )
Esto aplica en las Figuras 2 y 3, por lo que v =ω r
si sustituimos el nuevo valor de la
distancia del origen al punto P en las v = ω rsen (θ )
ecuaciones (F):
Sin entrar en mayores detalles, podemos r r r
reconocer en esta última ecuación a la v =ω×r (I)
magnitud de un vector muy especial:

Es decir que la velocidad en general se escribe como el producto vectorial del vector
velocidad angular y del vector de posición.
r r
En general el producto vectorial de dos vectores A y B se representa como:

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A × B = (a x , a y , a z ) × (bx , b y , b z )
r r

= (iˆa x + ˆja y + kˆa z ) × (iˆbx + ˆjb y + kˆbz )

iˆ ˆj kˆ
= ax ay az
bx by bz

Para calcular este producto procedemos con el siguiente algoritmo:

Paso A: Consideramos
el primer renglón y la
primera columna. El
cruce se encuentra en
el vector unitario iˆ .
Esto significa que no
consideramos los
valores coloreados, y
multiplicamos este
vector por el
determinante menor
que queda;
Paso B: Nos fijamos en
el primer renglón y la
segunda columna, y los
valores coloreados
coinciden en el vector
unitario ĵ , por lo que
multiplicamos este
vector por el
determinante menor
que queda;
Paso C: Procedemos
con el primer renglón y
la tercera columna.
Ahora los valores
coloreados coinciden
en el vector k̂ , por lo
que multiplicamos este
vector por el
determinante menor
que queda;
Paso D: Finalmente sumamos los tres resultados, poniendo un signo negativo al
segundo.
iˆ ˆj kˆ
A × B = a x a y a z = iˆ(a y bz − a z b y ) − ˆj (a x bz − a z bx ) + kˆ(a x b y − a y bx )
r r

bx b y bz

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r r r r
A × B es un nuevo vector que se forma a partir de A y B , y tiene las siguientes
propiedades:
r r
1. A × B es un vector en el espacio de 3 dimensiones.
r r r r
2. A × B es un vector perpendicular a A y B al mismo tiempo.
r r r r
3. No tiene sentido calcular A × B en dos dimensiones, aunque A y B puedan
estar en un mismo plano.
r r r r r r
4. La magnitud de A × B es: A × B = A B sen(θ ) , donde θ es el ángulo entre
r r
los vectores A y B .
r r r r
5. A × B = − B × A
r r r
6. A × B sigue la regla de la mano derecha. Es decir que A se proyecta sobre
r
B cerrando
r r los dedos de la mano derecha, y el pulgar señala la dirección del
vector A × B .

A5. ACTIVIDAD INDIVIDUAL. Aplique la definición y resuelva los siguientes

problemas:
r r r r
r r r Sean A = (5,3,4) y B = (1,−2,3) , calcule A × B
r r
Sea A = (5,3,4) , calcule A × A y B × A . ¿Cuál es la relación entre estos
últimos?

A6. ACTIVIDAD EN EQUIPO. Podemos aplicar un razonamiento análogo al seguido

para las ecuaciones de las velocidades, al cálculo de las relaciones de la aceleración:

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Si derivamos la ecuación (F) con respecto al tiempo:

r dv d (ω × r )
r r r
a= =
dt dt

Para calcular la derivada de este producto, seguimos la regla de la derivada de un

producto de funciones, excepto que tenemos que respetar el orden del producto
pues no se cumple la conmutatividad:
r r
dω r r d r
= ×r +ω×
dt dt
Aquí reconocemos dos términos:
r r
dω r dr r
=α y =v
dt dt

r r r r r
∴ a =α ×r +ω ×v

El primer factor es la aceleración tangencial, mientras que el segundo es la

aceleración radial:
r r r
aT = α × r
r r r
aR = ω × v
Por lo que:
r
a = aT + a R

A7 ACTIVIDAD INDIVIDUAL. Aplicar las ecuaciones para resolver los siguientes

problemas.

Nuestro Sol está a 2.3 x 104 ly (años luz) del

centro de nuestra galaxia, la Vía Láctea, y se
mueve en un círculo alrededor de este centro
a una velocidad de 250 km s . (a) ¿Qué tanto le
toma al Sol completar una vuelta alrededor
del centro galáctico? (b) ¿Cuántas vueltas ha
completado el Sol desde que se formó hace
unos 4.5 x 109 años?

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A8 ACTIVIDAD INDIVIDUAL. Entregar un reporte virtual al correo electrónico del

profesor y del ayudante, conteniendo la integración de los conocimientos construidos
en esta actividad, que consiste en:

a) El mapa conceptual Individual, los elementos que se han ido agregando en

cada punto.
a) El mapa conceptual del equipo.
b) Las respuestas personales.
c) Las aportaciones del equipo.

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