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FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Santiago – Chile
2019
INDICE
1. RESUMEN
2. INTRODUCCION
3. DESCRIPCION DE LA PLANTA Y MODELO DEL SISTEMA
4. ANALISIS DE ESTABILIDAD
5. DISEÑO DE CONTROLADORES
5.1 POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
5.2 POR REGIÓN LMI
5.3 OBSERVADOR DE ESTADO ORDEN COMPLETO
5.4 CONTROLADOR POR REALIMENTACION DE ESTADOS
OBSERVADOS
6. NORMA INFINITA: PERTURBACIÓN SISTEMA
7. CONCLUSIONES
8. REFERENCIAS
9.
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1. RESUMEN
3
2. INTRODUCCIÓN
4
3. OBJETIVOS
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4. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA Y MODELO DEL SISTEMA
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Se tiene el vector de salidas 𝑦 = (𝑦1, 𝑦2, 𝑦3)𝑇
Al ser la planta de naturaleza no lineal, se espera que durante la operación normal las
variables de salida se mantengan a valores predeterminados. Bajo este supuesto, se esperan
desviaciones relativamente pequeñas con respecto a los valores nominales y un modelo LTI de
segundo orden para la planta puede ser planteado. La matriz de funciones de transferencias es
de orden 3x3:
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(−1.6𝑠 2 + 5.2 ∗ 10−1 𝑠 + 1.4 ∗ 10−2 ) ∗ 10−4 )
𝐺11 =
𝑠(𝑠 + 1.68 ∗ 10−2 )
𝐺13 = 0
3.95 ∗ 10−5
𝐺21 = −
(𝑠 + 1.8 ∗ 10−2 )
2.51 ∗ 10−3
𝐺22 = −
𝑠 + 1.57 ∗ 10−2
𝑥̇ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦 = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
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Ya que existen valores de las matrices que son muy pequeños (del orden de 10−30 ), existen
variables de estado cuyo aporte al comportamiento del sistema es despreciable. En base al
modelo reducido (reducción de Hankel, por valores singulares), el conjunto de matrices es:
−1.6000 ∗ 10−14 0 0
𝐷=( 0 0 5.88 ∗ 10−4 )
0 0 0.5820
𝑢1∗ 40.68
∗
𝑢 = (𝑢2∗ ) = (2.102)
𝑢3∗ 0
𝑦1∗ 1,0
𝑦 = (𝑦2∗ ) = (6,306)
∗
𝑦3∗ 466.7
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5. ANALISIS DE ESTABILIDAD
𝑥̇ = 𝐴 ∗ 𝑥(𝑡)
𝜆1 = −0.0969
𝜆2 = −0.0064 + 0.0074𝑖
𝜆3 = −0.006 − 0.0074𝑖
𝜆4 = −0.0107
𝜆5 = −0.0089
𝜆6 ≈ 0
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DISEÑO DE CONTROLADORES
𝑥̇ = (𝐴 + 𝐵 ∗ 𝐾)𝑥(𝑡)
𝐴𝑃 + 𝑃𝐴𝑇 + 𝐵𝑊 + 𝑊 𝑇 𝐵𝑇 < 0
Si si puede encontrar un matriz simétrica definida positiva P y una matriz W que satisfagan
la desigualdad anterior, entonces existe una ley de control 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡) tal que el lazo de control
cerrado es asintóticamente estable, y la ganancia de retroalimentación tiene la forma:
𝐾 = 𝑊𝐵 −1
%Dimensiones matrices A, B
n=size(A,1);
[n1,m]=size(B);
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P=sdpvar(n,n);
W=sdpvar(n1,m);
LMIs= [A*P+P*A’+B*W+W’*B’<=0,P>=0];
Solution = optimize(LMIs,[],options)
check_LMI=check(LMIs)
if check_LMI > 0,
P = double(P);
W = double(W);
disp('las matrices soluciones son')
P;
W;
disp('la matriz ganancia de realimentacion es: ')
K=W*(P^-1)
else
disp('non feasible')
end
Ahora, se necesita un script para garantizar que los polos de lazo cerrado estén en la región
LMI que se define como sigue:
𝑆(𝛼, 𝑟, 𝜃) = {(𝑥, 𝑦), 𝑥 < −𝛼 < 0, |𝑥 + 𝑗𝑦| < 𝑟, |𝑦| < −𝑥𝑡𝑎𝑛(𝜃)}
La figura 1 muestra la región en el plano complejo. Esta región es una generalización de las
regiones D y las regiones H. La ventaja de diseñar un controlador que ubique los polos dentro de
la región S, es el control sobre los límites de parámetros como el amortiguamiento, frecuencia
natural amortiguada, tiempo de subida, entre otros.
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Figura 1: Región LMI punto (b).
%Dimensiones matrices A, B
P= sdpvar(n,n);
W= sdpvar(n1,m);
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LMIs = [const1<=0,const2<=0,const3<=0,P>=0];
if check_LMI > 0,
P = double(P);
W = double(W);
disp('la matriz P,W solucion:')
P
W
disp('la matriz ganancia de realimentacion es: ')
K=W*(P^-1)
else
disp('non feasible')
end
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ACTIVIDADES
7. ACTIVIDAD 2
Diseñe una ley de control de manera que el sistema en lazo cerrado sea:
a) Estable
b) 𝑆{1/50,2,45}
c) 𝑆{1/20,4,45}
P W K Autovalores
(A+B*K)
(a) 10.0009 −0.0004 (
3.3198 2.3653
) ∗ 10−3 331.9603 236.5326 −0.4998
( ) 2.3653 2.5287 ( )
−0.0004 10.006 236.5219 252.8635
± 2.6821𝑖
(b) 10.7494 −1.6863 47.4875 94. .47794 6.1329 10.9340 −0.0454
( ) ( ) ( )
−1.6863 9.5867 94.47894 166.3303 11.8376 19.4323
−0.5134
(c) 7.9922 −1.0926 55.4765 57.9174 8.6506 12.5025 −0.0918
( ) ( ) ( )
−1.0926 5.3884 57.9174 84.7603 9.6652 17.6898
−0.2658
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Figura 2: Respuesta a entradas sistema (b) (p=50, v=40)
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Figura 4: Respuesta a entradas sistema (a) (p=50, v=40)
Al calcular los autovalores de lazo cerrado, se observa que los polos de (b) y (c) se
encuentran dentro de la región LMI deseada. Todos los controladores estabilizan las salidas en
dentro de los 20-30 segundos de haber aplicado las entradas. Para el controlador en (a), solo se
garantiza la estabilidad y no la zona donde se ubiquen los polos. Esto se observa calculando el
ángulo de los polos 𝜃 = 80 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠, aproximadamente, polos que no pertenecen a las zonas LMI
de (b) y (c). Las respuestas (b) y (c) poseen amortiguamiento igual a 1, mientras que el controlador
en (a) genera una respuesta subamortiguada, debido a la parte imaginaria de sus polos. Por
último, se comprueba que la respuesta (c) se estabiliza más rápidamente que la respuesta (b),
debido a que posee mayor frecuencia, por tanto velocidad (r=4, en comparación a r=2 en (b))
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ACTIVIDADES
8. ACTIVIDAD 3
Para cada ítem, simule el sistema en lazo cerrado para una condición inicial no
nula, y haga un análisis comparativo de las señales de salida y de control.
Q R K
(a) 1 0 1 0 0.1369 0.3025
( ) ( ) ( )
0 1 0 15 −0.0141 −0.0199
(b) 1 0 15 0 0.0086 0.0201
( ) ( ) ( )
0 1 0 1 −0.2027 −0.2951
(c) 90 1 0 0.9287 0.0247
( ) ( ) ( )
0 0.1 0 1 −1.4025 −0.0200
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Figura 5: Respuesta a entradas sistema (a) (p=50, v=40)
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Figura 7: Respuesta a entradas sistema (c) (p=50, v=40)
Las respuestas (a) y (b) son similares, ya que la matriz Q es la misma, y los estados en esta
planta son las salidas de las alturas de los depósitos. La matriz R en (a) pondera más la entrada
de potencia que la potencia de balance, mientras que la matriz R en (b) pondera más la entrada
de balance de depósitos. El objetivo de control en (a) es poder ahorra potencia de entrada y
concentrar la acción de control en el balance que pueden hacer las válvulas. El objetivo de control
en (b) busca la misma acción sobre cada salida, pero ahora el cambio se lograr con mayor
potencia por parte de la bomba.
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9. CONCLUSIONES
Se puede diseñar una serie de controladores que garantizan la estabilidad del sistema en
lazo cerrado. Para cada uno de los controladores diseñados se garantiza que el sistema será
asintóticamente estable.
Si se requiere ubicar los polos para obtener ciertas características deseadas en la
respuesta, se opta por un estabilizador que ubique los polos en la región S vista en las
actividades. Si bien este controlador no da una ubicación exacta, garantiza que los parámetros
de la respuesta este acotado a ciertos límites según se ha vista.
Cuando se quiere priorizar o penalizar las acciones de control y su efecto sobre los estados,
el controlador LQR es el adecuado. Las matrices Q y R le otorgan una importancia relativa de
cada entrada y estado con respecto a otra. La minimización del parámetro de desempeño J
permite obtener un equilibrio entre la acción de control y la acción sobre los estados, según el
objetivo de control que se este buscando en el problema
Al igual que en un SISO, es posible realizar un seguimiento de la referencia con el
controlador con un integrador incorporado, de modo de garantizar el error en estado estacionario
cero.
Cada uno de los controladores son fácilmente implementables con técnicas LMIs, y debe
decidirse cuál es la más adecuada para cada aplicación.
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