Modelo Matematico para Gobernadores de Turbinas Hydroelectricas

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
MAESTRIA EN INGENIERIA ELECTRONICA
DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO DE LOS

GOBERNADORES DE LA CASA DE MÁQUINAS II DE MACAGUA PARA LA
MODERNIZACIÓN DE SUS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
ING. JORGE LUIS MARCANO GONZÁLEZ
PUERTO ORDAZ, 22 DE NOVIEMBRE DEL 2011


ING. JORGE LUIS MARCANO GONZÁLEZ
El Trabajo de Grado presentado ante la Dirección

de Investigación y Postgrado del Vicerrectorado
Puerto Ordaz como parte de los requisitos para
optar al Título Académico de Magíster Scientiarum
en Ingeniería Electrónica.
TUTOR: ING. M.Sc. RAQUEL REVEROL
PUERTO ORDAZ, 22 DE NOVIEMBRE DEL 2011

Jorge Luis Marcano González
MODERNIZACIÓN DE SUS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL. (2011)
182 Pág.
Trabajo de Grado.
Universidad nacional experimental politécnica, “Antonio José de sucre” Vicerrectorado
Puerto Ordaz. Dirección de Investigación y Postgrado. Maestría en Ingeniería
Electrónica.
Tutor: Ing.M.Sc. Raquel Reverol.
Bibliografía Pág 177.
1. Elemento Final de Control 2. Modelo matemático. 3. Diagnóstico de estado.

4. Sistema de Gobernación. 5. Hidroeléctrica. 6. Edelca Macagua.
ACTA DE EVALUACIÓN
En mi carácter de tutor del Trabajo de Grado presentado por el Ingeniero Jorge

Luis Marcano González para optar al grado académico de Magíster Scientiarum en
Ingeniería Electrónica. Titulado: DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO
MATEMÁTICO DE LOS GOBERNADORES DE LA CASA DE MÁQUINAS II DE
MACAGUA PARA LA MODERNIZACIÓN DE SUS ELEMENTOS FINALES DE
CONTROL, considero que dicho trabajo reúne los requerimientos y meritos suficientes
para ser sometido a la evaluación por parte del jurado examinador.
En la ciudad de Puerto Ordaz el dos de noviembre del dos mil once.
.
ING. M.Sc. Raquel Reverol.
C.I. 9.498.884
ACTA DE APROBACIÓN
Quienes suscriben miembros del Jurado Evaluador designados por la Comisión

de Estudios de Postgrado de la Dirección de Postgrado, Investigación y Desarrollo de la
Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre” Vicerrectorado
Puerto Ordaz, para examinar el Trabajo de Grado presentado por el ciudadano
Ing. Jorge Luis Marcano González, portador de la cédula de identidad número
10.931.588. Titulado DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO
DE LOS GOBERNADORES DE LA CASA DE MÁQUINAS II DE MACAGUA PARA LA
MODERNIZACIÓN DE SUS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL, el cual es
presentado para optar al grado académico de Magíster Scientiarum en Ingeniería
Electrónica, consideramos que dicho trabajo cumple con los requisitos exigidos para tal
efecto y por lo tanto lo declaramos APROBADO.
En la ciudad de Puerto Ordaz de del dos mil once.
.
Presidente
. .
Miembro Principal Miembro Principal
vi
DEDICATORIA
A Dios
A mi madre Francisca
A mi esposa Yenis
A mis hijos Johrdis y Johnan
A mis hermanos
vii
AGRADÉCIMIENTOS
El desarrollo de cualquier trabajo requiere siempre de un esfuerzo de la persona

que lo ejecuta. Cuando el trabajo se asocia con la realización de una carrera
universitaria es una combinación de los esfuerzos tanto de la persona como de todas
aquellas personas que lo rodean.
Quiero agradecer en primera instancia a mi familia por toda la comprensión y el

apoyo incondicional que me brindaron, sin la cual el esfuerzo de continuar este estudio
de postgrado hubiera sido imposible.
A mi esposa Yenis y mis hijos Johrdis y Johnan por su gran paciencia y

comprensión.
A la empresa CVG. EDELCA por ayudarme a cumplir con el sueño de lograr un

nuevo grado académico y por permitirme realizar mi trabajo de grado en sus
instalaciones que son tan importantes para el país.
A la Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”

Vicerrectorado Puerto Ordaz, por poner a mi disposición los conocimientos adquiridos.
Al ING. M.Sc Raquel Reverol por aceptar ser mi tutora en este trabajo y por la
ayuda prestada.
A mis compañeros de trabajo y estudio sin los cuales este esfuerzo hubiera sido
mucho mayor.
Por ultimo a mis queridos amigos y compañeros de trabajo del Dpto. Control e
Instrumentación Macagua, por su gran apoyo.
viii
Marcano González, Jorge Luís (2011). DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO
MATEMÁTICO DE LOS GOBERNADORES DE LA CASA DE MÁQUINAS II DE
MACAGUA PARA LA MODERNIZACIÓN DE SUS ELEMENTOS FINALES DE
CONTROL. Trabajo de Grado Universidad Nacional Experimental Politécnica Antonio
José de Sucre, Dirección de Investigación y Postgrado del Vicerrectorado Puerto Ordaz.
Maestría en Ingeniería Electrónica. Tutor: Ing. M.Sc. Raquel Reverol.
RESUMEN
Los Gobernadores de las turbinas Hidroeléctricas de la casa de Máquinas II de
EDELCA Macagua, no contaban con un modelo matemático que permitiera identificar y
evaluar el comportamiento del Sistema de Gobernación ante al cambio de alguno de los
elementos principales que lo componen que permitan alargar la vida útil del sistema si
poner en riesgo su confiabilidad. En este sentido en el presente Trabajo de Grado se
desarrolló y evaluó un modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de
Máquinas II de Macagua para facilitar la modernización de sus elementos finales de
control. El estudio se desarrolló como una investigación no experimental de tipo
aplicada, ya que se planteó como alternativa de solución al problema de la empresa.
Para ello en el trabajo se realizó: a) El análisis de las referencias bibliográficas e
información disponible de cada componente de los Gobernadores de la Casa de
Máquinas II de Macagua, a través de la red Internet y los archivos de la empresa
EDELCA, b) Se desarrolló un modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de
Máquinas II de Macagua, c) Se analizó la respuesta dinámica de los Gobernadores de
la Casa de Máquinas II de Macagua, d) Se realizó una validación del modelo
matemático diseñado para los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua, e)
Se estudiaron las características de los elementos finales de control nuevos a ser
instalados en los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua, f) Se modificó
el modelo matemático desarrollado para los Gobernadores de la Casa de Máquinas II
de Macagua agregando los nuevos elementos finales de control, g) Se determinó con el
modelo matemático desarrollado la primera aproximación de los parámetros del
controlador del un Gobernador de la Casa de Máquinas II de Macagua con los nuevos
elementos finales de control, h) Se analizó la posible respuesta dinámica de los
Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua con los nuevos elementos finales
de control. El presente estudio se enmarcó dentro de la línea de investigación realizada
por EDELCA Macagua para garantizar la operatividad, confiabilidad y eficiencia de sus
Unidades Generadoras dentro de estándares internacionales, ante sus clientes.
Permitiendo contribuir con los objetivos de la calidad de la empresa EDELCA,
principalmente la Mejora continúa de sus procesos y la confiabilidad en el suministro de
energía Eléctrica.
ix
ÍNDICE
CONTENIDO Página
DEDICATORIA............................................................................................................... vii
AGRADÉCIMIENTOS ....................................................................................................viii
RESUMEN ...................................................................................................................... ix
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................1
CAPÍTULO 1 ....................................................................................................................4
EL PROBLEMA ............................................................................................................4
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................................8
1.1.1 Objetivo general..........................................................................................8
1.1.2 Objetivos específicos ..................................................................................8
CAPÍTULO 2 ..................................................................................................................10
MARCO TEÓRICO .....................................................................................................10
2.1 REVISIÓN DE LA LITERATURA..................................................................10
2.2 BASES TEÓRICAS ......................................................................................12
2.2.1 Modelo matemático...................................................................................12
2.2.1.1 Clasificación de los modelos. ................................................................12
2.2.1.2 Modelo de sistema en tiempo continúo .................................................13
2.2.1.3 Modelo de sistema discreto en el tiempo ..............................................14
2.2.1.4 Conexión entre modelos sistemas continuos y discretos en el tiempo..14
2.2.1.5 Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo .........................15
2.2.1.6 Sistemas no lineales .............................................................................15
2.2.2 Construcción de modelos .........................................................................15
2.2.3 Turbinas hidráulicas..................................................................................16
2.2.4 Sistema de gobernación ...........................................................................17
2.2.4.1 Desarrollo de los sistemas de Gobernación ..........................................17
2.2.4.1.1 Regulador mecánico .............................................................................18
2.2.4.1.1.1 Funcionamiento .................................................................................18
2.2.4.1.1.2 Aplicación en turbinas hidráulicas......................................................19
2.2.4.1.2 Regulador Mecánico – Hidráulico..........................................................20
2.2.4.1.2.1 Regulador mecánico para turbinas Francis .......................................21
2.2.4.1.3 Regulador Electro-Hidráulico.................................................................23
2.2.4.1.4 Regulador Electrónico ...........................................................................24
2.2.4.1.5 Regulador Digital Programable .............................................................26
2.2.4.2 Componentes que conforman un regulador de turbina moderno ..........27
2.2.4.2.1 Regulador Electrónico ...........................................................................27
2.2.4.2.2 Convertidor electro hidráulico................................................................27
2.2.4.2.3 Unidad óleo hidráulica...........................................................................28
2.2.4.2.4 Tanque de aceite a presión ...................................................................28
2.2.4.2.5 Servomotores ........................................................................................29
2.2.4.2.6 Dispositivo mecánico de disparo por sobre velocidad...........................30
2.2.4.2.7 Transductor de Posición........................................................................30
2.2.4.2.8 Sistema de medición de velocidad ........................................................31
2.2.5 Principios de regulación y estabilidad .......................................................32
2.2.5.1 Características de comportamiento de un regulador.............................32
2.2.5.1.1 Banda Muerta (Ix)..................................................................................32
2.2.5.1.2 Tiempo muerto del servomotor (tq) .......................................................33
2.2.5.1.3 Constante de tiempo del dispositivo de amortiguación (Td) ..................34
2.2.5.1.4 Ganancia proporcional (KP) ..................................................................34
2.2.5.1.5 Ganancia integral (KI) ...........................................................................34
2.2.5.1.6 Ganancia Derivativa (KD)......................................................................34
2.2.5.1.7 Estatismo (b) .........................................................................................35
2.2.5.1.7.1 Estatismo permanente (bp)................................................................35
2.2.5.1.7.2 Estatismo transitorio (bt) ....................................................................36
2.2.5.2 Principios de Regulación .......................................................................36
2.2.5.2.1 Regulación de velocidad .......................................................................37
2.2.5.2.2 Regulación de potencia .........................................................................37
2.2.5.3 Regulación de turbinas Francis .............................................................38
2.2.5.4 Principios de Estabilidad .......................................................................39
2.2.5.5 Ganancias del regulador .......................................................................43
2.2.5.5.1 Ganancia Integral KI..............................................................................44
2.2.5.5.2 Ganancia Derivativa KD .......................................................................44
2.2.5.6 Generalidades del Controlador DTL-725...............................................45
2.2.5.7 Monitor de Velocidad SM 1200 .............................................................46
2.2.5.8 Controlador Manual ETR.......................................................................47
2.2.5.9 El DTL-725 ............................................................................................47
2.3 MARCO JURÍDICO Y LEGAL ......................................................................49
2.3.1 Normas Aplicables a Reguladores Hidráulicos .........................................49
2.4 PREGUNTAS DE INVESTIGACIÓN ............................................................50
CAPÍTULO 3 ..................................................................................................................52
MARCO METODOLÓGICO........................................................................................52
3.1 TIPO DE ESTÚDIO ......................................................................................52
3.2 MUESTRA....................................................................................................53
3.3 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN Y PROCESAMIENTO DE DATOS.53
3.3.2 Internet......................................................................................................54
3.3.3 Paquetes computarizados ........................................................................54
3.3.3.1 National Instruments Labview ...............................................................54
3.3.3.2 Matlab. ..................................................................................................54
3.3.4 Hyperterminal............................................................................................54
3.3.5 Manual VT100...........................................................................................55
3.3.6 Multímetro .................................................................................................55
3.3.7 Computador ..............................................................................................55
3.4 PROCEDIMIENTOS.....................................................................................56
CAPÍTULO 4 ..................................................................................................................58
RESULTADOS ...........................................................................................................58
4.1 PROCEDIMIENTO GENERAL .....................................................................58
4.2 REVISIÓN DE NORMAS Y BIBIOGRÁFIA APLICABLES AL PROYECTO .60
4.3 MODELACIÓN DEL SISTEMA DE GOBERNACIÓN DE MACAGUA ..........61
4.3.1 Modelo de tarjeta 3B-725..........................................................................63
4.3.1.1 Circuito acondicionador de entrada de realimentación tarjeta 3B-725 ..65
4.3.1.2 Circuito de OFFSET (Uo) ......................................................................66
4.3.1.3 Circuito de ganancia sumador 1............................................................67
4.3.1.4 Circuito de ganancia Kp ........................................................................68
4.3.1.5 Circuito oscilador...................................................................................69
4.3.1.6 Circuito de ganancia sumador de salida ...............................................72
4.3.1.7 Circuito acondicionador y filtro de salida ...............................................73
4.3.2 Modelo de servoválvula ............................................................................77
4.3.2.1 Función de transferencia utilizando método Gráfico .............................78
4.3.3 Modelo de válvula distribuidora.................................................................84
4.3.3.1 Dinámica de la presión y el caudal de válvula distribuidora ..................86
4.3.3.1.1 Dinámica del caudal de la válvula distribuidora.....................................86
4.3.3.1.2 Dinámica de la presión de la válvula distribuidora.................................88
4.3.3.1.3 Estimación de parámetros sistema servoválvula-válvula distribuidora..90
4.3.3.2 Dinámica del pistón de la válvula distribuidora......................................96
4.3.3.3 Modelo de fricción de LuGre para el Spool de la válvula distribuidora ..97
4.3.3.3.1 Estimación de parámetros estáticos del modelo de LuGre .................100
4.3.3.3.2 Estimación de parámetros dinámicos del modelo de LuGre ...............105
4.3.4 Modelo del servomotor ...........................................................................110
4.3.4.1 Dinámica de la presión y el caudal servomotor ...................................113
4.3.4.1.1 Dinámica del caudal del servomotor ...................................................113
4.3.4.1.2 Dinámica de la presión del servomotor ...............................................113
4.3.4.1.3 Estimación de parámetros sistema válvula distribuidora - servomotor 115
4.3.4.2 Dinámica del pistón del servomotor ....................................................119
4.3.4.3 Modelo de fricción de LuGre para el pistón del servomotor ................120
4.3.4.3.1 Estimación parámetros estáticos modelo de LuGre del servomotor ...121
4.3.4.3.2 Estimación parámetros dinámicos modelo de LuGre del servomotor .126
4.3.5 Modelo del transductor de posición de la válvula distribuidora ...............130
4.3.6 Modelo del transductor de posición del servomotor................................134
4.3.7 Validación de modelo matemático del sistema de gobernación..............138
4.3.7.1 Validación de modelo inicial del Gobernador ......................................139
4.3.7.2 Inclusión de elementos no lineales válvula distribuidora y servomotor145
4.3.8 Modelo de servoválvula nueva................................................................151
4.3.8.1 Función de transferencia con método Gráfico válvula 4WS2EE.10 ....151
4.3.9 Determinación de parámetros del controlador para servoválvula nueva 157
4.3.10 Resultados del modelo matemático con nueva servoválvula..................163
4.3.10.1 Comparación de Modelos realizando variaciones de Kp.....................165
4.3.10.2 Comparación de Modelos variando parámetros de la servoválvula ....166
4.3.11 Análisis de Resultados............................................................................168
CONCLUSIONES.........................................................................................................173
RECOMENDACIONES ................................................................................................175
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................177
ANEXOS ......................................................................................................................182
INDICE DE TABLAS Y FIGURAS
Tabla Página
Tabla 2.1. Características dinámicas de los diferentes tipos de turbina.......................... 43
Tabla 4.1. Constantes de la válvula distribuidora. .......................................................... 93
Tabla 4.2. Parámetros de la válvula distribuidora........................................................... 94
Tabla 4.3. Estadísticas del grado de confiabilidad de la aproximación mediante
CFTOOL...................................................................................................... 104
Tabla 4.4. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para la válvula distribuidora. ... 105
Tabla 4.5. Parámetros dinámicos del modelo de LuGre para la válvula distribuidora. . 107
Tabla 4.6. Constantes del servomotor.......................................................................... 117
Tabla 4.7. Parámetros del sistema válvula distribuidora - servomotor. ........................ 119
CFTOOL...................................................................................................... 124
Tabla 4.9. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para el servomotor.................. 125
Tabla 4.10. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para el servomotor................ 128
Tabla 4.11. Ajustes iniciales de los valores de los parámetros del modelo. ................. 139
Tabla 4.12. Resumen de características de la respuesta del modelo y el sistema
real ante un paso escalón de 10% en forma ascendente............................ 142
Tabla 4.13. Resumen de características de la respuesta del modelo y el sistema
real ante un paso escalón de 10% en forma descendente.......................... 145
Tabla 4.14. Resumen de características del modelo con control de ganancia de
flujo y el sistema real ante un paso escalón de 10% en forma
descendente. ............................................................................................... 148
Tabla 4.15. Tabla para el cálculo de los parámetros de un controlador obtenidos
mediante el método de respuesta ante un escalón de Ziegler-Nichols. ...... 158
Tabla 4.16. Valores obtenidos para el modelo desarrollado con la servoválvula
nueva en respuesta a un estimulo tipo escalón unitario. ............................. 161
Tabla 4.17. Parámetros del método de respuesta al paso escalón de Ziegler-Nichols
para el modelo desarrollado con la servoválvula nueva. ............................. 161
Figura Página
Figura 2.1 a) Contrapesos Centrífugos. b) Relación de regulación................................. 18
Figura 2.2 Sistema gobernador (regulador) antiguo........................................................ 20
Figura 2.3 Estructura básica de un regulador mecánico-hidráulico................................. 21
Figura 2.4 Corte de un regulador mecánico-hidráulico Francis ....................................... 22
Figura 2.5 Tablero de regulador electrónico.................................................................... 24
Figura 2.6 Diagrama de bloques típico de un regulador electrónico ............................... 25
Figura 2.7 Regulador Digital Programable ...................................................................... 26
Figura 2.8 Convertidor electro-hidráulico ........................................................................ 27
Figura 2.9 Acumulador hidráulico.................................................................................... 28
Figura 2.10 Servomotor................................................................................................... 29
Figura 2.11 Dispositivo mecánico de disparo por sobre velocidad.................................. 30
Figura 2.12 Transductor de Posición............................................................................... 31
Figura 2.13 Sistema de medición de velocidad ............................................................... 32
Figura 2.14. Gráfico representativo de la Banda Muerta................................................. 33
Figura 2.15. Gráfico representativo del Tiempo Muerto. ................................................. 33
Figura 2.16. Gráfico representativo del tiempo de amortiguación. .................................. 34
Figura 2.17. Gráfico representativo del Estatismo........................................................... 35
Figura 2.18 Disposición típica de regulación de una turbina Francis .............................. 38
Figura 2.19 Respuesta natural de un regulador ante un rechazo de carga de 10%........ 45
Figura 4.1 Configuración típica de un Sistema de Gobernación para turbinas de
reacción electro-hidráulica. Según norma ................................................... 61
reacción electro-hidráulica tipo Francis. Según norma IEEE Std 1010
[28]............................................................................................................... 62
Figura 4.3 Esquema simplificado del lazo del modo de control DTL del Sistema de
Gobernación de las Turbinas de Macagua. ................................................. 62
Figura 4.4 Diagrama esquemático de la tarjeta 3B-725 (archivo N° 4-831-791-777,
tomo 2.2, pagina 181, SULZER ESCHER WYSS ZURICH)........................ 63
Figura 4.5 Diagrama de bloques de la tarjeta 3B-725. .................................................... 64
Figura 4.6 Circuito acondicionador de entrada de realimentación................................... 65
Figura 4.7 Circuito de Offset de la tarjeta 3B-725. .......................................................... 66
Figura 4.8 Circuito de ganancia sumador 1..................................................................... 67
Figura 4.9 Circuito de ganancia Kp. ................................................................................ 68
Figura 4.10 Circuito oscilador Os. ................................................................................... 70
Figura 4.11 Forma de onda de salida del oscilador y voltaje sobre el capacitor. ............ 72
Figura 4.12 Circuito de ganancia sumador de salida ...................................................... 73
Figura 4.13 Circuito acondicionador y filtro de salida. ..................................................... 74
Figura 4.14 Modelo de la tarjeta 3B-725 utilizando Matlab Simulink. .............................. 76
Figura 4.15 Servoválvula del sistema de Gobernación. .................................................. 77
Figura 4.16 Descripción de Servoválvula según código de fabricante Mannesmann
Rexroth. ....................................................................................................... 78
Figura 4.17 Diagrama de bode de la servoválvula con realimentación barométrica
modelo 4 WS 2 E.10, presión 70 bar y flujo nominal ≥ 45 L/min.................. 79
Figura 4.18 Comparación de diagramas de bode de la servoválvula con modelo
aproximado obtenido por método gráfico. ................................................... 81
aproximado obtenido por método gráfico con corrección de fase. .............. 83
Figura 4.20 Modelo desarrollado en Matlab Simulink de la servoválvula 4 WS 2 E.10 ... 83
Figura 4.21 Válvula distribuidora del sistema de Gobernación. ...................................... 84
Figura 4.22 Esquema simplificado del conjunto servoválvula y válvula distribuidora
del sistema de Gobernación. ....................................................................... 85
Figura 4.23 Modelo no lineal de sistema de actuador hidráulico tipo pistón. ................. 85
Figura 4.24 Modelo de la dinámica del pistón de la válvula distribuidora........................ 90
Figura 4.25 Montaje experimental realizado para la toma de datos. ............................... 92
Figura 4.26 Gráfico de resultados de prueba de válvula distribuidora aplicando señal
sinusoidal a servoválvula, para un desplazamiento positivo........................ 95
Figura 4.27 Gráfico de resultados de las presiones de la válvula distribuidora
aplicando una señal sinusoidal a la servoválvula, para un
desplazamiento positivo. ............................................................................. 95
Figura 4.28 Gráfico del modelo desarrollado en simulink de Matlab para la dinámica
del pistón de la válvula distribuidora. ........................................................... 96
Figura 4.29 Modelo de fricción de LuGre. ....................................................................... 97
Figura 4.30 Gráfico de resultados de pruebas del pistón de la válvula distribuidora
para obtener los parámetros estáticos del modelo de LuGre. ................... 103
Figura 4.31 Gráfico de resultados obtenidos para la determinación de los
parámetros estáticos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula
distribuidora utilizando CFTOOL................................................................ 104
Figura 4.32 Gráfico de resultados obtenidos para la estimación de los parámetros
dinámicos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula
distribuidora. .............................................................................................. 108
Figura 4.33 Diagrama de bloques del Modelo de LuGre desarrollado en MatLab
Simulink para la válvula distribuidora......................................................... 108
Figura 4.34 Modelo desarrollado de la Función de Stribeck g(dxp/dt), en MatLab
Simulink. .................................................................................................... 109
Figura 4.35 Modelos desarrollado del Promedio de las deflexiones dz/dt en MatLab
Simulink ..................................................................................................... 109
Figura 4.36 Modelos desarrollado de Función de LuGre (Ff), en MatLab Simulink....... 109
Figura 4.37 Diagrama esquemático del sistema de control de posición del
servomotor................................................................................................. 110
Figura 4.38 Esquemático de la Válvula distribuidora- servomotor del sistema de
Gobernación. ............................................................................................. 111
Figura 4.39 Esquemático de la Válvula distribuidora- servomotor equivalente del
sistema de Gobernación............................................................................ 112
Figura 4.40 Modelo de la dinámica del pistón del servomotor. ..................................... 114
Figura 4.41 Montaje experimental realizado para la toma de datos. ............................. 116
Figura 4.42 Gráfico de resultados de pruebas del servomotor aplicando una señal
sinusoidal a la válvula distribuidora, para un desplazamiento positivo. ..... 118
Figura 4.43 Gráfico del modelo desarrollado en simulink de Matlab para la dinámica
del pistón de la válvula distribuidora. ......................................................... 120
Figura 4.44 Gráfico de resultados de pruebas del pistón del servomotor debido al
movimiento en forma de rampa a la válvula distribuidora.......................... 124
Figura 4.45. Gráfico de resultados obtenidos para la determinación de los
parámetros estáticos del modelo de LuGre para el pistón del
servomotor utilizando CFTOOL. ................................................................ 125
dinámicos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula
distribuidora. .............................................................................................. 127
Simulink para la válvula distribuidora......................................................... 128
Simulink. .................................................................................................... 129
Simulink ..................................................................................................... 129
Figura 4.50 Modelos desarrollado de Función de LuGre (Ff), en MatLab Simulink....... 129
Figura 4.51 Transductor de posición de la válvula distribuidora VIC 110...................... 130
Figura 4.52 Mecanismo que convierte el movimiento lineal del spool de la válvula
distribuidora en señal de posición.............................................................. 131
Figura 4.53 Curva de respuesta del sistema de medición de posición de la válvula
distribuidora. .............................................................................................. 132
Figura 4.54 Modelo en Simulink de MatLab del transductor de posición de la válvula
distribuidora. .............................................................................................. 133
Figura 4.55 Transductor de posición del servomotor, modelo KINAX 707. ................... 134
Figura 4.56. Mecanismo que convierte el movimiento lineal del servomotor en
posición angular. Se detallan en verde los Transductores de posición
del servomotor KINAX 707. ....................................................................... 135
Figura 4.57 Curva de respuesta del sistema de medición de posición del
servomotor................................................................................................. 136
Figura 4.58 Modelo en Simulink de MatLab del transductor de posición transductor
de posición del servomotor........................................................................ 137
Figura 4.59 Diagrama general del modelo del Sistema de Gobernación desarrollado.. 138
Figura 4.60 Comparación de respuestas ante un paso escalón ascendente de 10%
del sistema real y el modelo partiendo desde un 20% de la posición del
servomotor................................................................................................. 140
servomotor................................................................................................. 140
servomotor................................................................................................. 141
Figura 4.63 Comparación de respuestas ante un paso escalón descendente de 10%
servomotor................................................................................................. 143
servomotor................................................................................................. 143
servomotor................................................................................................. 144
Figura 4.66 Diagrama del bloque de control de ganancia de flujo en la válvula
distribuidora. .............................................................................................. 145
distribuidora. .............................................................................................. 146
Figura 4.68 Respuestas ante un paso escalón descendente de 10% del sistema real
y el modelo desde un 30% de la posición del servomotor, con módulo
de control de Cv......................................................................................... 147
de control de Cv......................................................................................... 147
de control de Cv......................................................................................... 148
Figura 4.71 Respuestas ante un paso escalón ascendente de 20% del sistema real
de control de Cv y Cp. ............................................................................... 149
de control de Cv y Cp. ............................................................................... 150
Figura 4.73 Servoválvula a instalar en el sistema de Gobernación............................... 151
Figura 4.74 Diagrama de bode de la servoválvula modelo 4 WS 2 EE.10, presión 70
bar y flujo nominal de 75 L/min. ................................................................. 152
Figura 4.75 Diagramas de bode del modelo aproximado de primer orden de la
servoválvula nueva obtenido por método gráfico....................................... 154
Figura 4.76 Diagramas de bode de la nueva servoválvula con modelo aproximado
obtenido por método gráfico con corrección de fase. ................................ 156
Figura 4.77 Modelo desarrollado en Matlab Simulink de la servoválvula 4 WS 2 E.10 . 156
Figura 4.78 Caracterización de una respuesta a un escalón en el método de
respuesta al escalón de Ziegler-Nichols. ................................................... 157
Figura 4.79 Curva de respuesta al escalón del un modelo integrativo. ......................... 159
Figura 4.80 Curva de respuesta al escalón del modelo desarrollado con la
servoválvula nueva. ................................................................................... 160
Figura 4.81 Curva de respuesta al escalón del modelo desarrollado con la
servoválvula nueva con un K = 0,083. ....................................................... 162
Figura 4.82 Comparación entre el modelo real, el modelo inicialmente desarrollado y
el modelo con la servoválvula 4WS2E.10, ante paso escalón 10%
ascendente partiendo de 50% de apertura del servomotor. ...................... 163
el modelo con la servoválvula 4 WS 2 E.10, ante paso escalón 10%
descendente partiendo de 60% de apertura del servomotor.. ................... 164
el modelo con la servoválvula 4 WS 2 E.10, ante paso escalón 20%
descendente partiendo de 50% de apertura del servomotor. .................... 164
Figura 4.85 Comparación entre el modelo real, y los dos modelos desarrollados con
un Kp de 4. ................................................................................................ 165
un Kp de 2. ................................................................................................ 166
un incremento del tiempo de retardo de 100 veces en la servoválvula. .... 167
un incremento 100 veces la constante de tiempo veces en la
servoválvula............................................................................................... 167
INTRODUCCIÓN
Para mantener la confiabilidad, operatividad y continuidad de servicio de grandes

complejos industriales es necesario realizar un monitoreo constante de todos los
subsistemas que lo componen detectando y corrigiendo las desviación que pudiera
comprometer la función de todo el conjunto. Una de las desviaciones que comúnmente
se presenta en todo sistema es el inevitable envejecimiento de sus componentes y
subsistemas, el cual generalmente pueden corregirse con proyectos de modernización.
Pero estos proyectos representan grandes volúmenes de inversión de capital y largos
tiempos de ejecución, comprometiendo la operatividad y disponibilidad de todo el
complejo industrial en muchos casos.
Los estudios realizados a nivel mundial con respecto a grandes complejos

industriales y específicamente centrales eléctricas, permiten obtener técnicas para la
detección temprana de sistemas y subsistemas que pudieran ser susceptibles a
modernizaciones para alargar la vida útil de todo el conjunto. Estas técnicas solo
permiten detectar la parte a sustituir, pero no pueden brindar información del efecto que
producirá la sustitución, donde esta información solo puede ser obtenida con
simulaciones sobre modelos del sistema.
1
El presente proyecto tuvo como fin exponer el desarrollo y evaluación de un
modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua para
la modernización de sus elementos finales de control.
La necesidad de la realización del modelo matemático de los Gobernadores de la

Casa de Máquinas II de Macagua parte del hecho, que EDELCA como empresa líder en
el ramo de generación de energía eléctrica debe garantizar ante sus clientes la
confiabilidad operativa de sus Unidades Generadoras. A raíz de esto la importancia de
esta investigación es la obtención de una herramienta que permite inferir el
comportamiento de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua ante el
cambio de alguno de sus componentes claves, de esta manera se garantiza que al
tratar de alargar la vida útil del sistema se mantendrán sus niveles de confiabilidad.
El proyecto se desarrolló realizando un modelo matemático teórico del Sistema

de Gobernación de las Unidades Generadoras de la Casa de Máquinas II de la Central
Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre”, para luego validar el modelo realizando pruebas
en una de estas Unidades. Posteriormente se modificó el modelo matemático teórico
agregando los nuevos elementos finales de control a instalar en los Gobernadores,
comparando la respuesta del nuevo modelo con los resultados obtenidos con el modelo
anterior y las pruebas realizadas en los Gobernadores de Macagua.
La realización de este proyecto permite que se pueda evaluar modificaciones

futuras en los sistemas de Gobernación de las Unidades Generadoras de la Casa de
Máquinas II de la Central Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre”, antes de realizar la
implementación, de esta manera se garantiza que se mantenga la integridad del
sistema y se asegura su operatividad y confiabilidad.
El objetivo general del proyecto fue realizar el desarrollo y evaluación del modelo
matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua para evaluar
los efectos en el sistema de la modernización de sus elementos finales de control.
2
El estudio que se propuso en este trabajo fue desarrollado como una
investigación no experimental de tipo tecnológica o aplicada ya que permitió desarrollar
y evaluar un modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de
Macagua para evaluar los efectos en el sistema de la modernización de sus elementos
finales de control.
Este proyecto contiene los capítulos descritos a continuación. Capitulo 1, donde

se plantea el problema objeto de la investigación. Capitulo 2, relacionado al marco
teórico. Capítulo 3, se expone el diseño metodológico que seguirá en la investigación.
Capítulo 4, se expone el procedimiento seguido, los resultados de las pruebas para la
validación del modelo. A continuación se exponen las conclusiones, recomendaciones y
finalmente se presentan las Referencias bibliográficas y los anexos.
3
CAPÍTULO 1
EL PROBLEMA
En forma general los Sistemas Eléctricos en cualquier país a nivel mundial,

requieren de gran inversión para mantenerse e incrementar su capacidad y no quedar
rezagados con respecto a la demanda de energía eléctrica. Para incrementar la
capacidad de un Sistema Eléctrico implica la construcción de Plantas nuevas o la
repotenciación de plantas viejas lo que representa volúmenes muy elevados de
inversión, y largos tiempos de ejecución. De manera similar para mantener un Sistema
Eléctrico se requiere de una inversión constante y en algunos casos se deben sustituir
subsistemas completos que también representan costos elevados.
Una manera de evitar tener que sustituir subsistemas completos, es evaluar y

analizar cada subsistema determinando oportunidades de mejoras preventivas en
partes o componentes claves que permitan incrementar la vida útil de todo el
subsistema. Aplicando este criterio en una Central Hidroeléctricas se puede lograr
incrementar la vida útil de subsistemas importantes mejorando así la confiabilidad de
toda la Central.
El ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE (EPRI) (2000)[1], refiere

diferentes métodos para determinar tanto el momento más adecuado como el tipo de
modernización requerido para alargar la vida útil de un Hidrogenerador. El costo de
4
oportunidad para la modernización de sistemas es muy importante a tomarse en cuenta,
sobre todo cuando los sistemas referidos son de tan alta importancia como una Central
Hidroeléctrica. Una muestra de este costo de oportunidad es la sustitución oportuna de
pieza y partes importantes antes de que comiencen a comprometer la confiabilidad y
operatividad de todo el conjunto.
Herrin, Brookshire, Hunter, y Jonson (1999)[2], describe un procedimiento para

determinar el alcance que debe tener una modernización de una planta vieja y así
mantener o mejorar su confiabilidad.
En las Plantas Hidroeléctricas los Sistemas de Gobernación son los encargados

de controlar la velocidad de giro de los Generadores Hidráulicos, por tanto su estudio y
evaluación periódica de su estado operativo es muy importante, de esta manera
evaluar cualquier condición que pueda impedir el cumplimiento de su función para el
Generador.
El ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE (EPRI) (1999)[3], especifica las

razones para el inicio de una actualización de un Gobernador de una unidad
Hidrogeneradora, teniéndose entre la principales: a) Retrasos en las partes y repuesto
para el gobernador (obsolescencia). b) Requerimiento de automatización de la Planta
Hidrogeneradora (modernización), c) Requerimientos de mejora en el performance de
las características de la planta y d) Necesidad de mejorar el performance ambiental
(fugas de aceite).
En las Unidades Hidrogeneradoras de la Central Hidroeléctrica de Antonio José

de Sucre “Macagua” se utilizan actualmente como elementos finales de control,
servoválvulas del fabricante Mannesmann Rexroth del tipo con realimentación
[4]
barométrica modelo 4WS2EB10 . Este tipo de servoválvulas logran regular su
posicionamiento mediante equilibrio de presiones internas, permitiéndole realizar su
función sin tener que recurrir a sistemas de control electrónicos complejos que
incrementen sus costos de fabricación. La desventaja principal del trabajo con este tipo
5
de dispositivos es la dificultad que representa realizar ajustes para correcciones de
desviaciones mecánicas, esto debido a que se requiere mantener presurizadas las
cámaras de la válvula implicando costosos bancos de pruebas solo para este tipo de
servoválvulas. Dado que EDELCA no cuenta con bancos de pruebas que le permitan
realizar mantenimiento y ajustes a este tipo de servoválvula por lo que debe enviarlas al
fabricante para realizar esta labor.
La falla más recurrente informada en los reportes de mantenimiento por el

fabricante en las servoválvulas Mannesmann Rexroth del tipo con realimentación
barométrica modelo 4WS2EB10, esta relacionada con desgaste en sus partes móviles
debido principalmente al roce, envejecimiento de componentes, y en menor medida a
la abrasión ocasionada por el fluido que maneja la servoválvula. Todo esto se refleja en
desviaciones mecánicas que deben ser corregidas en un banco de pruebas especial.
Las desviaciones mecánicas de las servoválvulas Mannesmann Rexroth del tipo

con realimentación barométrica modelo 4WS2EB10, obligan realizar ajustes y reajustes
frecuentes en los parámetros internos del controlador de los Gobernador de las
Unidades Generadoras de Casa de Máquinas II de Macagua. Según los registros de
mantenimiento las necesidades de ajuste y reajuste de los parámetros del controlador
del Gobernador solo eran requeridos una vez cada dos años al inicio de la puesta en
servicio de la Central Hidroeléctrica. En la actualidad se deben realizar al menos cada
seis meses.
La falla típica de una servoválvula afectada por desviaciones mecánicas se

refleja en oscilaciones en la velocidad y potencia de la Unidad Generadora, lo cual
introduce perturbaciones indeseables en el Sistema de Potencia. En el periodo
comprendido entre el año 2000 y 2006 se observaron en promedio al menos tres fallas
por año relacionadas con este fenómeno, controlándose con el incremento de los
ajustes a los parámetros del controlador del Sistema de Gobernación para compensar
las desviaciones mecánicas de las servoválvulas.
6
Mediante un comunicado emitido a principios del año 2008, el fabricante
Mannesmann Rexroth informó que le es imposible continuar reparando y ajustando las
servoválvulas del tipo con realimentación barométrica debido a que salió fuera de
fabricación y no se cuentas con los componentes para su reparación, por tanto no
garantiza la adquisición de servoválvulas nuevas y no se compromete a realizar
reparaciones dado que no se cuentan con repuestos. Por lo antes expuesto la
reparación de una servoválvula barométrica supera hasta en un 100% la adquisición de
una servoválvula con tecnología actual.
Las Unidades Generadoras de la Central Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre”

han presentado oscilaciones de potencia y velocidad debido a desviaciones mecánicas
en las servoválvulas del Sistema de Control del Gobernador, lo cual introduce
perturbaciones no deseadas en el Sistema de Potencia, por tal motivo se desea sustituir
estos componentes del Gobernador pero evaluando de manera analítica el efecto que
producirá su inclusión en el respectivo lazo de control. Por lo anteriormente expuesto se
realizó el desarrollo y evaluación de un modelo matemático de los Gobernadores de la
Casa de Máquinas II de Macagua para la modernización de sus elementos finales de
control, que permita evaluar la posible respuesta de la sustitución de las servoválvulas
Mannesmann Rexroth del tipo con realimentación barométrica modelo 4WS2EB10 por
servoválvulas Mannesmann Rexroth del tipo con realimentación Electrónica con
tecnología actual.
La necesidad de la realización del modelo matemático de los Gobernadores de la

Casa de Máquinas II de Macagua parte del hecho, que EDELCA como empresa líder en
el ramo de generación de energía eléctrica debe garantizar ante sus clientes la
confiabilidad operativa de sus Unidades Generadoras. A raíz de esto la importancia de
esta investigación es la obtención de una herramienta que permita inferir el
comportamiento de los Gobernadores de Casa de Máquinas II de Macagua ante el
cambio de alguno de sus componentes claves, de esta manera se garantiza que al
tratar de alargar la vida útil del sistema se mantendrán sus niveles de confiabilidad.
7
Este trabajo se aplicó al Sistema de Gobernación de las Unidades Generadores
de Casa de Máquinas II de la Central Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre” Macagua,
donde se realizaron pruebas para validación del modelo actual de los Gobernadores a
por lo menos dos unidades de esta central.
Para el desarrollo del modelo matemático se utilizó el apoyo de herramientas

informáticas especializadas, tal como el Matlab u otro programa de simulación de
procesos; así mismo se utilizó un registrado especializado en la adquisición y análisis
de la data adquirida para la validación de los modelos matemáticos desarrollados.
1.1 OBJETIVOS
En el presente trabajo se planteó alcanzar los siguientes objetivos:
1.1.1 Objetivo general
Realizar el desarrollo y evaluación del modelo matemático de los Gobernadores

de la Casa de Máquinas II de Macagua para la modernización de sus elementos finales
de control.
1.1.2 Objetivos específicos
• Revisión bibliográfica del tema.
• Desarrollar un modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II

de Macagua.
• Analizar la respuesta dinámica de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de

Macagua.
• Realizar una validación del modelo matemático diseñado para los Gobernadores de
la Casa de Máquinas II de Macagua.
8
• Estudiar las características de los elementos finales de control nuevos a ser
instalados en los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua.
• Modificar el modelo matemático desarrollado para los Gobernadores de la Casa de

Máquinas II de Macagua agregando los nuevos elementos finales de control.
• Determinar con el modelo matemático desarrollado la primera aproximación de los

parámetros del controlador de un Gobernador de la Casa de Máquinas II de
Macagua con los nuevos elementos finales de control.
• Realizar la validación del modelo matemático con los nuevos elementos finales de
control comparándolo con el modelo de las servoválvulas originales de los
Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua.
9
CAPÍTULO 2
MARCO TEÓRICO
En el presente capítulo se presentan las secciones relacionadas con la Revisión

de Literatura, Bases Teóricas, Marco Jurídico y Legal y las Preguntas de Investigación
2.1 REVISIÓN DE LA LITERATURA
El desarrollo y evaluación del modelo matemático de los Gobernadores de la

Casa de Máquinas II de Macagua para la modernización de sus elementos finales de
control, está relacionado a las tecnologías y teorías desarrolladas en las áreas de
modelación y simulación de sistema industriales.
[5]
En 1962, HOVEY , propone la realización del ajuste óptimo de los
Gobernadores hidráulicos del Sistema Hidráulico de Manitota, mediante la aplicación de
criterios matemáticos al modelo desarrollado sobre estos Gobernadores.
[6]
En 1979, HAGIHARA, YOLOTA, GODA E ISOBE realizan un estudio de
estabilidad para turbinas hidrogeneradoras controladas mediante un algoritmo PID
implementado en su sistema de Gobernación. El estudio establece en forma
paramétrica la función de transferencia asociada al sistema, las condiciones de frontera
10
para la estabilidad y el ajuste optimo para un algoritmo PID a ser implementado en un
gobernador de turbinas hidrogeneradoras. Este trabajo dio continuidad a la obra de
Hovey y de Chaudhy, explicando las fronteras de estabilidad de una turbina
hidrogeneradora, los efectos de ganancia y parámetros asociados a la estabilidad de un
sistema eléctrico de potencia hidroeléctrica, y finalmente el ajuste óptimo del PID
implementado.
En 1992, Working group on Prime Mover and Energy Supply Models for
[7]
System Dynamic Performance Studies plantean que la determinación y validación
de los parámetros de regulación de una turbina de un hidrogenerador deben ser
realizados utilizando simulación de modelos realísticos, que tomen en cuenta los
fenómenos que mayormente afecten a la al hidrogenerador de acuerdo a la
configuración del circuito hidráulico de los gobernadores.
[8]
En 1997, Sulzer Escher Wyss desarrollo un manual del usuario donde facilito
información sobre el funcionamiento de los bloques funcionales empleados en la
programación del sistema de gobernación de su fabricación. Esta información permitió
comprender el funcionamiento del software del Sistema de Gobernación y comprender
los modelos típicos de control utilizados para luego inferir el comportamiento de las
Unidades Hidrogeneradoras Francis, de la Central Hidroeléctrica “Antonio José de
Sucre” Macagua.
[9]
En el 2000, Mansoor, Sa’ad P. desarrolló un modelo matemático para
describir el funcionamiento de la Planta Hidroeléctrica Dinorwing ubicada en North
Wales, Inglaterra. En el trabajo se muestran las diferentes técnicas requeridas para el
desarrollo de un modelo matemático de una turbina hidrogeneradora.
[10]
En el 2001, Kjølle, Arne describe cada una de las partes componentes de
una Planta Hidrogeneradora, desarrollando las diferentes ecuaciones que describen el
funcionamiento de estos componentes. Incluidos en su desarrollo se muestran las
11
ecuaciones descriptivas de un sistema de Gobernación de un Hidrogenerador y las
válvulas y elementos finales de control de los mismos.
2.2 BASES TEÓRICAS
2.2.1 Modelo matemático
Cuando se interactúa con un sistema es necesario conceptualizar la relación

entre cada uno de sus componentes y determinar como es afectado por las variables
que lo integran. Estas acciones nos llevan de manera general a conformar un modelo
del sistema.
LJUNG (1999) [11] afirma que en la cotidianidad de los casos estudiados, muchos
de los sistemas son tratados empleando modelos elementales, los cuales no envuelven
todo el formalismo que represente un modelo matemático.
2.2.1.1 Clasificación de los modelos.
Según LJUNG (ya citado) [12] los modelos pueden ser clasificados en:
Modelos gráficos: son representaciones que plantean lo apropiado que es

describir las propiedades de un sistema usando tablas numéricas o graficas.
Modelo matemático o analítico: son representaciones en las cuales se hace

necesario usar modelos que describan la relación entre las variables del sistema en
términos de expresiones matemáticas como ecuaciones en diferencia o ecuaciones
diferenciales.
Los modelos matemáticos pueden a su vez ser clasificados como: modelo en

tiempo continuo o discreto, modelo de parámetros concentrados o parámetros
12
distribuidos, modelos determinísticos o estocásticos, modelos lineales o no lineales.
Son las necesidades propias de la circunstancia lo que determina cual modelo
matemáticos es el conveniente, al respecto OGATA (1998) [13] sostiene lo siguiente:
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas

distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las
circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser más
conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control
óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de
estados. En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o
de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada
y una salida invariantes con el tiempo, la representación mediante
la función de transferencia puede ser más conveniente que
cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemático de un
sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como
computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo.
Teniendo en cuenta lo anterior, el uso y el tipo de sistema es quien determinará

las pautas del modelo matemático, y su análisis determina la estructura y forma del
modelo matemático.
Modelo por software: es el desarrollo de un modelo mediante un programa

informático. En sistemas complejos que no pueden ser representados por una
expresión analítica, pueden representarse por subrutinas interconectadas que permitan
modelarlo de manera sencilla.
2.2.1.2 Modelo de sistema en tiempo continúo
[14]
LJUNG y GLAD (1994) sugiere que un sistema lineal se expresa en la forma
de espacio de estado como se indica en la siguiente ecuación:
d
x = Ax + Bu
dx (1)
y = Cx + Du
13
2.2.1.3 Modelo de sistema discreto en el tiempo
En forma análoga a la expresión de la ecuación (1), LJUNG y GLAD (ya citado)

[15]
, plantea el espacio de estado para un modelo lineal discreto en el tiempo como se
indica en la siguiente ecuación:
x((k +1)T ) = Ax(kT ) + Bu(kT )

(2)
y(kT ) = Cx(kT ) + Du(kT )
2.2.1.4 Conexión entre modelos sistemas continuos y discretos en el tiempo
LJUNG y GLAD (ya citado) [16] plantea que si se muestrea un sistema de entrada
u, de acuerdo a la relación matemática:
u (t ) = u (kT ) , con kT ≤ t <(k+1)T (3)
Efectuando la observación de la representación de los espacios de estado, tanto

continuo como discreto se tiene:
d
x = Ax + Bu x((k +1)T ) = Fx(kT ) + Gu (kT )
dx (4)
y = Cx + Du y (kT ) = Cx (kT ) + Du (kT )
Donde las matrices F y G son dadas por la siguiente expresión:
F =e AT
, ∫
G = e AT Bdτ
0
(5)
Lo cual permite relacionar el tiempo continuo con el discreto.

14
2.2.1.5 Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo
[17]
Según OGATA (ya citado) una ecuación diferencial es lineal si sus
coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable independiente. Los
sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales
invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo con coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan
sistemas lineales invariantes con el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los
sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
2.2.1.6 Sistemas no lineales
[18]
OGATA (1993) refiere que un sistema es no lineal si no cumple con el
principio de superposición. Por lo tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos
entradas no puede calcularse tratando cada entrada por separado y sumando los
resultados.
En forma general todos los sistemas de la naturaleza son sistemas no lineales, y

cuando se dice que un sistema es lineal es porque tiene un comportamiento lineal sólo
bajo ciertas condiciones o márgenes de operación.
2.2.2 Construcción de modelos
[19]
Según LJUNG (ya citado) , la ciencia solo infiere modelos de observaciones y
estudia sus propiedades. Los modelos (hipótesis, leyes de la naturaleza, paradigmas,
etc.) pueden ser de un relativo carácter formal, pero tienen las características básicas
que intentan enlazar las observaciones en un modelo.
En la construcción de modelos es importante manejar la diferencia entre

modelación e identificación, aunque el resultado conlleve a obtener una expresión o
15
algoritmo que se considere como el modelo del sistema. Al respecto LJUNG (ya citado)
[20]
afirma que:
Básicamente, un modelo tiene que ser construido a partir de datos

observados. Los modelos matemáticos pueden ser desarrollados
empleando dos caminos o combinaciones de ellos. Un camino
consiste en dividir al sistema en subsistemas cuyas propiedades sean
bien entendidas a partir de experimentaciones previas. Esto significa
que se parte de la confianza de trabajos empíricos anteriores. Los
subsistemas obtenidos conforman, un todo matemático de manera que
se obtenga un modelo completo del sistema. Este camino es conocido
como modelación y no necesariamente envuelve experimentación
como tal.
El otro camino, tan bueno como el matemático, consiste en modelos

gráficos. Estos modelos se obtienen a partir de la experimentación.
Las señales de entrada y salida se registran y a partir de su
procesamiento se infiere un modelo. Este camino es denominado
identificación de sistema.
El uso de funciones de transferencia ya analizadas y probadas por otros

investigadores, no es parte de una identificación de sistemas aunque para determinar
los parámetros se haga uso de las mismas herramientas empleadas en la identificación.
2.2.3 Turbinas hidráulicas
Las turbinas hidráulicas se dividen en dos tipos: a) turbinas de impulsión: son

para altas caídas, de más de 300 metros de caída de agua, donde esta es pasada a
través impulsores para transferir su energía a la turbina. Un ejemplo de este tipo de
turbina son las llamadas turbinas tipo Pelton. b) turbinas de reacción: son turbinas para
una menor caída de agua pero requieren gran caudal y volumen. El agua generalmente
es orientada a través de guías radiales estacionarias (paletas fijas) y controlando el flujo
16
a través de restricción realizada por paletas móviles. Un ejemplo de este tipo de turbina
son las turbinas tipo Francis y Kaplan.
El comportamiento de una turbina es influenciado por las características de la

columna de agua que la alimenta, tal como los efectos de inercia y compresibilidad del
agua. Otro factor importante es la elasticidad de las paredes de la turbina,
constituyendo así un retardo en la variación del flujo del agua para cuando existen
cambios en la apertura de las paletas o elemento de control de flujo de la turbina.
2.2.4 Sistema de gobernación
2.2.4.1 Desarrollo de los sistemas de Gobernación
El regulador de turbina es un componente fundamental para el funcionamiento de

los generadores síncronos. Cuando el generador está desconectado de la red, la misión
del regulador de turbina es mantener la velocidad constante para permitir la
sincronización del generador a la red. Cuando el generador está acoplado a la red, el
regulador de turbina tiene, en general, por misión contribuir a la regulación frecuencia-
potencia del sistema eléctrico.
La dificultad fundamental del ajuste de los reguladores de turbinas hidráulicas es

debida a las características dinámicas de la propia turbina y del circuito hidráulico
asociado: es un sistema de fase no mínima. La estabilización del servomotor que
acciona el distribuidor de la turbina introduce dificultades adicionales.
A través de los años el desarrollo de los sistemas de gobernación de

generadores hidroeléctricos ha tenido una evolución constante. A continuación se hace
una reseña de puntos clave durante esta evolución y de diversos tipos de gobernadores
(reguladores), obtenidos de SOLM, Lindsay (1995), Electronic Governor Systems[21].
17
2.2.4.1.1 Regulador mecánico
El regulador mecánico está constituido principalmente por dos contrapesos

centrífugos montados al extremo de dos brazos pivotados cerca del eje de rotación
donde los contrapesos pueden moverse en forma radial en un plano alrededor del eje,
En los años siguientes este mecanismo fue desarrollado en varios tipos de
configuraciones aumentando la fuerza centrífuga de los contrapesos. Ver figura 2.1-a.
a) b)
Figura 2.1 a) Contrapesos Centrífugos. b) Relación de regulación
2.2.4.1.1.1 Funcionamiento
Cuando las masas se encuentran en su posición mínima, le corresponde un radio

de giro mínimo que a su vez representa la velocidad mínima.
En la figura 2.1-b se observa que en la medida que los contrapesos centrífugos

aumentan su velocidad, la fuerza centrífuga C rompe el equilibrio del resorte, la fuerza
centrífuga es proporcional al radio r. Las posiciones rmin y rmax corresponden entonces
a la velocidad nmin y nmax respectivamente.
18
La velocidad promedio sería entonces: Nmedia = (nmax+nmin)/2
El grado de irregularidad del regulador se le llama estatismo δT
δT = (nmax-nmin)/nmedia
2.2.4.1.1.2 Aplicación en turbinas hidráulicas
Las turbinas hidráulicas están sometidas a variaciones de carga, es decir,

cuando se modifica el par que actúa sobre la misma, ya sea aumento o disminución del
par, la turbina reduce o aumenta las revoluciones de su valor nominal. El ajuste de la
carga se obtiene aumentando o disminuyendo la cantidad de agua que actúa sobre la
turbina y con ello se regula la velocidad de funcionamiento.
Para corregir las anteriores variaciones se desarrolló un regulador de turbina,

donde la función del regulador es la de mantener la turbina en su valor de velocidad
nominal. En las primeras turbinas de baja potencia, la regulación se efectuaba
manualmente abriendo o cerrando una válvula a la entrada de la turbina.
Para la regulación de las turbinas sirve el mismo dispositivo utilizado en las otras
clases de máquinas motrices, es decir, el regulador de contrapesos centrífugos que
recoge las variaciones de velocidad producidas y cuyo desplazamiento del manguito
puede actuar sobre el mecanismo de apertura y cierre de la entrada de agua. Ver figura
2.2.
Como es sabido, en los reguladores que actúan por la fuerza centrífuga, cuando
mayor es el número de revoluciones más elevada es la posición del manguito, y por ello
éste, en su movimiento vertical, arrastra al mecanismo que actuará sobre regulación del
agua que penetra en la turbina. Los reguladores en estas condiciones, es decir, cuando
a una situación cada vez más elevada del manguito le corresponde mayor número de
revoluciones de la máquina, se llaman reguladores estáticos.
19
2.2.4.1.2 Regulador Mecánico – Hidráulico
Los mecanismos de cierre de las turbinas, exigen la actuación de unos esfuerzos

muy superiores a los que pueden obtenerse con el regulador centrífugo, por ello éste
actúa sobre un ligero mecanismo de la distribución de un servomotor, que se mueve a
su vez por aceite a presión suministrado con una bomba que puede ser movida por la
propia turbina. El vástago del émbolo del servomotor se enlaza con apropiadas
palancas al mecanismo de distribución de la turbina, y de este modo abre o cierra la
entrada de agua para equilibrar en breve tiempo la potencia o la velocidad de la turbina.
La característica fundamental de la regulación está basada en la curva de

estatismo, que representa la ley de dependencia entre la velocidad del grupo y la
potencia, y ésta a su vez es función del grado de apertura del distribuidor de la turbina.
Para obtener una regulación estable, es necesario que el efecto del regulador
sea tal que reaccione lo más rápidamente posible al presentarse el efecto perturbador.
Esto tiene lugar únicamente con el sistema de regulación con estatismo, porque el
trabajo cedido o absorbido durante la maniobra (por la mayor o menor energía simétrica
acumulada en las masas giratorias a consecuencia de la mayor o menor velocidad del
nuevo régimen), tiene el efecto de reducir el desequilibrio de potencia y por ello de
reaccionar contra la causa perturbadora.
Figura 2.2 Sistema gobernador (regulador) antiguo.

20
Figura 2.3 Estructura básica de un regulador mecánico-hidráulico
En la figura 2.3 se aprecia la estructura básica de un regulador mecánico-

hidráulico formado por una bomba rotativa que envía aceite a presión a una válvula
distribuidora. En la figura la válvula es movida por un péndulo centrífugo y, según sea
en éste el número de revoluciones, la válvula se moverá en uno u otro sentido,
enviando el aceite recibido a la bomba a una u otra cara del émbolo de un servomotor
que actúa sobre el distribuidor de la turbina abriendo o cerrando la entrada del agua.
2.2.4.1.2.1 Regulador mecánico para turbinas Francis
La figura 2.4 representa el corte de un regulador donde aparecen numerados los

elementos que lo componen. Está formado por el cárter 1 que contiene aceite y sobre el
cual se halla la bomba 2 movida desde el eje de la turbina por la polea 3. La bomba
envía aceite a presión a la válvula de distribución 4, que por apropiados conductos
establece la comunicación con los dos cilindros 5 y 6 del servomotor.
21
Dentro de estos cilindros se mueven los émbolos 7 que se actúan sobre el árbol
de regulación 8, por medio de una manivela 9. La válvula de distribución 4 se desplaza
en el sentido del cierre de la turbina obligada por un muelle 10, y en el sentido de la
apertura por un servomotor 11, alimentado por la bomba 12, accionada por el árbol
vertical, del taquímetro 13. Este árbol es a su vez accionado por el engranaje 14 y la
polea 15 que recibe por correa el movimiento, desde el final de la turbina. El esfuerzo
del muelle 10 viene en parte compensado por el contrapeso 40.
En la válvula de distribución se encuentran insertas dos válvulas de seguridad 16

y 17, la más grande 16, lo comunica con la cámara central, la cual recibe directamente
el aceite de la bomba 2; la otra 17, comunica con el conducto de aceite a presión de la
pequeña bomba 12. Estas dos válvulas de seguridad pueden abrirse por las manivelas
18 y 19 respectivamente, y en este caso las bombas, grandes y pequeñas, no pueden
generar presión.
Figura 2.4 Corte de un regulador mecánico-hidráulico Francis

22
2.2.4.1.3 Regulador Electro-Hidráulico
Los reguladores para turbinas hidráulicas siguieron su continúo desarrollo,

cambiando e incorporando algunos dispositivos eléctricos como el sistema de
suministro a presión el cual pasó a ser un equipo auxiliar del regulador autónomo.
La bomba antes accionada por movimiento desde el eje de la turbina se cambió

por bombas accionadas por motores eléctricos con alimentación independiente. La
operación del sistema a presión se conservó como se indicó en el regulador mecánico-
hidráulico.
La banda que conectaba el eje de la turbina con los contrapesos centrífugos fue
reemplazada por un pequeño motor que se monta en el eje de los contrapesos, provisto
de interruptores de ajuste de velocidad para controlar las secuencias de ciertas
operaciones eléctricas y para proteger la unidad por sobre velocidad. Este motor es
alimentado desde un transformador de tensión conectado a los terminales del
generador de la unidad o por medio de un generador pequeño, independiente, montado
en el extremo del eje del generador de la unidad.
El ajuste de la velocidad fue cambiado por un motor reversible para poder ajustar
la velocidad de la máquina en forma remota o por un dispositivo igualador de velocidad
que ajusta la velocidad de la máquina, en forma automática, de modo que coincida con
la frecuencia de la red.
Se incorporó un limitador de apertura por medio de un motor reversible. Así

mismo para la indicación a distancia de la posición del distribuidor se implementaron
dos motores uno como transmisor y otro como indicador en el cuarto de control. Para
vigilancia y control se instalaron interruptores de posición. Se inició con la
implementación de un sistema de aceite a presión provisto de bombas hidráulicas
accionadas por motores eléctricos provistas con válvulas de alivio, un tanque de aceite
a presión (tanque hidroneumático) alimentado por aire comprimido en su parte superior.
23
Todo el equipo montado en un tanque colector o sumidero. El regulador fue provisto de
válvulas accionadas por solenoides para la apertura y el cierre de la turbina.
2.2.4.1.4 Regulador Electrónico
Con el desarrollo de la electrónica se configuraron todas las funciones del

regulador de la turbina por medio de tarjetas electrónicas que van montadas en el
tablero del regulador electrónico de la turbina (ver figura 2.5).
Los enclavamientos mecánicos y la correlación agujas-deflector se

reemplazaron por componentes electrónicos de menor espacio, alta precisión y mayor
versatilidad.
Figura 2.5 Tablero de regulador electrónico
Las siguientes son las principales tarjetas modulares que conforman a un

regulador electrónico:
• Limitador de apertura • Amplificador para el deflector

• Ajuste de Velocidad • Medición de la velocidad
• Ajuste de potencia • Módulo proporcional
• Amplificador para el distribuidor • Módulo Integral
• Amplificador para las agujas • Módulo derivativo
24
En la figura 2.6 se ilustra un diagrama de bloques típico de un regulador
electrónico.
Para convertir la señal de control eléctrica en señal de presión se utiliza un

transductor electro-hidráulico o servo válvula. La retroalimentación de posición de las
agujas, los deflectores o el distribuidor se obtiene por un transductor de posición,
generalmente, tipo reóstato.
Figura 2.6 Diagrama de bloques típico de un regulador electrónico
En el sistema de aceite a presión se incorporó la operación de dos bombas una

principal y la otra de reserva, el automatismo de cargue y descargue de presión y la
reposición automática de aire en el tanque de aceite a presión.
25
La lógica hidráulica o enclavamientos hidráulicos fue posible por el desarrollo de
la fabricación de electro válvulas direccionales con un sin número de tipos y tamaños e
iniciándose la respectiva normalización.
2.2.4.1.5 Regulador Digital Programable
El estado actual de los reguladores de turbinas hidráulicas es un regulador digital

programable con acción proporcional, integral y derivativa (PID), provisto de un
procesador donde las funciones de regulación de la turbina se realizan por medio de
módulos a base de software. En éste caso fueron reemplazadas las tarjetas del
regulador electrónico por software de fácil configuración. Ver figura 2.7.
Figura 2.7 Regulador Digital Programable
Los reguladores digitales provistos de módulos de entradas y salidas analógicas

y digitales, pueden realizar las funciones de arranque y de paro de la turbina incluyendo
el control de los equipos auxiliares. La parte hidráulica conserva su estructura básica
pero se incorpora en el sistema de aceite a presión la filosofía de acumuladores
hidráulicos tipo pistón, para turbinas pequeñas, con utilización de nitrógeno como gas
inerte, en reemplazo del aire comprimido. Se incorporan transductores de presión,
temperatura y nivel para la vigilancia del sistema de aceite a presión.
26
2.2.4.2 Componentes que conforman un regulador de turbina moderno
2.2.4.2.1 Regulador Electrónico
El estado actual de los reguladores de turbinas hidráulicas permite tener acceso

a los reguladores digitales compuestos por un micro procesador compatible con IBM-
PC, módulos de entradas y salidas tanto digitales como analógicas.
El software permite programar todas las funciones de regulación de velocidad,

potencia, apertura, caudal y nivel. Los programas pueden ser almacenados en memoria
RAM, respaldada por baterías o bien en memorias EPROM. El sistema digital de
regulación está en capacidad de realizar todas las funciones de arranque y de paro de
la turbina así como el control de los equipos auxiliares.
2.2.4.2.2 Convertidor electro hidráulico
Tiene la función de convertir la señal de control eléctrica en señal de control

hidráulico o de pilotaje para la válvula distribuidora del control de los servomotores de
las agujas y deflectores (turbina Pelton) o del distribuidor (turbina Francis). Existen
diferentes tipos de transductores o convertidores electro-hidráulicos. Con el desarrollo
de la hidráulica proporcional la función del transductor es reemplazada por servo
válvulas estandarizadas de tamaño compacto (ver figura 2.8).
Figura 2.8 Convertidor electro-hidráulico

27
2.2.4.2.3 Unidad óleo hidráulica
El aceite a presión requerido para alimentar los servomotores, el acumulador

hidráulico y demás equipos de control hidráulico es suministrado por una unidad de
potencia compuesta por dos conjuntos motor-bomba, válvulas de alivio, válvula de
venteo, tanque sumidero con tapa de llenado e indicador de nivel y manómetro. La
capacidad de descarga de las bombas depende del caudal de regulación y el tiempo de
cierre de los servomotores.
2.2.4.2.4 Tanque de aceite a presión
El tanque de aceite a presión, o acumulador hidráulico o tanque hidroneumático,

es un componente de gran importancia del sistema de aceite a presión, necesario para
el cierre de las agujas deflectoras (turbinas Pelton) o distribución de los alabes
directrices (turbinas Francis), en caso de falla del sistema de suministro de aceite a
presión.
Figura 2.9 Acumulador hidráulico
28
El tanque esta compuesto por una cámara de aceite en la parte inferior de
aproximadamente 1/3 parte del volumen total y el 2/3 restante como volumen de aire.
La cámara de aire permite que ante una variación del volumen de aceite la presión no
caiga en forma vertical sino viajando por la curva como se indica en la figura 2.9 debido
a la compresibilidad del aire.
2.2.4.2.5 Servomotores
Los servomotores o cilindros hidráulicos de las agujas y deflectores (turbina

Pelton), o del distribuidor (turbina Francis), son los encargados de ejecutar las órdenes
de regulación.
Los servomotores son normalmente de doble efecto, amortiguados y de

velocidad regulable, las superficies de contacto como camisa o vástago deben estar
protegidas con recubrimiento de cromo duro o en acero inoxidable. La empaquetadura
debe ser apta para trabajar con aceite mineral y garantizar completa estanqueidad en
cualquiera de las operaciones del servomotor (ver figura 2.10).
Figura 2.10 Servomotor
29
2.2.4.2.6 Dispositivo mecánico de disparo por sobre velocidad
Este dispositivo se utiliza como enclavamiento redundante para el disparo en

forma autónoma del cierre de emergencia de la turbina. Está montado en el eje de la
turbina y por acción centrífuga acciona una válvula direccional con presión de aceite en
un puerto cerrado que al ser liberada produce el cierre de los deflectores y de agujas
(turbina Pelton) o del distribuidor (turbinas Francis) y la válvula de admisión. Ver figura
2.11.
El dispositivo esta provisto de un interruptor de posición de varios contactos para

generar la señal eléctrica para el sistema de control de la unidad. Por razones de
seguridad, el dispositivo debe rearmarse manualmente para iniciar un nuevo arranque
de la turbina.
Figura 2.11 Dispositivo mecánico de disparo por sobre velocidad
2.2.4.2.7 Transductor de Posición
El regulador electrónico requiere de la retroalimentación de posición o valor real

de posición de las agujas y deflectores (turbina Pelton) o del distribuidor de los alabes
directrices (turbinas Francis). La señal de posición puede obtenerse por medio de
30
detectores de posición tipos capacitivos, rotativos, transductores lineales inductivos,
potenciómetros o sensores de proximidad. Ver figura 2.12.
Figura 2.12 Transductor de Posición
2.2.4.2.8 Sistema de medición de velocidad
La velocidad de la unidad hidrogeneradora puede ser medida a través de la señal

de los transformadores de potencial del generador o por sensores ópticos, magnéticos o
electro-dinámicos como incrementadores de giro que deben tomar la señal por medio
de una rueda dentada montada al eje de la unidad.
El más utilizado es el tipo dentado con sensores de proximidad (figura 2.13). La

señal, que es proporcional a la velocidad de la turbina, es enviada a un equipo de
monitoreo provisto de contactos para ajustar puntos de velocidad relacionado con los
siguientes eventos en la secuencia de arranque y de paro de la unidad.
• Velocidad de la turbina
• Entrada y salida de la excitación
• Entrada y salida de la bomba de inyección de aceite para los cojines de empuje
• Aplicación y desaplicación de los frenos del generador
31
• Protección por sobre velocidad
El sistema de medición de velocidad debe ser completamente independiente del

regulador de la turbina.
Figura 2.13 Sistema de medición de velocidad
2.2.5 Principios de regulación y estabilidad
Lo presentado en esta sección es tomado del manual de fabricante de los

Gobernadores de la Planta Macagua SULZER ESCHER WYSS (1997) [22].
2.2.5.1 Características de comportamiento de un regulador
2.2.5.1.1 Banda Muerta (Ix)
Es la máxima banda entre dos valores de la velocidad en la cual la función del

regulador permanece inactiva. La señal de comando se asume constante. La banda
muerta no debe exceder el 0,02% de la velocidad nominal. Ver figura 2.14.
32
Figura 2.14. Gráfico representativo de la Banda Muerta.
2.2.5.1.2 Tiempo muerto del servomotor (tq)
Es el intervalo de tiempo entre un cambio de la velocidad o señal de comando y

el primer movimiento detectable del servomotor. El valor de tq debe ser menor que 0,2
seg. Ver figura 2.15.
Figura 2.15. Gráfico representativo del Tiempo Muerto.
33
2.2.5.1.3 Constante de tiempo del dispositivo de amortiguación (Td)
La constante de tiempo con la que se describe la caída de la señal de

retroalimentación de posición del servomotor a través del dispositivo de
amortiguamiento. El Td debe ser ajustable entre 0,1 a 20 seg. Ver figura 2.16.
Figura 2.16. Gráfico representativo del tiempo de amortiguación.
2.2.5.1.4 Ganancia proporcional (KP)
Es la ganancia del elemento proporcional su valor es ajustable entre (0-20) seg.
2.2.5.1.5 Ganancia integral (KI)
Es la ganancia del elemento integrador. Margen de ajuste entre (0-10) seg.
2.2.5.1.6 Ganancia Derivativa (KD)
Es la ganancia del elemento Derivador. Margen de ajustable entre (0-5) seg.
34
2.2.5.1.7 Estatismo (b)
Se define como la pendiente de la pérdida de velocidad en un punto

determinado. Ver figura 2.17.
∆n
b= ⋅100
∆y
Figura 2.17. Gráfico representativo del Estatismo.
2.2.5.1.7.1 Estatismo permanente (bp)
Es la pérdida de velocidad en estado estable después que haya terminado la

acción del dispositivo de amortiguación.
En regulación de velocidad: Relación entre frecuencia y posición del

servomotor
En regulación de nivel: Relación entre nivel y posición del servomotor
En regulación de potencia: Relación entre potencia y frecuencia
Margen de ajuste: Entre (0-6)%

35
2.2.5.1.7.2 Estatismo transitorio (bt)
Es la pérdida de velocidad en estado estable cuando el dispositivo de

amortiguamiento está bloqueado y el estatismo permanente inactivo. Margen de ajuste
entre (0-150)%
2.2.5.2 Principios de Regulación
Dado que los conceptos comandar y regular son confundidos con frecuencia, se
desarrollan brevemente las definiciones:
Comandar: Significa que dado un valor prescrito o valor teórico, el valor real se
da por las condiciones del dispositivo. El valor real no es controlado y por lo tanto no
sufre correcciones. Un ejemplo: en las válvulas de flujo se gradúa un valor (prescrito) y
se espera un valor de caudal correspondiente.
Regular: significa que dado un valor prescrito o teórico de una variable, el valor
real es controlado y medido constantemente en el tiempo y transformado en una
magnitud comparable con el valor prescrito. Si los valores prescrito y real no coinciden,
se elabora una señal de corrección o error, que influye en el sistema de manera que el
valor real se iguale nuevamente al valor prescrito. Es decir, la función de la regulación
es mantener el valor real igual a un valor teórico, inclusive existiendo perturbaciones
externas que puedan afectarla.
La variable más importante a regular en una turbina hidráulica es la velocidad

que tiene una relación directa con la frecuencia, es decir, que si se quiere regular la
frecuencia, se debe hacer a través de la regulación de la velocidad de la máquina. La
frecuencia de la red varía con el cambio de la carga, por lo que se hace necesario
distribuir la carga en todas las unidades que aportan regulación a la red y que éstas
36
mantengan una reserva para reaccionar rápidamente al cambio de la carga para evitar
la variación de la frecuencia de la red interconectada.
Las funciones del regulador de una turbina hidráulica son las siguientes:
Velocidad, Potencia, Apertura, Nivel, Caudal.
2.2.5.2.1 Regulación de velocidad
El valor prescrito de velocidad, es ajustable entre (90 y 110)% (Estándar). Al dar

la orden de arranque y tras la sincronización, el valor prescrito queda automáticamente
fijado en 100%.
En el modo de funcionamiento en red, la banda muerta de frecuencia, se activa y

sus límites superior e inferior pueden ajustarse libremente.
Con base en la diferencia entre el valor prescrito y el valor real de la frecuencia,

el regulador de velocidad calcula el valor prescrito para la posición de los servomotores.
Este ha sido concebido como regulador PID. El estatismo permanente (bp) determina la
influencia que ejercen las modificaciones de frecuencia sobre la salida del regulador.
2.2.5.2.2 Regulación de potencia
El valor prescrito de la potencia es ajustable entre (-5 y 105)% (Estándar). Este

modo de funcionamiento sólo puede elegirse si la máquina está conectada a la red. En
el resto de los modos, el valor prescrito de la potencia sigue al de la potencia activa, a
fin de permitir en cualquier momento una conmutación sin choques. La señal de
potencia activa es filtrada a la entrada y la constante de tiempo se puede ajustar
libremente.
37
Con base en la diferencia entre el valor prescrito y el valor real de la potencia, el
regulador de potencia calcula el valor prescrito para la posición de los servomotores.
Este bloque está concebido como regulador PI. En caso de desviaciones de frecuencia
del valor nominal, la contribución a la estabilización de la frecuencia está determinada
por el estatismo de frecuencia/potencia.
2.2.5.3 Regulación de turbinas Francis
La regulación de turbinas Francis requiere regular las paletas directrices por

medio de un anillo de distribución, accionado por uno o dos servomotores. En otros
casos para máquinas de gran tamaño, se instala un servomotor pequeño para cada
paleta directriz, a discreción del fabricante, pero, muchas veces, con la misma señal de
control. En la figura 2.18 se indica la disposición típica de regulación de una turbina
Francis. Este tipo de turbinas es el que se usa en la Casa de Máquinas 2 de Macagua II
y utiliza el par de servomotores junto con el anillo de distribución.
Figura 2.18 Disposición típica de regulación de una turbina Francis
Debido a que las turbinas Francis no disponen de otro órgano de cierre, tales
como los deflectores en las turbinas Pelton y su cierre debe realizarse entre (5 y10)
segundos aproximadamente, las exigencias hidráulicas son mayores por lo que se
38
dispone de almenara aguas arriba, lo más cerca de la turbina, minimizando de ese
modo los golpes de ariete.
2.2.5.4 Principios de Estabilidad
La calidad de la regulación de una turbina hidráulica se refiere a la capacidad

reguladora del equipo regulador ante un rechazo de carga o a las perturbaciones
transitorias de la velocidad debido a una variación abrupta de la carga ya sea en
operación en red interconectada o en isla.
Las alteraciones en la carga ocasionan una acción correctiva del regulador al

variar la frecuencia que conlleva a un ajuste del caudal turbinado, originando efectos de
golpe de ariete.
La onda generada por el golpe de ariete se opone a la acción correctiva del

regulador tanto mayores cuanto críticas sean las características dinámicas de la
conducción.
La característica dinámica más importante en la instalación hidráulica es la

inercia hidráulica (Tw) que depende fundamentalmente de la longitud de la conducción
y la velocidad del fluido. Como se indica en la ecuación siguiente:
N
Li.Q
L.V
∑
i =1
Ai (6)
Tw[ s ] = =
g .H g .H
Donde: L= Longitud equivalente de la conducción (m)
V= Velocidad media del agua (m/s)
39
H= Salto neto
g= Aceleración de la gravedad 9,81 m/s2
En instalaciones hidráulicas con conducciones muy largas se debe prever una

almenara lo más cerca posible de la casa de máquinas, al inicio del pozo de presión,
para mejorar el (Tw) y permitir con ello cierres más rápidos con menor golpe de ariete o
transiente de presión.
La teoría de Allievi permite establecer por cálculos más profundos el valor de

depresión producido por una admisión abrupta de agua al arrancar la turbina o la
sobrepresión producida por un cierre rápido de la turbina.
La ecuación o parámetro de Allievi está dada por:
a.v
ρ= (7)
2 g.H
Donde: a, es la velocidad de propagación de la onda
C
a[m / s] =
 ε d
0,5
(8)
1 + * 
 E e
Donde:
C= La velocidad del sonido en el agua, 1.420 m/s a 15°C
ε= El módulo de elasticidad del agua, 2x108 Kg/m2

40
E= El módulo de elasticidad del material de la tubería (Kg/m2)
e= El espesor en m
d= El diámetro en m
C
a[m / s] =
 ε d
0,5
(9)
1 + * 
 E e
ε
[acero] = 0,01
E
ε
[concreto] = 0,10 a 0,15
E
Con base en datos prácticos se tienen las siguientes recomendaciones:
a = (800 – 1000) m/s [tubería de acero]
a = (1000 - 1200) m/s [tubería de concreto]
Para diámetros y espesores diferentes se calcula:
L1 + L2 + ...... + Ln
a MED =
L1 L2 L (10)
+ + ....... + n
a1 a 2 an
41
Otro parámetro a tener en cuenta en la regulación es la inercia mecánica (Tm)
que depende básicamente de las masas rotantes del grupo turbogenerador.
2,74 *10 −3 GD 2 * n 2
Tm[ s ] = (11)
P
Donde:
GD2 = Efecto volante en ton. m2
n = Revoluciones de la unidad min-1
P = Potencia en Kilovatios
0,7 * 10 6 * MVA1, 25
GD [t.m ] =
2 2
(12)
n2
El GD2 de una volante para sobre inercia está dado por la ecuación:
GD2[t.m2]= 3,07 x t x D4
Donde: D= Diámetro de la volante en m
t= Espesor en metros.
La relación entre Tm y Tw determinan la calidad reguladora de la instalación

hidráulica, por lo que se puede predecir la calidad de regulación en el proceso de
diseño. La tabla siguiente muestra las características dinámicas de los diferentes tipos
de turbina.
42
Tabla 2.1. Características dinámicas de los diferentes tipos de turbina
PELTON FRANCIS KAPLAN
INERCIA HIDRAULICA Tw(s) 0,2 - 4 0,5 - 5 1 - 10
INERCIA MECÁNICA Tm(s) 1 - 8 3 - 10 1 - 10
TIEMPO DE LA ONDA TL(s) 0,3 - 5 0 - 0,5 0
TIEMPO DE CIERRE TS(s) 30 - 1500 5 - 30 5 - 60
Los estudios de especialistas en la materia, establecen que una relación de

Tm/Tw entre 7 a 8, nos permite inferir una buena regulación.
La calidad reguladora de una instalación juega un papel muy importante cuando

la turbina trabaja en red aislada.
2.2.5.5 Ganancias del regulador
Las ganancias Kp, Ki y Kd se obtienen de las siguientes expresiones, en

términos de la inercia mecánica Tm y la inercia hidráulica Tw.
2.1.1.1.1 Ganancia proporcional Kp
1
Kp =
bt
Tw
Dónde: bt = 1,5
Tm
43
Luego, Tm
Kp = (13)
1,5 Tw
2.2.5.5.1 Ganancia Integral KI
1
Ki =
bt * Td
Donde: Td = 3Tw
Luego, Tm Tm
Ki = = (14)
1,5Tm * 3Tw 4,5Tw 2
2.2.5.5.2 Ganancia Derivativa KD
Td 3Tw
Kd = = = 2Tm
bt Tw (15)
1,5
Tm
En la figura 2.19 se indica una respuesta normal de un regulador partiendo de

una operación normal y regulando un rechazo de carga del 10%. El incremento de la
velocidad no debe ser mayor del 5% Vn, la amortiguación del transientes debe
44
obtenerse en un tiempo no mayor de 5 Tw (15 - 20) seg y la onda amortiguada debe ser
aproximadamente un 10% de la sobrevelocidad.
Figura 2.19 Respuesta natural de un regulador ante un rechazo de carga de 10%.
2.2.5.6 Generalidades del Controlador DTL-725
Este es el controlador utilizado en el sistema de gobernación de las casas de

máquinas 2 y 3 del complejo hidroeléctrico Macagua II, con modificaciones pertinentes
para cada una de ellas. Las letras DTL son una abreviatura alemana de las palabras
“Digitales Turbinen Leitsystem” lo que significa “Sistema de Control Digital para
Turbinas”, información obtenida de manual del fabricante de las Turbinas de Macagua,
SULZER ESCHER WYSS (1993). DTL-725[23].
El DTL-725 es un controlador lógico programable que se encuentra instalado

junto a sus respectivos transductores, interfaces y otros equipos periféricos en el
cubículo para los controladores electrónicos “GE” ubicado en la galería de equipos de
control de la Casa de Máquinas. En la figura siguiente se muestra al cubículo del GE de
los Gobernadores de Macagua.
45
El programa del DTL es almacenado en una tarjeta conocida como “Bubble
Memory”, y el sistema operativo, configuración y datos de operación se encuentran en
memoria RAM con capacidad de 64 kB. La mayoría del programa del DTL ha sido
realizado en lenguaje “Fortran 77”. La función principal del DTL-725 es la regulación de
velocidad y potencia activa del generador. Para lograr esto el regulador mantiene una
señal de ±10 mA en la servoválvula Y2392/1 logrando de esta manera el control de
movimiento de los servomotores que mueven las paletas directrices que regulan el paso
de agua hacia el rodete de la turbina. En la figura siguiente se muestra una foto de parte
del servomotor de una de las unidades de Macagua.
Para que el regulador realice sus labores de control requiere conocer variables
del proceso tales como la velocidad de la turbina, la caída neta, la posición de los
servomotores, la posición de la válvula distribuidora 2100 y la potencia activa que
entrega el generador, esta información debe ser lo más exacta posible para que exista
una buena regulación. De acuerdo a los niveles aguas arriba y aguas abajo (caída neta”
el tiempo de apertura del distribuidor será mayor o menor. El DTL está provisto de
convertidores análogos / digitales y digitales / análogos que facilitan la comunicación del
DTL 725 con el proceso.
2.2.5.7 Monitor de Velocidad SM 1200
Su función es la medición, evaluación y monitoreo de la velocidad del generador

por medio de dos sensores ubicados en la adyacencia de la rueda dentada de la
turbina. Con el procesamiento de las dos señales de los sensores B2371/2 y 3 es
posible conocer la velocidad, el sentido de rotación y la parada de la máquina así como
determinarse la avería de uno o ambos sensores.
La señal de frecuencia monitoreada por los sensores es transmitida a un

convertidor de frecuencia – voltaje que se en encuentra entre el hardware del SM 1200.
46
Para la evaluación se disponen de 12 valores de umbrales ajustables con la
ayuda de una tarjeta programada, en la cual se podrá indicar el punto de rebosamiento
para un determinado valor de tensión límite.
El convertidor frecuencia – voltaje es ajustado para que el margen de frecuencia

nominal corresponda a un voltaje de salida de 5 Voltios. Entonces es posible la
medición de velocidad hasta 200 % de la nominal.
2.2.5.8 Controlador Manual ETR
Está diseñado para realizar la operación de las paletas directrices de la turbina

en caso de falla del regulador electrónico DTL 725
Cuando se produce un cambio al modo ETR, el gobernador deja de regular pero

mantiene las paletas directrices en la última posición. El cambio a ETR se puede
producir por las siguientes condiciones:
• Problema con la señal de posición de los servomotores.

• Problema con la señal de velocidad.
• Discrepancia entre el setpoint y el valor real de la muestra.
• Falla de energía.
2.2.5.9 El DTL-725
El sistema digital de regulación para turbinas (DTL) se aplica a una gran variedad
de tareas de automatización de procesos y ha sido diseñado en particular para la
regulación y el mando de instalaciones hidráulicas. Gracias a la alta capacidad de este
sistema, es posible tener en cortos tiempos de muestro (10...100 ms) necesarios para
esta aplicación, sin que pierda su confort.
47
Las señales de entrada y salida del DTL pueden combinarse individualmente por
medio de un conjunto de módulos funcionales preprogramados. Con esta programación
de bloques funcionales, las respectivas estructuras de mando y regulación pueden
implementarse y examinarse fácilmente sin que sea necesario conocer un lenguaje de
programación. Un simple editor permite realizar modificaciones en poco tiempo sin
necesidad de modificar el hardware.
El DTL está compuesto de una unidad de procesamiento central, (basado en la

línea de productos LSI-11 de DEC) de subsistemas para el acondicionamiento de
señales y de aislamiento galvánica para todas las señales analógicas y binarias de
entrada y salida.
Debido a la concepción modular del hardware y del software, este sistema

cumple con las exigencias de la explotación industrial. Gracias a ello, el sistema puede
adaptarse al tamaño y a la complejidad del proceso respectivo (número de canales de
entrada/salida, capacidad del procesador, etc.).
48
2.3 MARCO JURÍDICO Y LEGAL
2.3.1 Normas Aplicables a Reguladores Hidráulicos
DIN 4321 Technische Angaben für Regeleinrichtungen
Guide for preparing specifications for governing systems of

VDE 3510
hydraulic turbines
International code for testing of speed governing systems for

IEC (Publicatión 308)
hidraulic turbines
Recomended practice for preparation of equipment

IEEE Std 125-1988 specifications for speed governing of hydraulic turbines
intended to drive electric generators
Speed - governing systems for hydraulic turbine - generator

ASME
units
49
2.4 PREGUNTAS DE INVESTIGACIÓN
A continuación se presentan las preguntas de investigación que fueron

respondidas en el presente trabajo:
2.8.1 ¿Cuales son los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores?
2.8.2 ¿Cuál es el modelo matemático de cada uno de los elementos que componen
un Gobernador de las Unidades Generadoras de Casa de Máquinas II de
Macagua?
2.8.3 ¿Cómo desarrollar un modelo matemático de los Gobernadores que incluya

cada uno elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores?
2.8.4 ¿Qué pruebas se deben realizar en los Gobernadores de Macagua que

permitan el análisis de su respuesta dinámica?
2.8.5 ¿Cómo validar los resultados del modelo matemático desarrollado para los
Gobernadores de Macagua?
2.8.6 ¿Cuáles son los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

nuevos elementos finales de control a instalarse en los Gobernadores de
Macagua?
2.8.7 ¿Cuál es la función característica aproximada de los nuevos elementos finales

de control a instalarse en los Gobernadores de Macagua?
2.8.8 ¿Qué modificación es necesaria en el modelo matemático desarrollado para los

Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua para agregar la función
característica aproximada de los nuevos elementos finales de control?
2.8.9 ¿Cómo es la respuesta del modelo matemático desarrollado con los nuevos
elementos finales de control en comparación con el modelo actual?
50
2.8.10 ¿Qué simulaciones son necesarias sobre el modelo desarrollado para
determinar la primera aproximación de los parámetros del controlador del un
Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua con los nuevos
elementos finales de control?
2.8.11 ¿Cuáles son las bases y criterios en el diseño de los Gobernadores necesarios
para la instalación de los nuevos elementos finales de control?
2.8.12 ¿Cuáles son las características mínimas necesarias de los elementos finales de
control, para no afectar de manera negativa el comportamiento dinámico del
Gobernador?
2.8.13 ¿Cuáles serán los beneficios obtenidos con el desarrollo de este trabajo?
51
CAPÍTULO 3
MARCO METODOLÓGICO
En el siguiente capítulo se exponen los aspectos referidos al diseño

metodológico que se utilizó para el desarrollo de la siguiente investigación. A
continuación se indica el tipo de estudio, la caracterización de la muestra y los
instrumentos de recolección de datos utilizados para realizar el presente trabajo.
3.1 TIPO DE ESTÚDIO
Este tipo de investigación es no experimental de tipo aplicada. En este sentido

SERRANO (2002) [24] señala que:
La investigación aplicada o tecnológica persigue una utilización

directa de los conocimientos obtenidos y se emprende con el
ánimo de obtener un nuevo conocimiento técnico de aplicación
inmediata en un problema determinado.
Esta investigación es no experimental de tipo aplicada debido a que no se

manipulan variables o asignan circunstancialmente a los sujetos o condiciones, es decir,
no se construye ninguna situación, sino que se observan situaciones ya existentes, no
provocadas intencionalmente por el investigador, y según su finalidad se puede
clasificar como una investigación metodológica aplicada pues implicara el uso de
52
software de simulación de procesos como Matlab, utilizándolos y adecuándolos para el
desarrollo del modelo matemático de los Gobernadores de la casa de Máquinas II de
Macagua y el registro de las pruebas funcionales del Sistema de Gobernación de las
Turbinas de las Unidades de Generación de la Casa de Máquinas II de la Central
Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre” que permitieron validar el modelo desarrollado.
3.2 MUESTRA
La población puede ser definida como “....el total de elementos sobre la cual
queremos hacer una injerencia.....” (WEIERS,1989, p.97). En función de la cita
anterior, la población de la presente investigación fueron los Sistemas de Gobernación
(regulación) utilizados en la Casa de Máquinas II de Macagua.
Por otro lado, la muestra se define como “la parte de la población que
seleccionamos, medimos y observamos” (WEIERS, 1989, p.97), por tal razón se
considera que la misma fueron los Sistemas de Gobernación (regulación) utilizados en
la Casa de Máquinas II de Macagua.
3.3 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN Y PROCESAMIENTO DE DATOS
Uno de los pasos mas importantes para evaluar la problemática general y en

este caso la realización de un modelo de los equipos es la selección adecuada de los
instrumentos para la recolección de información confiable, precisa, y significativa que
permita establecer con criterio las bases para el desarrollo y evaluación de un modelo
matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua para la
modernización de sus elementos finales de control. En tal sentido SABINO (1992)
afirma que: “un instrumento de recolección de datos es, en principio, cualquier
recurso de que se vale el investigador para acercarse a los fenómenos y extraer
de ellos información” [25]. Entre los instrumentos se contó con:
53
3.3.2 Internet
Es un recurso indispensable para la investigación, recolección de información y

revisión de referencias bibliográficas para el investigador actual.
3.3.3 Paquetes computarizados
3.3.3.1 National Instruments Labview
El software LabView es un sistema de desarrollo de la compañía National

Instruments dirigido principalmente a ser utilizado en diversas áreas de los procesos
industriales, bien sea control, monitoreo, registro, etc. Utiliza como base un lenguaje
gráfico denominado Lenguaje G.
3.3.3.2 Matlab.
El software MATLAB es un lenguaje técnico de computación desarrollo de la

compañía Mathworks,INC dirigido principalmente a ser utilizado en la simulación de
procesos de diversas áreas del conocimiento técnico, bien sea, Automatismos,
Aeronáutica, Mecánica, Física, Matemática, etc. Con este lenguaje se desarrolló el
modelo planteado y se realizaron las simulaciones necesarias para el desarrollo de este
trabajo de investigación.
3.3.4 Hyperterminal
Esta aplicación de comunicaciones desarrollada por Microsoft es la actualmente

utilizada para conectarse al sistema de control automático del Gobernador (DTL-725) y
obtener información de este.
54
3.3.5 Manual VT100
Este manual nos permite conocer las características y forma de uso del protocolo
VT100, el cual es el protocolo de comunicación utilizado por el sistema de control
automático del Gobernador (DTL-725).
3.3.6 Multímetro
Este instrumento es capaz de realizar diferentes tipos de mediciones eléctricas,

constituidas básicamente por medidas de corriente (multímetro empleado como
amperímetro), de voltaje (multímetro empleado como voltímetro) y frecuencia. Utilizado
para el momento de las pruebas in situ y comparar señales analógicas con su par
digital.
3.3.7 Computador
Fue uno de los instrumentos más importantes utilizados en el desarrollo del

presente trabajo. Sirve para efectuar simulaciones, operaciones de cálculo y medidas
complejas.
Está formado por los siguientes elementos o unidades: unidad de entrada,

unidad aritmético-lógica y unidad de salida. La unidad de entrada tiene la misión de
recibir los datos e instrucciones necesarias para efectuar el conjunto de operaciones.
Como el computador tiene un lenguaje propio, la información se debe convertir
convenientemente. Luego los datos e información pasan a la unidad aritmético-lógica, y
posteriormente a la unidad de salida. Las características principales del equipo utilizado
para el desarrollo del presente estudio son las siguientes: Portátil HP Pavilion dv6-
3010us, Microprocesador AMD Turion (tm) II P520 Dual-Core Processor (2,3 GHz.), 4
Gb RAM, DD 150 GB.
55
3.4 PROCEDIMIENTOS
El procedimiento seguido para el desarrollo del presente trabajo se muestra a

continuación:
3.4.1 Se realizó la revisión de las normas aplicables al proyecto y referencias

bibliográficas.
3.4.2 Se establecieron los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores (sensores,
válvulas y PLCs).
3.4.3 Se desarrolló un modelo matemático de los Gobernadores que incluyo cada uno
elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores.
3.4.4 Se realizaron las pruebas en los Gobernadores de Macagua que permitieron el

análisis de su respuesta dinámica.
3.4.5 Con los resultados de las pruebas a un Gobernador de Macagua, se validaron

los resultados del modelo matemático desarrollado.
3.4.6 Se establecieron los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

nuevos elementos finales de control a instalarse en los Gobernadores de
Macagua, para determinar su función característica aproximada.
3.4.7 Se modificó el modelo matemático desarrollado para los Gobernadores de la

Casa de Máquinas II de Macagua agregando la función característica
aproximada de los nuevos elementos finales de control.
3.4.8 Se realizaron simulaciones con el modelo desarrollado para determinar la

primera aproximación de los parámetros del controlador del un Gobernadores
de la Casa de Máquinas II de Macagua con los nuevos elementos finales de
control.
56
3.4.9 Se establecieron las bases y criterios en el diseño de los Gobernadores la
instalación de los nuevos elementos finales de control.
3.4.10 Se realizó la validación del modelo matemático con los nuevos elementos
finales de control comparándolo con el modelo las servoválvulas originales de
los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de Macagua.
3.4.11 Se elaboró el informe final del Trabajo de Grado.
57
CAPÍTULO 4
RESULTADOS
En el siguiente capítulo se exponen los procedimientos y pasos seguidos para el

desarrollo y evaluación del modelo matemático de los Gobernadores de las turbinas
hidroeléctricas de la Casa de Máquinas II de Macagua para la modernización de sus
elementos finales de control.
4.1 PROCEDIMIENTO GENERAL
Procedimiento general para el desarrollo del modelo matemático:
a. Se rrevisaron las normas aplicables al proyecto y referencias bibliográficas.
b. Se establecieron los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores (sensores,
válvulas y PLCs).
c. Se desarrolló un modelo matemático de los Gobernadores que incluyó cada uno

elementos que intervienen en el lazo de control de los Gobernadores.
58
d. Se realizaron pruebas en los Gobernadores de Macagua que permitieron realizar el
análisis de su respuesta dinámica.
e. Se validó el modelo matemático desarrollado con pruebas a un Gobernador de

Macagua.
f. Se establecieron los fundamentos teórico-prácticos y curvas de respuesta de los

nuevos elementos finales de control a instalarse en los Gobernadores de Macagua,
para determinar su función característica aproximada.
g. Se modificó el modelo matemático desarrollado para los Gobernadores de la Casa

de Máquinas II de Macagua agregando la función característica aproximada de los
nuevos elementos finales de control.
h. Se realizaron simulaciones con el modelo desarrollado para determinar la primera

aproximación de los parámetros del controlador del un Gobernadores de la Casa de
Máquinas II de Macagua con los nuevos elementos finales de control.
i. Se establecieron bases y criterios en el diseño de los Gobernadores para la

instalación de los nuevos elementos finales de control.
j. Se procedió a la Elaboración del informe final: Trabajo de Grado.
59
4.2 REVISIÓN DE NORMAS Y BIBIOGRÁFIA APLICABLES AL PROYECTO
Para el desarrollo de este proyecto se realizo una recopilación de la información

existente sobre los Gobernadores de Macagua tales como:
a. Manuales de Fabricante.
b. Planos y especificaciones técnicas.
c. Protocolo de ensayos de taller de los Gobernadores de Macagua.
d. Documentos adicionales, Etc.
Uno de los documento base del desarrollo descrito en este trabajo es la norma
[26]
ANSI/IEEE Std 125-1988 , la cual describe cuales son las prácticas recomendadas
para la preparación de especificaciones para gobernadores de velocidad en turbinas
hidráulicas de generadores eléctricos. En la referida norma se dan las bases y criterios
seguidos en el presente trabajo para determinar las especificaciones de los elementos
que intervienen en el sistema de Gobernación de las unidades Generadoras de
Macagua.
El análisis de la información recopilada nos llevo a determinar que entre los

elementos más importantes para el buen funcionamiento de los Gobernadores de
Macagua están las servoválvulas, transductores de posición de paletas directrices y
válvula distribuidora del sistema de Gobernación, donde los problemas principales que
sufren estos elemento son: ensuciamiento del filtro interno, desgaste de componentes y
envejecimiento de componentes.
El presente desarrollo está orientado en la determinación del buen

funcionamiento dinámico de estos elementos, y el conjunto de elementos de acción final
de control del sistema de Gobernación.
60
4.3 MODELACIÓN DEL SISTEMA DE GOBERNACIÓN DE MACAGUA
[27]
La norma IEEE Std 1010 , define los elementos típicos que deben constituir a
un Sistema de Gobernación de una turbina de reacción electro-hidráulica como se
muestra en la figura 4.1.

reacción electro-hidráulica. Según norma
En los parágrafos posteriores se realiza el análisis y modelado matemáticos de

los bloques de Interfase electro-hidráulica (Electro-Hydraulic Interface”), Amplificador
hidráulico (Hydraulic Amplifier), Temporizado de Control del Servomotor (Servomotor
timing control) y los elementos finales de control del Sistema de Gobernación.
Es de notar que el diagrama de la figura 4.1, es un esquema general que

contempla el control de alabes para Turbinas del tipo KAPLAN, elementos que no
aplican para una turbina Francis debido a que esta posee alabes fijos. En la figura 4.2,
61
se muestra un esquema simplificado de una turbina de reacción electro-hidráulica del
tipo Francis, donde se resaltan los elementos a estudiar en el presente trabajo.

reacción electro-hidráulica tipo Francis. Según norma IEEE Std 1010 [28]
En la figura 4.3 se puede observar un esquema simplificado del lazo de control

de posición de las paletas del modo de control DTL-725 de los Gobernadores de
Macagua, donde se muestran cada uno de los componentes del lazo que fueron
estudiados en el presente trabajo. En el anexo A, se puede observar el modelo
matemático completo del sistema de Gobernación desarrollado en MatLab Simulink.
Figura 4.3 Esquema simplificado del lazo del modo de control DTL del Sistema de
Gobernación de las Turbinas de Macagua.
62
4.3.1 Modelo de tarjeta 3B-725
La tarjeta 3B-725 es un servo-amplificador y acondicionador de señal lineal que

permite interconectar el sistema de control del DTL-725 con la servo-válvula del
Sistema de Gobernación. Esta tarjeta realiza la función de punto de suma del lazo de
control además de suministrar capacidades de ajuste de la ganancia del lazo, ajuste del
cero electrónico de la posición de la servoválvula y finalmente la adición de una señal
de alta frecuencia que permite romper la inercia de la servoválvula reduciendo la
influencia del roce mecánico en la servoválvula. En la figura 4.4 se observa un diagrama
esquemático de la tarjeta 3B-725.
Figura 4.4 Diagrama esquemático de la tarjeta 3B-725 (archivo N° 4-831-791-777, tomo

2.2, pagina 181, SULZER ESCHER WYSS ZURICH).
Las características técnicas de la tarjeta 3B-725 son las siguientes:
• Entrada : ± 10 V
• Resistencia de entrada : 100KΩ
• Constante de tiempo de filtro de entrada : 0,68ms
• Realimentación (Isv) : ± 10 mA
63
• Resistencia de entrada de realimentación : 50Ω
• Salida : ± 10 mA
• Constante de tiempo de filtro de entrada : 0,47ms
• Kp : 0…10
• Uo : 10% del margen de señal de entrada (Iin)
• Os : 50Hz con variación de amplitud de hasta 20% del margen de salida
(Iout)
El diagrama de la figura 4.5, se muestran cada uno de los bloques funcionales

que configuran a la tarjeta 3B-725 utilizada en los Sistemas de Gobernación de las
unidades de la central Hidroeléctrica de Macagua. En los puntos subsiguientes se
muestra el desarrollo matemático realizado para obtener las funciones descriptivas de
los bloques que llevaron al desarrollo final del modelo deseado de la tarjeta 3B-725.
Figura 4.5 Diagrama de bloques de la tarjeta 3B-725.
64
4.3.1.1 Circuito acondicionador de entrada de realimentación tarjeta 3B-725
El circuito de acondicionamiento y protección de la entrada de realimentación de

la tarjeta 3B-725 está representado por el circuito de la figura 4.6.
Figura 4.6 Circuito acondicionador de entrada de realimentación.
El circuito de la figura anterior representa un amplificador diferencial donde su

ecuación característica es la Ec. 4.1.
R8 R7 R 
V1 = − ∗ Va + ∗  8 + 1 ∗ Vb (4.1)
R4 R3 + R7  R4 
Sustituyendo los valores de las resistencias del circuito de la figura 4.6, en la

ecuación 4.1 y luego de simplificar se tiene,
V1 = −2 ∗ (V a − Vb ) (4.2)
Teniendo en cuenta que la diferencia de tensión Va-Vb está representada por la

caída de tensión provocada por el paso de la corriente Isv sobre el paralelo de las
resistencias de entrada al circuito se tiene,
65
R1 ∗ R 2
(Va − Vb ) = ∗ I SV = 50 ∗ I SV (4.3)
R1 + R 2
Sustituyen el resultado de la Ec. 4.3 en la Ec. 4.2.
V1 = −100 ∗ I SV (4.4)
4.3.1.2 Circuito de OFFSET (Uo)
El circuito de Offset de la tarjeta 3B-725 está representado en la figura 4.7. La

función principal de este circuito es corregir las posibles desviaciones del cero mecánico
de las servoválvulas instaladas en los Gobernadores.
Figura 4.7 Circuito de Offset de la tarjeta 3B-725.
Asumiendo,
Ra = R10 = R12
(4.5)
R11 = (1 − α ) ∗ R11 + α ∗ R11
66
Donde,
α = desplazamiento del cursor del potenciómetro (0…1)
Aplicando el principio de superposición de fuentes y operando se logra obtener la

ecuación Ec. 4.6, la cual define el funcionamiento del circuito de la figura 4.7.
2 ∗ α ∗ R11 − R11
U o = Vref ∗ (4.6)
2 ∗ Ra + R11
4.3.1.3 Circuito de ganancia sumador 1
Este circuito representado en la figura 4.8, tiene la función de sumar las señales
de Uo y retroalimentación de entrada de la tarjeta 3B-725, para acoplarlas al circuito de
ganancia Kp.
Figura 4.8 Circuito de ganancia sumador 1.
Teniendo en cuenta que los circuitos representados en la figura 4.8 son un

amplificador inversor y no inversores, adicionalmente conociendo los valores de todas
las resistencias del circuito se obtiene la Ec. 4.7.
67
V 2 = −10 ∗ V1 − 5 ∗ U o (4.7)
Sustituyendo la Ec. 4.4 en la Ec. 4.7 se obtiene,
V 2 = 1000 ∗ I SV − 5 ∗ U o (4.8)
4.3.1.4 Circuito de ganancia Kp
Con este circuito se puede ajustar el valor de ganancia del lazo de control de
posición del servomotor de paletas directrices de los Gobernadores, logrando se esta
manera influir en la variables de tiempo de respuesta, máximo sobre impulso y error en
estado estacionario. Ver figura siguiente.
Figura 4.9 Circuito de ganancia Kp.
Asumiendo,
R 29 = (1 − α ) ∗ R 29 + α ∗ R 29 (4.9)
La ecuación Ec. 4.10, describe el funcionamiento del circuito de la figura 4.9.
68
 R 
V3 = V 2 ∗ α ∗  − 35  (4.10)
 R31 
Asumiendo que Kp = α y conociendo los valores de las resistencias asociadas

al circuito se tiene,
V3 = −V 2 ∗ Kp (4.11)
Sustituyendo la Ec. 4.8 en la 4.11 se obtiene la Ec. 4.12
V3 = −(1000 ∗ I SV − 5 ∗ U o ) ∗ Kp (4.12)
4.3.1.5 Circuito oscilador
El circuito oscilador es un multivibrador astable con una salida en forma de onda

[29]
cuadrada con un ciclo útil de 50% descrito por GONZALEZ (2007) , cuya función en
el lazo de control del Gobernador es generar un movimiento oscilatorio en el
servoválvula que permita romper la inercia natural de este sistema mecánico para
minimizar cualquier efecto no lineal provocado por esta variable. La señal oscilatoria es
adicionada a la señal de control pero con un valor de amplitud menor que el 20% de la
misma para evitar que pueda tener algún efecto sobre el elemento final de control
(Servomotores). Ver figura 4.10.
El voltaje de salida del circuito oscilador se determina por el divisor de tensión en

la malla de realimentación positiva del oscilador, según se muestra en la Ec. 4.13.
α ∗ R36
VOS = ±Vo ∗ (4.13)
2 ∗ R N 1 + R36
69
Donde R36 = (1-α) R36 + αR36 con α es el desplazamiento del cursor del
potenciómetro.
Figura 4.10 Circuito oscilador Os.
El voltaje del condensador C3 se obtiene resolviendo la malla de realimentación

negativa del circuito oscilador, teniendo en cuenta que la ecuación está definida por,
− (t − t a )
 R26 ∗ RN 1 
 
 R + R ∗C3 (4.14)
VC3 (t ) = A + B ∗ e  26 N 1 
, para t a ≤ t ≤ t b
Resolviendo la ecuación Ec. 4.14 para t = t a ,
Donde,
R N 1 + R36
VC3 (t a ) = −Vo+ ∗
2 ∗ R N 1 + R36
70
R26
VC3 (∞ ) = Vo+ ∗ =A
R26 + R36
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la Ec.4.14 y despejando B, se tiene

con t = t a
R N 1 + R36 R26
B = −Vo+ ∗ − Vo+ ∗ (4.15)
2 ∗ R N 1 + R36 R26 + R36
Sustituyendo los valores de B y A en la Ec. 4.14, se tiene,
− (t − t a )
 R26 ∗ R N 1 
R 26  R N 1 + R36 R 26  
 R + R ∗C3

VC3 (t ) = Vo+ ∗ − Vo+ ∗  +  ∗ e  26 N1  (4.16)
R 26 + R N 1  2 ∗ R N 1 + R36 R 26 + R N 1 
Evaluando la Ec.4.16 en t = t b y despejando (t b − t a ) se obtiene,
R26 ∗ RN 1 α + β  R26 R + R36

(t − ta ) = ∗ C3 ∗ LN   α= β = N1 (4.17)
b
R26 + RN 1  α − β  , donde, R26 + R N 1 y 2 ∗ RN 1 + R36
El periodo de la señal oscilatoria viene dado por la Ec. 4.18. En la figura 4.11, se
observan las formas de onda generadas por el circuito oscilador.
R26 ∗ RN 1 α + β 
T = 2 ∗ (t b − t a ) = 2 ∗ ∗ C3 ∗ LN   (4.18)
R26 + RN 1 α − β 
71
Conociendo los valores de los componentes del circuito y sustituyéndolos en la
ecuación Ec. 4.18, se obtiene la frecuencia del circuito oscilador, tal que
1
f = = 51,74 Hz (4.19)
T
Figura 4.11 Forma de onda de salida del oscilador y voltaje sobre el capacitor.
4.3.1.6 Circuito de ganancia sumador de salida
El circuito de ganancia de salida como se muestra en la figura 4.12, se encarga

de sumar las señales del voltaje de entrada Vin, la señal de realimentación V3 y el
voltaje oscilatorio y los acopla al circuito de salida que finalmente enviara la señal de
control a la servoválvula del sistema de Gobernación.
72
Figura 4.12 Circuito de ganancia sumador de salida
Resolviendo el circuito inversor sumador con filtro de salida de la figura anterior,

se obtiene la ecuación Ec.4.20.
 
 
R  R47 R   1 
V4 = −  47  ∗ Vin − ∗ V3 −  47  ∗ Vos  ∗   (4.20)
  R40   R41 ∗ R42   RN 2    R47 ∗ C5 ∗ s + 1 
   
  R41 + R42  
Sustituyendo la Ec. 4.12 y los valores de los componentes del circuito en la

ecuación Ec. 4.20, se obtiene,
 1 
V4 = [− Vin + 10,091 ∗ (1000 ∗ I SV − 5 ∗ U o ) ∗ Kp − Vos ] ∗  −3
 (4.21)
 0,68 ∗ 10 ∗ s + 1 
4.3.1.7 Circuito acondicionador y filtro de salida
El circuito acondicionador y filtro de salida como se muestra en la figura 4.13, se

encarga de acondicionar la salida final de la tarjeta 3B-725 a los márgenes de corriente
aceptables para la servoválvula acoplada a su salida. Adicionalmente, esta etapa aplica
73
un filtro de primer orden con un τ de 0,47ms que permite eliminar el posible ruido
generado por la electrónica del dispositivo en su salida.
Figura 4.13 Circuito acondicionador y filtro de salida.
El circuito de la figura 4.13, es un convertidor de tensión corriente con carga

[30]
conectada a tierra descrito por CLAYTON y WINDER (2003) (también conocido
como circuito modificado de HOWLAND).
Para la solución del circuito se determina que,
 R30 
V a = (Vo − I L ∗ R44 ) ∗   (4.22)
 R3o + R34 
Z R32
Vb = V 4 ∗ + Vo ∗ (4.23)
R32 + Z R32 + Z
74
Teniendo en cuenta que Vo = I L ∗ (R32 + Z L ) y que por las características del
OPAMP se cumple la condición de Va = Vb , se obtiene igualando las Ec. 4.22 y Ec.4.23,
Z R32  R30 
V4 ∗ + I L ∗ (R32 + Z L ) ∗ = (I L ∗ (R32 + Z L ) − I L ∗ R 44 ) ∗   (4.24)
R32 + Z R 32 + Z  R3o + R34 
Despejando IL de la Ec. 4.24 se obtiene,
Z
I L = −V4 ∗
 R +Z  (4.25)
R44 ∗ R32 + Z L ∗ R32 − Z L ∗ R30 ∗  32 
 R30 + R34 
 R +Z 
Tomando en consideración que: R44 ∗ R32 >> Z L ∗ R32 − Z L ∗ R30 ∗  32 
 R30 + R34 
La Ec. 4.25 se reduce a,
Z
I L = −V4 ∗ (4.26)
R44 ∗ R32
Sustituyendo los valores de los componentes del circuito en la Ec. 4.26 y

aplicando transformada de Laplace se obtiene,
1  1 
I L ( s ) = −V4 ( s ) ∗ ∗ −3
 (4.27)
1000  0,47 ∗ 10 ∗ s + 1 
Finalmente, sustituyendo la Ec. 4.21 en la Ec.4.27 se obtiene la ecuación que

rige el comportamiento de la tarjeta 3B-725 del sistema de Gobernación de las unidades
generadoras de Macagua.
75
1  1   1 
I L ( s ) = [Vin − 10,091 ∗ (1000 ∗ I SV − 5 ∗ U o ) ∗ Kp + Vos ]∗ ∗   ∗   (4.28)
1000  0,68 ∗ 10 ∗ s + 1   0,47 ∗ 10 ∗ s + 1 
−3 −3
En la figura 4.14, se observa el modelo propuesto para la tarjeta 3B-725

partiendo de la ecuación 4.28. El modelo realizado en SIMULINK de Matlab, representa
un servo-amplificador y acondicionador de señal que tiene la capacidad de cerrar un
lazo de control de posición y contribuir con parámetros de control del lazo, tales como:
• Ganancia, Kp
• Offset, Uo.
• Rompedor de inercia o frecuencia Os.
Figura 4.14 Modelo de la tarjeta 3B-725 utilizando Matlab Simulink.
76
4.3.2 Modelo de servoválvula
La servoválvula utilizada en los Gobernadores de las Turbinas de Macagua son

del tipo con retroalimentación barométrica modelo 4 WS 2 E.10... suministradas por el
fabricante Mannesmann Rexroth. Estas válvulas consisten de dos (2) etapas, la primera
etapa esta conformada por un motor de torque magnético del tipo de diseño
flapper/nozzle. La segunda etapa tiene un spool de control de precisión de 4-vías y un
sistema de realimentación del tipo barométrico, ver figura 4.15. Este dispositivo electro-
hidráulico tiene la función de convertir las señales de control eléctricas enviadas por el
sistema de control del Gobernador a través de la tarjeta 3B-725, en señales hidráulicas
para pilotar la válvula distribuidora o válvula principal del Sistema de Gobernación.
Figura 4.15 Servoválvula del sistema de Gobernación.
Las características principales de la servoválvula utilizada en los Gobernadores

de Macagua están codificadas en el número de parte del su fabricante, el cual es
[31]
descrito en el manual Mannesmann Rexroth RA 29 586/06.98 . La figura 4.16
muestra un resumen simplificado del número de parte del fabricante de las
servoválvulas de los Gobernadores de Macagua describiendo cada elemento del
código.
77
Figura 4.16 Descripción de Servoválvula según código de fabricante Mannesmann
Rexroth.
4.3.2.1 Función de transferencia utilizando método Gráfico
[32]
El fabricante Mannesmann Rexroth RA 29 586/06.98 proporciona el
diagrama de bode de amplitud y fase de la servoválvula con realimentación barométrica
modelo 4 WS 2 E.10 para una presión típica de 70 bar y un flujo nominal mayor que 45
L/min, ver figura 4.17. Desde este diagrama se puede obtener una función de
transferencia aproximada de la servoválvula.
78
Figura 4.17 Diagrama de bode de la servoválvula con realimentación barométrica
modelo 4 WS 2 E.10, presión 70 bar y flujo nominal ≥ 45 L/min.
[33]
Utilizando el método gráfico descrito por Read (2002) , se puede obtener la
función de transferencia de la servoválvula a partir del diagrama de bode suministrado
por el fabricante, siguiendo los pasos siguientes:
a. Determinación del orden relativo del sistema.
Observando el valor final del diagrama de fase se puede determinar el orden

relativo del sistema. Teniendo en cuenta que cada polo de alta frecuencia contribuye
con –90° a la fase, mientras que cada cero contribuye con +90°, y los polos y ceros
complejos contribuyen con –/+ 180°. Se tiene que el valor final del diagrama de fase en
la figura 4.17 es -90°, de lo cual se puede inferir que la función de transferencia del
modelo de la servoválvula debe tener z+1 polos, donde z es el número de ceros.
79
b. Determinación del número de polos y ceros del sistema.
Para determinar el numero de polos y ceros que tiene el sistema, se realiza un

análisis del diagrama de magnitud en la figura 4.17, donde se observa que el valor
inicial de la pendiente es 0 dB/dec, y el valor final es -20 dB/dec. Dado que no se
observa un decremento en la pendiente desde -20 dB/dec, se puede asumir que en la
función de transferencia final no hay ceros, adicionalmente que solo existe un polo.
c. Localización de los polos y ceros del sistema.
Dibujando asintotas sobre el diagrama de amplitud de bode suministrado por el

fabricante de la válvula, como se muestra en la figura 4.17. La primera asintota es de
0dB/dec mientras que la segunda asintota tiene una pendiente de -20 dB/dec e
intercepta a la primera a una frecuencia de aproximadamente 16.6Hz, la cual
representa la frecuencia de corte para el polo del sistema ( f 0 ).
La función de transferencia propuesta seria:
K
G (s) =
 s  (4.29)
 + 1
 2πf 0 
d. Determinación de ganancia de sistema (K).
La ganancia para este caso se determina con la intercepción del diagrama de

ganancia con el eje Y a bajas frecuencias en la figura 4.17, tal que:
20 log K = 0dB ⇒ K = 1 (4.30)
Dado que la salida de servoválvula a considerar para el presente modelo es la

posición de spool, se determina la ganancia utilizando la relación de la entrada de la
servo con respecto a su salida. El manual del fabricante de las servoválvulas 4 WS 2
80
E.10, específica que el recorrido típico del spool de estos servos es de 0,0008m, ver
anexo B. Tomando en consideración que la señal de control de las servoválvulas
utilizadas en las unidades generadoras de Macagua es de ±10ma, se tiene que la
ganancia final sería:
(0,0008 − (−0,008))m 0,0016 m

K= = (4.31)
(0,010 − (−0,010)) A 0,020 A

aproximado obtenido por método gráfico.
En la figura 4.18 se compara el diagrama de bode entregado por el fabricante de

la servoválvula y el bode de la función de transferencia encontrada a través del método
81
gráfico. Como se observa hay una alta coincidencia en lo relacionado con el diagrama
de amplitud, pero en el diagrama de fase se observa una desviación de
aproximadamente 13,5° en 50Hz. Para corregir la desviación entre las fases de los
modelos se debe agregar un retardo puro al modelo propuesto, por tanto la nueva
función de transferencia que describe al sistema debe ser de la forma:
e −td s
G (s) =
 s  (4.32)
 + 1
 2πf 0 
Para calcular el valor del tiempo de retardo t d , se calcula el valor de la fase de la

función anterior,
 1   w 
∠G ( jw) = ∠ −  jw + 1 + ∠e − jwt d = − tan −1   − wt d (4.33)
 2πf 0   2πf 0 
Analizando la figura 4.18, se evalúa la ecuación 4.33 en w = 2π 50 .
85º = −71,5º −2π 50t d (4.34)
Despejando se obtiene que el valor de t d = 0,00075seg .
La función de transferencia hallada para de la servoválvula con realimentación

barométrica modelo 4 WS 2 E.10 para una presión típica de 70 bar y un flujo nominal
mayor que 45 L/min, esta representada en la ecuación siguiente.
e −0.00075 s
G (s) =
 s  (4.35)
 + 1
 2π (16,6 ) 
82
En la figura 4.19, se muestra la comparación de los diagramas de bode
suministrado por el fabricante y el modelo propuesto.

aproximado obtenido por método gráfico con corrección de fase.
La figura siguiente, muestra el modelo desarrollado en Matlab Simulink de la

servoválvula con realimentación barométrica modelo 4 WS 2 E.10.
Figura 4.20 Modelo desarrollado en Matlab Simulink de la servoválvula 4 WS 2 E.10
83
4.3.3 Modelo de válvula distribuidora
La válvula distribuidora o principal encargada de controlar la posición del

servomotor de los Gobernadores de las Turbinas de Macagua es una válvula especial
del tipo pistón del fabricante SEWZ (SULZER ESCHER WYSS ZURICH). Estas válvulas
consisten de una sola etapa que tiene un spool de control de 4-vías controlado
mediante la utilización de las caras más externas del spool como un pistón de doble
acción, ver figura 4.21. Este dispositivo hidráulico tiene la función de suministrar el flujo
de aceite requerido por los pistones del servomotor para posicionar las paletas
directrices de las Turbinas de Macagua.
Figura 4.21 Válvula distribuidora del sistema de Gobernación.
El esquema hidráulico simplificado del conjunto servoválvula y válvula

distribuidora estaría representado por la figura 4.22., donde P, A y q, representan a la
presión, área de la cara del pistón y caudal respectivamente. xP, es el desplazamiento
del spool de la válvula distribuidora y xV, el desplazamiento del spool de la servoválvula.
A través de la posición del spool de la válvula proporcional (xV) se controla el

caudal de entrada (q1), y el caudal de salida (q2) al actuador hidráulico de la válvula
84
distribuidora, y finalmente controlando la posición del spool de la válvula distribuidora
(xP), ver figura 4.22.
Figura 4.22 Esquema simplificado del conjunto servoválvula y válvula distribuidora del
sistema de Gobernación.
Dado que el comportamiento dinámico del spool de la válvula distribuidora es de

un pistón de doble acción gobernado por una servoválvula, por tanto se utilizó el modelo
no lineal propuesto por Wondimu (2006) [34], para un sistema de posición de un pistón
hidráulico, ver figura 4.23.
Ff, Fricción Velocidad del pistón, Vp
Modelo de Fricción de LuGre
Ff
Entrada, U Posición del
U Spool Posición, Xv pistón
Xv P1 P1 (A1*P1-A2*P2-m*g-Ff)/m 1/s 1/s Xp
Saturación
Dinamica de servoválvula
Xp P2 P2
Velocidad
Dinamica de la del pistón
Dinamica del pistón
presión y caudal
Figura 4.23 Modelo no lineal de sistema de actuador hidráulico tipo pistón.
85
4.3.3.1 Dinámica de la presión y el caudal de válvula distribuidora
4.3.3.1.1 Dinámica del caudal de la válvula distribuidora
Debido al alto caudal en los sistemas hidráulicos, la mayoría de los flujos a través
de los orificios son de naturaleza turbulenta. Adicionalmente, en general las
servoválvulas son diseñadas para tener un flujo turbulento a través de sus orificios.
Merrit (1967) [35], determinó utilizando las ecuaciones de Bernoulli y las ecuaciones de
continuidad para fluidos incompresibles, el caudal (q) a través de un orificio, ver
ecuación 4.36.
2
q = C d Ao (P − Pb ) (4.36)
ρ a
Dónde:
Cd , se conoce como el coeficiente de descarga.
Ao , área del orificio.
Pa , Pb , presiones de entrada y salida del orificio.
Con la ecuación 4.36, se puede definir las características del flujo local de la
servoválvula para cada orificio. Este comportamiento del flujo local es la base del
comportamiento general del flujo a través de la servoválvula y por ende a través de
ambas cámaras del cilindro del pistón. La siguiente expresión no lineal desarrollada por
[36]
Merrit (1967) , describe el comportamiento del flujo q1 del sistema mostrado en la
figura 4.22.
CV xV (PS − P1 ) xV ≥ 0
q1 =  (4.37)
CV xV (P1 − PT ) xV < 0
86
Dónde:
CV , es el coeficiente de la servoválvula para todos los puertos de la válvula.
PS , suministro de presión.
P1 , presión en la cámara inferior del pistón.
PT , presión del sumidero.
Para el caso de q2 se realiza un tratamiento similar, sin embargo el flujo de la

cámara superior del pistón no pasa a través de la servoválvula y por ende esta ecuación
de flujo no está relacionada por el CV de la misma, sino, que viene condicionado por el
coeficiente de descarga del orificio de salida de la cámara superior del pistón C d 2 . Para
el presente trabajo se asumirá que CV es igual a C d 2 por razones de simplicidad.
CV xV (P2 − PS ) xV ≥ 0
q2 =  (4.38)
CV xV (PS − P2 ) xV < 0
Dónde:
C d 2 , coeficiente de descarga de la cámara superior del pistón.
P2 , presión en la cámara superior del pistón.
Reescribiendo las ecuaciones 4.37 y 4.38, utilizando la función signo, se tiene
(
q1 = CV xV sgn( xV ) (PS − P1 ) + sgn(− xV ) (P1 − PT ) ) (4.39)
q 2 = CV x (sgn( x
V V ) (P2 − PS ) + sgn(− xV ) (PS − P ))
2 (4.40)
87
Las ecuaciones 4.39 y 4.40 rigen el comportamiento dinámico del caudal en el
sistema de la figura 4.22.
sgn ( x V ) , es la función signo la cual indica si el spool de la servoválvula está

desplazándose de manera positiva, es decir provoca un desplazamiento hacia la
apertura de la válvula distribuidora, o de manera negativa, provocando un
desplazamiento hacia el cierre de la válvula distribuidora, esta viene dada por:
= 1 xV ≥ 0
sin g ( xV )
= 0 xV < 0
(4.41)
= 0 xV ≥ 0
sin g (− xV )
= 1 xV < 0
4.3.3.1.2 Dinámica de la presión de la válvula distribuidora
Para completar la descripción del comportamiento dinámico del sistema

mostrado en la figura 4.22, se utilizó la ecuación de continuidad de un fluido presentada
[37]
por Jalali and Kroll (2004) , y tomando en cuenta la compresibilidad del fluido se
obtiene la ecuación dinámica de la presión del sistema, ver ecuaciones 4.42 y 4.43.
dP1 β  dV1 
= − + q1 − q perdidas  (4.42)
dt V1  dt 
dP2 β  dV2 
=  − q 2 − q perdidas  (4.43)
dt V2  dt 
Sabiendo que,
88
V1 = V01 + A1 x p (4.44)
V2 = V02 − A2 x p (4.45)
Donde,
A1 , A2 : representan las áreas efectivas de la cara inferior y superior del cilindro

del pistón.
V01 ,V02 : son los volúmenes de la cámara inferior y superior cilindro del pistón,
correspondientes a la posición ( x P = 0 ).
q1 , q2 : son los flujos de entrada y salida de la spool de la válvula distribuidora.
β : Módulo de compresibilidad del fluido.
q perdidas : pérdidas de flujo.
La función que define la dinámica de la presión y el caudal en el sistema de la

figura 4.22 se consiguió sustituyendo las ecuaciones 4.39, 4.40 en 4.42 y 4.43
respectivamente.
Despreciando las pérdidas de flujo se tiene:
β  dV1
dP1
= − ( 
+ CV xV sgn ( xV ) (PS − P1 ) + sgn (− xV ) (P1 − PT )  ) (4.46)
dt V1  dt 
dP2 β  dV2
= −
dt V2  dt
( 
+ Cd 1 xV sgn ( xV ) (P2 − PS ) + sgn (− xV ) (PS − P2 )  ) (4.47)

En la figura 4.24 se puede observar el resultado del modelo desarrollado en

MatLab Simulink para dinámica del pistón (spool) de la válvula distribuidora.
89
Figura 4.24 Modelo de la dinámica del pistón de la válvula distribuidora.
4.3.3.1.3 Estimación de parámetros sistema servoválvula-válvula distribuidora
Para poder implementar el modelo que rige la presión y caudal del sistema se
requiere determinar los parámetros del coeficiente de la servoválvula ( CV ), y el módulo
de compresibilidad ( β ), los cuales deben ser encontrados para calcular el caudal a

través de la servoválvula.
[38]
Siguiendo el procedimiento descrito por Sohl and Bobrow (1999) , se asumió
la presión del sumidero PT igual a cero y considerando solo el moviendo de la
servoválvula en la dirección positiva, lo que permitió reescribir la ecuación 4.39 de la
manera siguiente:
q1 = C V xV (P S
− P1 ) (4.48)
90
Se tiene que el volumen en la cámara inferior del cilindro se define por la
ecuación:
V1 = V01 + A1 x p (4.49)
Donde el V01 es el volumen en la cámara inferior del cilindro del spool de la
válvula distribuidora, correspondientes a la posición ( x P = 0 ) del spool.
Asumiendo que las pérdidas de flujo en el spool de la válvula distribuidora son

despreciables y sustituyendo la ecuación 4.48 y 4.49 en 4.46, se tiene:
dP1 β  dx 
=  − A1 P + CV xV (P − P1 )  (4.50)
dt (V01 + A1 x P ) 
S
dt 
Reordenando términos, se tiene:
− 1 dP1 dx P
(V + A1 x P ) + CV xV (P − P1 ) = A1 (4.51)
β dt 01 S
dt
La ecuación anterior debe expresarse en la forma (Xa Aa = Ya), para poder hallar
los parámetros CV y β , utilizando el análisis de los mínimos cuadrados.
Reescribiendo la ecuación anterior, se tiene:
 − 1
 dP1,i (Ti )    dx P ,i (Ti )
 dt (V01
+ A x
1 P ,i
(Ti
) ) xV ,i
(Ti
) ( PS
− P1, i
(Ti
) ) β
   = A1 (4.52)
  C dt
 V 
Xa Aa = Ya
91
Donde, i = 1, 2,…, N
Para resolver la ecuación matricial 4.52, se obtuvieron las variables xV, xP, P1 y
P2 experimentalmente utilizando un periodo de muestreo T, producto de la introducción
de una señal sinusoidal a la servoválvula del sistema, ver figura la figura 4.22.
La matriz Ậa representa la suma de los errores de los mínimos cuadrados y

puede ser calculada mediante la ecuación siguiente.
−1 
 ^ 
= β ( )
^
 = X TX −1 T
A a   a a X a Ya (4.53)
 ^ 
 C V 
Para la obtención de los parámetros del sistema de control de posición

conformado por la servoválvula y la válvula distribuidora se realizo el siguiente montaje
en el Gobernador de la Unidad Generadora número 17 de Macagua.
Figura 4.25 Montaje experimental realizado para la toma de datos.

92
Se introdujo una señal sinusoidal con una frecuencia de 0,05Hz a la servoválvula
del sistema de control de posición del spool de la válvula distribuidora a lazo abierto y
se registraron las señales de presión, la posición del spool de la válvula distribuidora y
la señal de control. Dado que no se puede obtener la posición del spool de la
servoválvula, debido a sus características constructivas, se asumió que la señal de
control representa de forma directa la posición del spool de esta válvula.
En la tabla 4.1, se observan los valores constantes de la válvula distribuidora
Tabla 4.1. Constantes de la válvula distribuidora.
Parámetro Símbolo Valor
Área de la cámara inferior del spool A1 0,01227185 m2
Área de la cámara superior del spool A2 0,0072453 m2
Volumen de la cámara inferior del spool V01 0,00022384 m3
Volumen de la cámara superior del spool V02 0,00018113 m3
Masa del spool m 26,6 Kg
Tipo de material -- AISI 4140
Densidad del acero AISI 4140 ρ 7,85 g/cm3
Con el montaje experimental de la figura 4.25, se obtuvieron los vectores.
xV ,i (Ti ) , posición del spool de la servoválvula.
x P ,i (Ti ) , posición del spool de la válvula distribuidora.
P1,i (Ti ) , presión en la cara inferior del spool de válvula distribuidora.
P2,i (Ti ) , presión en la cara superior del spool de válvula distribuidora.
93
Con la data obtenida y los valores de las constantes establecidos en la tabla 4.1,
se calcularon las matrices Xa, Ya, utilizando para ello las siguientes ecuaciones
extraídas de la ecuación 4.52. Es de notar que solo se tomaron para el cálculo los
valores de control que producen un desplazamiento positivo en el spool de la válvula
distribuidora (pistón).
 dP1,i (Ti )
Xa =  (V01 + A1 x P,i (Ti )) xV ,i (Ti ) (PS − P1,i (Ti )) (4.53)
 dt 
dx P ,i (Ti )
Ya = A1 (4.54)
dt
Con los datos obtenidos en las ecuaciones 4.53 y 4.54, se solucionó la ecuación
4.53, utilizando el programa MATLAB, simplemente escribiendo la siguiente expresión
en la línea de comando: Aa = Ya \ Xa. Como resultado se obtuvo la matriz Aa que
contiene las constantes de interés.
En la tabla 4.2 se muestran los valores promedio de los parámetros encontrados

para una serie de movimientos del sistema utilizando la señal sinusoidal.
Tabla 4.2. Parámetros de la válvula distribuidora.
N
Modulo de compresibilidad del fluido β 20,000 x 106
m2
5,000 x 10-5
m3
Coeficiente de la servoválvula CV
s Pa
El la figura 4.26 y 4.27, se presentan las graficas de los resultados de las

pruebas del pistón de la válvula distribuidora aplicando una señal sinusoidal a la
servoválvula, para un desplazamiento positivo.
94
Figura 4.26 Gráfico de resultados de prueba de válvula distribuidora aplicando señal
sinusoidal a servoválvula, para un desplazamiento positivo.
Figura 4.27 Gráfico de resultados de las presiones de la válvula distribuidora aplicando

una señal sinusoidal a la servoválvula, para un desplazamiento positivo.
95
4.3.3.2 Dinámica del pistón de la válvula distribuidora
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado en la figura 4.22, se

obtiene la ecuación que gobierna el movimiento del spool de la válvula distribuidora.
d 2 xP 1
= (P1 A1 − P2 A2 − mg − Ff ) (4.55)
dt 2 m
Donde,
d 2 xP
, es la aceleración del pistón (spool de la válvula distribuidora)
dt 2
m, es la masa del pistón (spool de la válvula distribuidora)
F f , fuerza de fricción opuesta al movimiento axial del pistón.
g, aceleración de gravedad
En la figura siguiente se muestra el esquema desarrollado en el programa

Simulink de MatLab de la dinámica del pistón (spool de la válvula distribuidora).
Figura 4.28 Gráfico del modelo desarrollado en simulink de Matlab para la dinámica del
pistón de la válvula distribuidora.
96
4.3.3.3 Modelo de fricción de LuGre para el Spool de la válvula distribuidora
La fricción es un fenómeno no lineal que ocurre en todos los equipos mecánicos

y sistemas hidráulicos, siendo el principal causante de deterioro del desempeño de
estos sistemas. Dada la importancia que representa este fenómeno en los sistemas
físicos se han desarrollado diferentes modelos que tratan de explicar su funcionamiento.
[39]
Dahl’s (1968) , propuso un modelo de la fricción entre dos superficies donde
considera la existencia de cerdas elásticas entre las superficie de contacto y considera
que cuando se aplica una fuerza para mover al objeto, la si fuerza de fricción se
incrementa gradualmente hasta que ocurre una ruptura de la rigidez de las cerdas y las
superficies se deslizan una sobre otra.
El modelo de LuGre para la fricción fue desarrollado en las universidades de

Lund de Suecia y Grenoble de Francia por C. Canudas de Wit, H. Olsson, K.J.
[40]
Astrom, and P. Lischinksy (1995) . El modelo propone que cuando una fuerza
tangencial es aplicada a un objeto que se encuentra sobre una superficie, las cerdas
entre las superficies deflectan como resortes, y si la deflexión es suficientemente
grande las cerdas empezarán a deslizarse permitiendo el desplazamiento del objeto. El
[41]
modelo se combina las consideraciones de Dahl’s (1968) y el promedio de
deformación de las cerdas.
Figura 4.29 Modelo de fricción de LuGre.

97
En la figura 4.29, se muestra una gráfica que representa las fuerzas de fricción
que actúan en función de la velocidad entre dos superficies que se deslizan una sobre
otra según el modelo de LuGre. Este modelo combina el comportamiento del pre-
deslizamiento con las características de fricción en estado estable. Las fuerzas de
fricción que intervienen en este modelo son:
a. La fricción de Coulomb (FC).
b. La fricción viscosa (FV)
c. Fricción de Stribeck (FS).
El modelo de fricción de LuGre utiliza una variable de estado interna denominada

z, representada por:
dxP
dz dxP dt
= −σo z (4.56)
dt dt g  dx 
 
 dt 
Donde,
z , variable de estado interna del modelo de LuGre (deflexión de cerdas)

dxP
, es la velocidad del spool de la válvula distribuidora.
dt
σ o , es el parámetro de rigidez de las cerdas.
g  dx 
, es la función de Stribeck, inversamente proporcional a la velocidad.
 P
 dt 
[42]
La función Stribeck desarrollada por Stribeck (1902) está acotada en su
límite superior por la fricción estática y en su límite inferior por la fricción de Coulomb, la
misma se define como:
98
2
 dx P 
 
−  dt 
 vS 
  (4.57)
g  dx  = α 0 + α 1e
P
 
 
 dt 
Donde,
α 0 , coeficiente de fricción de Coulomb.
α 1 , coeficiente de fricción de Stribeck.
vS , se conoce como la velocidad de Stribeck.
La función que define el modelo de fricción de LuGre está dada por la ecuación
siguiente:
dz dx
Ff = σ o z + σ 1 + α2 P (4.58)
dt dt
Donde,
dz
, es el promedio de deflexión de las cerdas.
dt
σ 1 , es el coeficiente de amortiguamiento.
α 2 , es el coeficiente de fricción viscoso.
El modelo de LuGre para la fricción, permite incorporar a los modelo de sistemas

físicos características que permiten al mismo representar una respuesta más cercana a
la realidad.
99
4.3.3.3.1 Estimación de parámetros estáticos del modelo de LuGre
Los parámetros estáticos del modelo de LuGre son los responsables del
comportamiento de la fricción en la región de deslizamiento, estos son: α 0 , α 1 , α 2 y v S .
[43]
Wondimu (2006) , sugiere que cuando dos superficies se desplazan una
sobre la otra a velocidad constante, el promedio de las deflexiones  dz  es igual a cero,
 dt 
esto es que una vez el pistón (spool de la válvula distribuidora para nuestro caso)
[44]
arranca su movimiento, las cerdas propuestas en el modelo de Dahl’s (1968) ,
desaparecen después de haberse alongado a su máxima longitud, por tanto el
promedio de deflexión de las cerdas z pasa a ser una constante. Tomando esta
consideración en la ecuación 4.56 y despejando z, se tiene:
dxP g
 dx 
z = dt  dt 
 
(4.59)
dxP σ o
dt
Simplificando la ecuación anterior sabiendo que,
dx P
 dx 
sgn  P  = dt (4.60)
 dt  dx P
dt
Sustituyendo las ecuaciones 4.57 y 4.60 en la ecuación 4.59 se tiene,
 
2
 dx P 
 
− dt

 
 

vS 
 
 α 0 + α 1e  

  (4.61)
 
z =   sgn  dx P 
 
σo  dt 
100
Sustituyendo las ecuaciones 4.61 en la ecuación 4.58 y considerando que el
promedio de las deflexiones  dz  es igual a cero se obtiene la ecuación,
 dt 
 
2
 dx P 
 
∧ −  dt 

 sgn dxP  + α 2 dxP
∧ ∧  ∧  ∧

F f = α 0+α1 e 
 v S 

(4.62)
   dt  dt
 
 
Esta ecuación nos permite encontrar la ecuación de la fricción de LuGre para el

caso del régimen en estado estable donde las velocidades de desplazamiento de las
superficies son constantes.
Los valores de la fuerza de fricción F f , se obtienen experimentalmente midiendo
las presiones de ambas caras del pistón cuando este se mueve a velocidad constante
en estado estable, esto se logra aplicando una señal de rampa muy lenta de apertura a
la servoválvula. Posteriormente, aplicando el algoritmo de optimización no lineal de
mínimos cuadrados de MATLAB, se adecuan los datos experimentales obtenidos a la
∧ ∧ ∧ ∧
ecuación 4.62 para obtener los parámetros α 0 , α 1 , α 2 y v S que minimizan la función de
error, como se observa en la ecuación siguiente:
2
  dx  ∧  dx 
E  Ff , F f ; α 0 , α 1 , v S , α 2  = ∑  Ff  pi  − F f  pi 
∧ ∧ ∧ ∧ ∧
(4.63)
     dt   dt 
Donde,
 dx 
Ff  pi  , son los valores de la fuerza de fricción obtenidos experimentalmente a
 dt 
una velocidad constante del pistón.
∧
 dx  , son los valores obtenidos evaluando la ecuación 4.62.
F f  pi 
 dt 
101
Para la obtención de los parámetros del Modelo de fricción de LuGre para el
spool de la válvula distribuidora se utilizó el montaje experimental de la figura 4.25, en el
Gobernador de la Unidad Generadora número 17 de Macagua.
Considerando un movimiento muy lento del pistón se puede asumir que la

aceleración del mismo es despreciable, por tanto la ecuación 4.55 se reescribe de la
siguiente manera,
0 = P1 A1 − P2 A2 − mg − Ff (4.64)
Despejando Ff se tiene la ecuación de la fricción para regímenes de velocidades

constantes.
Ff = P1 A1 − P2 A2 − mg (4.65)
La ecuación anterior se puede reescribir como,
Ffi (Ti ) = P1i (Ti ) A1 − P2 i (Ti ) A2 − mg (4.66)
Donde,
Ff ,i (Ti ) , la fricción del spool de válvula distribuidora en cada instante Ti.
Introduciendo una señal tipo rampa con una pendiente de 0,01 V/seg a la
servoválvula del sistema de control de posición del spool de la válvula distribuidora a
lazo abierto, se registraron lo vectores xV ,i (Ti ) , x P ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) . Con la data
obtenida se calculó el vector Ff ,i (Ti ) , utilizando la ecuación 4.66. Posteriormente se
utilizó el algoritmo de optimización no lineal de mínimos cuadrados de MATLAB
∧ ∧ ∧ ∧
(CFTOOL), utilizando la ecuación 4.62 para obtener los parámetros α 0 , α 1 , α 2 y v S que
minimizan la función de error, ver ecuación 4.63.
102
En la figura 4.30, se presentan las gráficas obtenidas del procesamiento de las
variables xV ,i (Ti ) , x P ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) , aplicando una señal tipo rampa lenta a la
servoválvula. En la gráfica se puede observar la curva característica de la fricción en
función de la velocidad de pistón, la velocidad de spool de la válvula distribuidora en
función del tiempo al igual que las presiones en ambas cámaras del pistón registradas
durante el experimento.
Figura 4.30 Gráfico de resultados de pruebas del pistón de la válvula distribuidora para
obtener los parámetros estáticos del modelo de LuGre.
En la tabla 4.3 se presentan los valores del análisis estadístico realizado por
MatLab de la curva obtenida mediante la aproximación de los mínimos cuadrados, ver
la figura 4.31. Como se observa gracias al parámetro R-square la curva tiene un
73,51% de coincidencia con la curva real, la cual se considera está dentro de los
márgenes aceptable para este trabajo.
103
CFTOOL.
SSE R-square Adjusted R-square RMSE
4,001e+07 0,7351 0,7349 110,900
Figura 4.31 Gráfico de resultados obtenidos para la determinación de los parámetros

estáticos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula distribuidora
utilizando CFTOOL.
En la tabla 4.4 se presentan los valores promedio de los parámetros encontrados

para una serie de movimientos del sistema utilizando la señal tipo rampa.
104
Tabla 4.4. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para la válvula distribuidora.

∧
Coeficiente de fricción de Coulomb α0 1346,000 N
∧
Coeficiente de fricción de Stribeck α1 -250,800 N
Coeficiente de fricción viscoso

∧ 2,032 x 107 N.seg
α2 m
∧ 2,498 x 10-7 m
Velocidad de Stribeck vS seg
4.3.3.3.2 Estimación de parámetros dinámicos del modelo de LuGre
Los parámetros dinámicos del modelo de LuGre son σ 0 y σ 1 , y se pueden
determinar mediante el uso de un método de estimación no lineal, sin embargo, es

necesario determinar la primera aproximación para obtener una estimación exitosa.
Para un movimiento del pistón a muy baja velocidad se introduce una señal de
rampa con una pendiente muy lenta a la servoválvula. Para lograr la primera estimación
de los parámetros se desprecian los valores de dxP y dz , esto último motivado a la

dt dt
baja velocidad del pistón durante la prueba de lazo abierto. Por lo anterior se puede
reescribir las ecuaciones 4.57 y 4.58 como se muestra a continuación:
 dx 
g  P  = α 0 + α1 (4.67)
 dt 
Ff = σ o z (4.68)
105
Despejando z, se tiene
Ff
z= (4.69)
σo
Sustituyendo 4.67 y 4.69 en 4.56 se tiene,
dxP
dz dxP dt (4.70)
= − Ff
dt dt α 0 + α 1
Donde F f es la fuerza de fricción para una aceleración de aproximadamente

cero. Los valores de la fuerza de fricción y la velocidad del pistón se obtienen
experimentalmente mediante la aplicación de una señal de rampa muy lenta a la
servoválvula. Con lo datos obtenidos se puede calcular el valor de z (t ) mediante una
integración numérica de la ecuación 4.70.
∧
La primera aproximación del valor de σ 0 se obtiene partiendo de la ecuación
4.68.
∧T ∧
∧
z Ff
σo ≈ ∧T ∧
(4.71)
z z
Donde:
∧
z , vector resultante de la integración de la ecuación 4.70.
∧
F f , vector resultante de la evaluación de los datos experimentales.
106
Con los datos obtenidos del experimento anterior, donde se realizó un
movimiento del pistón a muy baja velocidad introduciendo una señal de rampa con una
pendiente muy lenta a la servoválvula, se determino el vector z integrando el resultado
de la ecuación 4.70 y F f con la ecuación 4.66. Posteriormente y con la ayuda utilizo el

algoritmo de optimización no lineal de mínimos cuadrados de MATLAB (CFTOOL), se
encontró una solución aproximada a la ecuación 4.71.
Finalmente, con el valor de la primera aproximación de σ 0 , se utiliza el algoritmo

de optimización no lineal de mínimos cuadrados de MATLAB (CFTOOL) para hallar la
mejor aproximación de los parámetros dinámicos del modelo de LuGre partiendo de la
ecuación 4.58.

para una serie de movimientos del sistema utilizando la señal tipo rampa.
Tabla 4.5. Parámetros dinámicos del modelo de LuGre para la válvula distribuidora.
Coeficiente de rigidez de las cerdas σ0 -2,3806e-007
Coeficiente de amortiguamiento σ1 -2,0250e-007

variables xV ,i (Ti ) , x P ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) , aplicando una señal tipo rampa lenta a la
servoválvula. En la gráfica se puede observar la curva característica de la fricción en
función de la velocidad de pistón, la velocidad de spool de la válvula distribuidora en
107
función del tiempo, la curva resultante del cálculo de las deflexiones de las cerdas y el
promedio de las deflexiones en función del tiempo registradas durante el experimento.

dinámicos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula distribuidora.
En las figura 4.33, se muestra el diagrama en bloques del modelo de Lugre

desarrollado en MatLab Simulink, posteriormente en la figura 4.34, 4.35 y 4.36 se
muestran cada uno de los bloque del modelo internamente. En el anexo A, se observa
el modelo completo del sistema de Gobernación desarrollado.

Simulink para la válvula distribuidora.
108
Simulink.
Simulink
Figura 4.36 Modelos desarrollado de Función de LuGre (Ff), en MatLab Simulink.
109
4.3.4 Modelo del servomotor
En las turbinas hidráulicas, los servomotores de las paletas directrices tienen la

función de accionar los mecanismos que permiten la apertura o cierre de las paletas
directrices, y de esta manera controlar el paso de flujo de agua hacia la turbina, y por lo
tanto la velocidad de giro de la Unidad Generadora. En la figura 4.37, se observa un
esquemático del sistema válvula distribuidora o amplificador hidráulico y los
servomotores de paletas directrices.
Figura 4.37 Diagrama esquemático del sistema de control de posición del servomotor.
110
En la figura 4.38 se muestra un esquema simplificado del sistema de control de
posición conformado por la válvula distribuidora y los servomotores hidráulicos, donde
P1, P2, P3, P4, A1, A2, A3, A4, y qa, qb, representan a las presiones, áreas en las cara
de los pistones y caudal respectivamente. xP, es el desplazamiento del spool de la
válvula distribuidora, mientras que xS, el desplazamiento de los servomotores de
paletas directrices.
Figura 4.38 Esquemático de la Válvula distribuidora- servomotor del sistema de

Gobernación.
A través de la posición del spool de la válvula distribuidora (xP) se controla el

caudal de entrada (qa), y el caudal de salida (qb), a los servomotores de paletas
directrices, con esta acción finalmente se controla la posición de los servomotores de
paletas directrices del gobernador (xS). En el mencionado esquema se observa que el
sentido de giro del anillo distribuidor para la apertura o cierre de las paletas dependerá
de la posición de la válvula distribuidora, dado que esta controla el flujo de aceite hacia
los servomotores.
111
Para facilitar el estudio y considerando la unión entre los vástagos de los
pistones del sistema mostrado en la figura 4.38, como una unión rígida se simplifica el
modelo aproximándolo a un único pistón equivalente, que se muestra en la figura 4.39.
Donde se asume que las áreas y los volúmenes de las cámaras del pistón equivalente
son:
Aa = A1 + A3 ; Ab = A2 + A4 ; V0 a = V01 + V03 ; V0b = V02 + V04
Figura 4.39 Esquemático de la Válvula distribuidora- servomotor equivalente del sistema

de Gobernación.
Dado que el comportamiento de la válvula distribuidora se asemeja al de una

servoválvula y que la acción se ejerce sobre un pistón, se puede extrapolar el análisis
de las secciones anteriores utilizando el modelo no lineal propuesto por Wondimu
(2006) [45], para un sistema de posición de un pistón hidráulico, ver figura 4.23.
112
4.3.4.1 Dinámica de la presión y el caudal servomotor
4.3.4.1.1 Dinámica del caudal del servomotor
Realizando un análisis similar al descrito en el apartado 4.3.3.1.1, del

comportamiento dinámico del caudal en el sistema de la figura 4.39, se obtienen las
ecuaciones.
(
qa = CP xP sgn( xP ) (PS − P1 ) + sgn(− xP ) (P1 − PT ) ) (4.72)
(
qb = CP xP sgn(xP ) (P2 − PT ) + sgn(− xP ) (PS − P2 ) ) (4.73)
Donde,
C P , es el coeficiente de la válvula distribuidora para todos los puertos de la

válvula.
P1 , P2 , son las presiones en las cámaras del servomotor equivalente.
PT , PS , presión del sumidero y suministro de presión respectivamente.
4.3.4.1.2 Dinámica de la presión del servomotor
Realizando un análisis similar al descrito en el apartado 4.3.3.1.2, de las

ecuaciones que rigen el comportamiento dinámico de la presión en el sistema de la
figura 4.39, se obtiene que:
dP1 β  dVa 
= − + qa  (4.74)
dt Va  dt 
113
dP2 β  dVb 
= − − qb  (4.75)
dt Vb  dt 
Donde,
Va , Vb : son los volúmenes de las cámaras del servomotor equivalente,

correspondientes a la posición ( xS ) del pistón.
β : módulo de compresibilidad del fluido.
q a , qb : son los flujos de entrada y salida del servomotor equivalente.
En la figura 4.40 se muestra el modelo desarrollado en MatLab Simulink de la

dinámica de la presión y caudal del servomotor.
Figura 4.40 Modelo de la dinámica del pistón del servomotor.

114
4.3.4.1.3 Estimación de parámetros sistema válvula distribuidora - servomotor
Realizando un análisis similar al del apartado 4.3.3.1.3 de este trabajo, se

obtiene la ecuación siguiente reescribiendo la ecuación 4.51,
− 1 dP1 dx S
(V0a + Aa x S ) + C p x p (PS − P1 ) = Aa (4.76)
β dt dt
La ecuación anterior se expresa en la forma (X3 A3 = Y3), para poder hallar los
parámetros C p y β , utilizando el análisis de los mínimos cuadrados.
Reescribiendo la ecuación anterior, se tiene:
 −1
 dP1,i (Ti )    dxS ,i (Ti )
 (V0a + A x
a S ,i (Ti )) x P,i (Ti ) (PS − P1,i (T )
i ) β
 
= Aa (4.77)
 dt  C  dt
 P
X3 A3 = Y3
Donde, i = 1, 2,…, N
Para resolver la ecuación matricial 4.77, se obtienen las variables xP, xS, P1 y P2
experimentalmente utilizando un periodo de muestreo T, producto de la introducción de
una señal sinusoidal a la válvula distribuidora del sistema de la figura 4.39. Donde los
valores V0a, Aa y PS son constantes.
La matriz Ậ3 representa la suma de los errores de los mínimos cuadrados y

puede ser calculada mediante la ecuación siguiente.
115
 − 1
 ^ 
A3  β  = (X 3 X 3 ) X 3 Y3
^ −1
=
T T
(4.78)
^ 
C P 
Para la obtención de los parámetros del sistema de control de posición

conformado por la válvula distribuidora y el servomotor se realizo el montaje
experimental que se observa en la figura 4.41, realizado en el Gobernador de la Unidad
Generadora número 17 de Macagua.
Figura 4.41 Montaje experimental realizado para la toma de datos.
Los valores de las constantes de los servomotores están contenidos en la tabla

4.6
116
Tabla 4.6. Constantes del servomotor.
Área de la cámara izquierda del pistón Aa 0,55472672 m2
Área de la cámara derecha del pistón Ab 0,55472672 m2
Volumen inicial cámara izquierda del pistón V0a 0,00952955 m3
Volumen inicial cámara derecha del pistón V0b 0,51589585 m3
Masa del spool ma 3007,42 Kg
Tipo de material -- AISI 4140
Densidad del acero AISI 4140 ρ 7,85 g/cm3
Se introdujo una señal triangular con una frecuencia de 0,05Hz a la servoválvula

del sistema de control de posición del spool de la válvula distribuidora a lazo abierto, lo
cual genero un movimiento sinusoidal en la válvula distribuidora y se registraron las
señales de presión, la posición del spool de la válvula distribuidora, la señal de control y
la posición del servomotor.
Con el montaje experimental de la figura 4.41, se obtienen los vectores.
x P ,i (Ti ) , posición del spool de la válvula distribuidora.
xS ,i (Ti ) , posición del servomotor.
P1,i (Ti ) , presión en la cara izquierda del servomotor.
P2,i (Ti ) , presión en la cara derecha del servomotor.
117
Con la data obtenida y los valores de las constantes establecidos en la tabla 4.6,
se calculan las matrices X3, Y3, utilizando para ello las siguientes ecuaciones extraídas
de la ecuación 4.77. Es de notar que solo se tomaron para el cálculo, los valores de
control que producen un desplazamiento positivo del servomotor.
 dP (T ) 
X 3 =  1,i i (V0 a + Aa x S ,i (Ti ) ) x P ,i (Ti ) (P
S
− P1,i (Ti ) ) (4.79)
 dt 
dx S ,i (Ti )
Y3 = Aa (4.80)
dt
Con los datos obtenidos en las ecuaciones 4.79 y 4.80, se resuelve la ecuación
4.78, utilizando el programa MATLAB escribiendo la expresión A3 = Y3 \ X3.
Figura 4.42 Gráfico de resultados de pruebas del servomotor aplicando una señal
sinusoidal a la válvula distribuidora, para un desplazamiento positivo.
118
En la figura 4.42, se presentan las graficas obtenidas del procesamiento de los
vectores xS ,i (Ti ) , x P ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) . Se puede observar la posición de del
servomotor, la velocidad del servomotor y la posición de la válvula distribuidora en
función del tiempo.

para una serie de movimientos del sistema alimentando la señal triangular a la
servoválvula.
Tabla 4.7. Parámetros del sistema válvula distribuidora - servomotor.
N
Coeficiente de la servoválvula β
20,000 x 106 m
2
Coeficiente de descarga de la cámara m2

superior de la válvula distribuidora
CP
0,0026 s Pa
4.3.4.2 Dinámica del pistón del servomotor
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado en la figura 4.39, se

obtiene la ecuación que gobierna el movimiento del pistón del servomotor equivalente.
d 2 xS 1
= (P1 Aa − P2 Ab − Ff ) (4.80)
dt 2
ma
Donde,
d 2 xS , es la aceleración del pistón.

dt 2
119
ma, es la masa del pistón y la carga.
F f , fuerza de fricción opuesta al movimiento axial del pistón.
En la figura siguiente se muestra el esquema desarrollado en el programa

Simulink de MatLab de la dinámica del pistón del servomotor representado en la figura
4.39.
Figura 4.43 Gráfico del modelo desarrollado en simulink de Matlab para la dinámica del
pistón de la válvula distribuidora.
4.3.4.3 Modelo de fricción de LuGre para el pistón del servomotor
Se utilizó el procedimiento descrito en 4.3.3.3, para determinar el modelo de

LuGre para la fricción que fue incorporado en el modelo descriptivo del servomotor.
Partiendo de la ecuación del modelo de fricción de LuGre representado por la ecuación
4.58, reescribiendo se tiene:
dz dx
Ff = σ o z + σ 1 + α2 S (4.81)
dt dt
Donde,
120
dxS , es la velocidad del pistón del servomotor.
dt
Se tiene que:
dxS
dz dxS dt
= −σo z (4.82)
dt dt g  dx 
 
 dt 
La ecuación siguiente representa la función Stribeck .
2
 dxS 
 
− dt 
 vS 
  (4.83)
g dx  = α 0 + α1e  
 S
 dt 
4.3.4.3.1 Estimación parámetros estáticos modelo de LuGre del servomotor
Realizando el procedimiento descrito en 4.3.3.3.1, se estiman los parámetros

estáticos del modelo de LuGre ( α 0 , α1 , α 2 y v S ) responsables del comportamiento de la
fricción en la región de deslizamiento, reescribiendo la ecuación 4.62.
 
2
 dx  S
 
 −  dt 

 sgn dxS  + α 2 dxS
∧ ∧ ∧  ∧
∧

F f = α 0+α1 e 
 v 

S
(4.84)
   dt  dt
 
 
121
Esta ecuación nos permite encontrar la ecuación de la fricción de LuGre para el
caso del régimen en estado estable donde las velocidades de desplazamiento de las
superficies son constantes.
Los valores de la fuerza de fricción F f , se obtienen experimentalmente midiendo
las presiones de ambas caras del pistón del servomotor cuando este se mueve a
velocidad constante en estado estable, esto se logra aplicando una señal de rampa muy
lenta de apertura a la servoválvula. Posteriormente, aplicando el algoritmo de
optimización no lineal de mínimos cuadrados de MATLAB, se adecuan los datos
∧ ∧ ∧
experimentales obtenidos a la ecuación 4.84 para obtener los parámetros α 0 , α 1 , α 2 y
∧
v S que minimizan la función de error, como se observa en la ecuación siguiente:
2
  dx  ∧  dx 
E  Ff , F f ; α 0 , α 1 , v S , α 2  = ∑  Ff  Si  − F f  Si 
∧ ∧ ∧ ∧ ∧
(4.85)
     dt   dt 
Donde,
 dx  , son los valores de la fuerza de fricción obtenidos experimentalmente a

F f  Si 
 dt 
una velocidad constante del pistón del servomotor.
∧
 dx 
F f  Si  , son los valores obtenidos evaluando la ecuación 4.84.
 dt 
Para la obtención de los parámetros del Modelo de fricción de LuGre para el

servomotor equivalente se utilizo el montaje experimental de la figura 4.41, en el
Gobernador de la Unidad Generadora número 17 de Macagua.
Considerando un movimiento muy lento del pistón se puede asumir que la

aceleración del mismo es despreciable, por tanto la ecuación 4.80 se reescribe de la
siguiente manera,
122
0 = P1 Aa − P2 Ab − Ff (4.86)
Despejando Ff se tiene la ecuación de la fricción para regimenes de velocidades

constantes o para aceleración cero.
Ff = P1 Aa − P2 Ab (4.87)
La ecuación anterior se puede reescribir como,
Ffi (Ti ) = P1i (Ti ) Aa − P2 i (Ti ) Ab (4.88)
Donde,
Ff ,i (Ti ) , la fricción del servomotor en cada instante Ti.
Se introdujo una señal tipo escalón que provoco un movimiento de la válvula

distribuidora en forma de rampa con una pendiente muy lenta del sistema de control de
posición a lazo abierto, y se registraron lo vectores x P ,i (Ti ) , x S ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) .
Con la data obtenida se calculó el vector Ff ,i (Ti ) , utilizando la ecuación 4.88,

posteriormente se utilizó el algoritmo de optimización no lineal de mínimos cuadrados
∧
de MATLAB (CFTOOL), empleando la ecuación 4.84 para obtener los parámetros α 0 ,
∧ ∧ ∧
α 1 , α 2 y v S que minimizan la función de error, ver ecuación 4.85.
En la figura 4.44, se muestran gráficamente los resultados obtenidos del

procesamiento de los vectores x P ,i (Ti ) , x S ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) . Se puede observar la
curva de la fricción en función de la velocidad del pistón, la velocidad del pistón y las
presiones en ambas cámaras en función del tiempo.
123
Figura 4.44 Gráfico de resultados de pruebas del pistón del servomotor debido al
movimiento en forma de rampa a la válvula distribuidora.
En la tabla 4.8 se presentan los valores del análisis estadístico realizado por
MatLab de la curva obtenida mediante la aproximación de los mínimos cuadrados, ver
la figura 4.45. Como se observa gracias al parámetro R-square la curva tiene un
86,51% de coincidencia con la curva real, la cual se considera aceptable para el
presente trabajo.

CFTOOL.
SSE R-square Adjusted R-square RMSE
2,862e+015 0,8651 0,8651 4,458e+005
124
Figura 4.45. Gráfico de resultados obtenidos para la determinación de los parámetros
estáticos del modelo de LuGre para el pistón del servomotor utilizando
CFTOOL.
En la tabla 4.9 se presentan los valores promedio de los parámetros estáticos del
modelo de LuGre encontrados para una serie de movimientos del servomotor.
Tabla 4.9. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para el servomotor.
Coeficiente de fricción de Coulomb

∧
α0 1,020 x 106 N
Coeficiente de fricción de Stribeck

∧
α1 -2,250 x 106 N
∧ N.seg
Coeficiente de fricción viscoso α2
4,900 x 109 m
∧ m
Velocidad de Stribeck vS
3,028 x 10-6 seg
125
4.3.4.3.2 Estimación parámetros dinámicos modelo de LuGre del servomotor
Los parámetros dinámicos del modelo de LuGre σ0 y σ1 , se determinan
mediante el procedimiento descrito en 4.3.3.3.2, sustituyendo en las respectivas

dxS dxP
ecuaciones el vector por , se tiene modificando la ecuación 4.70.
dt dt
dxS
dz dxS dt (4.89)
= − Ff
dt dt α 0 + α 1
Los valores de la fuerza de fricción y la velocidad del pistón se obtienen

experimentalmente mediante la aplicación de una señal de rampa muy lenta a la válvula
distribuidora. Con lo datos obtenidos se puede calcular el valor de z (t ) mediante una
integración numérica de la ecuación 4.89.
∧
La primera aproximación del valor de σ 0 se obtiene mediante la aplicación de la
ecuación 4.71. Posteriormente, aplicando el algoritmo de optimización no lineal de
mínimos cuadrados de MATLAB, se adecuan los datos experimentales obtenidos a la
ecuación 4.81
Con los datos obtenidos del experimento anterior, donde se realizo un
movimiento del pistón a muy baja velocidad, se determinaron los vectores z y Ff

utilizando la ecuaciones 4.89 y 4.82 respectivamente. Posteriormente y con la ayuda del
programa MATLAB se encontró la primera aproximación del valor de σ 0 .
126
Finalmente, con el valor de la primera aproximación de σ 0 , se utiliza el algoritmo
de optimización no lineal de mínimos cuadrados de MATLAB (CFTOOL) para hallar los

parámetros dinámicos del modelo de LuGre partiendo de la ecuación 4.81.

variables xV ,i (Ti ) , x P ,i (Ti ) , P1,i (Ti ) , P2,i (Ti ) , aplicando un paso escalón muy pequeño a
la servoválvula. En la gráfica se puede observar la curva característica de la fricción en
función de la velocidad de pistón, la velocidad del pistón del servomotor en función del
tiempo, la curva resultante del cálculo de las deflexiones de las cerdas y el promedio de
las deflexiones en función del tiempo registradas durante el experimento.

dinámicos del modelo de LuGre para el pistón de la válvula distribuidora.
127
En la tabla 4.10 se presentan los valores promedio de los parámetros dinámicos
del modelo de LuGre para el servomotor de los Gobernadores de Macagua encontrados
para una serie de movimientos del sistema.
Tabla 4.10. Parámetros estáticos del modelo de LuGre para el servomotor.
Coeficiente de rigidez de las cerdas σ0 6,004 x 10-011
Coeficiente de amortiguamiento σ1 -4,899 x 109
En las figura 4.47, se muestra el diagrama en bloques del modelo de Lugre

desarrollado en MatLab Simulink, posteriormente en la figura 4.48, 4.49 y 4.50 se
muestran cada uno de los bloque del modelo internamente. En el anexo A, se muestra
el modelo completo del sistema de Gobernación desarrollado.

Simulink para la válvula distribuidora.
128
Simulink.
Simulink
Figura 4.50 Modelos desarrollado de Función de LuGre (Ff), en MatLab Simulink.
129
4.3.5 Modelo del transductor de posición de la válvula distribuidora
El transductor de posición de la válvula distribuidora es un dispositivo que

permite convertir la posición de spool de la válvula a una señal de corriente de 4mA a
20mA. Ver figura 4.51. Las características técnicas de este dispositivo son reseñadas
en el anexo D.
Figura 4.51 Transductor de posición de la válvula distribuidora VIC 110.
La respuesta dinámica de este transductor es mucho más rápida que la del

proceso, donde su tiempo de respuesta esta alrededor de los milisegundos, mientras
que la respuesta del proceso se encuentra en el orden de los segundos. Sin embargo,
para el presente trabajo se obtendrá la función de transferencia del transductor tomando
como referencia la hoja de datos del fabricante, ver anexo D.
El VIC 110 es un transductor de posición lineal de alta precisión basado en un

sensor de corriente de Eddy y una bobina de inductancia variable (reluctancia). Este
dispositivo se acopla directamente sobre el cabezal de la válvula distribuidora
traduciendo el movimiento lineal del spool de la válvula distribuidora en señal de
posición expresada a su salida mediante una corriente de ±10mA.
130
En la figura 4.52, se muestran en color verde el transductor de posición
instalados en el cabezal de la válvula distribuidora de los Gobernadores de Macagua.
Figura 4.52 Mecanismo que convierte el movimiento lineal del spool de la válvula
distribuidora en señal de posición.
La función de transferencia que describe al sistema de medición de posición de

la válvula distribuidora, incluido el transductor VIC 110, se asume como un sistema de
primer orden como se muestra en la ecuación siguiente,
KT 1
GTVD ( s ) = (4.90)
τ T1S + 1
Donde,
K T 1 , es la ganancia del transductor.

131
τ T 1 , es la constante de tiempo del transductor.
La ganancia del sistema de medición de posición de la válvula distribuidora se

determina mediante la curva de respuesta lineal que se obtiene de la información
suministrada por el fabricante del transductor VIC 110 (ver anexo D). La curva de
respuesta del sistema se muestra en la grafica 4.53.
Figura 4.53 Curva de respuesta del sistema de medición de posición de la válvula

distribuidora.
Dado que la figura 4.53, muestra al sistema de medición de posición de la válvula

distribuidora como un sistema lineal, entonces la pendiente de la recta representa la
ganancia del sistema, ver ecuación 4.91.
(0,010 − (−0,010)) A (0,020) A A

KT1 = = = 0,4 (4.91)
(0,025 − (−0,025))m (0,050) m m
132
El valor de la constante de tiempo del transductor τ T1 = 0,0007 seg, la cual se
obtiene de la hoja de especificaciones del transductor de posición VIC 110, ver anexo
D.
Por lo antes descrito, la función de transferencia que describe al sistema de

posición de la válvula distribuidora es:
0,4
GTVD ( s ) = (4.92)
0,0007S + 1
En la figura 4.54, se muestra el modelo implementado en Simulink de MatLab

para representar la función de transferencia del transductor de posición de la válvula
distribuidora.
Figura 4.54 Modelo en Simulink de MatLab del transductor de posición de la válvula

distribuidora.
133
4.3.6 Modelo del transductor de posición del servomotor
El transductor de posición del servomotor de paletas directrices es un dispositivo

que permite convertir una posición angular a una señal de corriente de 4mA a 20mA.
Ver figura 55. Las características técnicas de este dispositivo son reseñadas en el
anexo E.
Figura 4.55 Transductor de posición del servomotor, modelo KINAX 707.
La respuesta dinámica de este transductor es mucho más rápida que la del

proceso, donde su tiempo de respuesta es de 0,5ms, mientras que la respuesta del
proceso se encuentra en el orden de los segundos. Dadas las condiciones antes
mencionadas generalmente se puede representar la función de trasferencia del
transductor como una simple ganancia. Sin embargo, para el presente trabajo se
obtendrá la función de transferencia del transductor tomando como referencia la hoja de
datos del fabricante.
Este dispositivo se acopla mediante un sistema de engranajes, cintas metálicas y

contrapeso, a uno de los brazos del servomotor, de esta manera se traduce el
movimiento lineal del servomotor en movimiento angular, que posteriormente el
transductor Kinax 707 convierte en señal de posición. Ver la figura siguiente.
134
Figura 4.56. Mecanismo que convierte el movimiento lineal del servomotor en posición
angular. Se detallan en verde los Transductores de posición del
servomotor KINAX 707.
En la figura 4.56, se muestran en color verde los transductores de posición

instalados en los Gobernadores de Macagua, uno para cada modo de control del
sistema.
La función de transferencia que describe al sistema de medición de posición del

servomotor, incluido el transductor KINAX 707 y el mecanismo de conversión de
movimiento lineal a angular, se asume como un sistema de primer orden como se
muestra en la ecuación siguiente,
135
KT 2
GTSM ( s) = (4.93)
τT 2S + 1
Donde,
K T 2 , es la ganancia del transductor.
τ T 2 , es la constante de tiempo del transductor.
La ganancia del sistema de medición de posición del servomotor se determina

mediante la curva de respuesta lineal que se obtiene de la información suministrada por
el fabricante del transductor Kinax 707 y asumiendo despreciables los errores de
linealidad en la conversión del movimiento lineal al angular (ver anexo E). La curva de
respuesta del sistema se muestra en la gráfica siguiente.
Figura 4.57 Curva de respuesta del sistema de medición de posición del servomotor.
Dado que la figura 4.57, muestra al sistema de medición de posición del

servomotor como un sistema lineal, entonces la pendiente de la recta representa la
ganancia del sistema. Por conveniencia al modelo desarrollado se calcula la ganancia
136
en función del porcentaje de apertura del servomotor, como se muestra en la siguiente
ecuación.
(0,020 − 0,004) A A
KT 2 = = 0,018038 (4.94)
(0,887 − 0)m m
El valor de la constante de tiempo del transductor τT2= 0,0005 seg, la cual se
obtiene de la hoja de especificaciones del transductor de posición Kinax 707, ver anexo
E.
Por lo antes descrito, la función de transferencia que describe al sistema de

posición del servomotor es:
0,018038
GTSM ( s) = (4.95)
0,0005S + 1
En la figura 4.58, se muestra el modelo implementado en Simulink de MatLab

para representar la función de transferencia del transductor de posición del servomotor
de las unidades de Macagua.
Figura 4.58 Modelo en Simulink de MatLab del transductor de posición transductor de

posición del servomotor.
137
4.3.7 Validación de modelo matemático del sistema de gobernación
Los parámetros obtenidos en los diferentes experimentos realizados en la unidad

17 de la Casa de Máquinas II de Macagua que son descritos en los apartados previos,
se utilizaron para el desarrollo del modelo aproximado del Sistema de Gobernación de
las Unidades Generadoras de Macagua. En la figura 4.59 se muestra el diagrama
general del modelo desarrollado con el programa MatLab Simulink, ver modelo
completo en el anexo A.
Figura 4.59 Diagrama general del modelo del Sistema de Gobernación desarrollado.
En el diagrama general mostrado en la figura 4.59, se observan los bloques de

cada uno de los elementos que componen al sistema de gobernación de las unidades
generadoras de Macagua, tales como la tarjeta 3B-725, la servoválvula, válvula
distribuidora, servomotor, transductor de posición de la válvula distribuidora y del
servomotor. La configuración interna de cada uno de estos elementos se describe en el
anexo A.
138
4.3.7.1 Validación de modelo inicial del Gobernador
Para la realización de las pruebas del modelo desarrollado se reajustaron los

parámetros inicialmente encontrados mediante los métodos experimentales descritos en
los apartados anteriores, estos ajustes se reflejan en la tabla 4.11.
Tabla 4.11. Ajustes iniciales de los valores de los parámetros del modelo.
Parámetro Símbolo Valor inicial Valor ajustado
Ganancia de la tarjeta 3B-725 Kp 2,5 3,4
m3 m3
Coeficiente de la servoválvula CV
5,000 x 10-5 s Pa 7,500 x 10-5 s Pa
Coeficiente de la válvula m3 m3
Cp
distribuidora 0,0026 s Pa 0,0078 s Pa
La variación de Cv y Cp, desde los valores previamente encontrados se realizo

para ajustar la velocidad de apertura de la servoválvula y la válvula distribuidora a los
valores obtenidos experimentalmente mediante aperturas y cierres de la válvula
distribuidora y el servomotor a máxima velocidad. Mientras que la variación de Kp, se
realizo para lograr una adecuación de la respuesta dinámica del modelo.
La obtención de los datos de campo necesarios para la validación del modelo

descrito, se realizaron mediante una serie de pruebas a lazo cerrado del Sistema de
Gobernación de la unidad número 17 de Macagua. En estas pruebas se ejecutaron
diferentes variaciones de la consigna de apertura del servomotor registrando la posición
de la servoválvula, la posición de la válvula distribuidora y la posición del servomotor.
139
En las figuras 4.60, 4.61 y 4.62 se observa la comparación entre la respuesta del
modelo desarrollado y el sistema real ante un paso escalón ascendente de 10%
partiendo de diferentes posiciones del servomotor.
Figura 4.60 Comparación de respuestas ante un paso escalón ascendente de 10% del
sistema real y el modelo partiendo desde un 20% de la posición del
servomotor.
servomotor.
140
servomotor.
El modelo y el sistema real presentan una respuesta similar para todos los casos
referidos en las figuras 4.60, 4.61 y 4.62, teniendo las siguientes observaciones
generales:
a) Se detecto un corrimiento del cero de la señal de posición de la servoválvula del

sistema real. Esto es porque en el sistema real la señal de control siempre se
ajusta por debajo del cero de corriente (4mA) para garantizar que el sistema de
control mantenga en la posición de cierre al servomotor en condiciones de
Unidad Generadora detenida. Esta condición no se observa en la señal de
posición de la servoválvula del modelo debido a que el ajuste de Uo se colocó en
el valor cero, ver modelo de la tarjeta 3B-725.
b) Se observa un aumento en el retardo del modelo a medida que se incrementa la

posición de inicio del escalón. Esto se explica debido a que el sistema real
mantiene la amplitud de la respuesta en todos los casos, ayudado principalmente
por el diseño de la válvula distribuidora que cuenta con una zona de disminución
141
de ganancia cuando se acerca al cierre, mientras que el modelo presenta una
ganancia constante en todo su margen. En el anexo F, se puede observar la
curva de las pruebas en campo realizadas por el fabricante SULZER ESCHER
WYSS ZURICH durante la puesta en servicio donde se destacan las zonas no
lineales de la válvula distribuidora.
c) La respuesta de la válvula distribuidora del sistema real ante el estímulo es

mayor en magnitud que la del modelo. Esto se debe principalmente a que las
ganancias de flujo Cv y Cp del modelo son constantes en todo el margen de
operación. Sin embargo, el valor de Cv del modelo real varían en función de la
posición de la válvula distribuidora cuando esta atraviesa la zona no lineal de su
recorrido. Por otro lado Cp se ve afectado por restricciones en las tuberías que
permiten desacelerar al servomotor en márgenes específicos de su recorrido
En la tabla siguiente se observa un resumen de las características de

performance del modelo contrastadas con el sistema real.
Tabla 4.12. Resumen de características de la respuesta del modelo y el sistema real

ante un paso escalón de 10% en forma ascendente.
Pasos escalón descendentes de 10%
20% 50% 70%

Parámetro
Real Modelo Real Modelo Real Modelo
Máximo sobreimpulso (%) 0 8 0 9 0 8
Tiempo de retardo (seg) 0,05 0,15 0,05 0,15 0,05 0,15
Tiempo de crecimiento (seg) 1,8 1,7 1,8 1,9 1,8 1,8
Tiempo de establecimiento (seg) 1,8 3,5 1,8 3,3 1,8 3,5
142
modelo desarrollado y el sistema real ante un paso escalón descendente de 10%
partiendo de diferentes posiciones del servomotor.
Figura 4.63 Comparación de respuestas ante un paso escalón descendente de 10% del
servomotor.
servomotor.
143
servomotor.
Para el caso de una señal de excitación tipo paso escalón descendente al igual
que en los casos anteriores se observa que el modelo y el sistema real presentan una
respuesta similar para todos los casos referidos en las figuras 4.63, 4.64 y 4.65,
teniendo las siguientes observaciones generales:
a) El tiempo de respuesta del sistema real es menor que la del modelo. Esto se
debe principalmente a que el Sistema de Gobernación de las unidades de
Macagua está diseñado para tener una respuesta más rápida hacia el cierre que
hacia la apertura, permitiéndole responder rápidamente ante eventos en el
Sistema Eléctrico Nacional con un cierre rápido de las paletas directrices y frenar
el paso de agua hacia la turbina de la Unidad Generadora. Esto lo logra mediante
el ajuste de restricciones en las tuberías de aceite que van hasta el servomotor.
En el modelo desarrollado se considera una ganancia constante de flujo en todo
el recorrido del servomotor que lo lleva a tener el mismo tiempo de respuesta
durante el cierre y la apertura del servomotor.
En la tabla siguiente se observa un resumen de las características de

performance del modelo contrastadas con el sistema real.
144
Tabla 4.13. Resumen de características de la respuesta del modelo y el sistema real
ante un paso escalón de 10% en forma descendente.
30% 60% 70%

Parámetro
Máximo sobreimpulso (%) 12,5 7 15 7 15 7
Tiempo de establecimiento (seg) 2 3,5 2 3,4 2 3,5
4.3.7.2 Inclusión de elementos no lineales válvula distribuidora y servomotor
Luego de analizar los elementos no lineales del sistema que producen una
respuesta del modelo diferente a la del sistema cuando se aplica un paso escalón
descendente, se anexo el bloque mostrado en la figura 4.66, el cual permite controlar
los valores del Cv de la servo válvula utilizado por el modelo de la válvula distribuidora
para el cálculo de flujo, de esta manera se controla la ganancia de flujo vista por el
modelo de la válvula distribuidora en ambos sentidos de su recorrido.

distribuidora.
145
Similarmente al caso anterior, se realizo un análisis al comportamiento de la
válvula distribuidora basado en el anexo F, donde se muestra la curva de las pruebas
en campo realizadas por el fabricante SULZER ESCHER WYSS ZURICH durante la
puesta en servicio donde se destacan las zonas no lineales de la válvula distribuidora.
Este análisis permitió desarrollar el bloque mostrado en la figura 4.67, el cual permite
controlar los valores del Cp de la válvula distribuidora utilizado por el modelo del
servomotor para el cálculo de flujo, de esta manera se controla la ganancia de flujo vista
por el modelo del servomotor en ambos sentidos de su recorrido.

distribuidora.
modelo desarrollado y el sistema real ante un paso escalón descendente de 10%
146
partiendo de diferentes posiciones del servomotor luego de agregar el módulo de
control de ganancia de flujo al modelo.
Figura 4.68 Respuestas ante un paso escalón descendente de 10% del sistema real y el
modelo desde un 30% de la posición del servomotor, con módulo de
control de Cv.
control de Cv.
147
control de Cv.
Para el caso de una señal de excitación tipo paso escalón descendente en el

modelo con la inserción de los módulos de control de ganancia Cv y Cp a la válvula
distribuidora y al servomotor respectivamente, se observa una mejora sustancial en la
respuesta del modelo para los casos de referidos en las figuras 4.68, 4.69 y 4.70.
Tabla 4.14. Resumen de características del modelo con control de ganancia de flujo y
el sistema real ante un paso escalón de 10% en forma descendente.
30% 60% 70%

Parámetro
Máximo sobreimpulso (%) 12,5 4 15 4 15 4
Tiempo de establecimiento (seg) 2 1,5 2 1,5 2 1,5
148
En las figuras 4.71 se observa la comparación entre la respuesta del modelo
desarrollado y el sistema real ante un paso escalón ascendente de 20% partiendo de
50% de la posición del servomotor luego de agregar el módulo de control de ganancia
de flujo al modelo.
Figura 4.71 Respuestas ante un paso escalón ascendente de 20% del sistema real y el
control de Cv y Cp.
En la gráfica 4.71 se observa que la respuesta del sistema real y el modelo con
el control de la ganancia de flujo para la válvula distribuidora y el servomotor presentan
una alta coincidencia. Se observa adicionalmente que el modelo real presenta una
característica de saturación en la posición de la válvula distribuidora a la mitad del
margen de su transductor de entrada y una respuesta del servomotor real en forma de
rampa. La respuesta del modelo logra el objetivo de control en un tiempo ligeramente
mayor pero con una respuesta no saturada de la válvula distribuidora. La respuesta de
la válvula distribuidora del modelo presenta una amplitud 9% menor a la del sistema
real, esto se debe principalmente a las ganancias de flujo consideradas para el modelo.
149
desarrollado y el sistema real ante un paso escalón descendente de 20% partiendo de
50% de la posición del servomotor luego de agregar el módulo de control de ganancia
de flujo al modelo.
control de Cv y Cp.
En la gráfica 4.72 se observa al igual que en el caso anterior el sistema real

presenta una respuesta en forma de rampa descendente en el servomotor y una leve
saturación de la válvula distribuidora en la mitad del margen de su transductor de
salida. La respuesta del modelo logra el objetivo de control con una respuesta cercana
al modelo real pero con una respuesta no saturada de la válvula distribuidora. La
respuesta de la válvula distribuidora del modelo presenta una amplitud 42% menor a la
del sistema real, esto se debe principalmente a las ganancias de flujo consideradas
para el modelo.
150
4.3.8 Modelo de servoválvula nueva
La servoválvula sugerida por el fabricante a instalar en los Gobernadores de las

unidades de Macagua son las del tipo mecánica con realimentación electrónica, modelo
4 WS 2 EE.10... suministradas por el fabricante Mannesmann Rexroth. Estas válvulas
consisten al igual que su contraparte barométrica de dos (2) etapas, la primera etapa
está conformada por un motor de torque magnético del tipo de diseño flapper/nozzle. La
segunda etapa tiene un spool de control de precisión de 4-vías y un sistema de
realimentación del tipo eléctrico, ver figura siguiente.
Figura 4.73 Servoválvula a instalar en el sistema de Gobernación.
En el anexo C se pueden observar las características principales de la

servoválvula que se desea instalar en los Gobernadores de Macagua, para mayor
referencia ver el documento Rexroth RA 29 586/06.98.
4.3.8.1 Función de transferencia con método Gráfico válvula 4WS2EE.10
El fabricante Rexroth RE 29583-XN-114-B2/10.10 [46] proporciona el diagrama de

bode de amplitud y fase de la servoválvula modelo 4 WS 2 EE.10 para una presión
151
típica de 70 bar y un flujo nominal mayor que 75 L/min, ver figura 4.74. Desde este
diagrama se puede obtener una función de transferencia aproximada de la
servoválvula.
Figura 4.74 Diagrama de bode de la servoválvula modelo 4 WS 2 EE.10, presión 70 bar

y flujo nominal de 75 L/min.
Utilizando el método gráfico descrito en el punto 4.3.2 de este trabajo, se puede

obtener la función de transferencia de la servoválvula a partir del diagrama de bode
suministrado por el fabricante, siguiendo los pasos siguientes:
a. Determinación del orden relativo del sistema.

152
Observando el valor final del diagrama de fase se determina el orden relativo del
sistema. Se tiene que el valor final del diagrama de fase en la figura 4.74 tiende a -270°,
de lo cual se puede inferir que la función de transferencia del modelo de la servoválvula
debe ser de tercer orden.
b. Determinación del número de polos y ceros del sistema.
Realizando un análisis del diagrama de magnitud en la figura 4.74, se observa

que el valor inicial de la pendiente es 0 dB/dec, y el valor final es -20 dB/dec. Dado que
no se observa un decremento en la pendiente desde -20 dB/dec, se puede asumir que
en la función de transferencia final no hay ceros.
c. Localización de los polos y ceros del sistema.
El sistema de la figura 4.74 se aproximara a un sistema de primer orden por

simplicidad del análisis. Dibujando asintotas sobre el diagrama de amplitud de bode
suministrado por el fabricante de la válvula. La primera asintota es de 0dB/dec mientras
que la segunda asintota tiene una pendiente de -20 dB/dec e intercepta a la primera a
una frecuencia de aproximadamente 55Hz, la cual representa la frecuencia de corte
para el polo del sistema ( f 0 ).
La función de transferencia propuesta seria:
K
G (s) =
 s  (4.96)
 + 1
 2πf 0 
d. Determinación de ganancia de sistema (K).
La ganancia para este caso se determina con la intercepción del diagrama de

ganancia con el eje Y a bajas frecuencias en la figura 4.74, tal que:
153
20 log K = 0dB ⇒ K = 1 (4.97)
Dado que la salida de servoválvula a considerar para el presente modelo es la

posición de spool, se determina la ganancia utilizando la relación de la entrada de la
servo con respecto a su salida. El manual del fabricante de las servoválvulas 4 WS 2
EE.10, específica que el recorrido típico del spool de estos servos es de 0,0008m, ver
anexo C. Tomando en consideración que la señal de control de las servoválvulas
utilizadas en las unidades generadoras de Macagua es de ±10ma, se tiene que la
ganancia final sería:
(0,0008 − ( −0,008)) m 0,0016 m

K= = (4.98)
(0,010 − ( −0,010)) A 0,020 A
Figura 4.75 Diagramas de bode del modelo aproximado de primer orden de la

servoválvula nueva obtenido por método gráfico.
154
En la figura 4.75 se muestra el diagrama de bode encontrada con la ayuda de
MatLab de la función de transferencia encontrada a través del método gráfico. En el
diagrama de fase se observa una desviación de aproximadamente 180° en 700Hz. Para
corregir la desviación entre las fases de los modelos se debe agregar un retardo puro al
modelo propuesto, por tanto la nueva función de transferencia que describe al sistema
debe ser de la forma:
e − td s
G(s) =
 s  (4.99)
 + 1
 2πf 0 
Para calcular el valor del tiempo de retardo t d , se calcula el valor de la fase de la

función anterior,
 1   w 
∠G ( jw) = ∠ −  jw + 1 + ∠e − jwt d = − tan −1   − wt d (4.100)
 2πf 0   2πf 0 
Analizando las figura 4.73 y 4.74, se evalúa la ecuación 4.100 en w = 2π 700 .
− 270 º = − 182 , 2 º − 2π 700 t d (4.101)
Despejando se obtiene que el valor de t d = 0,0008seg .
La función de transferencia hallada para de la servoválvula modelo 4 WS 2

EE.10 para una presión típica de 70 bar y un flujo nominal mayor que 75 L/min, está
representada en la ecuación siguiente.
155
e −0.0008 s
G (s) =
 s  (4.102)
 + 1
 2π (55 ) 
En la figura 4.76, se muestra la comparación de los diagramas de bode

suministrado por el fabricante y el modelo propuesto.
Figura 4.76 Diagramas de bode de la nueva servoválvula con modelo aproximado

obtenido por método gráfico con corrección de fase.
La figura siguiente, muestra el modelo desarrollado en Matlab Simulink de la

servoválvula con realimentación barométrica modelo 4 WS 2 EE.10.
Figura 4.77 Modelo desarrollado en Matlab Simulink de la servoválvula 4 WS 2 E.10
156
4.3.9 Determinación de parámetros del controlador para servoválvula nueva
[47]
J.G. Ziegler and N.B. Nicholls (1942) , definió un método grafico para la
obtención de variables del proceso que permiten encontrar los valores aproximados de
los parámetros del controlador a utilizar sobre el proceso en estudio. Este método se
basa en la curva de reacción del proceso ante un estimulo del tipo escalón. La
respuesta típica de un proceso y los parámetros a encontrar se observan en la grafica
siguiente.
Figura 4.78 Caracterización de una respuesta a un escalón en el método de respuesta

al escalón de Ziegler-Nichols.
Los parámetros α y L permiten calcular los valores aproximados de los

parámetros del controlador P, PI, o PID a utilizar sobre el proceso que se desea
controlar. Ziegler-Nichols, desarrollaron experimentalmente una serie de ecuaciones
que permiten encontrar aproximaciones a los valores de los parámetros del controlador.
En la tabla 4.15, se pueden observar las ecuaciones desarrolladas experimentalmente
por Ziegler-Nichols.
157
Tabla 4.15. Tabla para el cálculo de los parámetros de un controlador obtenidos
mediante el método de respuesta ante un escalón de Ziegler-Nichols.
Controlador K Ti Td Tp
P 1/α -- -- 4L
PI 0,9/α 3L 5,7L
PID 1,2/α 2L L/2 3,4L
El proceso que se modelo en el presente trabajo tiene las características de un

sistema integrativo, también conocido como sistemas con un polo en el origen del plano
“s” o como sistemas sin autorregulación. Este tipo de procesos no pueden alcanzar un
estado estable bajo condiciones de lazo abierto, como describe K. Astrom and T.
Hagglund (1995) [48].
Para determinar la primera aproximación de los parámetros del controlador se

[49]
utilizo el método descrito por K. Astrom and T. Hagglund (1995) , el cual define a
un sistema integrativo como el estudiado con la función de transferencia siguiente:
Kp
G (s) = e − sL ' (4.103)
s (1 + sT )
Donde,
Kp: ganancia estática.
T: constante de tiempo.
158
L’: tiempo muerto.
La respuesta de este tipo de modelo esta dada por la ecuación siguiente.
g (t ) = Kp (t − L '−T (1 − e − (t − L ' ) / T )) (4.104)
En la grafica 4.79, se muestra la respuesta de un sistema integrativo donde se

destacan los valores que describen al modelo y la manera de obtenerlos mediante el
método gráfico.
Figura 4.79 Curva de respuesta al escalón del un modelo integrativo.
De la figura anterior se extrae que el valor de Kp y Tar = L’+T (Tar es el tiempo

promedio de residencia) pueden ser obtenidos gráficamente. Por otro lado los valores
de L’ y T pueden ser obtenidos evaluando la ecuación 4.104 en un punto de la
respuesta del sistema ante el escalón. El punto típico para la determinación de estos
valores se consigue evaluando la ecuación 4.104 en el punto L’+T, como se muestra en
la ecuación siguiente.
g ( L'+T ) = KpTe −1 (4.105)
159
Despejando T, se obtiene
g ( L '+T ) 1
T= e (4.106)
Kp
Aplicando la metodología descrita anteriormente al modelo desarrollado se

pueden obtener los parámetros que aproximan a la ecuación 4.103.
En la grafica siguiente se observa la curva de respuesta ante un escalón del

modelo desarrollado con la función de transferencia de la servoválvula a instalarse en
los Gobernadores de Macagua.
Figura 4.80 Curva de respuesta al escalón del modelo desarrollado con la servoválvula
nueva.
En la tabla siguiente se encuentran los diferentes valores obtenidos para el

modelo desarrollado con la servoválvula nueva.
160
Tabla 4.16. Valores obtenidos para el modelo desarrollado con la servoválvula nueva
en respuesta a un estimulo tipo escalón unitario.
Parámetro Valor
Kp (%) 8,955
T (seg) 0,849
L’ (seg) 0,491
Tar(seg) 1,340
g(L+T) 2,796
[50]
K. Astrom and T. Hagglund (1995) , afirma que para procesos integrativos
que responden a funciones de transferencia como las descritas en la ecuación 4.103 se
puede calcular el valor de α y L mediante las siguientes ecuaciones.
α = Kp * Tar (4.107)
L = Tar = L '+T (4.108)
Evaluando las ecuaciones anteriores con los datos de la tabla 4.15, se obtiene la
tabla 4.16.
Tabla 4.17. Parámetros del método de respuesta al paso escalón de Ziegler-Nichols

para el modelo desarrollado con la servoválvula nueva.
Parámetro Valor
α 12
L 1,34
161
Utilizando las ecuaciones descrita en la tabla 4.16 para un controlador
proporcional se obtuvo el valor de K = 0,83. Realizando una corrida del modelo
desarrollado con la servoválvula nueva con este valor de K, se obtuvo la grafica
siguiente.
Figura 4.81 Curva de respuesta al escalón del modelo desarrollado con la servoválvula
nueva con un K = 0,083.
Como se observa en la figura anterior, la respuesta que se obtiene al someter al

sistema desarrollado al cual se le incluyo la servoválvula nueva a un escalón de 10% de
apertura del servomotor, es una respuesta sub-amortiguada con un máximo sobre
impulso de 47,3%.
Luego de una serie de pruebas realizadas al modelo para adaptar su respuesta

lo más cercana posible al modelo real, se determino que el mejor valor de K que arroja
resultados cercanos al modelo real con la servoválvula vieja es K = 3,4. Por lo antes
expuesto la validación de ambos modelos será desarrollada con este valor de K.
Por otro lado se determino que el método desarrollado por Ziegler-Nichols

permite encontrar un valor cercano a los valores finales de los parámetros del
controlador a emplear.
162
4.3.10 Resultados del modelo matemático con nueva servoválvula
En la gráfica 4.82, 4.83 y 4.84, se observa la comparación entre las repuestas

del sistema real, el modelo original y el modelo donde se incorpora la servoválvula
nueva, ante pasos escalones de 10% y 20% en diferentes posiciones del servomotor.
Figura 4.82 Comparación entre el modelo real, el modelo inicialmente desarrollado y el

modelo con la servoválvula 4WS2E.10, ante paso escalón 10% ascendente
partiendo de 50% de apertura del servomotor.
En la gráfica anterior se observa que el modelo original y el que incluye la

servoválvula 4 WS 2 E.10, presentan una respuesta similar solapándose durante todos
el periodo evaluado infiriéndose que sus respuesta dentro del sistema es similar.
En las gráficas siguientes se comparan las respuestas de los modelos cuando

ambos sistemas son sometidos a una excitación tipo paso escalón descendente de 10%
y 20%, partiendo de 60% y 50 % de apertura del servomotor respectivamente.
163
modelo con la servoválvula 4 WS 2 E.10, ante paso escalón 10%
descendente partiendo de 60% de apertura del servomotor..

modelo con la servoválvula 4 WS 2 E.10, ante paso escalón 20%
descendente partiendo de 50% de apertura del servomotor.
164
En los casos mostrados en las figuras 4.83 y 4.84, se observó un leve retraso en
la respuesta del modelo con la válvula que se desea instalar en el Sistema de
Gobernación de las Unidades Generadoras de Macagua en comparación con el modelo
original, atribuible al la diferencia entre los tiempos muertos de ambas servoválvulas.
4.3.10.1 Comparación de Modelos realizando variaciones de Kp
Para verificar la capacidad de seguimiento de los modelos propuestos se realiza

una serie de pruebas variando el valor del Kp de ambos modelo y comparando su
respuesta con el sistema real con un Kp fijo de 2,5.
Figura 4.85 Comparación entre el modelo real, y los dos modelos desarrollados con un
Kp de 4.
En la figura anterior se observa que la respuesta de ambos modelo tiende a ser

sobre-amortiguada sin embargo ambos modelos responden de manera similar ante el
estímulo teniendo sus controladores un Kp de 4. Se destaca adicionalmente que la
señal la posición de la válvula distribuidora disminuye su salida en 5% con relación al
caso del Kp 3,4.
165
Kp de 2.
En la figura anterior se observa que la respuesta de ambos modelo tiende a ser

sub-amortiguada sin embargo ambos modelos responden de manera similar ante el
estímulo teniendo sus controladores un Kp de 2. El tiempo de respuesta del ambos
modelo es menor que el tiempo de respuesta del sistema real para alcanzar el objetivo
de control, sin embargo ambos presentan un sobre impulso de 40%. Por otra parte, en
la figura de la gráfica 4.86 se observa que el tiempo de establecimiento de ambos
modelos incrementa sustancialmente. Se destaca adicionalmente, que la señal la
posición de la válvula distribuidora aumenta su salida en 125% con relación al caso del
Kp 3,2, pero aun sin llegar a los niveles alcanzados por el sistema real.
4.3.10.2 Comparación de Modelos variando parámetros de la servoválvula
En las figuras 4.87 y 4.88, se observan los gráficos comparativos de las

respuestas de ambos sistemas ante cambios en parámetros de la servoválvula,
elementos que permiten establecer criterios preliminares a tomar en cuenta para la
166
instalación de dispositivos de reemplazo en los Sistemas de Gobernación de las
Unidades de Macagua.
incremento del tiempo de retardo de 100 veces en la servoválvula.
incremento 100 veces la constante de tiempo veces en la servoválvula.
167
En las figuras 4.87, se observa que al incrementar el tiempo de retardo de las
servoválvulas de ambos modelo, se empiezan a notar el efecto del cambio de fase. A
pesar de que ambos alcanzan el objetivo de control se observa una respuesta sub-
amortiguada en la posición de la servoválvula que se refleja en la válvula distribuidora.
En las figuras 4.88, se observa que al incrementar las constantes de tiempo de

las servoválvulas de ambos modelo, el modelo con la válvula nueva se observo
mayormente afectado por el cambio, mientras que para el modelo original apenas se
inician la aparición de los efectos del cambio en su constante de tiempo. La causa
principal de esta diferencia es que el modelo de la válvula nueva tiene una constante de
tiempo 10 veces mayor que la obtenida para la servo del modelo original por tanto su
afectación al sistema es mayor cuando se incrementa el valor de tiempo de retardo.
De las observaciones anteriores podemos determinar que para los efectos de los
modelos desarrollados, la servoválvula a seleccionar para instalarse en los Sistemas de
Gobernación de las unidades Generadoras de Macagua no deben tener tiempos de
respuesta o tiempos de retardo superiores a 100 veces el especificado para la
servoválvula original, esto para preservar la robustez del sistema.
4.3.11 Análisis de Resultados
Observado las graficas de las figuras 4.60, 4.61 y 4.62 se pudo constatar que el
modelo inicialmente desarrollado presenta una alta correspondencia con el sistema real
cuando se aplica un paso escalón ascendente de 10%, sin embargo se pueden
destacar ciertas diferencias tales como:
• En el modelo real se observa un corrimiento del cero de la señal de

posición de la servoválvula. Esto se debe al ajuste que se realiza en el
sistema real para que la señal de control quede siempre por debajo del
cero de corriente (4mA). El ajuste es para garantizar que el sistema de
168
control mantenga en la posición de cierre al servomotor en condiciones de
Unidad Generadora detenida. Este acondicionamiento también obedece a
posible desajustes de los componentes del lazo de control que son
minimizados con el ajuste de Uo, sin embargo esta condición no se
observa en la señal de posición de la servoválvula del modelo debido a
que el ajuste de Uo se colocó en el valor cero y los modelos de
componentes como la servoválvula se consideraron ideales.
• Se observa un incremento en el retardo del modelo desarrollado a medida

que se eleva la posición de inicio del escalón. El modelo real cuenta con
una serie de restricciones a lo largo del recorrido del servomotor y una
zona de control de ganancia de flujo más una zona muerta diseñada en la
válvula distribuidora, mientras que el modelo originalmente desarrollado
presenta una ganancia constante en todo su margen y no considera los
elementos no lineales del sistema real. En el anexo F, se puede observar
la curva de las pruebas en campo realizadas por el fabricante SULZER
ESCHER WYSS ZURICH durante la puesta en servicio donde se destacan
las zonas no lineales de la válvula distribuidora.
• La respuesta de la válvula distribuidora del sistema real ante el estímulo

es mayor en magnitud que la del modelo inicialmente desarrollado. Esto
se debe a que el sistema real esta diseñado para con una elevada
ganancia que conlleva a la válvula distribuidora a trabajar saturada desde
variaciones de 10% del setpoint de entrada y adicionalmente los valores
de Cv y Cp no son constantes en todo el margen del recorrido de la
válvula distribuidora y el servomotor respectivamente. Sin embargo el
modelo inicialmente desarrollado tiene unas ganancias de flujo Cv y Cp
constantes en todo el margen de operación.
Observado las graficas de las figuras 4.63, 4.64 y 4.65 se pudo constatar que el
modelo inicialmente desarrollado presenta un tiempo de respuesta mayor al sistema
169
real cuando se aplica un paso escalón descendente de 10%. El motivo de esta
diferencia de respuestas radica en que el modelo real está diseñado para tener una
respuesta más rápida hacia el cierre que hacia la apertura, lográndose esto con
variaciones en las ganancias de flujo Cv y Cp, en zonas especificas del recorrido de la
válvula distribuidora y el servomotor, permitiéndole a los gobernadores responder
rápidamente ante eventos en el Sistema Eléctrico Nacional con un cierre rápido de las
paletas directrices y frenar el paso de agua hacia la turbina de la Unidad Generadora.
En el modelo inicialmente desarrollado se consideran ganancias de flujo Cv y Cp
constantes en todo el recorrido del servomotor, lo cual conlleva a que el modelo
inicialmente desarrollado tenga el mismo tiempo de respuesta durante el cierre y la
apertura del servomotor.
Luego de analizar las características del sistema real que permiten el control de
las ganancias de flujo Cv y Cp, se desarrollaron modelos de esas características y que
posteriormente se incluyeron en el modelo inicialmente desarrollado. En las figuras
4.68, 4.69 y 4.70 se observa la comparación entre la respuesta del modelo modificado y
el sistema real ante un paso escalón descendente de 10% partiendo de diferentes
posiciones del servomotor luego de agregar los módulos de control de ganancia de flujo
al modelo. Se pudo constatar que la respuesta del nuevo modelo ante una señal de
excitación tipo paso escalón descendente mejora sustancialmente, comprobándose una
alta coincidencia en la respuesta de ambos modelos.
Un caso similar se puede observar en la figura 4.71, donde excita al modelo

modificado y el sistema real con un paso escalón ascendente de 20% partiendo de 50%
de la posición del servomotor: Se observa que la respuesta del sistema real y el modelo
con el control de la ganancia de flujo para la válvula distribuidora y el servomotor
presentan una alta coincidencia. Se observa adicionalmente que el modelo real
presenta una característica de saturación en la posición de la válvula distribuidora a la
mitad del margen de su transductor de entrada y una respuesta del servomotor real en
170
forma de rampa. La respuesta del modelo logra el objetivo de control en un tiempo
ligeramente mayor pero con una respuesta no saturada de la válvula distribuidora.

modificado y el sistema real ante un paso escalón descendente de 20% partiendo de
50% de la posición del servomotor. Se observa al igual que en el caso anterior el
sistema real presenta una respuesta en forma de rampa descendente en el servomotor
y una leve saturación de la válvula distribuidora en la mitad del margen de su
transductor de salida. La respuesta del modelo logra el objetivo de control con una alta
coincidencia con el modelo real pero con una respuesta no saturada de la válvula
distribuidora.
En la gráfica 4.82, 4.83 y 4.84, se observa la comparación entre las repuestas

del sistema real, el modelo modificado y el modelo modificado donde se incorpora la
servoválvula nueva, ante pasos escalones de 10% y 20% en diferentes posiciones del
servomotor. Observándose que el modelo original y el que incluye la servoválvula 4 WS
2 E.10, presentan una respuesta similar solapándose durante todos el periodo
evaluado. Adicionalmente, se puede constatar en las figuras 4.83 y 4.84 un leve retraso
en la respuesta del modelo modificado con la servoválvula que se desea instalar en el
Sistema de Gobernación de las Unidades Generadoras de Macagua en comparación
con el modelo modificado original. Esta diferencia se atribuye a la diferencia entre los
tiempos muertos de ambas servoválvulas.
Para verificar la capacidad de seguimiento de los modelos propuestos se realizo

una serie de pruebas variando el valor del Kp de ambos modelo y comparando su
respuesta con el sistema real con un Kp fijo de 2,5. Se observa en la figura 4.85 con un
valor de K = 4, que la respuesta de ambos modelo tiende a ser sobre-amortiguada sin
embargo ambos modelos responden de manera similar ante el estímulo. Se destaca
adicionalmente que la señal la posición de la válvula distribuidora disminuye su salida
en 5% con relación al caso del Kp 3,4.
171
En la figura 4.86 se observa para un K = 2, que la respuesta de ambos modelo
tiende a ser sub-amortiguada sin embargo ambos modelos responden de manera
similar ante el estímulo. El tiempo de respuesta del ambos modelo es menor que el
tiempo de respuesta del sistema real para alcanzar el objetivo de control, sin embargo
ambos presentan un sobre impulso de 40%. Por otra parte, se aprecia que el tiempo de
establecimiento de ambos modelos incrementa sustancialmente.
En las figuras 4.87 y 4.88, se comparan las respuestas de ambos sistemas ante
cambios en parámetros de la servoválvula, elementos que permiten establecer criterios
preliminares a tomar en cuenta para la instalación de dispositivos de reemplazo en los
Sistemas de Gobernación de las Unidades de Macagua. En el caso de la figura 4.87,
se observa que al incrementar el tiempo de retardo de las servoválvulas de ambos
modelo hasta 100 veces el valor original, apenas se empiezan a notar el efecto del
cambio de fase. Adicionalmente, ambos modelos alcanzan el objetivo de control pero
con una respuesta sub-amortiguada en la posición de la servoválvula que se refleja en
la válvula distribuidora.
Por otra parte, en la figura 4.88, se observa que al incrementar las constantes de
tiempo de las servoválvulas de ambos modelo hasta alcanzar 100 veces el valor inicial,
el modelo con la válvula nueva presenta mayor afectación por el cambio, mientras que
para en el modelo modificado apenas se inician la aparición de los efectos del cambio.
La causa principal de esta diferencia de respuestas es que el modelo de la servoválvula
nueva tiene una constante de tiempo 10 veces mayor que la obtenida para la servo del
modelo original por tanto su afectación al sistema es mayor cuando se incrementa el
valor de tiempo de retardo. De los análisis anteriores podemos determinar que para los
efectos de los modelos desarrollados, la servoválvula a seleccionar no debe tener
tiempos de respuesta o tiempos de retardo superiores a 100 veces al especificado para
la servoválvula original, esto para preservar la robustez del sistema.
172
CONCLUSIONES
Fue desarrollado un modelo matemático para los gobernadores de la unidades

Generadoras de Macagua que permite evaluar de manera teórica los efecto que
pudieran tener sobre el sistema físico la introducción de nuevos elementos finales de
control. También permite realizar análisis simulados de diferentes estados operativos de
los Gobernadores de las Unidades Generadoras de Macagua para evaluar cambios en
el sistema que permitan detectar anomalías de manera temprana y así evitar la
ocurrencia de fallas que pongan en peligro la generación de Energía Eléctrica.
En el análisis de la respuesta dinámica de los Sistemas de Gobernación de las

Unidades Generadoras de Macagua se determinó que estos equipos presentan
características no lineales que ayudan a obtener una respuesta rápida ante variaciones
pequeñas de la señal de entrada y adicionalmente respuestas saturadas ante
variaciones grandes en su consigna. Estas características de diseño permiten controlar
todo el margen de operación de la unidad con un único controlador y con un solo juego
de parámetros.
Al realizar la validación del modelo modificado desarrollado en este trabajo, se

determinó que tiene un buen desempeño en todo el margen de operación del sistema,
logrando reproducir hasta la respuesta saturada del sistema, Sin embargo en el modelo
real aún existen elementos y características no lineales que deben ser agregadas al
modelo desarrollado para mejorar su desempeño.
173
Al realizar el estudio de las características de los elementos finales de control a
instalarse en los gobernadores de Macagua, se determinó que presentan características
similares a los instalados actualmente. Estos elementos mostraron un comportamiento
similar a los elementos de control actuales ante variaciones del Kp de la tarjeta 3B-725,
cuando se introdujeron en el modelo desarrollado.
Se determinó que los elemento finales de control nuevos, al tener unas

características similares a los actuales, no afectan las características de los parámetros
del controlador de manera evidente.
La utilización del método del paso escalón de Ziegler-Nichols, ayuda a obtener

una primera aproximación de los parámetros del controlador a implementar en el
sistema, pudiéndose emplear sobre el modelo desarrollado para detectar variaciones
considerables en los parámetros al momento de introducir algún elemento nuevo en el
lazo de control, dada la imposibilidad de realizar pruebas sobre el sistema real, debido a
que el mismo es del tipo integrativo o sin auto regulación.
Con las diferentes simulaciones realizadas, se determinó que los elementos

finales de control a instalarse no deben presentar una contante de tiempo o retardo
superior a 100 veces la del modelo actual para evitar el deterioro prematuro de la
calidad de control ante envejecimiento de los componentes, preservando la robustez del
sistema actual.
Podemos concluir que la metodología empleada para el desarrollo de los

modelos de la válvula distribuidora y el servomotor de paletas directrices arroja una muy
buena aproximación al modelo real, permitiendo posteriormente la variación individual
de parámetros mecánicos que ayudan al estudio y determinación de diferentes
condiciones operativas de estos sistema facilitando su comprensión, evaluación y
análisis.
174
RECOMENDACIONES
Se recomienda continuar desarrollando el modelo propuesto, agregando

componentes que permitan emular los elementos y características no lineales del
Sistema de Gobernación de las unidades Generadoras de Macagua, hasta obtener una
herramienta idónea para la investigación y análisis de este sistema en los casos de
cambios de componentes o labores de análisis de comportamiento dinámico.
Antes de la sustitución de cualquier elemento por otro de modelo diferente dentro

del lazo de control de los Gobernadores de Macagua, se recomienda la evaluación
previa de los efectos que este pudiera tener en el sistema real, realizando una
simulación con modelo propuesto y comprobando que las especificaciones de estos
elementos están dentro del margen de los elementos originales.
Antes de la sustitución de cualquier elemento dentro del lazo de control de los

Gobernadores de Macagua, se recomienda la realizar una comprobación que las
características de tiempo de respuesta y tiempo de retardo coincidan con lo
especificado por el fabricante de estos elementos. Lo anterior con el objetivo de no
introducir componentes defectuosos o fuera de especificación dentro del lazo de control,
dado que es difícil detectar que elemento está fallando dentro de un lazo de control
cerrado.
Se recomiendo la sustitución de las servoválvulas actuales de los Sistemas de

Gobernación de Macagua por servoválvulas modernas que permitan un control más fino
175
de la posición del spool de la servoválvula y de esta manera mejorar la robustez del
lazo de control del Gobernador. Adicionalmente, la obsolescencia de las servoválvulas
actuales pone en riesgo la continuidad operativa de las Unidades Generadoras de
Macagua.
Se recomienda realizar pruebas adicionales de identificación de los Sistemas de

Gobernación de las unidades de Macagua para tener una referencia sobre el estado
actual de los elementos de cada unidad y poder realizar comparaciones futuras.
176
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[50] Astrom, K. J., and Hagglund, T. (1995). Ob. Cit. P. 205.
181
ANEXOS
182

Modelo Matematico para Gobernadores de Turbinas Hydroelectricas

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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO DE LOS

ING. JORGE LUIS MARCANO GONZÁLEZ

PUERTO ORDAZ, 22 DE NOVIEMBRE DEL 2011

DESARROLLO Y EVALUACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO DE LOS

ING. JORGE LUIS MARCANO GONZÁLEZ

El Trabajo de Grado presentado ante la Dirección

TUTOR: ING. M.Sc. RAQUEL REVEROL

PUERTO ORDAZ, 22 DE NOVIEMBRE DEL 2011

1. Elemento Final de Control 2. Modelo matemático. 3. Diagnóstico de estado.

En mi carácter de tutor del Trabajo de Grado presentado por el Ingeniero Jorge

En la ciudad de Puerto Ordaz el dos de noviembre del dos mil once.

Quienes suscriben miembros del Jurado Evaluador designados por la Comisión

En la ciudad de Puerto Ordaz de del dos mil once.

A mis hijos Johrdis y Johnan

El desarrollo de cualquier trabajo requiere siempre de un esfuerzo de la persona

Quiero agradecer en primera instancia a mi familia por toda la comprensión y el

A mi esposa Yenis y mis hijos Johrdis y Johnan por su gran paciencia y

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La necesidad de la realización del modelo matemático de los Gobernadores de la

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En las Plantas Hidroeléctricas los Sistemas de Gobernación son los encargados

El ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE (EPRI) (1999)[3], especifica las

En las Unidades Hidrogeneradoras de la Central Hidroeléctrica de Antonio José

La falla más recurrente informada en los reportes de mantenimiento por el

Las desviaciones mecánicas de las servoválvulas Mannesmann Rexroth del tipo

La falla típica de una servoválvula afectada por desviaciones mecánicas se

Las Unidades Generadoras de la Central Hidroeléctrica “Antonio José de Sucre”

La necesidad de la realización del modelo matemático de los Gobernadores de la

Para el desarrollo del modelo matemático se utilizó el apoyo de herramientas

En el presente trabajo se planteó alcanzar los siguientes objetivos:

1.1.1 Objetivo general

Realizar el desarrollo y evaluación del modelo matemático de los Gobernadores

1.1.2 Objetivos específicos

• Revisión bibliográfica del tema.

• Desarrollar un modelo matemático de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II

• Analizar la respuesta dinámica de los Gobernadores de la Casa de Máquinas II de

• Modificar el modelo matemático desarrollado para los Gobernadores de la Casa de

• Determinar con el modelo matemático desarrollado la primera aproximación de los

En el presente capítulo se presentan las secciones relacionadas con la Revisión

2.1 REVISIÓN DE LA LITERATURA

El desarrollo y evaluación del modelo matemático de los Gobernadores de la

2.2 BASES TEÓRICAS

2.2.1 Modelo matemático

Cuando se interactúa con un sistema es necesario conceptualizar la relación

2.2.1.1 Clasificación de los modelos.

Modelos gráficos: son representaciones que plantean lo apropiado que es

Modelo matemático o analítico: son representaciones en las cuales se hace

Los modelos matemáticos pueden a su vez ser clasificados como: modelo en

Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas

Teniendo en cuenta lo anterior, el uso y el tipo de sistema es quien determinará

Modelo por software: es el desarrollo de un modelo mediante un programa

2.2.1.2 Modelo de sistema en tiempo continúo