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simple o doble, apoyada sobre dos carriles elevados sobre unos B. Específicos:
postes, dispuestos a tal efecto o componentes de la estructura de 1. Construcción del puente grúa a escala funcional, capaz de
la nave o edificación. Esta costa con dos movimientos realizar el desplazamiento de piezas con diferentes pesos
característicos; primero, el movimiento transversal se realiza 2. Modelamiento del sistema.
mediante el desplazamiento de un polipasto o carro sobre uno o 3. Validación del puente grúa a escala.
dos carriles dispuestos sobre la viga principal y segundo el 4. Realización del control ON-OFF del sistema.
movimiento vertical se ejecuta a través del mecanismo de
C. Estructura física:
elevación: polipasto o carro. [1]
Por la creciente industria se ha refinado este sistema para el III. JUSTIFICACIÓN
desplazamiento de mercancías y objetos de construcción ya que
Se realizo hacer un sistema de control de velocidad para un
por su peso se hace difícil su desplazamiento sin que estas
puente grúa que ayude a identificar las variables que
tengan daños colaterales, por consecuencia, estos sistemas
caracterizan al sistema tanto en la parte mecánica como en la
deben tener un alto nivel de estandarización y por ende destacan
electrónica, para de esta manera observar los ruidos o
también por su adaptabilidad, gracias a su combinación con
perturbaciones que afectan el desempeño de esta, con la
equipos mecánicos de elevación, dirección y traslación es más
finalidad de aislarlos y desarrollar un modelo que permita
que relevante. Llevando el desarrollo de los sistemas de puente
diseñar un sistema íntegro que sea recibido en el ámbito
grúa para que estos aprovechen al máximo el espacio disponible
industrial tanto comercial.
Para mantener la velocidad se va a tener un encoder como
27 de Febrero del 2019. Presentado a Adolfo Jaramillo.
Informe final. Control ON-OFF de velocidad para un sistema de un puente grúa. sensor de tal manera de que el sistema pueda actuar sobre las
Gracia Velázquez David Gilberto. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de entradas de la planta manteniendo una velocidad adecuada,
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: también se piensa usar un sensor de nivel para reconocer en cuál
davidvelasquez902@gmail.com).
Morales Rodríguez Andrés Steven. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de las tres zonas se encuentra la carga y determinar la velocidad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: que debe tener según la zona, se realizaron pruebas con
andre.ss199@hotmail.com.com). diferentes cargas, probando la capacidad máxima del motor con
Villalba Jaramillo Juan Pablo. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: la finalidad de determinar su velocidad adecuada donde la carga
Juanpablovj2012@hotmail.com).
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no sufra daños y generan pocas perturbaciones mientras se matemática de las características dinámicas del sistema a través
desplace. Las posibilidades en la implementación del sistema de ecuaciones diferenciales.
de velocidad para un puente grúa radica en efectividad en el
cual se hacen procesos de distribución de espacios en el menor D. Comparación:
tiempo posible y sin una gran fuerza obrera, esto se traduce en Ya teniendo el sistema ensamblado y modelado, se realizará
menores costos en equipos y mano de obra. A diario se una toma del sistema físico en donde se medirá la velocidad que
transportan toneladas de cargas en barcos donde para su tiene el motor y con ello se comparará con los datos teóricos.
embarcación se usa un puente grúa, en diferentes fábricas se Dependiendo del margen de error de esta comparación se
tienen puentes grúas para realizar el transporte de elementos procederá a realizar los cambios pertinentes o a modelar
pesados que pueden ir desde materia primas hasta el producto matemáticamente de nuevo el sistema.
final por la línea de producción, entre los productos
E. Control ON-OFF:
encontramos algunos delicados que al mínimo contacto pueden
sufrir daño como por ejemplo los cristales, al tener una El control ON-OFF permite manejar la variable de interés
velocidad alta se puede generar oscilaciones en la carga que encendiendo o apagando de la planta. Finalmente se obtendrá
pueden terminar en el daño hacia la carga o soltar la carga, un modelo matemático de la variable de interés de planta
terminado en daños en las cargas y en el peor de las casos a su controlada por medio de un sistema simple de tipo ON-OFF.
personal. F. Planta física:
IV. PREGUNTA PROBLEMA
Para la realización del puente grúa a escala, se pensó en tres
partes fundamentales que definirán el comportamiento que
Se plantea construir analizar y modelar una planta
tendrá la planta, las cuales se dividirán en dos: Carro y carril
proporcional a un puente grúa donde se controla la velocidad
elevadizo
que está predefinida respecto a la posición en que se encuentra
la carga a desplazar, es, decir la velocidad aumenta o disminuye VI. IMPLEMENTACIÓN DE PROPUESTA SOLUCIÓN
según la posición en la cual se encuentra. Las dificultades que
se presentarán es el acondicionamiento de los elementos A. Investigación:
electrónicos y mecánicos que forman parte del sistema, Teniendo en cuenta que el puente grúa se basa por un
específicamente hablando de la fuerza del motor ya que este se sistema mecánico regido por el acoplamiento de poleas que
encuentra ligado a su tamaño y la diferencia de potencial a la deben estar en una estructura rígida que soporte levantamiento
cual trabaja, esto influirá en la velocidad que representará a de una carga que a su vez será desplazada de extremo a extremo
cada una de las zonas teniendo en cuenta que el peso de las de dicha estructura, como me menciono anteriormente esta
cargas oscilaran entre 0 a 1 Kg, donde el sistema debe mantener estructura consta de dos que conforman en conjunto el
un velocidad adecuada que previamente será defina de tal funcionamiento del sistema.
manera que no genere daños en la carga en cada una de las
Se realizo un modelo a escala que permita realizar los
zonas, esta velocidad se debe mantener sin importar el peso de
movimientos básicos de un puente grúa, para ello se utilizaron
la carga.
los materiales mencionados en la tabla 1, la planta tiene una
¿cómo mantener la velocidad en cada una de las zonas para
altura de 1,13 m de altura, donde la carga podrá desplazarse un
no generar daños en la carga?
metro de arriba hacia abajo según sea el caso, también tiene 40
cm de ancho y de largo 86 cm.
V. PROPUESTA DE SOLUCIÓN
A. Investigación:
En primer lugar, se pretende realizar la investigación
pertinente para la realización del montaje. Esta investigación va
desde el tipo de componentes que se van a utilizar para
comparar y decidir el más conveniente para la idea a utilizar,
hasta la cotización de materiales.
B. Ensamble:
Luego de tener los materiales necesarios se pretende realizar
el montaje de la idea planteada y comprobar que funcionen
como se planteó en la idea inicial.
C. Modelamiento:
Ya reconocida desde el principio la variable de estado, en Fig. 1. Estructura básica de la planta.
este caso la velocidad del motor se realizará la descripción
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2. Carril elevadizo:
Para el carril elevadizo se hace uso de las dimisiones que se
puede observar en la figura 1. Las dimensiones máximas vienen
determinadas por la base, las cuales han sido adaptadas al
modelo a fabricar para cumplir las especificaciones.
-Capacidad de la carga: 1 kg
-Distancia máxima horizontal: 60 cm
-Altura máxima vertical de la carga: 1 m
D. Modelamiento y validación
Ya después del ensamblaje de la planta se procede a
identificar la entrada y la salida del sistema, para ello se realiza
el diagrama de bloques que rige el comportamiento de este.
- D(S): Posición en la cual se encuentra la carga (distancia, trabajo del ident y se busca la expresión matemática que mejor
cm). se acople al comportamiento que se tiene la planta física.
- A1(S): Es el sensor de ultrasonido que capta la ubicación
de la carga, enviando al Arduino esta posición, este envía
la velocidad a la cual debe estar dicha carga.
- Vref(S): Es la velocidad de referencia a la cual debe estar
la carga.
- U(S): Señal que define la dirección en la cual debe estar la
velocidad que tiene la carga, es decir; si sube o baja la
carga.
- Vact(S): velocidad actuante.
- E(S), Señal de error.
- A2(S): Controlador, este bloque recibe la velocidad
actuante y la de referencia, hace la comparación de ambas
con la finalidad de aumentar o disminuir la velocidad de la
carga hasta llegar a la velocidad actuante.
- T(S): Esta señal envía pulsos a la planta entre 0 a 0.1
milisegundos.
- P(S): Bloque de la planta, este recibe los pulsos (T(S)),
sacando de él la velocidad de la carga.
- H(S): Bloque de censado, es el encober que registra la Fig. 14. Grafica experimental de Velocidad vs Tiempo de la planta.
velocidad de la carga y se dirige al controlador para realizar
la comparación de la velocidad actuante y la de salida. Como se mencionó anteriormente se obtuvo una función de
transferencia que se asemeja bastante al comportamiento que
Para iniciar con el modelamiento del sistema se utilizó la tiene la planta (ver figura 14), ya que arroja una semejanza el
herramienta ident, que permite tomar los datos que se 92.69% según los datos que se tomaron en la recopilación de la
recopilaron de la planta y de esta manera obtener la expresión plata física.
matemática que rige a dicho sistema, estos datos ya debían estar
previamente guardados y exportados para que estuvieran en el
work space de MATLAB.
s3 1 395424,85 0
s2 1362,74 32679738,56 0
s1 394970,32 0
s0 3267973,8 0
Fig. 18. Simulación de la FTD de la planta en Simulink.
Fig. 16. Polo y ceros de FTD de la planta y tabla de Routh-Hurwitz. Como era de esperarse la salida tiende a 2 cm/s (ver figura
18), es decir un valor muy cercano a los que se habían obtenido
Antes de seguir con el análisis correspondiente a la función en la toma de datos para realizar en modelamiento.
de transferencia obtenida se procede a mirar si dicha función de
transferencia es estable, por esa razón se mira la ubicación de
los polos y ceros, como se observa en la figura 16 todos los
polos de la función de transferencia se encuentran en la
izquierda del semiplano complejo s y tiene un cero en la derecha
del plano complejo s, es por esta razón que se pude decir que la
función de transferencia es estable. Analizando la primera
columna del tabulado de Routh se ve que no tiene cambio de
signos, no tiene raíces positivas y posee tres raíces negativas,
por lo tanto, el sistema es estable.
Fig. 19. Selección de datos para hallar la FDT del perfil de velocidad.
s3 1 0,2 0
Fig. 22. Calculo del error de la FTD del perfil de velocidad.
s2 0,806 0,15 0
s1 0,18 0 Como se observa en la figura 22 se repite el procedimiento
anterior para el cálculo del error de la función de transferencia
s0 0,015
del perfil de velocidad, obteniendo que tiene un error del
4.483% y un error en estado estable del 2.133%.
Fig. 20. Polos y ceros de la FDT del perfil de velocidad y tabla de Routh-
Hurwitz.
Semanas
Obj Act
1 2 3 4 5
1,1
1,2
1,3
1 1,4
1,5
1,6
1,7
2,1
2,2
2
2,3
2,4
Fig. 25. Simulación del sistema en Simulink. 3,1 x x x
3
En la figura 25 se observa la respuesta del sistema, si la 3,2
carga se encuentra a una distancia de 17 cm, la velocidad que 4,1 x
tendrá en dicho punto es de 2.6 cm/s, al mirar los datos que se 4
4,2 x x x
obtuvieron en la recolección de datos para realizar el
- x x
modelamiento se tiene que dicha velocidad efectivamente -
corresponde a la que debería tener en ese instante, también se - x x x x x
observa que la velocidad de respuesta del sistema de muy corto
(alcanza su estado estable).
Actividades
VII. CRONOGRAMA Asignación de proyecto
1.1
Cronograma inicial: 1.2 Investigación de materiales
Semanas 1.3 Cotización
Obj Act Primera entrega de anteproyecto
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 1.4
1,1 x 1.5 Corrección y finalización de ante proyecto
1.6 Compra de materiales
1,2 x
1.7 Ensamble
1,3 x
2.1 Primera entrega montaje de la planta
1 1,4 x
2.2 Toma de datos
1,5 x
2.3 Comparación de datos
1,6 x x x
2.4 Modelamiento matemático
1,7 x x x x
3.1 Validación del sistema
2,1 x
3.2 Segunda entrega de avance
2,2 x x
2 4.1 Control ON - OFF
2,3 x x
4.2 Mejoras de la planta
2,4 x x
- Entrega del trabajo final
3,1 x x x x
3 - Escritura del documento
3,2 x
4,1 x x x
4 Observaciones: EL cronograma inicial se aplazó por
4,2 x x x x
eventualidades académicas (suspensión del calendario
- x x académico), se replanteo un nuevo cronograma de una duración
-
- x x x x x x x x x x x x x x x x x
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS 10
VIII. ALCANCES Y LIMITACIONES [1] «EL PUENTE GRUA,» [En línea]. Available:
http://dim.usal.es/areaim/guia%20P.%20I/puente%20grua.htm
A. Limitaciones:
. [Último acceso: 11 08 2018].
1. Unas de las limitaciones del proyecto radican en que se
restringe su uso en tres ámbitos a considerar, que son; el [2] GH GRANES & COMPONENTS, «GH GRANES &
peso a cargar, el rango está entre los 100 gramos y 1000 COMPONENTS,» [En línea]. Available:
gramos, su velocidad vertical, la altura está determinada en https://gruascolombia.ghcranes.com/gruascolombia/puente-
1 metro. grua/. [Último acceso: 11 08 2018].
2. A nivel funcional se tienen que tener en cuenta algunas
consideraciones. En primer lugar, el tamaño del prototipo [3] B. . . Kuo, Sistemas de Control Automático, Septima.
está limitado, ya que no es posible hacer un prototipo a mexico: Prentice Hall, 1996.
escala real, tanto por espacio como por el coste asociado.
Este impedimento limita el tamaño de los componentes a
usar, y por lo tanto eso significa motores menos potentes.
B. Alcances:
1. El presente proyecto estudiará el manejo del control de
velocidad vertical, en este caso, el de movimiento de piezas
delicadas de manera que se aseguren los objetos que se
desean transportar.
2. Un alcance propuesto radica en el hecho de que, para la
elaboración de este sistema mecánico y eléctrico, se utiliza
un control on-off, que permitirá manejar la velocidad
vertical por medio de un dispositivo relé.
IX. . CONCLUSIONES