UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Le Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electrénica > (Ciclo Académico: 2018-2) 9 ¥ ) Fecha: 20/11/2018 Duracién: | hora y $0 minutos. No se permite: Libros en ningin formato, apuntes ni teléfonos celulares, TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N) Jos Ja Figura 1, se representa el diagrama de bloques de! modelo de un sistema de control de cambio de posicién. Calcule el eompensador neceserio para que el sistema ante In entrada r(!) * 2t + 4.0025 tenga un error en régimen permanente de 8.005. (sy e 01 dst 0.1 xs) C id —_ ar ») Pronsedomns Re Figura 1. P2) El movimiento de la pluma de un registrador se puede controlar, tal como se muestra en la Figura 2(a). El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 2(b), (ap) Entrada of ered eae i [ese] tanga xpy 7 r20.02m Modulador Plums @ Pe (b) Figura 2, ara obtener un error de estado estable del sistema menor a 0.01: ie serd el rango de K, sila entrada es tipo escalon unitario? ‘Cuil serd el rango de K, si la entrada es tipo rampa unitaria? 4. ¢Cual sera el rango de K, si la entrada es tipo parabola unitaria? wf La Figura 3, muestra esquematicamente el lazo de control de voltaje de un generador sinerono y su diagrama de bloques. Utilizando los datos de la tabla adjunta. Mediante la técnica de Routh-Hurwits, halle los valores de la ganancia Ky de amplificador para que el sistema sea estable. También, determine el valor de Ky para que el sistema se encuentre en el limite de estabilidad. (SP) Amplificador | Exeitador Generador Sensor Estabilizador Ganancia Constante de ‘TiempoExcitacién Generador a Sincrono y \ Amplificador | Va APG, AQg Transtormador La, deville Filtro Rectificador Veer (5) + Ye) Jka | Mats) ke] VES) [ke vs) ,| _ "T+ ts Trrs T+ 14s Tamper Bean Generator Estabilzador Ke T+ 9s Sensor Figura 3. 4) Considere el sistema de control realimentado de la Figura 4. El sistema tiene un lazo intemo y un lazo extemo, El lazo interno debe ser estable y tener una velocidad de respuesta veloz, (or) Esto es, la funcidn de transferencia acon primero ela inero. Detemin lang de para un alter estab ¥(s)/U(s) debe ser estable. w jleccione el valor de K;, dentro del rango estable que conduzca a la respuesta mas veloz ante una entrada escalén, ra K, selecionado en (b), determine el rango de K tal que el sistema de lazo cerrado 7(5) = ¥(s)/R(s) sea esable 20 s(s+10) + Roy + Contoador — { we Laninea Figura 4, Los profesores(Ciclo Académico: 2017-2) Recha: 31/10/2017 Duracién: 1 hora y 50 minutos. TERCERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL I (BE-615MIN) 1) Considere la Figura 1; donde se muestra el sistema de contol de un manipulador ser de alta precisién, 8) Se debe ajustar la ganancia K para un e,5 < 0.1mm: euendo Ia sefial de entrada es una rainpa unitaciar()) = At, siendo A= Imnvseg, Al mismo tiempo se debe garantizar una respuesta estable del sistema. Si = 10; 2Qué se puede concluir a cerca de los estados transitorio y estable (¢g.)? En(re una entrada rampa y otra escalén {CuAl es la entrada més adecuada para este caso especifico? Sustente su. repuesta contador Panta SOLUCIONARIO ‘UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERTA Facultad de Ingenieria Fléctriea y Electronica RG)_+ i Seas + DOs 2541) Figura 1. SOLUCION Pt a) La funcién de transferencia de lazo cerrado del sistema es: YS) __KG(s) K RG) TGC) S@ISF DOWD ER Como se desea zg = 0.1mm (omenor) y A=1 mm, K=10 (0 mayor) Para asegurar un sistema estable, se obtiens la ecuacién caracteristica 5? 41557 +505 + 50K =0 Cayo arrezlo de Routh-HUrwitz es: ete 50 s? | 1s sox Ss} ho s° | sox Dondle 5 ys $50 - 89K yee Por lo tanto, el sistema es estable para: 5