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ROBOT MINI SUMO

Electrónica Digital
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Abstract— Actualmente, la robótica es un campo de estudio muy
amplio, y que aún sigue en desarrollo. Dentro de este campo existe
una gran variedad de “robots”, los mismos que son desarrollados
para distintos usos, como, por ejemplo: robots de exploración,
competencia, entre otros. Este articulo presenta la construcción de
un robot autónomo, cuyo objetivo es participar en la categoría
minisumo y cuyo objetico es sacar a su oponente de una pista,
haciendo ademan a las competencias de sumo entre seres
humanos, siendo totalmente autónomo el robot, cumpliendo
además características específicas (reglas) que se establecen, tales
como medidas, peso, entre otras. Para la construcción del robot, se
comenzó desarrollando un diseño mecánico de todo el armazón
que posteriormente se elaboró usando impresión 3D. El control del
robot se llevó a cabo mediante un arduino nano, debido a que
presenta varias características, como: su fácil manejo, versatilidad
de uso, vida útil, tamaño reducido, siendo óptima para este
proyecto, además de contar con sensores de proximidad y también
sensores infrarrojos.
El prototipo fue creado con éxito, y se espera seguir desarrollando
mejoras, las mismas que se pueden determinar después de cada
competencia, ya que es aquí donde se puede observar las falencias
que presenta el robot.
Palabras Clave — Autonomo, Sumo, Robot.
I. INTRODUCCIÓN
Dentro de la Ingeniería hay una rama llamada robótica que se
encarga del diseño y construcción de máquinas capaces de
desarrollar tareas realizadas por el ser humano, los robots
pueden programarse para que interactúe con objetivos, robots o
personas y lograr un comportamiento parecido al de un animal
o humano.[1]
El objetivo principal de los robots es que funcione de manera
automática y pueda realizar actividades que son fatigosas o que
tengan un alto grado de dificultad para los seres humanos.[2]
En la actualidad la robótica ha evolucionado de manera
increíble ya que cada día los robots son incorporados en
empresas o instituciones para mejorar la calidad del servicio,
hay diversos tipos de robots que podemos encontrar en la
actualidad como:
 Humanoides: Estos robots son diseñados para
asimilar el cuerpo humanos y el comportamiento del
mismo, para actuar de forma autónoma estos robots
Móviles: Estos robots cuentan con gran capacidad de
deslizamiento, su sistema principal es locomotor de
tipo rodante que ayuda en el desplazamiento, siguen
su camino por telemando o mediante sensores, se
utilizan para la trasportaciones de objetos, carreras o
para investigar lugares cuyo acceso es difícil para el
ser humano. [3]
 Médicos: Estos robots son fundamentales en la
actualidad, los robots al tener un grado alto de
precisión ayudan a operar en zonas inasequibles para
los médicos, sus principales beneficios son:
Reducción en los daños de los tejidos buenos,
disminuye el trauma operativo, reduce a estadía,
atenúa el tiempo de recuperación. [3][4]
 Industriales: Son máquinas polifuncionales que en la
actualidad su uso ha aumento de manera considerable,
estos robots reemplazan el trabajo de los humanos,
son utilizados en: Soldadura, Carga y descarga de
materiales o equipos, Pintura, Transportación de
materiales o equipos, Corte, Remachado, etc. [3]
 Zoomorficos: Su característica es que su sistema
locomotor imita a diversos seres vivos, estos robots se
dividen en dos categorías Caminadores y no
caminadoras. Su principal aplicación es a exploración
espacial y estudio de volcanes. [3]
El robot diseñado es de tipo móvil, se realizó para competencia
en la categoría mini sumo, su función es de la pista derribar al
oponente de la pista, el robot no puede ser controlado por
telemando, así que los sensores son los encargados de tomar la
información para que esta sea controlada por una tarjeta
programable y así tomar las decisiones al momento del
combate. En la figura 1 se muestra el diagrama de
funcionamiento propuesto para el robot.

cuentan con diversos sensores, en su mayoría son

utilizados para herramienta de investigación.[3]
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Figura 1 Diagrama de funcionamiento

II. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN
Diseño:
Diseño Mecánico:
Diseño La primera etapa fue el diseño del robot, este se
realizó en el software Inventor-AutoDesk, el tamaño del
robot viene definido en las normas del concurso, el límite es
un área 10cm x 10cm y la altura queda a criterio de cada
concursante, el peso del robot no puede para los 500 gr.,
tomando todas esta características se procedió a realizar en
diseño.
En la base cuenta con el espacio para colocar los sensores,
baterías, motores y componentes electrónicos
Para la construcción de robot se optó por la impresión 3D, se
escogió este método ya que nos permite la fabricación de
elementos con una geometría complicada, además con este
método se reducen considerablemente los costos comprando
con otras estructuras. El material de impresión es acrilonitrilo
butadieno estireno, un polímero muy resistente al impacto
siendo un termoplástico amorfo
Diseño sistema eléctrico
Para el sistema eléctrico se toma en consideración el diagrama
de bloques del proyecto. La alimentación del circuito es la parte
principal del diseño, para este robot se escogió una batería de
polímero de litio o lypo de 2 celdas, 7.4V con un amperaje hora
de 500mA, debido a que nuestro circuito se alimenta a 5v y los
motores funcionan a un voltaje de 6V.En la tabla 2 se muestra
las baterías lypo disponibles en el mercado

N de celdas Voltaje Capacidad Corriente

descarga
1S 3.7V 20C 300mAh
1S 3.7V 30-40C 350mAh
1S 3.7V 25C 500mAh
1S 3.7V 25C 950mAh
2S 7.4V 35C 300mAh
2S 7.4V 20C 500mAh
2S 7.4V 20C 1000mAh
2S 7.4V 25C 1500mAh
Figura 2 Diseño en Inventor 2S 7.4V 20C 2200mAh

Rampa Nuestro sistema, al tener una alimentación requerida de 6V, se

Para poder asegurar que el oponente salga del dojo, se tiene
en cuenta el diseño de una rampa en la parte delantera del
prototipo, esto permite un mejor agarre y que la parte
delantera del robot este completamente adherida al suelo, se
considera también el centroide del robot que se encontrar en
la parte trasera del mismo, con lo cual se logra más peso en
la parte posterior logrando un mayor torque en los motores
necesita regular el voltaje de 7.4V entregado por la batería, para
esto se usa un regulador de voltaje de clase 7806, este voltaje es
adecuado para la alimentación de los motores y el controlador
Sistema de potencia:
Para el control de potencia se usa un driver pololu tb6612fng,
debido a sus excelentes características, ya que es diseñado para
soportar grandes picos de corriente, siendo un pequeño
dispositivo.

En este proyecto la rampa fue diseñada respecto a la longitud y

altura, siendo 20 y 10cm respectivamente, con estas, lo cual nos
da una pendiente de 22.36cm y un ángulo de rampa de 26.56
grados, el cual nos permite el agarre del otro robot
disminuyendo un poco la fricción

Impresión El driver puede manejar un voltaje de alimentación de 4 a 12V,

lo cual lo hace ideal para controlar los motores, además de tener
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una lógica que nos permite controlar la velocidad y el sentido

de giro de cada motor

El sistema de potencia también se compone de los motores, los

cuales deben generar un par que pueda generar el torque para
empujar al otro robot, tomando en cuenta esta consideración,
los motores ideales para este tipo de robot son Pololu con una
relación de engranaje de 75:1, este motor nos genera una
máxima revolución de 400rpm, un amperaje de 120mA sin
carga y un pico de 1.6A con carga, generando un torque
máximo a plena carga de 1.6 kg-cm.

Los valores leídos en las referencias corresponden a 300 y 600,

Adicional al sistema de potencia, los motores deben tener un
por lo que el rango de medida del sensor es mayor a 300 y
condensador para amortiguar el ruido y disminuir la corriente
menor a 600.
de arranque del motor.
Sensor CNY-70.
Sistema de control.
Este sensor se utiliza para detectar los bordes del dojo y así
El controlador usado en el robot es un arduino nano debido a su
mantener al robot dentro de la pista evitando la
tamaño y a su compatibilidad con el sistema de potencia y con
descalificación.
los sensores.
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance
Este controlador recibe las señales del sensor Sharp
basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando
GP2Y0A21YK0F, el cual es un sensor de distancia análogo de
en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la
10-80cm no lineal, la curva característica de este sensor se
capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo
muestra en la figura 4. Para lograr la linealización del sensor, se
reflectado por el receptor.[5]
puede utilizar una formula aproximada la cual es:
𝐷 = 27 𝑉 ∗ 𝑐𝑚

Esta fórmula es bastante aproximada comparándola con la

gráfica, en el minisumo diseñado se linealizó este sensor
utilizando dos referencias, la primera a 8cm y la segunda
referencia a 30cm, estas distancias son las máximas debido al
tamaño reducido del dojo.

Figura 3 Sensor CNY-70

Los sensores infrarrojos se colocaron en la base del robot a

una distancia de 5mm del dojo, con esta distancia se calibran
los sensores para que la detección sea óptima. Si aumentamos
la distancia una vez ya calibrados los sensores la luz
incidente será mayor por lo al momento de censar los
resultados serán erróneas.

Programación

La programación es una de las partes más importantes del robot,

ya que de la programación depende todo el funcionamiento del
robot, la programación se realizado en Arruino en la figura 8 se
muestra el diagrama de bloques del programa utilizado para el
control.

Figura 4 Diagrama de bloques
III. RESULTADOS
Al inicio de la construcción el armazón tuvo inconvenientes ya
que no lograban encajar los elementos del robot por lo que se
rediseño el robot.
El segundo diseño ya es más ergonómico y cuenta con el
espacio necesario y una correcta distribución de los elementos,
otro elemento que complico fue el driver ya que al inicio
utilizamos un driver L293 pero no entregaba la potencia
necesaria y el robot no tenía la fuerza necesaria para derribar al
oponente.
Otro factor importante es que los sensores Sharp tengan la
calibración adecuada porque en pleno combate puede reconocer
otro objeto que no sea el oponente y el contrincante tendrá
opciones de ganar el combate.
Tomando las consideraciones anteriores el robot cumple las
expectativas, y condiciones establecidas por las normativas del
concurso como es la dimensión con un área de 10 cm x 10cm y
un peso de 500gr.
Figura 5 Robot Mini sumo
IV. CONCLUSIONES
El prototipo realizado, en sus primeras instancias presento
varias fallas las mismas que se deben a varios factores, tales
como: los sensores dependen de la cantidad de iluminación, el
primer driver usado no brindaba la suficiente potencia para los
motores, por lo cual la fuerza y el torque realizado serian
mínimos, dando como resultado que sea muy fácil sacarlo del
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dogo, entre otros menores. Uno de los puntos clave de nuestro
proyecto sucedió en una prueba que se llevaba a cabo en Quito
al concurso donde se pudo presentar al robot y fue cuando lo
encendimos y notamos que la parte estructural cumplía a la
perfección Lo que se espera con este proyecto es avanzar en
correcciones para poder tener un prototipo competitivo dentro
del ámbito robótico en los concursos que ya son de
conocimiento que la universidad participa.
.
V. REFERENCIAS
[1] J. P. Merino, «Definicion.DE,» 12 Octubre 2012. [En
línea]. Available: http://definicion.de/robotica/ . [Último
acceso: 5 Enero 2016].
[2] «Robotica-Ing. Informatica y de Sistemas,» 13 Agosto
2007. [En línea]. Available:
https://robotica.wordpress.com/about/. [Último acceso: 5
Enero 2017].
[3] Intec, «ROBOTICA,» 9 Enero 2015. [En línea].
Available:
http://members.tripod.com/sammy_1211/robotica/id3.html.
[Último acceso: 5 Enero 2017].
[4] A. Acosta / R. Cruz, «La robotica en Medicina,» 1
Octubre 2008. [En línea]. Available:
http://roboticaensalud.blogspot.com/ . [Último acceso: 5 Enero
2017].
[5] Minitronica, 26 Noviembre 2015. [En línea]. Available:
http://www.minitronica.com/blog/uso-del-sensor-cny70-con-
arduino/. [Último acceso: 5 Enero 2017].
[6] Sharp, «Sharp Microeletronics of the Americans,» [En
línea]. Available:
http://www.sharpsma.com/optoelectronics/sensors/distance-
measuring-sensors/GP2D12. [Último acceso: 5 Enero 2017].
[7] Arduino, «Arduino,» [En línea]. Available:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano . [Último
acceso: 5 Enero 2017].
[8] Pololu, «Pololu,» [En línea]. Available:
https://www.pololu.com/product/713. [Último acceso: 5 Enero
2017].