CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

CÁTEDRA: ELECTRONICA DE POTENCIA

CATEDRÁTICO: ING.BARTOLOME SAENZ LOAYZA

ESTUDIANTES:

 CARHUAMACA FERNANDEZ CRISTIAN

 CRISTÓBAL DE LA CRUZ CRISTIAN

 HILDER LAZO ROJAS

 NUÑEZ RAMIREZ RICARDO

SEMESTRE: VI

Huancayo – Perú
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FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Clasificación de los motores de corriente alterna

Por su velocidad de giro:

1. Asíncrono: Son aquellos motores eléctricos en los que el rotor nunca llega a girar en la misma
frecuencia con la que lo hace el campo magnético del estator. Cuanto mayor es el par motor mayor
es esta diferencia de frecuencias.

2. Motores Síncronos: Son aquellos motores eléctricos en los que el rotor nunca llega a girar en la
misma frecuencia con la que lo hace el campo magnético del estator. Cuanto mayor es el par motor
mayor es esta diferencia de frecuencias. Este motor tiene la característica de que su velocidad de
giro es directamente proporcional a la frecuencia de la red de corriente alterna que lo alimenta. Es
utilizado en aquellos casos en donde se desea una velocidad constante.

Se utilizan para convertir potencia eléctrica en potencia mecánica de rotación. La característica

principal de este tipo de motores es que trabajan a velocidad constante que depende solo de la
frecuencia de la red y de otros aspectos constructivos de la máquina. A diferencia de los motores
asincrónicos, la puesta en marcha requiere de maniobras especiales a no ser que se cuente con un
sistema automático de arranque. Otra particularidad del motor síncrono es que al operar de forma
sobreexcitado consume potencia reactiva y mejora el factor de potencia.
Las máquinas síncronas funcionan tanto como generadores y como motores. En nuestro medio sus
aplicaciones son mínimas y casi siempre están relacionadas en la generación de energía eléctrica.
Para el caso referente a la máquina rotativa síncrona, todas las centrales Hidroeléctricas y
Termoeléctricas funcionan mediante generadores síncronos trifásicos.
Para el caso del motor se usa principalmente cuando la potencia demandada es muy elevada, mayor
que 1MW (mega vatio).
Los motores síncronos se subdividen a su vez, de acuerdo al tipo del rotor que utilizan, siendo estos:
rotor de polos lisos (polos no salientes) y de polos salientes.
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Motores de rotor de polos lisos o polos no salientes: se utilizan en rotores de dos y cuatro polos.
Estos tipos de rotores están construidos al mismo nivel de la superficie del rotor. Los motores de
rotor liso trabajan a elevadas velocidades.
Motores de polos salientes: Los motores de polos salientes trabajan a bajas velocidades. Un polo
saliente es un polo magnético que se proyecta hacia fuera de la superficie del rotor.
Los rotores de polos salientes se utilizan en rotores de cuatro o más polos.

Por el tipo de rotor

1. Motores de anillos rozantes: Es similar al motor trifásico jaula de ardilla, su estator contiene los
bobinados que generan el campo magnético giratorio.
El objetivo del diseño del motor de anillos rozantes es eliminar la corriente excesivamente alta del
arranque y el troqué elevado asociado con el motor de jaula de ardilla. Cuando el motor se arranca
un voltaje es inducido en el rotor, con la resistencia agregada de la resistencia externa la corriente
del rotor y por lo tanto el troqué pueden controlarse fácilmente

2. Motores con colector: Los colectores también son llamados anillos rotatorios, son comúnmente
hallados en máquinas eléctricas de corriente alterna como generadores, alternadores, turbinas de
viento, en las cuales conecta la corriente de campo o excitación con el bobinado del rotor.
 Pueden entregar alta potencia con dimensiones y peso reducidos.
 Pueden soportar considerables sobrecargas temporales sin detenerse completamente.
 Se adaptan a las sobrecargas disminuyendo la velocidad de rotación, sin
excesivo consumo eléctrico.
 Producen un elevado torque de funcionamiento.

3. Motores de jaula de ardilla: un motor eléctrico con un rotor de jaula de ardilla también se llama
"motor de jaula de ardilla". En su forma instalada, es un cilindro montado en un eje. Internamente
contiene barras conductoras longitudinales de aluminio o de cobre con surcos y conectados juntos en
ambos extremos poniendo en cortocircuito los anillos que forman la jaula. El nombre se deriva de la
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semejanza entre esta jaula de anillos y barras y la rueda de un hámster (ruedas probablemente
similares existen para las ardillas domésticas).

Por su número de fases de alimentación:

1-Motores monofásicos
Fueron los primeros motores utilizados en la industria. Cuando este tipo de motores está en
operación, desarrolla un campo magnético rotatorio, pero antes de que inicie la rotación, el estator
produce un campo estacionario pulsante.
Para producir un campo rotatorio y un par de arranque, se debe tener un devanado auxiliar
desfasado 90° con respecto al devanado principal. Una vez que el motor ha arrancado, el devanado
auxiliar se desconecta del circuito.
Debido a que un motor de corriente alterna (C.A.) monofásico tiene dificultades para arrancar, está
constituido de dos grupos de devanados: El primer grupo se conoce como el devanado principal o de
trabajo, y el segundo, se le conoce como devanado auxiliar o de arranque. Los devanados difieren
entre sí, física y eléctricamente. El devanado de trabajo está formado de conductor grueso y tiene
más espiras que el devanado de arranque.
Es importante señalar, que el sentido de giro de las bobinas involucra la polaridad magnética
correspondiente, como puede verse en la figura

Tipos y características
Los motores monofásicos han sido perfeccionados a través de los años, a partir del tipo original de
repulsión, en varios tipos mejorados, y en la actualidad se conocen:
Motores de fase partida: En general consta de una carcasa, un estator formado por laminaciones,
en cuyas ranuras aloja las bobinas de los devanados principal y auxiliar, un rotor formado por
conductores a base de barras de cobre o aluminio embebidas en el rotor y conectados por medio de
anillos de cobre en ambos extremos, denominado lo que se conoce como una jaula de ardilla. Se les
llama así, porque se asemeja a una jaula de ardilla. Fueron de los primeros motores monofásicos
usados en la industria, y aún permanece su aplicación en forma popular. Estos motores se usan en:
máquinas herramientas, ventiladores, bombas, lavadoras, secadoras y una gran variedad de
aplicaciones; la mayoría de ellos se fabrican en el rango de 1/30 (24.9 W) a 1/2 HP (373 W).
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Motores de arranque con capacitor: Este tipo de motor es similar en su construcción al de fase
partida, excepto que se conecta un capacitor en serie con el devanado de arranque para tener un
mayor par de arranque. Su rango de operación va desde fracciones de HP hasta 15 HP. Es utilizado
ampliamente en muchas aplicaciones de tipo monofásico, tales como accionamiento de máquinas
herramientas (taladros, pulidoras, etcétera), compresores de aire, refrigeradores, etc. En la figura se
muestra un motor de arranque con capacitor.

Motores con Imán permanente: Utilizan un capacitor conectado en serie con los devanados de
arranque y de trabajo. El crea un retraso en el devanado de arranque, el cual es necesario para
arrancar el motor y para accionar la carga.
La principal diferencia entre un motor con permanente y un motor de arranque con capacitor, es que
no se requiere switch centrífugo. Éstos motores no pueden arrancar y accionar cargas que requieren
un alto par de arranque.
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Motores de inducción-repulsión: Los motores de inducción-repulsión se aplican donde se requiere

arrancar cargas pesadas sin demandar demasiada corriente. Se fabrican de 1/2 HP hasta 20 HP, y
se aplican con cargas típicas como: compresores de aire grandes, equipo de refrigeración.
Motores de polos sombreados: Este tipo de motores es usado en casos específicos, que tienen
requerimientos de potencia muy bajos.
Su rango de potencia está comprendido en valores desde 0.0007 HP hasta 1/4HP, y la mayoría se
fabrica en el rango de 1/100 a 1/20 de HP. La principal ventaja de estos motores es su simplicidad de
construcción, su confiabilidad y su robustez, además, tienen un bajo costo.
A diferencia de otros motores monofásicos de C.A., los motores de fase partida no requieren de
partes auxiliares (capacitores, escobillas, conmutadores, etc.) o partes móviles (switches
centrífugos). Esto hace que su mantenimiento sea mínimo y relativamente sencillo.

2-Motores trifásicos
Los motores trifásicos usualmente son más utilizados en la industria, ya que en el sistema trifásico se
genera un campo magnético rotatorio en tres fases, además de que el sentido de la rotación del
campo en un motor trifásico puede cambiarse invirtiendo dos puntas cualesquiera del estator, lo cual
desplaza las fases, de manera que el campo magnético gira en dirección opuesta.
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Tipos y características
Los motores trifásicos se usan para accionar máquinas-herramientas, bombas, elevadores,
ventiladores, sopladores y muchas otras máquinas.
Básicamente están construidos de tres partes esenciales: Estator, rotor y tapas.
El estator consiste de un marco o carcasa y un núcleo laminado de acero al silicio, así como un
devanado formado por bobinas individuales colocadas en sus ranuras. Básicamente son de dos
tipos:
• De jaula de ardilla.
• De rotor devanado
El de jaula de ardilla es el más usado y recibe este nombre debido a que parece una jaula de ardilla
de aluminio fundido. Ambos tipos de rotores contienen un núcleo laminado en contacto sobre el eje.
El motor tiene tapas en ambos lados, sobre las cuales se encuentran montados los rodamientos o
baleros sobre los que rueda el rotor. Estas tapas se fijan a la carcasa en ambos extremos por medio
de tomillos de sujeción. Los rodamientos, baleros o rodamientos pueden ser de rodillos o de
deslizamiento.

CONTROL DE LOS MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

1-CONTROL DE MOTORES SÍNCRONOS

Los motores sincrónicos son usados como servo-controladores en aplicaciones como equipos
periféricos de computadoras, robóticos y como controladores de velocidad ajustables en una
variedad de aplicaciones como: bombas de carga proporcional, grandes abanicos y compresores. En
aplicaciones de baja potencia hasta unos cuantos kilowatts, son usados motores sincrónicos de imán
permanente (ver Figura 1). Estos motores son a menudo referidos como motores "DC sin brocha" o
motores conmutados electrónicamente.

Figura 1: Estructura de un motor sincrónico;

(a) imán permanente, (b) polos salientes.
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2. Principio de Operación del Motor Síncrono

El devanado de campo en el rotor produce un flujo Øf en el entrehierro. Este flujo rota a una
velocidad sincrónica ws rad/s, la cual es la misma que la velocidad del rotor. El flujo Øfa se une al
devanado de fase del estator, por ejemplo la fase a, varia sinusoidalmente con el tiempo:

Donde;

Y p es el número de polos en el motor. Si asumimos Ns como un número equivalente de vueltas en

cada devanado del estator, la fem inducida en la fase a es:

Este voltaje inducido en el devanado del estator es llamado voltaje de excitación cuyo valor rms es:

En controladores de motores sincrónicos, el estator es alimentado con un juego de corrientes

trifásicas balanceadas, cuya frecuencia es:

La componente de la frecuencia fundamental de la corriente del estator produce una amplitud de flujo
constante ØS en el entrehierro, la cual rota a la velocidad sincrónica ws. La amplitud de ØS es
proporcional a las amplitudes de las componentes de la frecuencia fundamental en las corrientes del
estator.
El voltaje resultante en el entrehierro es:
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Todos estos fasores están definidos en la figura 2a. Basados en esta última ecuación y en diagrama
fasorial, el circuito equivalente por fase de un motor sincrónico se muestra en la Figura 2b, donde Rs
y LIs son la resistencia del devanado y la inductancia de fuga, respectivamente. Incluyendo la caída
de voltaje a través de la Rs y LIs en la fase a es:

El diagrama fasorial de esta ecuación se muestra en la Figura 2c, donde Øp es el ángulo entre la
corriente y el voltaje en fasor.
Del circuito equivalente por fase y el diagrama fasorial de la Figura 2, el torque electromagnético Tem
puede ser obtenido como sigue: La potencia eléctrica que puede ser convertida en potencia
mecánica es:

Donde el ángulo Øf es llamado ángulo de torque y kt es la constante de proporcionalidad.

En el diagrama fasorial de la Figura 2c, Ia adelanta a Va. Este adelanto de factor de potencia se
requiere si el motor sincrónico es alimentado por un controlador donde la corriente a través de los
tiristores inversores es conmutada por los voltajes del motor sincrónico.
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Figura 2: Representación por fase: (a) diagrama fasorial, (b) circuito equivalente,
(c) voltaje terminal.

En un motor sincrónico la velocidad en estado estable está determinada por el número de polos y la
frecuencia de la corriente de armadura, exactamente como lo indica la siguiente ecuación:

Donde n= velocidad mecánica en rpm y wm = velocidad mecánica en rad/seg.

Por lo tanto un motor sincrónico operado por una fuente de AC de frecuencia constante debe trabajar
a velocidad constante en su estado estable.

En un motor el par electromagnético está en la dirección de giro y compensa al par de reacción

necesario para impulsar la carga mecánica. El flujo que producen las corrientes en la armadura de un
motor sincrónico gira adelante del que produce el campo, y así actúa sobre el campo y efectúa
trabajo.
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3. Servo Controlador con Tensión Senoidal Aplicación de Controles de Estado Sólido para
ajuste de Velocidad de Motores Sincrónicos.

Se puede obtener control de velocidad para motores de inducción mediante control de frecuencia y
voltaje, así como por recuperación de la potencia del rotor a la frecuencia de deslizamiento mediante
dispositivos especiales. El empleo de dispositivos electrónicos de estado sólido para implementar
estás técnicas en los sistemas de impulsión de motores sincrónicos ha conducido al mayor uso de
las máquinas de inducción en casos donde se necesita controlar la velocidad. Los sistemas de
control de estado sólido de AC son más complejos que sus contrapartes de DC; sin embargo,
aunque los motores de DC han dominado el campo de control con velocidad ajustable, los motores
sincrónicos se usan en sistemas de control en los que se deben utilizar sus características
especiales, como por ejemplo la ausencia de conmutadores, escobillas y corregir el factor de
potencia.
El avance en la tecnología de sistemas de control de AC ha ocasionado mayor flexibilidad y grandes
reducciones en tamaño, peso y costo de los dispositivos, y ha hecho que aumente el interés en otros
tipos de máquinas de AC como las de Imán Permanente y de Reluctancia Variable para aplicaciones
de velocidad variable.
La potencia de frecuencia ajustable se puede generar mediante un circuito tiristor, llamado Inversor.
Un tiristor (también conocido como Rectificador Controlado de Silicio, SCR) es un dispositivo con tres
terminales semejante al diodo, con la excepción de que una señal en su compuerta lo debe encender
antes de comenzar la conducción de la corriente, cuando tiene voltaje directo.
Los inversores se emplean para transmitir energía de una fuente de DC a una carga de AC con
frecuencia y fase arbitrarias. Se utilizan en los sistemas de control de AC para suministrar corriente
de frecuencia ajustable a los motores sincrónicos, y para regenerar la potencia del circuito del rotor y
regresarla a la línea de AC en los motores de inducción de rotor devanado. Un control típico para
motores consta de un rectificador que convierte la corriente del suministro de AC a la forma de DC,
un inversor que forma la corriente alterna de frecuencia ajustable a partir de la barra de DC, y un
sistema de control para ajustar la frecuencia y el voltaje del motor, y asegurar que no se rebase el
par máximo de éste.
Los inversores para suministrar corriente a frecuencia ajustable para los sistemas de control de
motores sincrónicos en general son trifásicos. El inversor trifásico tiene como mínimo seis tiristores
dispuestos en la configuración de un puente, como se muestra en la Figura 3.
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Figura 3: Configuración de un puente trifásico inversor

Estos tiristores (TR) se conmutan en forma secuencial para sintetizar un conjunto de voltajes
trifásicos en las terminales de AC, que se aplica al motor.
La salida de un inversor trifásico se aplica a los motores sincrónicos para obtener funcionamiento de
velocidad ajustable mediante control de frecuencia. Cuando se necesita en uno o más motores una
velocidad estrechamente controlada, como en las aplicaciones en la industria textil, se usan motores
sincrónicos; éstos trabajan en sincronismo con el oscilador que controla al inversor,
independientemente de su carga. La velocidad sincrónica es directamente proporcional a la
frecuencia.

Controladores de Servomotores Sincrónicos con Ondas Sinusoidales

La distribución de la densidad de flujo en el entrehierro y los voltajes de excitación inducidos en el

estator en un motor son casi sinusoidales. Para controlar controladores servo-sincrónicos, la posición
del campo del rotor es medida para saber de una posición absoluta del sensor, con respecto a su eje
estacionario, como se muestra en la Figura 4 para un motor de dos polos. Reconociendo que a ø=0
en un motor de dos polos, Ia debe ser a su pico positivo:

Para un motor de p polos, en general, si ø es el ángulo mecánico medido, entonces el ángulo

eléctrico øe es:
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Figura 4: Medida de la posición del rotor en el tiempo.

Si usamos estas ecuaciones y sabemos que las fases b y c están desfasadas 120° y 240°:

Esta estrategia de control también puede ser usada para controladores de motor de inducción.
Con la frecuencia de la corriente del estator "bloqueada" o sincronizada a la posición del rotor, la cual
es continuamente medida, no hay posibilidad de pérdida de sincronismo, y el ángulo de torque ø se
mantiene en su óptimo valor de 90°.
La Figura 5 muestra el diagrama de bloque de un servomotor sincrónico con ondas sinusoidales.

Figura 5: Controlador sincrónico de un servo motor

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4. Controladores de Motores Sincrónicos con Ondas Trapezoidales

Los motores descritos en la sección previa están diseñados para que las fem inducidas en el estator
debido al flujo del campo sean sinusoidales y las corrientes del estator produzcan un campo
sinusoidal. En ésta sección los motores están diseñados con bobinas concentradas, para que la
densidad de flujo del campo, debido a los imanes permanentes y a los voltajes de excitación
inducidos, tenga ondas trapezoidales.
La Figura 6 muestra la fem inducida efa(t) en la fase a, donde el rotor gira en la dirección de las
manecillas del reloj a una velocidad de ws rad/s y ø es medido con respecto al estator como se
mostró en la Figura 5. La onda de la fem tiene una porción plana, la cual ocurre para al menos 120°
(eléctricos) durante cada medio ciclo. La amplitud Ef es proporcional a la velocidad del rotor;

Para producir tanto torque libre de risos como sea posible en un motor, la fase de la corriente
suministrada debe tener ondas rectangulares como se muestra en la Figura 6b. Como la potencia
total es independiente del tiempo, el torque electromagnético instantáneo es también independiente
del tiempo y depende solamente de la amplitud de la corriente Is:

Un regulador de corriente VSI, se utiliza donde las referencias de corriente sinusoidales son
reemplazadas por referencias de corriente rectangulares. Un ciclo completo es dividido en seis
intervalos de 60° eléctricos cada uno. En cada intervalo, la corriente a través de dos fases es
constante y proporcional al torque. Para obtener estas referencias de corriente, la posición del rotor
es usualmente medido por sensores de efecto Hall que indican la sexta conmutación de corriente
instantánea por ciclo eléctrico de onda.
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Figura 6: Onda Trapezoidal de un motor sincrónico.

2-CONTROL DE MOTORES ASÍNCRONOS

2.1-Conceptos básicos sobre motores de inducción

En esencia, la operación de los motores de inducción es igual a la de los devanados de
amortiguación en los motores sincrónicos. En seguida se repasará la operación básica y se definirán
algunos términos importantes de los motores de inducción.
Desarrollo del par inducido en un motor de inducción
La figura 7-6 muestra un motor de inducción de jaula de ardilla. Al aplicar al estator un conjunto
trifásico de voltajes, fluye un conjunto trifásico de corrientes estatóricas que producen un campo
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magnético que rota en dirección contraria a las manecillas del reloj. La velocidad de rotación del
campo magnético está dada por

Donde
v = velocidad de la barra, relativa al campo magnético.
B = vector de densidad de flujo magnético
1 = longitud del conductor en el campo magnético

El movimiento relativo del rotor con respecto al campo magnético del estator produce voltaje inducido
en una barra del rotor. La velocidad de las barras de la parte superior del rotor, con relación al campo
magnético, es hacia la derecha de modo que el voltaje inducido en las tomas superiores es hacia
fuera de la página, mientras que el voltaje inducido en las barras inferiores es hacia dentro de la
página.
Esto origina un flujo de corriente hacia fuera en las barras superiores, y hacia dentro en las inferiores.
Sin embargo, puesto que el conjunto del rotor es inductivo, la corriente pico del rotor queda en atraso
con relación al voltaje pico del rotor (véase figura 7-6b). El flujo de corriente del rotor produce un
campo magnético del rotor

Finalmente, puesto que el par inducido en la máquina está dado por

La dirección del par resultante va en sentido contrario a las manecillas del reloj. Puesto que la
dirección del par inducido en el rotor va en sentido contrario a las manecillas del reloj, el rotor se
acelera en esa dirección.
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Sin embargo, existe un límite superior finito para la velocidad del motor. Si el rotor del motor de
inducción estuviera rotando a la velocidad sincrónica, las barras del rotor serían estacionarias con
respecto al campo magnético y no habría voltaje inducido.

Concepto de deslizamiento del rotor

El voltaje inducido en una barra del rotor de un motor de inducción depende de la velocidad del rotor
con respecto a los campos magnéticos. Puesto que el comportamiento de un motor de inducción
depende del voltaje y la corriente del rotor, con frecuencia es más lógico hablar de su velocidad
relativa. En general se utilizan dos términos para definir el movimiento relativo entre el rotor y los
campos magnéticos. Uno de ellos es la velocidad de deslizamiento, definida como la diferencia entre
la velocidad sincrónica y la velocidad del rotor:

El otro término utilizado para describir el movimiento relativo es el deslizamiento, el cual es la

velocidad relativa expresada sobre una base en por unidad o en porcentaje. El deslizamiento está
definido como
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Estas ecuaciones son útiles en la deducción del par del motor de inducción y en las relaciones
de potencia.
Frecuencia eléctrica en el rotor
Un motor de inducción trabaja induciendo tensiones y corrientes en el rotor de la máquina; por esa
razón, a veces se le llama transformador rotante. Como transformador, el primario (estator) induce un
voltaje en el secundario (rotor) pero, a diferencia del transformador, la frecuencia secundaria no es
necesariamente la misma que la frecuencia primaria.
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Si el rotor de un motor está bloqueado tal que no puede moverse, el rotor tendrá la misma frecuencia
que el estator. Por el contrario, si el rotor gira a velocidad sincrónica, la frecuencia en el rotor será
cero. ¿Cuál será la frecuencia del rotor a una velocidad arbitraria de rotación?

2.2-Control de los Motores Asíncronos

Las técnicas de control más comunes son las 4 siguientes:

 Control de la tensión de línea aplicada al estator.
 Control Voltaje-Frecuencia de línea o control escalar.
 Control de campo orientado (FOC).
 Control directo de par (DTC).
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Control de la tensión de línea aplicada al estator

El control de la tensión de línea se realiza variando la tensión que alimenta al devanado del estator.
Esta tensión puede regularse variando el ángulo de encendido de tiristores. Este sistema
introduce armónicos en la red y no se consigue un buen factor de potencia.

Control Voltaje-Frecuencia de línea. Control escalar

Una bajada de la frecuencia produciría una bajada de la impedancia inductiva y si se mantiene la
tensión ocasiona una subida de la corriente, lo que podría provocar que el motor se quemara. Este
efecto se evita modificando ambos parámetros, pero manteniendo la relación V/Hz constante.
La técnica que se utiliza para variar en proporción el voltaje aplicado en el estator y la frecuencia
aplicada es la modulación del ancho de pulso o PWM mediante conversión DC/AC. Mediante la
modulación PWM, se convierte un voltaje de entrada en CC a un voltaje simétrico de salida en CA
con la magnitud y frecuencia deseadas.
Dependiendo de la red de suministro, la regulación es diferente:
 Red de corriente alterna.
Si la red es trifásica, 15 o 25 KV como en el AVE, se suele emplear un rectificador o convertidor de
alterna en continua y un ondulador trifásico o inversor para obtener la frecuencia deseada o bien
directamente, con la técnica PWM conectamos directamente el ondulador trifásico del que
alimentamos los motores de tracción.
La ventaja del convertidor sobre el rectificador es que mantiene un factor de potencia próximo a uno,
con un mejor rendimiento y con reversibilidad, lo que permite el frenado regenerativo del que
hablaremos más adelante.
La energía eléctrica procedente de la red en forma de CA, monofásica o trifásica, llega a
un rectificador que suministra CC a una etapa intermedia más o menos compleja, le sigue un inversor
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que genera la CA trifásica de salida y alimenta el motor. Para controlar todos estos elementos se
necesitan varios elementos analógicos y digitales con sus correspondientes fuentes de alimentación
y también algún sistema de programación, que permita introducir los parámetros de funcionamiento e
indicar la consigna de velocidad o el par mecánico que se desea.
 Red de corriente continúa.
En red CC se emplea el sistema troceador-ondulador. El troceador o chopper regula la tensión en
continua que se aplica al ondulador actuando como un estabilizador de tensión. Se alimenta de la
tensión de 3000 V de línea y genera otra continua de valor constante.
Con el ondulador el troceado de la tensión de alimentación se hace de forma más exhaustiva
simulando la tensión de alimentación sinusoidal a los motores tanto por variación de amplitud como
de frecuencia. Hoy día se consigue con IGBT´s y GTO´s.

 Convertidores de frecuencia.
Los convertidores de frecuencia son dispositivos que se alimentan de la red de suministro eléctrico y
generan corriente alterna de cualquier frecuencia, normalmente para accionar motores de inducción
a velocidad variable, actualmente todos son electrónicos, pero también se fabrican algunos
convertidores electromecánicos. Estos últimos son más caros, más grandes y necesitan más
cuidados, pero a cambio suministran una CA más sinusoidal, suelen utilizarse a frecuencia fija, para
alimentar motores especiales y aparatos que han sido diseñados para alimentarse con frecuencias
de 60 o 400 Hz.

Control de campo orientado (FOC)

La finalidad de la modulación vectorial o control de campo orientado aplicado a las máquinas
asincrónicas es lograr un tipo de control lineal, independizando a la corriente que produce el flujo
magnético, de la corriente que produce el Par del motor. Para lograr esto, debido a que las máquinas
asincrónicas no poseen dos bobinados desacoplados, se recurre a crear una referencia circuito
ficticio y equivalente, de dos bobinados dispuestos en cuadratura (a 90º eléctricos) en el estator, en
reemplazo de los tres bobinados reales.
Se consigue transformar así el sistema trifásico de corrientes estatóricas en un sistema bifásico de
corrientes en cuadratura, no estacionario, que gira sincrónicamente con el campo magnético del
rotor.
En consecuencia estas dos corrientes representan a los dos bobinados desacoplados y por lo tanto
podrán controlarse en forma independiente. En este nuevo sistema de referencia las dos corrientes
estatóricas son procesadas como vectores rotantes, de ahí el nombre de Control Vectorial o
Modulación del Vector Espacial (SVM) o Control de Campo Orientado (FOC).
Existen dos tipos de control de campo orientado:
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 El control vectorial directo, el cual se mide a través de sensores de efecto Hall o bobinas en el
estator o bien se estima a partir del modelo del motor y la medida de la tensión y la corriente en
el estator.
 El control vectorial indirecto, prescinde de medir o estimar el vector flujo del entrehierro, se
hace imponiendo desde control el valor de flujo y par. El cálculo del controlador dependerá de
los parámetros de la máquina, siendo el parámetro dominante a considerar la resistencia del
rotor, la cual se puede calcular por varios métodos.

Control directo de par (DTC)

En el control directo de par ofrece una respuesta muy rápida del par y buen comportamiento
dinámico. Se calculan los valores instantáneos del par y del flujo a partir de las variables del estator
de la máquina.
El par y el flujo se controlan directamente y de forma independiente mediante la sección óptima de
los estados de conmutación del inversor. Los valores se comparan con la referencia y genera un
error.
El error entra en un controlador y genera una señal  lógica que modifica el vector espacial de la
tensión del inversor para que adopte el valor más idóneo. Así obliga al vector de flujo del entrehierro
a variar según el valor de referencia.
El par motor se controla con la rotación del vector del flujo del estator utilizando estados de
conmutación adecuados. En el mismo tiempo se controla la magnitud del vector de flujo del estator
de la misma manera, es decir, con la utilización de estado de conmutación del inversor. Este valor se
puede cambiar según los requisitos de la consigna del flujo. Los valores calculados del par y del flujo
se comparan con sus consignas, los errores entran en los controladores de histéresis. Sus salidas
son señales lógicas de valores discretos ± 1,0 que se aplican a la tabla de conmutación que elije uno
de los ocho estados posibles del vector espacial de la tensión del inversor.
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Su principal diferencia con los otros métodos de control anteriores es que en el DTC no existe un
modulador PWM separado, sino que la posición de los interruptores del convertidor de potencia se
determina directamente por el estado electromagnético del motor. Para ello es necesario disponer de
un modelo muy exacto del motor junto con una elevadísima capacidad de cálculo.

Importancia del control en los Motores de Corriente Alterna:

1- ¿Por qué controlar motores de corriente alterna?

Las ventajas que ofrecen los motores de corriente alterna (ca), asincrónicos o de inducción sobre los
de corriente directa (cd) entre las cuales se encuentran las siguientes:

1. Menor costo.
2. Menor volumen, tamaño y peso.
3. Menor inercia del rotor.
4. Mayores niveles de voltaje.
5. Mayor eficiencia.
6. Mayor velocidad del rotor.
7. Menores niveles de ruido.
8. Menor mantenimiento.
9. Posibilidad de utilización en cualquier tipo de medio.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Por estas razones los motores de inducción han ido desplazando a los de corriente directa en una
gran cantidad de aplicaciones entre las cuales se pueden mencionar:

1- Electrodomésticos (lavadoras, ventiladores, equipos de aire acondicionado, etc.).

2- Aplicaciones industriales (inversores, robots, servomecanismos, etc.).
3- Industria automotriz y otras.

Sin embargo, durante muchos años, el control de motores de inducción, se dificultaba

considerablemente debido a que los mismos presentan los siguientes inconvenientes:

1- Estructura de control no lineal que da lugar a ecuaciones matemáticas complejas las cuales
hacen difícil la programación de algoritmos de control.

2- Oscilación de parámetros eléctricos en saturación que dependen de la influencia de la

temperatura.

3- Control multivariable, es decir, dependiente de varias condiciones simultáneamente.

4- Alto grado de acoplamiento entre el flujo magnético y el par (torque), a diferencia de los
motores de corriente directa, donde estos dos vectores al ser ortogonales están perfectamente
desacoplados, facilitando su control.

2- ¿Por qué el uso del control vectorial o por campo orientado?

El control vectorial o por campo orientado, ha ofrecido soluciones a los problemas anteriores
mediante modelos y ecuaciones que permiten obtener un comportamiento dinámico del motor de
inducción similar al de un motor de corriente directa.

La base del control por campo orientado consiste en transformar el modelo dinámico de un motor de
ca, de un marco de referencia trifásico estacionario, el cual está caracterizado por ecuaciones no
lineales complejas, a un marco de referencia bifásico rotatorio en un plano imaginario llamado d-q, en
el cual se puede realizar el control de las variables del motor mediante un modelo más simple
(modelo de campo orientado), logrando un comportamiento dinámico semejante al de un motor de
cd.
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Aunque los fundamentos del control vectorial fueron enunciados en la década de los años 70, es en
los últimos años donde han adquirido mayor auge, debido en lo fundamental a que hasta entonces la
tecnología electrónica y de cómputo existente, no permitía la realización de estos algoritmos con los
requerimientos de velocidad y capacidad de cálculo requerida.

CONTROL VECTORIAL
El control vectorial transforma el modelo dinámico del motor en coordenadas a b c a un modelo
referido a dos ejes ortogonales d q. Para lograr la transformación del modelo del motor, el sistema
trifásico alterno de corrientes del estator es referenciado a un sistema de coordenadas ortogonales
no estacionario, el cual gira. En este nuevo sistema de referencia, las corrientes del estator son
tratadas como un vector espacial. Es posible asumir cualquier valor arbitrario para la velocidad de
giro del sistema de coordenadas ortogonales. Sin embargo, en el control vectorial se elige que el
sistema de coordenadas ortogonales gire sincrónicamente con el flujo enlazado del rotor.
El paso siguiente es descomponer el vector espacial de las corrientes del estator en dos
componentes: una colineal con el flujo enlazado del rotor (denominada isd) y la otra en cuadratura
denominada isq).La primera componente resulta ser responsable del flujo enlazado del rotor, el cual
en condiciones normales de funcionamiento se mantiene constante, y se designa como corriente de
magnetización. La segunda componente es responsable de la generación del par electromagnético y
se llama corriente activa.
Por la vía de esta transformación de coordenadas resulta posible desacoplar en el modelo
matemático del motor, el efecto de las corrientes de magnetización y activa. Esto hace posible
controlar estas componentes en forma independiente de manera análoga a como se hace en un
motor de corriente continua con las corrientes de campo y armadura.