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ESTUDIANTE:
CARLOS ARTURO RODRIGUEZ ORTIZ
CODIGO. 80108533
TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN
GRUPO:
203040_11
Diagrama de bode
5
𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠) =
𝑠(0.5𝑠 + 1)
Factor constante K = 5
|𝐾| > 1
1
20 ∗ 𝑙𝑜𝑔10 ( )
𝑗𝑤
−20𝑙𝑜𝑔10 𝑤
−1/𝑤
tan−1 ( ) = −90°
0
En el diagrama de modulo cuya recta que pasa por el origen de pendiente -20 dB /dé cada
una La fase es una recta constante de valor -90°.
Frecuencias inferiores a 1: 0°
Imagen 1
MATLAB
Imagen 2
Imagen 3
-2
Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensar donde se
función de transferencia de lazo abierto es:
𝐵(𝑠)
= 𝐺(𝑆)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)
Con la ecuación:
5 1 10
𝐺(𝑆)𝐻(𝑠) = =
𝑠 0.5𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)
Polos del sistema en lazo abierto
S1= 0 S2= -2
, Para el diseño del compensador colocamos el polo deseado geométricamente de
raíces y hallamos la contribución de ángulo que debe suplir el compensador en el
polo deseado.
Ecuación:
2√3
θs= 0 =180-𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 120⁰
2
Σ (ángulos ceros) –Σ(ángulos polos)= (θs= 0 + = θs= -2) = θc- (1200 + 900 )= - 1800
2√3
( ) = tan(900 − 300 )
𝑠𝑝 − 2
𝑠+2
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠+4
(KcGc(s)H(s)) s =−2±𝑗2√3 = 1
Encontramos:
1 1
𝐾𝑐 = =
(Gc(s)G(s)H(s))s = s = −2 ± j2√3 𝑠+2 10
(𝑠 + 4) ( ) 𝑠 = 𝑠 = −2 ± j2√3
𝑠(𝑠 + 2)
= 1.6
-4
-12
Real Axis
Encontramos el punto geométrico de las raíces del sistema compensado mostrando
que el polo hace parte geométricamente de las raíces
𝜔𝑛2
(𝐺𝑠) 2 =
𝑠 + 2𝜁𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛2 = 16 = 𝜔𝑛 = √16 = 4
4 2
2𝜁𝜔𝑛 = 4 = 𝜁= = = 0.5
2+4 8
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − 𝜁 2
𝜔𝑑 = 4 ∗ √1 − (0,5)2
𝜔𝑑 = √12 ≈ 3,4641
Tiempo elevación:
𝜋𝛽 𝜔𝑑
Tr(0-100%) = 𝑤𝑑 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 = ( 𝜎 ) 𝑦 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 2 ⇒ 𝛽 = 1,0472
𝜋−1,0472
Tr = = 0.6046𝑠𝑒𝑔
√12
Tiempo pico:
𝜋 𝜋
Tp = = = 0,9069𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑 √12
El tiempo asentamiento:
4 4
ts (2%) ≈ 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛
ts (2%) ≈ 2
2𝜋
Mp = e- =0,163
√12
Mp % = 16,3%
http://www.angelfire.com/al3/PLL/lugaraiz.html
http://www.slideshare.net/ptah_enki/diagramas-de-bloques
http://www.slideshare.net/ptah_enki/lugar-de-las-races