CÓDIGO: SGC.DI.

505
MODELO MATEMATICO DE MOTOR VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
BRUSHLESS 12/04/2017

INFORME DE LABORATORIO
DEPARTAMENTO: ELECTRICA Y ELECTRONICA CARRERA: ELECTRONICA E INSTRUMENTACION
PERíODO ABR 2018
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL NIVEL: 7mo
LECTIVO: AGO 2018
DOCENTE: ING. FABRICIO PEREZ NRC: 2275 PRÁCTICA N°: 2

LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA PRÁCTICA AULA

TEMA DE LA
PRÁCTICA: MODELO MTEMATICO DE MOTOR BRUSHLESS
OBJETIVOS:
REALIZAR LOS SIGUIENTES ITEMS:
 DATOS
 SIMULINK
 PLANTA SIN PID
 PLANTA CON PID CONTINUO
 PLANTA CON PID DISCRETO
 ANALISIS DE RESULTADOS

MATERIALES:
EQUIPOS:
 MATLAB
DESARROLLO:

 DATOS DEL MOTOR BRUSHLESS A UTILIZAR.

MOTOR DC PITTMAN 84126316

R = 64Ω
J = J𝑀 + J𝐿 = 60 ∗ 10−6 Kg𝑚2
𝑁𝑚
Kt = 0.0207
𝐴
𝑉
Ke = 0.0206
𝑅𝑎𝑑/𝑠

 FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR BRUSHLESS EN TIEMPO CONTINUO.

𝜃(𝑠) 𝐽−1 (𝐾𝑒)

𝐺(𝑠) = =
𝑉(𝑠) 𝑆(𝑆 + 𝐽−1 (𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑒 ))
𝑅

53.906
𝐺(𝑠) =
𝑆(𝑆 + 1,116)

 FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR BRUSHLESS EN TIEMPO DISCRETO

5.10078 ∗ 𝑍
𝐺(𝑍) =
𝑍2 − 1.8944 ∗ 𝑍 + 0.8944
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 PLANTA SIN PID

 PLANTA CON PID CONTINUO

Método de Ganancia Limite para determinar las constantes Kp, Ki, Kd

Ki = 0
Kd = 0
Kp = incremento hasta que el sistema oscile respecto al punto de estabilización

En esas condiciones determino el valor de una constante critica Kc que será el valor de Kp en el momento de las oscilaciones

Kp = Kc = 1

Determinar el periodo de oscilación entre los dos primeros picos altos

T primer pico = 0.422 s

T segundo pico = 1.304 s

T = 1.304 – 0.422 = 0.882 s

Determinar según la tabla de PID las constantes Ki, Kd

PID Kp= 0.6 Kc = (0.6)(1) Ti = 0.5 T = (0.5)(0.882 s) Td = 0.125 T = (0.125)(0.882 s)

Kp = 0.6 Ti = 0.441 s Td = 0.11025 s

Ki = 1 / Ti = 1/0.441 s Kd = Td
Ki = 2.2675 Kd = 0.11025

Kp = 0.6
Ki = 2.2675
Kd = 0.11025
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Al metodo del tanteo se determina las verdaderas constantes de control PID

Kp = 1
Ki = 0
Kd = 0.1

 PLANTA CON PID DISCRETO

Las mismas constantes de PID continuo en PID discreto

Kp = 1
Ki = 0
Kd = 0.1

ANALISIS DE RESULTADOS:

 PLANTA SIN PID

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La estabilización no es adecuada, sin PID no se logra estabilizar en una entrada escalón de 1.

Siempre es oscilante la salida.

 PLANTA CON PID CONTINUO

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Se logra estabilizar en 18 segundos la planta con PID continuo

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 PLANTA CON PID DISCRETO

No se pudo estabilizar en tiempo discreto

FIRMAS

F: …………………………………………….
F: ……………………………………………….
Nombre: ING. FABRICIO PEREZ
Nombre: EFRAIN ALCOSER
DOCENTE