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Índice general
1. Cinemática del punto material 13

1.1. Espacio y Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2. Ecuaciones de la cinématica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Conceptos de sistemas de referencia inercial y coordenadas curvilı́neas . . 19
1.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Dinámica 25
2.1. Sistemas Inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.2. Campos de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3. Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. TEOREMA DE CONSERVACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. CAMPO DE FUERZA CENTRAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. LEYES DE CONSERVACIÓN PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 34
2.4.1. Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2. El momento y su conservación en un sistema de partı́culas . . . . 34
2.4.3. Momento de impulso del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.4. Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3. Principios Variacionales 43
3.1. LOS PRIMEROS PRINCIPIOS DE MÍNIMO . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1. El principio de Herón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2. El principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.3. El principio de mı́nima acción de Maupertius . . . . . . . . . . . . 44
3.2. EL PRINCIPIO DE HAMILTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. JUSTIFICACIÓN HEURÍSTICA DEL PRINCIPIO DE HAMILTON . . 45
4. ECUACIONES DE LAGRANGE 50
4.1. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIONES DE MOVIMIEN-
TO EN COORDENADAS GENERALIZADAS . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2. DESPLAZAMIENTOS REALES, POSIBLES Y VIRTUALES . . . . . . 51
4.3. ECUACIÓN DE LAGRANGE DE PRIMERA CLASE . . . . . . . . . . 52
4.4. ECUACIÓN DE LAGRANGE DE SEGUNDA CLASE . . . . . . . . . . 53
4.5. ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS POTENCIALES . 56
4.6. CONCERVACIÓN DEL IMPULSO GENERALIZADO . . . . . . . . . . 57
4.7. ENERGÍA GENERALIZADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.8. ANÁLISIS DE LA EXPRESIÓN PARA LA ENERGÍA CINÉTICA . . . 59
4.9. SISTEMAS NO INERCIALES DE COORDENADAS . . . . . . . . . . . 61
1
12 Mecánica Clásica
5. CÁLCULO VARIACIONAL 68
5.1. CÁLCULO VARIACIONAL EN INTEGRALES SENCILLAS . . . . . . 68
5.2. PROPIEDADES DE TRANSFORMACIÓN DE LA INTEGRAL FUN-
DAMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3. SENTIDO FÍSICO DE LOS PRINCIPIOS VARIACIONALES Y LA LA-
GRANGIANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS 80

6.1. REDUCCIÓN AL PROBLEMA DE UN CUERPO . . . . . . . . . . . . 80
6.2. MOVIMIENTO EN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES . . . . . . . 81
6.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.4. POTENCIAL GRAVITATORIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.5. ECUACIÓN DE LAS ÓRBITAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.6. MOVIMIENTO PLANETARIO Y LEYES DE KEPLER . . . . . . . . . 88
6.7. TEORÍA DE DISPERSIÓN (SCATTERING) . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.7.1. Dispersión de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.7.2. Sección diferencial de dispersión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.7.3. Coordenadas y ángulo de dispersión en el laboratorio . . . . . . . 94
7. OSILACIONES PEQUEÑAS 97
7.1. ENERGÍA POTENCIAL Y CINÉTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2. SOLUCIÓN DEL SISTEMA DE ECUACIONES . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3. OSCILACIÓN DE UN SISTEMA BAJO FUERZA EXTERNA . . . . . 101
8. FORMULACIÓN DE HAMILTON 107

8.1. ECUACIONES DE HAMILTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.2. NOTACIÓN SIMPLÉCTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.3. INTEGRALES DE LAS ECUACIOES DE HAMILTON . . . . . . . . . 111
8.4. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.5. CORCHETES DE POISSON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.6. ECIACIÓN DE HAMILTON-JACOBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9. MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO 121

9.1. ENERGÍA CINÉTICA Y MOMENTO DE IMPULSO DE CUERPO RÍGI-
DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.2. EL TENSOR DE INERCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.3. FORMA TENSORIAL DE LA ENERGÍA CINÉTICA . . . . . . . . . . 123
9.4. MOMENTO DE IMPULSO DEL CUERPO RÍGIDO . . . . . . . . . . . 126
9.5. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO . . . . . . . . . 128
9.6. ÁNGULOS DE EULER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.7. ECUACIONES DE EULER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Capı́tulo 1
Cinemática del punto material
1.1. Espacio y Tiempo

El movimiento mecánico ocurre en el espacio y el tiempo. En mecánica clásica se
parte del modelo más simple de espacio-tiempo, es decir se toman en cuenta un espacio
y un tiempo absolutos. Esto constituye un axioma fundamental. El espacio se considera
como una variedad tridimensional homogénea e isotrópica euclideana, que denotaremos
como: E 3 . El tiempo absoluto se considera una magnitud que cambia continuamente y
que relaciona sucesos consecutivos que ocurren en el espacio, comúnmente se dice que
“fluye” del pasado al futuro. Si algún instante se considera como inicial, entonces los
eventos podrı́an haber ocurrido antes o después de éste. Esto quiere decir que el rango de
valores de esta magnitud es ´8 ă t ă `8. El tiempo es homogéneo, igual en cualquier
punto del espacio absoluto e independiente del movimiento de la materia.
A partir de que el movimiento posee una caracterı́stica relativa –es decir, hablamos
del movimiento de los cuerpos en relación con otros cuerpos materiales– surge el con-
cepto de sistema de coordenadas. Con fines de factibilidad, un cuerpo rı́gido se considera
como un objeto cuya forma no cambia, y permanece inmóvil. El movimiento de otros
cuerpos en relación con dicho cuerpo inmóvil se denomina movimiento absoluto. Todo es-
to se modela frecuentemente como un sistema de tres ejes mutuamente perpendiculares,
el cual se denomina sistema de referencia inmóvil o sistema de coordenadas inmóviles.
Comúnmente se usan las tres últimas letras del alfabeto latino –x, y, z– para denotar los
valores algebraicos de estos ejes de coordenadas. Como unidad de medida del tiempo se
1
toma el segundo –que se puede definir como la 86400 parte del dı́a–; mientras que como
medida de longitud espacial se toma, por ejemplo, el metro, que es 1 650 763.73 veces la
longitud de onda de la radiación que corresponde al cambio de niveles energéticos 2p10
y 5d5 del átomo del kriptón-86 (en el vacı́o) según el sistema internacional acordado en
1960.
Es importante señalar que esta formulación de los conceptos espacio y tiempo no es
adecuada para teorı́as de la relatividad –donde espacio y tiempo se consideran equivalentes–
, pero para fines de teorı́as clásicas de movimiento, lo mencionado es más que suficiente.
1.2. Ecuaciones de la cinématica

Otro concepto fundamental de la mecánica clásica es la abstracción referente a la
conceptualización de punto material. Este concepto se puede concebir considerando que
la masa del objeto en estudio se concentra en un punto interior del mismo y se desprecian
el tamaño y la estructura del cuerpo en movimiento. Por lo tanto, es un convencionalismo
13
considerar tal o cual objeto en movimiento como punto material o no. Por ejemplo, un
satélite orbitando la Tierra puede ser considerado como punto material si lo comparamos
con la dimensión de la Tierra, pero si en el proceso de estudio del comportamiento del
satélite se ven cuestiones ligadas a elementos ubicados en éste –como antenas, baterı́as
solares y dispositivos ópticos–, entonces el satélite no puede ser considerado punto ma-
terial, debido a que es necesario tener en cuenta sus rotaciones y un punto material no
tiene rotaciones.
El lugar geométrico de las posiciones sucesivas del punto material se llama trayectoria.
Si en algún intervalo de tiempo la trayectoria es una lı́nea recta, entonces el movimiento
del punto es rectilı́neo; en caso contrario, se llama movimiento curvilı́neo. Un sistema de
puntos materiales, o simplemente sistema, es un conjunto de puntos materiales escogidos
bajo criterios especı́ficos de estudio.
La principal tarea de la cinemática es determinar el movimiento del punto o sistema, es
decir, proveer un método de determinación de las posiciones de las partı́culas en cualquier
instante sin que por ello debamos pensar en las causas que producen tal movimiento.
Para determinar la posición de un punto material en el espacio, es necesario introducir
un sistema de coordenadas en el que se pueda colocar todos los puntos del espacio, es decir,
cada uno de ellos tendrá alguna marca determinada, algo ası́ como nombre y apellido. Sea
este sistema de coordenadas el que comúnmente denominamos sistema de coordenadas
cartesianas OXY Z, entonces la posición del punto material se determina por un vector
llamado radio vector, cuyas componentes en un instante t1 ă t ă t2 serán tres cantidades
escalares, que se denominarán las coordenadas de la partı́cula y la denotaremos como
xptq, yptq, zptq. El radio-vector está dado por:
rptq “ pxptq, yptq, zptqq, (1.1)
la cual es una curva (continua) en el espacio tridimensional determinada por una función
vectorial de una variable real –que es el tiempo t – definida sobre algún intervalo pa, bq.
Por conveniencia, tomaremos las funciones de las coordenadas x, y, z con segundas
derivadas continuas. La derivada con respecto al tiempo, de la curva es el vector vptq
drptq
vptq “ r9 ptq “
dt
1 ” ı
“ lı́m rpt ` ∆tq ´ rptq
∆tÑ0 ∆t
„ 
xpt ` ∆tq ´ xptq ypt ` ∆tq ´ yptq zpt ` ∆tq ´ zptq
“ lı́m , ,
∆tÑ0 ∆t ∆t ∆t
“ rxptq,
9 yptq,
9 zptqs.
9 (1.2)
Si dibujamos el vector vptq como una flecha saliendo del punto rptq (como se muestra
en la figura 1.1), entonces, éste será tangente a la curva y apuntará en la dirección
en que cambia cuando se incrementa el tiempo t. La figura permite notar que el vector
∆r “ rpt`∆tq´rptq está dirigido a lo largo de la cuerda desde rptq a rpt`∆tq. Multiplicar
∆rptq por el escalar 1{∆t (para ∆t ‰ 0 ) resultará en un vector que apunte en la misma
dirección si ∆t ą 0 ; o en la dirección opuesta si ∆t ă 0. Entonces ∆r{∆t apunta en
la dirección en que se incrementa t y por tanto en la dirección en que se incrementa la
longitud de la trayectoria, s. Si ∆t se acerca a cero, entonces rpt ` ∆tq se aproxima a rptq
Cinemática del punto material 15
Figura 1.1: Representación del vector velocidad v, que es tangente a la curva.
y de esta manera, la dirección de la cuerda (y de ∆r{∆t) se aproxima a la dirección de

la lı́nea tangente a la curva en rptq.
Más aun, para ∆t pequeño, la longitud de ∆r –es decir, la distancia de la lı́nea recta de
rptq a rpt`∆tq– es una buena aproximación a la longitud de arco | ∆s | entre estos puntos.
Si interpretamos t como el tiempo, y las curvas como la trayectoria del movimiento de
una partı́cula, entonces › ›
› rpt ` ∆tq ´ rptq ›
› ›, (1.3)
› ∆t ›
se aproxima a la rapidez promedio ∆s{∆t de la partı́cula que se mueve sobre el arco
desde rptq a rpt ` ∆tq. Sea s = s(t) la longitud de arco a lo largo de la curva desde el
punto inicial rpaq al punto arbitrario rptq. Ası́ spaq “ 0 y spbq es la longitud total de la
curva. En el lı́mite, cuando ∆t Ñ 0, }9rptq} se denomina rapidez instantánea, ds{dt. En
este contexto, r9 ptq es a menudo llamado vector velocidad. La longitud de la curva después
de un tiempo t se encuentra mediante la expresión
żt
sptq “ k r9 puq k du, (1.4)
a
y la longitud total de la curva, L, se obtiene por la integración de la velocidad sobre el

intervalo ra, bs. Lo anterior también se puede aplicar a curvas planas, es decir, curvas en
E 2 que sólo tienen dos componentes, cuyo radio-vector será: rptq “ pxptq, yptqq.
La derivada del vector velocidad
aptq “ :rptq “ p:
xptq, y:ptq, z:ptqq, (1.5)
se denomina vector aceleración. De acuerdo con la segunda ley de Newton (que estudia-
remos más adelante), la fuerza Fptq que actúa sobre una partı́cula, de masa m, cuando
está en el punto rptq satisface la ecuación
Fptq “ m:rptq. (1.6)

Ası́, :rptq tiene dirección y magnitud proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre
la partı́cula.
En general, una curva tiene diferentes representaciones matemáticas, es decir una
curva se puede parametrizar de diferentes formas. Por ejemplo, los casos
rptq “ pt, t2 q con 0 ď t ď 2,
βptq “ p2t, 4t2 q con 0 ď t ď 1,
γptq “ pt1{3 , t2{3 q con 0 ď t ď 8,
(1.7)
tienen la misma proporción de la parábola y “ x2 como curva imagen. Entonces se puede
decir que existen diferentes parametrizaciones de la parábola.
En muchos casos de la cinemática se usa el concepto de velocidad sectorial, para cuya
definición se toma la siguiente expresión
1
σ “ r ˆ v. (1.8)
2
Esta magnitud se deriva del hecho de que el módulo de la cantidad 12 r ˆ dr no es más
que el área que forma el radio-vector en un desplazamiento elemental dr de la partı́cula.
Por lo tanto, el módulo de la velocidad sectorial es igual a la velocidad con que cambia
el área que describe el radio-vector del punto material.
A menudo, como parámetro estándar es conveniente escoger la longitud de arco s, a
lo largo de la curva, medida desde un punto inicial. Esta longitud de arco se calcula como
żb
s“ dt. (1.9)
a
Bajo este esquema, t “ s, ds

dt
“ 1 y al comparar con la ec. (1.4) se deduce que r9 ptq es un
vector unitario tangente que se denota como
dr
Tpsq “ r9 psq “ . (1.10)
ds
(Algunas veces hablaremos de r(t) como curva de velocidad unitaria.)
Sea rpsq, a ď s ď b, cualquier curva parametrizada suave en términos de la longitud
de arco. En cada punto rpsq de la curva, Tpsq es el vector tangente unitario apuntando en
la dirección en que se incrementa s. Entonces la función vectorial Tpsq tiene una longitud
constante, sólo cambia su dirección, y la razón de este cambio (o giro) es una medida de
la curvatura de r.
Especı́ficamente, como Tpsq¨ Tpsq “ 1, entonces Tpsq¨ Tpsq 9 “ 0; ası́ que el vector
9
aceleración :rpsq “ Tpsq (también a menudo llamado vector de curvatura) es ortogonal
a T. Entre más rápido gire T, más grandes son las componentes de T 9 y más grande
9
también será }T}.
Entonces, para un incremento de radio-vector dr con una exactitud de segundo orden
tendremos de (1.10)
dr “ Tds. (1.11)
Dirigimos el siguiente vector unitario N en dirección de dT (por la normal principal
a la trayectoria). Esto se debe al siguiente razonamiento, sea el vector a, constante en
longitud, es perpendicular al vector da pues si a ¨ a “ cte entonces a ¨ da “ 0, ası́
› ›
dT d2 r ›› d2 r ››
“ 2 “ › 2 › N, (1.12)
ds ds ds
de donde
1 d2 r
N “ › d2 r › 2 . (1.13)
› 2 › ds
ds
Este vector unitario se puede escribir con ayuda del radio de curvatura R de la trayectoria
que se define como la relación entre el incremento del arco ds con respecto al incremento
del ángulo entre T y T ` dT. Es decir, tenemos
ds
R“ . (1.14)
dα
Como }dT} « dα, de (1.14) y (1.12) el radio de la curvatura será
1 1
R“ d2 r
“ , (1.15)
} ds2
} kpsq
donde kpsq es la curvatura.

De lo anterior, el vector normal principal, denotado por Npsq, puede definirse como
dT
Npsq “ R . (1.16)
ds
Para una curva arbitraria r, la curvatura kpsq no es en general constante, sino que varı́a
punto a punto. Cuando kpsq ‰ 0, la curva se aproxima cercanamente por el cı́rculo de
1
radio R “ kpsq , el cual es tangente a r en rpsq y se encuentra sobre el plano de Tpsq y
Npsq. Este cı́rculo, llamado cı́rculo osculatorio, tiene el mismo vector tangente, curvatura
y vector normal principal en rpsq como la curva r misma. Éste es el cı́rculo que mejor se
aproxima a la curva en el punto de tangencia. La figura 1.2 muestra el cı́rculo osculatorio
en varios puntos de una elipse.
Figura 1.2: Cı́rculos oscilatorios de una trayectoria elı́ptica
El centro del cı́rculo osculatorio, llamado centro de curvatura de r en rpsq, es obtenido

1
yendo a una distancia kpsq en la dirección Npsq lejos de la curva. Ası́, el centro de curvatura
en rpsq es el punto
1
cpsq “ rpsq ` Npsq. (1.17)
kpsq
El plano del cı́rculo osculatorio –es decir, el plano determinado por Tpsq y Npsq– es
llamado plano osculatorio. Ver figura 1.3.
Para obtener una descripción completa de los giros de la curva en el espacio, necesi-
tamos también conocer la forma en que el plano osculatorio cambia cuando nos movemos
Figura 1.3: Plano oscilatorio
a lo largo de la curva. Enseguida construimos el vector unitario B, perpendicular a los

vectores T y N:
B “ T ˆ N, (1.18)
es el vector unitario normal al plano oscilatorio, llamado vector binormal, se muestra en
la figura 1.3. Ahora calculamos la derivada respecto al tiempo del vector binormal:
9 “T
B 9 ˆN`TˆN
9 “ T ˆ N,
9 (1.19)
9 “ kN. Entonces N (como B)
lo anterior dado que T 9 es ortogonal tanto a T como a N,9 B
9
es múltiplo de N. La torsión de r es la función τ “ τ psq definida por la ecuación
9 “ ´τ N.
B (1.20)
La función τ mide la razón de giro del plano osculatorio. Para una curva planar, el plano
osculatorio es aquel donde la curva existe; si B tiene componentes constantes entonces
τ “ 0.
El teorema fundamental de la geometrı́a diferencial de curvas en E 3 enuncia que
una curva está completamente determinada por sus funciones de curvatura y torsión.
Especı́ficamente, supongamos kpsq y τ psq funciones dadas definidas en algún intervalo I,
con k positiva y continuamente diferenciable y τ continua. Entonces existe una curva rpsq
definida sobre I, para la cual s es la longitud de arco y k y τ son, respectivamente, la
curvatura y la torsión. Más aun, cualesquiera dos de tales curvas son congruentes.
Consecuentemente, si nosotros especificamos, además, los valores de r, T, N y B en
cualquier punto s de I, entonces la curva está determinada únicamente.
En términos de coordenadas normales, el vector velocidad se obtiene de
v “ sT.
9 (1.21)
La aceleración se obtiene diferenciando la velocidad una vez más:
a “ s: T ` s9 T9 . (1.22)
Ahora, usando (1.12) y (1.15)

N
T9 “ s.
9 (1.23)
R
Finalmente obtenemos
s9 2
a “ s: T ` N. (1.24)
R
Es frecuente encontrar que esta ecuación tiene otra representación, debido a que v “ s,9
por lo que podemos escribir.
v2
a “ v9 T ` N. (1.25)
R
De acuerdo con esta ecuación, la aceleración v9 es una aceleración tangencial, mientras
que la magnitud v 2 {R es la aceleración normal o centrı́fuga. Como puede apreciarse, la
aceleración tiene dos componentes.
1.3. Conceptos de sistemas de referencia inercial y coorde-

nadas curvilı́neas
El concepto de punto aislado se concibe como aquel punto material que no inter-
acciona con otros cuerpos. Por eso, llamaremos sistema inercial de movimiento a aquel
sistema en relación con el cual el punto material aislado se encuentra en reposo o tiene un
movimiento rectilı́neo uniforme desde cualquier posición inicial bajo cualquier dirección
de la velocidad. En este sistema de referencia, el radio-vector del punto material es una
función lineal del tiempo, es decir, se cumple que
r “ v0 t ` r0 , (1.26)
donde v0 y r0 son cualesquier vectores que representan, respectivamente, la velocidad y

posición iniciales.
En general, no siempre es adecuado analizar el movimiento de los cuerpos macroscópi-
cos en un sistema de coordenadas cartesianas, px, y, zq o px1 , x2 , x3 q. Por ejemplo, si
el movimiento del cuerpo presenta simetrı́a cilı́ndrica, entonces lo mas conveniente es
usar coordenadas cilı́ndricas. En caso de existir un sistema de coordenadas ortogona-
les pq1 , q2 , q3 q, coordenadas cirvilı́neas, que se relaciona con el sistema de coordenadas
px1 , x2 , x3 q por
xi “ xi pqj q, (1.27)
con transformación inversa
qj “ qj pxi q, (1.28)
el movimiento de la partı́cula se considera dado, si sus coordenadas son funciones cono-
cidas del tiempo qi ptq.
El elemento de lı́nea en coordenadas curvilı́neas está dado por
3
ÿ
2
ds “ h2j dqj2 , (1.29)
j“1
las cantidades hj se denominan coeficientes de Lame o factores de escala. El vector de

posición en el sistema de coordenadas curvilı́neas se determina por
3
ÿ
rptq “ hj qj ej , (1.30)
j“1
donde ej son los vectores ortonormales que forman una base del sistema de coordenadas
curvilı́neas. De (1.30) es posible encontrar
Brptq
“ hj ej , (1.31)
Bqj
es decir
3 ˆ
› Brptq ›2 ÿ
› › ˙2
Bx k
h2j “ ›› › “ , (1.32)
Bqj › k“1
Bqj
además se observa que

1 Brptq
ej “ . (1.33)
hj Bqj
Encontremos las proyecciones vqi y aqi de la velocidad v y de la aceleración a de un

punto P en los ejes del sistema de coordenadas curvilı́neas. De las ecuaciones (1.2), (1.8)
y (1.33) obtenemos
dr Br Br Br
v “ “ q91 ` q92 ` q93 , (1.34)
dt Bq1 Bq2 Bq3
al usar (1.31) se puede escribir
v “ h1 e1 q91 ` h2 e2 q92 ` h3 e3 q93 , (1.35)
se define
vqi “ hi q9i , (1.36)
por lo cual
v “ vq1 e1 ` vq2 e2 ` vq3 e3 . (1.37)
Vamos a encontrar ahora las componentes de la aceleración aqi “ a¨ ei . De la ecuación

(1.33) tenemos
ˆ ˙ „ ˆ ˙ ˆ ˙
dv 1 dv Br 1 d Br d Br
aqi “ ¨ ei “ ¨ “ v¨ ´v¨ , (1.38)
dt hi dt Bqi hi dt Bqi dt Bqi
donde ˆ ˙ ˆ ˙ ˆ ˙ ˆ ˙
d Br B Br B Br B Br
“ q91 ` q92 ` q93 . (1.39)
dt Bqi Bq1 Bqi Bq2 Bqi Bq3 Bqi
Como r es una función continua diferenciable de q1 , q2 y q3 , entonces, se puede cambiar
el orden de las derivadas con respecto a qk pk “ 1, 2, 3q y qi , es decir
ˆ ˙ ˆ ˙ ˆ ˙
d Br B Br Br Br B dr Bv
“ q91 ` q92 ` q93 “ “ . (1.40)
dt Bqi Bqi Bq1 Bq2 Bq3 Bqi dt Bqi
Por otra parte, de (1.35) se tiene

Bv
“ hi ei , (1.41)
B q9i
al comparar este resultado con (1.31)
Br Bv
“ . (1.42)
Bqi B q9i
Finalmente se sustituye (1.40) y (1.42) en (1.38)

„ ˆ ˙ ˆ ˙
1 d Bv Bv
aqi “ v¨ ´v¨ . (1.43)
hi dt B q9i Bqi
Si ahora introducimos T “ 12 v2 , entonces la expresión para las aceleraciones aqi toman la

forma „ ˆ ˙ ˆ ˙
1 d BT BT
aqi “ ´ . (1.44)
hi dt B q9i Bqi
con i “ 1, 2, 3.
Ejemplo 1.1 : Encontrar la velocidad y aceleración de un punto material en coordenadas

cilı́ndricas.
Solución
Para coordenadas cilı́ndricas, tenemos
q1 “ ρ, q2 “ ϕ, q3 “ z,
x “ ρ cos ϕ, y “ ρ sin ϕ, z “ z,
y las magnitudes hρ “ 1, hϕ “ ρ, hz “ 1.
Entonces, para calcular la velocidad usamos las definiciones de radio-vector y veloci-
dad, tenemos
r “ ρnρ ` znz , (1.45)
con
nz “ k̂, (1.46)
nρ “ cos ϕi ` sin ϕj. (1.47)
Entonces
dr d
v“ “ r9 “ pρnρ ` znz q “ ρn
9 ρ ` ρn9 ρ ` zn
9 z, (1.48)
dt dt
donde
n9 ρ “ ípsin ϕqϕ9 ` jpcos ϕqϕ,
9 (1.49)
n9 z “ 0. (1.50)
Ahora vamos a obtener las expresiones para los vectores unitarios i y j en términos
de nρ y nz . En principio, sabemos que
nρ “ i cos ϕ ` j sin ϕ, (1.51)
al considerar que nρ ¨ nϕ “ 0 en el plano xy, se deduce que
nϕ “ í sin ϕ ` j cos ϕ. (1.52)
Despejando tenemos que

i “ cos ϕnρ ` sin ϕnϕ , (1.53)
j “ cos ϕnϕ ` sin ϕnρ . (1.54)

De lo anterior, obtenemos que en sistema de coordenadas cilı́ndricas la velocidad será
v “ ρn
9 ρ ` ρϕn
9 ϕ ` zn
9 z. (1.55)
Para encontrar la aceleración, debemos hacer algunos cálculos semejantes. A partir

de la expresión para la aceleración:
d2 r d´ ¯
a“r
:“ “ ρn
9 ρ ` pρ ϕqn
9 ϕ ` zn
9 z , (1.56)
dt2 dt
se obtiene
1d 2
ρ ´ ρϕ9 2 qnρ `
a “ p: pρ ϕqn
9 ϕ ` z:nz , (1.57)
ρ dt
donde
aρ “ ρ: ´ ρϕ9 2 , (1.58)
1d 2
aϕ “ pρ ϕq,
9 (1.59)
ρ dt
az “ z:. (1.60)
Ejemplo 1.2 : Un punto material se mueve por una elipse cuyos semiejes son a y b. La
velocidad sectorial en relación con el centro de la elipse es constante. Definir la aceleración
de la partı́cula como función de su posición r.
Solución
Colocamos el origen de coordenadas en el centro de la elipse y dirigimos el eje OZ
perpendicular al plano de la trayectoria. Entonces escogemos los ejes x y y de tal manera
que tengamos la ecuación de la elipse de la siguiente manera
x2 y 2
` 2 “ 1. (1.61)
a2 b
Como la velocidad sectorial es constante, entonces su componente en z será
1
σz “ pxy9 ´ y xq
9 “ σ0 . (1.62)
2
Usando la ecuación de la elipse –pero diferenciada con respecto al tiempo– conjuntamente
con la ecuación anterior, encontramos que
2σ0
x9 “ ´ y, (1.63)
b2
2σ0
y9 “ x, (1.64)
a2
de donde se encuentra que la aceleración es:
4σ02
a“´ r. (1.65)
a2 b 2
Ejemplo 1.3 : Una partı́cula se mueve en el plano z “ 0, por una espiral logarı́tmica
ρ “ C exppkϕq y con una proyección de velocidad sectorial constante σz “ σ0 . Encontrar
las componentes normal y tangencial de la aceleración como funciones de ρ.
Solución
Supongamos que el ángulo formado por el vector T y el eje x es igual a α, entonces
tendremos
T “ pcos α, sin α, 0q, (1.66)
nρ “ pcos ϕ, sin ϕ, 0q nϕ “ psin ϕ, cos ϕ, 0q. (1.67)
Como sabemos
a “ aT T ` aN N “ aρ nρ ` aϕ nϕ . (1.68)
Por lo tanto,
aT “ aρ cos δ ` aϕ sin δ, ø componente tangencial (1.69)
aN “ áρ sin δ ` aϕ cos δ, ø componente normal (1.70)
donde δ “ α ´ ϕ, que es el ángulo entre T y nρ . De la definición de espiral logarı́tmica
se sabe que k “ cot δ, y de acuerdo con la condición del problema aϕ “ 0, por lo que
deducimos
1 1
σ0 “ ρ2 ϕ9 “ C 2 ϕ9 expp2kϕq, (1.71)
2 2
entonces
p2σ0 q2
aρ “ pk 2 ´ 1qϕ9 2 ` k ϕ: “ ´pk 2 ` 1q 2 . (1.72)
ρ
Al final obtenemos la componente de la aceleración
? p2σ0 q2 ? p2σ0 q2
aT “ ´k k 2 ` 1 2 , aN “ k 2 ` 1 2 . (1.73)
ρ ρ
1.4. Problemas
1. Una varilla AB resbala por los extremos A y B a lo largo de dos rectas perpendicu-
lares entre sı́, de tal manera que el extremo B de la varilla se mueve con velocidad
constante c a lo largo de la recta OY . Encontrar la aceleración del punto M de la
varilla si MA=a y M B “ b. El extremo B empieza su movimiento desde el punto
O.
2. La dependencia de xptq se define por la ecuación xptq “ a sinpω t ` k xptqq. Si

xp0q “ 0, hallar xptq.
3. Encontrar la velocidad, aceleración y velocidad sectorial de una partı́cula en un

sistema de coordenadas esféricas.
4. Una partı́cula de masa m y carga q penetra en una zona con campo eléctrico
constante homogéneo E con velocidad v0 perpendicular a la dirección del campo.
Definir la trayectoria de la partı́cula.
5. Las coordenadas cilı́ndricas de una partı́cula durante su movimiento en relación con

un sistema de coordenadas S cambian con el tiempo de acuerdo con
ρptq “ ρ9 0 t ` ρ0 ,
ϕptq “ ϕ9 0 t ` ϕ0 ,
zptq “ z90 t ` z0 .
Encontrar la trayectoria, las velocidades sectorial y lineal, ası́ como la aceleración
de la partı́cula. Analizar tres casos por separado, considerando que las velocidades
iniciales en las coordenadas son iguales a cero.
Capı́tulo 2
Dinámica
2.1. Sistemas Inerciales

Cuando se estudia los cuerpos materiales en relación con las causas que originan y
condicionan su evolución en el tiempo, se dice que tenemos el problema dinámico de
sistemas mecánicos. Pero antes es necesario recordar el concepto de punto material. Esta
denominación se refiere a la idealización de un cuerpo material reducida a dimensiones
cero, pero que conserva su masa y algunas propiedades que más adelante veremos.
Estas propiedades surgen de la aplicación de las leyes de la mecánica implementadas
en forma sistemática por Isaac Newton. La fundamentación de la mecánica teórica se
basa en las ecuaciones de Newton. Estos axiomas se comprueban por las observaciones
de muchos siglos que realizó la humanidad. Estas leyes toman como principal argumento
la idealización del espacio y del tiempo, es decir, consideran ambas nociones como dos
entidades independientes y absolutas en todo el Universo. Esta idealización no siempre es
correcta, por ejemplo cuando las velocidades de los objetos se acercan a la velocidad de
la luz. Al medir distancias en el espacio en determinados tiempos, se recurre a formular,
antes de las mediciones, un sistema especial de referencias. Comúnmente este sistema
se denomina sistema de coordenadas o sistema de referencia. Si tenemos un sistema de
coordenadas que permanece estático o se desplaza a través del espacio uniformemente
con velocidad constante, decimos que el sistema de referencia es inercial. Las ecuaciones,
ası́ como las leyes de la mecánica, son idénticas en cualquier sistema de referencia inercial.
En esto radica el principio de relatividad de Galileo.
Por otro lado, la existencia de sistemas de referencia inerciales debe ser tratada con
cautela, todo depende del nivel de idealización que queremos hacer al estudiar los proble-
mas mecánicos. Por ejemplo, cuando el movimiento de cuerpos celestes se estudia como
sistema de referencia inercial, se considera un sistema cartesiano (denominado ası́ en honor
a René Descartes, filósofo francés que lo ideó), cuyo origen se encuentra en cualesquiera
de las llamadas estrellas inmóviles, y cuyos ejes se dirigen a otras estrellas inmóviles.
Todo esto sin importar incluso el hecho de que las denominadas “estrellas inmóviles”
en realidad sı́ están en movimiento en relación con otros objetos celestes, y además a
velocidades enormes. Pero esta idealización es bastante buena cuando estudiamos, por
ejemplo, el movimiento de los planetas en nuestro sistema solar. En resumen, para descri-
bir cualquier proceso fı́sico mecánico necesitamos definir la posición de éste en un sistema
de coordenadas en cualquier instante.
Resumiendo, podemos afirmar lo siguiente: si consideramos una partı́cula que viaje a
velocidad constante y además tomamos un sistema de referencia en el que dicha partı́cula
permanezca en reposo, estaremos considerando que dicho sistema lleva una velocidad
25
constante, y por lo tanto lo llamaremos inercial. Si tenemos dos sistemas de referencia

con movimiento rectilı́neo y uniforme uno con respecto al otro, y si además uno de ellos
es inercial, el otro también lo será.
La experiencia ha mostrado que todas las leyes de la naturaleza son las mismas en
todos los sistemas de referencia inerciales, es decir, que las ecuaciones que expresan dichas
leyes son invariantes respecto a transformaciones de coordenadas y de tiempo, las cuales
hacen pasar de un sistema inercial a otro. Este razonamiento es conocido como principio
de relatividad.
Galileo es a quien debemos la primera discusión clara sobre tales cuestiones. En su
libro, en el que aboga por la idea de Copérnico acerca del sistema solar en contra de
la de Ptolomeo,1 Galileo dijo que el hecho de que se dejara caer libremente un objeto
y éste describiera una trayectoria vertical no podı́a implicar que la Tierra se encontrara
en reposo. Para apoyar su opinión hizo una analogı́a: si se deja caer una piedra desde
lo más alto del mástil de un barco, ésta caerá al pie del mástil sin importar si el barco
se encuentra en reposo o en movimiento rectilı́neo y uniforme. Entonces se habla de un
principio de relatividad, puesto que contiene la afirmación de que una cierta ley de la
naturaleza (la ley de la caı́da libre de los cuerpos) es la misma en todos los sistemas de
referencia que difieran tan sólo en una velocidad constante.
Supongamos ahora que tenemos dos sistemas de referencia, el barco en movimiento
horizontal con velocidad constante, y otro fijo, por ejemplo, en tierra. Un observador si-
tuado en el barco confirmará que la trayectoria que describe la piedra es una lı́nea vertical,
mientras que uno que esté colocado en el sistema fijo observará que la piedra describe una
trayectoria parabólica. Si analizamos estos movimientos mediante la dinámica de Newton
descubriremos que, aunque los movimientos son diferentes, las conclusiones que pueden
obtenerse acerca del valor de la aceleración, y por consiguiente de la fuerza que causa el
movimiento, son iguales.
La relación entre las medidas tomadas, tanto en un sistema de referencia inercial
Spx, y, z, tq como en otro S 1 px1 , y 1 , z 1 , t1 q, se expresa mediante un conjunto de ecuaciones
de transformación, que en la mecánica newtoniana son conocidas como ecuaciones de
transformación de Galileo. Éstas son:
x1 “ x ´ vt
y1 “ y
(2.1)
z1 “ z
t1 “ t
donde v es la velocidad que un sistema de referencia inercial lleva respecto del otro.
Además, las velocidades en ambos sistemas están relacionadas de la siguiente manera:
u1x “ ux ´ v
(2.2)
a1x “ ax
donde ux y x son la velocidad del objeto en el sistema de referencia en reposo y su
aceleración, respectivamente. Las ecuaciones de la transformación inversa de Galileo son
x “ x1 ` vt
y “ y1
(2.3)
z “ z1
t “ t1
1
Galileo, Diálogos acerca de los dos sistemas principales del Universo –el de Ptolomeo y el de Copérni-
co, Imprenta de la Universidad de California, Berkeley, 1953.
de donde podemos obtener

ux “ u1x ` v
(2.4)
ax “ a1x
Las tres primeras ecuaciones (2.1) bastan por sı́ solas para definir la relación entre dos
sistemas inerciales en movimiento relativo. No se hubiese considerado la cuarta, puesto
que el concepto de tiempo universal es inherente al fundamento de la mecánica newto-
niana: “El tiempo absoluto, verdadero y matemático, por sı́ mismo y debido a su propia
naturaleza, transcurre sin relación alguna con el exterior”.2
Dadas estas ecuaciones, la relación de las medidas de la velocidad en sistemas inerciales
diferentes queda definida por completo y la medida de una aceleración en un sistema de
referencia inercial es la misma para todos los sistemas de referencia inerciales a este
último. Por lo tanto, en la mecánica newtoniana la aceleración es invariante.
2.1.1. Leyes de Newton

Comenzaremos simplemente por enunciar las leyes de Newton en su forma convencio-
nal:
1. Si sobre un punto material no actúa ninguna fuerza externa, entonces éste man-
tendrá su estado de reposo o de movimiento rectilı́neo uniforme sin cambio. Si un
sistema de puntos materiales se mueve debido sólo a causa de los movimientos de
sus propios componentes, entonces este sistema se llama sistema aislado. Pero es-
to es una idealización. Varios casos son sistemas en donde las injerencias externas
son tratadas como perturbaciones. Con frecuencia, en el estudio mecánico de tales
sistemas es conveniente despreciar tales perturbaciones.
2. La cualidad que tienen los cuerpos de oponerse a que su estado de movimiento

mecánico sea cambiado, se denomina inercia. La medida de la inercia es lo que
se conoce como masa, que es proporcional a la cantidad de materia que reúne
esta masa. La masa tiene propiedades aditivas y es escalar positivo. La masa del
punto material es constante y no depende de las condiciones de su movimiento.
Para unidad de medida de las masas se toman las unidades internacionales de
medida cuya unidad es el kilogramo. Si un punto material se mueve con velocidad
cambiante entonces esto implica que se está moviendo con una aceleración, y que la
causa de este comportamiento es la acción de fuerzas sobre la partı́cula. La relación
matemática entre la masa y la fuerza es:
dv
F “ ma “ m (2.5)
dt
donde a es la aceleración adquirida, y F es la fuerza resultante de todas las fuerzas
que actúan sobre el punto material. Para la unidad de medida de la fuerza se
considera que si sobre un cuerpo de masa de 1kg actúa una fuerza que acelera al
punto en 1 sm2 , entonces la fuerza se medirá en la unidad denominada newton.
3. Si un punto material actúa sobre otro mediante una fuerza, este último también
actuará sobre el primero, con una fuerza de la misma intensidad, pero en dirección
contraria.
2
Newton, Principia, Libro I, “Scholium after Definitions”.
Es posible agrupar las fuerzas de la siguiente manera:

1. Fuerzas de campos. Toda región del espacio donde una magnitud –ya sea escalar
o vectorial– toma, en general, un valor diferente en cada instante y en cada punto
de la región se denomina campo. Ası́ que las fuerzas que definen campos son, por
ejemplo, la electromagnética y la gravitacional, entre otras. Por ejemplo, las fuerzas
potenciales que dependen de la posición y del tiempo
ˆ ˙
BV BV BV
Fpr, tq “ ´∇V pr, tq “ ´ , , (2.6)
Bx By Bx
Aquı́, la función V pr, tq es denominada potencial. Las fuerzas de atracción gravita-

cional, las electrostáticas y las moleculares de Van der Waals son fuerzas potenciales.
Otras más complejas, que además dependen de las velocidades, son las denominadas
fuerzas potenciales generalizadas, por ejemplo, las fuerzas de Lorentz:
e
F “ p9r ˆ Bq
c
donde es la carga del electrón, c es la velocidad de la luz y B es el campo magnético.
2. Fuerzas disipativas o fuerzas de rozamiento, las cuales dependen de la velocidad con
la que se está moviendo el cuerpo. Generalmente, estas fuerzas tienen la forma:
F “ ´αv
donde α es una constante.
3. Fuerzas de reacción de ligaduras, que dependen de la distribución de los objetos
rı́gidos que tienen contacto con el punto material en estudio y que restringen su
movimiento.
Ejemplo 2.1
Encontrar la velocidad que adquiere una partı́cula como resultado de la acción de una
fuerza instantánea Fx “ aδpt ´ t0 q, si v(0)=0 (por δptq entendemos la delta función de
Dirac).
Solución
Escribimos la ecuaciónn de Newton
m:
x “ aδpt ´ t0 q
Ahora la integramos y obtenemos
ż
a
x9 “ δpt ´ t0 qdt “ θpt ´ t0 q
m
donde la función discontinua de Heviside es:
"
1, x ą 0
θpxq “
0, x ă 0
Esta función se puede escribir como
ˆ ˙
1 |x|
θpxq “ 1`
2 x
2.1.2. Campos de fuerza

En esta sección, nos ocuparemos de campos que no cambien en el tiempo, es decir,
campos estacionarios. Como ejemplos de campos escalares podrı́amos citar el campo de
temperaturas en el interior de una habitación, el campo de densidades del globo terráqueo,
el campo de presiones en el interior de un fluido, etcétera.
Un tipo especial de campos vectoriales es el de fuerzas. Diremos que un campo de
fuerzas es una región del espacio donde la fuerza toma un valor diferente en cada punto
de la región.
La noción de campo de fuerzas constituye una nueva forma de entender la interacción
entre partı́culas, suponiendo una primera como la creadora del campo, y la segunda
como la detectora (sensible) del campo de fuerzas. Es decir, una partı́cula con ciertas
propiedades crea un campo (perturba las propiedades del medio que la rodea), el cual
será detectado (aparece una fuerza sobre ella) si introducimos en esa región del espacio
perturbado otra partı́cula sensible (con propiedades análogas a la creadora) al campo.
En diversas ramas de la Fı́sica se trata el concepto de campo introduciéndolo de forma
más o menos intuitiva y formulándolo, para luego realizar cálculos con él. Analizaremos
ahora en forma rigurosa estos conceptos.
En Fı́sica, una magnitud es un campo cuando está definida en todo el espacio. Si
esta magnitud es un número, un escalar, entonces tendremos un campo escalar, si es en
cambio un vector, será un campo vectorial.
Por ejemplo, en un dı́a con mucho viento, la temperatura en cualquier parte de una
ciudad será un campo escalar. Ası́, podemos decir que en el punto X existen tantos
grados de temperatura, mientras que en el Y habrá otros ciertos grados de temperatura.
Dada la temperatura de cualquier punto de esa ciudad tendremos un campo escalar (de
temperaturas). Si para esta misma ciudad tomamos la intensidad y dirección del viento
como un vector, entonces tendremos un campo vectorial. Análogamente, podremos decir:
“En este punto, el vector de la velocidad del viento es tanto, pero en este otro punto
es cuanto”. Ası́, tendremos definida una cierta magnitud vectorial en todos los puntos
del espacio. En Fı́sica, estos campos se llaman campos vectoriales de fuerza, si lo que el
vector representa es la fuerza que actúa o se ejerce en cada punto del espacio.
Estamos hablando ya de la interacción entre partı́culas mediante el concepto de cam-
pos de fuerzas.
2.1.3. Trabajo
Se denomina trabajo infinitesimal al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.
dW “ F¨ dr “ Ft ds
donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento y ds es el módulo
del vector desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos
los trabajos infinitesimales
żB
WAÑB “ F¨ dr (2.7)
A
Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente de

la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento
W “ Ft s
Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partı́cula de
masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y el valor
inicial de la energı́a cinética de la partı́cula. Para ver esto, calculamos:
dv dr dv
F¨ dr “ m ¨ dt “ m ¨ vdt
dt dt dt
md m
“ pv¨ vqdt “ dpv 2 q (2.8)
2 dt 2
e introduciendo en la definición de trabajo (2.7), tenemos que
1 1
WAÝÑB “ mvB2 ´ mvA2 “ TB ´ TA
2 2
1 2
donde TA “ 2 mvA es la energı́a cinética en el punto A. De manera análoga se define la
energı́a cinética en el punto B. El teorema del trabajo y la energı́a indica que el trabajo de
la resultante de las fuerzas que actúa sobre una partı́cula es igual a ∆T donde T “ 21 mv 2 ,
es decir, modifica su energı́a cinética. Si TA ą TB entonces WAÝÑB ă 0 y será la partı́cula
la que habrá realizado trabajo, con la consiguiente disminución de la energı́a cinética.
Si consideramos que la fuerza F proviene del gradiente de alguna función escalar U
~
F “ ´∇U (2.9)
el trabajo elemental para esta fuerza será entonces
~ ¨ dr “ dU
dW “ ´∇U (2.10)
de (2.9) y de (2.10)
ż
U“´ F~ ¨ d~r ` C
donde c: arbitrario, ”nivel cero”

por lo que escribiremos la ecuación (2.7) como
żB
F¨ dr “ UA ´ UB (2.11)
A
La ecuación anterior indica que la fuerza neta que actúa sobre una partı́cula F tiene la
peculiaridad de que el trabajo necesario para llevar la partı́cula desde el punto A al punto
B sin que varı́e la energı́a cinética de la partı́cula, depende sólo de dichas posiciones; no
de la trayectoria que siga la partı́cula. Como sabemos, la condición necesaria y suficiente
para que la función vectorial F se pueda representar como el gradiente de una función
escalar es que su rotacional sea idénticamente nulo.
rotF~ “ 0 entonces F~ se puede expresar solo como gradiente de escalar.
La definición de energı́a potencial, en términos del trabajo realizado para llevar la
partı́cula de la posición A a la posición B, es la ecuación (2.11). Aquı́,U se llama energı́a
potencial. En la mayorı́a de los sistemas fı́sicos de interés, la energı́a potencial es una
función de la posición y, quizá, del tiempo. Además, la energı́a potencial carece de signi-
ficado fı́sico absoluto; sólo las diferencias de energı́a potencial tienen sentido fı́sico, como
puede verse en la ecuación (2.11).
2.2. TEOREMA DE CONSERVACIÓN

Como el vector velocidad está definido por
dr
V“ (2.12)
dt
entonces, la cantidad de movimiento o ı́mpetu p de la partı́cula es, por definición:
p ” mv (2.13)
Si sobre la partı́cula actúan varias fuerzas, entonces, debido a la segunda ley de New-
ton, tomamos la resultante de todas estas fuerzas que actúan sobre ella y, en términos de
la cantidad de movimiento, podemos escribirla como
dp
F“ (2.14)
dt
De la ecuación anterior, podemos ver que si la partı́cula es libre, es decir, no existen
fuerzas que actúen sobre ella, F=0 y entonces P=constante. Por lo que p ser’a un vector
que no varı́a con el tiempo, y el ı́mpetu de una partı́cula libre se conserva.
El momento cinético o angular L de una partı́cula respecto de un punto desde el cual
se mide r es, por definición:
L”rˆp
El momento de una fuerza con respecto al mismo punto es, por definición:
M”rˆF
que es lo mismo, dada la ecuación (2.14),
M “ r ˆ p9
Si ahora consideramos la derivada del momento cinético, de tal forma que
L9 “ r9 ˆ p ` r ˆ p9
y, dado que, la velocidad r9 y el momento lineal p son vectores que apuntan en la
misma dirección, de tal manera que r9 ˆ p, entonces
L9 “ M
Cuando sobre una partı́cula no actúa momento alguno, es decir, M=0, entonces L9 “ 0
y, por tanto, L permanecerá constante a lo largo del tiempo. Éste es el segundo teorema
de conservación, el cual nos dice que el momento cinético de una partı́cula libre de la
acción de momentos de fuerza se conserva.
Veamos ahora qué pasa con la energı́a del sistema. Como bien sabemos, la energı́a
total de cualquier sistema está dada por la suma de la energı́a cinética más la energı́a
potencial
E “T Ù (2.15)
Si tomamos la derivada total con respecto al tiempo de esta energı́a total, obtendremos
que
dE dT dU
“ `
dt dt dt
pero, por la ecuación (2.8):
dT dr
“ F¨ “ F¨ r9
dt dt
por otro lado, si la energı́a potencial es función de las coordenadas y del tiempo,
entonces:
dU ÿ BU dxi BU
“ `
dt Bx dt Bt
ÿ BU BU
i
“ x9 `
Bxi Bt
BU
“ ∇U ¨ r9 `
Bt
lo que nos da:
dE BU
“ pF ` ∇U q¨ r9 `
dt Bt
pero ya vimos que si las fuerzas que estamos considerando provienen de un potencial
Ñ
Ý
F “ ´∇U , entonces
dE BU
“
dt Bt
Si tenemos que la energı́a potencial U no depende explı́citamente del tiempo, diremos
que el campo de fuerzas representado por F es conservativo.
2.3. CAMPO DE FUERZA CENTRAL

Sea que tengamos un sistema mecánico cuyos vectores de posición no dependen del
tiempo; este sistema se denomina sistema estacionario. Por otro lado, un campo se de-
nomina potencial si existe una función escalar que depende de las coordenadas de la
partı́cula Φpx, y, zq tal que las derivadas de esta función con respecto a las coordena-
das son iguales a las magnitudes de las fuerzas en las distintas direcciones de los ejes
coordenados Fx , Fy , Fz :
BΦ BΦ BΦ
Fx “ , Fy , Fz ,
Bx By Bz
La función Φpx, y, zq se denomina función de fuerza. Esta función no existe para todo
campo de fuerzas, la condición de que las fuerzas sean potenciales se define a partir de
las siguientes relaciones:
BFx BFy BFy BFz BFx BFz

“ , “ , “
Bx By By Bz Bx Bz
Cuando se analiza el caso de varias partı́culas, digamos N partı́culas, introducimos el
espacio de 3N dimensiones cuyas coordenadas serán xi , yi , zi , donde i=1, 2, 3. Análoga-
mente, como en el caso para una partı́cula, si existe un campo de fuerzas potenciales es
necesario que:
BΦ BΦ BΦ
Fix “ , Fiy “ , Fiz “ (2.16)
Bxi Byi Bzi
En el caso general, la fuerza total que actúa sobre la partı́cula i se puede escribir como
Fi “ F˚i ` F˚˚
i , i “ 1, 2, ..., N
El primer término representa todas las fuerzas tipo potenciales definidos por (2.9),
mientras que el segundo término representa todas aquellas fuerzas no potenciales. Si la
dependencia con respecto al tiempo no existe para la función de fuerzas Φ, entonces
tenemos el caso de fuerzas conservativas.
El trabajo infinitesimal realizado por estas fuerzas conservativas puede ser definido
como:
N
ÿ
dW “ Fi ¨ dri
i“1
Esta expresión puede representarse en otra forma usando las ecuaciones antes men-
cionadas:
N ˆ ˙
ÿ BΦ BΦ BΦ
dW “ “ dxi ` dyi ` dzi
i“1
Bxi Byi Bzi
Es decir, el trabajo elemental es una diferencial total de la función de fuerzas, por
lo que, cuando un sistema conservativo se mueve, el trabajo total que realiza el sistema
desde un tiempo t1 hasta un tiempo t2 no depende del camino recorrido en el espacio
configuracional o de posiciones. Ası́:
W1Ñ2 “ Φ2 Ñ Φ1
es decir, W depende sólo del estado inicial y final del movimiento.
Como ejemplo de campos de fuerza que dependen de las posiciones, tomaremos la
fuerza central que definiremos a continuación. Sea que O nos denote el punto del origen
de coordenadas, entonces la fuerza se representa como:
r
Fprq “ F prq
r
El trabajo elemental de una fuerza central se calcula mediante
r F prq F prq 2
dW “ Fprq “ F prq ¨ dr “ dpr¨ rq “ dr “ F prqdr “ ´dΦ
r 2r 2r
Entonces
dW “ ´dΦ “ F prqdr
por consiguiente
ż
Φ“´ F prqdr ` cte.
De esta manera, un campo de fuerzas que tiene como función de fuerzas a la función
Φ, de la ecuación anterior, se llama campo central.
2.4. LEYES DE CONSERVACIÓN PARA UN SISTEMA

DE PARTÍCULAS
2.4.1. Conceptos fundamentales
Supongamos que tenemos un sistema de N puntos materiales que tienen masa y que
interaccionan entre sı́ y con el exterior, de tal forma que, aplicando la segunda ley de
Newton, la ecuación correspondiente a cada una de las partı́culas se escribe como
N
dvi ÿ
mi “ Fi ` Fik pi “ 1, 2, 3...q (2.17)
dt k“1
donde Fi es la fuerza que actúa sobre la partı́cula i debido a interacciones externas al

sistema y Fik es la fuerza con la que interacciona la partı́cula k con la partı́cula i. Por otro
lado, dentro del sistema es necesario considerar las fuerzas entre las mismas partı́culas
desde el punto de vista de la tercera ley de Newton. Por lo tanto, tendremos que
Fik “ ´Fki (2.18)
Además, la acción de un cuerpo sobre sı́ mismo es nula, es decir Fii “ 0, por lo que
tenemos
N ÿ
ÿ N
Fik “ 0 (2.19)
k“1 i“1
Demostremos esto. Si en la ecuación (2.19) cambiamos de lugar i por k y luego k por

i obtenemos
N ÿ
ÿ N N ÿ
ÿ N
Fik “ Fki
k“1 i“1 k“1 i“1
de donde
N ÿ
N N N
ÿ 1ÿÿ
Fik “ pFik ` Fki q
k“1 i“1
2 k“1 i“1
Porque, de acuerdo con (2.18),Fik ` Fki “ 0.
2.4.2. El momento y su conservación en un sistema de partı́culas

Consideremos que el momento lineal de la i–ésima partı́cula es
P i “ m i vi
Entonces el momento lineal del sistema completo de partı́culas es la suma
N
ÿ
P“ pi
i“1
De acuerdo con (2.17) y con (2.19) tenemos

N N N N ÿ N N
dP d ÿ ÿ dpi ÿ ÿ ÿ
“ p “ “ Fi ` Fik “ Fi
dt dt i“1 i i“1 dt i“1 i“1 k“1 i“1
o bien
N
dP ÿ
“ F, F “ Fi (2.20)
dt i“1
Es decir, la derivada del impulso del sistema con respecto al tiempo es igual a la suma
de las fuerzas externas. Cuando no existan fuerzas externas, tendremos dP dt
“ 0 es decir,
en este caso el impulso del sistema es invariante
N
ÿ
P“ pi “ const
i“1
Lo anterior es la formulación del teorema de conservación del momento lineal de un

sistema de partı́culas, el cual nos dice que cuando la resultante de las fuerzas exteriores
es nula, se conserva la cantidad de movimiento total.
Si representamos la masa total del sistema de partı́culas por
N
ÿ
M“ mi
i“1
y, si ri es el radio vector de la i–ésima partı́cula, el vector de posición del centro de

masa (c.m.) del sistema estará dado por:
řN
mi ri
R “ ři“1N
(2.21)
i“1 mi
y la cantidad de movimiento lineal del sistema será

9
P “ MR (2.22)
Ahora, la derivada de la cantidad de movimiento estará dada por
dP d2 R
“M 2
dt dt
De la fórmula anterior, deducimos que la cantidad de movimiento lineal total o ı́mpetu
total del sistema se conserva cuando no hay fuerza externa. Podemos observar que, según
la ecuación (2.22), la cantidad de movimiento lineal del sistema es la misma que la de
una partı́cula de masa M ubicada en la posición del centro de masa y que realiza su
movimiento de la misma forma que éste.
Esta ley se puede considerar como una consecuencia de la homogeneidad del espacio,
lo que quiere decir que el movimiento es invariante respecto de la elección del origen de
coordenadas en un sistema cerrado. Como el origen de coordenadas no entra en la ecuación
de movimiento general, a excepción de que podrı́a aparecer si existiesen fuerzas externas,
entonces es obvio que si no existen fuerzas externas al sistema, no existe dependencia del
origen de coordenadas.
2.4.3. Momento de impulso del sistema

Recordemos que el momento de impulso (cinético o angular) L de una partı́cula
está dado por
L“rˆp
De esta definición es obvio que el momento de impulso para un sistema de partı́culas

será
N
ÿ
L“ ri ˆ pi
i“1
Si ahora calculamos la derivada de esta cantidad respecto al tiempo

N N
dL ÿ ÿ
“ r9 i ˆ pi ` ri ˆ p9 i
dt i“1 i“1
como vimos antes, el primer término de la ecuación anterior es igual a cero debido
a que los vectores r9 i y pi son paralelos entre sı́. Entonces, usando la ecuación (2.17), la
derivada anterior queda como
N N ÿ N
dL ÿ ÿ
“ ri ˆ Fi ` ri ˆ Fik (2.23)
dt i“1 i“1 k“1
Ahora, si suponemos que las fuerzas son centrales, es decir, que:
Fik “ Fik pri ´ rk q

el último término de la ecuación (2.23) se anula. Cambiando de subı́ndice i por k, la
comprobación es:
ÿ N
N ÿ N ÿ
ÿ N ÿ N
N ÿ
ri ˆ Fik “ rk ˆ Fki “ ´ rk ˆ Fik
i“1 k“1 k“1 i“1 i“1 k“1
donde, usando la ecuación (2.18), obtenemos la siguiente expresión:
N
N ÿ N N N N
ÿ 1ÿÿ 1ÿÿ
ri ˆ Fik “ pri ˆ Fik ` rk ˆ Fki q “ pri ´ rk q ˆ Fik “ 0
i“1 k“1
2 i“1 k“1 2 i“1 k“1
debido a (2.24). Entonces podemos afirmar que, en el caso de que las fuerzas sean
centrales, la magnitud evoluciona con el tiempo de acuerdo con:
dL
dt
si la proyección del momento de fuerza sobre un eje en cualquier tiempo es igual a cero,
entonces la proyecciı̈¿ 12 n del momento de impulso en este eje se conserva dara Lz “ 0, y
por lo tanto Mz “ Mzo
N
dL ÿ
“ ri ˆ Fi (2.24)
dt i“1
~9 “ M
L ~
La cantidad rk ˆ Fi “ M~ se denomina momento de fuerzas, y la suma de todos estos

momentos se llama momento de las fuerzas externas al sistema. Si el momento de fuerzas
externas vale cero, entonces, de acuerdo con (2.25), dL
dt
“ 0 y el momento de impulso
del sistema queda constante. Ası́, cuando desaparece el momento de fuerzas externas,
el momento de impulso se mantiene constante, la cual es una ley de conservación. El
momento de impulso depende de la elección del sistema de coordenadas, desde el cual
salen los vectores que definen la posición de los puntos materiales. Sea que el radio vector
ri represente la posición del punto material; R, el radio vector del centro de masa del
sistema de partı́culas; r1i y , el radio vector que une el centro de masa con la partı́cula;
entonces podemos escribir
N
ÿ N
ÿ N
ÿ
L“ ri ˆ pi “ R ˆ pi ` r1i ˆ pi
i“1 i“1 i“1
˜ ¸
ÿ N
ÿ
“ Rˆ pi ` r1i ˆ pi
i i“1
que finalmente puede escribirse en forma compacta como:
L “ R¨ P ` L1
El último término es el momento de impulso del sistema con respecto al centro de
masas. Como es obvio, L1 no depende de la elección del origen de coordenadas. Si consi-
deramos que el momento de fuerza con respecto al centro de inercia es nulo –es decir, si
R=0–, entonces L “ L.
Que el momento de impulso se torne nulo implica que no hay una dirección privilegiada
en el espacio para el sistema en estudio. En este caso el espacio se presenta isotrópico, es
decir, las propiedades del sistema son independientes a cualquier rotación del sistema de
referencia.
2.4.4. Energı́a
Consideremos el trabajo realizado sobre el sistema para llevarlo desde el estado 1,
definido por las coordenadas ri hasta el estado 2, de coordenadas ri , distintas de las
anteriores. El trabajo W1Ñ2 se define de forma análoga a cuando tuvimos el caso de una
partı́cula, es decir
ÿż 2
W1Ñ2 “ Fi ¨ dri (2.25)
i 1
ÿ ż 2 ˆ1 ˙
2
“ d mi vi “ T2 ´ T1 (2.26)
i 1 2
donde la energı́a cinética T queda definida como
ÿ ÿ1
T “ Ti “ mi vi2 (2.27)
i
2
Sea R el vector de posición del centro de masa respecto del origen del sistema de
coordenadas O y sea r1i el vector de posición de la 1-ésima partı́cula respecto al centro
de masa. Entonces los radios vectores de las trayectorias satisfacen:
ri “ r1i ` R (2.28)
y
vi “ v1i ` v (2.29)
donde
dR
v“ (2.30)
dt
es la velocidad del centro de masa relativa a O, y
dr1
v1 “ (2.31)
dt
es la velocidad de la i-ésima partı́cula relativa al centro de masa del sistema. Utilizando
la ecuación (2.30), tenemos que
vi ¨ vi “ pv1i ` vq¨ pv1i ` vq

“ vi12 ` v 2 ` 2 pv1i ¨ vq
Por lo tanto, la energı́a cinética del sistema será:
˜ ¸
ÿ1 ÿ1 d ÿ1
T “ mi pvi1 q2 ` mi vi2 ` mi r1i ¨ v
i
2 i
2 dt i
2
ř 1
Pero, dado que i mi ri “ 0 (TAREA: demostrar esta relación), entonces la energı́a
cinética total
řdel sistema es igual a la suma de la energı́a cinética de una partÃcula de
masa M “ i mi que se mueve a la velocidad del centro de masa y la energı́a cinética
del movimiento de las partı́culas individuales en relación con el centro de masa, es decir:
ÿ1 ÿ1 M v2 1 ÿ 1
T “ mi pvi1 q2 ` mi vi2 “ ` mi pvi1 q2 (2.32)
i
2 i
2 2 2 i 2
donde ÿ
M“ mi
i
.
Si consideramos la fuerza como la suma de las fuerzas externas al sistema de partı́culas
Fi y las fuerzas internas Fji que se ejercen entre las partı́culas, como se hace en la ecuación
(2.17), tendremos que
ÿż 2 ÿ ż2
W1Ñ2 “ Fi ¨ dri ` Fji ¨ dri (2.33)
i 1 i,j‰i 1
Cuando las fuerzas externas se deriven de un potencial, podremos escribir el primer

término como
ÿż 2 ÿ
Fi ¨ dri “ pUi1 ´ Ui2 q (2.34)
i 1 i
Si las fuerzas interiores son conservativas, las fuerzas mutuas entre la i-ésima y j-
ésima partı́culas, Fij y Fij , se podrán obtener de un potencial Uij . Para que se cumpla
la tercera ley de Newton, el potencial Fij sólo podrá ser función de la distancia entre las
partı́culas
Uij “ Uij p| ri ´ rj |q (2.35)
Entonces, el segundo término de (2.34) toma la forma
ÿ ż2 ÿż 2
Fji ¨ dri “ pFij ¨ drj ` Fji ¨ dri q
i,j‰i 1 iăj 1
ÿż 2
“ Fij ¨ pdrj ´ dri q
iăj 1
ÿż 2
“ Fij ¨ drij
iăj 1
donde drij “ dri ´ drj . Para poder realizar la integración, debemos tomar en cuenta
que:
´Fij ¨ drij “ ´Fij ¨ pdrj ´ dri q

“ ∇j Uij ¨ dxj ` ∇i Uji ¨ dxi
“ dUij
ası́,
ÿ ż2 ÿż 2
Fji ¨ dri “ Fij ¨ drij
i,j‰i 1 iăj 1
ÿż 2 ÿ
dUij “ ´ Uij |21
iăj 1 iăj
por lo que la ecuación (2.34) queda como

ÿ ÿ
W1Ñ2 “ Ui |21 ´ Uij |21
i iăj
Como ya mencionamos, la expresión anterior se obtuvo bajo la suposición de que las

fuerzas se derivan de un potencial, en cuyo caso la energı́a potencial total del sistema se
escribe como ÿ ÿ
U“ ui ` Uij (2.36)
i iăj
por consiguiente,
W1Ñ2 “ Ú “ U1 ´ U2 (2.37)
Si tomamos en cuenta el resultado obtenido en la ecuación (2.27), entonces
Ti ` U1 “ T2 ` U2
por lo que, de acuerdo con la ecuación (2.15), se tiene que E1 “ E2 , siendo E1 la
energı́a total del sistema en el estado 1, y E2 en el estado 2. Lo anterior enuncia el
teorema de conservación de la energı́a total de un sistema de partı́culas.
Ejemplo 2.2
Un electrón se mueve en un campo magnético homogéneo H “ H0 k y un campo
U0 2 2
eléctrico radial cuyo potencial es ϕ “ 2R 2 px ` y q. Considerando que en el momento
inicial t=0, xp0q “ acosα; yp0q “ bsenα; z(0)=0, v(0)=0, encontrar la ley de movimiento
` H ˘2 4e U
del electrı́n si e0mco
ą mR 2 , y la carga del electrón es e “ e0 .
0 0
Solución
Escribimos la ecuación general de movimiento
e0
m:r “ é0 E ´ V ˆH (2.38)
c
Entonces, en el sistema de coordenadas cartesianas
: ´ ω02 x ` Ωy9 “ 0
x
y: ´ ω02 y ` Ωx9 “ 0
z: “ 0 (2.39)
e 0 U0 e0 Ho
donde ω “ mR 2 y Ω “ mc . De la ecuación (2.40) encontramos zptq “ 0 y de las dos
primeras ecuaciones –introduciendo ξ “ x ` iy y considerando las condiciones iniciales–

encontramos
ξ: ´ ω02 ξ ´ iΩξ9 “ 0; ξp0q “ a exppiaq, ξp0q

9 “0
Buscamos la solución de la ecuación anterior en forma ξ “ C exppiωtq. Por lo tanto,
tenemos ω 2 ` ω02 ´ ωΩ “ 0, de donde, como es obvio
¨ d ˛
ˆ ˙2
Ω 2ω0 ‚
ω1,2 “ ˝1 ˘ 1 ´
2 Ω
entonces, por el principio de superposición, la solución adquiere la forma siguiente:
ξ “ C1 exppiω1 tq ` C2 exppiω2 tq
de donde –usando nuevamente condiciones iniciales– tendremos
ω2 ω1
C1 “ ´ a exppiαq; C2 “ ´ a exppiαq
ω1 ´ ω2 ω1 ´ ω2
por lo que la solución tendrá la forma
a exppiαq
ξ“´ p´ω2 exppiω1 tq ` ω1 exppiω2 tqq
ω1 ´ ω2
que en coordenadas cartesianas serán
a
x “ Reξ “ p´ω2 cospω1 t ` αq ` ω1 cospω2 t ` αqq
ω1 ´ ω2
a
x “ Imξ “ p´ω2 sinpω1 t ` αq ` ω1 sinpω2 t ` αqq
ω1 ´ ω2
Ejemplo 2.3
Analizar el movimiento de una partı́cula en un campo potencial (ver figura 2.1)
1
U pxq “ px2 ´ 1qpA ´ x2 q
2
donde A es un parámetro del sistema mecánico en estudio.
Solución
La integral de energı́a entonces es
1
E “ mx9 2 ` U pxq
2
analizaremos el sistema para dos condiciones de fronteras fı́sicamente aceptables es
decir cuando
Figura 2.1: Potencial del ejemplo 2.3.
aqt Ñ ˘8, x Ñ 0, x9 Ñ 0
bqt Ñ ˘8, x Ñ cte, x9 Ñ 0
Para el caso a), la energı́a será igual a A. Para el caso b), los mı́nimos del potencial
corresponden a las constantes x Ñ cte. Entonces, de la ecuación de la integral de energı́a
obtenemos
żx
? dx
t“ m a
4 2
xo x x ´ pA ` 2qx ` p2A ` 1q
Hay varias opciones para resolver esta ecuación. Por ejemplo siA ą 4, entonces una
solución posible es
´2a
x“ ? b
∆
b ´ ´∆coshp2 m t ` ϕ0 q
siendo
a “ 2A ` 1, b “ ´pA ` 2q
ˆ ˙
2a ` bx0
∆ “ Ap4 ´ Aq, ϕ0 “ arcosh ?
x0 ´∆
Ejemplo 2.4
Un haz de electrones se mueve en un campo magnético homogéneo constante con
inducciı́n magnética B=(0,0,B) perpendicular al plano de la pantalla. Las velocidades
iniciales de los electrones determinadas por vp0q “ pν0 cosα, ν0 sinα, uq se diferencian por
los valores del ángulo α. Encontrar las condiciones bajo las cuales los electrones se enfocan
en un punto.
Solución
Como de costumbre, al principio debemos escoger el sistema de referencia. Colocamos

el origen de coordenadas en el punto de salida de los electrones y dirigimos el eje Z
paralelamente al vector de inducción magnética B. Las ecuaciones de movimiento serán
las siguientes:
e0 B
x
: “ ´ω y,9 ω“ (2.40)
mc
y: “ ω x,
9 z: “ 0 (2.41)
De la ecuación (2.42) encontramos z(t)=ut y la primera integral de movimiento
y9 ´ ωx “ y90 (2.42)
La solución para el sistema de ecuaciones (2.41), (2.43) adquiere la forma
y90 x9 0
x“´ p1 ´ cospwtqq ` senpωtq
ω ω
x9 0 y90
y“ p1 ´ cospwtqq ` senpωtq (2.43)
ω ω
Si hacemos un cambio de variables para los parámetros v0 “ Rω, entonces representamos
la ecuación (2.44) en forma
x “ ´R sin α ` R sinpωt ` αq
y “ R cospαq ´ R cospωt ` αq
y en el plano XY la trayectoria se proyectará como una circunferencia
px ` R sinpαqq2 ` py ´ R cospαqq2 “ R2
Veamos las condiciones. Sea que τ es el tiempo que tardan los electrones en llegar a
la pantalla que se encuentra a una distancia L desde el punto de donde salen: L “ uτ .
Los electrones que salen bajo distintos valores de α se enfocan en diferentes lugares de
la pantalla. Pero bajo la condición ωτ “ 2πn todos los electrones se enfocan en el punto
(0,0,L). Por consiguiente, la longitud del tubo deberá satisfacer la condiciónL “ 2π mcu
e0 B
n.
PROBLEMAS
1. Dado un electrón que se encuentra en movimiento en campos magnéticos y eléctricos

cruzados homogéneos constantes E=(0,E,0),B=(0,0,B), encontrar rptq, si rp0q “
0,Vp0q “ v0 .
2. Encontrar la ley de movimiento de una partı́cula que se mueve en un campo cuyo

potencial es U pxq “ U0 tan2 p xa q.
3. La energı́a total de una partı́cula que se mueve en un campo potencial U prq “

´ rα2 ln rr0 es igual a cero. Encontrar la trayectoria de la partı́cula.
4. Integrar la ecuación de movimiento de una partı́cula libre en coordenadas cilı́ndricas.
5. Encontrar la energı́a potencial de interacción de una esfera homogénea de masa M,

de radio a y que se encuentra a una distancia r desde su centro a una partı́cula de
masa m.
Capı́tulo 3
Principios Variacionales
3.1. LOS PRIMEROS PRINCIPIOS DE MÍNIMO

La idea sobre la que los principios variacionales se sustentan es que en la naturaleza
algunas cantidades de un proceso fı́sico resultan mı́nimas. Ya desde los primeros filósofos
y cientı́ficos, se trató de reducir los problemas de la naturaleza a leyes y principios de
mı́nimo o de lo más simple. Siguiendo esta idea, Aristóteles (384-322 a.c.) decı́a que
cualquier movimiento tenı́a que ser rectilı́neo, circular o una combinación de ambos, ya
que éstos eran los movimientos más simples.
3.1.1. El principio de Herón

Un intento por desarrollar un principio de mı́nimo fue hecho por Herón de Alejandrı́a,
quien, en el siglo II a.C., encontró que la ley de reflexión de la luz puede obtenerse cuando
un rayo de luz es reflejado por un espejo, la trayectoria que toma para llegar hasta el ojo
del observador es más corta que cualquiera otra reflejada. Puede usarse una construcción
geométrica sencilla para comprobar que este principio de mı́nimo nos puede llevar a la
igualdad de los ángulos de incidencia y reflexión.
3.1.2. El principio de Fermat

Sin embargo, el principio de mı́nimo de Herón no puede suministrarnos una expresión
correcta para la refracción; esto se logró hasta aproximadamente 1 500 años después, en
1657 cuando Pierre de Fermat (1601-1665) enunció su propio principio, llamado princi-
pio de mı́nimo tiempo, que incluı́a tanto la reflexión como la refracción. Este principio
enuncia que la luz se propaga de un punto a otro a lo largo de la trayectoria que le toma
el mı́nimo tiempo, aun si tiene que desviarse de la trayectoria verdaderamente más corta
para hacerlo. Uno puede demostrar que de este principio resultan tanto la ley de la refle-
xión como la ley de Snell. Sin embargo, esto no es siempre cierto en casos más generales;
se dice entonces que el sistema evoluciona de acuerdo con principios de “extremum”.
Ejemplo 1
Encontrar la ley de la reflexión y la ley de Snell a partir del principio de Fermat.
Solución
Consideremos que la luz viaja del punto S al punto P y pasa a través de 0. Sabemos
que la luz pasa de un medio donde tiene una velocidad νi a un medio donde tiene una
velocidad distinta νt , ası́ que, calculamos el tiempo que tarda en viajar la luz del punto
S al punto P, de acuerdo a los datos de la figura 3.1.
43
Figura 3.1: Esquema para ser utilizado el principio de Fermat en la refracción de la luz.
El tiempo se divide en dos partes: el tiempo que tarda en viajar en el primer medio,
1
SO ph2 ` x2 q 2
ti pxq “ “
νi νi
y el tiempo que tarda en el segundo medio,
1
OP rb2 ` pa ´ xq2 s 2
ti pxq “ “
νt νt
Por lo que tiempo total es de tpxq “ ti pxq ` tt pxq. Para minimizar tpxq con respecto a
las variaciones en x ponemos dtpxq
dx
“ 0, es decir
dt x ´pa ´ xq
“ 1 ` 1 “0
dx νi ph2 ` x2 q 2 νt rb2 ` pa ´ xq 2 s
Usando el diagrama de la figura 3.1, lo anterior se puede rescribir como
sin θi sin θt
“
νi νt
la cual es, por supuesto, la ley de Snell. Entonces si un haz de luz debe de ir de S a
P en el mı́nimo tiempo posible, debe satisfacer la ley empı́rica de la refracción. Para ver
si es el mı́nimo tiempo, es necesario calcular la segunda derivada.
3.1.3. El principio de mı́nima acción de Maupertius

En 1744, el astrónomo y matemático francés Maupertius (1698–1759) enunció su fa-
moso principio de mı́nima acción, le principe de la moindre quantité d’action.1 Maupertius
basó su principio en consideraciones teológicas, por lo que consideraba que la acción es
1
Este principio se mencionó por primera vez en dos artı́culos: uno, enviado a la Academia de Ciencias
de Parı́s en 1744 y el otro a la Academia Prusiana, dos años después.
minimizada por la sabidurı́a de Dios.2 La definición de Maupertius para la acción fue

muy oscura, ya que era diferente para cada experimento que realizó.
En estudios posteriores, Leonard Euler (1707–1793) şy Joseph Lagrange (1736–1813)
t
encontraron que Maupertius definı́a la acción como S “ t01 νds donde ν es la velocidad y
ds es el elemento de curva, posteriormente intentaron hacer de este principio un teorema
exacto de la dinámica3 sin las consideraciones teológicas.
3.2. EL PRINCIPIO DE HAMILTON

En trabajos publicados entre 1834 y 1835, William Rowan Hamilton (1805–1865)
expuso el principio dinámico variacional sobre el cual se fundamenta toda la Mecánica
Clásica. El principio de Hamilton puede enunciarse como:
De todas las trayectorias posibles que puede seguir un

sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro
en un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria
verdadera seguida es aquella que hace mı́nima la inte-
gral temporal de la energı́a cinética menos la energı́a
potencial.
A partir de este principio se puede deducir el principio de mı́nima acción,4 ya que es

más general que este último.
3.3. JUSTIFICACIÓN HEURÍSTICA DEL PRINCIPIO DE

HAMILTON
Para poder realizar esta justificación analizaremos el caso más simple, es decir, el caso
de una partı́cula en movimiento libre. Consideremos espacio y tiempo como homogéneos
y uniformes, y a su vez consideraremos que el espacio es isótropo, es decir que se observa
de la misma forma o las mismas propiedades, en todas direcciones. La homogeneidad del
espacio y del tiempo significa que la energı́a cinética T de alguna partı́cula en movimiento
no puede contener explı́citamente ni el vector de posición r de la partı́cula ni el tiempo t;
es decir, T será sólo función de la velocidad v. Puesto que el espacio es isótropo, la energı́a
cinética no puede depender tampoco de la dirección del vector v; por tanto, será función
solamente de su valor absoluto, es decir, es directamente proporcional al cuadrado de su
velocidad, T „ v¨ v “ ν 2 , más aun, la energı́a cinética está dada por
1
T “ mν 2 (3.1)
2
donde m es la masa de la partı́cula.
Supongamos que deseamos viajar del punto A al punto B (ver figura 3.2), y conside-
remos el movimiento solamente en la dimensión x. Es claro que para ello necesitamos un
2
El enunciado original del principio es el siguiente: “L’action est proportionnelle au produit de la masse
par la vitesse et par l’espace. Maintenant, voici ce principe, si sage, si digne de l’Etre suprême: Lorsqu’il
arrive quelque changement dans la Nature, la quantité d’action employée pour ce changement est toujours
la plus petite qu’il soit possible”que brevemente dice que el movimiento dinámico tiene siempre lugar bajo
una acción mı́nima.
3
Para ver este teorema y como se llegó a él, véase Terletsky (1987:Â§3-4)
4
Para revisar dicha deducción véase Goldstein (1996:446ss).
cierto intervalo de tiempo que denotaremos como τ . Existen dos formas principales para
viajar de A a B, una de ellas es viajar variando la velocidad durante el trayecto, que es
más complicada que la de viajar a velocidad constante.
La forma de calcular la velocidad promedio es tomar la distancia total recorrida y
dividirla por el tiempo empleado para recorrerla.
Figura 3.2: Trayectorias posibles para viajar de A a B.
De lo anterior podemos decir que la velocidad más simple con la que podemos ir de
un lugar a otro es necesariamente la velocidad constante o velocidad promedio.5 Por lo
tanto, podemos enunciar un primer lema:
La trayectoria más simple o ideal que puede seguir una

partı́cula para viajar de un lugar a otro es aquella en la
que la velocidad promedio de la partı́cula es la misma en
cada punto de la trayectoria, es decir, viaja a velocidad
constante.
Veamos ahora un poco de Estadı́stica.6 Una variable aleatoria continua x está comple-
tamente definida por la función de probabilidad F pxq. Ahora introduzcamos el concepto
de densidad de probabilidad. Si la probabilidad de la ocurrencia de x en el intervalo
px, x ` dxq es dF pxq, tenemos que dF pxq “ f pxqdx, donde f pxq es la densidad de pro-
babilidad o función de distribución. La condición de normalización para una variable
aleatoria continua está dada por
ż
f pxqdx “ 1 (3.2)
pxq
donde la integración se realiza por todos los valores posibles de x, lo cual se denota
por (x).
5
Se puede comprobar fácilmente que viajar a velocidad constante implica viajar a velocidad promedio.
La herramienta para hacerlo se dará más adelante, ver ecuación 3.6.
6
Este repaso fue tomado de Terletsky (1987:XX 2).
El valor promedio (o medio, o esperado) para una variable continua νpxq está dado
por ż
ν“ νf pxqdx (3.3)
pxq
Definimos como desviación estándar –σν – la desviación de la variable ν de su valor

promedio ν. Una manera de medir esta desviación en términos de los valores promedio
de ν y ν 2 es la siguiente:
σν2 “ ν 2 ´ ν 2 (3.4)
De la ecuación anterior podemos ver que
ν2 ě ν2 (3.5)
Como el tiempo se ha considerado uniforme, entonces el promedio temporal de al-

guna variable continua –en este caso ν– se obtiene a partir de (3.3) y la condición de
normalización
1 τ
ż
ν“ νdt (3.6)
τ 0
para un cierto intervalo de tiempo τ .
Si –usando la relación (3.1)– calculamos el promedio temporal de la energı́a cinética,
encontramos
1 τ
ż „ żτ 
1 1 2 1
T “ T dt “ m ν dt “ mν 2 (3.7)
τ 0 2 τ 0 2
Supongamos ahora que la partı́cula viaja a la velocidad promedio ν, entonces su
energı́a cinética es
1
T “ mν 2 (3.8)
2
Relacionando ν 2 y ν 2 de forma que la ecuación (3.5) se satisfaga, obtenemos que
1 1
T “ mν 2 ě mν 2 (3.9)
2 2
el significado de la relación (3.9) es que el promedio temporal de la energı́a cinética
es mı́nimo siempre y cuando la velocidad de la partı́cula sea la velocidad promedio.
En conclusión, y por el lema anterior, cuando la trayectoria que sigue una partı́cula
es una trayectoria simple o ideal, entonces el promedio temporal de la energı́a cinética de
la partı́cula es mı́nimo. Inversamente, si el promedio temporal de la energı́a cinética es
mı́nimo, entonces la partı́cula sigue una trayectoria ideal. Esto es parte del principio de
Hamilton.
Si definimos la acción en un periodo como el promedio temporal de la energı́a cinética
1 τ
ż
I
“T “ T dt (3.10)
τ τ 0
entonces la acción, I queda dada como:
żτ
I“ T dt (3.11)
0
Entonces podemos también concluir que la trayectoria que sigue la partı́cula es la

ideal si la acción es mı́nima.
Hasta ahora hemos considerado una partı́cula libre o sin interacciones (fuerzas) ex-
ternas; consideremos entonces el caso en que la partı́cula tiene interacciones externas.
Cuando estas fuerzas derivan de un potencial, se dice que el sistema es conservativo 7 y
por lo tanto la partı́cula puede ser asociada a una energı́a potencial, V, que origina dichas
interacciones. De esta forma, la partı́cula posee ahora tanto una energı́a cinética –ya que
está en movimiento– como una energı́a potencial –debido a las interacciones que sufre.
Esta energı́a potencial de alguna manera no permite que la partı́cula se mueva como
si fuera libre, de ahı́ que nosotros consideraremos que la energı́a cinética efectiva de la
partı́cula es su energı́a cinética menos su energı́a potencial:
Tef “ T ´ V (3.12)
Entonces la acción para una partı́cula que se encuentra dentro de una región con
interacciones externas queda definida como
żτ żτ
I“ Tef dt “ pT ´ V qdt (3.13)
0 0
Generalmente, esta energı́a cinética efectiva recibe el nombre de lagrangiana o den-

sidad lagrangiana y se denota como L. Por lo tanto, la acción para una partı́cula en
movimiento dentro de un campo potencial queda definida como
żτ
I“ Ldt (3.14)
0
Por lo general esta lagrangiana depende tanto de la posición de la partı́cula –debido

a la energı́a potencial que varı́a con respecto a la posición (podrı́a también depender de
la velocidad y del tiempo, pero entonces el sistema ya no serı́a conservativo)– como de la
velocidad de la partı́cula. Debido a su energı́a cinética, la posición de la partı́cula depende
del tiempo. De esta forma, la relación funcional de la lagrangiana queda como
ˆ ˙
dx
L “ L xptq, ; t (3.15)
dt
Generalmente, para definir una posición de un sistema de N partı́culas hay que to-
mar N radio-vectores, es decir, 3N coordenadas para dicho sistema. Si ahora en nuestro
problema encontramos k ecuaciones que nos restringen el problema, entonces decimos
que tenemos k ecuaciones de ligadura.8 Cada una de estas ecuaciones de ligadura nos
permite expresar una de las coordenadas en función de las otras y podemos decir que
ahora nuestro sistema contiene s=3N-k coordenadas. En general, este número de mag-
nitudes independientes necesarias para determinar unı́vocamente la posición del sistema
se llama número de grados de libertad del sistema. Estas magnitudes no tienen que ser
obligatoriamente las coordenadas cartesianas de los puntos, sino que de acuerdo con las
condiciones del problema puede resultar más conveniente elegir otras coordenadas.
Como ya lo mencionamos más arriba, se da el nombre de coordenadas generalizadas
de un sistema de s grados de libertad a las s magnitudes cualesquiera q1 , q2 , ..., qs que
caracterizan totalmente su posición. Además, se designa velocidades generalizadas a sus
7
Un sistema conservativo se define como aquel en el que al calcular el trabajo para llevar el sistema
de un punto a otro no depende de la trayectoria por donde se realice. Ver por ejemplo Marion (1995);
Goldstein (1996) y Arnold (1989).
8
Para más detalles ver por ejemplo Goldstein (1996).
derivadas q9i . En adelante las coordenadas que utilizaremos en todo el análisis serán estas
coordenadas generalizadas y sus respectivas velocidades generalizadas.
La lagrangiana encontrada anteriormente se puede expresar ahora en términos de las
coordenadas generalizadas. Además podemos expresar la trayectoria no tan sólo en una
dimensión, sino en varias dimensiones de la siguiente forma
L “ Lpq k , q9k ; tq (3.16)
donde el superı́ndice k indica cada uno de los grados de libertad del problema.
Antes de continuar, necesitamos saber la definición de ecuación de movimiento, para
ello diremos que si nosotros conocemos las posiciones y las velocidades generalizadas de
un sistema en un determinado instante de tiempo t0 , es posible definir, en principio, sus
posiciones, velocidades y en general su movimiento en un tiempo posterior, éste es el
principio de determinismo de Newton. Desde el punto de vista matemático, al quedar
definidas las q y las q9 en un instante de tiempo, quedan al mismo tiempo determinados
los valores de las aceleraciones q: en dicho instante.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones con las coordenadas y las velocidades
se llaman ecuaciones de movimiento
q: “ F pq, q;
9 tq (3.17)
y se obtienen del principio de la mı́nima acción. La evolución del sistema del estado
1 al estado 2 ocurre de tal manera que la función de acción
ż t2
I“ Lpq, q;
9 tqdt (3.18)
t1
tenga valor mı́nimo (en general es extremum). Es decir, las ecuaciones de movimiento
se obtienen al calcular la variación de la acción
δI “ 0 (3.19)
Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales li-

neales ordinarias, la función F y las condiciones iniciales qpt0 q y qpt
9 0 q determinan una
única trayectoria de movimiento.
Capı́tulo 4
ECUACIONES DE LAGRANGE
4.1. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIO-

NES DE MOVIMIENTO EN COORDENADAS GE-
NERALIZADAS
Una gran cantidad de problemas de la mecánica se reducen a resolver las ecuaciones de
movimiento de Newton, donde las fuerzas son conocidas como funciones de la posición,
de la velocidad y del tiempo. Pero existen muchos problemas en donde las fuerzas no
son funciones conocidas del tiempo, de las posiciones y velocidades de las partı́culas. El
método para resolver estos tipos de problemas fue propuesto por D’Alambert en 1743
y dado a conocer en forma definitiva por Lagrange en 1788. En estos problemas, las
posiciones de las partı́culas y sus velocidades satisfacen condiciones definidas que no se
obtienen de las ecuaciones de movimiento. Cuando esto sucede, se dice que la partı́cula
no está libre, es decir, que sobre ella están impuestas ciertas ligaduras.
Las ligaduras se pueden realizar mediante superficies de contacto de diferentes cuer-
pos, barras, cuerdas, resortes, etc. Cuando ocurren ligaduras, es obvio que los cuerpos
responden con una fuerza contraria. Este tipo de fuerzas se denomina fuerzas de reacción
de ligadura.
Las ligaduras cuyas ecuaciones se pueden escribir como
gpr1 , r2 , ..., rN , tq “ 0 (4.1)
donde g es función sólo de las coordenadas de los puntos y del tiempo, se denominas
enlaces integrables u holonómicas. Estas ligaduras ejercen restricciones no sólo en la posi-
ción sino que también en la velocidad y aceleración. Ası́, diferenciando (4.1) con respecto
del tiempo, encontramos la restricción a la velocidad:
N
dg ÿ Bg
“ p∇i gqvi ` “0
dt i“1 Bt
Por consiguiente, si existen ligaduras en un sistema mecánico, la ecuación de movi-
miento para una partı́cula en dicho sistema con k ecuaciones de ligaduras se puede escribir
como sigue
mi:ri “ Fi ` Ri (4.2)
ga pr1 , r2 , ..., rN , tq “ 0; α “ 1, 2, ..., k (4.3)
cuyas condiciones iniciales se darán de acuerdo con las ecuaciones de ligadura.
50
El sistema escrito anteriormente contiene 3N+k ecuaciones para 6N incógnitas, es

decir, proyecciones de los vectores ri ptq ` Ri ptq en los ejes de coordenadas con i=1,2,...,N.
Si k¡3N entonces este problema se resuelve sólo si se conoce 6N-(3N+k)=3N-K relaciones
independientes para las coordenadas de los puntos materiales y las reacciones.
4.2. DESPLAZAMIENTOS REALES, POSIBLES Y VIR-

TUALES
Supongamos que tenemos una ecuación de enlace sencillo
gpr, tq “ 0 (4.4)
Un desplazamiento real es aquel desplazamiento infinitamente pequeño que sucede

según la ecuación de movimiento y la reacción de ligadura. Un posible desplazamiento es
aquel que está determinado sólo por la ecuación de ligadura. Los desplazamientos reales
son unos de los posibles desplazamientos. La ecuación determinante será
Bg
dg “ p∇gq¨ dr ` dt “ 0 (4.5)
Bt
Un desplazamiento virtual δr se obtiene cuando fijamos al desplazamiento posible en
un instante dado. Ası́, para estos desplazamientos tendremos la ecuación
δg “ p∇gqδr “ 0 (4.6)
Comúnmente, el desplazamiento δr se llama también variación del radio vector. Para

el caso cuando se tiene un sistema de N partı́culas que están sometidas a k ligaduras
holonómicas, las ecuaciones (4.5) y (4.6) se transforman en
N
ÿ Bgα
p∇i gα qdri ` dt “ 0, α “ 1, 2, ..., k (4.7)
i“1
Bt
N
ÿ
p∇i gα qdri “ 0 (4.8)
i“1
Las ligaduras para las cuales el trabajo virtual de las reacciones de ligadura es cero
N
ÿ
δWR “ Ri δri “ 0 (4.9)
i“1
se denominan ligaduras ideales.

Ejemplo 4.1
Supongamos que una partı́cula se encuentra todo el tiempo sobre una superficie plana
horizontal lisa. Entonces
δWR “ Rδr “ Rx δx ` Ry δy ` Rz δz “ 0
Esto porque Rx “ Ry “ 0 y δz “ 0, dado que la reacción de la superficie en cualquier
instante de tiempo es perpendicular al plano XY, pero el desplazamiento virtual en el eje
Z es nulo.
4.3. ECUACIÓN DE LAGRANGE DE PRIMERA CLASE

Consideraremos sistemas con ligaduras holonómica e ideales. Esto conlleva a que el
número de ecuaciones sea igual al número de incógnitas para un sistema de N partı́culas
y k ecuaciones de ligadura. Bajo estas condiciones se pueden expresar k variaciones
dependientes a través de 3N-k variaciones independientes.
Para ello usemos el método de coeficientes indeterminados de Lagrange. Como las
condiciones son holonómicas e ideales, tenemos que de (4.8) y (4.9)
N
ÿ
p∇i ga qδri “ 0, pα “ 1, 2, ..., kq (4.10)
i“1
N
ÿ
Ri δri “ 0
i“1
Ahora multiplicamos cada una de las k primeras relaciones por un coeficiente inde-
terminado escalar, ´λα , y sumándolo con la condición de idealidad obtenemos
N
ÿ k
ÿ
tRi ´ λα ∇i gα uδri “ 0 (4.11)
i“1 α“1
Aquı́, todos los coeficientes de δri deben ser iguales a cero, después del cual obtenemos
k
ÿ
Ri “ λα ∇i gα , i “ 1, 2, ..., N (4.12)
α“1
Por último, reemplazando (4.12) en (4.2), obtenemos la ecuación de Lagrange de

primer orden
k
ÿ
mi r:i “ Fi ` λα ∇i gα
α“1
gα pr1 , r2 , ..., rN , tq “ 0, α “ 1, 2, ..., k

Ejemplo 4.2
Una partı́cula se mueve por la parte interior de una superficie absolutamente lisa de
un paraboloide de rotación.
gpx, y, zq “ x2 ` y 2 ´ az “ 0
De la condición del problema, sobre la superficie, la reacción de la ligadura es per-
pendicular a la superficie, pero los desplazamientos virtuales son tangentes a la superficie
por lo que, como es obvio, R¨ δr “ 0.
Ahora obtengamos esta relación usando los coeficientes indeterminados de Lagrange.
Usando la ecuación (4.12), y debido a que la reacción está dirigida perpendicular a la
superficie, podemos escribir
Rx Ry Rz
“ “ “λ
2x 2y á
Por lo tanto
Rδr “ Rx δx ` Ry δy ` Rz δz “ λp2xδx ` 2yδy ´ aδzq “ 0

ya que debido a la ecuación de ligadura las variaciones de las coordenadas δx, δy, δz
satisfacen la relación
Bg Bg Bg
δx ` δy ` δz
Bx By Bz
que en nuestro caso concreto resulta
2xδx ` 2yδy ´ aδz “ 0

Para sucesivos problemas, tomaremos en cuenta sólo ligaduras ideales.
4.4. ECUACIÓN DE LAGRANGE DE SEGUNDA CLASE

Cuando se analiza el movimiento de una partı́cula no libre, es decir, atada a ligaduras,
se puede usar el principio de D’Alambert. Veamos la ecuación de la dinámica de esta
partı́cula
ma “ F ` R
siendo R la fuerza de reacción de ligadura.
Si introducimos el vector J=-ma en la ecuación anterior tendremos que
F`R`J“0 (4.13)
Comúnmente se denomina J como fuerza de inercia. Si tenemos ahora un conjunto

de partı́culas con ligaduras, entonces la ecuación anterior se transforma en
Fi ` Ri ` Ji “ 0, i “ 1, 2, ..., N (4.14)
Ahora, multiplicando cada una de las expresiones (4.14) por su desplazamiento virtual
δri y sumándolas entre sı́, obtenemos
N
ÿ
pFi ` Ri ` Ji qδri “ 0
i“1
Si las ligaduras que atan el sistema son ideales, entonces –ver ecuación (4.9)– la
ecuación anterior se transforma en
N
ÿ N
ÿ
pFi ` Ji qδri “ pFi ´ mi ai qδri (4.15)
i“1 i“1
que lleva como nombre ecuación general de la mecánica o ecuación de D’Alambert-

Lagrange.
Ahora deduzcamos la ecuación de Lagrange de segundo orden partiendo de la ecuación
general de la mecánica (4.15). La ecuación de Lagrange de primer orden da la posibilidad
de encontrar la posición de las partı́culas del sistema y la reacción de las ligaduras como
funciones del tiempo. Pero, en la práctica, muchas veces no es necesario conocer semejan-
tes detalles, basta con conocer las leyes de movimiento de las partı́culas del sistema con
base en las fuerzas de ligadura. Como ya lo mencionamos en el capı́tulo 3, en función de
ello, es necesario obtener ecuaciones de movimiento que, en calidad de incógnitas, conten-

gan las coordenadas independientes –llamadas también coordenadas generalizadas– que
de manera única definan el estado del sistema. Estas ecuaciones existen y se denominan
ecuaciones de Lagrange de segundo orden.
Es menester además, que estas ecuaciones contengan información sobre las reacciones
de las ligaduras. Si se requiere obtener las reacciones de las ligaduras, entonces, con
ayuda de las ecuaciones de Lagrange de segundo orden, se define la ley de movimiento
de las partı́culas del sistema, y luego, con ayuda de las ecuaciones de movimiento de
Lagrange de primer orden, se encuentran las reacciones de ligadura. Para esto partimos
de la consideración de que los radios vectores del sistema con ligaduras son funciones de
las coordenadas generalizadas y del tiempo
ri “ ri pq1 , q2 , ..., qk , tq (4.16)

Entonces las variaciones de las coordenadas serán
k
ÿ Bri
δri “ δqj , j “ 1, 2, ..., k (4.17)
j“1
Bqj
Ahora, reemplazando esta relación en la ecuación general de la mecánica y cambiando
el orden de la suma tendremos
# +
k N N
ÿ ÿ Bri ÿ Bri
mi:ri ´ Fi δqj “ 0 (4.18)
j“1 i“1
Bqj i“1 Bqj
seguidamente analicemos algún término de esta suma. Para ello, notamos que
ˆ ˙ ˆ ˙
Bri d Bri d Bri
:ri “ r9i ´ r9i (4.19)
Bqj dt Bqj dt Bqj
De la expresión (4.16) encontramos las velocidades

k
ÿ Bri Bri
r9 i “ q9j ` (4.20)
j“1
Bqj Bt
Las magnitudes q9j se denominan velocidades generalizadas. De la ecuación anterior

podemos obtener la siguiente relación que une las velocidades y las coordenadas
B r9i Bri
“ i “ 1, 2, ..., N ; j “ 1, 2, ..., k (4.21)
B q9j Bqj
Entonces, usando la ecuación anterior y cambiando el orden de diferenciación por el

tiempo t y qj , en lugar de (4.19) obtenemos que
ˆ ˙ ˆ ˙
Bri d B r9 i d B r9 i
:ri “ r9i ´ r9i (4.22)
Bqj dt B q9j dt Bqj
Entonces el primer término de (4.18) será igual a

˜ ¸
N N N ˆ ˙
ÿ Bri d ÿ Bri ÿ d Bri
mi:ri “ mi r9i ´ mi r9i (4.23)
i“1
Bqj dt i“1 Bqj i“1
dt Bqj
Ahora definamos la energı́a cinética del sistema como función de las coordenadas y
velocidades generalizadas usando (4.20)
N
ÿ mi
T “ pi9i q2 “ T pq, q9j , tq (4.24)
i“1
2
Diferenciamos por la velocidad generalizada q9i y por la coordenada generalizada q de
tal forma que
N N ˆ ˙
BT ÿ B r9 BT ÿ B r9
“ mi r9 i , “ mi r9 i (4.25)
B q9j i“1 B q9j Bqj i“1 Bqj
Comparando (4.23) y (4.25) obtenemos
N ˆ ˙
ÿ Bri d BT BT
mi:ri “ ´ (4.26)
i“1
Bqj dt B q9j Bqj
La última suma de la ecuación (4.18), que depende de las fuerzas activas, es represen-
tada mediante la siguiente relación
N
ÿ Bri
Qj “ Fi , pj “ 1, 2, ..., kq (4.27)
i“1
Bqj
Estas magnitudes –que son funciones de las coordenadas–, las velocidades generaliza-
das y el tiempo se llaman fuerzas generalizadas y actúan en dirección de las coordenadas
qk . Esta definición se obtiene del concepto de trabajo virtual elemental δW , que se expresa
como
N
ÿ
δW “ Qk δqk
i“1
Como se ve, las fuerzas generalizadas son los coeficientes de las variaciones de las
coordenadas generalizadas en la expresión para el trabajo virtual elemental. La última
expresión es una generalización de la definición de trabajo elemental en coordenadas
cartesianas
N
ÿ N
ÿ
δW “ Fk δrk “ pXk δxk ` Yk δyk ` Zk δzk q
i“1 i“1
Es decir, Qj juega el mismo papel para las variaciones δqj que Fk para los desplaza-
mientos virtuales δrk .
Finalmente, usando las ecuaciones (4.18) y (4.26), ası́ como también la definición
de fuerzas generalizadas (4.27), se llega a la ecuación de la mecánica en coordenadas
generalizadas
k " ˆ ˙ *
ÿ d BT BT
´ ´ Qj δqj “ 0 (4.28)
j“1
dt B q9j Bqj
donde todas las magnitudes δqj son independientes entre sı́ y Qj son las fuerzas
generalizadas. Por lo tanto, se obtiene la siguiente ecuación diferencial de segundo orden
en coordenadas generalizadas para sistemas con ligaduras holonómicas e ideales
ˆ ˙
d BT BT
´ “ Qj (4.29)
dt B q9j Bqj
Las incógnitas en esta ecuación son las coordenadas generalizadas. El número de

incógnitas o el número de ecuaciones determinan el grado de libertad del sistema.
4.5. ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS PO-

TENCIALES
Un sistema se llama sistema potencial cuando las fuerzas generalizadas se pueden
definir a través de funciones potenciales U(q,t). Para ello tenemos que si la fuerza se
define como
Fi “ ´∇U pr1 , r2 , ..., rN , tq

entonces la fuerza generalizada estará dada de la siguiente manera, ver (4.27).
N
ÿ Bri BU
Qk “ ´ ∇i U “´
i“1
Bqk Bqk
Por lo tanto, como el potencial U no depende de las velocidades, entonces
ˆ ˙
d BpT ´ U q BpT ´ U q
´ “0
dt B q9j Bqj
Se acostumbra representar esta última ecuación en forma
ˆ ˙
d BL BL
´ “0
dt B q9j Bqj
donde L=T-U se denomina lagrangiano o función de Lagrange. Y a la ecuación ante-
rior se le denomina ecuación de Euler-Lagrange.
Si se multiplica el lagrangiano por una cantidad constante o un escalar, la ecuación de
Euler-Lagrange no cambia. Por otro lado, si tenemos dos lagrangianos que se diferencian
entre sı́ por una derivada total con respecto al tiempo de alguna función que depende de
las coordenadas y del tiempo
d
L1 pq, q;
9 tq “ Lpq, q;
9 tq ` f pq, tq
dt
entonces la ecuación de movimiento tampoco varı́a. Veamos esto con más detalle.
Calculemos la acción, que se define de acuerdo con (3.14)
ż t2
1
I “ L1 pq, q;
9 tqdt
t1
ż t2
I“ Lpq, q;
9 tqdt
t1
Como puede verse,

ż t2
1 d
I Í “ f pq, tqdt “ f pq2 , t2 q ´ f pq1 , t1 q
t1 dt
Usando ahora la ecuación (3.19)
δI 1 ´ δI “ δf pq2 , t2 q ´ δf pq1 , t1 q
obtenemos
δI 1 “ δI “ 0
Es decir, la ecuación de movimiento es la misma en ambos casos.
Llamaremos sistema de potenciales generalizados a aquel cuya fuerza generalizada se
exprese a través de potenciales generalizados V pq, q,
9 tq de la siguiente manera
ˆ ˙
d BV BV
Qk “ ´ “0
dt B q9j Bqj
La ecuación de Lagrange será entonces
ˆ ˙
d BL BL
´ “0 (4.30)
dt B q9j Bqj
donde ahora L=T-V. Es fácil ver que para las fuerzas potenciales generalizadas se
tiene ˜ ¸
k k
ÿ d ÿ BV BV
Qj q9j “ q9j ´V ´ (4.31)
j“1
dt j“1
B q
9 j Bt
Para el caso particular cuando

k
ÿ
V “ q9j Apq1 , ...., qK q (4.32)
j“1
de acuerdo con la ecuación (4.31), se obtiene

K
ÿ
Qj q9j “ 0 (4.33)
j“1
Las fuerzas con potenciales del tipo (4.32) se llaman fuerzas giroscópicas. La relación
(4.33) significa que el trabajo por unidad de tiempo para las fuerzas giroscópicas es igual
a cero. En particular, las fuerzas de Lorentz son giroscópicas y, por ende, no realizan
trabajo.
TAREA: Escribir la ecuación de Lagrange de segundo orden en coordenadas carte-
sianas, cilı́ndricas y esféricas.
4.6. CONCERVACIÓN DEL IMPULSO GENERALIZADO

En ciertos casos especiales es posible encontrar soluciones parciales a las ecuacio-
nes de Euler-Lagrange en forma de primeras integrales, es decir que existen funciones
f pt, q 1 , q 2 , ..., q n q que son constantes sobre la extremal, o sea f pt, q 1 , q 2 , ..., q n q “ cte.1
Analicemos algunos casos, pero antes consideremos sistemas sometidos a fuerzas que
se deriven de un potencial que sólo depende de la posición. En este caso tendremos
BL BT BV BT
k
” k´ k “ k
B q9 B q9 B q9 B q9
1
Donde cte. es la abreviatura de constante.
ˆ ˙
BL B 1
k
“ k mk q9k2 “ pk
B q9 B q9 2
donde
BL
“ pk
B q9k
Se llama impulso generalizado o cantidad de movimiento generalizada o simplemente
momento canónico conjugado a qk . Ésta no tiene precisamente unidades de cantidad de
movimiento.
Si el lagrangiano no depende explı́citamente de alguna coordenada generalizada qk ,
entonces
BL
“0
Bqk
por consiguiente, de la ecuación de Euler-Lagrange
ˆ ˙
d BL dpk
“
dt Bqk dt
Es decir que el impulso generalizado se conserva, pk “ cte.
Estas coordenadas con impulsos generalizados conservativos se denominan coordena-
das cı́clicas. Por lo anterior podemos enunciar un primer teorema de conservación:
La cantidad de movimiento gene-

ralizada canónica a una coordena-
da cı́clica se conserva.
Ejemplo 4.3
Dado un sistema de coordenadas cilı́ndricas donde el potencial U pρ, zq no depende de
ϕ, para el impulso generalizado tenemos que
BL B m 2
Pϕ “ “ 9 2 ` z 2 s “ mρ2 ϕ9
rρ ` pρϕq (4.34)
B ϕ9 B ϕ9 2
Como se puede ver, esta magnitud no es más que el momento de impulso que es ahora
un impulso generalizado.
Existen dos clases de momento. Cuando la variación se hace translacionalmente dire-
mos que se conserva el momento lineal y cuando la variación es rotacional se conservará el
momento angular.
4.7. ENERGÍA GENERALIZADA

Cuando el tiempo es homogéneo, es decir, cuando estamos en un sistema de referencia
inercial (que viaja a velocidad constante respecto a otro) o cuando el sistema se encuentra
en un campo de fuerzas uniforme, entonces el lagrangiano se considera independiente del
tiempo, y es conservativo.
BL
“0
Bt
Tomemos ahora la derivada de Lagrange para un sistema de potenciales generalizados
3k
BL ÿ d BL BL
“ q9k `
Bt s“1
dt B q9s Bt
K es la coordenada generalizada.
Ahora usando la ecuación (4.30)
3k ˆ ˙
dL ÿ d BL BL
“ q9k `
dt j“1
dt B q9j Bt
Por lo que
# +
3k
d ÿ BL BL
q9j ´L “´
dt j“1
B q9j Bt
BL
Si ahora el sistema es conservativo, lo que significa que Bt
“ 0, entonces
# +
3N
d ÿ BL
q9k ´L “0 (4.35)
dt k“1 B q9k
Ahora uno puede concluir que para los sistemas con esa particularidad del lagrangiano,
la magnitud
3N
ÿ BL
H“ q9k ´L
k“1
B q9k
se conserva. Esta relación se denomina energı́a generalizada. En casos particulares la
energı́a generalizada coincide con la energı́a total del sistema E “ T ` U .
4.8. ANÁLISIS DE LA EXPRESIÓN PARA LA ENERGÍA

CINÉTICA
Veamos ahora la estructura de la energı́a cinética en términos de las coordenadas
generalizadas. Usando la ecuación (4.20) para esta magnitud tenemos
˜ ¸2
N N s
1ÿ 1 ÿ ÿ Brv Br v
T “ mv pr9v q2 “ mv q9j ` “
2 v“1 2 v“1 j“1
Bq j Bt
s s
1 ÿ ÿ
“ ajk q9j q9k ` aj q9j ` a0 (4.36)
2 j,k“1 j“1
en donde hemos usado las notaciones

N N N ˆ ˙2
ÿ Brv Brv ÿ Brv Brv 1ÿ Brv
ajk “ mv , aj “ mv , a0 “ mv
v“1
Bq j Bq k v“1
Bq j Bt 2 v“1
Bt
Las magnitudes ajk , aj , a0 son funciones de q1 , q2 , ..., qm , t La fórmula (4.36) nos indica
que la energı́a cinética es un polinomio de segundo orden en relación con las velocidades
generalizadas, que comunmente representados de la siguiente forma
T “ T1 ` T2 ` T0 (4.37)
donde
s
1 ÿ
T2 “ ajk q9j q9k
2 j,k“1
s
ÿ
T1 “ aj q9j
j“1
T0 “ a0
Un caso particular de sistema conservativo es cuando la energı́a generalizada coincide
con la energı́a total
N
1 ÿ mk 2
L“ px9 k ` y9k2 ` z9k2 ´ U px1 , ..., zN q
2 k“1 2
L“T Ú
por lo tanto
N
1 ÿ mk 2
H“ px9 ` y9k2 ` z9k2 ´ U px1 , ..., zN q
2 k“1 2 k
E “T Ù
y
H “T Ù
son iguales, pero en otro caso no es ası́.
Cuando los radios vectores no dependen explı́citamente del tiempo, es decir cuando
Brv
Bt
“ 0 entonces la energı́a cinética es una forma cuadrática positiva definida de las
velocidades generalizadas, y los coeficientes no dependen explı́citamente del tiempo, por
lo tanto
s
1 ÿ
T “ T2 “ ajk q9j q9k (4.38)
2 j,k“1
El determinante construido de los coeficientes es diferente de cero

¨ ˛
a11 . . . a1s
˚ .. .. .. ‹ ‰ 0
˝ . . . ‚
as1 . . . ass
Cuando se tiene un sistema giroscópico cuyo potencial es conservativo (4.31), el la-
grangiano se puede escribir de la siguiente manera
L“T Ú ´V
L “ T2 ` T1 ` T0 ´ U ´ V
donde U es el potencial de las fuerzas no giroscópicas.
4.9. SISTEMAS NO INERCIALES DE COORDENADAS

Las ecuaciones de Newton para un sistema de partı́culas deben estar formuladas res-
pecto a un sistema de referencia inercial. Si es necesario utilizar un sistema de referencia
no inercial –ya sea porque esté acelerado o porque tenga rotaciones respecto del inercial–
podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto, respecto al sistema iner-
cial, y el movimiento relativo respecto al sistema no inercial en uso, como se explica a
continuación.
Como ya hemos visto anteriormente, cuando las coordenadas r y r’ de un sistema
mecánico en relación con dos diferentes sistemas de coordenadas –S y S ’ respectivamente–
están relacionadas mediante la expresión
r1 “ r ´ vt (4.39)
donde v es el vector velocidad constante del sistema S ’ en relación con el otro sistema
S, se dice que son sistemas inerciales de movimiento. La relación (4.39) se denomina
también transformación de Galileo.
Pero cuando las coordenadas están relacionadas mediante expresiones no lineales con
respecto del tiempo, entonces decimos que tenemos sistemas no inerciales de movimiento.
Uno de los sistemas muy bien estudiados es el caso cuando el sistema S ’ rota en
relación con otro sistema S. Hagamos lo siguiente: escogemos los ejes z y z ’ de tal manera
que sus direcciones coincidan con el eje de rotación del sistema S ’ y que también coincidan
los orı́genes de coordenadas. Entonces tenemos para las coordenadas
x “ x1 cos θ ´ y 1 sin θ
y “ x1 sin θ ` y 1 cos θ (4.40)
z “ z1
A continuación tomamos las derivadas de las expresiones (4.40) en relación con el
tiempo, considerando que como S ’ rota, entonces θ “ θp0q. Ası́, obtenemos
9 1 sin θ ´ θy
x9 “ x9 1 cos θ ´ y9 1 sin θ ´ θx 9 1 cos θ
9 1 cos θ ´ θy
y9 “ x9 1 sin θ ` y9 1 cos θ ` θx 9 1 sin θ
z9 “ z9 1
y para el cuadrado de la velocidad tendremos
v 2 “ x9 2 ` y9 2 ` x9 2 “ x9 12 ` y9 12 ` z9 12 ` 2θpx
9 1 y9 1 ´ y 1 x9 1 q ` θ92 px2 ` y2q (4.41)
Ahora escribamos las ecuaciones de Lagrange (4.29)
9 1 ´ mθy
x1 ´ 2mθy
m: : 1 ´ mθ92 x1 “ Qx
9 1 ´ mθx
y 1 ´ 2mθx
m: : 1 ´ mθ92 y 1 “ Qy (4.42)
m:
z “ Qz
donde en calidad de coordenadas generalizadas qi se han tomado las coordenadas
del sistema mecánico (x’, y’, z’) en relación con el sistema de coordenadas en rotación.
Además, ver ecuación (4.28).
Introducimos el vector velocidad angular ω y definimos | ω |“ θ,9 | ω9 |“ θ,
: entonces el
sistema (4.42) se puede escribir en forma más compacta y elegante de la siguiente manera
r1 “ 2mpr9 1 ˆ ωq ` mpω ˆ pr1 ˆ ωqq ` mpr1 ˆ ωq
m: 9 `F (4.43)
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Considerando lo anterior en un caso más general, finalmente tenemos que:
ma1 “ F ´ mpaA ` α ˆ r1 ` 2ω ˆ v1 ` ω ˆ pω ˆ r1 q (4.44)
donde α “ ω9 aceleración angular de S ’ en relación con S, y el subı́ndice A se refiere a
la aceleración del origen del nuevo sistema de referencia no inercial. Del tercer al quinto
términos del lado derecho de la ecuación (4.44) se denominan fuerzas no inerciales. La
fuerza de Coriolis,Fcoriolis “ ´2mω ˆ v1 , y la fuerza de arrastre Farrastre “ ´mpaA ` α ˆ
r1 ` ω ˆ pω ˆ r1 qq se consideran en principio como ”ficticias” porque no son provocadas
por agentes externos al sistema. Es común a veces dar la calidad de fuerzas reales a estas
fuerzas sólo con el objetivo de hacer cumplir la primera ley de Newton en un sistema no
inercial. Pero justamente se da el caso de que, en sistemas no inerciales, la primera ley
de Newton no se cumple, constituyendo esto una importante diferencia entre estos dos
sistemas de coordenadas.
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre es que la
vertical del lugar se desvı́a de la dirección radial terrestre y que la aceleración de gravedad
depende de la latitud. En efecto, peso y vertical se definen de acuerdo con una plomada
de masa m en situación estacionaria en la Tierra. Ası́, la vertical es la dirección de la
plomada y el peso es de magnitud definida como la tensión en el hilo de la plomada. Para
esa situación estacionaria, la aceleración y velocidad relativas son cero, por lo tanto una
aplicación de la ecuación (4.44) a esta situación implica que
GM m
0“T´ r̂ ´ maA
R2
donde se ha considerado que además de la fuerza gravitacional actúa la tensión del
hilo, que la velocidad angular es constante y que r’=0. De acuerdo con lo explicado, la
dirección de T es el eje Z y su magnitud se define como mg (el peso del cuerpo, donde
es la aceleración local de la gravedad). Entonces tenemos que
GM m
mgẑ “ r̂ ` maA (4.45)
R2
Además, como puede verse en la figura 4.1, la aceleración del origen A está dada por
aA “ ω k̂0 ˆ pω k̂0 ˆ Rr̂q “ Rω 2 psin λk̂0 ´ r̂q

de tal forma que si sustituimos esta última en (4.45) y tomamos la magnitud de g,
obtenemos
dˆ ˙2 ˆ ˙
GM m 2GM
g“ ´ ´ R2 ω 2 q ω 2 cos2 λ
R2 R2
considerando que en el Polo pλ “ π2 q tenemos que gP “ GM
R2
m
y en el Ecuador pλ “ 0q,
2GM
gE “ R2 ´ R ω . La razón entre la aceleración centrı́peta en el Ecuador Rω 2 y la
2 2
aceleración de la gravedad en el Polo usualmente es designada como β, y está dada por

Rω 2
β “ GM {R2
“ 3.4257 ˆ 10´3 de modo que gE “ gP p1 ´ βq.
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuación (4.44) con la ayuda de
(4.45) puede ser escrita como
GM m
ma “ F ´ mg k̂ ` r̂ ´ mpα ˆ r ` 2ω ˆ v ` ω ˆ pω ˆ rqq
R2
Figura 4.1: Figura 4.1 Sistema de referencia fijo a la tierra
Hemos suprimido las (’) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones
son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Además si consideramos α “ 0 y denotamos
por f ’ la fuerza actuante, fuera de la gravitacional, la aproximación considerada es
ma “ f ´ mg k̂ ´ 2mω ˆ v (4.46)
El movimiento de una partı́cula bajo la influencia sólo de la aceleración local de la

gravedad (f = 0) dado por la ecuación (4.46) estÃ¡ determinado en esta aproximación
pω 2 « 0q por
a “ ´g k̂ ´ 2ω ˆ v
donde por integración
v “ vp0q ´ gtk̂ ´ ω ˆ pr ´ r0 q
que, si es sustituida en la expresión de la aceleración haciendo ω 2 “ 0 e integrada dos
veces, conduce a
a “ ´g k̂ ´ 2ω ˆ vp0q ` 2gtω ˆ k̂
de donde la velocidad está dada por
v “ vp0q ´ gtk̂ ´ 2ωt ˆ vp0q ` gt2 ω ˆ k̂

y la posición por
1 1
r “ rp0qt ´ gt2 ĥ ´ t2 ω ˆ vp0q ` gt3 ω ˆ k̂
2 2
Esta última expresión constituye la solución para el movimiento de un proyectil en
la cercanı́a de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe observarse que para
cualquier caso se tiene que ω ˆ k̂ “ $ cos λĵ, o sea, ese término contribuye siempre a
desviar la partı́cula hacia el Este. Para tiempos no muy grandes, ese término puede ser
compensado por el cuarto término si la partı́cula parte hacia arriba.
Ejemplo 4.4
Una partı́cula se mueve por la superficie de una esfera. Encontrar la reacción como
función de coordenadas y velocidades.
Solución
Escribimos las ecuaciones de ligadura y de movimiento
f “ r 2 ´ a2 (4.47)
m:r2 “ mg ` λ∇f (4.48)

siendo a el radio de la esfera. De la ecuación (1) es posible encontrar r9 2 ` r9r, que
después usaremos en la ecuación (2) para obtener
m 2
λ“´ p9r ` ḡ¨ r̄q
2a
Debido a que la ligadura es estacionaria, entonces 21 m9r2 ´ mḡ¨ r̄, por lo que tendremos
m
λ“´ p2E ` 3mḡ¨ r̄q
2a
Veamos casos particulares.
a)9rp0q “ 0, rp0q “ p0, 0, aq
La fuerza de reacción se elimina cuando z “ 32 , que es la coordenada del punto de
desprendimiento.
?
b)9rp0q “ p0, 0, gaq, rp0q “ p0, 0, aq
La energı́a total será en este caso E “ 32 . La fuerza de reacción se torna igual a cero
cuando z=a.
Ejemplo 4.5
Una barra homogénea OA con peso igual a P puede rotar alrededor del eje horizontal
OZ sin fricción (ver figura 4.2). El extremo A de la barra está unido a un resorte de
longitud instantánea SA=l. El punto S se encuentra a una distancia del origen O, hacia
arriba OS=OA=r. La longitud del resorte en estado de reposo es igual a l0 . El resorte
obedece la ley de Hooke. Encontrar la fuerza generalizada.
Solución
Escogemos nuestro sistema de referencias de manera que el eje OZ esté perpendicular
al libro, el movimiento ocurra en plano XY y la dirección de X coincida con la dirección
de la gravedad. Además tomamos el ángulo θ como coordenada generalizada. Entonces,
tendremos
xA “ r cos θ, yA “ r sin θ
Y las coordenadas para el centro de inercia de la barra serán
r r
xc “ cos θ, yc “ sin θ
2 2
La fuerza que actúa sobre el extremo de la barra A desde el resorte es igual a
Fl “ c | l ´ l0 |
donde l “ 2r cos 2θ
Figura 4.2: Barra homogénea OA con peso P
Las proyecciones de esta fuerza en los ejes X y Y se representan como
θ θ θ θ
X1 “ ćp2r cos ´ l0 q cos , Y1 “ ćp2r cos ´ l0 q sin
2 2 2 2
Las proyecciones de la fuerza P que actúa sobre el centro de la barra son
X2 “ P, Y2 “ 0
Tenemos para la fuerza generalizada
BxA ByA Bxc Byc

Q “ `X1 ` Y1 ` X2 ` Y2
Bθ Bθ Bθ Bθ
como BxA
Bθ
“ ´r sin θ, BxA
Bθ
“ ´r cos θ, Bxc
Bθ
“ ´ 2r sin θ, obtenemos
θ θ Pr
Q “ crp2r cos ´ l0 q sin ´ sin θ
2 2 2
Ejemplo 4.6
Escribir la ecuación de Lagrange para un péndulo matemático cuyo punto de suspen-
sión realiza un movimiento armónico en un plano vertical a lo largo de una recta con un
ángulo α de inclinación con respecto al horizonte (ver figura 4.3).
Solución
Sea OS “ a sin ωt. Como coordenada generalizada tomamos el ángulo ϕ. Las coorde-
nadas del punto M dependen de ϕ de la siguiente manera
x “ l cos ϕ ´ OS sin α “ l cos ϕ ´ a sin ωt sin α

y “ l sin ϕ ´ OS sin α “ l sin ϕ ` a sin ωt cos α
pero como
x9 “ ´lϕ9 sin ϕ ´ aω cos ωt sin α

Figura 4.3: Péndulo matemático
y9 “ lϕ9 cos ϕ ` aω cos ωt cos α

Entonces la velocidad del punto M se determina de la condición
v 2 “ x9 2 ` y9 2 “ l2 ϕ9 2 ` 2lϕaω
9 cos ωt cospϕ ´ aq ` a2 ω 2 cos2 ωt
Por consiguiente, la energı́a cinética será igual a
1 “ ‰
T “ m l2 ϕ9 2 ` 2lϕaω
9 cos ωt cospϕ ´ aq ` a2 ω 2 cos2 ωt
2
De donde deducimos
BT BT
“ ml2 ϕ9 ` lmaω cos ωt cospϕ ´ aq, “ ´lmaϕω
9 cos ωt sinpϕ ´ aq
B ϕ9 Bϕ
El trabajo virtual tendrá la forma siguiente
δA “ mgδx “ ´mglδϕ sin ϕ

entonces la fuerza generalizada será
Q “ ´mgl sin ϕ
Ahora podemos construir la ecuación de Lagrange de segundo orden
d “ 2 ‰
ml ϕ9 ` lmaω cos ωt cospϕ ´ aq ` lmaϕω
9 cos ωt sinpϕ ´ aq “ ´mgl sin ϕ
dt
De donde
ml2 ϕ: ´ lmaω 2 sin ωt cospϕ ´ aq ` mgl sin ϕ

que equivale a
a g
ϕ: ´ ω 2 sin ωt cospϕ ´ aq ` sin ϕ “ 0
l l
PROBLEMAS
1. Una partı́cula se mueve por una elipsoide. La fuerza que actúa sobre la partı́cula es
F “ ´mω 2 r. Encontrar el coeficiente de Lagrange y las primeras integrales.
2. Una partı́cula se mueve por una curva lisa y “ a sin kx. El eje X es horizontal, pero
el eje Y forma un ángulo α con la vertical. Encontrar la función de Lagrange y las
primeras integrales.
3. Escribir la ecuación de movimiento de un regulador centrı́fugo cuyo esquema se

muestra en la figura 4.4. Las masas de las partı́culas M1 y M2 son iguales a m.
La masa del punto A es igual a M. Se puede despreciar la masa de las varillas con
longitudes l. La velocidad angular del regulador es constante e igual a . Despreciar
la fricción.
Figura 4.4: Esquema de un regulador
4. Reconstruir la forma de la función de Lagrange partiendo de la ley de movimiento

unidimensional del punto material con masa m.
αt2
x “ 2 ` px0 ` v0 tq2
2
x0
5. Escribir la ecuación de Lagrange para una partı́cula cargada que se mueve en un
campo eléctrico y magnético homogéneo constante.
Capı́tulo 5
CÁLCULO VARIACIONAL
En la segunda mitad del siglo XVII, Newton, Leibnitz y los hermanos Bernoulli desa-
rrollaron una rama muy importante de la Matemática conocida hoy en dı́a como cálculo
variacional. Con este tipo de cálculo podemos resolver problemas que involucren valores
extremales en sistemas con infinitos grados de libertad. Dos ejemplos sencillos son la
braquistócrona o la catenaria,1 al analizar la forma que tiene una cuerda cuando está sus-
pendida de sus extremos.
Por lo anterior, estudiaremos el problema principal del cálculo de variaciones2 de una
manera condensada, pero esencial. Algunas de las fórmulas que escribimos aquı́ ya fueron
obtenidas y explicadas –aunque por métodos diferentes– en los capı́tulos predecesores.
5.1. CÁLCULO VARIACIONAL EN INTEGRALES SEN-

CILLAS
Representamos un punto en el espacio de configuración n-dimensional como q k “
q pyq, donde k=1,2,...,n, es decir, q “ pq 1 ptq, q 2 ptq, ..., q n ptqq. Sea qε ptq una familia unipa-
k
ramétrica de funciones de la forma
qε ptq “ qptq ` εηptq (5.1)
donde q(t) y ηptq son funciones arbitrarias y ε es un parámetro que es un número real.
Entonces la primera variación de la acción I en la coordenada q, dirección η, se define
como
dIpq ` εηq
δIpq, ηq “ |ε“0 (5.2)
dε
si la derivada existe. La acción I es una forma funcional (o simplemente funcional ).
Esta derivada se nombra comúnmente derivada débil y la variación ası́ definida se conoce
como variación de Gâteaux.
La derivada de una funcional ha sido definida para aplicar las técnicas ordinarias
del cálculo diferencial a fin de encontrar extremales. Por lo tanto, si q(t) es un mı́nimo
relativo para la funcional I, entonces
δIpq, ηq “ 0 (5.3)
para todo η.
1
Estos problemas son clásicos en el cálculo de variaciones, su solución puede encontrarse en algunos
libros de mecánica clásica o cálculo de variaciones, por ejemplo Marion (1995).
2
Para más detalles ver Arnold (1989).
68
Ahora supongamos que qptq P Cn2 ra, bs, es decir que
q “ pq 1 ptq, q 2 ptq, ..., q n ptqq

donde cada una de las q k ptq son funciones univaluadas en el intervalo [a,b] con deri-
vadas parciales continuas hasta de segundo orden. Además si qpaq “ α, qpbq “ β, donde
α, β P Rn , y consideramos L como se definió en (4.12), tenemos que
L : R ˆ Rn ˆ Rn Ñ R
es nuestra lagrangiana, la cual es dos veces continuamente diferenciable en cada uno
de sus 2n+1 argumentos. Consideremos ahora una funcional I llamada la integral funda-
mental o integral de acción tal y como la definimos en (4.10)
żb
Ipqptqq “ Lpt, q 1 ptq, ..., q n ptq, q91 ptq, ..., q9n ptqqdt (5.4)
a
o escrita en su notación vectorial como:

żb
Ipqptqq “ Lpt, qptqqptqqdt
9 (5.5)
a
donde qptq 9 denota la derivada temporal de qptq, es decir

dqptq
qptq
9 “ dt .
Apliquemos ahora (5.3). Para ello, consideremos qε ptq como variaciones de las fun-
ciones tipo (5.1) que hacen mı́nima la funcional (xxxxxxxxxxxxxxxxxxx) con ηptq “
pη 1 ptq, η 2 ptq, ..., η n ptqq P Cn2 ra, bs y ηpaq “ ηpbq “ 0. Observemos que (5.1) es la notación
corta de
qεk ptq “ q k ptq ` εη k ptq, k “ 1, 2, ..., n (5.6)
Continuando, necesitamos calcular δIpqptq, ηptqq y hacerla igual a cero. Por (5.1) te-
nemos que
„ ż 
d
δIpqptq, ηptqq “ 9 ` εηptqqdt
Lpt, qptq ` εηptq, qptq 9
dε ε“0
Por la regularidad tomada sobre L y dado que ε no depende de t, entonces la derivada

puede ser introducida dentro de la integral y –aplicando la regla de la cadena– obtenemos
que
„ż b ˆ ˙ 
BL Bqεk BL B q9εk
δIpqptq, ηptqq “ ` k dt
a Bqεk Bε B q9ε Bε ε“0
k B q9εk
donde se aplica el convenio de suma. Si tomamos de (5.6) que BqBεε “ η k ptq y Bε
“ η9 k ptq
y evaluamos en ε “ 0, entonces
żbˆ ˙
BL k BL k
δIpqptq, ηptqq “ η ptq ` k η9 ptq dt
a Bqεk B q9ε
Si integramos por partes el segundo término, obtenemos
żb„ ˆ ˙
BL d BL BL
δI “ k
´ k
η k ptqdt ` k η k ptq|ba
a Bq dt B q9 B q9
Dado que η k paq “ η k pbq “ para todo k “ 1, 2, ..., n, entonces

żb„ ˆ ˙
BL d BL
δI “ k
´ k
η k ptqdt (5.7)
a Bq dt B q9
la cual es la primera variación de I ; esta variación se despreciará si qptq es un mı́nimo.
Antes de continuar, es conveniente mencionar el lema fundamental del cálculo de
variaciones (lema debido a Dubois-Reymond):
Sea f ptq una función de valor real continua

definida
en a ď t ď b y supongamos que
żb
f ptqφptqdt “ 0 (5.8)
a
para toda φ P C 2 ra, bs que satisface φpaq “

φpbq “ 0.
Entonces
f ptq ” 0, t P ra, bs
La demostración de este lema se realiza por contradicción. Tomemos que existe un

punto t0 P pa, bq para el cual f pt0 q ą 0. Por la continuidad de f, existe un intervalo pt1 , t2 q
contenido en pa, bq alrededor de t0 sobre el cual f es estrictamente positiva. Ahora sea
"
pt ´ t1 q3 pt2 ´ tq3 @t P pt1 , t2 q
φptq “
0@t R pt1 , t2 q
donde φ P C 2 ra, bs y
żb ż t2
f ptqφptqdt0 f ptqφptqdt ą 0
a t1
que es una contradicción a (5.8).

Volvamos a (5.7). Dado que en esta ecuación hicimos la consideración de que ηpaq “
ηpbq “ 0, podemos ver en particular que ηptq “ 0, ..., η i ptq, 0, ..., 0q para algún i fijo;
entonces esto implica que
żb„ ˆ ˙
BL d BL
i
´ i
η i ptqdt “ 0
a Bq dt B q
9
donde no hay suma sobre i, para todo η i ptq de clase C 2 ra, bs que se anula en a y b.
Las condiciones de regularidad de implican que la expresión
ˆ ˙
BL d BL
´
Bq i dt B q9i
es continua en [a,b] y por tanto, por (5.8), se sigue que
ˆ ˙
BL d BL
´ “0
Bq dt B q9
Pero i es arbitrario, entonces se sigue que una condición necesaria para que la función
q(t) suministre un mı́nimo relativo para la funcional I definida por (5.4) es tal que sus
componentes q 1 ptq, q 2 ptq, ..., q n ptq satisfagan las n ecuaciones
ˆ ˙
BL d BL
Ek “ k ´ “ 0 k “ 1, 2, ..., n (5.9)
Bq dt B q9k
para todo a ď t ď b.
Las ecuaciones (5.9) forman un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden, las cuales se conocen como ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange,
que son las mismas que se obtuvieron en el capı́tulo 4, ecuación 4.30, pero bajo otro
razonamiento.
Cabe hacer notar que, análogamente al cálculo, no podemos estar seguros de que
en realidad q(t) sea un mı́nimo local, esto se logra haciendo la segunda variación de
Gâteaux. Entonces, para fines de mecánica clásica, lo relevante es que las trayectorias
siguen principios variacionales que son extremales de la función de acción.
5.2. PROPIEDADES DE TRANSFORMACIÓN DE LA IN-

TEGRAL FUNDAMENTAL
Ahora veremos algunas propiedades de la integral fundamental bajo una transforma-
ción de coordenadas. Esta transformación tiene la siguiente forma
` ˘
q 1k “ q 1k q h (5.10)
Supongamos que esta transformación tiene inversa

` ˘
q h “ q h q 1k (5.11)
Las derivadas de la trasformación constituyen las componentes de un tensor contra-

variante, es decir
Bq h ` ˘
q9h “ 1k q91k “ q9k q 1k , q91k (5.12)
Bq
Además, se puede ver de (5.12) que
B q9h Bq h
“ (5.13)
B q91k Bq 1k
junto con
B q9h B 2 q h 1l
“ q9 (5.14)
Bq 1k Bq 1k Bq 1l
El hecho de que la integral fundamental (5.4) sea invariante bajo (5.10) es equivalente
a decir que la lagrangiana L es un escalar relativo a (5.10). Esta condición es muy impor-
tante. Si denotamos que la transformación de L bajo (5.10) es L, nuestro requerimiento
de invariancia es equivalente a decir que
` ˘ ` ` ˘ ` ˘˘
L t, q 1k , q91k “ L t, q h q 1k , q9h q 1k , q91k (5.15)
en donde
` se han˘ usado las relaciones (5.10) y (5.12). Esto puede ser válido para todos
1k 1k
los valores q , q9 .
Ahora vamos a diferenciar la ecuación (5.11) con respecto a q91k . Usamos (5.15) para
obtener que
BL BL B q9h BL Bq h
“ “ (5.16)
B q91k B q9h B q91k B q9h Bq 1k
Esta ecuación hace evidente que las derivadas BBL
q9h
constituyen las componentes de
un tensor covariante. Sin embargo, si nosotros diferenciamos (5.15) con respecto a q 1k y
aplicamos (5.14), encontramos que
BL BL Bq h BL B q9h BL Bq h BL B 2 q h 1l
“ ` “ ` q9 (5.17)
Bq 1k Bq h Bq 1k B q9h Bq 1k Bq h Bq 1k B q9h Bq 1k Bq 1l
BL
la cual implica que Bq h no sean las componentes de un tensor.
Bφ
` h˘
Sabemos que las derivadas Bq h de una función escalar φ q representan un tensor
covariante llamado el gradiente de φ; sin embargo, en el caso del escalar Lpt, q h , q9h q esto
no resulta, dada la dependencia de L sobre las variables q9h .
Por lo tanto, es necesario construir un tensor covariante que represente el gradiente
generalizado de L. Para ello, eliminaremos el segundo término de (5.17), esto lo conse-
guiremos diferenciando (5.16) con respecto a t, lo cual nos dará
ˆ ˙ ˆ ˙ ˆ ˙
d BL d BL Bq h BL d Bq h
“ `
dt B q91k dt B q9h Bq 1k B q9h dt Bq 1k
ˆ ˙
d BL Bq h BL B 2 q h 1l
“ ` q9 (5.18)
dt B q9h Bq 1k B q9h Bq 1k Bq 1l
Cuando restamos (5.17) de esta última ecuación, obtenemos que
ˆ ˙ „ ˆ ˙ 
d BL BL Bq h d BL BL
´ 1k “ 1k ´ h (5.19)
dt B q91k Bq Bq dt B q9h Bq
de lo cual es evidente que las cantidades

ˆ ˙
d BL BL
Ek “ ´
dt B q9h Bq h
que coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.9), constituyen las componentes
de un tensor covariante de orden uno. Este tensor puede ser interpretado como el gradiente
generalizado de la lagrangiana L. Con lo anterior se ha comprobado que las ecuaciones de
Euler-Lagrange se comportan como un tensor siempre que la lagrangiana sea un escalar
relativo a la transformación de coordenadas.
Esto es muy importante ya que las ecuaciones de Euler-Lagrange son las ecuaciones
de movimiento de un sistema fı́sico descrito por la lagrangiana. Que estas ecuaciones
de movimiento se transformen como un tensor nos garantiza que serán las mismas para
cualquier sistema de coordenadas.
Ejemplo 5.1
Sea un muro rectilı́neo, de longitud 2a. Deseamos instalar una alambrada de longitud
L que parta de un extremo del muro y termine en el otro extremo de éste, Â¿cuál debe
ser la forma dada al recorrido de la alambrada para que el área encerrada sea máxima?
Solución
şa
El área encerrada por la alambrada es á ydx, mientras que la longitud de la alam-
şa a
brada es L “ á 1 ` y 12 dx. La ecuación de Lagrange se transforma en:
˜ ¸
d λy 1
1´ a “0
dt 1 ` y 12
Integrando y despejando y 1 , queda
´px ´ C1 q
y1 “ a
λ2 ´ px ` C1 q2
donde C1 es una constante de integración. Si integramos la ecuación anterior, tenemos
que
a
y“ λ2 ´ px ` C1 q2 ` C2
donde C2 es otra constante de integración. Dichas constantes se pueden encontrar con
las condiciones de contorno, de tal forma que la solución queda como
? ?
y“ λ2 ´ x2 ´ λ2 ´ a2
şa a
Para determinar λ, volveremos a la condición L “ á 1 ` y 12 dx, lo que nos lleva a
λ 1
“ L
a sinp 2λ q
Para hacer posible una solución ?de esta última ecuación trascendental, escogemos
L “ πA, para lo cual λ “ a y y “ a2 ´ x2 . Para esta elección y(t) es un semicı́rculo
centrado en el origen, solución que podrı́amos esperar intuitivamente.
Ejemplo 5.2
Una partı́cula de masa m se mueve en un campo de fuerzas conservativo. Escribir el
lagrangiano del sistema y las ecuaciones de Lagrange correspondientes en coordenadas
cilı́ndricas pρ, φ, zq.
Solución
La relación entre coordenadas cartesianas y cilı́ndricas es
x “ ρ cos φ, y “ ρ sin φ, z“z

Derivando estas coordenadas con respecto al tiempo, obtenemos que
x9 “ ρ9 cos φ ´ ρφ9 sin φ

y9 “ ρ9 sin φ ´ ρφ9 cos φ
z9 “ z9
de manera que la energı́a cinética es
1 ` ˘ 1 ´ ¯
T “ m x9 2 ` y9 2 ` z9 2 “ m ρ9 2 ` ρ2 φ9 2 ` z9 2
2 2
Si la energı́a potencial es U “ U pρ, φ, zq, el lagrangiano es
1 ´ ¯
L “ T ´ U “ m ρ9 2 ` ρ2 φ9 2 ` z9 2 ´ U pρ, φ, zq
2
Las ecuaciones de Lagrange son

BU
mρφ9 2 ´ ´ m:
ρ“0
Bρ
BU
mρ2 φ: ´ “0
Bφ
BU
z`
m: “0
Bz
Ejemplo 5.3
Una partı́cula de masa µ se encuentra forzada a moverse sobre la superficie interior de
un cono recto de semiapertura α (ver figura 5.1). El eje del cono es vertical, de manera
que la partı́cula se ve sometida a la influencia de la gravedad.
Escribir el lagrangiano en coordenadas cilı́ndricas (tomando el eje del cono como

z).
Demostrar que la partı́cula se ve sometida a una fuerza central dirigida hacia el

punto sobre el eje del cono situado a la misma altura z que la partı́cula.
Suponer que la partı́cula se mueve en un cı́rculo horizontal constante a una altura

vertical h sobre el vértice. Demostrar que este movimiento es estable y encontrar la
frecuencia de las pequeñas oscilaciones alrededor del mismo.
Figura 5.1: Masa que se mueve en el interior de un cono
Solución
La relación entre las coordenadas cartesianas px, y, zq y las coordenadas cilı́ndricas
pρ, θ, ϕq es
x “ ρ cos ϕ, y “ ρ sin ϕ, z“z

Derivando con respecto al tiempo t para obtener la velocidad cartesiana
x9 “ ρ9 cos ϕ ´ ρϕ9 sin ϕ

y9 “ ρ9 sin ϕ ´ ρϕ9 cos ϕ
z9 “ z9
La energı́a cinética es por tanto
1 ` ˘ 1 ` ˘
T “ µ x9 2 ` y9 2 ` z9 2 “ µ ρ9 2 ` ρ2 ϕ9 2 ` z9 2
2 2
donde hemos simplificado varios términos en el último paso. La energı́a potencial es
V “ mgz, de manera que el lagrangiano es
1 ` ˘
L “ T ´ U “ µ ρ9 2 ` ρ2 ϕ9 2 ` z9 2 ´ mgz
2
La partı́cula se ve sometida a una ligadura, a saber, ha de estar sobre la superfi-
cie interior del cono. Matemáticamente, esta ligadura se expresa a través de la relación
ρ “ z tan α. Sustituyendo en el lagrangiano para deshacernos, por ejemplo, de la coorde-
nada z (también podrı́amos eliminar ρ en lugar de z ), tenemos una función sólo de las
coordenadas ρ y ϕ
ˆ ˙
1 2 2 2 ρ9 2 ρ
L “ Lpρ, ρ,
9 ϕ, ϕq
9 “ µ ρ9 ` ρ ϕ9 ` 2
´ mg
2 tan α tan α
La coordenada ϕ no aparece explı́citamente en el lagrangiano, ası́ que es ignorable.
Habrá por tanto una cantidad conservada (que va a ser la componente z del momento
angular alrededor del punto 0). Las ecuaciones de Lagrange son
µg µ:
ρ
µρϕ9 2 ´ ´ 2 “0
tan α sin α
l ” mρ2 ϕ9 “ cte
Como sabemos, cuando la coordenada ignorable es un ángulo, se conserva la corres-
pondiente componente a lo largo del eje de rotación asociado a ese ángulo, que en este
caso es el eje Z, por lo que l será la componente z del momento angular L, es decir,
Lz . Podemos ver esto explı́citamente, calculando las componentes del momento angular,
para lo cual es más fácil trabajar en coordenadas esféricas, ya que el ángulo polar de
la partı́cula, θ, es constante pθ “ αq, y por tanto la componente correspondiente de la
velocidad, vθ , es nula. Entonces
L “ µr ˆ v “ ´µrvϕ êθ
Como
êθ “ êx cos θ cos ϕ ` êy cos θ sin ϕ ` êz sin θ

tenemos
L “ ´µrvϕ pêx cos θ cos ϕ ` êy cos θ sin ϕ ` êz sin θq

Ahora, teniendo en cuenta que vϕ “ rϕ9 sin θ,
L “ ´µr2 ϕ9 sin θ cos θ cos ϕêx ´ µr2 ϕ9 sin θ cos θ sin ϕêy ´ µr2 sin2 θêz
y como ρ “ r sin θ, nos queda
Lz “ µr2 ϕ9 sin θ “ µρ2 ϕ9

que es la cantidad que antes hemos llamado l.
l
Despejando ϕ9 “ µρ y sustituyendo en el lagrangiano, obtenemos una función úni-
camente de la coordenada ρ, de manera que el problema se convierte en un problema
efectivo en una dimensión
µρ9 2 l2 µgρ
Lpρ, ρq
9 “ 2 ` 2
´
2 sin α 2µρ tan α
Sustituyendo ϕ9 en la ecuación para ρ, llegamos a
l2 sin2 α
µ:
ρ“ ´ µg sin α cos α
µρ3
de manera que podemos identificar una fuerza efectiva
l2 sin2 α
F pρq “ ´ µg sin α cos α
µρ3
que incluye la ligadura, la fuerza gravitatoria real y la fuerza centrı́fuga (que viene de
haber eliminado la coordenada ϕ). Esta fuerza se puede derivar de una energı́a potencial
V “ V pρq, de forma que
F pρq “ ´ BV
Bρ
integrando
l2 sin2 α
V pρq “ ´ µg sin α cos α ` C
µρ2
donde la constante C se puede ajustar una vez elegido el origen de energı́a potencial.
Su valor no es trascendental, ası́ que podemos poner C=0. Lo importante es que el
problema se puede escribir como el problema de una partı́cula efectiva que se mueve en la
dirección ρ y que se encuentra sometida a una fuerza que sólo depende de la coordenada
a lo largo de esa dirección, ρ. La fuerza, por tanto, es central y está dirigida hacia el eje Z.
Esto no quiere decir que la fuerza real vaya a lo largo de esa dirección, sino que el efecto
de las coordenadas eliminadas –z y ϕ– aparece como un fuerza central a lo largo de la
dirección ρ, la dirección radial. Naturalmente, si ρ varı́a, la coordenada z que está atada
a ρ a través de la ligadura también variará (fruto de la acción de la gravedad).
El potencial efectivo V consta de dos términos: uno crece linealmente con ρ, mientras
que el otro (el término centrı́fugo) decrece según ρ12 . Estos dos términos, junto con su
suma, se representan en la figura 5.2 para determinados valores de las constantes.
Podemos ver que la suma de ambos términos da lugar a la existencia de un mı́nimo,
cuya posición se puede calcular evaluando la derivada primera e igualando a cero
˙ 31
l2 sin2 α
ˆ
l2 tan α
µg sin α cos α ´ “ 0 Ñ ρmin “
µρ3 µ2 g
La derivada segunda en el mı́nimo es
ˆ ˙ 31
d2 V µ2 g
|ρ“ρmin “ 3µg cos α sin α
dρ2 l2 tan α
Figura 5.2: Masa que se mueve en el interior de un cono.
y el valor de la energı́a potencial es

ˆ ˙ 31
3 l2 tan α
U pρmin q “ µg
4 µ2 g
Por tanto, para cada valor de µ, α y l existe un tamaño de trayectoria circular, con
radio ρmin , para el cual ρ no varı́a, siendo una órbita circular estable. Esta condición
se puede traducir en una condición sobre la energı́a total E, haciendo E “ U pρmin q. Si
E ą U pρmin q, entonces la masa µ efectuará oscilaciones alrededor del radio ρmin , lo cual
implica, obviamente, que la coordenada z también oscila entre dos valores. En cualquier
caso, la órbita va a ser estable, ya que discurre alrededor de un radio que representa un
mı́nimo de la energı́a potencial efectiva.
Si la altura de la masa µ es constante, z “ h, entonces ρ “ h tan α es también
constante. Para que la masa gire en un cı́rculo de radio h tan α alrededor del eje Z y a
una misma altura, el valor del momento angular l ha de ser tal que ρmin “ h tan α. En
caso contrario, este cı́rculo no es constante y ρ –lo mismo que z – oscilará entre dos valores
alrededor del mı́nimo. La condición para que el radio sea constante es
ˆ ˙ 13
l2 tan α a
h tan α “ ρmin “ Ñ l “ µh tan α gh
µ2 g
lo que da una velocidad angular
c
g
ϕ9 “ { tan α
h
A medida que α disminuye (el cono se cierra), la velocidad angular necesaria para
mantener el cı́rculo estable es mayor, como cabrı́a esperar de antemano. Asimismo, a
medida que h disminuye, la velocidad angular necesaria también aumenta.
Si la masa se mueve en un cı́rculo estable, con el valor de l calculado, la frecuencia
de las pequeñas oscilaciones alrededor de este movimiento viene dada por la derivada
segunda de V, lo cual estudiaremos más adelante. Sustituyendo el valor de l

ˆ ˙ 13
d2 V µ2 gh3 3µg
|ρ“ρmin “ 3µg cos α sin α “ cos2 α
dρ2 µ2 tan3 α h
la frecuencia está dada por
d c
d2 V 3g
ω“ |ρ“ρmin “ cos α
µdρ2 h
5.3. SENTIDO FÍSICO DE LOS PRINCIPIOS VARIACIO-

NALES Y LA LAGRANGIANA
Veamos ahora las implicaciones fı́sicas de las ecuaciones de Euler-Lagrange. Como ya
se ha mencionado, el principio de Hamilton nos dice que un sistema fı́sico evoluciona
por la trayectoria o trayectorias (si el sistema tiene varios grados de libertad) que hace
extremo la integral de acción, entonces el tratamiento matemático anterior nos sirve para
encontrar dichas trayectorias.
Existen ventajas para una formulación variacional de los sistemas fı́sicos, una de ellas
es que puede hacerse sin hacer referencia al sistema en particular de coordenadas generali-
zadas; por tanto podemos decir que es invariante respecto a la elección de las coordenadas
del sistema. Otra es que nosotros podemos añadir a la lagrangiana una derivada total
con respecto al tiempo de una función cualquiera de las posiciones y del tiempo sin que
afecte el comportamiento variacional de la integral de acción.
Otra ventaja muy importante es que este tratamiento puede aplicarse fácilmente a
otros sistemas no precisamente mecánicos, es decir, podemos considerar por ejemplo el
campo electromagnético, el gravitacional, o cualquier otro.
Por último, otra ventaja es que se pueden describir dos o más sistemas fı́sicos distintos
por lagrangianos de la misma forma, esto significa que al investigar un sistema fı́sico
podemos obtener resultados, también, en el otro sistema y viceversa.
La lagrangiana y el principio de Hamilton (que, por conveniencia, en adelante llamare-
mos simplemente de mı́nima acción) forman, juntos, una manera de implicar ecuaciones
de movimiento. Casi en todos los campos de la Fı́sica se pueden utilizar principios varia-
cionales para expresar “ecuaciones de movimiento”, ya sean las ecuaciones de Newton,
las de Maxwell, las de Schrödinger o las de Einstein, por mencionar sólo algunas. Por tan-
to, si se utiliza un principio variacional como base de la formulación, entonces podemos
hablar de cierta analogı́a estructural en todos estos campos. Cuando los resultados expe-
rimentales muestran la necesidad de alterar el contenido fı́sico de la teorı́a de un campo,
este grado de analogı́a ha indicado, muchas veces, cómo pueden efectuarse alteraciones
semejantes en otros campos.
Ası́, los experimentos de principios del siglo pasado mostraron que era necesaria la
cuantización de la radiación electromagnética y las partı́culas elementales. Pero esta cuan-
tización ya se habı́a dado anteriormente para sistemas mecánicos, por lo que –describiendo
al campo electromagnético mediante una lagrangiana y el correspondiente principio va-
riacional de Hamilton– fue posible desarrollar los métodos de cuantización en la radiación
y dar lugar a la electrodinámica cuántica desarrollada por Feynmann, Schwinger y To-
monaga.
EJERCICIOS
1. Demostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro recto circular es un

segmento de una hélice.
2. Si L es una lagrangiana para un sistema de n grados de libertad que satisfaga

las ecuaciones de Euler-Lagrange, demostrar por sustitución directa que L1 “ L `
dF pq1 ,...,qn .tq
dt
también satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange, donde F es una
función arbitraria, pero derivable de sus argumentos.
3. Si L “ F pxj , x9 j q, esto es, L es independiente de t, mostrar que las Ecuaciones de

Euler-Lagrange siempre poseen una primera integral F ´ x9 j BBF x9 j
“ C.
BAj
4. Si Lpxj , x9 j , tq “ L1 pxj , x9 j , tq ` Ai x9 j , donde Ai “ Ai pxh q y BAi
Bxj
´ Bxi
“ 0, mostrar
que Ei pLq “ Ei pL1 q.
5. Obtener la lagrangiana y las ecuaciones de movimiento para el péndulo doble mos-

trado en la figura 5.3, en donde las longitudes de los péndulos son l1 y l2 y las masas
correspondientes son m1 y m2 .
6. Considerar una partı́cula de masa m que se mueve en una dimensión de tal manera
2 4
que tiene la lagrangiana L “ m12x9 ` mx9 2 V pxq ´ V 2 pxq, donde V es una cierta
función derivable de x. Hallar la ecuación de movimiento para x(t) y describir la
naturaleza fı́sica del sistema.
Figura 5.3: Péndulo mecánico doble

Capı́tulo 6
EL PROBLEMA DE LOS DOS

CUERPOS
6.1. REDUCCIÓN AL PROBLEMA DE UN CUERPO

La descripción de un sistema compuesto por dos partı́culas requiere especificar seis
cantidades, a saber, las tres componentes de cada uno de los dos vectores de posición r1
y r2 de las partı́culas.
Figura 6.1: Reducción al problema de los dos cuerpos
Otra posibilidad es tomar las tres componentes del vector de posición R del centro de
masa y las tres componentes de r “ r2 ´ r1 , como puede verse en la figura 6.1. Nuestra
atención estará puesta en los sistemas donde la energı́a potencial depende sólo de la
distancia r “ |r2 ´ r1 |. De esta forma, la lagrangiana para un sistema de esta clase se
puede escribir como
1 1
L “ m1 |9r1 |2 ` m2 |9r2 |2 ´ U prq (6.1)
2 2
Como el movimiento de translación del sistema en conjunto no es de nuestro interés
–por lo que concierne a las órbitas que describe cada una de las partı́culas respecto de la
80
otra–, podremos tomar como origen de coordenadas el centro de masa de las partı́culas;
con esto, R=0. Entonces
m1 r1 ` m2 r2 “ 0 (6.2)
donde R se calcula
m1 r1 ` m2 r2
R“
m1 ` m2
De esta igualdad, combinada con r “ r2 ´ r1 , tenemos
m2
r1 “ m1 `m2
r
m1 (6.3)
r2 “ m1 `m2
r
que llevadas a la expresión de la lagrangiana nos da

1
L “ µ|9r|2 ´ U prq (6.4)
2
donde µ es la masa reducida, la cual está dada por
m1 m2
µ“ (6.5)
m1 ` m2
Por lo tanto, hemos reducido el problema del movimiento de dos cuerpos a otro proble-
ma equivalente, pero de un cuerpo, en el que únicamente debe determinarse el movimiento
de una partı́cula de masa µ en el campo central descrito por la función potencial U(r).
Una vez que se haya obtenido una solución para r(t) aplicando las ecuaciones de Euler-
Lagrange a la lagrangiana (6.4), pueden obtenerse los movimientos individuales de r1 ptq
y r2 ptq de las partı́culas –mediante las ecuaciones que se presentan en (6.3)–, pero este
último paso no será necesario si sólo se desean las órbitas relativas de las partı́culas.
6.2. MOVIMIENTO EN CAMPO DE FUERZAS CENTRA-

LES
Consideremos la energı́a potencial como una función que sólo depende de la distancia
de la partı́cula al centro de fuerzas
a
U “ U prq donde r “ x2 ` y 2 ` z 2
.
Entonces la fuerza que actúa sobre la partı́cula será
BU
F “ ´∇U “ ∇r
Br
El momento cinético o angular será entonces una cantidad conservada pr ˆ F “ 0q
que tiene la siguiente forma
L “ r ˆ p “ cte.
De lo anterior, se deduce que r es siempre perpendicular a la dirección L fija en el
espacio. Esto sólo puede ser cierto si r se encuentra siempre en un plano cuya normal
sea paralela a L, aunque este razonamiento falla si L=0 pues en tal caso el movimiento
debe tener lugar a lo largo de una recta que pase por el centro de fuerzas, ya que L=0
exige que r sea paralelo a r9 cosa que sólo puede cumplirse en un movimiento rectilı́neo.
El movimiento entonces ocurre en un plano que pasa por el centro de fuerzas. En este
caso es mejor estudiar el movimiento en un sistema de coordenadas cilı́ndricas con z “ 0.
Entonces la lagrangiana es
1 ´ 2 2 92
¯
L “ µ r9 ` r θ ´ U prq (6.6)
2
y, dado que la variable θ es cı́clica, el momento cinético asociado a dicha variable se
conserva, es decir
BL
Pθ “ “ µr2 θ9 “ cte (6.7)
Bθ9
Por tanto, la simetrı́a del sistema nos ha permitido integrar de forma inmediata una
de las ecuaciones de movimiento. La cantidad Pθ constituye una primera integral del
movimiento que posee un valor constante que representaremos por l, es decir
Pθ ” l “ µr2 θ9 “ cte (6.8)
La ecuación de movimiento para la coordenada radial r se obtiene de la ecuación de

Euler-Lagrange
ˆ ˙
d BL BL
´ “0
dt B r9 Br
donde L está dada por (6.6), ası́,
BL BL BU
“ µr9 y “ µrθ92 ´
B r9 Br Br
Por lo tanto
BU
r “ µrθ92 ´
µ:
Br
y, sustituyendo θ9 de (6.8) en esta última ecuación, obtenemos
l2 BU
r“
µ: ´ (6.9)
µr3 Br
El hecho de que l sea constante tiene una interpretación geométrica sencilla.
Como se ve en la figura 6.2, al describir la trayectoria r(t), el vector de posición barre
un área 12 r2 dθ en un intervalo de tiempo dt, es decir
1
dA “ r2 dθ
2
Dividiendo por el intervalo de tiempo, obtenemos la velocidad areolar
dA 1 dθ l
“ r2 “ “ cte (6.10)
dt 2 dt 2µ
en donde podemos ver que la velocidad areolar es constante en el tiempo. Este resul-
tado fue obtenido experimentalmente por Kepler en el caso del movimiento planetario, y
se conoce como la segunda ley de Kepler. Ahora, la conservación de la energı́a es la única
Figura 6.2: Evolución del radio vector
primera integral que nos queda. Al haber limitado el estudio a sistemas no disipativos, la
conservación de la energı́a total E0 queda automáticamente asegurada. Entonces
1
E0 “ µr9 2 ` Uef ec (6.11)
2
2
donde Uef ec “ 12 µrl 2 Ù prq, que se obtiene sustituyendo θ9 mediante (6.8). Este potencial
Uef ec se denomina potencial efectivo.
Ejemplo 6.1
Un ejemplo de sistema de dos cuerpos es, con bastante aproximación, el par constituido
por nuestro planeta, la Tierra, y su estrella, el Sol. Podemos hacer el cálculo de la velocidad
areolar suponiendo circular la órbita de la Tierra alrededor del Sol.
La velocidad angular del movimiento de la Tierra alrededor del Sol se calcula de
manera simple: en un año da una vuelta, ası́
2π 2π
w“ “ 7
“ 1.98 ˆ 10´7 s´1
1 año 3.16 ˆ 10 s
Además, sabemos que la masa de la tierra es de m “ 5.98 ˆ 1024 kg y que la distancia
media al Sol es de r “ 1.49 ˆ 1011 m, por lo que el momento angular estará dado por
dθ
Lθ “ mr2 “ mr2 w
dt
` ˘` ˘` ˘
“ 5.98 ˆ 1024 kg 1.49 ˆ 1011 m 1.98 ˆ 10´7 s´1
kg m2 kg m2
26.3 ˆ 1039 “ 2.63 ˆ 1040
s s
Finalmente, la velocidad areolar está dada por
2
dA Lθ 2.63 ˆ 1040 kg sm 16 m
2
“ “ “ 0.219 ˆ 10
dt 2m 2 p5.98 ˆ 1024 kgq s
m2
“ 2.2 ˆ 1015
s
lo que nos dice que la Tierra barre un área de
m2
2.2 ˆ 1015
s
cada segundo.
6.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Cuando se conoce U(r), la ecuación (6.11) describe completamente el sistema, y su
integración nos dará la integral general del problema en función de los parámetros E0 y
l. Si despejamos r9 de la ecuación (6.11), tenemos
c
2
r9 “ ˘ rE0 ´ Uef ec prqs (6.12)
µ
ecuación donde puede despejarse dt e integrarse para obtener tprq, a partir de la cual
podrı́amos encontrar
dt 1
“ b (6.13)
dr ˘ 2 rE0 ´ Uef ec prqs
µ
De (6.13) encontramos
ż r1
dr
t ´ t0 “ b (6.14)
2
r0 ˘ µ
rE0 ´ Uef ec prqs
De (6.7) encontramos la segunda integral

ż r1 l
l µr2
dr
dθ “ 2 , θ ´ θ0 “ b (6.15)
µr r0 ˘ µ2 rE0 ´ Uef ec prqs
De (6.4) observamos que el problema de obtención de r(t) es semejante al problema

unidimensional para obtener x(t) pero en lugar del potencial U(x) ahora se usa el poten-
cial efectivo Uef ec prq. Si la función U(r) está dada, entonces –calculando las ecuaciones
(6.14) y (6.15)– se puede obtener la solución general para el tipo de interacción entre dos
partı́culas. Cuando el potencial efectivo tiene forma de un pozo potencial semejante a
la figura 6.4, entonces bajo determinados valores de energı́a E0 “ Uef ec prq la variable r
tiene dos valores rmin y rmax , en los cuales r9 “ 0, es decir r puede cambiar sólo entre los
lÃmites rmin ă r ă rmax .
Pero cuando r toma valores en los extremos, tenemos θ9 ‰ 0; debido a la ecuación
(6.7) y por lo tanto θ9min ą θ9max , donde los valores máximos y mı́nimos de la deriva-
da θ9 se calculan de (6.7) colocando valores máximo y mı́nimo para r. En este caso, el
movimiento en el plano z “ 0 tiene la forma de las figuras 6.3 y 6.4. En la gráfica, las
regiones sombreadas son las inaccesibles, la partı́cula se mueve rozando las fronteras. El
desplazamiento ∆θ que ocurre durante el periodo de movimiento se calcula con ayuda
de la integral (6.15). Este desplazamiento es igual al doble del desplazamiento cuando la
partı́cula pasa desde el punto de rozamiento menor cuando r “ rmin al mayor r “ rmax
ż rmax
l dr
δθ “ 2 ? a
2µ rmin r2 E0 ´ Uef ec prq
La trayectoria es cerrada si δθ “ 0. Cuando este desplazamiento es diferente de cero,

la partı́cula se mueve alrededor de la parte central por una trayectoria de semejanza
elipsoidal que rota alrededor del centro con una velocidad angular δθ
T
y con un periodo
c ż rmax
2µ dr
T “ b
E0 rmin U
1 ´ efEec0
prq
Como sabemos, en mecánica clásica las magnitudes r, v, t son reales. Por lo tanto, r9 2
es una cantidad positiva, por lo que de la ecuación (6.15) obtenemos la desigualdad
E0 ą Uef ec (6.16)
que define los valores posibles de r y
E0 “ Uef ec (6.17)
que determina las fronteras del movimiento.

Ejemplo 6.2
Sea una partı́cula que se mueve en un campo potencial del oscilador armónico. En-
tonces el potencial efectivo tendrá la forma
Uef ec “ E1 ` E2 (6.18)
2 2
donde E1 “ kr2 y E2 “ 2mr l
2.
En este caso, la ecuación (6.17) nos da dos valores de los puntos de retorno
« ˆ ˙ 21 ff
1 k
r1,2 2 “ E0 ¯ E02 ´ l2 (6.19)
k m
y la desigualdad (6.16) define las regiones rmin ď r ď rmax , como se muestra en la

figura 6.4.
Nuevamente las partes sombreadas pertenecen a las regiones inaccesibles de movimien-
` k ˘ 21
to. Cuando E0 “ pUef ec qmin “ m l, el punto se moverá por una trayectoria circular de
radio
ˆ ˙ 12
E0
r “ rmin “ rmax “
k
La trayectoria del punto en caso general, cuando E0 ą pUef ec qmin se determina con
ayuda de la integral (6.15). Es una elipse cuyo centro se encuentra en el centro de fuerza
y roza dos veces las circunferencias con radios r1 y r2 , respectivamente, como se muestra
en la figura 6.4.
Figura 6.3: El potencial efectivo y sus puntos de retorno
6.4. POTENCIAL GRAVITATORIO

En caso del movimiento en un campo donde la fuerza es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia, la expresión de dicha fuerza será
k
f prq “ ´ (6.20)
r2
donde
ż
k
U prq “ f prqdr “ ´
r
y, en consecuencia, la función potencial efectiva en el caso de atracción gravitacional
será
k l2
V prq “ ´ `
r 2µr2
En la figura 6.5 se representa este potencial efectivo con sus componentes, el valor del
cual se ha supuesto arbitrariamente nulo en r “ 8.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Figura 6.5 Potencial efectivo para el movimiento planetario.
Si representamos la energı́a total E como en la figura 6.6, identificaremos tres regiones
de interés. Cuando la energı́a total sea positiva o cero pvg., E1 ě 0q, el movimiento no
estará confinado; en este caso, la partı́cula se dirige hacia el centro de fuerzas, el cual
está situado en r “ 0, desde el infinito hasta que “choca con la barrera de potencial en el
punto de inversión r “ r1 y rebota hacia atrás, creciendo r indefinidamente. Observemos
que la altura sobre V prq de la recta de la energı́a total tiene un valor de 12 µr9 2 , cualquiera
que sea r. Entonces, la velocidad radial r9 se anulará y cambiará de signo en el punto de
inversión.
Cuando la energı́a total sea negativa y su valor se encuentre entre cero y el valor
mı́nimo de V prq, como es el caso de E3 , el movimiento estará confinado en r3 ď r ď r5 .
Figura 6.4: Puntos de retorno para diferentes energı́as
Los valores r3 y r5 corresponden a los puntos de inversión y son las llamadas distancias
apsidales de la órbita. Cuando E sea igual al valor mı́nimo de la energı́a potencial efectiva,
el vector de posición de la trayectoria de la partı́cula se limita al único valor r4 , siendo
r9 “ 0 en todo instante, y el movimiento será circular.
2
Valores de E inferiores a Vmin “ ´ µk2l2
no producen movimientos reales, ya que enton-
ces r9 ă 0, y la velocidad serı́a imaginaria.
6.5. ECUACIÓN DE LAS ÓRBITAS

Hasta ahora, resolver el problema de fuerza central significaba hallar r y θ en función
de t; tomando en cuenta que se tienen varias constantes, tales como E, l y otras constan-
tes de integración. Pero muy a menudo, lo que realmente buscamos es la ecuación de la
órbita, es decir, la dependencia entre r y θ, eliminando el parámetro t. En el caso de las
fuerzas centrales esto es relativamente simple, ya que en las ecuaciones del movimiento
t sólo aparece en forma de variable respecto a la cual se deriva. En verdad, una ecua-
ción de movimiento (6.8), no hace sino darnos una relación definida entre una variación
infinitesimal dt y la variación dθ correspondiente
ldt “ µr2 dθ (6.21)
La relación entre las derivadas respecto a t y respecto a θ es
d l d
“ 2 (6.22)
dt µr dθ
Estas ecuaciones pueden utilizarse para convertir la ecuación de movimiento (6.14) en

una ecuación diferente para la órbita. De esta forma, de la ecuación (6.22) se tiene que
ˆ ˙
d2 l d l d
“ 2
dt2 µr dθ µr2 dθ
y la ecuación de Lagrange para r, (6.9), toma la forma

ˆ ˙
l d l dr l2
´ “ f prq (6.23)
r2 dθ µr2 dθ µr3
donde f prq “ Bu
Br
.
Ahora, notemos que
` ˘
1 dr d 1r
“´
r2 dθ dθ
1
luego, si hacemos el cambio de variable u “ r tenemos que
ˆ ˙ ˆ ˙
l2 u2 d2 u 1
2
` u “ ´f (6.24)
µ dθ u
Y como
d dr d 1 d
“ “´ 2
du du dr u dr
la ecuación (6.24) podrá escribirse en función del potencial en la forma
ˆ ˙
d2 u µ d 1
ù“´ 2 U (6.25)
dθ l du u
Las relaciones (6.24) o (6.25) son ecuaciones diferenciales de la órbita, para cuando
se conoce la ley de fuerza f o el potencial U . Inversamente, si se conoce la ecuación
diferencial de la órbita, es decir, si se da r en función de θ podemos seguir el camino en
sentido opuesto y obtener la ley de la fuerza f .
A partir de la ecuación (6.25) podemos demostrar que la órbita es simétrica respecto
a los puntos de inversión del movimiento. Para ello notaremos que si la órbita es simétrica
será posible reflejarla respecto a la dirección del ángulo de inversión sin producir variación
alguna. Si se eligen las coordenadas de manera que el punto de inversión corresponda a
θ “ 0 la reflexión podrá hacerse matemáticamente, sustituyendo θ por ´θ. La ecuación
diferencial de la órbita (6.25) es, efectivamente,
` ˘ invariante ante tal sustitución. Además,
las condiciones iniciales u “ up0q, du dθ θ“0
“ 0, tampoco se verán afectadas en este caso.
Por lo tanto, la órbita es invariante ante una reflexión respecto a los vectores apsidales.
Lo anterior significa que se puede trazar la órbita completa si se conoce la porción de la
órbita comprendida entre dos puntos de inversión cualesquiera.
6.6. MOVIMIENTO PLANETARIO Y LEYES DE KEPLER

La ecuación de la órbita de una partı́cula que se mueve bajo la influencia de una
fuerza central de módulo inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre la
partı́cula y el centro de fuerzas puede obtenerse de (6.25), considerando que U prq “ ´ kr ,
o, lo que es lo mismo,
ˆ ˙
1 1
U “ ´ku donde r “
u u
por lo que la ecuación (6.25) queda como
d2 u mk
2
ù“ 2
dθ l
La solución de esta última ecuación es relativamente simple, si se considera el cambio
de variable
mk
v “u´
l2
por lo que la ecuación queda como
d2 v
`v “0
dθ2
cuya solución se puede escribir como
u “ C cospθ ´ θ1 q
donde C y θ1 son constantes de integración. Finalmente, la solución en términos de r
queda como
1 mk
“ 2 p1 ` e cospθ ´ θ1 qq
r l
donde
l2
e“C
mk
Si deseamos conocer el valor especÃfico de C, debemos hacer la integración a partir
de la ecuación (6.15) para el potencial U prq “ ´ kr , de tal manera que
ż `1˘
r2
dr
θprq “ c ´ ¯ ` cte (6.26)
k l2
2µ E ` r
´ 2µr2
Si hacemos el cambio de variable que mencionamos anteriormente, es decir u “ 1r ,

ası́ como definimos el origen de θ de forma que la constante de integración sea 0, esta
integral da como resultado
l2 1
µk r
´1
cos θ “ b 2
(6.27)
1 ` 2El
µk 2
Si definimos las cantidades 2

l
α ” µk
b
2 (6.28)
e ” 1 ` 2El
µk2
entonces la ecuación (6.27) tendrá la forma

α
“ 1 ` e cos θ (6.29)
r
que es la ecuación de una cónica con uno de sus focos en el origen. La cantidad e es
la excentricidad y 2α recibe el nombre de latus rectum de la órbita.
El valor mı́nimo de r corresponde al valor máximo de cos θ, o sea, a θ “ 0. Entonces,

al haber hecho 0 la constante de integración de (6.26), habremos de medir θ a partir de
rmin , posición que recibe el nombre de pericentro; mientras que el nombre de apocentro
corresponde al punto donde tenemos rmax . El término general con el que se denominan
los puntos de inversión es ápsides.
Las órbitas quedan clasificadas según los valores de la excentricidad (y, por ende, de
la energı́a E) en las distintas cónicas:
e ą 1E ą 0hipérbolae “ 1E “ 0parábola0 ă e ă 1Vmin ă E ă 0elipsee “ 0E “ Vmin ciírculoe ă 0E ă
Para el caso del movimiento planetario, las órbitas son elipses cuyos ejes mayor y
menor (a y b, respectivamente) vienen dados por
α k
a “ 1é 2 “ 2|E|
α
b “ ?1é ?l (6.30)
2 “
2µ|E|
Ası́ pues, el eje mayor es función únicamente de la energı́a de la partı́cula, mientras

que el eje menor es función de las dos primeras integrales de movimiento, E y l, energı́a
y momento angular.
Figura 6.5: Parámetros de la órbita
En la figura podemos ver estos parámetros, por ejemplo los focos de las cónicas, en
particular de la elipse. Las distancias apsidales a partir de los focos de la órbita están
dadas por
α
rmin “ ap1 ´ eq “ 1è
α (6.31)
rmin “ ap1 ` eq “ 1é
Para determinar el periodo del movimiento elı́ptico, tomamos nuevamente la expresión
de la velocidad areolar (6.10),y como en un periodo completo τ se barre toda el área A
de la elipse, entonces
2µ
τ“ A (6.32)
l
pero el área de una elipse de lados mayor y menor a y b, respectivamente, es
A “ πab
y tomando en cuenta (6.30), tenemos que el periodo (6.32) toma la forma
c
µ ´2
τ “ πk |E| 3 (6.33)
2
Observemos que, según las expresiones (6.30), el eje menor se puede escribir como
?
b“ αa
l2
y, en consecuencia, dado que α “ µk
el periodo se podrá también expresar como
4π 2 µ 3
τ2 “ a
k
Este resultado expresa la tercera ley de Kepler : el cuadrado del periodo es proporcional
al cubo del eje mayor de la órbita elı́ptica.
6.7. TEORÍA DE DISPERSIÓN (SCATTERING)

Estudiaremos ahora el sistema de dos cuerpos cuando la fuerza de interacción entre
ellas es repulsiva, caso contrario de la gravitación, la cual es atractiva. Como se sabe,
podemos estudiar el movimiento relativo entre ellas, es decir una de las partı́culas –el
blanco– está colocada en el origen de un sistema y la otra –el proyectil– interactúa con
ella. Como en el caso anterior, volvamos a tomar en cuenta que el proyectil tiene una masa
igual a la reducida de las dos partı́culas µ, la cual incide sobre el centro repulsivo de fuerza
O, para lo cual la figura 6.8 define cantidades a considerar. El ángulo Θ –formado por las
ası́ntotas a las direcciones de incidencia desde muy lejos y la de dispersión (scattering),
mucho después de la interacción– se denomina ángulo de dispersión (scattering). En esa
misma figura también observamos la distancia entre el centro de fuerzas y la recta soporte
de la velocidad incidente –que denominamos parámetro de impacto– denotada por b.
Además, rmin denota la distancia mı́nima de la partı́cula al centro de fuerza. Aquı́ re-
sulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado en la figura 6.8, que coincide con
la dirección de la posición de la menor distancia de la partı́cula al centro de la fuerza y
desde el cual se mide el ángulo θ. Entonces podemos escribir la ecuación integral de la
órbita, ecuación (6.15), en la forma siguiente
ż rpθq
l
θ “Ψ` ? b dr (6.34)
l2
8 r2 2µ E ´ U prq ´ p2µr 2q
donde hemos considerado que en las ası́ntotas, cuando r “ 8, entonces θ “ Ψ. Si se

observa además que cuando r “ rmin , entonces θ “ 0, se obtiene
ż8
l
Ψ“ ? b dr
rmin r 2 2µ E ´ U prq ´ l2
p2µr2 q
por lo cual el ángulo de dispersión estará dado por

ż8
l
Θ “ π ´ 2Ψ “ π ´ 2 ? b dr (6.35)
rmin r 2 2µ E ´ U prq ´ l2
p2µr2 q
Figura 6.6: Ángulo de dispersión
Muy lejos del centro de fuerza podemos evaluar el momento angular y la energı́a, las
cuales son constantes, de la siguiente forma
1
l “ µbv0 , E “ µv02
2
donde v0 Ñ velocidad ,o sea que l2 “ 2µb2 E, donde b es el parámetro de impacto.
Podemos entonces obtener
ż8
1
Θ “ π ´ 2b b dr (6.36)
1 ´ UEprq ´ rb2
2
rmin r 2
Para un potencial de alcance limitado, digamos esféricamente simétrico y nulo para

π
r ě r0 , la integral definida en la expresión anterior debe tener el valor 2b si b ě r0 , pues
en tal caso el ángulo de dispersión debe ser nulo. En efecto, se tiene que
ż8
l π
b dr “
b r2
2
1 ´ rb2 2b
Una expresión para el ángulo de dispersión que toma en cuenta automáticamente este
hecho es
ż8 ż8
l 1
Θ“ b dr ´ 2b b dr
2
1 ´ UEprq ´ rb2
2
b r2 1 ´ rb2 rmin r 2
6.7.1. Dispersión de Rutherford

El potencial central repulsivo entre partı́culas con cargas correspondientes a números
atómicos Z y Z’ es de la forma
ZZ 1 q 2
U prq “
r
Para este caso, resulta preferible utilizar la forma integrada de la trayectoria del
problema de Kepler, ecuación (6.9), es decir,
l2 1
r“ 2
(6.37)
ZZ q e cos θ ´ 1
1
La distancia mı́nima al centro de fuerza se obtiene haciendo θ “ 0. Además r “ 8

corresponde a θ “ Ψ. Luego
1
cos Ψ “
e
y, de acuerdo con la relación (6.35), si recordamos la relación entre la excentricidad y
energı́a (6.28), es posible obtener
Θ 2Eb
cot “ (6.38)
2 ZZ 1 q 2
la cual muestra la relación que existe entre el parámetro de impacto y el ángulo de
dispersión.
6.7.2. Sección diferencial de dispersión

Si –mucho después de la interacción con el blanco y a una distancia grande de éste– se
considera un haz incidente de muchas partı́culas –con intensidad I de partı́culas por uni-
dad de área y de tiempo–, habrá algunas partı́culas que salgan con dirección de dispersión
en un ángulo sólido correspondiente al rango entre Θ y Θ`dΘ, como se indica en la figura
6.9. La sección diferencial de dispersión σpΘq se define de manera que IσpΘqdΩ=núero
de partı́culas en dΩ por unidad de tiempo.
Si la relación entre el parámetro de impacto b y el ángulo de dispersión Θ es uno a
uno, podemos calcular la sección diferencial de dispersión determinando el número de
partı́culas que cruzan el área que hay entre b y b ` db. Caso contrario, si más de un
parámetro de impacto da lugar a un mismo ángulo de dispersión, habrá que sumar las
contribuciones de sectores anulares correspondientes a los diversos valores del parámetro
ř
de impacto. Ası́ podemos obtener σpΘqdΩ “ 2πb|db| o bien σpΘqdΩ “ 2π i bi |dbi |.
Aquı́ el subı́ndice i distingue los diferentes valores de b que dan lugar a un mismo valor de
Θ. Como dΩ “ 2π sin ΘdΘ, obtenemos en general que la sección diferencial de dispersión
está dada por
ÿ bi db
σpΘq “ | |i (6.39)
i
sin Θ dΘ
Ejemplo 6.3
Encontrar la sección diferencial para la dispersión de Rutherford.
Solución
De la relación entre la energı́a y la excentricidad de la órbita, obtenemos que
2El2
e2 “ 1 ` (6.40)
µK 2
donde
1
cos Ψ “ , K “ ZZ 1 q 2
e
Sustituyendo estas últimas, y considerando que Θ “ π ´ 2Ψ, la ecuación (6.40) toma

la forma
Θ 2El2
cot2“
2 µZZ 1 q 2
Finalmente, tomando en cuenta que l2 “ 2µEb2 , tenemos que
Θ 4E 2 b2
cot2 “
2 ZZ 1 q 2
Sustituimos esta última ecuación en la expresión para la sección diferencial (6.39) y
tenemos que
ˆ ˙
1 ZZ 1 q 2 Θ
σpΘq “ csc4
4 2E 2
Figura 6.7: Dispiersión vista desde el centro de masas
6.7.3. Coordenadas y ángulo de dispersión en el laboratorio

El análisis anterior corresponde al movimiento relativo del proyectil respecto al blan-
co. En el laboratorio, ambos cuerpos se moverán y el proceso de dispersión observado
será esquemáticamente como se indica en la figura 6.11, donde v1 es la velocidad del pro-
yectil mucho después de la dispersión respecto al laboratorio y su dirección corresponde
a la del ángulo de dispersión respecto al laboratorio –ΘL –, v1i es la velocidad del proyectil
mucho después de la dispersión respecto del centro de masas y su dirección final es la
misma de la velocidad relativa entre las partı́culas –es decir Θ–, VCM es la velocidad
del centro de masas, v0 es la velocidad inicial del proyectil respecto del laboratorio y,
finalmente, denotaremos la velocidad relativa del proyectil respecto al blanco –v1 ´ v2 –
por v.
La relación de transformación de velocidades
v1 “ v11 ` VCM (6.41)
representada en la figura 6.11, nos permite escribir las siguientes relaciones
v1 sin Θ “ v11 sin Θ
VCM ` v11 cos Θ “ v1 cos Θ
Figura 6.8: Adición de velocidades
Como la velocidad del centro de masas es

m 1 v0 m1
VCM “ “ v0
m1 ` m2 M
si se define
µv0
ρ“
m2 v1
nosotros podemos escribir
sin Θ
tan θ “
ρ ` cos Θ
que es la expresión para el ángulo de dispersión en el laboratorio en términos del
ángulo de dispersión encontrado en las secciones previas.
PROBLEMAS
1. Sea una partı́cula que se mueve en un campo de fuerzas centrales definido por el
ár
potencial V “ ´k e r donde k y a son constantes positivas. Utilizar el método
del potencial unidimensional para estudiar la naturaleza del movimiento de dicha
partı́cula.
2. Para el caso del oscilador armónico, clasificar las órbitas posibles en términos de E
y Pθ , ası́ como encontrar la solución rptq y θptq. Â¿Es cerrada la órbita?
3. Â¿Qué pasa si el oscilador armónico no experimenta una fuerza central (kx y ky no

son iguales)? Encontrar la solución a las ecuaciones de movimiento y probar si las
órbitas son cerradas o no.
4. Considerar la órbita r “ kθ2 . Encontrar la fuerza central que produce esta órbita.
5. Calcular la pérdida de energı́a que sufre el proyectil al ser dispersado como función
del ángulo de dispersión.
Capı́tulo 7
OSILACIONES PEQUEÑAS
7.1. ENERGÍA POTENCIAL Y CINÉTICA

Ahora estudiaremos el caso de un sistema mecánico cuya energı́a potencial U pq1 , q2 , ..., qn q
con n grados de libertad tiene un mı́nimo cuando las coordenadas toman los siguientes
valores
qk “ qk0 pk “ 1, ..., nq
en este caso, el sistema en las inmediaciones de este mı́nimo posee un carácter cuasi
periódico, es decir, puede ser descrito por superposiciones de n movimientos sinusoidales
con diferentes frecuencias. Entonces analicemos el comportamiento de pequeños despla-
zamientos de las coordenadas desde su posición de equilibrio. Para ello, tendremos
ηk “ qk ´ qk0
Descomponiendo el potencial U pq1 , q2 , ..., qn q en serie de potencias de ηk obtenemos
n ˆ ˙ n ˆ ˙
ÿ BU 1 ÿ B2U
U pq1 , q2 , ..., qk q “ U p0, 0, ..., 0q ` ηi ` ηi ηk ` ... (7.1)
i“1
Bqi 0 2 i,k“1 Bqi Bqk 0
en donde, mediante el sı́mbolo 0 se denotan la evaluación del potencial y de sus deriva-

das en la posición de equilibrio, es decir, cuando ηi “ 0 pi “ 1, 2, ..., nq. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
La primera suma de la ecuación (7.1) es igual a 0 por la misma definición de mı́nimo. Si
las desviaciones η se consideran pequeñas, entonces podemos prescindir de los términos de
potencias mayores que 2, porque son cantidades menores en comparación con el segundo
término. Entonces tenemos que
n
1 ÿ
U “ U0 ` cik ηi ηk (7.2)
2 i,k“1
´ ¯
B2 U
donde cik “ Bqi Bqk
y U0 “ U p0, 0, ..., 0q.
0
Consideramos aquı́ que la forma cuadrática 12 ni,k“1 cik ηi ηk es positiva definida, ya
ř
2U
que BqBi Bqk
| ą 0 para un mı́nimo. Por otro lado (ver la ecuación (4.38)), la energı́a cinética
para el sistema se puede escribir como
n n
1ÿ 1ÿ
T “ ajk q9j q9k “ ajk η9 i η9 k (7.3)
2 j,k 2 j,k
97
donde ajk son coeficientes que dependen de todos los qk y ηk . Si usamos ahora la
descomposición de los coeficientes en torno a qk0 ,
n ˆ ˙ n ˆ 2 ˙
ÿ Baik 1 ÿ B aik
aik pq1 , q2 , ..., qn q “ aik p0, 0, ..., 0q ` ηj ` ηl ηm ` ...
j“1
Bqj 2 l,m“1 Bql qm 0
y también las ecuaciones de Lagrange

ˆ ˙
d BL BL
´ “ 0 pr “ 1, 2, ..., nq
dt B η9 r Bηr
donde L “ T ´ U , obtendremos las ecuaciones de movimiento siguientes
n
ÿ
pbik η:k ` cik ηk q ` ... “ 0 pi “ 1, 2, ..., nq (7.4)
k“1
donde bjk “ ajk p0, 0, ..., 0q.

Si sobre las partı́culas actúan también fuerzas disipativas proporcionales a sus veloci-
dades en primer orden, descritos por la función disipativa
s s
1ÿ 1ÿ
Dpq1 , ..., qn q “ δjk q9j q9k “ δjk η9 j η9 k (7.5)
2 j,k 2 j,k
los coeficientes δjk son simétricos –δjk “ δkj – y no dependen de las velocidades, en-
tonces, las ecuaciones de movimiento en este caso tendrán la forma
n
ÿ
pbik η:k ` δjk η9 k ` cik ηk q “ 0 pi “ 1, 2, ..., nq (7.6)
k“1
7.2. SOLUCIÓN DEL SISTEMA DE ECUACIONES

Cuando se habla de pequeñas oscilaciones, comúnmente se tienen en cuenta movimien-
tos que son descritos por un sistema de ecuaciones diferenciales obtenidos como resultado
de la linearización de las ecuaciones nolineales de movimiento. En el caso de estudio de
movimiento en las inmediaciones de un mı́nimo, es decir de una posición de equilibrio de
un sistema conservativo, la linearización conlleva a la obtención de las energı́as potencial
y cinética como formas cuadráticas, según la ecuación (7.2).
Seguidamente, ahora buscamos la solución del sistema sin fuerzas disipativas supo-
niendo que
ηk “ ak eiwt (7.7)
donde ak representa amplitudes complejas y la parte real de ηk es la que sólo tiene
sentido fı́sico. Reemplazando (7.7) en la ecuación (7.4), se obtiene
n
ÿ ` ˘
cjk ´ w2 bjk ak “ 0 pj “ 1, 2, ..., nq (7.8)
k“1
Esta expresión representa un sistema de n ecuaciones algebraicas homogéneas. Como

es sabido, las soluciones no triviales se pueden obtener solamente si el determinante
satisface la ecuación
» fi
c11 ´ w2 b11 c12 ´ w2 b12 ¨ ¨ ¨ c1n ´ w2 b1n
— c21 ´ w2 b21 c22 ´ w2 b22 ¨ ¨ ¨ c2n ´ w2 b2n ffi
— ffi “ 0 (7.9)
– ¨¨¨ ¨¨¨ ¨¨¨ ¨¨¨ fl
cn1 ´ w bn1 cn2 ´ w2 bn2
2 2
¨ ¨ ¨ cnn ´ w bnn
Este determinante define la ecuación caracterı́stica, que es una ecuación algebraica de

n-ésimo orden en relación con w2 . Las raı́ces de esta ecuación definen los valores posibles
de w, es decir, de las frecuencias. Una vez que se obtiene –por ejemplo– algún valor de
w, éste se reemplaza en (7.8), para después obtener ak . Los valores de w posibles se
denominan frecuencias propias del sistema.
Se puede demostrar que todas las raı́ces de la ecuación (7.9) son reales. Si se obtienen
todas las frecuencias w, en (7.9) se reemplaza w “ wα entonces los valores de ak se
expresan ası́
ak “ aα ∆kα
donde ∆kα son los compensadores algebraicos del determinante para un valor dado
de ak . Por lo tanto, la solución particular se podrá representar como
ηkα “ ∆kα cα e1wα t

La solución general es la suma de las soluciones particulares, ası́ que tendremos
ÿ
ηk “ ∆kα cα eiwα t (7.10)
α
De aquı́ obtenemos la parte real que nos interesa para aplicaciones fı́sicas
ÿ
ηk “ ∆kα Pα
α
iwα t
donde Pα “ Retcα e u ě Bα cospwα t ` ϕα q. Está claro que todas las cantidades Pα
se pueden considerar como magnitudes que satisfacen la ecuación del oscilador armónico
P:α ` wα Pα (7.11)
Las magnitudes Pα se pueden interpretar como nuevas coordenadas generalizadas.

Estas coordenadas se denominan coordenadas normales o principales. Las oscilaciones de
una coordenada Pα no dependen de las oscilaciones de otras coordenadas; entonces, el
nuevo lagrangiano del sistema se puede representar como
1 ÿ´ 92 ¯
L“ Pα ˘ wα2 Pα
2 α
De este lagrangiano se obtienen las ecuaciones de movimiento (7.11). Caso: Oscila-
ciones pequeñas para un sistema con un grado de libertad. En el caso de un sistema
mecánico con un solo grado de libertad, el sistema de ecuaciones (7.6) se transforma en
la siguiente ecuación
b11 η: ` δ11 η9 ` c11 η “ 0 (7.12)
Con exactitud de hasta magnitud de segundo orden de pequeñez, la energı́a cinética,
potencial y función disipativa tienen la siguiente forma
1 1 1
T “ b11 pq0 qη9 2 , U “ c11 η 2 , D “ δ11 pq0 qη9 2
2 2 2
1
C11 “ c11 η 2
2
Ahora, obtenemos la solución de la ecuación (7.12) mediante el método de Euler, es
decir, consideramos
η “ Ceλt (7.13)
Nota: sin perder singularidad se puede hacer C “ 1
Reemplazando (7.13) en (7.12) y simplificando el término obtenemos
b11 λ2 ` δ11 λ ` c11 “ 0

δ11
la cual se denomina ecuación caracterı́stica. Si introducimos las notaciones 2µ “ b11
,
w0 “ cb11
2 11
donde C11 “ 21 c11 η 2 la ecuación anterior se transforma en
λ2 ` 2µλ ` w02 “ 0 (7.14)
de donde los valores caracterı́sticos serán los siguientes eigenvalores

a
´2µ ˘ 2µ2 ´ 4wo2
λ“
2
a
λ “ ´µ ˘ µ2 ´ wo2
λ1,2 “ ´µ ˘ iw
donde
b
w “ ˘ w02 ´ µ2
Por lo tanto, tendremos dos eigenvalores que corresponden a dos soluciones inde-
pendientes: η p1q “ C1 eλ1 t , η p2q “ C2 eλ2 t donde los coeficientes pueden ser complejos.
Escribimos la solución para el caso w0 ą µ
(
η “ e´µt Re C1 eiwt ` C1 eíwt
Después de tomar la parte real, tendremos
η “ e´µt pG11 cos wt ` G12 sin wtq (7.15)
donde los coeficientes G11 , G12 , son cualesquiera constantes reales arbitrarias definidas
por condiciones iniciales. Es fácil representar la solución (7.15) en la siguiente forma
η “ ae´µt cospwt ` αq (7.16)
donde los coeficientes C1 ,C2 , están definidos por medio de las constantes a, α, ası́
C2
b
a “ C12 ` C22 , tan α “ ´
C1
Las soluciones (7.15) y (7.16) describen oscilaciones en decaimiento. La parte ima-

ginaria de la magnitud λ se denomina frecuencia propia de oscilación, mientras que la
parte real de esta magnitud se llama coeficiente de decaimiento µ.
En caso de que µ ą w0 , la solución general endrá la siguiente forma
η “ C1 e´λ1 t ` C2 e´λ2 t (7.17)

a
en donde λ “ ´µ˘ µ2 ˘ wo2 donde los coeficientes son reales. En este caso tendremos
movimiento aperiódico. De las soluciones (7.16) y (7.17) concluimos que, en teorı́a lineal,
el coeficiente de atenuación y las frecuencias propias no dependen de las condiciones
iniciales. Además no existen “sobre tonos”, es decir oscilaciones múltiplos de la frecuencia
principal y tiene lugar el principio de superposición.
Ejemplo 7.1
Un caso concreto es la oscilación para un sistema que posee un solo grado de libertad.
Sea que el lagrangiano del sistema tenga la siguiente forma
mx9 2 kx2
L“ ´
2 2
analizar las oscilaciones pequeñas de este sistema.
Solución
k
Como de costumbre, tenemos: m “ w2 Entonces obtenemos la ecuación de movimiento
: ` w2 x
x (7.18)
La solución de la ecuación anterior se representa como

(
x “ Re aeiwt “ A cospwt ` αq
donde a “ Aeiα es una constante compleja llamada también amplitud. Esta solu-
ción describe las oscilaciones pequeñas de un sistema conservativo unidimensional en las
inmediaciones del mı́nimo del potencial.
7.3. OSCILACIÓN DE UN SISTEMA BAJO FUERZA EX-

TERNA
Ahora analizaremos el mismo sistema mecánico, pero bajo la acción de una fuerza
externa. Veamos el caso de fuerza que depende sólo del tiempo
Gptq “ mB cospΩt ` ϕq
Entonces el lagrangiano del sistema tendrá la siguiente forma
mx9 2 kx2
L“ ´ ` xGptq
2 2
mx9 2 kx2
L“ ´ ` xF ptq
2 2
m:
x ` kx “ F ptq
de donde obtenemos la siguiente ecuación de movimiento
Gptq Gptq
: ` w2 x “
x ; F ptq “ (7.19)
m m
x ` kx “ senpΩt ` Gq
m:
Esta relación es una ecuación del oscilador armónico sometido a una fuerza exterior.
La solución de la ecuación anterior se representa ası́
B
x “ A cospwt ` αq ` cospΩt ` ϕq (7.20)
w 2 ´ Ω2
Cuando Ω “ w tenemos el caso de resonancia, entonces la solución de la ecuación
(7.19) toma la siguiente forma
B
x “ C cospwt ` βq ` t sinpwt ` ϕq (7.21)
2w
Esta solución se obtiene haciendo un artificio que es usado frecuentemente en casos de
resonancias para eliminar términos que conllevan comportamientos singulares del sistema
en estudio, que en teorı́a de campos se llama método de renormalización. Para nuestro
caso, este método consiste en usar la expresión siguiente
B
A cospwt ` αq ` cospwt ` ϕq “ C cospwt ` βq
w2
´ Ω2
Esto es fácil de demostrar. Podemos escribir la solución (7.20) como
B
x “ C cospwt ` αq ` rcospΩt ` ϕq ´ cospwt ` ϕqs
w 2 ´ Ω2
que simplificando nos da la relación
2B w´Ω w`Ω
x “ C cospwt ` βq ` sinp tq sinp t ` ϕq
w2
´Ω 2 2 2
Ahora podemos obtener la solución cuando Ω Ñ w. Para ello, escribimos Ω “ w `∆w,
de tal manera que ∆w ăă w. Por lo tanto, la solución se transforma en
ˆ ˙ „ˆ ˙ 
B ∆w ∆w
x “ C cospwt ` βq ` ` ˘ sin t sin w ` t`ϕ
w ` ∆w2
∆w 2 2
Entonces, en el lı́mite cuando ∆ Ñ 0, obtenemos la solución en caso de resonancias
(7.21).
La fórmula se puede generalizar para cualquier función externa f ptq “ Gptq
m
. La solución
para la ecuación (7.19) tendrá esta forma
1 t
ż
xptq “ f pξq sinrwpt ´ ξqsdξ ` x0 ptq
w 0
como es sabido, el término x0 satisface la ecuación homogénea (7.18).
Ejemplo 7.2
Una cuerda elástica de masa despreciable de longitud l “ 2a está colocada como se
muestra en la figura 7.1. Definir la frecuencia de oscilación vertical de la masa m, si en
posición de equilibrio la cuerda forma un triángulo equilátero.
Solución
Figura 7.1: Cuerda elástica de masa despreciable
Como coordenada generalizada tomamos el ángulo entre la vertical y parte de la

cuerda entre la masa y uno de los soportes. Las energı́as potencial y cinética serán
ma2 θ92
T “
8 sin4 θ
a k´ a ¯2
U “ ´mg cot θ ` á
2 2 sin θ
El punto de equilibrio se define de la condición
ˆ ˙
dU mga 2 1 cos θ
“ 2 ´ ka ´1 “0
dθ 2 sin θ sin θ sin2 θ
cuando 2θ “ 60o . Por consiguiente, k “ amg
? . Después tenemos
3
ˆ 2 ˙
B U 14
2
“ ? mga
Bθ equilibrio 3
por lo que tendremos para la frecuencia
7 g
w2 “ ?
2 3a
Ejemplo 7.3
Una partı́cula se mueve sobre una recta horizontal lisa y está atada a un resorte. El
otro extremo del resorte está fijo y se encuentra a una distancia h de la recta. Encontrar
la frecuencia de las oscilaciones lineales de la partı́cula en las inmediaciones de la posición
de equilibrio.
Solución
Para esto escogemos en calidad de coordenada generalizada el ángulo ϕ entre la vertical
y el resorte. Entonces, el Lagrangiano de la partı́cula será L “ T ´ U , con T pϕ, ϕq 9 “
1 2 mh2
2
apϕqϕ9 , donde apϕq “ cos4 ϕ y
ˆ ˙2
k h
U pϕq “ ´ l0
2 cos ϕ
donde k es la constante del resorte y l0 es la longitud del resorte sin deformación. Como
se sabe la posición de equilibrio, de la condición de nulidad para la fuerza generalizada
se determina por
ˆ ˙
BU h h sin ϕ
´ “ ´k ´ l0 “0
Bϕ cos ϕ cos2 ϕ
de esta manera, vemos que la partı́cula tendrá tres posiciones de equilibrio.
h
ϕ1 “ 0, h ą l0 ; cos ϕ2,3 “ , h ă l0
l0
Ahora calculemos la segunda derivada
˙2
2 sin2 ϕ
ˆ ˆ ˙ˆ ˙
B2U h sin ϕ h 1
“k ` kh ´ l0 ` (7.22)
Bϕ2 cos2 ϕ cos2 ϕ cos ϕ cos3 ϕ
Entonces para ϕ “ ϕ1 la ecuación (7.22) es igual a khph ´ l0 q, y cuando ϕ “ ϕ2 la
l2
ecuación (7.22) es igual a kpl02 ´ h2 q h02 .
La frecuencia de las oscilaciones lineales se define de la ecuación
U 2 pϕeq q
w2 “ , U 2 pϕeq q ą 0
apϕeq q
Por lo tanto, tendremos frecuencias en las tres posiciones de equilibrio.
c ˆ ˙1
k l0 2
w1 “ 1´
m h
c ˆ ˙1
k h2 2
w2,3 “ 1´ 2
m l0
Ejemplo 7.4
La energı́a potencial de un oscilador bidimensional es
m
U pxq “ Umn xm xn , Umn “ Unm
2
Encontrar las autofrecuencias (eigenfrecuencias) y autovectores (eigenvectores) y es-
cribir el lagrangiano en coordenadas normales.
Solución
Primero escribimos la ecuación de movimiento
x
:m ` Umn xm “ 0 (7.23)
Buscamos la solución para la incógnita en forma de xm “ um eíλt , por lo que tendre-

mos, una vez reemplazado en la ecuación de movimiento,
´λ2 um ` Umn um “ 0 (7.24)
De la condición det | ´ λ2 δmn ` Umn | “ 0 para obtener soluciones no triviales, tenemos

los autovalores o valores caracterı́sticos
ˆ b ˙
1 2
λ21,2 “ U11 ` U22 ˘ pU11 ´ U22 q ` 2
4U12
2
Los autovectores serán
ˆ ˙ ˆ ˙
1 λ21 ´ U22 1 U12
ump1q “? , ump2q “? 2
(7.25)
N1 U12 N2 λ2 ´ U11
Dado que
ˆb b ˙
1 1 1
λ21,2 “ T rU ` 2 pdet U q ˘ T rU ´ 2 pdet U q
2 2
2
donde T rU es la traza de U , entonces el movimiento es finito bajo la condición
0 ă 4 det U ă pT rU q2 (7.26)
La desigualdad (7.26) tiene lugar en cualquier clase de base, debido a que la traza y
el determinante son invariantes. Los autovectores son columnas de la matriz ∆mη “ umpηq
de transformación al sistema de coordenadas en el cual los vectores base coinciden con los
autovectores. La solución general es entonces la superposición de soluciones particulares
ÿ
xm “ ∆mη aη cos pλη t ` αη q
η
De la ecuación (7.24) tenemos que si λ1 ‰ λ2 entonces los autovectores satisfacen
∆mη ∆mv “ δηµ , Umn ∆mη ∆mv “ λ2µ δηµ (7.27)
ya que el T rU “ λ21 ` λ22 . Entonces de la ecuación (7.27) obtenemos los coeficientes
N1 “ N2 “ U11 λ21 ´ 1λ21 λ22 ` U22 λ22

Para comodidad de cálculos es mejor parametrizar los vectores (7.25) introduciendo
un ángulo θ a través de la relación tan θ “ pU112UÚ
12
22 q
. Entonces obtenemos
cos γ2 ´ sin γ2
ˆ ˙ ˆ ˙
ump1q “ , ump2q “
sin γ2 cos γ2
Ahora si U11 “ U22 entonces γ “ π2 . En este caso tenemos
ˆ ˙ ˆ ˙
1 1 1 ´1
ump1q “ ? , ump2q “ ?
2 1 2 1
Los autovalores serán λ21,2 “ U11 ˘ |U12 |. Obviamente se considera degenerado el
sistema siempre y cuando U12 “ 0. Al pasar a la representación en coordenadas normales
qv , realizamos el cambio de variables x Ñ q : xm “ ∆mv qv y –considerando la ecuación
(7.27)– obtenemos el lagrangiano en coordenadas normales
1 ` ˘
L “ m qη2 ´ λ2η qv2
2
PROBLEMAS
1. Una partı́cula se mueve por la lı́nea de intersección de un plano y un cilindro vertical.

Encontrar la frecuencia de oscilación lineal en las inmediaciones de la posición de
equilibrio estable.
2. Dos puntos en la superficie terrestre están unidos por un túnel liso que atraviesa la
Tierra, pero no por su diámetro. Encontrar el lagrangiano de una partı́cula que se
mueve dentro del túnel y encontrar la solución de la ecuación de movimiento.
3. Se ata una cuerda de longitud l a un punto fijo en el techo. El otro extremo de

la cuerda sostiene una partı́cula de masa m. Desde este punto se ata también otra
cuerda de la misma longitud en cuyo extremo final sostiene otra partı́cula de igual
masa. Encontrar las frecuencias de oscilación propias del sistema para sus oscila-
ciones planas en un campo homogéneo gravitatorio.
4. Una partı́cula de masa m se encuentra sobre una curva y “ a sin kx colocada de tal
manera que el eje X es horizontal y el plano OXY forma con la vertical un ángulo
α. Definir la frecuencia de oscilaciones de la partı́cula.
5. Definir la energı́a que se le traslada a un oscilador lineal bajo la acción de una fuerza
t 2
F ptq “ F0 e´p l q . En el momento t “ ´8 el oscilador se encontraba en posición de
equilibrio estable.
Capı́tulo 8
FORMULACIÓN DE HAMILTON
Como ya lo mencionamos, las ecuaciones de Lagrange constituyen un sistema de s

ecuaciones diferenciales de segundo orden con respecto a s coordenadas generalizadas q
como funciones del tiempo. Estas ecuaciones pueden ser representadas también como un
sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden para 2s variables incógnitas como
funciones del tiempo: s coordenadas q generalizadas y s impulsos p generalizados. Esto
constituye la formulación de Hamilton de la mecánica clásica. Una de las utilidades de la
formulación hamiltoniana consiste en proporcionar un método simétrico para extensiones
teóricas en muchos campos de la Fı́sica. Dentro de la mecánica clásica es base de la teorı́a
de Hamilton-Jacobi y los métodos de perturbaciones; mientras que constituye gran parte
del lenguaje usado en la mecánica estadı́stica y la mecánica cuántica.
De aquı́ en adelante consideraremos los sistemas mecánicos de manera que sus fuerzas
se deriven de un potencial que sólo depende de las posiciones. Anteriormente, hemos visto
que el momento canónico conjugado se define como
BL
“ pk (8.1)
B q9k
En adelante llamaremos variables canónicas del sistema a las cantidades pq, pq.
Si lo observamos como un problema estrictamente matemático, lo que haremos para
pasar de la formulación de Lagrange a la de Hamilton es un cambio de variables, es decir
pasaremos de las variables pq k , q9k , tq a nuevas variables pq k , pk , tq donde pk se relaciona
con q k y q9k , como en (8.1). El método para esta forma de conmutar las variables es
proporcionado por la transformación de Legendre, planeada para este tipo de cambio de
variables.
Consideremos una función f px1 , ..., xn q de clase al menos C 2 , tal que su diferencial sea
Bf k
df “ dx (8.2)
Bxk
donde k “ 1, 2, ..., n y se tome en cuenta la convención de suma. Definimos pk como
Bf
pk “ k “ 1, 2, ..., n. (8.3)
Bxk
Ahora deseamos cambiar las primeras r variables px1 , x2 , ..., nr q por las variables
pp1 , p2 , ..., pr q de manera que las diferenciales se expresen en función de las primeras r
diferenciales dpk . Sea g una función de las variables pk tal que
r
ÿ
g“ xk p k ´ f (8.4)
k“1
107
entonces su diferencial será

r
ÿ r
ÿ
dg “ xk dpk ` pk dxk ´ df
k“1 k“1
y de (8.2) tenemos que

r
ÿ r
ÿ
dg “ xk dpk ´ pk dxk
k“1 k“r`1
que es exactamente la que buscábamos. Podemos ver que

Bg
xk “ k “ 1, 2, ..., n
Bpk
Bg
p ´ k “ k k “ 1, 2, ..., n
Bx
que son de hecho las inversas de (8.3).
8.1. ECUACIONES DE HAMILTON

Regresemos a la mecánica clásica, es decir, aplicaremos la transformación de Legendre
a la lagrangiana para cambiar de las coordenadas pq k , q9k , tq a pq k , pk , tq. Para ello, en
analogı́a con (8.4), tomaremos nuestra función como
` ˘ ` ˘
H q k , pk , t “ q9k pk ´ L q k , q9k , t (8.5)
donde se ha aplicado la convención de suma de Einstein. Esta función se llama hamil-

toniana. La diferencial de la hamiltoniana será
BH k BH BH
dH “ dq ` dp k ` dt (8.6)
Bq k Bpk Bt
pero según (8.5) tenemos que
BH BL
“ ´
Bq k Bq k
y
BH B q9k BL B q9k
“ q9k ` pk ´ k
Bpk Bpk B q9 Bpk
entonces
BL k BL BL
dH “ ´ k
dq ` q9k dpk ` pk dq9k ´ k dq9k ´ dt
Bq B q9 Bt
Por la ecuación (8.1) tenemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange son
BL
p9k “ (8.7)
Bq k
entonces, introduciendo tanto (8.1) como (8.7) en la última diferencial de H, tenemos
que los términos tercero y cuarto se anulan, y sólo nos queda
BL
dH “ ´p9k dq k ` q9k dpk ´ dt
Bt
Si comparamos esta ecuación con la ecuación (8.6) obtenemos
BH
q9k “
Bpk
BH
p9k “ ´ (8.8)
Bq k
BL BH
´ “
Bt Bt
Éstas son las llamadas ecuaciones canónicas de Hamilton, que constituyen un sistema
de 2n ` 1 ecuaciones diferenciales de primer orden que sustituyen a las ecuaciones de
Euler-Lagrange. Notemos que estas ecuaciones tienen un aspecto simétrico.
Si tenemos una fuerza conservativa y si las restricciones holonómicas son independien-
tes del tiempo, la Hamiltoniana H del sistema es igual a la energı́a total del sistema, y
permanece constante durante el movimiento. Esto sugiere un atajo para la construcción
de la hamiltoniana: simplemente expresamos la energı́a total en términos de las coor-
denadas generalizadas y los momentos. Para sistemas conservativos, si las restricciones
holonómicas son dependientes del tiempo, la hamiltoniana H es aún una constante de
movimiento, pero ya no es igual a la energı́a total del sistema, esto es H = constante,
pero H ‰ E.
Cuando la hamiltoniana H depende explı́citamente del tiempo, ésta no es una cantidad
conservada (H ‰ constante), pero aún es la energı́a total del sistema pH “ Eq, dado que
la energı́a potencial no depende de las velocidades y las restricciones holonómicas son
independientes del tiempo. En cualquier otro caso, H ‰ E y H ‰ constante.
Hasta el momento hemos supuesto que el sistema dinámico es un sistema conservativo
holonómico. Supongamos que tenemos un sistema holonómico, pero parte de las fuerzas
que actúan sobre el sistema no son fuerzas conservativas. En tal caso, como ya lo hemos
visto, las ecuaciones de Euler-Lagrange toman la forma
ˆ ˙
d BL BL
i
´ i “ Qi
dt B q9 Bq
o equivalentemente
BL
p9 ´ i “ ` Qi
Bq i
donde L contiene las fuerzas conservativas y Qi representa las fuerzas que no provienen
de un potencial. En este caso, las ecuaciones de Hamilton son
BH
q9k “
Bpk
BH
p9k “ ´ ` Qk
Bq k
BL BH
´ “
Bt Bt
Una de las principales ventajas de las ecuaciones de Hamilton con respecto a las de
Lagrange consiste en que el conjunto de 6N variables q k y pk completamente determinan
el estado del sistema mecánico, al mismo tiempo que el conjunto de 3N coordenadas q k
no es suficiente para esto, ya que es necesario añadir un conjunto de 3N velocidades q9k .
Por otro lado, cuando se tiene el esquema lagrangiano del movimiento de un sistema, en
un espacio configuracional de 3N coordenadas, a través del punto inicial pq01 , q02 , ..., q03N q
de este espacio, atraviesa un conjunto de trayectorias con diferentes valores de velocidad
pq901 , q902 , ..., q903N q.
La representación hamiltoniana –en cambio– es una trayectoria en el espacio fase de
6N variables pq k , pk q; con la caracterı́stica de que a través de cualquier punto de este
espacio pasa solamente una trayectoria de fase. Este espacio fase es particularmente útil
tanto en la mecánica estadı́stica como en el estudio de las oscilaciones no lineales.
Las ecuaciones de movimiento de Hamilton son muy importantes en la Fı́sica. Tanto la
mecánica cuántica como la fı́sica estadı́stica están basadas en la formulación hamiltoniana
más que en la formulación lagrangiana, aunque la ruta de Richard Feynman de la fı́sica
clásica a la mecánica cuántica y teorı́a de campos usa la aproximación lagrangiana. El
formalismo hamiltoniano es también especialmente importante para el desarrollo de la
teorı́a de perturbaciones para sistemas en los cuales no podemos obtener una solución
exacta de las ecuaciones de movimiento.
8.2. NOTACIÓN SIMPLÉCTICA

La ecuación para p9 tiene un signo negativo que no figura en la ecuación para q, 9
en el sistema de ecuaciones de Hamilton. Ha sido necesario derrochar ingenio a fin de
idear esquemas de nomenclatura que den lugar a ecuaciones totalmente simétricas, o que
combinen los dos sistemas en uno.
Para un sistema de n grados de libertad, construyamos una matriz columna η con 2n
elementos tales que
ηi “ qi , ηi`n “ pi ; i ď n (8.9)
BH
Análogamente, la matriz columna Bη
tiene los elementos
ˆ ˙ ˆ ˙
BH BH BH BH
“ , “ , iďn (8.10)
Bη i Bqi Bη i`n Bpi
Por último, sea J la matriz cuadrada 2n ˆ 2n compuesta por las matrices n ˆ n de

ceros y unidad según el esquema
ˆ ˙
0 1
J“ (8.11)
´1 0
en donde 0 es la matriz n ˆ n cuyos elementos son todos ceros y 1 es la matriz unidad

n ˆ n. Las ecuaciones de movimiento de Hamilton pueden entonces escribirse en forma
compacta de la siguiente manera
BH
η9 “ J (8.12)
Bη
Este método de presentación de las ecuaciones de movimiento canónicas recibe el
nombre de ecuaciones de Hamilton en notación matricial o simpléctica.
Ejemplo 8.1
Veamos el movimiento rectilı́neo de un punto bajo la acción de una fuerza F “ c|x|

donde x es la distancia desde el punto hasta el origen de la fuerza.
Solución
Tomamos como coordenada generalizada q “ x. Las energı́as cinética y potencial
serán
1 1
T “ mq92 , U “ cq 2
2 2
Entonces el Lagrangiano será
1` 2 ˘
L“T Ú “ mq9 ´ cq 2
2
por lo tanto P “ BL
B q9
“ mq.
9
Escribimos ahora la función de Hamilton
1 p2 1 2 2
H “ pq9 ´ L “ ` k mq
2m 2
c
donde k 2 “ m
. Entonces las ecuaciones de Hamilton serán
BH p
“
Bp m
BH
p9 “ “ ´k 2 mq
Bq
BH p
q9 “ “
Bp m
8.3. INTEGRALES DE LAS ECUACIOES DE HAMILTON

En la sección anterior mostramos que si la hamiltoniana H no depende explı́citamente
del tiempo, entonces es una constante de movimiento, lo cual denotamos por h, que es
llamada integral jacobiana de movimiento:
H “ pk q9k ´ L “ h
Además, si la energı́a potencial depende solamente de las coordenadas, y las restriccio-
nes holonómicas son independientes del tiempo, la hamiltoniana H es también la energı́a
total del sistema.
Por otro lado, una coordenada cı́clica se define como aquella que no aparece explı́ci-
tamente en la lagrangiana L. Es obvio que una coordenada que es cı́clica también es-
tará ausente de la hamiltoniana H, dado que
BH B ` k ˘ BL
k
“ k
p k q
9 ´ L “´ k “0
Bq Bq Bq
Combinando este resultado con las ecuaciones de Hamilton, tenemos que
BH
p9k “ “0
Bq k
o
p k “ bk
donde las bk son constantes. Ası́, si la coordenada generalizada es cı́clica, el momento
canónico conjugado se conserva.
8.4. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS

Ya se ha visto anteriormente que existe una ventaja al usar coordenadas cı́clicas. Sin
embargo, en general es imposible obtener más de un número limitado de tales coordenadas
por medio de una transformación. Por otro lado, empleamos una clase más general de
transformaciones, que involucran tanto coordenadas como momentos generalizados. Si las
ecuaciones de movimiento son más simples en un nuevo conjunto de variables Qi y Pi que
en el conjunto de coordenadas original q k y pk , entonces tendremos una ventaja clara. No
consideraremos todas las transformaciones posibles, sino sólo aquellas que son llamadas
transformaciones canónicas, a fin de preservar la forma canónica de las ecuaciones de
movimiento de Hamilton, esto es, dadas las q y las p que satisfacen las ecuaciones de
movimiento de Hamilton
BH
q9k “ (8.13)
Bpk
BH
p9k “ ´ k (8.14)
Bq
BL BH
´ “ (8.15)
Bt Bt
Sea ahora que tenemos la siguiente transformación “puntual”:
Qi “ Qi pqk , pk , tq
Pi “ Pi pqk , pk , tq
Estas nuevas variables Q y P serán variables canónicas si existe una cierta función
K(Q,P,t), de modo que se verifiquen unas nuevas ecuaciones de Hamilton
BK
Q9 i “
BPi
BK
P9i “ ´ i
BQ
Las variables q y p verifican el principio de Hamilton (de mı́nima acción) de donde
partimos, es decir
ż T ´ÿ ¯
δ pi q9i ´ Hpq, p, tq dt “ 0
0
Del mismo modo, las nuevas variables Q y P verificarán el siguiente principio de
Hamilton
ż T ´ÿ ¯
9 i
δ Pi Q ´ KpQ, P, tq dt “ 0
0
Si se verifican las dos igualdades simultáneamente, los dos integrandos estarán rela-
cionados de la siguiente forma
´ÿ ¯ ´ÿ ¯ dF
λ pi q9i ´ Hpq, p, tq “ Pi Q9 i ´ KpQ, P, tq `
dt
donde λ es una constante y F una función arbitraria de las coordenadas y del tiempo.
Nos limitaremos a estudiar las transformaciones en las que λ “ 1. La función F , como
veremos a continuación, determina la transformación entre las antiguas coordenadas y
las nuevas, si depende en parte de las antiguas y en parte de las nuevas, por lo que se
denomina función generatriz de la transformación.
Vamos a considerar como primer ejemplo cuando la función F depende de q, Q y
del tiempo, es decir, que F “ F1 pq, Q, tq. En este caso, la relación entre la antigua
hamiltoniana y la nueva será
BF1 BF1 9 BF1

pq9 ´ H “ P Q9 ´ K ` q9 ` Q`
Bq BQ Bt
Como las antiguas coordenadas y las nuevas son independientes, la ecuación anterior
implica que
BF1
p“
Bq
BF1
P “´
BQ
BF1
K“H`
Bt
Las dos primeras ecuaciones determinan la transformación, es decir, de estas dos
ecuaciones podemos en principio despejar las coordenadas Q y P y escribirlas en función
de las coordenadas antiguas de la forma Q “ Qpq, p, tq y P “ P pq, p, tq. Por otro lado, la
última ecuación nos indica cómo se transforma la hamiltoniana al cambiar de coordenadas.
Vamos a ver ahora cómo podemos utilizar una función generatriz que dependa de la
coordenada antigua y del momento nuevo, es decir, de la forma F “ F2 pq, P, tq. Lógica-
mente, si introducimos esta función en la relación que existe entre las hamiltonianas no
llegamos a nada. El truco consiste en partir de una función del tipo F1 , de la siguiente
forma. Escogemos la función
F1 pq, Q, tq “ F2 pq, P, tq ´ QP
Si diferenciamos F2 ası́ definida, nos daremos cuenta de que efectivamente sus variables
son q, P y t
BF1 BF1 BF1

dF2 “ dq ` dQ ` dt ` P dQ ` QdP
Bq BQ Bt
Si tenemos en cuenta las relaciones que verifican las derivadas de
BF1 BF1
dF2 “ pdq ` P dQ ` ` P dQ ` QdP “ pdq ` QdP `
Bt Bt
vemos que efectivamente las variables de F2 son q, P y t. Además, la ecuación anterior
permite obtener el momento p y la coordenada Q en función de las derivadas parciales
de F2 , ya que
BF2
p“
Bq
BF2
Q“
BP
BF2 BF1
Como Bt
“ Bt
, la relación entre la nueva hamiltoniana y la antigua será
BF2
K“H`
Bt
Del mismo modo se pueden utilizar otros tipos de funciones generatrices para especi-
ficar la transformación.
Ejemplo 8.2
Encontrar la transformación canónica que hace cı́clico el problema del oscilador armóni-
co.
Solución
Como sabemos, el hamiltoniano para un oscilador armónico simple es
p2 1
Hpq, pq “ ` mw2 q 2
2m 2
donde w, m son la frecuencia y la masa del oscilador. Sea
1
F1 pq, Qq “ mwq 2 cot Q
2
la función generatriz de la transformación canónica, de ahı́ podemos ver que
1 mwq 2
P “
2 sin2 Q
c
2P
q“ sin Q
mw
p “ mwq cot Q
con los que tenemos
K “ wP
cuyas ecuaciones de movimiento son
P “ P0
Q “ wt ` β
c
2α
qptq “ sinpwt ` βq
mw
donde α, β, P0 son constantes. Cuando el momento p es constante y la coordenada
asociada q es lineal en el tiempo, p se denomina variable de acción y la variable q se llama
angular.
8.5. CORCHETES DE POISSON

A continuación vamos a calcular la variación temporal de una función dinámica
f pq, p, tq. La derivada respecto del tiempo será
df Bf Bf Bf
“ q9 ` p9 `
dt Bq Bp Bt
utilizando las ecuaciones de Hamilton, la ecuación anterior se puede escribir
df Bf BH Bf BH Bf
“ ´ `
dt Bq Bp Bp Bq Bt
Si definimos el corchete de Poisson de dos funciones q y b de la siguiente forma
Ba Bb Ba Bb
ta, bu “ ´
Bx Bp Bp Bx
xÑq
la ecuación anterior se escribe de manera más sencilla como
df Bf
“ tf, Hu `
dt Bt
El corchete de Poisson también se puede utilizar para escribir de forma simplificada
las ecuaciones de Hamilton. Dado que las propias variables q y p son funciones dinámicas
–y como además no dependen explı́citamente del tiempo–, las ecuaciones de Hamilton se
pueden escribir como
q9 “ tq, Hu
p9 “ tp, Hu
Se puede comprobar que el corchete de Poisson verifica las siguientes propiedades
tu, vu “ tv, uu
tu ` v, wu “ tu, wu ` tv, wu
tuv, wu “ u tv, wu ` tu, wu v
tu, tv, uuu ` tw, tu, vuu ` tv, tw, uuu “ 0
Las variables canónicas q y p verifican que tx, pu “ 1. El corchete de Poisson permite,

además, especificar las condiciones que debe verificar una variable dinámica para ser una
constante de movimiento. Si una variable dinámica no depende explı́citamente del tiempo
y además su corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo, entonces es una constante
de movimiento.
8.6. ECIACIÓN DE HAMILTON-JACOBI

Como sabemos, la ecuación de Euler-Lagrange se obtiene del principio variacional de
Hamilton, aplicado a la funcionalidad de la acción.
żt
S“ Lpq, q;
9 tqdt (8.16)
t0
donde t0 es el tiempo inicial. Sea que para la trayectoria real se cumple
q9 “ qpq
9 0 q90 , t0 , tq
(8.17)
q “ qpq0 , q90 , t0 , tq
donde q y q9 denotan las coordenadas y velocidades en el tiempo final en t; en tanto

que q0 y q90 , las correspondientes en el tiempo inicial. Entonces, L puede expresarse como
Lpq0 , q90 , t0 , tq, lo que permite calcular
S “ pq0 , q90 , t0 , tq (8.18)
De la primera ecuación (8.17), resolvemos q90 y tenemos
q90 “ q90 pq, q0 , t0 , tq (8.19)
Reemplazando en (8.18), es posible representar S como una función de q, q0 , t y t0
S “ Spq, t, q0 , t0 q (8.20)
denominada función principal de Hamilton.

La variación de la función (8.20), bajo valores constantes t y t0 , es
żt ż t ˜ÿ ¸
BL BL
dS “ dLdt “ δqk ` δ q9k dt
t0 t0 k
Bqk B q9k
ÿ ż t " BL d BL
* ÿ BL
dS “ ´ δqk dt ` δqk |tt0 (8.21)
k t0 Bq k dt B q9k k
Bq k
Pero como la trayectoria es real y ni Bq ni Bq0 están determinadas o fijas, entonces,

de acuerdo con la ecuación de Euler-Lagrange, la primera suma es cero, y
ÿ BL ÿ ÿ p0q p0q
δS “ δ q9k |tt0 “ pk δqk ´ pk δqk (8.22)
k
B q9k k k
p0q p0q p0q
donde pk , qk y δqk son valores iniciales de las magnitudes correspondientes pk , qk
y δqk . De acuerdo con (8.20), al fijar el tiempo t y t0 , tenemos
ÿ BS BS p0q
δS “ δqk ` p0q δqk (8.23)
k
Bqk Bqk
Comparando (8.22) y (8.23), obtenemos
BS p0q BS
pk “ , pk “ ´ p0q (8.24)
Bqk Bqk
La función S “ Spq, t, qo , to q principal de Hamilton es una función potencial para la

definición de impulsos en los puntos inicial y final de la trayectoria.
Para definir la ecuación que satisface la función (8.20), empezamos por diferenciar
con respecto al tiempo t. De acuerdo con (8.16), bajo valores fijos de q0 y t0
dL
“L (8.25)
dt
y de (8.20)
dS BS ÿ BS
“ ` q9k (8.26)
dt Bt k
Bqk
por consiguiente, de acuerdo con (8.24),
BS ÿ
` pk q9k ´ L “ 0
Bt k
o, lo que es lo mismo,
BS
`H “0 (8.27)
Bt
BS
Pero H debe estar expresado a través de las coordenadas qk e impulsos pk “ Bqk
; es
decir, tenemos ˆ ˙
BS BS BS
` H q1 , ..., qs ; , ..., ;t “ 0 (8.28)
Bt Bq1 Bqs
Esta ecuación se llama ecuación de Hamilton-Jacobi.
En la teorı́a general de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer orden,
la integral total para la ecuación de Hamilton-Jacobi tiene el aspecto
S “ S̃ pq1 , ..., qs ; t; α1 , ..., αs q αs`1 (8.29)
donde α1 , ..., αs , αs`1 son constantes arbitrarias y se verifica la condición

´ ¯
BS BS
B Bq1 , ..., Bqs
det
B pα1 , ..., αs q
La función S se puede encontrar de la solución del sistema de ecuaciones de Hamilton.
Jacobi demostró que los segundos integrales de movimiento del sistema de ecuaciones
de Hamilton son las relaciones
BS
βk pk “ 1, ..., sq (8.30)
Bαk
donde βk son constantes arbitrarias, y los impulsos se definen de (8.24)
BS
Pk “ (8.31)
Bqk
Este teorema puede ser demostrado con ayuda de la función generatriz F pq, Q, tq
elegida de tal manera que el nuevo hamiltoniano H no depende de P(H=H(Q)).
Entonces
Spq, Q, tq “ F pq, Q, tq ´ HpQqt (8.32)
Por ejemplo, para una partı́cula cuyo hamiltoniano sea
P2
H“ ` V pqq
2m
la ecuación de Hamilton-Jacobi será
ˆ ˙2
1 BS BS
` V pqq ` “0
2m Bq Bt
La función S se denomina la función principal de Hamilton y –salvo una constante
aditiva– coincide con la integral de acción. En el caso en que la hamiltoniana no dependa
explı́citamente del tiempo, podemos separar la variable temporal escribiendo la función
S de la siguiente forma
Spq, P, tq “ W pq, P q ´ Et
donde E es una constante que coincide con el valor de la hamiltoniana, según se deduce
de las ecuaciones anteriores. La función W, que se denomina función caracterı́stica de
Hamilton, verifica la siguiente ecuación en derivadas parciales
BW
Hpq, q“E
Bq
Por ejemplo, para una partı́cula libre, la ecuación anterior se reduce a
ˆ ˙2
1 BW
“E
2m Bq
de modo que
?
W “ 2mEq
(salvo una constante aditiva que hemos escogido como nula). Por otro lado, de las
ecuaciones de transformación
BS BW ?
p“ “ “ 2mE
Bq Bq
Por último, la solución de la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede escribir como
S “ pq ´ Et
Ejemplo 8.3
Mediante el método de Hamilton-Jacobi, analizar el movimiento para una partı́cula
de masa m cuyo hamiltoniano tridimensional en un campo gravitacional en la dirección
z es
p2x ` p2y ` p2z

H“ ` mgz
2m
donde pk es el momento conjugado para la partı́cula en la dirección k.
Solución
De (8.16), la ecuación de Hamilton-Jacobi para la función generatriz S es
˜ˆ ˙ ˆ ˙2 ˆ ˙2 ¸
2
1 BS BS BS BS
` ` ` mgz ` “0 (8.33)
2m Bx By Bz Bt
Podemos separar esta ecuación, esto es, escribimos S como la suma de términos se-
parados, donde cada uno de ellos dependa de sólo una coordenada o del tiempo
S “ W1 pxq ` W2 pyq ` W3 pzq ´ Et (8.34)
donde E es una constante. Escribir S de esta forma se llama método de separación

de variables. Si el hamiltoniano contiene explı́citamente el tiempo, no podemos separar
la dependencia temporal de S en esta forma. Sustituyendo esta última ecuación en (8.35)
tenemos que
˜ˆ ˙2 ˆ ˙2 ˆ ˙2 ¸
1 dW1 pxq dW2 pyq dW3 pzq
` ` ` mgz “ E
2m dx dy dz
Dado que la constante E es la suma de términos cada uno de los cuales depende de una
sola variable independiente, los términos individuales deben ser, cada uno, constantes;
α1 ` α2 ` α3 ” E. Nótese que hemos definido el significado de los nuevos momentos
α1 , α2 , α3 para que sean llamados constantes de separación. A partir de este argumento,
obtenemos un conjunto de tres ecuaciones diferenciales ordinarias a resolver
ˆ ˙2
1 dW1 pxq
“ α1
2m dx
ˆ ˙2
1 dW2 pyq
“ α2 (8.35)
2m dy
ˆ ˙2
1 dW3 pzq
` mgz “ α3
2m dz
Cuyas soluciones son
?
W1 pxq “ ˘ 2mα1 x
?
W2 pyq “ ˘ 2mα2 y (8.36)
c
8 3
W3 pzq “ ˘ 2
pα3 ´ mgzq 2
9mg
El paso crucial en la ejecución de la separación de variables para solucionar la ecua-
ción de Hamilton-Jacobi es considerar que las constantes α1 , α2 , α3 creadas en la separa-
ción de variables sean los nuevos momentos en la transformación canónica generada por
S “ Spx, y, z, α1 , α2 , α3 , tq. Notemos que nosotros definimos que los αi sean los nuevos
momentos. También tenemos las constantes βk definidas por (8.30). De la definición de S
en (8.34) y de las ecuaciones (8.36), encontramos que
c
? ? 8
S “ 2mα1 ` 2mα2 ` pα3 ´ mgzq3{2 ´ pα1 ` α2 ` α3 ` mgzqt
9mg 2
c
BS m
β1 “ “˘ x´t
Bα1 2α1
c
BS m
β2 “ “˘ y´t (8.37)
Bα2 2α1
d
BS 2pα3 ´ mgzq
β3 “ “˘ ´t
Bα3 mg 2
Finalmente, invertimos las ecuaciones (8.37) para obtener x, y, z en términos de las
constantes y del tiempo
c
2α1
x“˘ pβ1 ` tq
m
c
2α2
y“˘ pβ2 ` tq
m
α3 g
z“ ´ pβ3 ` tq2
mg 2
Ésta es la forma correcta para el movimiento de una partı́cula libre en un campo
gravitacional. Las constantes α1 , α2 , α3 , β1 , β2 , β3 dependen de las condiciones iniciales,
los valores de x, y, z y sus derivadas en el tiempo t “ 0.
PROBLEMAS
pt
1. Demostrar que la función f “ x ´ m es una integral de movimiento de una partı́cula
libre en ausencia de fuerzas externas.
pP 2 `P 2 q
2. Considerar el Hamiltoniano H “ 12m 2 ` maq1 . Escribir las ecuaciones de mo-
vimiento para las variables. Â¿Tiene sentido hacer una transformación canónica
para integrar el sistema? Si es ası́, entonces encuentre una solución a la ecuación de
Hamilton-Jacobi.
3. Considerar H “ 21 p q12 `p2 q 4 q y encontrar las ecuaciones de movimiento. Â¿Qué trans-

formación canónica reduce H al oscilador armónico?
4. Bajo qué condiciones Q “ α Px , P “ βx2 es una transformación canónica. Â¿Cuál

es la función generatriz? Aplicar esta transformación canónica para resolver el os-
cilador armónico.
Capı́tulo 9
MOVIMIENTO DE CUERPO
RÍGIDO
9.1. ENERGÍA CINÉTICA Y MOMENTO DE IMPULSO

DE CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rı́gido se puede representar como un sistema de puntos materiales unidos
entre sı́ por varillas de masa despreciable y longitud constante. Por lo tanto la distancia
entre las partı́culas del sistema no cambia y podemos decir que el sistema posee ligaduras
ideales internas. Esto implica que la cantidad de grados de libertad del sistema es menor
que el número de grados de libertad de un sistema idéntico, pero con partı́culas libres.
Consideremos dos sistemas de coordenadas: un sistema de referencias S en relación
con el cual el cuerpo rı́gido se mueve y otro sistema de referencias S ’ pegado al cuerpo
rı́gido. Por lo tanto, las partı́culas del cuerpo rı́gido en el sistema de referencias S ’ unido
fuertemente al mismo tendrán las coordenadas r1i “ px1i , yi1 , zi1 q y velocidades nulas vi “ 0.
Entonces los radios vectores de las partı́culas del cuerpo rı́gido satisfacen la relación
ri “ R`r1i , donde R es la coordenada del origen del sistema de referencias en movimiento.
A medida que ocurre el movimiento, r1i no cambia, en valor absoluto, sólo podrá rotar un
ángulo dϕi en un dt, es decir, tenemos dr1i “ dϕ ˆ r1i , por lo que dri “ dR ` dϕ ˆ r1i . De
aquı́ obtenemos las velocidades
dri dR dϕ
“ ` ˆ r1i
dt dt dt
dado lo cual, las velocidades de las partı́culas del cuerpo rı́gido con respecto al sistema
de referencias S serán
vi “ v0 ` w ˆ r1i (9.1)
donde v0 es la velocidad del origen del sistema S ’ y w “ dϕ dt
su velocidad angular.
Ambas cantidades pueden depender del tiempo.
El origen de coordenadas en el cuerpo rı́gido puede ser escogido en otro punto a una
distancia a desde el origen O. Entonces, ri “ pi ài , donde pi es la posición de la partı́cula
en relación con el nuevo origen de coordenadas O’. Para las coordenadas con respecto al
sistema de referencias S tendremos
ri “ R ` pi ` ai
Por lo tanto, para las velocidades tendremos
121
vi “ v0 ` w ˆ r1i “ v0 ` w ˆ ai ` w ˆ pi
9.2. EL TENSOR DE INERCIA

De acuerdo con la modelación que hicimos arriba, para el cálculo de la energı́a cinética
del cuerpo rı́gido tendremos la siguiente expresión
n
ÿ mv2
Y “ (9.2)
i“1
2
donde la suma abarca todas las partı́culas. Usando la expresión (9.1) para las veloci-
dades de las partı́culas, la energı́a cinética tomará la forma
ÿ m pv0 ` w ˆ r1 q2 ÿm ÿ ÿm 2
T “ “ v20 ` m pv0 ¨ w ˆ r1 q ` pw ˆ r1 q (9.3)
2 2 2
La velocidad v0 y la velocidad angular w son iguales para todos los puntos del sistema.
2 µv2
El primer término de la parte derecha de la ecuación (9.3) nos da ni“1 mpv22 q “ 2 0 , siendo
ř
µ la suma de todas las masas de las partı́culas. Podemos escribir el segundo término como
ÿ ÿ ÿ
mv0 ¨ w ˆ r1 “ mr1 ¨ v0 ˆ w “ v0 ˆ w ¨ mr1 (9.4)
de donde se ve que si el origen de řun sistema de coordenadas se elige en el centro

de inercia del cuerpo rı́gido, entonces i mi ri “ 0. Para el tercer término usamos las
propiedades de vectores
2
pw ˆ rq2 “ pw ˆ r1 q ¨ pw ˆ r1 q “ w2 r12 ´ pw ¨ r1 q (9.5)
Finalmente, la ecuación para la energı́a cinética es
µv20 1 ÿ ! 2 12 2
)
T “ ` m w r ´ pw ¨ r1 q (9.6)
2 2
Como se ve, la energı́a cinética del cuerpo rı́gido se puede representar como la suma
de dos componentes. La primera de ellas es el término correspondiente al movimiento
del cuerpo como un todo, es decir, movimiento de traslación de una partı́cula efectiva de
masa µ con velocidad v0 . La segunda componente es la energı́a cinética del movimiento
rotacional con velocidad angular w alrededor del eje que pasa por su centro de inercia.
Esto constituye un caso particular del teorema de Konig. Este teorema se puede formular
de la siguiente manera:
La energı́a cinética de un cuerpo rı́gido es igual a la

energı́a cinética que poseerı́a una partı́cula de masa µ
ubicada en su centro de inercia más la energı́a cinética
del cuerpo en relación con un sistema de coordenadas
ligadas con el centro de inercia y que se mueve junto
con el cuerpo en forma translacional.
9.3. FORMA TENSORIAL DE LA ENERGÍA CINÉTICA

Tenemos
w2 “ w ¨ w “ wi wi “ wi2
r2 “ r ¨ r “ rj rj “ rj2 (9.7)
pw ¨ rq2 “ pwi xi q pwk xk q “ wi wk xi xk
donde se usa la convención de la suma, es decir, donde se encuentre repetido algún
subı́ndice se supone la suma desde 1 hasta 3 por este subı́ndice. Además,
xj “ px, y, zq, j “ 1, 2, 3
Por lo tanto, la energı́a cinética rotacional tomará la forma
1ÿ ( 1ÿ (
T “ m wi2 x2j ´ wi xi wk xk “ m wi wk x2j δik ´ wi wk xi xk
2 2
1 ÿ (
“ wi wk m x2j δik ´ xi xk
2
1 i“k
en la cual se usó la igualdad wi “ wk δik , donde δik “ 0 i‰k
es la delta de Kronecker.
Ahora, introduciendo la notación convencional
ÿ (
Iik “ m x2j δik ´ xi xk (9.8)
obtenemos la forma final de la energı́a cinética del cuerpo sólido
µv20 1
T “ ` Iik wi wk (9.9)
2 2
ř (
La magnitud introducida Iik “ m x2j δik ´ xi xk es el denominado tensor del mo-
mento de inercia del cuerpo rı́gido. Esta cantidad tiene nueve componentes, pero como
Iik “ Iki –es decir, es un tensor simétrico–, entonces sólo es posible tener seis componentes
independientes. Notoriamente, estas componentes dependen de la elección del sistema de
referencias.
Como se sabe, cuando un sistema de coordenadas rota, las componentes de los radios
vectores se transforman de acuerdo con la siguiente relación
xi “ αik x1k (9.10)
donde αik “ cospik 1 q son las componentes de la matriz de los cosenos directores o –
como es común llamarla– la matriz de rotación. Veamos la relación entre las componentes
del tensor en el nuevo y antiguo sistema de coordenadas. Reemplazamos la ecuación (9.10)
en la ecuación (9.8) y tenemos
ÿ (
Iik “ m αlm x1m αIn x1n δik ´ αip x1p αks x1s (9.11)
Usando las propiedades del sı́mbolo de Kronecker δik –especı́ficamente la ortogonalidad

de las filas y columnas–, se obtiene que
ÿ
Iik “ m tδmn x1m x1n αil αks δls ´ αil αks x1l x1s u
ÿ ” ı
2
Iik “ αil αks m px1n q δls ´ x1l x1s “ αil αks Ils1 (9.12)
donde
ÿ ! )
2
Ils1 “ m px1n q δls ´ x1l x1s
son las componentes del nuevo tensor de inercia en las nuevas coordenadas. Al com-
parar estas relaciones de transformación con las que tiene una multiplicación de dos
componentes de vector, observaremos que son idénticas:
xk “ αks x1s
xi “ αir x1r (9.13)
xk xi “ αks αir x1s x1r
Ası́, de acuerdo con la definición matemática, un tensor de segundo orden es una
magnitud que bajo transformaciones de sistema de coordenadas cambia de manera idéntica
al cambio que se observa en la multiplicación de dos componentes de vector. Por lo tanto,
el tensor de inercia es un tensor simétrico de segundo orden. Está claro que se puede
introducir tensores de mayores rangos. Entonces un vector puede denominarse también
tensor de primer orden. Escribamos en forma matricial el tensor de inercia
¨ ř ř ř ˛
mř py 2 ` x2 q ř ´ mxy ´ ř mxz
Iik “ ˝ ´ ř myx mř px2 ` z 2 q ř ´ myz ‚ (9.14)
2 2
´ mzx ´ mzy m px ` y q
A veces, las diferentes componentes del tensor I se llaman momentos de inercia del
cuerpo con relación a los correspondientes ejes. Observemos que el tensor de inercia es
aditivo, es decir, el momento de inercia del cuerpo es igual a la suma de momentos de
inercia de los ejes.
Si el cuerpo rı́gido es analizado como un cuerpo continuo, entonces la suma en los
tensores cambia a integrales
ż
` ˘
Iik “ p x2l δik ´ xi xk dV (9.15)
Ahora, teóricamente se sabe que cualquier tensor de segundo orden puede ser llevado
a una forma diagonal usando una correspondiente elección de la dirección de ejes . Esta
dirección se denomina ejes principales de inercia y sus correspondientes valores de las
componentes se llaman momentos de inercia principales
¨ ˛
I1 0 0
Iik “ ˝ 0 I2 0 ‚ (9.16)
0 0 I3
Entonces, la energı́a cinética del movimiento circular es

1` ˘
T “ I1 Ω21 ` I2 Ω22 ` I3 Ω23 (9.17)
2
Se demuestra también que ninguno de los principales momentos de inercia puede ser
mayor que la suma de los otros dos.
Si los tres momentos de inercia son diferentes, entonces el cuerpo se llama trompo
asimétrico. Si dos de los momentos son iguales, el cuerpo se llama trompo simétrico. Si
los tres momentos son iguales, entonces el cuerpo se denomina trompo esférico. En este
último caso, la forma del cuerpo no es exactamente una esfera: un cubo es también un
trompo esférico.
Si un cuerpo posee un plano de simetrı́a, entonces el centro de inercia debe de estar en
este plano. Por este plano pasarán dos ejes principales; mientras que el tercero será per-
pendicular al plano. Un ejemplo es un sistema de partı́culas ubicadas en un solo plano.
Si el plano está determinado por los ejes x1 x2 , entonces las coordenadas x3 serán iguales
a cero. Ası́
ÿ
I1 “ mx22
ÿ
I2 “ mx21 (9.18)
ÿ ` ˘
I3 “ m x21 ` x22
de donde tendremos I3 “ I1 ` I2 .
Cuando el cuerpo rı́gido coincide consigo mismo al rotarlo en un ángulo 2π n
, entonces
se dice que el cuerpo posee eje de simetrı́a de orden n. Otro ejemplo de interés es cuando
se tiene un sistema de partı́culas ubicadas a lo largo de un eje. Podemos escoger este eje
como eje z, entonces los otros dos ejes X, Y = 0, por lo que dos momentos principales de
inercia coinciden, mientras que el tercero es igual a cero.
ÿ
I1 “ I2 “ mx23 , I3 “ 0
Este sistema se llama rotador y tiene dos grados de libertad rotacionales correspon-
dientes a las rotaciones alrededor de los ejes X y Y.
A veces es conveniente calcular el tensor de inercia en relación con un punto que no
coincide con el centro de inercia del cuerpo (ver figura 9.1).
Figura 9.1: Cálculo del tensor de inercia en relación con otro origen
Tenemos entonces que por definición

ÿ (
I ik “ m x2j δik ´ xi xk (9.19)
Debido a que r “ r ` a o, mejor dicho, xi “ xi ` ai . Entonces es fácil demostrar que

ÿ
m pxl ´ al q2 δik ´ pxi ´ ai q pxk ´ ak q
(
I ik “
ÿ ` ˘ ÿ ÿ ÿ
“ m x2l δik ´ xi xk ´ 2δik al mxl ` ai mxk ` ak mxi `
` ˘
M a2 δik ´ ai ak (9.20)
ř
Como O es el centro de inercia entonces, mxi “ 0, por lo que finalmente obtenemos
` ˘
I ik “ Iik ` M a2 δik ´ ai ak (9.21)
Otro caso particular tiene lugar en forma del teorema de Hugens-Stern: cuando algún
eje pasa por el centro de inercia del cuerpo y el otro eje está a una distancia a del primero.
Entonces
I zz “ Izz ` M a2 (9.22)
donde az “ 0.
9.4. MOMENTO DE IMPULSO DEL CUERPO RÍGIDO

Como ya sabemos, el momento de impulso depende de la elección del origen del sistema
de coordenadas. Sólo cuando no hay movimientos como un todo del cuerpo rı́gido, el
momento de impulso no depende de la elección del origen de coordenadas. Por lo tanto,
tomaremos el centro de inercia del cuerpo como origen de coordenadas. Tenemos para el
momento de impulso ÿ
M“ m pr ˆ vq (9.23)
Ahora reemplazamos en la ecuación anterior la expresión para la velocidad
ÿ ÿ ` ˘
M“ mr ˆ pw ˆ rq “ m wr2 ´ r ¨ pw ˆ rq (9.24)
Introduciendo notaciones tensoriales tendremos

ÿ ` ˘
Mi “ m wi x2l ´ xi pwk xk q “ wk Iik (9.25)
Si los ejes x1 , x2 , x3 están dirigidos por los principales ejes de inercia del cuerpo,
entonces las componentes no diagonales del tensor de inercia serán iguales a cero y, por
lo tanto, tendremos
Mi “ I1 w1 , M2 “ I2 w2 , M3 “ I3 w3 (9.26)
En particular, cuando se tiene el trompo esférico –es decir un cuerpo rı́gido en el cual
coinciden los principales momentos de inercia–, entonces
M “ Iw, I “ I1 “ I2 “ I3 (9.27)
La relación entre el momento de impulso y la velocidad angular de rotación con la

energı́a cinética se obtiene de la siguiente manera. Para la energı́a cinética
1
T “ Iik wi wk
2
Para el momento
1
Mi “ Iik wk
2
Por lo que
1 1 1
T “ Iik wi wk “ Mi wi “ M ¨ w (9.28)
2 2 2
Es decir, si la energı́a cinética es constante cuando se tiene rotación libre, el momento
es constante, por lo que la proyección del vector w en la dirección del momento M en el
proceso de rotación también es constante.
Ejemplo 9.1
Supongamos I “ I1 “ I2 y I3 “ 0 (el eje 3 está dirigido a lo largo del eje del rotator),
cuyo momento resulta M=Iw y el vector w es perpendicular al eje del rotator. Por lo
tanto, la rotación libre del rotator es un movimiento rotacional uniforme en un plano
alrededor de la dirección perpendicular a este plano.
Solución
La ley de conservación del momento es suficiente para la definición de otra rotación
libre más compleja del trompo simétrico. Usamos los ejes principales de inercia x1 y x2
perpendiculares al eje de simetrı́a del trompo x3 . Es decir, escogemos el eje x2 perpendi-
cular al plano definido por el vector constante M y por la posición momentánea del eje
x3 (ver figura 9.2).
Figura 9.2: Precesión de un trompo simétrico
Es decir, x2 es perpendicular al plano M,x3 . Por consiguiente, M2 “ 0 y w2 . Entonces,

las direcciones de M, w, x3 en cada instante de tiempo están sobre una superficie. De
aquı́ se obtiene que la velocidad v “ w ˆ r de todos los puntos en el eje del trompo x3 en
el momento dado es perpendicular a este plano. En otras palabras, el eje del trompo rota
uniformemente alrededor de la dirección del vector M describiendo un cono con ángulo
sólido θ “ const. Este fenómeno se llama precesión regular del trompo. Al mismo tiempo
que la precesión, el mismo trompo rota sobre su propio eje x3 .
Calculemos ahora las velocidades angulares de los dos tipos de rotación. La velocidad
angular de rotación alrededor de su propio eje es la proyección w3 del vector w en este
eje.
M3 M
w3 “ “ cos θ
I3 I3
Para la determinación de la velocidad de precesión w es necesario descomponer el
vector w por la regla del paralelogramo en componentes a lo largo del eje x y a lo largo
de la dirección M. Del dibujo se ve que w sin θ “ w1 , pero como w1 “ MI11 “ M Isin 1
θ
obtenemos
M
w“
I1
¿Cuál es el significado de que w = constante?
Ejemplo 9.2
Definir los momentos de inercia de una varilla delgada homogénea de longitud l y
masa m con densidad de masa que depende linealmente de la distancia hacia uno de sus
extremos.
Solución
Sea que el eje OÂ´ZÂ´ esté dirigido a lo largo de la varilla, es decir que comienza en
el extremo más liviano de la varilla. La densidad de la varilla se define por ρpz 1 q “ 2m
l2
z1,
y obtenemos el valor para los dos momentos de inercia ası́
żl
2 ml2
Jx1 “ Jy1 “ ρ pz 1 q pz 1 q dz 1 “
0 2
Los ejes principales centrales pueden ser obtenidos mediante una transformación pa-
ralela de los ejes estudiados. Usando el teorema de Stein obtenemos
ˆ ˙2
2
Jx1 “ Jxm1 `m l
3
ˆ ˙2
2
Jy1 “ Jym1 `m l
3
Como la distancia desde el extremo más liviano hasta su centro de masa es igual a
2
p 23 lq, entonces Jxm1 “ Jym1 “ ml
18
.
9.5. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGI-

DO
Como el cuerpo rı́gido tiene seis grados de libertad, entonces el sistema de ecuaciones
debe contener seis ecuaciones independientes. El cambio del impulso y del momento de
impulso para sistemas con ligaduras fuertes, como es el cuerpo rı́gido, puede escribirse
como
dP ÿ dM ÿ
“F“ fi , “K“ xxxxri ˆ fi (9.29)
dt i
dt
donde la suma se realiza por todas las partı́culas. La cantidad r ˆ f, donde f es la
fuerza, se conoce como momento de una fuerza. Como se sabe, las fuerzas internas entre
partı́culas se eliminan y sólo quedan las fuerzas externas que actúan sobre el sistema. Si U
es la energı́a potencial en campo externo, entonces la fuerza se define como de costumbre
BU
F “´ (9.30)
BR
donde R es la coordenada del centro de inercia. Con respecto a la segunda ecuación
en (9.29) escogemos un sistema de coordenadas “inmóvil”, de tal manera que en cada
instante el centro de inercia del cuerpo esté en reposo con respecto a él mismo. Según
el principio relativista de Galileo esta ecuación se cumplirá en cualquier otro sistema
inercial de coordenadas.
Los momentos de fuerza K y de impulso M dependen de la elección del sistema
de coordenadas. Al escoger el origen de coordenadas como el centro de inercia, M se
define según la ecuación (9.24). El momento de fuerza depende de la fuerza externa. Si
cambiamos el origen de coordenadas a una distancia a, entonces los nuevos vectores r’
del cuerpo rı́gido se ligarán con los antiguos radios vectores
r “ r1 ` a
Por lo tanto
ÿ ÿ ÿ
K“ rˆF“ r1 ˆ F ` aˆF
es decir,
K “ K1 ` a ˆ F
Cuando F=0, entonces K=K’, o sea, los momentos de fuerza no dependen del origen
de coordenadas; se dice entonces que sobre el cuerpo rı́gido actúa un par de fuerzas.
9.6. ÁNGULOS DE EULER

r
Vemos que la dinámica del cuerpo rı́gido se puede descomponer en términos de un
movimiento de translación y de un movimiento rotatorio, los cuales se pueden resolver
en forma independiente. En general, nos damos cuenta de que la dinámica de este cuerpo
requiere de seis variables, tres que determinan el movimiento del origen del sistema de
coordenadas del cuerpo y tres ángulos independientes que orientan el cuerpo con respecto
al origen del sistema de coordenadas.
En este momento nos concentraremos en el movimiento de rotación del cuerpo rı́gido.
Podemos parametrizar la rotación de varias formas y ahora nos concentraremos en la
parametrización mediante los ángulos de Euler. Podemos efectuar una transformación de
un sistema de coordenadas cartesianas a otro para hacerlo coincidir, por medio de tres
rotaciones sucesivas efectuadas en un orden concreto. Se definen entonces los ángulos de
Euler como los tres ángulos de rotación sucesivos. Dentro de ciertos lı́mites, la elección
de los ángulos de rotación es arbitraria (ver figura 9.3).
El orden a emplear empieza por hacer girar el sistema de ejes inicial XYZ un ángulo φ
alrededor de Z en sentido levógiro, rotulando con αβγ los ejes del sistema de coordenadas
resultante. En la segunda etapa, se hacen girar los ejes intermedios, αβγ, alrededor del eje
α en sentido levógiro un ángulo θ para dar lugar a otro sistema de coordenadas intermedio:
α1 β 1 γ 1 . El eje α1 es la intersección de los planos XY y β 1 γ 1 se denomina lı́nea de nodos. Por
Figura 9.3: Ángulos de Euler
último, los ejes α1 β 1 γ 1 se hacen girar en sentido levógiro un ángulo ψ alrededor del eje γ 1
para dar el sistema de coordenadas X’Y’Z’ buscado. Ası́ pues, los ángulos de Euler θ, φ, ψ
especifican totalmente la orientación del sistema X’Y’Z’ respecto al XYZ y pueden, por
tanto, ser las tres coordenadas generalizadas necesarias.1
La rotación es descrita por una matriz R por medio de la ecuación
X1 “ RX (9.31)
donde X’ representa el conjunto de ejes del sistema rotado respecto del sistema cuyos
ejes están representados por X. La rotación R se compone de las rotaciones sucesivas
descritas anteriormente, es decir R “ RΨ Rθ Rφ . Las rotaciones parciales son en este caso
las siguientes:
1. Una rotación alrededor del eje Z de ángulo ϕ (definido como el ángulo respecto del
eje positivo Z, como se hace en trigonometrı́a). La matriz correspondiente es
¨ ˛
cos ϕ sin ϕ 0
Rφ “ ˝ ´ sin ϕ cos ϕ 0 ‚ (9.32)
0 0 1
1
Otra alternativa para definir los ángulos de Euler es hacer coincidir los orı́genes de coordenadas de
los sistemas S y S ’. La intersección de los planos O’X’Y’ y OXY define la recta O1 ξ llamada arriba lı́nea
nz ˆnz1
de nodos. La dirección positiva de esta lı́nea está definida por el vector unitario nξ “ |nz ˆnz 1 |
. Entonces
los ángulos de Euler serán
ϕ “ =pnx ˆ nξ q, θ “ =pnz ˆ nz1 q, ψ “ =pnξ ˆ nx1 q
p0 ď ϕ ď 2π, 0 ď θ ď π, 0 ď ψ ď 2πq
Para sistemas diestros, las direcciones positivas de los ángulos ϕ, θ, ψ se definen comúnmente con ayuda
de los ejes nz , nξ y nz1
2. Una rotación alrededor del eje α de ángulo θ (definido como el ángulo respecto del
eje positivo α, como se hace en trigonometrı́a). La matriz correspondiente es
¨ ˛
1 0 0
Rθ “ ˝ 0 cos θ sin θ ‚ (9.33)
0 ´ sin θ cos θ
3. Una rotación alrededor del eje γ 1 de ángulo ψ (definido como el ángulo respecto del
eje positivo γ 1 , como se hace en trigonometrı́a). La matriz correspondiente es
¨ ˛
cos ψ sin ψ 0
Rψ “ ˝ ´ sin ψ cos ψ 0 ‚ (9.34)
0 0 1
La transformación completa de un sistema de ejes tX, Y, Zu al sistema de ejes tX 1 , Y 1 , Z 1 u

está dada por (9.31), donde R “ Rψ Rθ Rφ .
En términos de los ángulos de Euler, las entradas explı́citas de la matriz R son:
R11 “ cos ψ cos φ ´ cos θ sin φ sin ψ

R12 “ cos ψ sin φ ` cos θ cos φ sin ψ
R13 “ sin ψ cos θ
R21 “ ´ cos θ sin φ cos ψ ´ sin ψ cos φ
R22 “ cos θ cos φ cos ψ ´ sin ψ sin φ (9.35)
R23 “ sin θ cos ψ
R31 “ sin φ sin θ
R32 “ ´ sin θ cos φ
R33 “ cos θ
9.7. ECUACIONES DE EULER

Para un cuerpo rı́gido libre, hemos visto que las componentes del momento angular
sobre los ejes principales conforman un sistema dinámico autónomo: la variación de las
componentes de los ejes principales dependen solamente de las componentes de los ejes
principales. A continuación derivaremos las ecuaciones que gobiernan la evolución de estas
componentes.
Sea que dA dt
define la velocidad de cambio de algán vector A en relación con el sistema
de coordenadas inmóvil, y que en relación con el sistema de referencias que rota este
vector no sufre cambios. Entonces, en este caso, el cambio en relación con el sistema
inmóvil está condicionado sólo por la rotación. Ası́
dA
“wÂ (9.36)
dt
En caso más general, la ecuación anterior cambia
dA d1 A
“ `wÂ (9.37)
dt dt
1
donde ddtA es el cambio del vector A en relación con el sistema de coordenadas que rota.
Esta fórmula es consecuencia de una diferenciación de la multiplicación de dos funciones.
Escribamos el vector A en relación con los ejes que forman el sistema de coordenadas
rotante.
A “ A1 n11 ` A2 n12 ` A3 n13

Entonces
ˆ ˙ ˆ ˙
dA dA1 1 dA2 1 dA3 1 dn11 dn12 dn13
“ n ` n ` n ` A1 ` A2 ` A3 (9.38)
dt dt 1 dt 2 dt 3 dt dt dt
Considerando ası́
dn11 dn12 dn13
“ w ˆ n11 , “ w ˆ n12 , “ w ˆ n13 (9.39)
dt dt dt
llegamos a la fórmula (9.37), cuya primera parte a la derecha es la correspondiente a
la primera de la derecha de (9.38).
Usamos ahora este método para el cambio del momento de impulso M del cuerpo
rı́gido. Tenemos análogamente
dM d1 M
“ `wˆM“K (9.40)
dt dt
Ahora consideramos que los ejes del sistema rotante están elegidos a lo largo de los
ejes principales de inercia, por lo que M1 “ I1 w1 , M2 “ I2 w2 , M3 “ I3 w3 .
Entonces para la componente en el eje tenemos
dM1
` pw ˆ Mq1 “ K1 (9.41)
dt
que equivale a
dw1
I1 ` w2 M3 ´ w3 M2 “ K1 (9.42)
dt
que también se puede escribir como
dw1
I1 ` pI3 ´ I2 q w2 w3 “ K1
dt
De la misma manera se obtienen las ecuaciones para los otros ejes, que conforman las
siguientes ecuaciones de Euler
dw1
I1 ` pI3 ´ I2 q w2 w3 “ K1
dt
dw2
I2 ` pI1 ´ I3 q w1 w3 “ K2 (9.43)
dt
dw3
I3 ` pI2 ´ I1 q w1 w2 “ K3
dt
Para desarrollar el planteamiento completo de las ecuaciones dinámicas en función de
las coordenadas o grados de libertad que definen la configuración (en este caso, los ángulos
de Euler), serı́a necesario sustituir en la expresión anterior los valores de w1 , w2 , w3 y de
sus derivadas en función de los ángulos de Euler
w1 “ θ9 cos ψ ` φ9 sin θ sin ψ

w2 “ ´θ9 sin ψ ` φ9 sin θ cos ψ (9.44)
w3 “ φ9 cos θ ` ψ9
9 φ,
Ası́, de la expresión anterior podemos despejar (θ, 9 ψ)
9
θ9 “ w1 cos φ ´ w2 sin φ
w1 sin φ ` w2 cos φ
φ9 “ w3 ´ (9.45)
tan θ
w1 sin φ ` w2 cos φ
ψ9 “
sin θ
Por otra parte, de las ecuaciones de Euler, obtenemos que
K1 I2 ´ I3
w9 1 “ ` w2 w2
I1 I1
K2 I3 ´ I1
w9 2 “ ` w3 w2 (9.46)
I2 I2
K3 I1 ´ I2
w9 3 “ ` w1 w2
I3 I3
El conjunto de seis ecuaciones diferenciales de primer orden (9.45) y (9.46) queda
planteado en función de las seis variables: θ, φ, ψ y w1 , w2 , w3 . Su resolución puede llevarse
a cabo bien por métodos analı́ticos o bien por métodos numéricos (por ejemplo mediante
el método de integración paso a paso en el tiempo de Runge-Kutta).
Ejemplo 9.3
Considerar un trompo simétrico con momentos principales de inercia I1 “ I2 ‰ I3
y que no se encuentra sometido a fuerza alguna. Escribir el lagrangiano de rotación del
sistema en términos de ángulos de Euler. Escribir las correspondientes ecuaciones de
Lagrange, obteniendo las cantidades conservadas. Utilizando la ecuación de la energı́a,
definir el potencial efectivo y discutir los tipos posibles de movimientos del cuerpo.
Solución
Si no existe ninguna fuerza externa, el lagrangiano es igual a la energı́a cinética
1 ´ 92 2 9 2
¯ 1 ´
9 2 9
¯2
L “ I1 φ sin θ ` θ ` I3 φ cos θ ` ψ
2 2
Las coordenadas φ y ψ son cı́clicas, por lo que sus momentos generalizados asociados
son constantes
BL ` ˘
Pφ “ “ I1 sin2 θ ` I3 cos2 θ φ9 ` I3 ψ9 cos θ
B φ9
BL ´
9 9
¯
Pψ “ “ I3 ψ ` φ cos θ “ I3 w3 “ cte
B ψ9
donde w3 es la tercera componente del vector velocidad angular sobre los ejes princi-
P2
9 que despejamos
pales. Definiendo una energı́a modificada E 1 “ E ´ 2Iψ3 , y sustituyendo φ,
de las dos ecuaciones anteriores,
Pφ ´ Pψ cos θ
φ9 “
I1 sin2 θ
tenemos
1
E 1 “ I1 θ92 ` V pθq
2
donde V pθq es el potencial efectivo
pPφ ´ Pψ cos θq2

V pθq “
I1 sin2 θ
Haciendo x “ cos θ, la función queda
pa ´ bxq2
V pxq “
1 ´ x2
donde
Pφ
a” ?
2I1
Pψ
b” ?
2I1
En el intervalo fı́sico 0 ď x ď 1 esta función es siempre positiva y diverge en x “ 0 y
x “ 1. Derivando, obtenemos
pa ´ bxq pb ´ axq
V 1 pxq “ ´2
p1 ´ x2 q2
función que tiene ceros en x “ ab y x “ ab . Supongamos que a ‰ b; entonces sólo
una de las dos raı́ces posibles se encuentra en el intervalo fı́sico (la primera si a ă b y la
segunda si a ą b). El correspondiente extremo ha de ser necesariamente un mı́nimo. El
aspecto cualitativo del potencial efectivo es el de la figura 9.5. El caso a “ b corresponde
a condiciones iniciales un tanto especiales que no se van a dar en la práctica.
Existe pues un ángulo θ0 , dado por cos θ0 “ ab o cos θ0 “ ab , según el caso, que es un
mı́nimo del potencial efectivo, de manera que, si E 1 “ V pθq, el eje de simetrı́a del trompo
se mantiene en el ángulo polar θ0 . Por otro lado, el ángulo φ crece o decrece linealmente
con el tiempo con una velocidad de precesión dada por la constante
Pφ ´ Pψ cos θ
φ9 0 “
I1 sin2 θ
(el sentido del giro depende del signo de φ9 0 ). Ésta serı́a una precesión uniforme. Al
contrario del caso en que exista un campo externo, aquı́ no hay una velocidad angular
crı́tica por debajo de la cual el trompo no pueda mantener esta configuración, y además
sólo hay un tipo de precesión (no se distingue entre precesión lenta y precesión rápida).
Cuando E 1 ą V pθq, hay dos puntos de retorno, θ1 y θ2 , dados por la ecuación
pPφ ´ Pψ cos θq2 ´ 2I1 E 1 sin2 θ “ 0

Figura 9.4: Potencial efectivo
de manera que el eje de simetrı́a nuta entre estos dos puntos de retorno. Dependiendo
del signo, posiblemente variable en el tiempo, de φ, 9 podremos distinguir entre los tres
tipos de precesión-nutación que se dan para el trompo en un campo gravitatorio uniforme.
Ejemplo 9.4
Usando las ecuaciones de Euler, demostrar que la rotación de un cuerpo rı́gido alre-
dedor del eje principal con valores intermedios de momentos de inercia es inestable.
Solución
Sea por ejemplo
I3 ą I2 ą I1 (9.47)
y el cuerpo se mueve alrededor del eje x2 . Entonces, w1 “ w3 “ 0 y w2 “ w20 “ cte ‰ 0.
Usando las ecuaciones de Euler obtenemos
dw1 dw2 dw3
“ “ “0 (9.48)
dt dt dt
Supongamos que la velocidad angular se desvió un poco de su dirección x2 . Esto
implica que han aparecido pequeñas componentes a lo largo de los ejes x1 y x3 . Es decir,
ahora tenemos
w1 “ θ1
(9.49)
w3 “ θ3
Claro está que w1 , w3 ! w20 . En primer aproximación podemos escribir las ecuaciones
de Euler de la siguiente manera
dw1 I3 Í2
dt
` I1
w20 w3 “0
dw3 I2 Í1 (9.50)
dt
` I3
w20 w1 “0
La solución para las incógnitas se obtiene de forma estándar, es decir, suponemos que
w1 w3 eqt (9.51)
Al reemplazar (9.46) en (9.45), los valores posibles de q se obtienen de la condición

para la existencia de soluciones no triviales para las incógnitas, lo que se llama también
ecuación de las caracterı́sticas. El siguiente determinante deberá ser igual a cero
„ I3 Í2 
q I1
I2 Í1 “0 (9.52)
I3
q
cuya solución para q es la siguiente

d
pI3 ´ I2 q pI2 ´ I1 q
q1,2 “ ˘w20 (9.53)
I1 I3
De acuerdo con la condición (9.42), la expresión debajo de la raı́z cuadrada es positiva.

Como vemos, existe un valor positivo de q que si analizamos la expresión (9.46) da valores
para la perturbación que se incrementan de manera exponencial con el paso del tiempo.
Esto constituye entonces la inestabilidad del sistema.
PROBLEMAS
1. Encontrar el tensor de inercia de una esfera homogénea.
2. Una varilla delgada se desliza por una cuerda inmóvil vertical que pasa por su
centro, encontrar la solución a la ecuación de movimiento.
3. Encontrar el lagrangiano de un cuerpo rı́gido en un sistema no inercial de coorde-

nadas que se mueve con velocidad angular Ωptq.
4. Analizar la dinámica para un trompo esférico.
5. Analizar la dinámica para un trompo asimétrico. Ver casos especiales.

BIBLIOGRAFÍA
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Nueva York, Sprin-

ger.
Barger, V. y M. Olsson (1994), Classical Mechanics. A modern perspective, Nueva
York, McGraw Hill.
Goldstein, H. (1996), Mecánica clásica, Barcelona, Reverte.
Hausser, Walter (1966), Introduction to the Principles of Mechanics, Addison Wesley.
Irodov, I. O. (1986), Leyes fundamentales de la mecánica, Moscú, Mir.
Kotkin, G. L. y V. G. Serbo (1988), Problemas de mecánica clásica, Moscú, Mir.
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Marion, J. B. y Stephen T. Thornton (1995), Classical Dynamics of Particles and
Systems, Nueva York, Brooks Cole.
Terletsky, Ya. P. (1987), Mecánica teórica, Moscú, UDN.

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Índice general

1. Cinemática del punto material 13

6. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS 80

8. FORMULACIÓN DE HAMILTON 107

9. MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO 121

Cinemática del punto material

1.1. Espacio y Tiempo

1.2. Ecuaciones de la cinématica

rptq “ pxptq, yptq, zptqq, (1.1)

Figura 1.1: Representación del vector velocidad v, que es tangente a la curva.

y de esta manera, la dirección de la cuerda (y de ∆r{∆t) se aproxima a la dirección de

y la longitud total de la curva, L, se obtiene por la integración de la velocidad sobre el

Fptq “ m:rptq. (1.6)

Bajo este esquema, t “ s, ds

donde kpsq es la curvatura.

Figura 1.2: Cı́rculos oscilatorios de una trayectoria elı́ptica

El centro del cı́rculo osculatorio, llamado centro de curvatura de r en rpsq, es obtenido

Figura 1.3: Plano oscilatorio

a lo largo de la curva. Enseguida construimos el vector unitario B, perpendicular a los

La aceleración se obtiene diferenciando la velocidad una vez más:

Ahora, usando (1.12) y (1.15)

1.3. Conceptos de sistemas de referencia inercial y coorde-

donde v0 y r0 son cualesquier vectores que representan, respectivamente, la velocidad y

las cantidades hj se denominan coeficientes de Lame o factores de escala. El vector de

además se observa que

Encontremos las proyecciones vqi y aqi de la velocidad v y de la aceleración a de un

v “ h1 e1 q91 ` h2 e2 q92 ` h3 e3 q93 , (1.35)

v “ vq1 e1 ` vq2 e2 ` vq3 e3 . (1.37)

Vamos a encontrar ahora las componentes de la aceleración aqi “ a¨ ei . De la ecuación

Por otra parte, de (1.35) se tiene

al comparar este resultado con (1.31)

Finalmente se sustituye (1.40) y (1.42) en (1.38)

Si ahora introducimos T “ 12 v2 , entonces la expresión para las aceleraciones aqi toman la

Ejemplo 1.1 : Encontrar la velocidad y aceleración de un punto material en coordenadas

nρ “ i cos ϕ ` j sin ϕ, (1.51)

al considerar que nρ ¨ nϕ “ 0 en el plano xy, se deduce que

nϕ “ ´i sin ϕ ` j cos ϕ. (1.52)

Despejando tenemos que

j “ cos ϕnϕ ` sin ϕnρ . (1.54)

Para encontrar la aceleración, debemos hacer algunos cálculos semejantes. A partir

2. La dependencia de xptq se define por la ecuación xptq “ a sinpω t ` k xptqq. Si

3. Encontrar la velocidad, aceleración y velocidad sectorial de una partı́cula en un

5. Las coordenadas cilı́ndricas de una partı́cula durante su movimiento en relación con

2.1. Sistemas Inerciales

constante, y por lo tanto lo llamaremos inercial. Si tenemos dos sistemas de referencia

de donde podemos obtener

2.1.1. Leyes de Newton

2. La cualidad que tienen los cuerpos de oponerse a que su estado de movimiento

Es posible agrupar las fuerzas de la siguiente manera:

Aquı́, la función V pr, tq es denominada potencial. Las fuerzas de atracción gravita-

2.1.2. Campos de fuerza

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente de

donde c: arbitrario, ”nivel cero”

2.2. TEOREMA DE CONSERVACIÓN

2.3. CAMPO DE FUERZA CENTRAL

BFx BFy BFy BFz BFx BFz

2.4. LEYES DE CONSERVACIÓN PARA UN SISTEMA

donde Fi es la fuerza que actúa sobre la partı́cula i debido a interacciones externas al

Demostremos esto. Si en la ecuación (2.19) cambiamos de lugar i por k y luego k por

2.4.2. El momento y su conservación en un sistema de partı́culas

De acuerdo con (2.17) y con (2.19) tenemos

Lo anterior es la formulación del teorema de conservación del momento lineal de un

y, si ri es el radio vector de la i–ésima partı́cula, el vector de posición del centro de