IMTR 2333 - Diseño Mecatrónico Integrantes:

Trabajo en grupo 1 1. Fernando Quintero - T00045151

Prof. Marien Narváez 2. César Sierra - T00044857
Dept. Mecatrónica 3. Camilo Nauffal - T00045056
— 4. César Suárez - T00041271

Caso de estudio
En el presente trabajo se estudiará el contenido del artı́culo ’Intelligent control system for
artificial arms configuration’ en busca de de:
1. Identificar en este artı́culo los componentes descritos en la figura 1.
2. Describir cuál fue el proceso de diseño realizado.

Figure 1: “Mechatronics is much more than control, but there is no Mechatronics without
control” (Janschek 2008).

1. Componentes descritos en la figura 1

Figure 2: Diagrama de bloques de la interfaz del brazo artificial

Esqueleto mecánico

Sistemas mecánicos

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Pudimos identificar dos sistemas mecánicos generales, el brazo artificial y la maquinaria com-
putacional que permite llevar a cabo la simulación, modelado virtual e interacción fı́sica, desde
la PC hasta la prótesis a través del conjunto de bloques de convertidores digitales/analógicos.

Actuadores
Si bien el articulo no menciona explı́citamente el uso de actuadores en el sistema, podemos
inferir que la prótesis de brazo artificial hace uso de una serie de motores y otros dispositivos
para poder realizar los movimientos configurados mediante la computadora.

Sistemas eléctricos y electrónicos

Sensores
En el artı́culo se mencionan sensores fı́sicos y sensores virtuales. Los sensores fı́sicos permiten
que el sistema reciba una retroalimentación proveniente de la prótesis de brazo, como se ob-
serva en la figura 2. Por su parte, los sensores virtuales son identificados en la prótesis virtual
con el objetivo de crear movimientos complejos, además, estos sensores virtuales simulan la in-
teracción entre los elementos de la prótesis e incluso la interacción de la prótesis con el ambiente.

Convertidores A/D y D/A

Estos bloques de conversión se utilizan en el sistema con el fin de traducir las señales analógicas
de la prótesis fı́sica de brazo a unas señales digitales, esto se hace debido a que el controlador
necesita leer señales digitales. Luego las señales son convertidas nuevamente a señales analógicas
para ser enviadas a la prótesis nuevamente (Estas señales intentan simular unas señales electro-
miográficas).

Control, computación y software

Diversos softwares fueron utilizados en el proceso de diseño, especialmente enfocados en la

simulación del movimiento y del sistema de control de la prótesis dependiendo de sus parámetros.
Para las interfaces se utilizaron motores gráficos de mayor o menor potencia. El uso de sistemas
de cómputo en este trabajo fue de gran relevancia, especialmente porque las pruebas que se
realizaron a la prótesis real final fueron comandadas directamente desde un software para el
sistema de control de la misma.

Sistemas de información

Para nosotros claro que existe un amplio proceso de modelado y simulación para validar el
comportamiento que puede llegar a tener una prótesis real, para tener una mayor confianza a
la hora de construirla. Por otra parte, no se muestran en absoluto procesos de optimización
sobre ningún aspecto del trabajo. También, según nuestra opinión, cabe la posibilidad de que
no exista un control automático, puesto que, podemos ver que sólo existe un entrenamiento al
brazo artificial a través de comandos manuales.

2. Proceso de diseño realizado

En el proceso de diseño realizado uno podrı́a identificar varias etapas. Es claro que antes
de comenzar con todo el diseño fue necesaria una fase de investigación acerca de las técnicas
y avances en el campo. Una fase de modelado y simulación se llevó a cabo hasta resolver los

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problemas que en estas etapas pudieran surgir, antes de construir un prototipo con el que realizar
evaluaciones y pruebas. Esto es fácil de evidenciar si nos fijamos en que primero se simuló la
respuesta de una prótesis virtual respecto del brazo artificial virtual antes de construir la prótesis
real.

References
[1] Eduard Franti, Gheorghe Stefan, et.al., Intelligent Control System for Artificial Arms Con-
figuration.,2011.