rancisco ernández antos

franfern@espol.edu.ec

En el presente informe se detalla el procedimiento llevado a cabo para la práctica de laboratorio de

cinemática de maquinar, se trata de la utilización del software AutoCAD para simular el comportamiento
del mecanismo de Chevichev, se plantea el calculo de la movilidad de un mecanismo, en este caso de 1, y
se describe las herramientas que se usan para restringir el dibujo de manera que al mover un elemento se
pueda apreciar el comportamiento del mecanismo.

The following report shows the process applied to do the machinery cinematics’ laboratory practice, the
practice is about the use of the software AutoCAD to simulate the behavior of a moving mechanism, in this
case the Chevichev mechanism. The mechanisms ’mobility is defined, in this case the Chevichev
mechanism have a mobility of 1. Also, the report shows the tools used to constrain the elements of the
mechanism in a way the when an element is moved the whole mechanism moves simulating its behavior in
real life.
Donde M es la movilidad, L el número de
eslabones, J1 y J2 numero de juntas de 1 GDL y
Se puede decir que una máquina es una serie de 2GDL respectivamnete.
mecanismos que transmiten y transforman
energía para realizar un movimiento en Entre los mecanismos mas usados se tiene el
específico. Los mecanismos son arreglos de mecanismo de cuatro barras, el compartimiento
elementos, apoyos, juntas o eslabones, que tienen de rotacion de este mecanismo varía dependiendo
como objetivo transformar cierto movimiento en de las longitudes de los eslabones, estos
otro patrón con el fin de realizar un determinado movimientos se pueden predecir con la
trabajo. El movimiento que puede realizar un Condición de Grashof, que dependiendo de las
mecanismo está dado por el numero de grados de magnitudes de los eslabones las inversiones
libertad, o número de parámetros que puedan pueden ser manivelae-balancin, doble manivela,
definir su posición en el espacio en un instante doble balancin, en algunos casos con puntos de
determinado. La movilidad de un mecanismo cambio cuando los eslabones estan en cierta
mecánico se define como el número de entradas posicion.
que se necesita proporcionar para crear una salida
Los mecanismos de cuatro barras tienen multiples
predecible. [1] Se puede calcular la movilidad de
aplicaciones en el campo, se pueden hallar en
un mecanismo utilizando la ecuación de Gruebler
bisagras para ventanas, en gatas para autos, en
modificada por Kutzbach de la siguiente forma:
retroescabadoras, en mecanismos de linea recta,
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 [Ec.1] etc. Son de mucha improtancia ya que son un gran
ejemplo de como el diseño mas simple puede
llegar a tener una gran variedad de aplicaciones.
Para llevar a cabo la práctica se utilizó el software
AutoCAD con el fin de simular el
comportamiento de un mecanismo mecánico en
movimiento. Se logró esto recurriendo a las
herramientas de la pestaña de “Paramétrico”
(Fig1.) dónde se encuentran las opciones para
restringir las entidades geométricas usadas para
representar los eslabones del mecanismo.
Además de las restricciones de posición de los
eslabones se usó la herramienta de cotas alineadas
para definir la magnitud de los eslabones. El uso
de la ventana de “Propiedades de capa” (Fig2.)
Fig3. Mecanismo escogido para dibujar
ayudó a separar los diferentes componentes del
(Mecanismo rectilíneo de Chevichev)
mecanismo, se utilizó una capa con un color para
los apoyos fijos y otra con un color diferente para
los eslabones.
Movilidad del mecanismo
Usando la Ec.1

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0
Fig1. Pestaña de Paramétrico
𝑀=1

Fig2. Ventana de Administrado de Propiedades

de capa
Una vez definidas todas las restricciones y las
magnitudes de los eslabones, se puede mover uno
de ellos para simular el comportamiento del
mecanismo en movimiento. Con esta simulación
se puede también apreciar los puntos críticos del
mecanismo para tener una idea de las limitaciones
del mismo. Fig4. Representación del mecanismo en
AutoCAD con las restricciones y magnitudes
usadas.

Se puede apreciar en la Fig4. La representación
visual del mecanismo de Chevichev, en el
software moviendo el eslabón 4 (Fig3.) se puede
comprobar que en cierto rango el movimiento
produce en efecto una línea recta con respecto al
centro del eslabón 3. Al llegar a cierto punto se
produce un movimiento fuera de la línea recta, se
considera entonces que el mecanismo tiene un
punto crítico en esa posición, así mismo, si se
mueve el eslabón 2 en el otro sentido se llega a la
misma situación. Se puede concluir entonces que
este mecanismo tiene dos puntos críticos en su
movimiento de trabajo.
Se puede concluir que el uso de herramientas
digitales como el software AutoCAD puede
ayudar a tener una representación muy precisa del
comportamiento de un mecanismo en
movimiento.
Las representaciones hechas en computadora
ayudan a predecir ciertas limitaciones que pueda
tener el mecanismo, así como las relaciones de las
magnitudes de los eslabones, puntos críticos y
desplazamientos de los eslabones.
[1] Norton, “Diseño de Maquinaria”, 4ta Edición,
2009, México
Representación del movimiento del mecanismo en AutoCAD