Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingenierı́a
Escuela de Ingenierı́a Eléctrica

IE-0409 Análisis de Sistemas

Tarea Programada 03

Por:

Loana Agüero Cascante, B60085

Ciudad Universitaria “Rodrigo Facio”, Costa Rica

Setiembre, 2018
Resumen
En un Modelo de Variables de Estado (MVE) es posible seleccionar las variables de
estado empleadas según los intereses. Esta distinción generará que las matrices de MVE
sean distintas, lo que permite la implementación de las mismas para aplicaciones espe-
cı́ficas. Las variables de estado desarrolladas en el presente documento son: variables
de estado como salida de los integradores, variables de estado de fase y variables de
Jordan.

ii
Índice
1. Introducción 1
1.1. Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2. Marco teórico 2
2.1. Simulación 1. Ecuación 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1. Descripción en el espacio de estados del modelo en una variable
SYS (mediante la función: ss) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2. Respuesta a una entrada escalón unitario. (función: step) . . . 2
2.1.3. Respuesta a entrada cero con los siguientes estados iniciales: (fun-
ción: initial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Modelado 3
3.1. Simulación 1. Ecuación 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Simulación 2. Ecuación 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4. Conclusiones y recomendaciones 12
4.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Bibliografı́a 13

iii
Índice de figuras
1. Código asociado al comando solicitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Respuesta del comando solicitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Código asociado al comando solicitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Respuesta del sistema a una entrada escalón. . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Código asociado al comando solicitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6. Respuesta ante la función initial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7. Código asociado al comando solicitado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8. Respuesta ante la función impulse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
10. Respuesta ante la función step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
11. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
12. Respuesta ante la función step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
13. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
14. Respuesta ante la función step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
15. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
16. Respuesta ante la función initial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
17. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
18. Respuesta ante la función initial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
19. Código empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
20. Respuesta ante la función initial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Nomenclatura
MV E Modelo de Variables de Estado

iv
 1

1. Introducción
Las ecuaciones diferenciales sirven como herramienta para modelar sistemas matemáti-
camente, siempre y cuando estos sean lineales e invariantes con el tiempo. El modelado
matemático permite representar sistemas para analizar el espacio de estados de este;
el espacio de estados se compone de estados, que significan la información que propicia
la determinación de variables de un sistema mediante el conocimiento de la entrada a
este en un instante dado. Las variables de estado son la técnica para obtener la ecua-
ción de estados y salida de un sistema. A partir de estas, se simuló en MATLAB R la
descripción en el espacio de estados del modelo en una variable, ası́ como la respuesta
a entradas cero y escalón.

1.1. Alcances

Se realizará un modelado en variables de estado de los sistemas dados, ası́ como su

simulación respectiva para funciones como la descripción en el espacio de estados del
modelo en una variable o la respuesta a distintas entradas.

1.2. Objetivos

Se establecieron los siguientes objetivos para el desarrollo del trabajo:

Obtener ecuaciones de estado y de salida mediante diferentes variables de estado.
Estudiar distintas variables de estado, ası́ como los beneficios que aporta la se-
lección de cada una.
Determinar la descripción en el espacio de estados del modelo en una variable.
Observar la respuesta del sistema dado ante entradas cero y escalón.

1.3. Metodologı́a

El desarrollo del trabajo incluyó los siguientes pasos y procedimientos:

1. Cálculo de variables de estado.
2. Utilización del simulador de MATLAB
R .

3. Análisis por simulación de respuestas de entradas cero y escalón al sistema.

 2

2. Marco teórico
Para realizar el modelado matemático, existen varios conceptos indispensables. Según
(Rojas y Espinoza, 2018), el estado de un sistema es la mı́nima información necesaria
para determinar cualquier variable del sistema sabiendo la entrada en ese mismo ins-
tante; las variables de estado, por su parte, que definen de manera única al sistema. La
forma de proceder con este análisis es mediante ecuaciones diferenciales y otras técnicas
matemáticas.
El MVE es otra forma de análisis basado en encontrar una ecuación de estados y otra
de salida en forma de salida. (Rojas y Espinoza, 2018) Para el estudio de los sistemas
solicitados, se emplearon los métodos llamados variables de estado como salida de los
integradores, variables de estado de fase y variables de Jordan. Los sistemas que se
analizarán son:

d2 y(t) dy(t) d2 u du(t)

2
+ 10 + 24y(t) = −2 2
− 20 + 48u(t) , (1)
dt dt dt dt

d3 y(t) d2 y(t) dy(t) du

2 3
+ 26 2
+ 108 + 144y(t) = 2 + 10u(t) , (2)
dt dt dt dt

2.1. Simulación 1. Ecuación 1.

A continuación se describirán los comandos empleados para la simulación.

2.1.1. Descripción en el espacio de estados del modelo en una variable SYS

(mediante la función: ss)

Esta función crea un modelo de espacio de estado, converte los elementos al modelo de
espacio de estado.

2.1.2. Respuesta a una entrada escalón unitario. (función: step)

Este proporciona un escalón entre dos niveles definibles en un tiempo especificado. Sirve
para observar el comportamiento de un sistema al tener una entrada de escalón.
 3

2.1.3. Respuesta a entrada cero con los siguientes estados iniciales: (fun-
ción: initial)

La función initial(sys,x0) calcula la respuesta no frozada de un modelo de espacio de

estados (ss) con condiciones ininciales especificadas por el vector x0.

3. Modelado
Esta sección presentará los resultados obtenidos a partir de la simulación en MATLAB
R .

3.1. Simulación 1. Ecuación 1.

Apartir del MVE obtenido por el método de salida de integradores para la RES ,
se realizaron los siguientes pasos en MATLAB
R Para las simulaciones se empleará
el toolbox de control de sistemas de MATLAB R . El resultado del MVE medainte
integradores para (1) es el siguiente:
   
dx(t) 0 −24 0
= x(t) + u(t)
dt 1 −10 1



y(t) = 0 1 x(t) + −2 u(t)
1. Descripción en el espacio de estados del modelo en una variable SYS (mediante
la función: ss) En la Figura 1 se muestra el código empleado. Se declararon las
matrices necesarias.
Al correr el programa, se desplegó información según la Figura 2.
 4

Figura 1: Código asociado al comando solicitado.

Figura 2: Respuesta del comando

solicitado.
 5

2. Respuesta a una entrada escalón unitario. (función: step)

A continución, en la Figura 3, se muestra el código para el escalón.

Figura 3: Código asociado al comando solicitado.

La respuesta del sistema ante una entrada escalón lo denota la figura 4:

Figura 4: Respuesta del sistema a una entrada escalón.

3. Respuesta a entrada cero con los siguientes estados iniciales: (función: initial).

Figura 5: Código asociado al comando solicitado.

LA respuesta gráfica del sistema ante estas condiciones se presentan en la Figura

6.
4. Respuesta al impulso. (función: impulse). El código empleado se adjuna a conti-
nuación en la Figura 7. En la figura 8 se presenta la respuesta al impulso.
 6

Figura 6: Respuesta ante la función initial.

Figura 7: Código asociado al comando solicitado.

Figura 8: Respuesta ante la función impulse.

3.2. Simulación 2. Ecuación 2.

Para la RES en b, se realizará el análisis de todos los casos.

Respuesta al escalón de cada uno de los tres MVE.
 7

Método de integradores
A cotinuación en la figura 9 se muestra el código realizado:

Figura 9: Código empleado.

En la figura 10 se presenta la respuesta al escalón.

Figura 10: Respuesta ante la función step.

Variables de Estado
A cotinuación en la figura 11 se muestra el código realizado:
 8

Figura 11: Código empleado.

En la figura 12 se presenta la respuesta al comando step.

Figura 12: Respuesta ante la función step.

Variables de Jordan
A cotinuación en la figura 13 se muestra el código realizado:

Figura 13: Código empleado.

 9

En la figura 14 se presenta la respuesta al comando step.

Figura 14: Respuesta ante la función step.

Respuesta a entrada cero de cada uno delos tres MVE obtenidos.

Se emplea un estado inicial x(0) distinto al estado cero.
Método de integradores
En la Figura 15 se presenta el código empleado.

Figura 15: Código empleado.

En la figura 16 se presenta la respuesta a la función initial.

 10

Figura 16: Respuesta ante la función initial.

Variables de Estado
En la FIgura 17 se presenta el código empleado.

Figura 17: Código empleado.

En la figura 18 se presenta la respuesta a la función initial.

 11

Figura 18: Respuesta ante la función initial.

Variables de Jordan
En la FIgura 19 se presenta el código empleado.

Figura 19: Código empleado.

En la figura 20 se presenta la respuesta a la función initial.

 12

Figura 20: Respuesta ante la función initial.

4. Conclusiones y recomendaciones

4.1. Conclusiones

Concluir de manera puntual:

Las gráficas muestran que hay un periodo tansitorio (este se observa en las res-
puestas como curvas o perturbaciones del sistema), que posteriormente se estabi-
liza cuando se aproxima al estado estacionario. Este último se identifica gracias
a la lı́nea casi recta y horizontal que se empieza a formar a partir de un tiempo
determinado. Este tiempo es variable según el método de variables empleado.

Las gráficas son una sugerencia visual de las diferencias entre los métodos, ya de
por sı́ evidentes en cuanto a las matrices de estados y de salida.

De esta forma, es posible determinar la técnica más apropiada para el objeto de

estudio según la forma matricial o bien de manera gráfica; esta última propicia un
análisis más concreto de lo que significan las diferencias en los métodos. Ofrece
la gran ventaja de ser inmediatamente apreciable la simulación del método.

4.2. Recomendaciones

Se recomienda realizar un análisis numérico-matemático, ası́ como uno gráfico, con el

propósito de ver las diferencias en los métodos estudiados.
Referencias 13

Referencias
Rojas, J. y Espinoza, M. (2018). Modelado y análisis de sistemas lineales. Universidad
de Costa Rica, Escuela de Ingenierı́a Eléctrica, 05:29–91.
Math Works Documentation (2018) https://la.mathworks.com/help/control/ref/initial.html?searchHi
docs rchtitle