LABORATORIO 6 1

L A B O R A T O R I O No. 06
“ENCODER (CODIFICADOR) MECANICO”

I. OBJETIVOS

- Identificar los tipos de encoder.

- Usar los encoder como medidor de desplazamiento en motores codificados.

 1 TARJETA ARDUINO

 1 ECODER MECANICO

 1 PROTOBOARD

 1 MOTOR DC

 2 RESISTORES DE 1KOHM

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 LAPTOP O
COMPUTADORA CON
PROGRAMA ARDUINO

II. TEORIA

ENCODER

Un encoder, también conocido

como codificador o decodificador en Español,
es un dispositivo, circuito, programa de
software, un algoritmo o incluso hasta una
persona cuyo objetivo es convertir información
de un formato a otro con el propósito de
estandarización, velocidad, confidencialidad,
seguridad o incluso para comprimir archivos.
Los encoders de los que hablaremos aquí son
encoders para motores eléctricos DC
más comúnmente usados en la industria minera, de transporte (trenes) y en
generadores de turbinas eólicas. Su función es la de convertir el
movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales o análogos que pueden ser
interpretados por un controlador de movimiento.

¿COMO FUNCIONA?

Para explicar cómo funciona un

encoder debemos mencionar que
un encoder se
compone básicamente de un disco
conectado a un eje giratorio.

El disco está hecho de vidrio o

plástico y se encuentra “codificado”
con unas partes transparentes y
otras opacas que bloquean el paso
de la luz emitida por la fuente de luz
(típicamente emisores infrarrojos).
En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas en
forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor
óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a
través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una

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secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro, la dirección del
movimiento e incluso la velocidad.

Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e industrias que van desde
máquinas de fax, electro-domésticos de consumo hasta robótica, minería transporte,
maquinaria, aeroespacial y más.

TIPOS DE ENCODER

Existen básicamente dos tipos de encoder según su diseños básico y funcionalidad:

encoder Incremental y encoder Absoluto. Adicionalmente existen otros tipos de
encoders como por ejemplo el encoder óptico, lineal y el encoder de cuadratura.

ENCODER ÓPTICO

Es el tipo de encoder más comúnmente usado y

consta básicamente de tres partes: una fuente
emisora de luz, un disco giratorio y un detector de
luz conocido como “foto detector”.

El disco está montado sobre un eje giratorio y

cuenta con secciones opacas y transparentes
sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente
es recibida por el foto-detector o interrumpida por
el patrón de secciones opacas produciendo como
resultado señales de pulso.

El código que se produce con dichas señales de pulso es entonces leída por un
dispositivo controlador el cual incluyen un micro-procesador para determinar el ángulo
exacto del eje.

ENCODER LINEAL

Es un dispositivo o sensor
que cuenta con una escala
graduada para determinar
su posición. Los sensores
en el encoder leen la
escala para después
convertir su posición
codificada en una señal
digital que puede ser
interpretada por un
controlador de movimiento
electrónico.

Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes tipos
de encoders lineales según la tecnología usada en su mecanismo, por ejemplo,
tecnología óptica, magnética, inductiva o capacitiva.

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Este tipo de encoder es más utilizado en aplicaciones de metrología, sistemas de

movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión utilizados en la fabricación
de herramientas.

ENCODER DE CUADRATURA

Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual

tiene la capacidad de indicar tanto la posición
como la dirección y la velocidad del movimiento.
Los encoders de cuadratura se encuentran con
mucha más frecuencia en muchos productos
eléctricos de consumo y en una infinidad de
aplicaciones comerciales. La flexibilidad del
encoder de cuadratura es su principal ventaja ya
que ofrecen una alta resolución, medición con
precisión quirúrgica y pueden trabajar en un gran
espectro de velocidades que van desde unas
cuantas revoluciones por minuto hasta
velocidades que van más allá de las 5,000 RPM.

Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza sensores ópticos o

magnéticos, lo cual los convierte en dispositivos sencillos de usar y extremadamente
duraderos.

ENCODER INCREMENTAL
Como su nombre lo indica, es un encoder que
determina el ángulo de posición por medio de
realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee
una posición estratégica desde donde siempre
comenzará la cuenta. La posición actual del
encoder es incremental cuando es comparada con
la última posición registrada por el sensor.

Los encoders incrementales son un tipo de encoder

óptico y este en este tipo de encoder cada posición
es completamente única.

ENCODER ABSOLUTO

Se basa en la información proveída para

determinar la posición absoluta en secuencia. Un
encoder absoluto ofrece un cogido único para
cada posición.
Los encoders absolutos se dividen en dos grupos:
los encoders de un solo giro y los encoders
absolutos de giro múltiple y su tamaño es

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pequeño para permitir una integración más simple.

III. PROCEDIMIENTO:

1. Identificar el tipo de Encoder y mida la continuidad entre el punto común (referencia) y

los extremos.

Tipo: Encoder Rotativo incremental

2. Implementar el circuito de la figura, de tal manera que los pulsos codificados del encoder
los pueda leer arduino.

Tomamos apuntes de la
pizarra, para hacer el
respectivo armado del
circuito.

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Pasamos al armado del

circuito con Arduino

Luego pasamos a conectar a la

Laptop para codificar el
programa, que mostraremos a
continuación.

3. El programa es el siguiente:

int long encoder0PinA = 3; //pin 3 aurduino uno

int long encoder0PinB = 4; //pin 4 aurduino uno
int long encoder0Pos = 0;
int encoder0PinALast = LOW;
int n = LOW;
float grados = 0;

void setup() {
pinMode (encoder0PinA, INPUT);
pinMode (encoder0PinB, INPUT);
Serial.begin (9600);
}

void loop() {
n = digitalRead(encoder0PinA);
if ((encoder0PinALast == LOW) && (n == HIGH))
{
if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {
encoder0Pos--;
grados = ((encoder0Pos * 360 / 20)); //cambia 255 por tus pulsos de tu encoder
if (encoder0Pos == -20) {
(encoder0Pos = 0);
}

}
else {
encoder0Pos++;
grados = ((encoder0Pos * 360 / 20));
if (encoder0Pos == 20) {
(encoder0Pos = 0);
}
}
Serial.print ("GRADOS = ");
Serial.println (grados);
}
encoder0PinALast = n;
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4. Mediante el monitor serial y variando la perilla del encoder, mida el

desplazamiento angular (grados):

Desplazamiento angular:

𝟑𝟔𝟎/𝟐𝟒 = 𝟏𝟓𝟎

IV. PREGUNTAS

a) Realizar todos los pasos efectuados en el presente laboratorio

b) ¿Qué utilidades le puede dar a los encoder de cuadratura en Ing.

Mecánica?

MAQUINAS
TALADRADORAS

AUTORADIOS

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MAQUINAS DE
ENSAMBLAJE

c) En el automóvil describa donde se encuentran los encoder y que

trabajo realizan.

Este se encuentra en el Autoradio, y la

función que este encoder cumple es la
subir o bajar volumen

Este se encuentra en los reguladores de

Aire acondicionado, y la función es la de
controlar el tipo de aire ya sea caliente o
frio, y la dirección en donde este sale.

En algunos casos si usted es amante de la

música puede acoplar un amplificador de
audio, como vemos en la imagen, su
función de los encoder es la de aumentar
la intensidad de sonido, bass, efectos, etc.

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d) Revise en youtube el video: How Rotary Encoder Works and How To

Use It with Arduino. De su opinión y comentarios.

 Gran video, se muestra a precisión el desenlace de cómo funciona un

encoder, y como este logra mover el un motor DC manualmente, haciéndolo
girar de izquierda a derecha.
 Nos da una breve explicación del fundamento teórico de un encoder, con
respecto a los pins y de cómo varían los pulsos.
 Me hubiera gustado que nos muestren el diagrama del circuito usado, para
asi poder uno guiarse y lograr realizar la misma experiencia con un motor DC
y un tablero.

e) Realice 3 observaciones y 3 conclusiones trascendentales del

laboratorio realizado.

OBSERVACIONES:

• No manipular con mucha fuerza los pines de encoder, ya que estos son muy
frágiles, hay que tener mayor cuidado al momento de insertarlos en el
protoboard.
• Al conectar de 3----A y 4----B con nos muestra la imagen del circuito, y al hacer
girar el enconder se observó que no marcaba bien, para eso se hizo el cambio
de 3-----B y de 4-----A.
• Se debe tener en cuenta que las resistencias a usar tienen que estar en
óptimas condiciones de uso, para luego no tener percances a la hora de iniciar
la experiencia.

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CONCLUSIONES:

• El giro a realizar del encoder en el sentido antihorario es negativo

(retrocediendo), y en el sentido horario es positivo (avanza).
• En conclusión el encoder transforma el movimiento mecánico en señal digital
la cual se puede controlar.
• Para calcular el ángulo de desplazamiento usamos la siguiente
𝟑𝟔𝟎
formula: 𝜽𝒅𝒆𝒔𝒑 = 𝑵𝒓𝒆𝒗𝒐𝒍𝒖𝒄 𝒙 <𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏
• Prácticamente si nosotros logramos un buen desarrollo de la práctica, y si
profundizamos más el tema, podremos lograr realizar algo similar al video
visto, pero ya esta vez con un motor más grande y con un visualizador
integrado.

V. BIBLIOGRAFIA

 http://www.lbaindustrial.com.mx/que-es-un-encoder/
 http://picfernalia.blogspot.pe/2013/02/codificadores-en-cuadratura.html
 http://www.westmexico.com.mx/pfd/dynapar/catalogos/4.-
Manual%20de%20Aplicacion%20de%20Encoders.pdf
 https://www.google.com.pe/search?biw=1366&bih=638&tbm=isch&sa=1&q
=AUTORADIO+ENCODER&oq=AUTORADIO+ENCODER&gs_l=img.3...96604.98
030.0.98103.8.7.0.0.0.0.246.558.0j2j1.3.0....0...1c.1.64.img..5.1.162...0i30k1j
0i24k1.SZjTVnkaQoY#imgrc=K2zgL25FE5y3mM%3A
 https://www.google.com.pe/search?biw=1366&bih=638&tbm=isch&sa=1&q
=tablero+automovil+velocimetro&oq=tablero+automovil+velocimetro&gs_l=i
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CxqBM%3A
 https://www.youtube.com/results?search_query=How+Rotary+Encoder+Wo
rks+and+How+To+Use+It+with+Arduino

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