Estimacion Parametrica de La MI PDF

Universidad Simón Bolívar
Departamento de Conversión y Transporte de Energía
Prof. José Manuel Aller
Estimación Paramétrica de la
Máquina de Inducción
Julio 2012
Índice general
1. Introducción 3
2. Métodos convencionales aproximados 5
2.1. Método clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Ensayos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Métodos optimizados 13
3.1. Máquina de jaula sencilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2. Máquina de doble jaula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4. Métodos dinámicos 25
4.1. Modelos lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Métodos no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3. Estimación por potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1. Teorema de Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.2. Teorema de Poynting en Variable Compleja . . . . . . . . . . . 45
4.3.3. Potencia Activa y Reactiva Instantánea . . . . . . . . . . . . . . 47
5. Evaluación Energética de Motores de Inducción 57

5.1. Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2. Modelo de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3. Evaluación del desequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4. Evaluación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5. Estimación paramétrica iteractiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.6. Resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A. Revisión Bibliográca 74
1
ÍNDICE GENERAL 2
B. Referencias Recientes 88
Capítulo 1
Introducción
En el curso anterior se han presentado y discutido varios modelos en régimen perma-
nente y transitorio de la máquina de inducción. Para utilizar estos modelos es necesaria
la determinación de sus parámetros respectivos. Una vez que los parámetros son cono-
cidos, el modelo puede evaluar el comportamiento físico de las diferentes variables de
estado de la máquina, dentro del grado de aproximación permitido por las hipótesis
simplicadoras iniciales.
La estimación de estado se utiliza frecuentemente en los sistemas de control auto-
mático, para determinar variables difíciles de medir o para reducir las incertidumbres y
los errores introducidos por los dispositivos de medición. En las máquinas de inducción
resulta de gran interés determinar el par eléctrico, así como la magnitud y dirección
de la amplitud del ujo resultante en el entrehierro. El conocimiento de estas variables
simplican las acciones de control sobre las fuentes de alimentación de la máquina, y
aceleran el seguimiento de las consignas.
Puede resultar extraño incluir en el mismo tema los procesos de estimación paramé-
trica con los métodos de estimación de estado, pero es necesario destacar que el éxito de
estos últimos, depende fundamentalmente de la precisión de los primeros. La relación
existente entre estas técnicas es tan estrecha que resulta lógico tratar el problema en
su conjunto. Los accionamientos de las máquinas de inducción deben integrar de forma
armoniosa estos conceptos, si pretenden competir con los accionamientos clásicos, o con
las nuevas ideas.
Tal vez el problema más simple de la estimación de los parámetros del modelo de la
máquina de inducción consiste en desarrollar algoritmos automáticos, que determinen
con cierta precisión los parámetros del circuito equivalente clásico. Este problema se
3
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 4
viene estudiando desde hace mucho tiempo, y en la actualidad el desarrollo de las
herramientas de cálculo personales permiten su solución rápida y precisa. Sin embargo,
las técnicas simples que se empleaban en el pasado, pueden tener en muchos casos
un ámbito de aplicación muy importante todavía. Las técnicas aproximadas basadas
en simplicaciones del circuito equivalente o del diagrama de círculo de la máquina
de inducción, son sucientes para ciertas aplicaciones, o pueden servir de punto de
arranque a métodos numéricos más elaborados.
Los modelos dinámicos de la máquina de inducción dependen de los mismos pa-
rámetros que el circuito equivalente clásico. Esto hace pensar con cierta lógica en la
posibilidad de utilizar las mismas técnicas de estimación paramétrica que se emplean en
el circuito equivalente para determinar los parámetros de los modelos transitorios. Sin
embargo, los modelos dinámicos están orientados a otro tipo de aplicaciones. En estas
aplicaciones los parámetros no pueden considerarse estáticos o inmutables. Cuando la
variación dinámica de los parámetros con las condiciones de operación de la máquina
son importantes, es necesario utilizar técnicas de estimación mucho más rápidas y re-
nadas. Las técnicas modernas de medición y adquisición de datos en tiempo real hacen
posible nuevos métodos de medida. En algunos casos es necesario realizar una adapta-
ción permanente de los parámetros del modelo a medida que el proceso transcurre y las
condiciones de operación cambian. Se han desarrollado varios métodos aplicables a la
solución de este importante problema [6, 27, 46, 47, 61]. Recientemente algunos autores
han aplicado las técnicas de estimación para resolver el problema [17, 41, 58, 71]. En
este trabajo se presentan algunas ideas originales, que pueden simplicar y acelerar los
métodos propuestos anteriormente.
Tanto la estimación de estado como la estimación paramétrica utilizan las técnicas
básicas de la optimización matemática de funciones [9, 23, 65]. Cuando las funciones
que se desean optimizar no son lineales, el problema se complica notablemente [23]. Los
métodos numéricos de optimización ofrecen en muchos casos alternativas satisfactorias
para abordar este problema, pero cuando el tiempo de solución es una variable crítica,
intentar la formulación mediante funciones lineales es una alternativa más deseable. En
este capítulo se comparan y discuten los diferentes métodos propuestos, con la intención
de presentar lineamientos concretos sobre el ámbito y alcance de aplicación de cada uno.

Capítulo 2
Métodos convencionales aproximados
2.1. Método clásico
El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción con rotor bobinado está
denido por seis parámetros o elementos circuitales, tres resistencias que modelan las
pérdidas en el cobre de los conductores y en el material magnético, y tres reactancias que
representan los ujos de dispersión y de magnetización de la máquina. Para modelar
máquinas de inducción con rotores de jaula de ardilla con barras profundas o doble
jaula, son necesarios ocho o más parámetros circuitales [49, 52].
El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción es semejante al de un
transformador con carga resistiva variable. Por esta razón, la metodología utilizada en
la determinación de los parámetros del circuito equivalente del transformador se puede
aplicar con ciertas variaciones a la estimación aproximada de los parámetros del circuito
equivalente de la máquina de inducción.
Las diferencias fundamentales entre los transformadores y las máquinas de inducción
son dos: por un lado la posibilidad de movimiento relativo entre la pieza del estator y la
del rotor, y por otro la presencia del entrehierro necesario para permitir este movimiento.
En los transformadores convencionales, la corriente de magnetización es muy pequeña en
comparación con la corriente nominal, por esta razón se puede despreciar esta rama del
circuito equivalente, cuando se desea identicar el valor de las reactancias de dispersión.
En la máquina de inducción esta hipótesis o aproximación es más difícil de sostener
porque el entrehierro hace necesario un mayor consumo de fuerza magnetomotriz para
forzar la circulación del ujo magnético. Es frecuente que en los transformadores se
tenga acceso a los terminales primarios y secundarios de las bobinas. Sin embargo, en
5
CAPÍTULO 2. MÉTODOS CONVENCIONALES APROXIMADOS 6
la mayoría de las máquinas de inducción el acceso a los circuitos rotóricos no es posible,
al menos en condiciones normales.
2.2. Ensayos
Para identicar los parámetros del circuito equivalente de un transformador, se rea-
lizan los ensayos normalizados de vacío y cortocircuito [52, 66, 73]. El primero con la
nalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetización, y el segundo para
determinar las reactancias de dispersión y resistencias de los conductores. La separa-
ción de la resistencia del circuito primario y del circuito secundario se pueden realizar
midiendo la caída de tensión al inyectar una corriente continua determinada en una
de las dos bobinas. La separación entre las reactancias de dispersión primaria y secun-
daria se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersión total, la
reluctancia del camino magnético en cada bobina. En los transformadores cuyos cir-
cuitos primarios y secundarios tienen la misma potencia aparente, las bobinas ocupan
prácticamente el mismo volumen. En el sistema adimensional de unidades - sistema
en por unidad -, las dos reactancias de dispersión del modelo T del transformador son
aproximadamente iguales. En valores físicos, la razón entre estas reactancias es igual al
cuadrado de la relación de vueltas del transformador. En la máquina de inducción la
situación es diferente, debido a que las ranuras y los caminos magnéticos de las bobinas
del estator y del rotor pueden ser diferentes.
A pesar de las diferencias existentes entre los modelos clásicos del transformador y
de la máquina de inducción, la primera aproximación en el problema de la estimación
paramétrica consiste en utilizar exactamente las mismas hipótesis empleadas para los
transformadores. Según esta idea, se realizan los ensayos de vacío y rotor bloqueado
de la máquina de inducción para obtener una estimación paramétrica aproximada del
modelo. El ensayo de rotor bloqueado es equivalente a la prueba de cortocircuito de
un transformador. Además de estos dos ensayos puede ser conveniente o necesaria la
realización de ensayos adicionales en carga.
En el ensayo de vacío se hace girar el rotor de la máquina a una velocidad angular
que sea prácticamente igual a la velocidad sincrónica, de preferencia mediante un accio-
namiento externo. De esta forma el deslizamiento entre la velocidad angular del campo
magnético rotatorio del estator y la velocidad angular mecánica del rotor es nulo. En
estas condiciones la fuerza electromotriz inducida en los conductores del rotor es cero y
Figura 2.1: Montaje experimental para el ensayo de vacío con accionamiento externo
del eje de la máquina
no circula corriente por estos circuitos. La máquina se alimenta a frecuencia y tensión
nominal en el estator y se miden con la mayor precisión posible las corrientes por las
fases, tensiones de línea y potencia activa de entrada. Como el circuito es fuertemen-
te inductivo es conveniente utilizar vatímetros especiales para medir bajos factores de
potencia durante el ensayo. Estos instrumentos son vatímetros normales que producen
una deexión de la aguja unas cinco veces mayor que la de un vatímetro convencio-
nal similar. Si se utilizan instrumentos digitales, esta precaución no es necesaria. En
la gura 2.1 se presenta el diagrama esquemático del equipamiento requerido para la
realización de este ensayo.
La tensión en la rama de magnetización es aproximadamente igual a la tensión
de alimentación, debido a que las corrientes de magnetización no producen una caída
signicativa en la rama serie del modelo, aun cuando está comprendida entre una ter-
cera parte y la mitad de la corriente nominal. Con esta simplicación, la resistencia y
reactancia de magnetización se calculan de la siguiente forma:
√
S0= 3V0 · I0 (2.1)
P 0 = P 1 + P2 (2.2)
q
Q0 = S02 − P02 (2.3)
V02
Rm ≈ (2.4)
P0
V02
Xm ≈ (2.5)
Q0
El ensayo de rotor bloqueado consiste en trabar el rotor de la máquina de induc-
ción. Cuando el rotor está detenido, el deslizamiento es unitario. El circuito equivalente
en estas condiciones de operación es semejante al de un transformador en la condi-
ción de cortocircuito. En la identicación de los parámetros del circuito equivalente
del transformador se puede despreciar la rama de magnetización, porque la corriente
de cortocircuito es mucho mayor que la corriente de magnetización. La tensión de la
rama de magnetización se deprime prácticamente a la mitad de la tensión de vacío y
esto reduce aún más la corriente que circula por ella durante el ensayo. En el transfor-
mador, la inuencia de la rama de magnetización durante la prueba es prácticamente
despreciable.
En la máquina de inducción la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar entre
tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vacío está comprendida entre la
tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor bloqueado
la tensión de la rama de magnetización se deprime más o menos a la mitad, y por esta
razón la corriente de la máquina durante este ensayo puede alcanzar a ser entre seis
y dieciocho veces mayor que la corriente de magnetización. Desde un punto de vista
práctico es posible despreciar esta rama en la estimación de los parámetros. Sin embargo
la aproximación no es tan precisa como cuando se aplica en el ensayo de cortocircuito
de un transformador [73].
El esquema de medida es similar al ilustrado en la gura 4.1, pero en lugar de hacer
girar la máquina de inducción a velocidad sincrónica, es necesario bloquear mecánica-
mente el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo también es muy inductivo,
deben utilizarse vatímetros de bajo factor de potencia para mejorar la precisión de
la medida, o instrumentos digitales que eliminan este inconveniente. En la práctica,
el ensayo de rotor bloqueado no se realiza a valores nominales de tensión para evitar
el calentamiento excesivo debido al incremento de las pérdidas con el cuadrado de la
corriente, que además se ve afectado adicionalmente por la falta de ventilación en las
máquinas cuyo ventilador se encuentra acoplado directamente al eje mecánico. De cual-
quier forma, es necesario utilizar una tensión sucientemente grande como para que el
circuito magnético esté operando en la zona lineal.
Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la resistencia
de las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es necesario corregir las
medidas realizadas por este importante factor. Para este n, se miden las resistencias del
estator cuando la máquina está a temperatura ambiente, antes de comenzar el ensayo.
Esta medida se realiza inyectando corriente continua en las bobinas y se mide la caída
de tensión correspondiente. La corriente inyectada debe ser menor a un décimo de la
corriente nominal para que el calentamiento sea prácticamente despreciable. Posterior-
mente se efectúa el ensayo a rotor bloqueado, e inmediatamente después de terminar
estas medidas, se realiza una nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo
método descrito anteriormente. Las dos medidas de resistencia, y el conocimiento del
material utilizado en el bobinado de la máquina -normalmente cobre recocido en frío-
permiten deducir la temperatura alcanzada por la máquina durante el ensayo. Si la má-
quina está bobinada con cobre recocido en frío, la ecuación que determina la variación
de la resistencia en función de las temperaturas es la siguiente [31]:
RT1 234, 5 + T1 (°C)

= (2.6)
RT2 234, 5 + T2 (°C)
Para determinar los parámetros de la rama serie del circuito equivalente de la máqui-
na de las medidas de potencia, tensión y corriente se utiliza el siguiente procedimiento:
√
SRB= 3VRB · IRB (2.7)
PRB = P1 + P2 (2.8)
q
2 2
QRB = SRB − PRB (2.9)
P0
RT ≈ Re + Rr = 2
(2.10)
3IRB
QRB
XT ≈ Xe + X r = 2
(2.11)
3IRB
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la tem-
peratura nominal de operación. Como además se conoce la resistencia del estator por
medición directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por diferencia:
PRB
Rr ≈ RT − Re ≈ 2
− Re (2.12)
3IRB
La resistencia del rotor es tal vez el parámetro más importante del modelo de la
máquina porque en esta resistencia determina la potencia mecánica en el eje y el par
eléctrico. Para obtener una aproximación más precisa de este parámetro se puede con-
siderar la expresión del par aproximada para deslizamiento pequeños:
PR 3Rr 2 3Rr Vth2

Te (s) = = Ir = h i (2.13)
ωs ωs s 2
ωs s Rth + Rsr + Xth
2
s
Te (s → 0) → 3 V2 (2.14)
ωs Rr th
3sn Vn2
Rr ≈ (2.15)
ωs Tn
Con las medidas realizadas, no es posible obtener una separación de las reactancias
de fuga del estator y rotor, la práctica más habitual consiste en dividirlas por igual en
las dos ramas. Sin embargo, es necesario recordar que los caminos de fuga del estator y
del rotor son diferentes. Los caminos de fuga dependen de las formas de las ranuras, y
estas puede diferir entre el estator y el rotor de una misma máquina.
Los ensayos tradicionales de vacío y rotor bloqueado aplicados a la máquina de
inducción no pueden determinar completamente los seis parámetros del circuito equi-
valente clásico. Cada uno de estos ensayos puede establecer tan solo dos ecuaciones
independientes. Son necesarios ensayos adicionales para la determinación precisa de
todos los parámetros. La medida directa de la resistencia de las bobinas del estator eli-
mina una incógnita, pero todavía es necesaria una ecuación adicional. Considerar que
las reactancias de dispersión del estator y la del rotor referida al estator son iguales,
proporciona una de las aproximaciones más generalizadas. Si se requiere mayor exacti-
tud es necesario realizar alguna prueba adicional tal como el ensayo de la máquina en
un punto de operación cercano al nominal. Como los parámetros de la máquina varían
durante la operación, y dependen de la velocidad del rotor, debido principalmente al
efecto pelicular, el sistema de ecuaciones no lineales que se obtiene de tres ensayos a
diferentes velocidades o deslizamientos, puede no ser compatible. Una solución puede
ser incrementar los parámetros del modelo para representar este fenómeno. Otra solu-
ción consiste en obtener el conjunto de parámetros que minimiza una cierta función de
costo constituida por los errores entre las medidas reales y los valores calculados por el
modelo [23, 71, 73].
En cualquier caso, es un buen criterio determinar cada parámetro de aquel ensayo

que lo representa o sensibiliza mejor. Los parámetros de la rama de magnetización son
protagonistas durante la prueba de vacío. La reactancia de dispersión es la limitante
fundamental de la corriente durante el ensayo a rotor bloqueado. La resistencia del
rotor es la responsable de la transferencia de potencia y par electromecánico al eje de la
máquina, por esta razón los ensayos en carga y los datos nominales de placa suministran
información valiosa sobre este importante parámetro.
En ocasiones se dispone de muy poca información sobre una determinada máquina,
incluso puede ser posible que se cuente solamente con los datos de placa. Para deter-
minar en forma gruesa los parámetros de esta máquina cuando no es posible realizar
ensayos, se procede de la siguiente forma:
Se supone que toda la corriente de magnetización es prácticamente reactiva, con lo
cual se desprecia la resistencia de magnetización. Se considera que esta corriente
debe ser aproximadamente, un tercio de la corriente nominal.
La corriente nominal, en módulo y ángulo puede determinarse de los datos de
placa. La diferencia entre las corrientes nominal y la corriente de magnetización es
la corriente que circula por la rama rotórica del circuito equivalente. Esta corriente
tiene que transmitir la potencia al eje mecánico a través de la resistencia del rotor.
La potencia nominal en el eje, la corriente por la rama rotórica y el deslizamiento
nominal determinan directamente la resistencia del rotor referida al estator.
Para determinar aproximadamente la reactancia de dispersión total de la máquina,
se recuerda del lugar geométrico de las corrientes de la máquina de inducción, que
la bisectriz entre dos puntos del diagrama pasa por el centro del círculo. Como
se ha despreciado la resistencia de magnetización, la dirección de la corriente de
magnetización también pasa por el centro del círculo. La intersección de estas dos
líneas es el centro.
En la gura 2.2 se muestra la determinación del diámetro del círculo por este procedi-
miento. Recordando que el diámetro del círculo es aproximadamente igual al cociente
entre la tensión aplicada y la reactancia de dispersión total, se puede determinar fácil-
mente este parámetro. Finalmente, se pueden hacer consideraciones sobre el rendimiento
de la máquina para obtener una aproximación a la resistencia del estator.

Figura 2.2: Obtención de la reactancia de dispersión aproximada a partir de los datos

de placa de la máquina de inducción
Capítulo 3
Métodos optimizados
En el capítulo anterior se presentó el método aproximado que permite la determi-
nación de los parámetros del circuito equivalente clásico de la máquina de inducción.
Esta técnica es una adaptación del procedimiento convencional para la estimación de
los parámetros del circuito equivalente del transformador. Con los ensayos de vacío y
rotor bloqueado, se realiza la medida de la impedancia equivalente de la máquina en dos
condiciones de operación, correspondientes a los deslizamientos cero y uno respectiva-
mente. Además se realiza una medida directa de la resistencia del estator. Conocida la
resistencia del estator, sólo quedan por determinar cinco parámetros. Cada uno de los
ensayos permite establecer dos ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte
imaginaria de la impedancia de entrada. En total, se dispone de cuatro ecuaciones y
cinco parámetros desconocidos.
El problema matemático está indeterminado. La solución obtenida con tan escasa
información, además de utilizar simplicaciones más o menos razonables, debe consi-
derar una separación articial de las reactancias de dispersión. Este problema se puede
resolver realizando ensayos adicionales a diferentes deslizamientos. Con estos ensayos,
se obtiene un sistema con un mayor número de ecuaciones - dos por cada ensayo -
. Como los parámetros que se están determinando son siempre cinco, se tienen más
ecuaciones que incógnitas. El sistema de ecuaciones obtenido está sobre determinado.
Las medidas realizadas en los ensayos incluyen errores de apreciación del observador
y precisión en los instrumentos. Los parámetros de la máquina varían durante la ope-
ración, dependiendo de variables tales como el grado de saturación, la temperatura y
el efecto pelicular entre otras. Además, el modelo es una aproximación en la cual se
realizan varias hipótesis simplicativas, que es válido solamente en un régimen de ope-
13
CAPÍTULO 3. MÉTODOS OPTIMIZADOS 14
ración perfectamente equilibrado. En esta situación, resulta de gran utilidad la técnica
de estimación paramétrica por el método de los mínimos cuadrados [71].
3.1. Máquina de jaula sencilla
Del circuito equivalente de la máquina de inducción se puede determinar la impedan-
cia de entrada en función de los parámetros de la máquina, la frecuencia de alimentación
y el deslizamiento del rotor. La función de impedancia de entrada vista en bornes del
estator tiene la siguiente estructura:
Ze (Re , Xσe , Rr , Xσr , Rm , Xm , s) = Zσe + Zσr k Zm (3.1)
donde:
Zσe = Re + jXσe (3.2)
Zσr = Rr + jXσr (3.3)
jXm · Rm
Zm = Rm k jXm = (3.4)
Rm + jXm
Si se utiliza el modelo de impedancia de entrada de la máquina obtenido en la
expresión 3.1, realizando n ensayos independientes con una cierta precisión, para lo cual
se varía la velocidad del rotor ωm , el problema que se debe resolver para determinar los
parámetros del circuito equivalente clásico de la máquina de inducción consiste en:
Minimizar Ψ:
n ∗
X Zecal (si ) − Zemed (si ) Zecal (si ) − Zemed (si )
Ψ= (3.5)
i=1
σi Zemed (si ) σi Zemed (si )
donde:
Zemed (si ) es la i-ésima impedancia medida en los ensayos para el deslizamiento Si
Zecal (si ) es la i-ésima impedancia calculada del modelo para el deslizamiento Si
σi es un factor de precisión de la medida i
n es el número total de medidas realizadas

La ecuación 3.5 se puede escribir en forma matricial como:
Ψ = FT · F (3.6)
donde:
h i
FT = f1∗ (x,s1 ) f2∗ (x,s2 ) · · · · · · fn∗ (x,sn ) (3.7)
Zecal (x, si ) − Zemed (x, si )

fi (x, si ) = (3.8)
σi Zemed (x, si )
h i
xT = Re Xσe Rr Xσr Rm Xm (3.9)
Considerando que la ecuación 3.6, no es lineal en el caso general, las derivadas
parciales de la función de costos Ψ con respecto a cada una de los parámetros del
vector del modelo, determinan el gradiente G(x) y se calculan de la siguiente forma:
T T
∂Ψ T ∂F(x) ∂F (x) ∂F (x)
= G(x) = F (x)· + ·F(x) = 2 ·F(x) = 2·J(x)·F(x)
∂x ∂x ∂x ∂x
(3.10)
La matriz denida J(x) denida en la ecuación 3.10 es la matriz Jacobiana del
vector de errores ponderados F(x). La matriz Jacobiana es de dimensión n × m, donde

n es el número de medidas, y m el número total de variables de estado o parámetros
del modelo.
El incremento de los parámetros que minimiza la función de costos 3.6, cuando se
utiliza el método de optimización de Gauss-Newton [23,65] es de la siguiente forma:
−1
4x = − J(xk )T · J(xk ) · J(xk )T · F(xk )

(3.11)
Y el vector de variables de estado o parámetros del modelo en la iteración k+1 se
calcula como:
xk+1 = xk + 4x (3.12)
Si en la iteración k, el módulo del vector 4x es menor que un cierto error ε especi-
cado inicialmente, el problema converge al mínimo local más cercano de la función de
costos Ψ. Este método presenta ciertos problemas de convergencia, en particular cuando

el peso de las segundas derivadas en la matriz Hessiana es importante. Para garantizar
la convergencia del método es recomendable modicar la ecuación 3.12 de la siguiente
forma:
xk+1 = xk + α4x (3.13)
Sustituyendo la ecuación 3.13, en el vector de errores ponderados F(xk+1 ) se puede

obtener mediante la ecuación 3.6, la función de costos Ψ para la iteración k + 1, en fun-
ción de las variables de estado obtenidas en la iteración k , y el parámetro unidimensional
α:
Ψ(xk+1 ) = Ψ(xk + α4x) = F(xk + α4x) · FT (xk + α4x) = Ψ(α) (3.14)
Para obtener el nuevo vector de corrección α4x, es necesario determinar el valor
del parámetro α que minimiza la función de costos Ψ.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la función de
costos en la iteración k + 1, se prosigue el cálculo determinando una nueva dirección
mediante la ecuación 3.11, y un nuevo proceso de búsqueda del mínimo con la expresión
3.14. Cuando el módulo del vector de dirección es inferior a la precisión requerida en los
cálculos, culmina el proceso de minimización obteniéndose la mejor estimación de los
parámetros del modelo. En la gura 3.1 se presenta el algoritmo básico de este proceso
de estimación paramétrica.
Uno de los inconvenientes que presenta el método de Gauss-Newton modicado es
la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado. La función de
costos Ψ, puede tener múltiples mínimos locales. La mejor solución para el modelo es
aquella que produce el menor de los mínimos locales. Los valores de arranque pueden ser
generados mediante una estimación inicial de tipo determinístico que puede ser realizada
mediante los métodos tradicionales simplicados analizados en la sección anterior. De
todas formas, el método de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la
solución para garantizar la convergencia a la solución óptima.
Si se desea asegurar la convergencia del método, es conveniente limitar la corrección
máxima α4x, para que ninguno de los parámetros de la máquina denidos en el vector
xk pueda aumentar o disminuir en más de un cincuenta por ciento en cada paso o
iteracción del proceso de optimización. Esto puede reducir la velocidad del algoritmo,
Figura 3.1: Diagrama de ujo del método de minimización de Gauss-Newton

pero asegura que los parámetros han de ser siempre positivos, y evita las posibles
divergencias originadas por la no linealidad del modelo.
El método de Gauss-Newton es muy eciente para la determinación de los paráme-
tros cuando la función de costos se dene por mínimos cuadrados. Otros métodos de
optimización no lineal también pueden obtener soluciones con más o menos dicultad.
Como ejemplo, se presenta a continuación el listado de un algoritmo realizado en el
entorno de programación MATLAB 2011b. En este ejemplo se realiza la estimación de
los parámetros del modelo de una máquina de inducción de rotor bobinado. Para vali-
dar la herramienta se denen los valores de las resistencias e inductancias del circuito
equivalente. Con estos parámetros se evalúan las impedancias de entrada de la máqui-
na para las condiciones de la prueba de vacío, carga y rotor bloqueado. Por el método
aproximado descrito en la sección anterior, se realiza una estimación inicial de los pará-
metros. Se utiliza un programa de la librería del entorno denominado `fminsearch' que
utiliza la modicación al método Simplex de Nelder-Meade [39].
Los resultados obtenidos de la optimización utilizando dos puntos de arranque dife-
rentes se presentan en la tabla 3.1. Como se puede observar, el método es muy robusto
aun cuando no garantiza la determinación del mínimo global, pero puede obtener la
solución aun partiendo de parámetros iniciales muy alejados de los valores reales.
Cuadro 3.1: Resultados de la estimación paramétrica
Parámetro Aproxi. Estimación Valor Ini. Estimación Valor Real
Re 0, 02 0, 02 0, 0 0, 02 0, 02
Xσe 0, 10 0, 1000 0, 0 0, 1000 0, 1
Rm 48, 0 50, 0012 1,0 50, 0012 50
Xm 3, 3 3, 0000 1, 0 3, 0000 3, 0
Rr 0, 0276 0, 0300 0, 0 0, 0300 0, 03
Xσr 0, 12 0, 1500 0, 0 0, 1500 0, 15
Ψ 0, 275 1, 466 × 10−12 2, 9395 1, 476 × 10−12 1,799 × 10−10
3.2. Máquina de doble jaula
Si la máquina de inducción posee un rotor de jaula de ardilla de barra profunda o de
doble jaula, es necesario modicar el cálculo de la impedancia de entrada, e incrementar
el número de ensayos linealmente independientes. En la gura 3.2 se ha representado el
modelo circuital de la máquina de inducción con rotor de doble jaula, este modelo se
Algoritmo 3.1 Estimación paramétrica de la máquina de inducción de rotor bobinado

- Programa Principal
%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción
% mediante la técnica de los mínimos cuadrados .
%************************************************************
% programa parámetros .
% Para este ejemplo se utilizó el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes : vacío ( s =0) , carga ( s =0.03) y rotor bloqueado ( s =1)
% Los parámetros del circuito equivalente de esta máquina son :
% Re = .02 p . u . Xe = .10 p . u .
% Rm = 50. p . u . Xm = 3.0 p . u .
% Xr = .15 p . u . Rr = .03 p . u .
% Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados :
% Zmedida ( s =0) = .199350+ j3 .0892 p . u .
% Zmedida ( s =0.03) = .833740+ j .49141 p . u .
% Zmedida ( s =1) = .047603+ j .24296 p . u .
% Re = .02 p . u . ( Medida directa )
% Utilizando el método aproximado se consiguen los siguientes
% valores de arranque .
% Xeo = .12 p.u. Rmo = 48.0 p . u .
% Xmo = 3.3 p.u. Xro =.12 p.u.
% Rro = .0276 p . u .
% Estos valores se cargan en el vector de arranque x0 :
x0 = [.10 48. 3.3 .0276 .12]
% Finalmente se llama a la rutina ' fminsearch ' que calcula los valores
% de los parámetros x que minimizan la función de costo .
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
[x , Chi ] = fminsearch ( @costoMI , x0 )
% En el vector x se han cargado los parámetros óptimos de la
% estimación . La solución es :
Refin = 0.02
Xefin = x (1)
Rmfin = x (2)
Xmfin = x (3)
Rrfin = x (4)
Xrfin = x (5)
% Fin del cálculo paramétrico .

- Calculo de la función de costos Ψ
%************************************************************
function Chi = costoMI ( x )
%************************************************************
% Evaluación de la función de costos por mínimos cuadrados .
% Fi = Sumatoria ( errores relativos )^2
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vacío ,
% carga y rotor bloqueado .
s = [1 e -10 .03 1.];
Re = 0.02; % Medición directa de la resistencia estator
Xe = x (1); % Reactancia de dispersión del estator
Rm = x (2); % Resistencia de magnetización
Xm = x (3); % Reactancia de magnetización
Rr = x (4); % Resistencia del rotor referida al estator
Xr = x (5); % Reactancia dispersión rotor referida al estator
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los
% ensayos .
Zmedida = [1.9935 e -01 -3.0892 e +00* i
8.3374 e -01 -4.9141 e -01* i
4.7603 e -02 -2.4296 e -01* i ] ';
% Evaluación de las impedancias calculadas mediante la estimación
% de los parámetros del modelo .
Ze = Re + j * Xe ; % Impedancia estator
Zm = ( Rm * j * Xm )/( Rm + j * Xm ); % Impedancia magnetización
Zth = Ze * Zm /( Ze + Zm )+ j * Xr ; % Impedancia de Thevenin
Ve = 1.00; % Tensión del estator
Vth = Zm * Ve /( Zm + Ze ); % Tensión de Thevenin
Ir = Vth ./( Zth + Rr ./ s ); % Corriente del rotor referida
Ee = Ir .*( Rr ./ s + j * Xr ); % Tensión rama magnetizante
Im = Ee ./ Zm ; % Corriente de magnetización
Ie = Im + Ir ; % Corriente del estator
Zcalculada = Ve ./ Ie ; % Impedancia de entrada calculada
% Cálculo del error relativo entre las medidas y el modelo
error = ( Zmedida - Zcalculada )./ Zmedida ;
% Cálculo de la función de costo por mínimos cuadrados
Chi = error * error ';
% Fin de la función ' costo '
end
Figura 3.2: Modelo de la máquina de inducción con rotor de doble jaula
utiliza también para analizar, en una primera aproximación, el comportamiento de las
máquinas con rotor de jaula de ardilla con barras profundas [49, 52].
La impedancia de entrada de una máquina de doble jaula se puede calcular, a partir
del modelo de la Fig. 3.2 como:
Zent (Re , Xe , Rr , Xr , Rm , Xm , s) = Ze + Zr k Zm (3.15)
donde:
Ze = Re + jXσe (3.16)
Rr1
s
Zr2
Zσr = Rr1
+ jXσr1 (3.17)
s
+ Zr2
Rr2
Zr2 = + jXr2
s
jXm · Rm
Zm = Rm k jXm = (3.18)
Rm + jXm
Para determinar los ocho parámetros de este modelo son necesarios al menos cuatro
ensayos independientes. En estas pruebas las variables de control pueden ser el desli-
zamiento y la frecuencia de alimentación. Los valores iniciales de los parámetros del
modelo se obtienen simplicando el circuito equivalente en cada una de las condiciones
de ensayo.
Los resultados obtenidos de la optimización utilizando dos puntos de arranque dife-

Algoritmo 3.3 Estimación paramétrica de la máquina de inducción de rotor de doble

jaula - Programa Principal
%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción de
% doble jaula mediante la técnica de los mínimos cuadrados .
%************************************************************
%
% Para este ejemplo se utilizó el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para cuatro
% deslizamientosdiferentes : vacío ( s =0) , carga ( s =0.03 y 0.06)
% y rotor bloqueado ( s =1)
%
% Los parámetros reales del circuito equivalente de esta máquina % son :
% Re = .02; Xe = .10; Rm = 50.; Xm = 3.0;
% Xr1 = .10; Rr1 =.08; Xr2 = .15; Rr2 = .04;
% Los deslizamientos de los cuatro ensayos son :
s =[0.001 .03 .06 1.0];
% Los cuatro ensayos realizados dieron los siguientes resultados :
%
% Zmedida =[.5218+3.0114* i .7531+.4558* i .4133+.3103* i .0747+.2217* i ]
%
% Utilizando el método aproximado se consiguieron los siguientes
% valores de arranque .
%
% Reo = 0.02 Xeo = .10 Xmo = 3.00 Rmo = 50.
% Rr1o = 0.08 Xr1o = .12 Rr2o = 0.03 Xr2o = .12
%
% Se puede suponer para simplificar el proceso de estimación que
% los parámetros del estator son conocidos con precisión . Si se
% cargan las estimaciones del resto de los valores en el vector
% de aranque xo :
%
x0 =[0.10 50 3.0 .08 .12 .03 .12];
%
% Finalmente se llama a la rutina fminsearch que calcula los valores
% de los parámetros x que minimizan la función de costo .
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
%
[x , Chi ]= fminsearch ( @costoMI2 , x0 )
%
% Fin del algoritmo de estimación paramétrica

- Calculo de la función de costos Ψ
%************************************************************
function Chi = costoMI2 ( x )
%************************************************************
% Evaluación de la función de costos por mínimos cuadrados .
% Fi = Sumatoria ( errores relativos )^2
% Deslizamientos correspondientes a los ennsayos de vacío ,
% carga y rotor bloqueado .
s = [.001 .03 .06 1.];
Re = 0.02; % Medición directa de la resistencia estator
Xe = x (1); % Reactancia de dispersión del estator
Rm = x (2); % Resistencia de magnetización
Xm = x (3); % Reactancia de magnetización
Rr1 = x (4); % Resistencia del rotor1 referida al estator
Xr1 = x (5); % Reactancia dispersión1 rotor referida al estator
Rr2 = x (6); % Resistencia del rotor2 referida al estator
Xr2 = x (7); % Reactancia dispersión2 rotor referida al estator
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los ensayos .
Zmedida =[.5218+3.0114* i .7531+.4558* i .4133+.3103* i .0747+.2217* i ];
% Evaluación de las impedacias calculadas mediante la estimación
% de los parámetros del modelo .
Zr2 = Rr2 ./ s + i * Xr2 ;
Zr1 = ( Rr1 * Zr2 ./ s )./( Rr1 ./ s + Zr2 )+ i * Xr1 ;
Zm = i * Rm * Xm /( Rm + i * Xm );
Ze = Re + i * Xe ;
Zcal = Ze +( Zr1 * Zm )./( Zr1 + Zm );
% Cálculo del error relativo entre las medidas y el modelo
error = ( Zmedida - Zcal )./ Zmedida ;
% Cálculo de la función de costo por mínimos cuadrados
Chi = error * error ';
% Fin de la función ' costo2 '
rentes se presentan en la tabla 3.2. Como se puede observar, el método es muy robusto
aun cuando no garantiza la determinación del mínimo global, pero puede obtener la
solución aun partiendo de parámetros iniciales muy alejados de los valores reales.
Parámetro Aproxi. Estimación Valor Ini. Estimación Valor Real
Re 0, 02 0, 02 0, 02 0, 02 0, 02
Xσe 0, 10 0, 0927 0, 1 0, 0927 0, 1000
Rm 50, 0 50, 2697 40,0 50, 2697 50, 00
Xm 3, 0 3, 0071 5, 0 3, 0071 3, 0000
Rr1 0, 03 0, 0801 0, 04 0, 0801 0, 0800
Xr1 0, 1 0, 1079 0, 1 0, 1079 0, 1000
Rr2 0, 03 0, 0403 0, 01 0, 0403 0, 0400
Xr2 0, 15 0, 1510 0, 1 0, 1510 0, 1500
Ψ 0, 0514 8, 7588 × 10−9 0, 9974 4, 9387 × 10−10 3, 1920 × 10−8
En el caso de la máquina de inducción con rotor de doble jaula, el proceso de esti-
mación paramétrica se puede acelerar considerablemente si se determinan directamente
los parámetros del estator. Estos parámetros pueden ser obtenidos con mucha preci-
sión de los ensayos de vacío -rama de magnetización-, secuencia cero - reactancia de
dispersión del estator-, y resistencia de las bobinas del estator. En este caso no se han
realizado ensayos a varias frecuencias, pero esto permite discernir con mayor precisión
entre los parámetros del rotor. Aun cuando la técnica de estimación no lineal conduce
a un conjunto de parámetros que reproduce con gran aproximación el comportamiento
de la máquina, los algoritmos de optimización tienen una convergencia relativamente
lenta desde el punto de vista del tiempo de cálculo requerido. Sin embargo, cuando
la estimación inicial no diere demasiado de los parámetros de solución, el proceso se
acelera notablemente. Esta idea podría ser empleada en un estimador paramétrico en
tiempo real, fuera de línea se pueden determinar los parámetros de la máquina con
gran precisión, y posteriormente se ajustan a medida que estos varían de acuerdo con
las condiciones de operación. De cualquier forma, la densidad de cálculo necesaria en
esta solución, requiere la utilización de computadores de muy alta velocidad de procesa-
miento y lenguajes de programación de alto nivel - Fortran, Pascal, C, Matlab, etc-. El
cálculo de la impedancia de entrada puede ser efectuado en línea, a partir de las medidas
de las tensiones y corrientes instantáneas obtenidas en bornes de la máquina mediante
transductores adecuados y conversores analógico-digitales relativamente rápidos.

Capítulo 4
Métodos dinámicos
La principal dicultad en la estimación de los parámetros de la máquina de induc-
ción estriba en la imposibilidad de medir directamente algunas variables internas. Los
modelos de régimen permanente y transitorio denen parámetros, corrientes y tensiones
que no son accesibles directamente. Por esta razón el método de estimación desarro-
llado en la sección anterior, determina un comportamiento no lineal de la impedancia
de entrada. Para resolver este problema es preciso obtener un sistema de ecuaciones
lineales como representación de la máquina de inducción, y eliminar las variables no
medibles. Esta idea no es nueva, y ha sido utilizada por la teoría de control automático
para caracterizar plantas de gran complejidad [6, 27, 58, 71].
4.1. Modelos lineales
El modelo transitorio de la máquina de inducción en coordenadas estatóricas, se
puede expresar como:
" # " #" # " # " # " #" #

ve Re 0 ie Le Ler d ie 0 0 ie
= + − j θ̇ (4.1)
vre 0 Rr ier Ler Lr dt ier Ler Lr ier
Te − Tm = J θ̈ + α θ̇ = Ler =m {ie · (ier )∗ } (4.2)
donde:
25
CAPÍTULO 4. MÉTODOS DINÁMICOS 26
r n
2 2π 4π
o
x= xa + ej 3 xb + ej 3 xc (4.3)
3
Si la velocidad angular mecánica θ̇ = ωm , es constante, las ecuaciones diferenciales
4.1 y 4.2, se convierten en una representación lineal del comportamiento de la máquina
de inducción. Además, en general la tensión del circuito rotórico es nula, vre = 0:

Rr Ler Ler
pier = j θ̇ − ier + j θ̇ ie − pie (4.4)
Lr Lr Lr
L2er L2er

Rr e
ve = Re + j θ̇ ie + Le − pie + Ler j θ̇ − i (4.5)
Lr Lr Lr r
Derivando con respecto al tiempo la expresión 4.5, sustituyendo la derivada de la
corriente del rotor pier , obtenida a partir de la ecuación 4.4, y remplazando en la misma
e
expresión la corriente del rotor ir , obtenida a partir de la propia ecuación 4.5, resulta:
L2er L2er

2 Le Rr
pve = Le − p ie + Re + Rr − j θ̇ Le − pie + j θ̇ − (ve − Re ie )
Lr Lr Lr Lr
(4.6)
La expresión 4.6, se puede reescribir de la siguiente forma:

pve − j θve = k1 p ie − j θpie + k2 pie − k3 j θi˙ er − k4 ve + k5 ie
˙ 2 ˙ (4.7)
donde:
L2

Le Rr Rr
k1 = Le − er ; k2 = Re + Rr ; k3 = Re ; k4 = ; k5 = Re (4.8)
Lr Lr Lr Lr
En la ecuación 4.6, el miembro de la izquierda de la igualdad no depende de los
parámetros de la máquina, puede ser evaluado directamente de medidas instantáneas
realizadas en bornes de la máquina. En cambio, el miembro a la derecha de la igual-
dad, depende de los cinco coecientes indicados como k1 , k2 , k3 , k4 y k5 , además de
las cinco funciones de variables que también pueden ser medidas directamente. Esta
ecuación requiere de un mínimo de tres medidas linealmente independientes para po-
der determinar por regresión lineal estos cinco coecientes. Para que las ecuaciones
correspondientes a cada medida sean independientes, es necesario utilizar al menos tres
puntos de operación con diferente carga en eje del rotor.

Para determinar los cinco coecientes de la ecuación 4.6, se construye una función
de costo con la sumatoria de los errores cuadráticos, entre los valores medidos que
son independientes de los parámetros, y los valores calculados mediante una cierta
estimación. Los parámetros que minimizan la función de costo son la mejor solución
posible al problema planteado. La función de costos se puede representar de la siguiente
forma:
n
X
Ψ= [[fmed (ti , ωmi )] − [fcal (ti , ωmi )]]t · [[fmed (ti , ωmi )] − [fcal (ti , ωmi )]] (4.9)
i=1
donde:
˙ e = [hi ]
[fmed (ti , ωmi )] = pve − j θv (4.10)
 
k1
k2
 
h i 
˙ e pie −j θi˙ e −ve ie 
 
[fcal (ti , ωmi )] = p2 ie − j θpi r  k3  = [wi ] [k]
 (4.11)
k4
 
 
k5
Calculando las derivadas parciales de la función de costo Ψ con respecto a cada uno
de los parámetros [k], se obtiene:
n
X
Ψ= [[hi ] − [wi ] [k]]t · [[hi ] − [wi ] [k]] (4.12)
i=1
n n n
∂Ψ X X X
= −2 [[hi ] − [wi ] [k]] = [0] ⇒ [hi ] = [wi ] [k] ⇒
∂k i=1 i=1 i=1
n n
" n
#
X t
X t
X t
[wi ] [hi ] = [wi ] [wi ] [k] = [wi ] [wi ] [k] ⇒ (4.13)
i=1 i=1 i=1
" n
#−1 n
X X
[k] = [wi ]t [wi ] [wi ]t [hi ]
i=1 i=1
Una vez que el vector de los coecientes [k] ha sido obtenido mediante la expresión
4.13, se pueden determinar los parámetros de la máquina de inducción utilizando las
deniciones 4.8:
k2 − k3 1 L2
Re = k3 ; Le = ; Tr = ; er = Le − k1 (4.14)
k4 k4 Lr
La técnica de estimación paramétrica por regresión lineal, se puede utilizar en tiempo
real para adaptar los parámetros del modelo, a medida que las condiciones de operación
determinan posibles variaciones de los mismos. La inductancia mutua estator-rotor
Ler , y la inductancia del rotor Lr , no se pueden obtener independientemente con esta
formulación. Algunos autores sugieren la posibilidad de incluir una ecuación adicional
para eliminar este problema [12, 58, 68]. Una posibilidad es la de utilizar el criterio
de igualdad entre las inductancias del estator y del rotor de la máquina. Esta idea
no es descabellada y viene siendo utilizada desde hace mucho tiempo para repartir la
reactancia de fuga del modelo en las dos ramas. Además, el modelo en coordenadas de
campo orientado utiliza solamente los parámetros calculados en la expresión 4.46. Esto
signica que el modelo no pierde información dinámica al realizar esta consideración.
La estimación independiente de cada uno de los parámetros del modelo, se puede
obtener derivando por segunda vez la ecuación del estator 4.6 [58]. Este procedimien-
to tiene por desventaja la necesidad de utilizar derivadas de mayor orden - primero,
segundo y tercero -. La derivación introducen ruidos en el proceso de estimación, es-
pecialmente cuando se realiza a variables medidas y digitalizadas. También tiene como
inconveniente que el sistema de ecuaciones relaciona los coecientes [k] con los paráme-
tros del modelo mediante un sistema no lineal de ecuaciones algebraicas, cuya solución
numérica tiene una convergencia relativamente lenta cuando se compara con la solución
directa obtenida en la expresión 4.14, para el método con primeras y segundas deriva-
das. Lógicamente, esto puede ser más rápido desde el punto de vista de cálculos que la
optimización de funciones no lineales, pero de cualquier modo reduce considerablemente
la aplicabilidad del método.
Para ilustrar la técnica se han estimado los parámetros de un motor de inducción
con rotor de jaula de ardilla con los datos, valores nominales y bases seleccionadas se
muestran en la tabla 5.1.
Las tensiones y corrientes de las bobinas del estator, y la velocidad angular mecánica
del rotor se midieron en tres condiciones de operación diferentes. El par de carga fue
diferente en cada punto. Los registros numéricos fueron procesados para determinar las
primeras y segundas derivadas de las variables necesarias. Algunos registros de interés

Cuadro 4.1: Datos de placa de la máquina de inducción
Pn = 100 HP Vn = 460 V In = 154 A

Tn = 570 N m nn = 1,719 rpm cos φn = 0, 91
Iarr = 594 A Tarr = 573 N m ηn = 87, 6 %
p=2 f = 60 Hz Tm = 1,114 N m
Conexión Y trifásico Jeje = 5 kg m2
SBASE = 123 kV A VBASE = 460 V IBASE = 154 A
ωBASE = 188, 5 rad
s
TBASE = 682 N m tBASE = 27 × 10−3 s
Cuadro 4.2: Datos obtenidos de las medidas
t (pu) 0 2,250 4,500

ωm (pu) 0 0, 5 1
ve (pu) 0,0000 − j1,4142 0,8213 − j1,1513 1,3372 − j0,4602
pve 1,4142 − j0,0000 1,1513 + j0,8213 0,4602 + j1,3372
ie −5,8091 − j2,8707 −1,9584 − j5,5378 −0,1281 − j0,3696
pie 2,8707 − j5,8091 5,5378 − j1,9584 0,3696 − j0,1281
2
p ie 5,8091 + j2,8707 1,9584 + j5,5378 0,1281 + j0,3696
se presentan en la tabla 4.2
Cuando se aplica el procedimiento de regresión lineal 4.13, a los tres registros de
valores independientes de la tabla 5.1, se obtienen los valores de los coecientes indeter-
minados [k], y de los correspondientes parámetros del modelo dinámico de la máquina
de inducción como se muestran en la tabla 4.3.
Considerando que las inductancias propias del rotor y del estator son prácticamente
iguales, se obtiene el conjunto de parámetros mostrado en la tabla 4.4.
Cuadro 4.3: Parámetros de la máquina de inducción
k1 k2 k3 k4 k5
0,1952 0,0986 0,0548 0,0121 6,6308 × 10−4
Ler 2
Re Le Tr Lr
0,0548 3,6200 82,645 3,4248
Cuadro 4.4: Parámetros de la máquina de inducción
Re Le Ler Lr Rr
0,0548 3,6200 3, 5210 3,6200 0, 0438
4.2. Métodos no lineales
Algunos autores [18, 27, 47] han utilizado las medidas directas de la potencia activa
o reactiva instantánea, para adaptar el valor de la constante de tiempo del rotor Tr ,

durante la operación de la máquina. Este método se fundamenta en determinar el valor
de la constante de tiempo del rotor que anula el error entre la potencia medida en
bornes del convertidor y aquella que se calcula mediante el modelo. El esquema de
control adaptivo [27], considera que el único parámetro del modelo que varía durante
la operación de la máquina es la resistencia del rotor. La integral del error de potencia
determina un valor proporcional a la variación de la constante de tiempo del rotor,
necesaria para eliminar el propio error.
Esta idea es útil e interesante, aun más cuando el error se establece utilizando como
base la potencia reactiva instantánea de la máquina, debido a que en este caso se elimi-
na la dependencia funcional con las resistencias de las bobinas del estator. Combinando
esto con los métodos de estimación paramétrica por regresión lineal de las ecuaciones
diferenciales, reducidas a variables medibles, se obtiene un método novedoso de esti-
mación paramétrica. Este método utiliza la regresión lineal, las ecuaciones de potencia
activa y reactiva instantánea, y las respectivas medidas en bornes de la máquina, para
eliminar la necesidad de calcular derivadas de orden mayor a uno.
Para solventar los problemas que se plantean en el método anterior que requieren
calcular derivadas segundas de las corrientes, se plantea la siguiente alternativa que no
requiere derivadas.
En función de las ecuaciones de tensión utilizadas en el modelo 4.1, se puede obtener
la derivada de la corriente del estator pie , en función de los parámetros de la máquina
y las variables medibles ve , ie y λe . Para esto, en primer lugar se determina la corriente

e
la expresión de la corriente del rotor referida al estator ir , utilizando el enlace de ujo
λe estimado por integración directa de la fuerza electromotriz en bornes de la máquina
ee = (ve − Re ie ):
ˆt
λe − Le ie
λe = Le ie + Ler ier = (ve − Re ie ) dt ⇒ ier = (4.15)
Ler
0
La ecuación del rotor obtenida del sistema de ecuaciones 4.1, determina la derivada
de la corriente del rotor referida al estator pier :
1 n
0 = Rr ier +Ler pie +Lr pier −j ˙ (Ler ie˙ + Lr ierθ) ⇒ pier =
o
(−Rr + j θ̇Lr )ier − Ler pie + j θ̇Ler ie
Lr
(4.16)
Utilizando la primera ecuación del sistema de ecuaciones 4.1, se puede obtener la
derivada de la corriente del estator pie , en función de las variables medibles o estima-
bles directamente a partir de variables medibles cuando se reemplazan los resultados
obtenidos en 4.15 y en 4.16:
ve = Re ie + Le pie + Ler pier ⇒
L2er

Le λe
pie = L̂−1
e ve − Re − (−Rr + j θ̇Lr ) + j θ̇ ie − (−Rr + j θ̇Lr ) (4.17)
Lr Lr Lr

L2er
ve − Le − Lr
pie − (− R
Lr
r
+ j θ̇)λe
ie = h i (4.18)
Le
Re + R − j θ̇L̂e
Lr r
L2er
donde L̂e = Le − Lr
.
Las expresiones 4.16 o 4.18, pueden utilizarse para realizar una estimación paramé-
trica donde se quiere determinar

n o {Rr , Le , Lr , Ler }, y se tienen como datos los registros
instantáneos de ve , ie , θ̇ , y se ha determinado inicialmente el valor de la resistencia
del estator Re . Re , la tensión espacial ve , y la corriente

Con el valor de la resistencia
espacial ie , se puede estimar el enlace de ujo λe , según se presenta en la expresión 4.15.
De las corrientes del estator se pueden calcular numéricamente la primera derivada pie
de la corriente ie medida durante un ensayo. También se puede estimar el valor de esta
derivada utilizando el modelo desarrollado en la expresión 4.17. De esta forma se puede
establecer con todos los puntos medidos N, los errores cuadrático Ψpie ó Ψie , entre la
medida y el cálculo realizado mediante uno de estas funciones de costo:

N ∗
X pie medida − pie calculada pie medida − pie calculada
Ψpie = (4.19)
i=1
pie medida pie medida
N ∗
X ie medida − ie calculada ie medida − ie calculada
Ψie = (4.20)
i=1
ie medida ie medida
En los listados 4.1 y 4.2 se plantea el modelo dinámico de una máquina de inducción
de 200 hp y 460 V y en el listado 4.3, un simple algoritmo de integración numérica
mediante el método de Runge-Kutta de cuarto orden.
En la gura 4.1 se tienen los resultados del modelo presentado en los listados 4.1 y
4.2. Con los datos registrados se procede a realizar una estimación de los parámetros
utilizando la expresión 4.19. En el listado 4.4 y 4.5 se presenta el código Matlab® de
la rutina de estimación paramétrica.
En la gura 4.2 se ha representado el gráco de las iteracciones de convergencia y
la tabla con los resultados obtenidos.
En la gura 4.3 se ha representado el gráco de las iteracciones de convergencia y
la tabla con los resultados obtenidos cuando se utiliza la corriente del estator para el
cálculo del error tal como se muestra en la rutina mostrada en el listado 4.6.
Una mejor opción para estimar los parámetros se puede conseguir utilizando la
impedancia instantánea durante el proceso de arranque de la máquina de inducción. De
acuerdo con esto y recordando que el enlace de ujo de estator λe se puede determinar
mediante 4.15, entonces la corriente del rotor ~

ir se puede calcular como:
1 ~
ir = λe − Le ie (4.21)
Ler
Reemplazando la ecuación 5.21 en 4.1 se obtiene:
pλe = ve − Re ie (4.22)

Rr Le
0= − jωm λe + pλe − Rr − jωm L̂e ie − L̂e pie (4.23)
Lr Lr
La impedancia de entrada zin se puede entonces determinar a partir de las ecuaciones
4.22 y 4.23 queda expresada como:

ve Le pie Rr λe
zi (t) = = Re + Rr − jωm L̂e + L̂e − − jωm (4.24)
ie Lr ie Lr ie
Algoritmo 4.1 Programa principal del modelo de la máquina de inducción en coorde-

nadas estatóricas
% Maquina Ejemplo 460 V 200 Hp

clc ; clear all
global R L_1 G Jm Tm Ve VS Ler np Frp
%Parametros del modelo de la maquina
Re = 0.01818; Rr = 0.009956; Lle = 0.00019; Llr = 0.00019; Ler = 0.009415;
Le = Lle + Ler ; Lr = Llr + Ler ;
J = 2.6; Fr = 0.04789; np = 2;
% Bases
Vb = 460; Sb = 200*746; Ib = Sb /( sqrt (3) * Vb ); wbe = 377; wbm = wbe / np ;
Tb = np * Sb / wbe ; Zb = Vb /( sqrt (3) * Ib ); Lb = Zb /( wbe ); tb = 1/ wbe ;
H = wbm ^2* J /(2* Sb ); Frp = 5*0.04789* wbm ^2/ Sb ; Jm = 2* wbe *H ;
Re = Re / Zb ; % 0.047;
Rr = Rr / Zb ; % 0.0275;
Le = Le / Lb ; % 0.0353+1.7953; %;
Lr = Lr / Lb ; % 0.0574+1.7953; %
Ler = Ler / Lb ; % 1.7953; %
Tm = 0;
VS = sqrt (2/3) *[1 exp (1 j *2* pi /3) exp (1 j *4* pi /3) ];
Ve = 426.2/460;
R = diag ([ Re Rr ]) ; L = [ Le Ler ; Ler Lr ]; G = [0 0; Ler Lr ];
L_1 = inv ( L);
Ts = 1e -5/ tb ;
[ t_pu , xs ] = RK4 ( @MaqInd ,0 ,2.5/ tb ,[0 0 0 0 0] , Ts );
ve_pu = sqrt (2) * Ve * VS *[ sin ( t_pu . ') ; sin ( t_pu . ' -2* pi /3) ; sin ( t_pu . ' -4* pi /3) ];
ve_pu = ve_pu . '; ie_pu = xs (: ,1) + 1j* xs (: ,2) ; ir_pu = xs (: ,3) + 1j * xs (: ,4) ;
wm_pu = xs (: ,5) ;
pie_pu = [0; diff ( ie_pu ) / Ts ]; pir_pu = [0; diff ( ir_pu )/ Ts ];
Fe_est = cumtrapz ( t_pu , ve_pu - Re * ie_pu ); Te_pu = Ler /3* imag ( ie_pu .* conj ( ir_pu ));
Te_est = 1/3*( real ( Fe_est ) .* imag ( ie_pu ) - imag ( Fe_est ) .* real ( ie_pu )) ;
w_est = cumtrapz ( t_pu , Te_pu );
% Estimacion del la corriente del rotor
n = 2: length ( t_pu );
g = ( ve_pu (n) - Re * ie_pu (n) - Le * pie_pu (n)) ./( Fe_est (n ) - Le * ie_pu (n ));
f = cumtrapz ( t_pu (n ) ,g);
ir_est = exp (f);
m = 0.0114; % Ajuste lineal de la recta de aumento de velocidad (y = m *x+b)
b = 231.5;
w_est = w_est - m* t_pu ;
w_est = w_est /b;
figure (1)
subplot (2 ,2 ,1)
plot ( t_pu *tb , wm_pu )
grid
figure (2)
subplot (2 ,2 ,2)
plot ( t_pu *tb ,[ Te_pu Te_est ])
grid
subplot (2 ,2 ,3:4)
plot ( t_pu *tb ,[ wm_pu w_est ])
grid
Algoritmo 4.2 Cálculo de las derivadas del modelo de la máquina de inducción en

coordenadas estatóricas
function px = MaqInd (t ,x )
global R L_1 G Jm Tm Ve VS Ler Frp

iae =x (1) ; ibe =x (2) ; iar =x (3) ; ibr =x (4) ; wm =x (5) ;
ie = iae +1 j* ibe ; ir = iar +1 j* ibr ;
ve = sqrt (2) * Ve * VS *[ sin (t ); sin (t -2* pi /3) ; sin (t -4* pi /3) ]; vr =0+1 j *0;
pii = L_1 *([ ve ; vr ] -(R -1 j* wm *G) *[ ie ; ir ]) ;
% Definicion del par mecanico si se desea

% if t >0.5*377
% Tm = 0.6;
% end
pwm = ( Ler /3* imag ( ie *ir ') - Tm - Frp * wm )/ Jm ;

px (1 ,1) = real ( pii (1) );
px (2 ,1) = imag ( pii (1) );
px (3 ,1) = real ( pii (2) );
px (4 ,1) = imag ( pii (2) );
px (5 ,1) = pwm ;
Algoritmo 4.3 Rutina para la integración de las ecuaciones diferenciales por el método
Runge-Kutta de 4o. orden con paso jo
function [t ,x ]= RK4 ( fun ,t0 , tf ,x0 , Ts )

% Esta funcion realiza el metodo Runge Kutta 4 to orden
% variables de entrada :
% fun = string con el nombre de la funcion que contiene el sistema en variables de
estado
% t0 = tiempo inicial
% tf = tiempo final
% Ts = Paso de integracion
% x0 = Valor incial de las variables
t = t0 : Ts : tf ;
y = x0 . ';
x (1 ,:) = x0 ;
for k =1:( length ( t) -1)
k1 = feval ( fun , t(k) , y);
k2 = feval ( fun ,t (k)+ Ts /2 , y+ Ts * k1 /2) ;
k3 = feval ( fun ,t (k)+ Ts /2 , y+ Ts * k2 /2) ;
k4 = feval ( fun ,t (k)+Ts ,y+ Ts * k3 );
y1 = y + Ts /6 * ( k1 + 2* k2 + 2* k3 + k4 );
x(k +1 ,:) = y1 . ';
y = y1 ;
end
t=t . ';
Algoritmo 4.4 Programa principal del modelo de la máquina de inducción en coorde-

nadas estatóricas
x0 = [0.0505 0.0505 2.50 0.007]; % Valores iniciales

[x , fval , flag ] = fminsearch ( @Est_1 , x0 , optimset ( ' MaxFunEvals ' ,...
5000 , ' PlotFcns ', @optimplotfval , ' TolFun ' ,1e -5 , ' TolX ' ,1e -5)) function si = Est_1 (x)
load ( ' datos_sim2 '); Carga de los datos
Figura 4.1: Resultados del modelo de la máquina de inducción

Valor Real Est. Inicial Est. Paramétrica
Re medida 0, 0128 0,0128 0,0128

Rr 0, 07 0, 01 0, 070
Leσ 0, 0505 0, 08 0, 0345
Lrσ 0, 0505 0, 08 0, 0673
Ler 2, 5027 3 2, 4505
error Ψ 0 26 4, 48 × 10−6
Figura 4.2: Resultados obtenidos en la estimación paramétrica

Valor Real Est. Inicial Est. Paramétrica
Re medida 0, 0128 0,0128 0,0128

Rr 0, 07 0, 01 0, 071
Leσ 0, 0505 0, 08 0, 0056
Lrσ 0, 0505 0, 08 0, 0981
Ler 2, 5027 3 2, 4788
error Ψ 0 37, 7 1, 84 × 10−5
Figura 4.3: Resultados obtenidos en la estimación paramétrica

Algoritmo 4.5 Cálculo del error entre el modelo y los registros
function error_Fi = Est_1 (x)

load ( ' datos_sim2 ');
Re = Re ; %Medida directa
Lle = x (1); Llr = x (2); Ler = x (3); Rr = x (4);
Le = Lle + Ler ; Lr = Llr + Ler ;
long = length ( Fe_est );

% n = 6000:5:6900; %round ( long )
% n = 55000:5000:150000;
n = 5 e4 :1000:11 e4 ;
ve_med = ve_pu ( n ); Fe_med = Fe_est (n ); ie_med = ie_pu (n ); pie_med = pie_pu (n ); w_med
= wm_pu ( n );
vx = real ( ve_med ); vy = imag ( ve_med );

Fx = real ( Fe_med ); Fy = imag ( Fe_med );
ix = real ( ie_med ); iy = imag ( ie_med );
D = -( Le *Lr - Ler ^2);

u = Rr * Le + Re * Lr /D;
pix_cal = -Lr /D* vx + ( Rr * Le + Re * Lr )/ D* ix - Rr /D * Fx - w_med .* iy - w_med .* Lr /D .* Fy ;

piy_cal = -Lr /D* vy + ( Rr * Le + Re * Lr )/ D* iy - Rr /D * Fy + w_med .* ix + w_med .* Lr /D .* Fx ;
pie_cal = pix_cal + 1j* piy_cal ;

er = ( pie_med - pie_cal )./ pie_med ;
error_Fi = er '* er ;
La impedancia instantánea vista desde el estator zi es dependiente de la tensión ve ,

corriente ie y enlace de ujo del estator λe , así como de los parámetros del modelo. El
ujo del estator se puede obtener de la expresión 4.15.
Para la obtención de la velocidad angular ωm así como las contantes de inercia J y
fricción k se puede estimar el par eléctrico como:
Te = λe × ie (4.25)
El par eléctrico estimado según la expresión 4.25, produce la aceleración y el par
mecánico:
Te = λe × ie = Jpωm + Tm = Jpωm + kωm (4.26)
El método propuesto para estimar la velocidad angular consiste en integrar el par
eléctrico Te obtenido en la ecuación 4.26 y durante el régimen permanente después del
tiempo t0 determinar Jωs como el par constante de la gura 4.4 y el coeciente de
fricción mecánico k , de la pendiente de la curva. En la gura se observan los resultados

de este procesamiento.
Algoritmo 4.6 Código para la estimación utilizando la corriente del estator ie como
variable de comparación
function si = Est_2 ( x )
l o a d ( ' datos_sim2 ' ) ;
Re = Re ; %Medida directa
Lle = x ( 1 ) ;
Llr = x ( 2 ) ;
Ler = x ( 3 ) ;
Rr = x(4);
Le = L l e + L e r ;
Lr = L l r + L e r ;
l o n g = l e n g t h ( Fe_est ) ;
% n = 6000:5:6900; %r o u n d ( l o n g )
% n = 55000:5000:150000;
n = 1 e4 : 1 0 0 0 : 1 5 e4 ;
ve_med = ve_pu ( n )
Fe_med = Fe_est ( n )
ie_med = ie_pu ( n )
pie_med = pie_pu ( n )
w_med = wm_pu( n )
D = Le−L e r ^2/ Lr ;
Num=ve_med−D* pie_med −(−Rr / Lr+j *w_med ) . * Fe_med ;
Den=Re+Le * Rr / Lr− j *w_med*D ;
i e _ c a l=Num. / Den ;
er = ( ie_med − i e _ c a l ) . / ie_med ;
si = er ' * e r ;
(a) Estimación del par eléctrico
(b) Estimación de la inercia J y del coeciente k
(c) Velocidad angular estimada
Figura 4.4: Estimación de la velocidad, inercia y coeciente de fricción

Figura 4.5: Impedancia instantánea medida y error con la calculada
En la gura 4.5 se muestra la impedancia instantánea medida y los errores de la
impedancia calculada con los parámetros estimados en la tabla 4.5.
Real (pu) Est. 1 (pu) %Error Est. 2 (pu) %Error
Re 0,0128 0,0122 4,69 0,0128 −

Rr 0,0070 0,0076 −8,57 0,0070 0,00
Ls 2,5532 2,7810 −8,92 2,5602 0,27
Lr 2,5532 2,7728 −8,60 2,5606 0,29
Lsr 2,5027 2,7265 −8,94 2,5099 0,38
Ψ 0,0000 3,8 × 10−9 3,8 × 10−9
4.3. Estimación por potencias

necesaria para eliminar el propio error.
Esta idea es útil e interesante, aun más cuando el error se establece utilizando como
base la potencia reactiva instantánea de la máquina, debido a que en este caso se elimi-
na la dependencia funcional con las resistencias de las bobinas del estator. Combinando
esto con los métodos de estimación paramétrica por regresión lineal de las ecuaciones
diferenciales, reducidas a variables medibles, se obtiene un método novedoso de esti-
mación paramétrica. Este método utiliza la regresión lineal, las ecuaciones de potencia
activa y reactiva instantánea, y las respectivas medidas en bornes de la máquina, para
eliminar la necesidad de calcular derivadas de orden mayor a uno.
En un convertidor electromecánico con varios puertos eléctricos, la potencia ins-
tantánea de entrada se dene como la sumatoria de los productos de las tensiones y
corrientes en cada uno de los puertos. Para la máquina de inducción trifásica, se tiene:
p(t) = va ia + vb ib + vc ic (4.27)
Si la conexión no incluye retorno, se debe cumplir alguna de las siguientes relaciones:
ia + ib + ic = 0 (4.28)
va + vb + vc = 0 (4.29)
La potencia instantánea, calculada a partir de los vectores espaciales de tensión y
corriente se realiza multiplicando el fasor espacial de la tensión v, por el conjugado
del fasor espacial de la corriente i∗, esto con la nalidad de mantener la convención de
potencia reactiva inductiva entrando al puerto del convertidor como positiva:
1
s = v · i∗ = p(t) + jq(t) = va ia + vb ib + vc ic + √ j [ia vbc + ib vca + ic vab ] (4.30)
3
La parte real de la expresión 4.30, corresponde exactamente con la denición 4.27,
de la potencia activa instantánea, el término imaginario se puede asociar al concepto

de potencia reactiva instantánea utilizada por la máquina. Para interpretar físicamente
esta denición, se puede recordar la relación que existe entre la fuerza electromotriz e,
y la intensidad de campo eléctrico E por una parte, y entre la intensidad de campo
magnético H y la corriente por otra. El producto vectorial de los campos eléctrico E

y magnético H se dene como vector de Pointing P [38, 40, 60]. El vector de Pointing
P representa el ujo de potencia por unidad de área del campo electromagnético. En
un punto determinado del entrehierro de la máquina, el vector de Pointing P tiene
dos componentes, una en la dirección axial que determina el ujo de potencia entre
el estator y rotor, y otra tangencial que mantiene el campo magnético interno. Como
la corriente y la intensidad del campo magnético H están relacionados a través de la
ley de Ampère, y la fuerza electromotriz se obtiene integrando la intensidad del campo
eléctrico E, es razonable pensar que la potencia activa instantánea está estrechamen-
te relacionada con la componente axial del vector de Pointing P, y que la potencia
reactiva instantánea depende de la componente imaginaria de este mismo vector. Sin
embargo, es necesario recordar que la magnitud y fase del vector de Pointing P, depen-
de de la posición espacial y del tiempo, mientras que las potencias activas y reactivas
instantáneas solamente son funciones temporales. Esto es debido a que estas potencias
son deniciones macroscópicas que tienen implícita una integración en el espacio, y el
vector de Pointing es la densidad de potencia en un punto determinado del espacio y
del tiempo. Para realizar la analogía completa con la tensión espacial v en lugar de la
fuerza electromotriz e, es necesario incluir los fenómenos no conservativos, es decir las
pérdidas óhmicas en los conductores.
4.3.1. Teorema de Poynting
El ujo de potencia a través de una supercie cerrada se puede obtener mediante la
integración de la densidad de ujo de potencia, conocida como el Vector de Poynting
(S = E × H). Este procedimiento fue planteado por J. H. Poynting en 1884, quien
demostró que la potencia electromagnética a través de una supercie cerrada se obtiene
de la integral de supercie del producto vectorial de la intensidad de campo eléctrico y
magnético (S)[81]:

VA
S=E×H (4.31)
m2
El ujo de potencia electromagnética en una supercie cerrada se puede calcular
realizando la integral de supercie de la expresión (4.31) :
˛ ˛ ˆ
S·ds = (E × H)·da = ∇ · (E × H) · dv (4.32)
s s v
donde:
da Es el diferencial de área en la dirección del vector normal n̂ a la
supercie.
dv Es el diferencial de volumen.
ds Es el diferencial de supercie.
De la ecuación (4.32) se obtiene que la densidad volumétrica de potencia es igual a
la divergencia del Vector de Poynting (∇ · (E × H)). Desarrollando esta expresión se
obtiene [82]:
∇ · (E × H) = (∇ × E) · H − E · (∇ × H) (4.33)
Por otra parte, las leyes de Faraday y Ampère son[82]:
∂H
∇ × E = −µ (4.34)
∂t
∂E
∇×H=J+ (4.35)
∂t
Y recordando las relaciones constitutivas de la materia [81]:
D = ·E
B = µ·H (4.36)
J = σ·E
se obtiene la densidad volumétrica de potencia, sustituyendo las leyes (4.34), (4.35)
y las relaciones constitutivas de la materia (4.36) en la ecuación (4.33):

∂H ∂E
∇ · (E × H) = −µ ·H−E· J+
∂t ∂t
(4.37)

∂H ∂E
= − B· +D· +E·J
∂t ∂t
La expresión (4.37) se conoce como ley de la conservación de la energía o teorema de
Poynting [81]. Este teorema establece que la disminución de energía electromagnética
en una región se debe a la disipación de potencia en forma de calor por efecto Joule
∂H ∂E
(E · J) y al ujo hacia el exterior del vector de Poynting (B·
∂t
+D· ∂t
).
Si la permitividad () y la permeabilidad (µ) del medio son constantes, la expresión
(4.37) se puede escribir como:

∂ H·B E·D
∇ · (E × H) + + +E·J=0 (4.38)
∂t 2 2
Integrando la expresión (4.38) en un volumen v, correspondiente al teorema de
Poynting, y aplicando el teorema de la divergencia [81] se obtiene:
´ ´ ∂ H·B E·D
´
v
∇ · (E × H) · dv + v ∂t 2
+ 2
· dv + v
E · J·dv = 0
¸ ∂
´ H·B E·D
´
s
(E × H)·da + ∂t v 2
+ 2
· dv + v
E · J·dv = 0 (4.39)
¸ ∂
´ ´
s
S·da + ∂t v
U · dv + v
E · J·dv = 0
donde:
¸
s S·da Flujo neto de potencia aparente instantánea saliendo de la su-
percie s.
∂
´
∂t v U · dv Potencia reactiva debido a la variación instantánea de la ener-
gía magnética y eléctrica dentro del volumen encerrado por la
supercie s.
´
v E · J·dv Potencia activa instantánea total disipada o generada dentro
del volumen encerrado por la supercie s en todo instante de
tiempo.
H·B E·D
U Densidad volumétrica de energía electromagnética (
2
+ 2
)
4.3.2. Teorema de Poynting en Variable Compleja
El vector de Poynting en cualquier punto del espacio descrito mediante campos en
variable compleja es[82]:
→
− →
− → −
S = E × H∗ (4.40)
La divergencia del vector de Poynting se puede calcular como:
→
− → − ∗ − →
→ − →
− →
−
∇ · E × H = (∇ × E ) · H ∗ − E · (∇ × H ∗ ) (4.41)
Las leyes de Faraday y Ampère para régimen sinusoidal permanente se pueden
expresar como:
→
− →
−
∇ × E = −jωµ H (4.42)
→
− →
−
∇ × H = J + jω E (4.43)
Sustituyendo las leyes (4.42) y (4.43) en la ecuación (4.41), se obtiene:
→
− →− ∗ h →
− → −∗ →− →
− ∗i
∇· E ×H = − (jωµ H) · H + E · (J + jω E )
(4.44)

→
− →
− 2

− 2 →
→ − ∗
∇ · S = − jωµ H + jω E + E · J
Agrupando parte real e imaginaria del Teorema de Poynting en cualquier punto del
espacio, queda:
→
→
− →
− 2 →
− 2 − →
−
∇ · S + j · ω µ H + E + E · J∗ = 0 (4.45)
Expresando el teorema de Poynting de la expresión (4.45) de forma integral y utili-
zando la ley de Ohm (4.36), se obtiene:
ˆ ˆ ˆ
→
− →
− 2 →
− 2 →
− →
−
∇ · S · dv + j · ω µ H + E · dv + E · J∗ · dv = 0
v v v
(4.46)
˛ ˆ 2 ˆ 2
→
− →
− →
− 2 →
− →
−
S · da +j · ω · µ H + E · dv + σ E · dv = 0
| s {z } | v {z } | v {z }
−
→ q(t) p(t)
− S (t)
En la expresión (4.46) el término imaginario corresponde a la potencia reactiva
instantánea, mientras el real a la potencia activa y la aparente se considera con signo
negativo para denotar la potencia entrando a la supercie s [83, 84].

4.3.3. Potencia Activa y Reactiva Instantánea
En sistemas de potencia trifásicos, la potencia activa instantánea p(t) se obtiene
superponiendo la potencia activa instantánea en cada una de las fases del sistema [85].
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vc (t) ic (t) (4.47)
La denición convencional de la potencia aparente S se fundamenta en la capacidad
del equipo en función de la tensión y corriente nominal en condición de operación ba-

√
lanceada ( 3Vlı́nea−lı́nea Ilı́nea ). La potencia reactiva Q en sistemas trifásicos se dene
como la relación entre la potencia aparente y la activa a través del Teorema de Pitá-
√
goras ( S 2 − P 2 ). Este concepto se utiliza en el diseño y evaluación de los sistemas de
potencia equilibrados. En condiciones desequilibradas de operación o en presencia de
armónicos en las tensiones o corrientes del sistema esta denición debe ser corregida,
introduciendo los conceptos de factor de potencia de desplazamiento (DP F ) y de factor
de distorsión armónica total (T HD ) [88]. A nales de la década de los 90, Kazibwe [86]
introduce los procedimientos para la realización de medidas de la potencia reactiva y
los costos asociados a esta potencia en los sistemas eléctricos.
Una denición mejor y más precisa de la potencia activa, reactiva y aparente ins-
tantánea en sistemas de potencia trifásicos se puede obtener mediante la aplicación de
los vectores espaciales [87]. La denición del fasor de potencia aparente es:
S̃ = Ṽ I˜∗ = V ejα · I e−jβ = V I ej(α−β) = V I ejγ = P + jQ (4.48)
Extendiendo este concepto a vectores espaciales, se obtiene la potencia aparente
instantánea como [87]:
→
− →
−
s (t) = →
−
v (t) · i (t)∗ = (vx ix + vy iy ) + j (vy ix − vx iy ) = p(t) + j · q(t) (4.49)
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensión y corriente, en la
ecuación (4.49), se obtiene la denición clásica de potencia instantánea en coordenadas

p
primitivas abc. Esto se debe a la selección del coeciente 2/3 en la denición del vector
espacial, que origina que la transformación sea invariante en potencia:

→
−
s (t) = p(t) + jq(t) = (va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vc (t) ic (t))
(4.50)
√
3
+j 3
(vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t))
La expresión (4.50) es válida en cualquier condición de operación, para sistemas de
potencia de tres o cuatro hilos, para régimen transitorio y estado estacionario, condi-
ción de operación balanceada o desequilibrada y ante formas de ondas sinusoidales o no
sinusoidales. La parte real de la ecuación (4.50) coincide con la denición clásica de la
potencia trifásica instantánea (4.47). Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuación
(4.50) dene el concepto de la potencia reactiva instantánea que coincide con la deni-
ción clásica de potencia reactiva en régimen permanente, balanceado y sinusoidal. Para
un sistema de potencia trifásico balanceado en estado estacionario y alimentado por
formas de onda sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantánea son invariantes
en el tiempo. Esto se debe a que los vectores espaciales de tensión y corriente poseen una
amplitud y un ángulo entre ellos constante en el tiempo. En esta condición, la denición
clásica de potencia activa y reactiva coincide con la expresión (4.50) mientras que para
condiciones de alimentación no sinusoidal y sistemas desbalanceados, las deniciones
clásicas y vectoriales de la potencia son diferentes [85, 87].
Sustituyendo la expresión de la potencia aparente instantánea (4.49) en la denición
del factor de potencia, se obtiene el factor de potencia instantáneo:
p(t)
f p(t) = →− (4.51)
| s (t)|
La expresión (4.51) al igual que la (4.50) es válida en cualquier condición de opera-
ción, para sistemas de tres o cuatro hilos.

→
−
En el entrehierro de las máquinas eléctricas rotatorias, el vector de Poynting S en
cada punto del espacio y del tiempo tiene dos componentes, una en sentido axial y otra
tangencial. La componente axial determina la potencia activa transferida entre el estator
y el rotor, mientras que la tangencial representa la potencia que uye en el entre hierro
para mantener el campo electromagnético rotatorio. En líneas de transmisión trifásicas
el fenómeno es similar, la potencia activa instantánea corresponde a la componente
longitudinal del vector de Poynting, mientras que la potencia reactiva corresponde a la
componente tangencial o rotatoria de este vector. En la gura 4.6 se presenta el ujo
de potencia instantánea por una línea de transmisión trifásica.
A continuación se presentan tres comparaciones entre la denición de potencia ins-

Figura 4.6: Potencia instantánea en un línea de transmisión
tantánea (4.50) y la denición clásica en diferentes condiciones de operación del sistema
eléctrico.

necesaria para eliminar el propio error. Esta idea es útil e interesante, aun más cuando
el error se establece utilizando como base la potencia reactiva instantánea de la máquina,
debido a que en este caso se elimina la dependencia funcional con las resistencias de las
bobinas del estator. Combinando esto con los métodos de estimación paramétrica por
regresión lineal de las ecuaciones diferenciales, reducidas a variables medibles, se obtiene
un método novedoso de estimación paramétrica. Este método utiliza la regresión lineal,
las ecuaciones de potencia activa y reactiva instantánea, y las respectivas medidas en
bornes de la máquina, para eliminar la necesidad de calcular derivadas de orden mayor
a uno.
La parte real de la expresión 4.47, corresponde exactamente con la denición 4.50,
de la potencia activa instantánea, el término imaginario se puede asociar al concepto
de potencia reactiva instantánea utilizada por la máquina.
En el sistema de coordenadas arbitrarias δ = 0 ; δ̇ = 0, la potencia activa y reactiva
instantánea es:
s(t) = v(t) ∗ i(t)∗ = vdδ idd + vqδ idq + j vqδ idd − vdδ idq

(4.52)
La expresión 4.52 es válida para cualquier sistema de coordenadas, pero en el sistema
de coordenadas de campo orientado todas las variables del rotor han sido eliminadas
de la formulación. Reemplazando estas variables aparece el módulo y dirección de la
corriente de magnetización im y δ. Aun cuando estas nuevas variables no son medibles
directamente, están referidas al sistema de coordenadas del estator, lo que simplica en
cierto modo el problema. Sustituyendo las condiciones de tensión estatórica y rotórica
en el modelo de la máquina y reemplazando los resultados en 4.52, se obtiene:
L2er

did diq dim
p= Re i2e + L̂e id + iq + δ̇iq im + id (4.53)
dt dt Lr dt
L2er

diq did dim
q= δ̇ L̂e i2e + L̂e id − iq + δ̇id im + iq (4.54)
dt dt Lr dt
donde:
i2e = i2d + i2q (4.55)
La posición angular del vector espacial de la corriente de magnetización δ(t). se
puede obtener de la información suministrada por el propio estimador de estado del
sistema de control. Sin embargo esta solución no es satisfactoria, debido a que existen
grados de libertad sucientes en las ecuaciones 4.54 y 4.55, para obtener un conjunto
de parámetros dependientes de este ángulo. Este conjunto de parámetros cumple con
las ecuaciones de potencia instantánea pero puede no representar el comportamien-
to dinámico del convertidor. Este razonamiento sugiere la necesidad de conocer de la
información más o menos precisa de algún parámetro del modelo.
Los métodos de estimación paramétrica que reducen las variables no medibles por
derivación de las ecuaciones originales, necesitan denir una relación adicional entre las
inductancias, para identicar el resto de los parámetros. Una de las relaciones utilizadas
con mayor frecuencia consiste en denir que las reactancias de fuga del estator y rotor
son iguales [6]. Otra posibilidad puede ser indicar que las bobinas del rotor no tienen
fuga, en este caso la dispersión queda concentrada completamente en los devanados
estatóricos. Esta última hipótesis, más o menos discutible, puede simplicar el proceso
de estimación de la dirección de la referencia de campo orientado. En la gura 4.5 se
presenta el circuito equivalente transitorio de una máquina de inducción en coordenadas

Figura 4.7: Circuito equivalente transitorio de la máquina de inducción en coordenadas

primitivas sin reactancia de fuga en el rotor
primitivas -δ = 0 ; δ̇ = 0 -, con la inductancia del rotor Lr , igual a la inductancia mutua

estator rotor Ler .
En estas condiciones la corriente de magnetización im , del circuito equivalente en
coordenadas primitivas, coincide con la corriente de magnetización utilizada como re-
ferencia en el sistema de coordenadas de campo orientado. La determinación de la
dirección de este vector puede realizarse integrando la ecuación de la malla estatórica:
die dim
ve = Re ie + L̂e + Ler ⇒ (4.56)
dt dt
ˆt
(ve − Re ie ) dτ − L̂e ie = Ler im = λm ejδ = λmr + j λmi
0
De la expresión 4.55, se obtiene directamente las funciones trigonométricas de la
dirección δ:
ˆt
L2er

λmr = (ver − Re ier ) dτ − Le − ier (4.57)
Lr
0
ˆt
L2er

λmi = (vei − Re iei ) dτ − Le − iei (4.58)
Lr
0
q
λm = λ2mr + λ2mi (4.59)
λmr λmi λmi

cosδ = ; senδ = ; tanδ = (4.60)
λm λm λmr
La derivada de la posición angular de la referencia de campo orientado δ̇ , se puede
obtener a partir de la expresión 4.56 cuando se considera despreciable la variación de

dλm
la magnitud del enlace de ujo
dt
≈ 0:

λmr vei − Re iei − L̂e piei − λmi ver − Re ier − L̂e pier
δ̇ = (4.61)
λ2m
En estado cuasi-estacionario, la velocidad angular del rotor θ̇, y la corriente de mag-
netización im , son prácticamente constantes. Al introducir estas hipótesis simplicativas
en las ecuaciones de potencia activa y reactiva instantánea 4.53 y 4.54, se obtiene el
sistema siguiente:
 
Re

L2er
id didtd
" #
p i2e + iq Lr
δ̇iq im
=  L̂ (4.62)

e 

id didtq − iq didtd + δ̇i2e

q 0 δ̇i2d
Ler
donde:
id + j iq = e−jδ (ier + j ier ) (4.63)
Con un mínimo de dos mediciones linealmente independientes, es posible determinar
los parámetros de la máquina de inducción mediante las técnicas de regresión lineal. La
constante de tiempo del rotor se obtiene directamente en las condiciones de operación
cuasi-estáticas:
iq 1 i 1
Tr = ≈ q (4.64)
im δ̇ − θ̇ id δ̇ − θ̇
Esta técnica de estimación paramétrica requiere cierta precisión en la medida de
la inductancia de dispersión de la máquina. Este parámetro tiene la ventaja de ser
poco dependiente de la temperatura y de la saturación, por esta razón es recomendable
realizar ensayos de rotor bloqueado o utilizar los datos nominales de la máquina para
su determinación. Los errores en esta evaluación no intereren en el comportamiento
del modelo en régimen permanente, pero sí en régimen transitorio.
Un método alterno al propuesto, consiste en considerar al menos dos instantes du-

rante la operación en régimen permanente pero con velocidad diferente. La técnica más
simple es la que utiliza como uno de estos puntos el correspondiente a la condición de
vacío. En vacío la corriente iq es nula, y toda la magnitud de la corriente ie , inyectada
en el estator de la máquina es igual a la componente directa ie . En la operación de
régimen permanente las derivadas de las corrientes id e iq , son nulas. De esta forma se
obtiene de la expresión 4.62, las siguientes relaciones:
q q
q = δ̇ L̂e i2e ⇒ L̂e = 2
=
ωe ie ωm i2e
Re i2e − p
p = Re − δ̇Ler i2e ⇒ Ler = (4.65)
ωe i2e
Despreciando la resistencia del estator, o utilizando el valor medido directamente en
bornes de la máquina, se pueden estimar con precisión los otros parámetros. Con una
medida realizada en una condición de carga, que mantenga la misma densidad de ujo
en el entrehierro - relación tensión-frecuencia constante -, se puede obtener la constante
de tiempo del rotor de la expresión 4.64. En este caso la corriente del eje directo coincide
con la magnitud de la corriente del estator de la medida instantánea realizada en la
condición de vacío.
El método anterior es muy simple pero tiene un inconveniente importante, en la
mayoría de las aplicaciones prácticas es imposible obtener el punto de operación en
vacío. Incluso cuando esto es posible, las propias pérdidas mecánicas de la máquina,
hacen imposible el empleo de este método. Sin embargo, una extensión del mismo es
posible cuando se consideran dos puntos de operación en régimen permanente, pero
manteniendo la hipótesis de igualdad de ujos en el entrehierro. Para mantener esta
hipótesis es necesario realizar los ensayos en dos condiciones de operación a diferente
velocidad, pero con una relación de tensión-frecuencia prácticamente constante. Con
estas consideraciones se puede obtener directamente la inductancia L̂e a partir de la
ecuación 4.54, correspondiente a la potencia reactiva instantánea inyectada en el estator
de la máquina:
 2
q = δ̇ L̂ i2 + δ̇ i2 Ler 2
q1 − δ̇1 L̂e ie1 δ̇1 δ̇1 q2 − δ̇2 q1
1 1 e e1 1 d Lr
2 ⇒ 2
= ⇒ L̂e = 2 2
(4.66)
q = δ̇ L̂ i + δ̇ i2 Ler
2
q2 − δ̇2 L̂e ie2 δ̇2 δ̇1 δ̇2 ie2 − ie1
2 2 e e2 2 d Lr
De las ecuaciones 4.53 y 4.54 se puede encontrar la relación siguiente para el pará-
2
Ler
metro :
Lr
v
2
2 2
u
Ler
=
1 u u1 + (p − Re ie ) (4.67)
2
Lr δ̇i2e t q − δ̇ L̂e i2e
El único parámetro desconocido en la expresión 4.67, es la resistencia del estator
Re . Si se desprecia esta resistencia en una condición de operación cercana al punto de
carga nominal de la máquina, o se realiza una medida directa del parámetro, se puede
obtener la relación existente entre el cuadrado de la inductancia mutua estator-rotor y
la inductancia propia del rotor. Este parámetro determina el coeciente independiente
de la ecuación del par eléctrico.
El procedimiento descrito anteriormente tiene una relación muy estrecha con el dia-
grama de círculo del circuito equivalente de la máquina de inducción. Se debe recordar
que es suciente con la información completa de dos puntos de este diagrama, para
trazar y calibrar todo el diagrama de círculo. Esta situación es análoga al conocimiento
de todos los parámetros del circuito equivalente. El principal problema de este proce-
dimiento de estimación consiste en la necesidad de mantener condiciones de régimen
permanente antes de proceder a realizar las medidas correspondientes. Cuando se con-
sidera que la variabilidad de los parámetros de la máquina es mayor en varios órdenes
de magnitud con respecto a las constantes de tiempo eléctricas y mecánicas, el método
es de gran interés práctico. El otro inconveniente en la aplicación de esta técnica reside
en la necesidad de mantener prácticamente constante la corriente de campo durante
los dos ensayos o medidas. Esta limitación no es demasiado rigurosa, debido a que du-
rante la operación en régimen permanente es aconsejable mantener la mayor corriente
de campo posible para producir el máximo de par eléctrico con las menores corrientes
de armadura. Las fuentes electrónicas actuales son capaces de realizar este control con
mucha sencillez.
La constante de tiempo del rotor Tr , se obtiene a partir de la misma expresión 4.64,

pero despejando de las ecuaciones 4.53 y 4.54, la relación entre las corrientes directa y
cuadratura:
iq 1 (p − Re i2e ) 1
Tr = = (4.68)
id δ̇ − θ̇ 2
q − δ̇ L̂e ie δ̇ − θ̇
A continuación se presentan los resultados obtenidos de la aplicación del método

Cuadro 4.6: Datos del modelo de la máquina de inducción en el modelo de campo

orientado
Tiempo (pu) ωm ve ie im δ δ̇
376.9 0.9757 1.4913-j0.8809 0.4976-j0.9301 0.4624 349.66 1.0

753.9 0.9744 1.4991-j0.8677 0.5415-j0.9566 0.4614 726.66 1.0
1130.9 1.0 1.4913-j0.8809 -0.2372-j0.4160 1179.15 1179.15 1.0

orientado
Parámetro Estimación (pu) Exacto (pu) Error ( %)

Re 0.0663 0.0552 -16.74
Le 3.1055 3.6166 16.46
L2er
3.0313 3.4214 12.87
Lr
Tr 69.6754 82.4472 18.33
propuesto de estimación paramétrica basado en la formulación de potencias activas y
reactivas instantáneas.
Aplicando al modelo transitorio de la máquina de inducción en coordenadas de cam-
po orientado a un sistema de tensiones trifásicas sinusoidales de frecuencia fundamental,
balanceado, y de secuencia positiva, con tres condiciones de carga diferentes, se obtie-
nen los siguientes registros para el régimen permanente en el sistema adimensional de
unidades se muestran en la tabla 4.6.
Utilizando el método de estimación paramétrica propuesto, con los datos correspon-
dientes a la primera y segunda la de la tabla anterior, se obtiene los resultados que se
muestran en la tabla 4.7.
Si se utilizan los datos correspondientes a la segunda y tercera la, con lo cual se
incluye el punto de operación en vacío, se obtienen los resultados que se presentan en
la tabla 4.8 .
Se puede observar que el error de la primera estimación es inferior al 18.5 %. Este
error se puede reducir a menos del 2.3 %, cuando se utiliza la información del punto de
vacío de la máquina de inducción para la estimación de la resistencia e inductancia de
estator. Además, la inclusión del punto de operación en vacío elimina la necesidad de
mantener constante la corriente de magnetización durante los ensayos. El error de la
estimación del primer caso se debe fundamentalmente a la diferencia existente entre las
corrientes de magnetización de los dos puntos de operación, los controladores vectoriales


orientado
Parámetro Estimación (pu) Exacto (pu) Error ( %)

Re 0.0552 0.0552 0.0
Le 3.6165 3.6166 0.0
L2er
3.4210 3.4214 0.01
Lr
Tr 84.39 82.4472 -2.3
pueden mantener esta corriente prácticamente constante y reducir apreciablemente el
error de estimación. Los controladores de velocidad que operan manteniendo constante
la relación entre la tensión y la frecuencia de alimentación de la máquina de inducción,
también mantienen esta corriente prácticamente constante.
La principal ventaja del método de estimación paramétrica propuesto es la elimi-
nación del cálculo de las derivadas de las variables de estado medibles. Sin embargo,
el procedimiento está restringido a que las medidas se realicen en puntos de operación
correspondientes al régimen permanente. Esta limitación no es demasiado severa debido
a que los parámetros de la máquina cambian lentamente en comparación con la diná-
mica del controlador de velocidad. Hay que recordar que el efecto pelicular tiene escasa
importancia en los controladores vectoriales debido a que operan con deslizamientos
cercanos a los valores nominales en todo el rango de velocidad, y a que el cambio de
temperatura en el interior de la máquina es comparativamente lento. La saturación si
hace cambiar más rápidamente los parámetros.

Capítulo 5
Evaluación Energética de Motores de
Inducción
Los motores de inducción representan más del 80 % de las cargas industriales y en
una evaluación preliminar se identican varios aspectos que impactan negativamente la
eciencia de estos convertidores: operación sub cargada por dimensionamiento excesivo,
tensiones fuera de los rangos especicados en las normativas, presencia de armónicas
y desequilibrios en la fuente de alimentación. Todas estas condiciones operativas inci-
den en la disminución de la eciencia del motor y algunas incluso pueden reducir su
vida útil, haciendo necesaria su des-clasicación (re-evaluación de los valores nominales
de la máquina). En este capítulo se desarrolla un algoritmo recursivo que determina
el modelo en vectores espaciales de la máquina de inducción, a partir de los datos de
placa y algunos datos adicionales obtenidos a partir de la experiencia y las condiciones
normales de diseño, utilizando técnicas de optimización por mínimos cuadrados. Este
modelo permite evaluar las pérdidas de la máquina en diferentes condiciones de opera-
ción en ambientes industriales a partir de las medidas de tensión, corriente y potencia
realizadas en bornes del motor. El modelo puede considerar los efectos de la operación
a sub o sobre tensión, carga reducida, desequilibrios de tensión y fuentes con presen-
cia de armónicas. Este modelo compara las pérdidas del convertidor con las obtenidas
en operación nominal y puede considerar la utilización de variadores de velocidad o
esquemas de arranque a tensión reducida.
Los resultados de esta evaluación energética se pueden utilizar para identicar la
operación de máquinas en condiciones de bajo rendimiento, o con pérdidas mayores a
las nominales. Esta información permite analizar los correctivos necesarios y evaluar
57
CAPÍTULO 5. EVALUACIÓN ENERGÉTICA DE MOTORES DE INDUCCIÓN 58
el nuevo comportamiento de la máquina cuando cambien las condiciones de operación.
Este algoritmo será integrado en el futuro en un analizador inteligente de energía para
que un personal técnico no especializado pueda realizar el mantenimiento preventivo y
reducir de esta forma los costos de inversión y aumentar la eciencia.
5.1. Consideraciones generales
Las máquinas eléctricas son elementos fundamentales en el sector industrial y co-
mercial. Son utilizadas para accionar bombas, compresores, máquinas y mecanismos,
ventiladores, etc. La máquina eléctrica más utilizada es el motor de inducción por su
robustez, fácil mantenimiento y reducido costo. En la gura 5.1 se muestra la vista
seccionada de uno de estos motores. Las máquinas de inducción pueden construirse en
gran variedad de potencias y velocidades. Las máquinas de inducción necesitan consu-
mir pérdidas en los devanados o jaula del rotor para poder entregar el par a la carga.
Este principio de funcionamiento hace que su rendimiento sea inferior al de las máqui-
nas sincrónicas o los motores de reluctancia y mantener este lo más alto posible es una
medida de ahorro energético muy importante.
En el sector industrial y comercial existen dicultades para determinar las condi-
ciones de operación de los motores de inducción. Esta condición depende de diferentes
factores como los niveles de tensión aplicada en las bobinas estatóricas, los desequilibrios
entre las tensiones de fase, la condición de carga o sobrecarga y el contenido armónico
de la fuente o del accionamiento utilizado. Estas condiciones de operación pueden ser
analizadas utilizando modelos precisos de las máquinas de inducción [89, 90, 91]. Estos
modelos, por otra parte, necesitan la determinación de sus parámetros que no siempre
son fáciles de realizar en condiciones de campo [92, 93, 94, 95, 96].
En este trabajo se presenta una técnica de identicación de los parámetros de las
máquinas de inducción, válidos en la zona de operación cercana a la velocidad nominal,
que utiliza los datos nominales de la placa y algunos valores frecuentes de estos equipos.
Estos datos son procesados mediante un algoritmo iterativo cuya convergencia garantiza
que el dato nominal de placa coincida con los parámetros calculados.
Utilizando el modelo y los parámetros determinados previamente es posible evaluar
la condición de operación de la máquina una vez que se han medido los valores efectivos
de las tres tensiones línea-línea y las corrientes de línea, así como la potencia activa
consumida. Las evaluaciones armónicas requieren los registros instantáneos digitales de

Figura 5.1: Vista en sección de un motor de inducción de jaula de ardilla
las tensiones aplicadas al convertidor.
Los resultados obtenidos permiten identicar la estimación de la velocidad, par
mecánico, eciencia del punto de operación, energía consumida en pérdidas. También es
posible con esta herramienta evaluar el ahorro de energía que tendría la empresa cuando
se corrige la condición de operación a una más favorable. Con esta información los
departamento de mantenimiento y operación pueden decidir invertir en máquinas más
ecientes, solventar problemas de calidad de servicio eléctrico o cambiar las condiciones
de carga del accionamiento.
El sistema se ha utilizado en varias empresas del sector productivo venezolano y
ha demostrado su valor para diagnosticar problemas operativos y proponer soluciones
adecuadas que mejoren el rendimiento y alarguen la vida útil de los convertidores.
5.2. Modelo de la máquina
El modelo clásico de la máquina de inducción es adecuado para la evaluación de
condiciones de régimen permanente, especialmente cuando se analizan velocidades del
rotor muy cercanas a la velocidad sincrónica. Fuera de esta zona el efecto de las barras
profundas del rotor afectan los resultados de este modelo. En la gura 5.2a se presenta el
modelo clásico y en la gura 5.2b su equivalente de Thèvenin que simplica la evaluación
de las características más importantes del convertidor. El modelo de Thèvenin permite

(a) Modelo clásico
(b) Equivalente de Thevenin
Figura 5.2: Modelo de la máquina de inducción
determinar directamente la corriente del rotor que es necesaria para evaluar el par
eléctrico entregado al eje:
3 2 Rr 3 Vth2 Rr 3 Vth2 s
Te = I = ≈ si s → 0 (5.1)
ωe r s
h 2 i
ωe s Rr
+ R + X 2 ωe Rr
s th th
En la expresión 5.1 se puede observar que la resistencia del rotor es el parámetro
más importante de la máquina porque determina la característica par-deslizamiento en
todas las velocidades cercanas a la velocidad sincrónica. El par nominal, el deslizamiento
nominal y la tensión de la máquina son datos de placa y por este motivo la resistencia
del rotor Rr se puede calcular con bastante precisión de esta expresión.
La determinación de los parámetros de magnetización se realiza muy fácilmente
mediante una prueba de vacío, donde se midan las tensiones, corrientes y potencia en
esta condición. Sin embargo, en muchos casos no es posible parar el proceso productivo
para realizar el ensayo y en caso de hacerlo no es posible desacoplar la carga mecánica
accionada. Por este motivo es preferible utilizar datos típicos para los parámetros Rm
y Xm . Generalmente las máquinas de menos de 3 kW consumen corrientes de vacío de

1
I . Entre 3 kW y 100 kW la corriente de magnetización es aproximadamente 13 In y en
2 n
1
máquinas mayores a 100 kW esta corriente tiende a In . Normalmente su componente
4
resistiva es muy pequeña y puede ser despreciada sin cometer errores muy grandes.
Una vez estimados la resistencia del rotor Rr y la reactancia de magnetización Xm , los
parámetros Rth y Xth se determinan para ajustar el resto de los datos típicos de placa:
El rendimiento y factor de potencia nominal.
Una estimación inicial de estos parámetros se realiza calculando la corriente del
rotor Ir :
Vth Vth
Im = Ien − Im = In ] − cos (f p) − = (5.2)
jXm R
Rth + sn + jXth
r
La ecuación 5.2 es una expresión compleja con dos incógnitas y Rth , Xth y de ella
es posible calcular una primera estimación para estos dos parámetros.
Las diferentes aproximaciones utilizadas tales como la suposición de la tensión de
Thèvenin, la corriente de magnetización o la tendencia a pequeños deslizamientos para
determinar la resistencia rotórica, originan parámetros no precisos pero que sirven de
valores iniciales a un algoritmo de optimización que utiliza los datos nominales para
converger y que se discuten en la siguiente sección.
El modelo ajustado permite directamente evaluar la condición de operación de má-
quinas de inducción sometidas a sobre carga, sub cargadas o con tensiones trifásicas
balanceadas fuera de rango por encima o por debajo de los valores nominales. Sin
embargo, cuando existen desequilibrios en las tensiones aplicadas es necesario utilizar
modelos de secuencia y componentes simétricas. En la gura 5.3 se presenta el modelo
de la máquina de inducción en componentes de secuencia.
El sistema de ecuaciones que describen el comportamiento del modelo de la máquina
de inducción en régimen desequilibrado son [89, 90, 91]:
" # " #" #

Ve1,2 Re + jωe Le jωe Mer Ie1,2
= Rr1,2 (5.3)
Vr1,2 jωe Mer s1,2
+ jωe Lr1,2 Ir1,2

1 2 Rr1 2 Rr2
Te = Ir1 − Ir2 (5.4)
ωe s1 s2
ωe − ωm ωe + ωm
s1 = ; s2 = ; s1 + s2 = 2 (5.5)
ωe ωe
(a) Secuencia positiva
(b) Secuencia negativa
Figura 5.3: Modelo de la máquina de inducción en presencia de desequilibrios de tensión
En el modelo descrito por las ecuaciones 5.3, 5.4 y 5.5, los subíndices 1 y 2 se reeren
a las componentes de secuencia positiva y negativa respectivamente. La reactancia de
magnetización jωe Mer del modelo coincide con la reactancia de magnetización jXm , la
reactancia de dispersión del estator j Xσe es equivalente a jωe (Le − Mer ) y la reactancia
de dispersión del rotor j Xσr a jωe (Lr − Mer ). La resistencia e inductancia del rotor en
secuencia negativa debe ajustarse por efecto pelicular de acuerdo con la expresión [97]:
Rr (s2 ) sinh (2ξ) + sin (2ξ)

=ξ (5.6)
Rr (s1 ) cosh (2ξ) − cos (2ξ)
Lσr (s2 ) 3 sinh (2ξ) − sin (2ξ)

= (5.7)
Lσr (s1 ) 2ξ cosh (2ξ) − cos (2ξ)
r
s2 ωe µ0 σr
ξ ≈ hranura (5.8)
2
donde hranura es la profundidad de la ranura del rotor y σ es la conductividad de
las barras rotóricas.

Figura 5.4: Triángulo desequilibrado de tensiones trifásicas
5.3. Evaluación del desequilibrio
En bornes de la máquina de inducción es posible medir, en cualquier conguración las
magnitudes de las tensiones entre fases (Vab , Vbc , Vca ) tal como se muestra en el triángulo
de la gura 3. Utilizando los teoremas del seno y del coseno es posible determinar los
ángulos internos del triángulo α, β y γ , con los cuales se pueden obtener los desfasajes
de las tensiones al neutro Va ,Vb y Vc , que se obtienen a partir del Teorema de Apolonio
[95]. Con estos tres datos es posible encontrar las expresiones fasoriales de las tensiones
línea a línea utilizando las expresiones siguientes:
Vab2 − Vbc2 − Vca2

−1
γ = cos − (5.9)
2Vbc Vca

−1 Vbc
α = sin sinγ (5.10)
Vab

−1 Vca
β = sin sinγ (5.11)
Vab
1
q
Va = 2 (Vca2 + Vab2 ) − Vbc2 (5.12)
3
1
q
Vb = 2 (Vbc2 + Vab2 ) − Vca2 (5.13)
3
1
q
Vc = 2 (Vbc2 + Vca2 ) − Vab2 (5.14)
3
Aplicando la transformación de componentes simétricas, a los fasores de tensión al
neutro calculados con las expresiones 5.9 a 5.14, se obtiene:
         
V0 1 1 1 Va 1 1 1 Va 0
 1  1 α+β
j 2π
 V1  =  1 a a2   Vb  =  1 a a2   Vb ej ( 2 −π)  =  V1 ejζ1  ; a = e 3
     
3 3 α+γ
V2 1 a2 a Vc 1 a2 a Vc ej (α+ 2 −2π) V2 ejζ2
(5.15)
5.4. Evaluación armónica
Para el análisis del comportamiento de la máquina de inducción alimentada con
tensiones no sinusoidales se debe realizar una descomposición de la señal mediante la
transformada de Fourier [98], el modelo armónico de la máquina se muestra en la gura
5.5. El cálculo del par eléctrico se realiza mediante superposición de los pares armónicos.
Las armónicas pueden ser de secuencia negativa, positiva de acuerdo con la expresión
[1]:

h± ωe − ωm h± ∓ (1 − s1 ) h = 6m + 1, m = 0, 1, 2, . . .
+
sh± = = ; donde :
h± ωe h± h = 6m − 1, m = 0, 1, 2, . . .
−
(5.16)
n
X
Te = ±Teh± = T1 − T5 + T7 − T11 + T13 − · · · (5.17)
h=0
v
u n q
uX
Ie = t I2h−1 = I12 + I32 + I52 + I72 + I92 + I11
2 2 2
+ I13 (5.18)
h=1
Las armónicas múltiplos de tres son de secuencia cero, no magnetizan la máquina y
por este motivo no producen par eléctrico. Afectan en la determinación de la corriente
efectiva pero su modelo se representa solamente con la reactancia de dispersión y la
resistencia del estator. En la gura 5.5b se muestra el modelo para todas las armónicas
múltiplos de tres.
(a) Modelo de secuencia positiva y negativa
(b) Modelo de secuencia cero
Figura 5.5: Modelo armónico de la máquina de inducción

5.5. Estimación paramétrica iteractiva
En la gura 5.6 se presenta el algoritmo que permite la estimación paramétrica ite-
rativa. Se leen los datos de placa y las medidas realizadas en el estator de la máquina de
inducción durante su operación. Con los datos de placa se realiza un cálculo inicial de
parámetros tal como se desarrolló en la sección anterior. Utilizando un criterio de con-
vergencia cuadrático de todos los errores entre los parámetros calculados en la iteración
n-1 y la actual se decide si se continúa ajustando o se prosigue con la evaluación del
modelo en el punto de operación medido. El cálculo de los parámetros para la iteración
n se fundamenta en el ajuste de los datos de placa, especícamente pérdidas y factor de
potencia nominal siguiendo esta secuencia de cálculos en valores adimensionales (pu):
Vm (n) = 1 − (Rth (n − 1) + j Xth (n − 1)) In (5.19)
Vm Vm (n)
I0 (n) = = (5.20)
Zm Rm (n − 1) k jXm
Ir = Ien − I0 (n) (5.21)
Tn sn
Rr (n) = (5.22)
|Ir (n)|2
|Vm (n)|2
Pn − Rr (n)
sn
|Ir (n)|2 − Rm (n)
Rth (n) = (5.23)
|Ien |2
p
2
|Vm (n)|2
Q(n) = 1 − f pn − (5.24)
Xm
2Q(n)
Xth (n) ≈ (5.25)
|Ir (n)|2 + |Ien |2
PR (n) = Pper (n) − Rth (n) |Ien |2 − Rr |Ir (n)|2 (5.26)
El criterio de convergencia se establece con la siguiente condición de error cuadrático:

2 Xth (n) Rth (n) Rm (n)
ε = k1 − 1 + k2 − 1 + k1 −1 (5.27)
Xth (n − 1) Rth (n − 1) Rm (n − 1)
Figura 5.6: Algoritmo para la estimación paramétrica iterativa y evaluación del motor
donde k1 , k2 y k3 son valores arbitrarios para ajustar la precisión deseada para cada
parámetro de (14). La convergencia se obtiene cuando ε ≤ εmax ≈ 10−3 . El resto del
algoritmo utiliza los parámetros obtenidos para identicar las características operativas
de la máquina, el punto de operación, pérdidas y comparaciones con el convertidor
operando a valores nominales.
5.6. Resultados obtenidos
En la Tabla 5.1 se presentan los datos de placa y las medidas realizadas en una
bomba de un sistema de enfriamiento de agua para un proceso industrial. En el listado
5.1 se presenta el algoritmo utilizado para el procesamiento de los datos nominales y
el punto de operación. En la gura 5.7a se muestra la característica par deslizamiento
de la máquina y en la gura 5.7b la característica del rendimiento de acuerdo con los
parámetros del modelo. En ambas curvas se incluyen el punto nominal y el punto de
operación. En la Tabla 5.2 se presentan los parámetros del motor, obtenidos después
de 92 iteracciones, con un error máximo εmax = 10−3 .

En la Tabla 5.3 se presentan los fasores de tensión al neutro y corriente de línea
obtenidos de las medidas de valores ecaces de tensiones línea a línea y corrientes de
línea cuando se aplican las expresiones 5.9 a 5.14.
En la Tabla 5.4 se presentan los resultados obtenidos de la evaluación del motor en

Algoritmo 5.1 Listado del programa para la evaluación de la máquina
% Datos de placa
%Vn ( linea − linea V) % In ( fase − A) % Pn ( eje − HP) % fpn % nn ( velocinad nominal − rpm)
clear
disp ( 'En c a s o de f a l t a r In o fpn c o l o q u e 0 ' ) ;
f r e c=input ( ' f r e c u e n c i a ( Hz)= ' ) ;
Vn=input ( 'Vn(V−LL) = ' ) ; In=input ( ' In (A) = ' ) ;
Pn=input ( 'Pn (HP) = ' ) * 7 4 6 ; % Cambio en watios
fpn=input ( ' fpn = ' ) ; nn=input ( ' n ( rpm ) = ' ) * 2 * pi / 6 0 ; % Cambio a r/s ;
% En caso de f a l t a de datos
i f fpn==0
fpn = 0 . 8 7 ;
end
i f In==0
e f i c n =0.85;
In=Pn/ ( e f i c n * fpn * sqrt ( 3 ) *Vn ) ;
end
e f i c n=Pn/ ( sqrt ( 3 ) *Vn* In * fpn ) ;
% Corriente de vacio
i f Pn>=1e5
k=4;
else
i f Pn>=3e3
k=3;
else
k=2;
end
end
% Corriente nominal f a s o r i a l
Inom=In * exp(− j * acos ( fpn ) ) ;
% número de pares de polos
p=f l o o r ( 2 * pi * f r e c /nn ) ;
% deslizamiento nominal
sn=1−(nn*p ) / ( 2 * pi * f r e c ) ;
Tn=Pn/nn ;% Par mecanico nominal
%Sb=Pn;Vb=Vn; Zb=Vb Vb/Sb ; Ib=Sb/( sqrt (3) Vb); wb=2 pi frec /p ;Tb=Sb/wb ;
* * * *
Sb=sqrt ( 3 ) *Vn* In ; Vb=Vn ; Zb=Vb*Vb/Sb ; Ib=In ; wb=2* pi * f r e c /p ; Tb=Sb/wb ;
% Cambio a modelo pu
a =1;b=1; c =1;h=0;
Xth = 0 . 2 ; Rth = 0 . 0 1 ;Rm=30;
Perd_n=sqrt ( 3 ) *Vn* In * fpn −Pn ; % Perdidas en W nominales
Perd_n_pu=Perd_n/Sb ;
Inpu=Inom/ Ib ; Tnpu=Tn/Tb ; Pnpu=fpn ;
while sqrt ( a^2+b^2+c ^2)>1e −3
h=h+1
Vm=1−(Rth+j *Xth / 2 ) * Inpu ;
Zm=Rm* j *k / (Rm+j *k ) ;
Iopu=Vm/Zm; %Io/Ib ;
I r p u=Inpu −Iopu ;
I r 2 =( I r p u * Irpu ' ) ;
Rr=Tnpu* sn / I r 2 ;
Rth_n=(Pnpu−Rr/ sn * I r 2 −abs (Vm)^2/Rm) / abs ( Inpu ) ^ 2 ;
i f Rth<=0
Rth=Rr ;
disp ( ' Rth < 0 , problema con fpn , s e asume Rth=Rr ' )
end
Q=sqrt (1 − fpn ^2) − abs (Vm)^2/ k ;
Xth_n=Q* 2 / ( I r 2+abs ( Inpu ) ^ 2 ) ;
Xm=j *k ;
PRm=Perd_n_pu−Rth* abs ( Inpu)^2 − Rr* I r 2 ;
Rm_n=abs (Vm)^2/PRm;
a=abs ( Xth/Xth_n − 1); b=abs ( Rth/Rth_n − 1); c=abs (Rm/Rm_n− 1);
Xth=Xth_n ; Rth=Rth_n ;Rm=Rm_n;
end
Xth=j *Xth ;
disp ( ' P é r d i d a s n o m i n a l e s en W ' ) ;
% Pérdidas en pu en el hierro
Pfe=Perd_n_pu −(Rth+Rr ) * abs ( I r 2 ) ;
P_fe=Pfe *Sb% Pérdias en el hierro
%Rm=Vth^2/Pfe ;
Algoritmo 5.2 Continuación... Listado del programa para la evaluación de la máquina

% Datos de las medidas realizadas al motor
%
% disp ( ' Valores medidos promedio en la máquina ' ) ;
Vop=input ( ' Vop (V−LL) = ' ) /Vb ;
Iop=input ( ' Iop (A) = ' ) / Ib ;
Pop=input ( ' Pop (W) = ' ) / Sb ;
fpop=input ( ' fpop = ' ) ;
I e=Iop * exp(− j * acos ( fpop ) ) ;
Vm=Vop−(Rth +0.5* Xth ) * I e ;
I r=Ie −Vm/Xm;
Z=abs (Vm/ I r ) ;
% Deslizamiento de operación
sop=Rr / ( sqrt (Z*Z−Xth*Xth ' / 4 ) )
% Velocidad rpm
wop=(1− sop ) *wb*30/ pi
% Operación de la máquina
C o r r i e n t e s 1=inv ( [ Rth +0.5* Xth+Zm, −Zm; −Zm,Zm+0.5* Xth+Rr/ sn ] ) * [ Ve ; 0 ] ;
I1n=C o r r i e n t e s 1 ( 1 , 1 ) ;
I2n=C o r r i e n t e s 1 ( 2 , 1 ) ;
Psaln=Rr*(1 − sn ) * abs ( I2n )^2/ sn ;
Pentn=real ( Ve* conj ( I1n ) ) ;
e f i c n=Psaln / Pentn ;
%Ze=Rth+Xth/2;
%Zth_n=Ze *Xm/(Ze+Xm)+Xth/2;
Vthop=Vop*Xm/ ( Ze+Xm)
I r o p=Vthop / ( Zth_n+Rr/ sop ) ;
Teop=abs ( I r o p )^2* Rr/ sop ;
I e o p=I r+Vth/Xm;
P e r d i d a s o p=abs ( Vthop )^2/Rm+Rth* abs ( I e o p )^2+Rr* abs ( I r o p ) ^ 2 ;
C o r r i e n t e s 2=inv ( [ Rth +0.5* Xth+Zm, −Zm; −Zm,Zm+0.5* Xth+Rr/ sop ] ) * [ Vop ; 0 ] ;
I1op=C o r r i e n t e s 2 ( 1 , 1 ) ; I2op=C o r r i e n t e s 2 ( 2 , 1 ) ;
Psalop=Rr*(1 − sop ) * abs ( I2op )^2/ sop % según modelo
Pentop=real ( Ve* conj ( I1op ) ) ;
disp ( ' P é r d i d a s en o p e r a c i ó n en W ' ) ;
P e r d i d a s o p =(Pentop −Psalop ) * Sb
disp ( ' E f i c i e n c i a en o p e r a c i ó n en pu ' ) ;
%eficop=Psalop/Pentop
e f i c o p =1− P e r d i d a s o p / ( Pop*Sb )
i f Psalop *Sb>Pn
disp ( ' Máquina s o b r e c a r g a d a en ( %) ' )
Psalop *Sb/Pn*100 − 100
else
disp ( ' Máquina su b ca r ga da en ( %) ' )
100 − Psalop *Sb/Pn*100
end
figure ( 1 ) % Curva de par
plot ( s , Te*Tb , sn , Tn , ' r o ' , sop , Psalop /(1 − sop ) * ( Tb ) , ' rx ' ) ; grid
xlabel ( ' D e s l i z a m i e n t o ' ) ;
ylabel ( ' Par en N.m' ) ;
legend ( ' Curva C a r a c t e r í s t i c a ' , ' Pto . nominal ' , ' Pto . o p e r a c i ó n ' , ' l o c a t i o n ' , ' s o u t h e a s t ' ) ;
figure ( 2 ) % Rendimiento
plot ( s , e f i c , sn , e f i c n , ' r o ' , sop , e f i c o p , ' rx ' ) ; grid
ylabel ( ' E f i c i e n c i a ' ) ;
Pn=Psalop *Sb ;
In=Pn/ ( sqrt ( 3 ) *Vn* e f i c n * fpn ) ;
Perd_n=sqrt ( 3 ) *Vn* In * fpn −Pn % Pérdidas en W nominales
P e r d i d a s _ i n c r e m e n t a l e s=Perdidasop −Perd_n
Algoritmo 5.3 Continuación... Listado del programa para la evaluación de la máquina

% Curvas de Operación
s_Tmax=Rr/ sqrt ( Rth^2+abs ( Xth ) ^ 2 ) ;
s=linspace ( 0 . 0 0 1 , s_Tmax * 1 . 2 , 5 0 0 ) ;
Ve=1; Ze=Rth+Xth / 2 ; Zth_n=Ze*Xm/ ( Ze+Xm)+Xth / 2 ; Vth=Ve*Xm/ ( Ze+Xm)
I r=Vth . / ( Zth_n+Rr . / s ) ; Te=abs ( I r ) . ^ 2 * Rr . / s ; I e=I r+Vth/Xm;
P e r d i d a s=abs ( Vth )^2/Rm+Rth* abs ( I e ).^2+Rr* abs ( I r ) . ^ 2 ;
e f i c =1− P e r d i d a s ;
for g =1: length ( s )
C o r r i e n t e s=inv ( [ Rth +0.5* Xth+Zm, −Zm; −Zm,Zm+0.5* Xth+Rr/ s ( g ) ] ) * [ Ve ; 0 ] ;
I 1 ( g)= C o r r i e n t e s ( 1 , 1 ) ;
I 2 ( g)= C o r r i e n t e s ( 2 , 1 ) ;
P s a l ( g)=Rr*(1 − s ( g ) ) * abs ( I 2 ( g ) ) ^ 2 / s ( g ) ;
Pent ( g)= real ( Ve* conj ( I 1 ( g ) ) ) ;
e f i c ( g)= P s a l ( g ) / Pent ( g ) ;
end
% Parametros del modelo
[ Rth , Rr , Xth ,Xm,Rm]
% Datos de las medidas realizadas al motor
% disp ( ' Valores medidos promedio en la máquina ' ) ;
Vop=input ( ' Vop (V−LL) = ' ) /Vb ; Iop=input ( ' Iop (A) = ' ) / Ib ; Pop=input ( ' Pop (W) = ' ) / Sb ;
fpop=input ( ' fpop = ' ) ;
I e=Iop * exp(− j * acos ( fpop ) ) ;Vm=Vop−(Rth +0.5* Xth ) * I e ; I r=Ie −Vm/Xm; Z=abs (Vm/ I r ) ;
% Deslizamiento de operación
sop=Rr / ( sqrt (Z*Z−Xth*Xth ' / 4 ) )
% Velocidad rpm
wop=(1− sop ) *wb*30/ pi
% Operación de la máquina
C o r r i e n t e s 1=inv ( [ Rth +0.5* Xth+Zm, −Zm; −Zm,Zm+0.5* Xth+Rr/ sn ] ) * [ Ve ; 0 ] ;
I1n=C o r r i e n t e s 1 ( 1 , 1 ) ; I2n=C o r r i e n t e s 1 ( 2 , 1 ) ;
Psaln=Rr*(1 − sn ) * abs ( I2n )^2/ sn ; Pentn=real ( Ve* conj ( I1n ) ) ;
e f i c n=Psaln / Pentn ;
Vthop=Vop*Xm/ ( Ze+Xm) ; I r o p=Vthop / ( Zth_n+Rr/ sop ) ;
Teop=abs ( I r o p )^2* Rr/ sop ; I e o p=I r+Vth/Xm;
P e r d i d a s o p=abs ( Vthop )^2/Rm+Rth* abs ( I e o p )^2+Rr* abs ( I r o p ) ^ 2 ;
C o r r i e n t e s 2=inv ( [ Rth +0.5* Xth+Zm, −Zm; −Zm,Zm+0.5* Xth+Rr/ sop ] ) * [ Vop ; 0 ] ;
I1op=C o r r i e n t e s 2 ( 1 , 1 ) ; I2op=C o r r i e n t e s 2 ( 2 , 1 ) ;
Psalop=Rr*(1 − sop ) * abs ( I2op )^2/ sop % según modelo
Pentop=real ( Ve* conj ( I1op ) ) ;
disp ( ' P é r d i d a s en o p e r a c i ó n en W ' ) ;
P e r d i d a s o p =(Pentop −Psalop ) * Sb
disp ( ' E f i c i e n c i a en o p e r a c i ó n en pu ' ) ;
% eficop=Psalop/Pentop
e f i c o p =1− P e r d i d a s o p / ( Pop*Sb )
i f Psalop *Sb>Pn
disp ( ' Máquina s o b r e c a r g a d a en ( %) ' )
Psalop *Sb/Pn*100 − 100
else
disp ( ' Máquina su b ca r ga da en ( %) ' )
100 − Psalop *Sb/Pn*100
end
figure ( 1 ) % Curva de par
plot ( s , Te*Tb , sn , Tn , ' r o ' , sop , Psalop /(1 − sop ) * ( Tb ) , ' rx ' ) ; grid
ylabel ( ' Par en N.m' ) ;
figure ( 2 ) % Rendimiento
plot ( s , e f i c , sn , e f i c n , ' r o ' , sop , e f i c o p , ' rx ' ) ; grid
ylabel ( ' E f i c i e n c i a ' ) ;
Pn=Psalop *Sb ;
In=Pn/ ( sqrt ( 3 ) *Vn* e f i c n * fpn ) ;
Perd_n=sqrt ( 3 ) *Vn* In * fpn −Pn % Pérdidas en W nominales
P e r d i d a s _ i n c r e m e n t a l e s=Perdidasop −Perd_n
(a) Par-deslizamiento
(b) Eciencia-deslizamiento
Figura 5.7: Características de la máquina de inducción

Cuadro 5.1: Datos de placa del motor y mediciones realizadas
Tensión (V) Corrientes (A) Potencia fp n (rpm)
Punto Nominal 440 40 30 hp 0,82 1770

Medidas 432,8 438,7 435,3 28 31 31 16,8 kW 0,75 -
Cuadro 5.2: Parámetros estimados del modelo de la máquina de inducción en por unidad
Rth Rr Rm Xth Xm
0,0330 0,0167 19,12 0,3608 3,0
base al modelo obtenido y las medidas realizadas en el punto de operación. El algoritmo
estima la velocidad de operación, la carga mecánica en el eje, el rendimiento del punto
de operación y las pérdidas en la máquina. También se determina el incremento 4Pper

en las pérdidas con respecto a la operación nominal, que es un indicador energético de
los posibles ahorros si se corrigen los problemas de calidad de servicio o niveles de carga
de los motores.
La metodología propuesta permite evaluar el punto de operación de un motor de
inducción en línea, mediante las medidas de las variables eléctricas (tensiones efectivas
de línea a línea, corrientes efectivas de línea y potencia trifásica) y los datos de placa
(tensión, corriente, factor de potencia, eciencia, velocidad y potencia de salida). El sis-
tema calcula desbalances de tensión y corriente, los parámetros del circuito equivalente
y determina la condición de carga, rendimiento, velocidad y pérdidas del convertidor.
Con registros instantáneos de tensiones y corrientes es posible extender las posibilidades
de evaluación al cálculo de armónicas y sus efectos en las pérdidas en el motor. Tam-
bién puede comparar el punto de operación con el de una máquina que opere en valores
nominales para identicar posibles ahorros al corregir problemas de calidad de servicio
o en la carga mecánica. La instrumentación necesaria es muy simple y el sistema puede
ser automatizado con un sistema de adquisición de datos para realizar evaluaciones
masivas en plantas industriales.
Cuadro 5.3: Cálculo de los desequilibrios de tensión y corriente
Fase a Fase b Fase c Sec 1 Sec 2 Desbalance
Tensiones (V) 249, 7∠0◦ 251, 6∠ − 119, 7◦ 253, 1∠ − 239, 6◦ 251, 5 1, 21 0, 48 %
Corrientes (A) 28∠ − 41, 3◦ 31∠ − 158, 2◦ 31∠ − 284, 4◦ 29,97 1, 95 6, 52 %

Cuadro 5.4: Resultados obtenidos del modelo
nop (rpm) Carga ( %) ηop ( %) Pper (W ) 4Pper (W )

1778 75, 15 86, 53 2262, 8 296, 3
Apéndice A
Revisión Bibliográca
74
IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, VOL. 18, NO. 2, JUNE 2003 271
A Review of RFO Induction Motor Parameter

Estimation Techniques
Hamid A. Toliyat, Senior Member, IEEE, Emil Levi, Senior Member, IEEE, and Mona Raina, Student Member, IEEE
Abstract—An induction motor is the most frequently used

electric machine in high performance drive applications. Control
schemes of such drives require an exact knowledge of at least
some of the induction motor parameters. Any mismatch between
the parameter values used within the controller and actual
parameter values in the motor leads to a deterioration in the drive
performance. Numerous methods for induction machine online
and offline parameter estimation have been developed exclusively
for application in high performance drives. This paper aims at
providing a review of the major techniques used for the induction
motor parameter estimation. The paper is illustrated throughout
with experimental and simulation examples, related to various
parameter estimation techniques.
Index Terms—Induction motor drives, parameter offline identi-
fication, parameter online estimation, vector control.
I. INTRODUCTION Fig. 1. Illustration of commanded (d –q ) and actual (d–q ) rotor flux

oriented reference frames in detuned operation, caused by a parameter
F IELD oriented (or vector) control is the most popular

ac machine control method that is widely used in high
performance industrial applications of electric drives. In the
mismatch. Because the commanded reference frame does not coincide with the
actual one, decoupled rotor flux and torque control does not take place.
case of an induction machine, rotor flux oriented (RFO) control flux contains both - and -axis component, leading to a loss
requires an accurate value of at least some of the motor of decoupled flux and torque control. Performance of the drive
parameters in order to yield robust control. Which parameters therefore deteriorates from the desired. In order to avoid such
are required depends on the applied RFO control scheme. If a situation, it is necessary to provide the vector controller with
the applied parameter values within the control system do accurate induction motor parameter values. These parameters
not match the actual values in the motor, detuned operation have to be obtained somehow from measurements, during ini-
results. Impact of parameter variations on various vector control tialization of the drive. Since any vector controlled induction
schemes has been studied in detail in the past and extensive motor drive is inverter fed, numerous tests based on an inverter
discussions are available in many books [1]–[5]. supply have been developed in recent past for determination
A vector controlled induction motor can be used within a of the required parameter values [4]–[7]. Such methods are
torque drive, a speed drive, or a position drive. The type of the further on called “offline parameter identification methods.”
drive that exhibits the highest sensitivity to the incorrect param- In addition, numerous possibilities exist nowadays to update
eter values is the torque drive. Although the motor parameter the parameter values during the drive operation [3]–[7]. The
variations affect the speed control applications too, existence techniques that enable parameter adaptation during the drive
of the PI speed controller considerably reduces negative con- operation are further on termed “online parameter estimation
sequences of the parameter detuning. methods.”
Induction motor parameters change with temperature, fre- The aim of this paper is to provide a review of the major tech-
quency, and saturation. The consequence of any mismatch niques used for the induction motor offline and online parameter
between the parameter values used in the controller and those identification and estimation, respectively.
in the motor is that the actual rotor flux position does not coin-
cide with the position assumed by the controller. The situation II. INDUCTION MOTOR PARAMETERS
is illustrated in Fig. 1, [4]. This means that the actual rotor
The parameters that may need to be identified offline or
tracked online depend on the vector control scheme under
Manuscript received January 21, 2002.
H. A. Toliyat and M. Raina are with the Department of Electrical En- consideration. If the drive operates with the constant rated
gineering, Texas A&M University, College Station, TX 77843-3128 USA flux reference, the required parameters will be some or all of
(e-mail: toliyat@ee.tamu.edu; Mona@ee.tamu.edu). the following: rated magnetizing inductance, stator resistance,
E. Levi is with the School of Engineering, Liverpool John Moores University,
Liverpool, L3 3AF, U.K. (e-mail: e.levi@livjm.ac.uk). rotor resistance, and stator/rotor leakage inductance or transient
Digital Object Identifier 10.1109/TEC.2003.811719 stator inductance. If the drive operates with a variable flux
0885-8969/03$17.00 © 2003 IEEE
272 IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, VOL. 18, NO. 2, JUNE 2003
reference (optimal efficiency drives, operation in the field single-phase ac excitation is the rotor time constant identifica-
weakening region, etc.), magnetizing curve will usually be tion method of [25]. It is based on trial-and-error and essentially
required as well. Finally, if the drive controller includes some does not require any computations.
kind of compensation of the iron losses (that may be especially Some of the offline identification procedures surveyed so far
important for torque drives in electric or hybrid vehicles), one enable identification of the machine’s magnetizing curve in ad-
will need to know the variation of the equivalent iron loss resis- dition to other rated parameter values. Such is the case for the
tance with operating frequency [8]. The most important offline methods described in [13], [15], [21]–[23]. It should be noted
identification and online parameter estimation techniques are that the requirement for magnetizing curve identification often
reviewed in the remainder of this paper. adds to the complexity of the commissioning procedure since
more than one test needs to be performed. A significant step
forward in this sense is the method of [26], where magnetizing
III. OFFLINE PARAMETER IDENTIFICATION TECHNIQUES
curve is identified at standstill using only one test with single-
It is often the case in practice that one manufacturer supplies phase ac supply. Other possibilities of the magnetizing curve
the inverter with a vector controller, while the machine comes identification for self-commissioning purposes have been ex-
from another manufacturer. It is then not possible to set the pa- plored in [27]–[30].
rameters of the controller in advance and these have to be set If the conditions of the commissioning are less stringent, the
onsite, once when the inverter is connected to the machine. Such drive may be allowed to rotate for the purposes of parameter
a situation has led to the development of the so-called self-com- identification. A whole array of additional parameter determi-
missioning procedures for vector controlled induction machines nation methods opens up in this case. For example, an extremely
[9], [10]. The main idea behind this concept is that the controller simple procedure for rotor time constant tuning [31] is based on
automatically determines all of the parameters of an induction the tests performed while the machine is rotating. The drive is
machine, required for vector control. The automated procedure operated in the torque mode for the purposes of the rotor time
of testing and calculation is done following the first enabling of constant tuning, with rated rotor flux reference. An alternating
the controller. As the induction machine may already be cou- square-wave torque reference is applied at certain speed of rota-
pled to a load, the tests aimed at self-commissioning have to tion. If the rotor time constant value used in the controller is cor-
identify the required parameters at standstill. The identification rect, the actual torque is an alternating square-wave as well, so
is therefore performed with single-phase supply to the machine. that the speed response follows a triangular function. If the rotor
In principle, two types of excitation may be applied—dc or ac. time constant setting is not correct, situation of Fig. 1 results
The one ideal for true self-commissioning is dc. From applied and the actual torque response is not the same as the torque ref-
dc voltage and resulting dc steady state current, one finds the erence. Speed response then deviates from triangular. An exper-
value of the stator resistance. Determination of the remaining imental illustration of this trial-and-error method of rotor time
parameters is then based most frequently on transient current re- constant tuning is given in Fig. 2.
sponse that follows application of the dc voltage. Self-commis- Standard no-load test and locked rotor test may be performed
sioning schemes that rely on this approach are those described with a PWM inverter supply if the commissioning situation al-
in [11]–[16]. lows for such testing. Parameters that are calculated are the same
The methods regarded as suitable for commissioning but as those obtained with sinusoidal supply, provided that the cal-
inappropriate for self-commissioning are those that either culations are based on the fundamental components [32]. This
require some special conditions to be satisfied during the feature is exploited in [33], where the parameters are identi-
commissioning (for example, the machine is allowed to rotate) fied using the dc, no-load and the pseudo-locked rotor tests. A
or they require substantially more complicated mathematical method for pseudo-locked rotor test is presented since the me-
processing of the measurement results, when compared to chanical locking of the rotor is undesirable in any onsite com-
the self-commissioning methods. For example, procedures missioning scenario.
described in [17]–[19] are all based on some tests with Identification of the machine’s magnetizing curve becomes
single-phase supply to the machine. However, the method a simple and straightforward task if the machine is allowed
described in [17] involves application of pseudo-random to rotate under no-load conditions during the onsite commis-
binary-sequence voltage excitation and requires an adaptive sioning. By defining the magnetizing curve’s analytical approx-
observer. The procedure of [18] relies on maximum likelihood imation in a suitable functional form and by performing a series
method to obtain transfer function parameters. A step voltage is of steady state fundamental harmonic voltage measurements in
applied at the stator terminals and the stator voltage and stator the field weakening region, it becomes possible to determine
current responses are recorded. The Laplace transformation the correct magnetizing curve approximation purely by visual
is used to get the transfer function along with the maximum inspection of the measurement results [34]. An experimental
likelihood estimation. The method of [19] requires application illustration of this method is given in Fig. 3, where measured
of the recursive least squares algorithm, this being the same as line-to-line fundamental voltage component is shown, together
for the procedure of [20]. with the reconstructed magnetizing curve.
The second possible excitation for parameter identification Another magnetizing curve identification procedure is
at standstill is single-phase ac. Standstill frequency response described in [35]. It relies on the signals that are already
test forms in this case the basis for the parameter identifica- present within the drive controller (stator currents and the dc
tion [21]–[24]. A particularly interesting procedure based on link voltage), so that additional measurements are not required.
TOLIYAT et al.: A REVIEW OF RFO INDUCTION MOTOR PARAMETER ESTIMATION TECHNIQUES 273
Fig. 3. Measured fundamental stator voltage for different settings of the

parameter a of the inverse magnetizing curve per-unit analytical approximation
i = a + (1 0 a) and reconstructed magnetizing curve
(2.3-kW machine, field-weakening starts at 1150 r/min; results taken from
[34]). The correct value is a = 0:9 since it gives the flattest voltage behavior
in the field-weakening region.
Fig. 2. An experimental trial-and-error method of rotor time constant tuning

in indirect vector controller: speed response to alternating square-wave torque
command with correct rotor time constant and with 1.7 times correct rotor time
constant (0.75-kW machine). Speed response is a triangular function of time
when the rotor time constant is correctly set (upper figure). The method was
originally proposed in [31] and the results shown are from [4].
A special identification function, proposed in [35], ensures

precise acquisition of the magnetizing curve, robust against
the stator resistance variation, and the inverter lock-out time.
The algorithm does not require any test signals. It is sufficient
to perform the measurements during running of the unloaded
motor at around 100 r/min. Performing measurements at such a
low speed enables the impact of iron and mechanical losses on
identification accuracy to be minimized. This, in turn, enables
accurate identification down to 10% of the rated magnetizing
flux, including the point of infliction. An illustration of the
results of the procedure of [35] is given in Fig. 4.
Some other approaches to the magnetizing curve identifica-
tion, described in [36]–[38] are more involved and therefore less
suitable for onsite commissioning of the drive. Method of [36]
performs identification at standstill and only current measure-
ments are needed. However, all the three phases of the machine Fig. 4. Experimentally identified magnetizing curve and magnetizing
inductance (100 r/min, no-load conditions, 7-kW machine, method of [35]).
are energized and standstill condition is achieved by means of
closed loop speed control. The method requires that the vector
controlled induction motor is coupled to a controllable load and It is worth noting that offline magnetizing curve (or magne-
is therefore not suitable for onsite commissioning. Similar con- tizing inductance) identification suffices for saturation compen-
clusion applies to the broad-band excitation method [37], which sation schemes and that identification of dynamic (differential)
requires injection of multiple frequency supply into the ma- inductance is usually not required. However, there are methods
chine’s stator terminals. Method of [38], although apparently that enable identification of the dynamic inductance as well, for
very accurate, is rarely applicable in practice since it requires example [37] and [39].
that the neutral point of the stator star connected winding is Compensation of iron losses in vector controlled induction
accessible. machines usually requires knowledge of the equivalent iron loss
resistance for the fundamental harmonic, which is a function of

the fundamental frequency [8]. The equivalent iron loss resis-
tance can be identified during the drive commissioning using
the procedure outlined in [40]. A series of no-load tests are
performed at various fundamental frequencies, using the same
PWM voltage source inverter that will be subsequently used for
the normal drive operation. Fundamental harmonic input power
needs to be measured, mechanical losses are separated from
the fundamental iron losses using the customary no-load test
procedure, and equivalent iron loss resistance is eventually cal-
culated. The procedure requires that rotation is permitted and
that no-load condition is available. An illustration of the ex-
perimental results related to fundamental iron loss component
and the corresponding equivalent iron loss resistance is given
in Fig. 5. Tests at standstill, which would enable identification
of the equivalent iron loss resistance, do not seem to exist at
present.
It should be noted that accuracy of parameter determination in
all offline identification techniques depends on the sample rate
selection, quantization errors, resolution and accuracy of sen-
sors, etc. [41]. Identified parameter values will therefore always
Fig. 5. Fundamental component of the iron loss identified using the procedure
be characterized with certain error margin. The major problem of [40] and the corresponding equivalent iron loss resistance (4-kW machine).
encountered in offline parameter identification at standstill is
undoubtedly the inverter lock-out time and nonlinearity, which
make the accurate parameter determination on the basis of re-
constructed voltages very difficult without prior knowledge of
the inverter voltage drop characteristics [42]. A technique for
overcoming this problem has recently been proposed, based on
recursive least squares [43].
Further important works describing various approaches to
self-commissioning and commissioning are those of [44]–[55].
IV. ONLINE ROTOR TIME CONSTANT ESTIMATION TECHNIQUES

The major effort has been put into development of rotor time
constant (rotor resistance) online estimation methods. Due to
a huge number of proposed solutions of very different nature,
these are further classified into four subgroups.
A. Spectral Analysis Techniques

This group of methods encompasses all of the cases where
online identification is based on the measured response to a de- Fig. 6. Rotor inductance and rotor resistance identification using the method
liberately injected test signal or an existing characteristic har- of [57] (simulation results).
monic in the voltage/current spectrum [56]–[66]. Stator currents
and/or voltages of the motor are sampled and the parameters are that the strong second harmonic torque pulsation is induced due
derived from the spectral analysis of these samples. In the case to the interaction of positive and negative rotating components
of spectral analysis, a perturbation signal is used because under of MMF.
no-load conditions of the induction motor, the rotor induced cur- In [57], an online estimation technique is proposed, based on
rents and voltages become zero, so slip frequency becomes zero, the – model in the frequency domain. The -axis component
and hence, the rotor parameters cannot be estimated. In [56] and of the injected negative sequence component is kept at zero, so
[57], the disturbance to the system is provided by injecting nega- that the machine torque is undisturbed. The -axis component
tive sequence components. An online technique for determining affects the flux of the machine. FFT is used to analyze the
value of the rotor resistance by detecting the negative sequence currents and voltages and the fundamental components of the
voltage is proposed in [56]. Special precautions need to be taken sampled spectral values are used to determine the parameters.
to circumvent the torque-producing action when an induction Average speed is used for the identification of parameters.
motor, equipped with this system, is used as a torque drive; oth- The simulation results, obtained using this method, for rotor
erwise, the outer loop might prevent the perturbation from being resistance and rotor inductance identification are given in Fig. 6
injected into the system. The main drawback of this method is [57].
In [58], an attempt to create online tests similar to the no-load An extended Luenberger observer (ELO) for joint state and
and full-load tests is made. In [59], a pseudo-random binary se- parameter estimation was developed in [77]–[79]. In [78] and
quence signal is used for perturbation of the system by injecting [79], the authors have provided a comparison of the operation
it into the -axis and correlating with -axis stator current re- of the ELO and the EKF. In [78], a deterministic approach to
sponse. The sign of correlation gives the direction for rotor time designing the ELO with joint online estimation of motor states
constant updating. This method however does not work satisfac- and parameters is presented. In [79], Du and Brdys implemented
torily under light loads. In [60], a sinusoidal perturbation is in- the scheme using three different full-order ELOs. The first ELO
jected into the flux producing stator current component channel. was used for rotor time constant and rotor flux estimation. The
Though rotor resistance can be estimated under any load and second one was used for shaft speed and rotor flux estima-
speed condition, the cost is high due to the installation of two tion and the third for shaft speed, load torque, and rotor flux
flux search coils. estimation.
Solutions described in [61]–[63] all belong to the same In the case of joint state and parameter estimation, ELO turns
category. A very different approach is the one described in out to be the advantageous solution. Since the induction motor is
[64]–[66], where rotor slot harmonics in stator current are a nonlinear system, the observations from the EKF at individual
tracked and used for online updating of the rotor time constant. time instants do not lead to an overall optimal observation. For
the ELO, there is a great deal of flexibility in choosing the gain,
B. Observer-Based Techniques unlike the EKF and the rate of convergence can be tuned without
In [67], Loron and Laliberté describe the motor model and adversely affecting the steady state accuracy of the observer.
the development and tuning of an extended Kalman filter (EKF) The main advantage of the ELO over the EKF is that the ob-
for parameter estimation during normal operating conditions server performance can be greatly enhanced by simply adjusting
without introducing any test signals. The proposed method re- the gain matrix for rapid convergence of the estimates, which
quires terminal and rotor speed measurements and is useful for gives an unbiased estimation in the case of the ELO.
autotuning an indirect field-oriented controller or an adaptive The major problems related to EKF and ELO applications are
direct field-oriented controller. In [68], Zai, DeMarco, and Lipo computational intensity and the fact that all the inductances are
propose a method for detection of the inverse rotor time con- treated as constants in the motor equations. In order to improve
stant using the EKF by treating the rotor time constant as the the accuracy of the EKF-based rotor resistance identification, it
fifth state variable along with the stator and rotor currents. This is suggested in [68], [70], and [73] to simultaneously identify
is similar to a previously mentioned method that injected per- the magnetizing inductance. Another possibility of improving
turbation in the system, except that in this case, the perturbation the accuracy is the inclusion of the iron loss into the model [72].
is not provided externally. Instead, the wide-band harmonics
contained in a PWM inverter output voltage serve as an excita- C. Model Reference Adaptive System-Based Techniques
tion. This method works on the assumption that when the motor
The third major group of online rotor resistance adaptation
speed changes, the machine model becomes a two-input/two- methods is based on principles of model reference adaptive
output time-varying system with superimposed noise input. The control. This is the approach that has attracted most of the
drawbacks are that this method assumes that all other parame- attention due to its relatively simple implementation require-
ters are known and the variation in the magnetizing inductance ments. The basic idea is that one quantity can be calculated in
can introduce large errors into the rotor time constant estima- two different ways. The first value is calculated from references
tion. The application of the EKF for slip calculation for tuning inside the control system. The second value is calculated from
an indirect field oriented drive is proposed in [69]. Using the measured signals. One of the two values is independent of the
property that in the steady state the Kalman gains are asymptot- rotor resistance (rotor time constant). The difference between
ically constant for constant speeds, the Riccati difference equa- the two is an error signal, whose existence is assigned entirely
tion is replaced by a look-up table that makes the system much to the error in rotor resistance used in the control system. The
simpler. The disadvantage is that, although the complexity of error signal is used to drive an adaptive mechanism (PI or I
the Riccati equation is reduced, the full-order EKF is computa- controller) which provides correction of the rotor resistance.
tionally very intensive as compared to the reduced order-based Any method that belongs to this group is based on utilization
systems. of the machine’s model and its accuracy is therefore heavily
In [70], an online estimation of rotor resistance and the mag- dependent on the accuracy of the applied model. The number
netizing inductance, using continuous form of the Kalman filter of methods that belong to this group is vast [80]–[100] and
is proposed, though the actual estimation is done offline using they primarily differ with respect to which quantity is selected
the discrete form of the KF. For using the KF online, it is im- for adaptation purposes. Reactive power-based method is not
portant to estimate the magnetizing inductance accurately as an dependent on stator resistance at all and is probably the most
inaccurate magnetizing inductance gives improper value of the frequently applied approach [80]–[85]. A method based on
rotor time constant. The method is based on the assumption that special criterion function, derived again from stator voltage
since the value of the magnetizing inductance follows the motor and current measurement, is described in [86]. Next, air gap
flux level, the magnetizing inductance can be estimated along power can be selected as the quantity on which adaptation
with the rotor resistance and the rotor time constant using the is based [87], [88]. The reference air gap power is calcu-
KF. Other solutions, based on the Kalman filter, are those de- lated from reference torque and frequency values, while the
scribed in [71]–[76]. actual one has to be calculated from measured input power
and estimated stator losses in the machine. Alternatively, dc

link power can be measured instead of the machine’s input
power. In both cases, the accuracy of the method is heavily
undermined by the need to estimate stator loss (and inverter
losses if dc link power is measured). Other possibilities include
selection of torque [83], [89], rotor back emf [90], [91], rotor
flux magnitude [83], rotor flux -, and -components [92],
stored magnetic energy [93], product of stator -axis current
and rotor flux [94], stator fundamental rms voltage [95], stator
-axis or -axis voltage components [94], or stator -axis cur-
rent component [96]. There are a couple of common features
that all of the methods of this group share. First, rotor resis- Fig. 7. Experimental recording of the operation of the rotor resistance
tance adaptation is usually operational in steady-states only adaptation in indirect rotor flux oriented induction machine, using the method
and is then disabled during transients. Thus, the adaptation of [86] (scales: time—10 s/div, error function—0.5 p.u./div, rotor resistance
estimate—0.4 p.u./div; 0.75-kW machine). Figure provided courtesy of the
can be based on steady-state model of the machine. Second, author, Dr. S.N. Vukosavic.
in the vast majority of cases, stator voltages are required for
calculation of the adaptive quantity and they have either to be
measured or reconstructed from the inverter firing signals and Other methods of online rotor resistance adaptation, that do
measured dc link voltage. Third, in most cases, identification not belong to any of the three main groups, are reviewed next.
does not work at zero speed and at zero load torque. Finally,
identification heavily relies on the model of the machine, in D. Other Methods
which, most frequently, all of the other parameters are treated There exist a number of other possibilities for online rotor
as constants. This is at the same time the major drawback of resistance (rotor time constant) adaptation, such as those de-
this group of methods. Indeed, an analysis of the parameter scribed in [105]–[107]. For example, the method of [107] does
variation influence on accuracy of rotor resistance adaptation
not require either a special test signal or complex computations.
[101] shows that when rotor flux magnitude method is applied
It is based on a special switching technique of the current regu-
and actual leakage inductances deviate by 40% from the values
lated PWM inverter, which allows measurement of the induced
used in the adaptation, rotor resistance is estimated with such
voltage across the disconnected stator phase. The rotor time con-
an error that the response of the drive becomes worse than with
stant is then identified directly from this measured voltage and
no adaptation at all. Similar study, with very much the same
measured stator currents. The technique provides up to six win-
conclusions, is described in [102] where parameter sensitivity
dows within one electric cycle to update the rotor time constant,
is examined for -axis stator voltage method, -axis stator
which is sufficient for all practical purposes. A simulation il-
voltage method, air gap power method, and reactive power
lustration of the method is given in Fig. 8, where estimated and
method.
Due to high sensitivity of the model-based methods to other actual rotor time constant are shown. The updating is performed
parameter variation effects, it is desirable to account for at least only twice (rather than six times) during one electrical cycle.
some of these in the process of rotor resistance adaptation. Another possibility, opened up by the recent developments
Variation of the magnetizing inductance with saturation is for in the area of artificial intelligence (AI), is the application of
this reason sometimes taken into account, so that the accu- artificial neural networks for the online rotor time constant
racy of rotor resistance identification is improved [84], [86], (rotor resistance) adaptation. Such a possibility is explored
[103], [104]. The other drawback of this group of methods, in [108]–[112]. The other AI technique that can be utilized
impossibility of adaptation at zero speed and zero load torque, for online rotor time constant adaptation is the fuzzy logic
is successfully eliminated in certain cases. For example, the [113]–[120].
schemes of [86] and [96] are operational at zero speed and at Recent emphasis on sensorless vector control has led to a de-
light loads although they do fail at zero load. velopment of a number of schemes for simultaneous rotor speed
Operation of a MRAS rotor resistance adaptation scheme is and rotor time constant online estimation, that are applicable in
illustrated in Fig. 7 by means of experimentally recorded traces. conjunction with the appropriate speed estimation model-based
The method based on special criterion function of [86], which algorithms [121]–[134]. These methods of rotor time constant
enables rotor resistance adaptation at zero speed and under light estimation belong in vast majority of cases to one of the groups
loading conditions, is implemented. The error function, which already reviewed in this section.
serves as the input into the PI controller, is shown together with An excellent review of the rotor resistance compensation
the rotor resistance estimate in per unit (i.e., ratio of rotor re- schemes, available at the time, is the one of [135].
sistance in the controller to the actual one in the machine). The
drive operates at zero speed with 0.2 per unit load torque. The V. ONLINE ESTIMATION OF STATOR RESISTANCE
adaptation mechanism operation is illustrated for step variation
of rotor resistance used in the controller, of 50 . As can be An industrially accepted standard for sensored rotor flux ori-
seen from Fig. 7, rotor resistance adaptation works well as the ented control has become the indirect rotor flux oriented control
resistance in the controller always returns, after the introduced (IRFOC), which does not require the knowledge of the stator re-
disturbances, to the previous value (i.e., to ). sistance. Since the rotor time constant is of crucial importance
Derivation of the complete dynamic – axis models that

account for main flux saturation is rather involved and the
final form depends on the selected set of state space variables
[164]–[166]. However, if one is interested only in modifying
the rotor flux estimators or the indirect vector controller in such
a way that the main flux saturation is compensated, then this
task can be accomplished in a relatively simple way, because
all of the estimators and the indirect vector controller are based
on the reduced order models of an induction machine [1],
[167]–[170]. Very much the same applies to the utilization of a
full order observer for rotor flux estimation, provided that the
Fig. 8. Estimated and actual rotor time constant using the procedure of
[107]. The estimate is updated twice per electrical cycle, on the basis of the observer is constructed using stator current and rotor flux –
measurement of the voltage across a disconnected phase. axis components as state space variables [171]. In all of these
cases, knowledge of the induction machine’s magnetizing curve
is a prerequisite, since this characteristic has to be incorporated
for decoupled flux and torque control in IRFOC, the major ef-
into the control system. Magnetizing curve has therefore to be
fort was directed toward development of online techniques for
identified offline during the commissioning of the drive.
rotor time constant identification, as shown by the review in Sec-
The other existing approaches to online magnetizing induc-
tion IV. The situation has however dramatically changed with
tance estimation are predominantly based on standard – axis
the advent of sensorless vector control, which requires rotor
machine model and they do not require a-priori knowledge of
speed estimation. Vast majority of speed estimation techniques the magnetizing curve. Such is the situation with methods re-
are based on the induction machine model and involve the stator ported in [103], [172]–[178]. While the estimation is sufficiently
resistance as a parameter in the process of speed estimation. An good in steady state, it is usually of limited accuracy during tran-
accurate value of the stator resistance is of utmost importance sients, since the schemes are based on the induction machine
in this case for correct operation of the speed estimator in the model that accounts for the main flux saturation in a very ap-
low speed region. If stator resistance is detuned, large speed es- proximate way (only through continuous variation of the steady
timation errors and even instability at very low speeds result. It state magnetizing inductance). A couple of theoretical/ simula-
is for this reason that online estimation of stator resistance has tion attempts were made recently to apply AI techniques (ANNs
received considerable attention during the last decade, as wit- and FL) in the estimation of the saturated magnetizing induc-
nessed by a large number of publications devoted to this subject tance [179], [180].
[136]–[163]. The other driving force behind the increased in- Online magnetizing inductance estimation is illustrated in
terest in online stator resistance estimation was the introduction Fig. 9 for a model-based method, described in [181], which
of direct torque control (DTC), which in its basic form relies requires knowledge of the magnetizing curve of the machine.
on estimation of stator flux from measured stator voltages and An experimental recording of the start-up transient, with
currents. The accuracy of DTC, especially in the low frequency set speed of 1350 r/min, is shown. The machine is initially
region, therefore heavily depends on the knowledge of the cor- premagnetized and the field weakening operation starts at
rect stator resistance value. 650 r/min by means of the IRFOC scheme described in [34].
In general, methods of stator resistance estimation are sim- The magnetizing inductance exhibits substantial variation, from
ilar to those utilized for rotor time constant (rotor resistance) unsaturated value in premagnetized state to rated saturated
estimation and include application of observers, extended value and then back toward unsaturated value as the speed of
Kalman filters, model reference adaptive systems, and artificial rotation in the field weakening region increases.
intelligence. Rotor leakage flux saturation can be included in the model of
the machine by making rotor leakage inductance a variable pa-
rameter, dependent on the rotor current. Frequency-related vari-
VI. ONLINE COMPENSATION OF SATURATION AND IRON LOSS
ation of rotor parameters can be accounted for by representing
In contrast to temperature-related resistance variation that is the rotor winding with two branches. A scheme with air gap
slow, change in machine’s inductances is very rapid. Compen- flux oriented control, that includes both compensation of rotor
sation of such variations is therefore most easily accomplished leakage flux saturation and frequency dependent variation of
by means of modified nonlinear machine models that account rotor parameters, derived from a modified induction machine
for the variable degree of saturation and invariably ask for the model that accounts for both of these phenomena, is described in
knowledge of an appropriate magnetizing curve. Compensation detail in [182]–[184]. It is demonstrated in [182]–[184] that, for
of main flux saturation, that will simultaneously yield online the chosen machine in which both of these effects are severely
magnetizing inductance estimation, requires that the basic ma- pronounced, vector control scheme derived from such a mod-
chine model is modified in such a way that the nonlinearity of ified model provides superior performance when compared to
the magnetizing curve is accounted for. The standard assump- the performance obtainable with vector control scheme based on
tion is that leakage flux and main flux components of the stator the constant parameter model. It is worth noting that the scheme
and rotor flux can be treated independently. It is assumed fur- of [182]–[184] additionally compensates for main flux satura-
ther on that leakage inductances are constants and that only main tion as well. The intrinsic difficulty in implementation of such
flux saturates. a vector control scheme is that the number of rotor parameters
rameters. Parameter values are used within the drive controller

and they have therefore to be identified offline, during the drive
commissioning. However, since all of the parameters inevitably
vary during the drive operation, it is often desirable to improve
the performance of the drive by adding an online parameter esti-
mator. Such a situation has led to development of a large number
of offline parameter identification and online parameter estima-
tion methods during the last two decades. An attempt is made in
this paper to review the existing methods and to provide a com-
prehensive bibliography on the subject.
The attention is at first focused on self-commissioning and
commissioning techniques that serve the purpose of the offline
parameter identification at the stage of the drive initialization.
Available methods for induction motor equivalent circuit param-
eter identification are reviewed, along with the possibilities for
the magnetizing curve and equivalent iron loss resistance deter-
mination. Since an accurate value of the rotor time constant is
of utmost importance for tuned operation of the vast majority
of vector controlled induction motor drives, a substantial space
is further devoted to the methods that enable online rotor time
constant estimation. This is followed by discussion of the online
Fig. 9. Online estimated magnetizing inductance and speed of rotation for stator resistance estimation methods, since the exact knowledge
the accleration transient of a loaded machine, using the method of [181]. Field of the stator resistance is of paramount importance in a number
weakening starts at 650 r/min.
of sensorless vector and direct torque control schemes.
In contrast to the resistance variations that are slow, varia-
that have to be determined during the commissioning is now five tions in the magnetizing inductance and iron loss are rapid and
rather than two. One possibility is to use finite element calcu- are therefore most easily compensated by utilizing a modified
lations, as suggested in [182]. Alternatively, a series of locked vector controller, that is developed using an appropriately mod-
rotor tests, executed for different current values at various oper- ified motor model (that accounts for the flux saturation and/or
ating frequencies, can be used to experimentally identify offline iron loss) as the starting point. Methods aimed at online estima-
the parameters of this modified model. tion and compensation of the magnetizing inductance variation
Compensation of iron loss is nowadays almost exclusively and the iron loss are surveyed in the last section of the paper.
done using the model-based approach, which consists of de- The paper is illustrated throughout with numerous experi-
velopment of a modified vector control scheme on the basis mental and simulation results, related to different offline param-
of a machine’s model that takes into account the existence of eter identification and online parameter estimation techniques,
the iron loss. Iron loss is represented within the machine model taken from various publications of the authors.
with either a parallel or a series equivalent iron loss resistance
and a modified vector control strategy is then derived. This ap- REFERENCES
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[196] S. Shinnaka, “Proposition of new mathematical models with stator core Currently, he is an Associate Professor in the
loss factor for induction motor,” Elect. Eng. Japan, vol. 134, no. 1, pp. Department of Electrical Engineering at Texas A&M
64–75, 2001. University, College Station. Dr. Toliyat is an Editor
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scheme considering iron loss for electric vehicle induction motors,” in speed drives, fault diagnosis of electric machinery, analysis and design of
electrical machines, and sensorless variable speed drives. He has published
Proc. IEEE Ind. Applicat. Soc. Annu. Meeting, 1997, pp. 439–444.
over 150 technical papers in these fields. He is actively involved in presenting
[199] W. Choi, D. W. Chung, and S. K. Sul, “Implementation of field oriented
short courses and consulting in his area of expertise to various industries.
induction machine considering iron losses,” in Proc. IEEE Appl. Power
He has received the Texas A&M Select Young Investigator Award in 1999,
Electron. Conf., 1996, pp. 375–379. Eugene Webb Faculty Fellow Award in 2000, NASA Space Act Award in 1999,
[200] T. Noguchi and D. Hiraishi, “Core loss compensation of direct field- and the Schlumberger Foundation Technical Award in 2000 and 2001. He is also
oriented induction motor incorporating robust parameter identification,” Vice-Chairman of IEEE-IAS Electric Machines Committee, and is a member
in Proc. IEEE Ind. Electron. Soc. Annu. Meeting, 1999, pp. 1409–1414. of Sigma Xi. He is the recipient of the 1996 IEEE Power Eng. Society Prize
[201] S. Shinnaka, “Proposition of new mathematical models with core loss Paper Award for his paper on the Analysis of Concentrated Winding Induction
factor for controlling AC motors,” in Proc. IEEE Ind. Electron. Soc. Machines for Adjustable Speed Drive Applications—Experimental Results.
Annu. Meeting, 1998, pp. 297–302.
[202] T. Noguchi, P. Nakmahachalasint, and N. Watanakil, “Precise torque
control of induction motor with on-line parameter identification in con-
sideration of core loss,” in Proc. Power Conversion Conf., 1997, pp. Emil Levi (S’89–M’92–SM’99) was born in 1958 in
113–118. Zrenjanin, Yugoslavia. He received the Diploma de-
[203] C. Millet, D. Leroux, Y. Li, B. Feuvrie, and C. Bergmann, “Modern gree from the University of Novi Sad, Yugoslavia,
automatic tools for an identification and a field-oriented control design and the M.Sc. and Ph.D. degrees in electrical engi-
of an induction machine: A no linear decoupling structure,” in Proc. neering from the University of Belgrade, Yugoslavia,
in 1982, 1986, and 1990, respectively.
IEEE Power Electron. Specialists Conf., 1997, pp. 1486–1492.
Currently, he is Professor of Electric Machines
[204] M. Hasegawa, H. Yamasaki, S. Doki, and S. Okuma, “Compensation of
and Drives in the School of Engineering at Liverpool
stator iron loss of vector-controlled induction motor using robust flux
John Moores University, Liverpool, U.K. In 1982,
observer,” Elect. Eng. Japan, vol. 137, no. 3, pp. 59–66, 2001. he joined the Department of Electrical Engineering
[205] V. Valouch, “Induction motor field-oriented controller, respecting iron at the University of Novi Sad, where he became
losses,” in Proc. IEEE Int. Symp. Ind. Electron., 1995, pp. 668–673. Assistant Professor in 1991. He joined Liverpool John Moores University,
[206] H. Rasmussen, P. Vadstrup, and H. Borsting, “Rotor field oriented con- U.K., in May 1992 as a Senior Lecturer. From 1995 till 2000, he was a Reader
trol with adaptive iron loss identification,” in Proc. IEEE Ind. Applicat. in Electrical Power Engineering. His main areas of research interest are
Soc. Annu. Meeting, 1999, pp. 1253–1258. modeling and simulation of electric machines, control of high performance
[207] A. Dittrich, “Model based identification of the iron loss resistance of drives, and power electronic converters. He has published over 130 papers,
an induction machine,” in Proc. Inst. Elect. Eng. Conf. Power Electron. including more than 30 papers in major international journals.
Variable Speed Drives, 1998, pp. 500–503.
Mona Raina (S’00) received the Bachelor’s degree

in electrical engineering from the University of
Madras, India. She is currently pursuing the M.Sc.
degree in electrical engineering at Texas A&M
University, College Station.
She is currently with Novellus Systems, Inc., San
Jose, CA. Her research interests are in the fields of
power electronics and motor drives and they include
the parameter estimation of induction motors.
Apéndice B
Referencias Recientes
Amrhein, M., Krein, P.T.: Induction Machine Modeling Approach Based on 3-D
Magnetic Equivalent Circuit Framework, Energy Conversion, IEEE Transactions
on 25(2), 339347, june 2010
Abstract: Developments in power electronics technology, materials, and changing ap-

plication requirements are driving advances in electric machines. Limitations of standard
motor design, particularly for induction machines, restrict performance capabilities in
drive applications. Current computer-aided design tools are inadequate to overcome
these limitations. Lumped-parameter and nite-element models have limited accuracy
and heavy computational eort, respectively. Magnetic equivalent circuits (MEC) avoid
these limitations. This paper presents an induction machine MEC model geared toward
design and based on a 3-D MEC framework introduced in previous work. A matrix for-
mulation suitable for computation is described. Details of mesh generation for the MEC
approach are provided. Force and performance estimation are discussed. Simulations
based on this approach are able to track dynamic eects, such as rotor slot torque ripple
contributions. Comparisons are made to a 500 W purpose-built machine. Results from
lumped-parameter and nite-element models and measurements indicate that MECs,
corrected for local saturation, are a promising option for design tools.
Bastiaensen, C., Deprez, W., Symens, W., Driesen, J.: Parameter Sensitivity and
Measurement Uncertainty Propagation in Torque-Estimation Algorithms for In-
duction Machines, Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on 57(12),
27272732, dec. 2008
Abstract: This paper studies measurement uncertainty propagation and parameter

sensitivity based on a torque-estimation model for induction machines. The model is
based on the equation that describes the interaction of rotor ux and rotor currents.
88
APÉNDICE B. REFERENCIAS RECIENTES 89
Contrary to classical schemes for induction motor control, this is an open-loop scheme;
however, the model still requires dierent machine parameters. Therefore, the parameter
sensitivity of the model is performed. For validation, the model is implemented in the
real-time environment dSPACE, and a test induction machine is subjected to dierent
combinations of speed and torque proles. The identied model can be used to replace
mechanical torque-measurement devices or as a backup for a low-cost torque sensor.
Bolognani, S., Peretti, L., Zigliotto, M.: Parameter Sensitivity Analysis of an Im-
proved Open-Loop Speed Estimate for Induction Motor Drives, Power Electronics,
IEEE Transactions on 23(4), 21272135, july 2008
Abstract: In the last decades, several schemes have been proposed for speed-sensorless
control of induction motor drives. Promising approaches are closed-loop observers, as
model reference adaptive systems (MRAS) and Kalman lters, and open-loop estima-
tors, which have recently aroused lively interest because of their simplicity and low-cost
prole. As known, open-loop algorithms use only motor equations to derive the speed
estimation, whose accuracy turns out to be strictly related to the motor model and
its parameters. This paper presents an improved open-loop speed estimation algorithm,
which uses reference voltages and measured currents, after that a state-of-the-art dead
time compensation has been performed. The often undervalued topic of parameter sen-
sitivity is handled by an accurate mathematical investigation, conrmed by a complete
set of both simulated and experimental results. The estimated speed is then used as feed-
back signal in a closed loop speed control, and a performance evaluation is accomplished
as well.
Cirrincione, M., Pucci, M., et al: A new experimental application of least-squares
techniques for the estimation of the induction motor parameters, Industry Appli-
cations, IEEE Transactions on 39(5), 12471256, sept.-oct. 2003
Abstract: This paper deals with a new experimental approach to the parameter esti-
mation of induction motors with least-squares techniques. In particular, it exploits the
robustness of total least-squares (TLS) techniques in noisy environments by using a new
neuron, the TLS EXIN, which is easily implemented online. After showing that ordinary
least-squares (OLS) algorithms, classically employed in the literature, are quite unre-
liable in the presence of noisy measurements, which is not the case for TLS, the TLS
EXIN neuron is applied numerically and experimentally for retrieving the parameters
of an induction motor by means of a test bench. Additionally, for the case of very noisy
data, a renement of the TLS estimation has been obtained by the application of a
constrained optimization algorithm which explicitly takes into account the relationships
among the K-parameters. The strength of this approach and the enhancement obtained
is fully demonstrated rst numerically and then veried experimentally.
Cirrincione, M., Pucci, M., et al: Constrained minimization for parameter estima-
tion of induction motors in saturated and unsaturated conditions, Industrial Elec-
tronics, IEEE Transactions on 52(5), 13911402, oct. 2005
Abstract : This paper presents the analytical solution of the application of the cons-
trained least-squares (LS) minimization to the online parameter estimation of induction
machines. This constrained minimization is derived from the classical linear dynamical
model of the induction machine, and therefore it is able to estimated the steady-state
value of the electrical parameters of the induction motor under dierent magnetization
levels. The methodology has been veried in simulation with a dynamical model which
takes into account iron path saturation eects. After a description of the experimen-
tal setup and its signal processing systems, the methodology is veried experimentally
under saturated and unsaturated working conditions, and the results are discussed and
compared to those obtained with a classical unconstrained ordinary LS technique.
Duran, M.J., Duran, J.L., Perez, F., Fernandez, J.: Induction-motor sensorless
vector control with online parameter estimation and overcurrent protection, In-
dustrial Electronics, IEEE Transactions on 53(1), 154161, feb. 2005
Abstract: Sensorless drive control has been widely studied in recent years due to the
numerous advantages regarding potential failures of position sensors, especially in ap-
plications such as automotive or aerospace. Among vector-control drives, indirect rotor-
ux-oriented control (IRFOC) type is one of the most popular and tested options. Ho-
wever, it is still a challenging eld since several aspects can be improved, such as the
low-speed behavior, parameter detuning, and current control. The present scheme in-
cludes temperature estimation to correct the deviation in steady state, a new control
scheme with skin-eect estimation to improve the transient accuracy, and overcurrent
protection to be able to control the stator currents while allowing a good performance.
The parameter estimation is carried out using lumped-parameter models, the control
scheme is modied and is able to account for static friction, and the overcurrent pro-
tection improves the performance allowing transient currents over the rated value. The
validity and usefulness of the proposed scheme is experimentally tested on a TMS320C31
digital signal processor (DSP) from the Simulink/Matlab environment.
Kang, Gubae, Kim, Junha, Nam, Kwanghee: Parameter estimation scheme for
low-speed linear induction motors having dierent leakage inductances, Industrial
Electronics, IEEE Transactions on 50(4), 708716, aug. 2003
Abstract: Linear induction motors (LIMs) are characterized by a large air gap and,
as a result, large leakage inductances. Moreover, due to its unslotted structure and the
absence of end rings in the secondary part, the primary leakage inductance is much
larger than the secondary leakage inductance. Such dierences prevent us from using
parameter estimation methods developed for the rotary motors. We propose a parameter
estimation scheme for a LIM that utilizes a pulsewidth-modulation inverter. It yields
mutual inductance by numerically solving a third-order polynomial. Direct estimation
of mutual inductance enables us to calculate the leakage inductances separately. The
proposed estimation scheme is tested with various example models and with a real 20-
kW single-sided LIM.
Kenné, G., Simo, R.S., Lamnabhi-Lagarrigue, F., et al: An Online Simplied Ro-
tor Resistance Estimator for Induction Motors, Control Systems Technology,
IEEE Transactions on 18(5), 11881194, sept. 2010
Abstract: This brief presents an adaptive variable structure identier that provides
nite time convergent estimate of the induction motor rotor resistance under feasible
persistent of excitation condition. The proposed rotor resistance scheme is based on the
standard dynamic model of induction motor expressed in a xed reference frame atta-
ched to the stator. The available variables are the rotor speed, the stator currents and
voltages. Experiments show that the proposed method achieved very good estimation
of the rotor resistance which is subjected to online large variation during operation of
the induction motor. Also, the proposed online simplied rotor resistance estimator is
robust with respect to the variation of the stator resistance, measurement noise, mo-
deling errors, discretization eects and parameter uncertainties. Important advantages
of the proposed algorithm include that it is an online method (the value of Rr can
be continuously updated) and it is very simple to implement in real-time (this feature
distinguishes the proposed identier from the known ones).
Khang, H.V., Arkkio, A.: Parameter estimation for a deep-bar induction motor,
Electric Power Applications, IET 6(2), 133142, february 2012
Abstract: A triple-cage circuit of a deep-bar induction motor is numerically identied

in the time domain. The parameters are estimated either in the transient state or in
the steady state by using a curve-tting technique. The data used for estimation were
obtained from nite-element analysis and measurements using a 37 kW induction motor.
The accurate parameters allow the circuit model to well represent the operating motor
or predict the performance of the motor. The goodness and limitations of the method
are also discussed.
Kim, Jong-Wook, Kim, Taegyu, Park, Youngsu, et al: On-Load Motor Parame-
ter Identication Using Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches,
Energy Conversion, IEEE Transactions on 23(3), 804813, sept. 2008
Abstract: Parameter identication of an induction motor has long been studied either
for vector control or fault diagnosis. This paper addresses parameter identication of
an induction motor under on-load operation. For estimating electrical and mechanical
parameters in the motor model from the on-load data, unmeasured initial states and
load torque prole have to be also estimated for state evaluation. Since gradient of cost
function for the auxiliary variables are hard to be derived, direct optimization methods
that rely on computational capability should be employed. In this paper, the univariate
dynamic encoding algorithm for searches (uDEAS), recently developed by the authors, is
applied to the identication of whole unknown variables with measured voltage, current,
and velocity data. Proles of motor parameters estimated with uDEAS are reasonable,
and estimation time is 2 s on average, which is quite fast as compared with other direct
optimization methods.
Kral, C., Habetler, T.G., Harley, R.G., Pirker, F., et al: Rotor temperature es-
timation of squirrel-cage induction motors by means of a combined scheme of pa-
rameter estimation and a thermal equivalent model, Industry Applications, IEEE
Transactions on 40(4), 10491057, july-aug. 2004
Abstract: This paper deals with a rotor temperature estimation scheme for fan-cooled
mains-fed squirrel-cage induction motors. The proposed technique combines a rotor re-
sistance estimation method with a thermal equivalent circuit. Usually, rotor resistance
estimation works quite well under rated load conditions. By contrast, if the motor is
slightly loaded, rotor resistance estimation becomes inaccurate due to the small slip.
Therefore, rotor temperature estimation under low-load conditions may be estimated
by a thermal equivalent model. In order to determine the rotor resistance and, thus,
rotor temperature accurately, several machine parameters have to be obtained in advan-
ce. Load tests provide the leakage reactance and the iron losses of the induct machine.
The stator resistance has to be measured separately. The parameters of the thermal
equivalent model are a thermal resistance and a thermal capacitance. These parameters
are derived from a heating test, where the reference temperature is provided from the
parameter model in the time domain. This lumped thermal parameter model is based
on the assumption that the total rotor temperature increase is caused by the total sum
of the losses in the induction machine. Measuring results of a 1.5-kW and an 18.5-kW
four-pole low-voltage motor and a 210-kW four-pole high-voltage motor are presented
and compared.
Laroche, E., Sedda, E., Durieu, C.: Methodological Insights for Online Estima-
tion of Induction Motor Parameters, Control Systems Technology, IEEE Tran-
sactions on 16(5), 10211028, sept. 2008
Abstract: This paper presents contributions for online estimation of states and para-
meters of an induction motor with Kalman lter. In order to ensure a good level of
condence of the estimation, a suitable methodology is proposed and two of its main
points are investigated. First, an original method is used for tuning the covariance ma-
trices, relying on the evaluation of the state noise due to modeling errors. Second, an
observability analysis is developed, allowing to validate the model and the proposed
excitation trajectory. Experimental results show that, with the chosen input signal, the
parameters can be estimated with good accuracy in less than two seconds.
Laroche, E., Boutayeb, M.: Identication of the Induction Motor in Sinusoidal Mo-
de, Energy Conversion, IEEE Transactions on 25(1), 1119, march 2010
Abstract: This paper presents an original method for estimation of the induction motor
parameters, including iron loss, with measurements in the sinusoidal steady-state mode.
Based on a change of parameter yielding a model that is linear with respect to the new
set of parameters, this method allows parameter estimation with low computation cost
and without being concerned by local minima problems. This method is evaluated and
compared with two other methods from the literature, which are also based on sinusoi-
dal steady-state measurements: a standard method based on two elementary tests and a
method where parameters are estimated through minimization of a nonconvex distance
criterion with a nonlinear programming algorithm. For the considered methods, sensiti-
vities to measurement and modeling errors are evaluated, emphasizing the performances
of the original method. Experimental results, obtained on a setup of 1.5 kW rated power,
are provided.
Madawala, U.K., Baguley, C.A.: Transient Modeling and Parameter Estimation of
Field Aligned Starting, Energy Conversion, IEEE Transactions on 23(1), 1524,
march 2008
Abstract: Field aligned starting (FAS) is a new technique for starting three-phase cage
induction motors on single-phase supply lines with minimal inrush currents. It uses a
simple energy storage system to generate a very high impulsive torque by which the
motor is started before being connected to the mains supply. The spinning motor can
then be connected to the mains to operate in a standard Steinmetz connection without
incurring high inrush currents, if the moment of mains connection is properly timed. This
paper presents a transient model and an accompanying parameter estimation method
through which the transient behavior of three-phase induction motors operated with FAS
can be analyzed. The proposed model is based on instantaneous symmetrical components
and is used to investigate a 3 kW motor started under various operating conditions. The
proposed parameter estimation method and the developed transient model are both
validated by experimental results.
Pedra, J., Corcoles, F.: Estimation of induction motor double-cage model parame-
ters from manufacturer data, Energy Conversion, IEEE Transactions on 19(2),
310317, june 2004
Abstract: This paper presents a numerical method for the estimation of induction
motor double-cage model parameters from standard manufacturer data: full load me-
chanical power (rated power), full load reactive electrical power, breakdown torque, and
starting current and torque. A model sensitivity analysis for the various electrical pa-
rameters shows that stator resistance is the least signicant parameter. The nonlinear
equations to be solved for the parameters determination are formulated as a minimi-
zation problem with restrictions. The method has been tested with 223 motors from
dierent manufacturers, with an average value of the normalized residual error of 1.39
middot;10-2. The estimated parameters of these motors are graphically represented as
a function of the rated power.
Pedra, J.: Estimation of typical squirrel-cage induction motor parameters for dy-
namic performance simulation, Generation, Transmission and Distribution, IEE
Proceedings- 153(2), 137146, march 2006
Abstract: Whenever the transient behaviour of a squirrel-cage induction motor is stu-

died, double-cage model parameters are necessary. These parameters are usually hard to
obtain. An estimation of typical double-cage induction parameters with regression-based
equations that depend on mechanical power and line voltage is proposed. The starting
current and torque, maximum torque, full-load slip and eciency, calculated with the
estimated typical parameters, are compared with the data of 608 low-voltage induction
motors obtained from dierent manufacturers. The features of dierent power induction
motors are well approximated with the proposed equations.
Pedra, J.: On the Determination of Induction Motor Parameters From Manufacturer
Data for Electromagnetic Transient Programs, Power Systems, IEEE Transac-
tions on 23(4), 17091718, nov. 2008
Abstract: In this paper, an inaccuracy of the method for induction motor parameter
determination used in EMTP type simulation programs (ATP, EMTP96, EMTDC) is
discussed. The paper presents a numerical method for the estimation of induction motor
double-cage model parameters from standard manufacturer data, i.e., full load mecha-
nical power (rated power), full load power factor, maximum torque, starting torque,
starting current and full load eciency. The nonlinear equations to obtain the motor
parameters have been solved with a modied Newton method that always converges
if the problem is well dened (that is, a solution exists). The method has been tested
with 608 motors from dierent manufacturers. The manufacturer parameters that have
a greater inuence on convergence are the maximum torque and the starting current.
The cases where the method does not converge have been studied and the range of
variation of the maximum torque or starting current which determines where the data
are well dened (that is, a solution exists) has been calculated.
Pellegrino, G., Guglielmi, P., Armando, E., Bojoi, R.I.: Self-Commissioning Al-
gorithm for Inverter Nonlinearity Compensation in Sensorless Induction Motor
Drives, Industry Applications, IEEE Transactions on 46(4), 14161424, july-aug.
2010
Abstract: In many sensorless eld-oriented control schemes for induction motor (IM)
drives, ux is estimated by means of measured motor currents and control reference
voltages. In most cases, ux estimation is based on the integral of back-electromotive-
force (EMF) voltages. Inverter nonlinear errors (dead-time and on-state voltage drops)
introduce a distortion in the estimated voltage that reduces the accuracy of the ux
estimation, particularly at low speed. In the literature, most of the compensation tech-
niques of such errors require the oine identication of the inverter model and oine
postprocessing. This paper presents a simple and accurate method for the identication
of inverter parameters at the drive startup. The method is integrated into the control
code of the IM drive, and it is based on the information contained in the feedback signal
of the ux observer. The procedure applies, more in general, to all those sensorless ac
drives where the ux is estimated using the back-EMF integration, not only for IM drives
but also for permanent-magnet synchronous motor drives (surface-mounted permanent
magnet and interior permanent magnet). A self-commissioning algorithm is presented
and tested for the sensorless control of an IM drive, implemented on a xed-point DSP.
The feasibility and eectiveness of the method are demonstrated by experimental results.
Peretti, L., Zigliotto, M.: Automatic procedure for induction motor parameter es-
timation at standstill, Electric Power Applications, IET 6(4), 214224, april 2012
Abstract: The study presents a self-commissioning procedure for the automatic pa-
rameter estimation of three-phase induction motor drives. The procedure consists of a
step-by-step approach with dierent test signals to obtain the parameter values while
maintaining the motor at standstill. The actual implementation is capable of mapping
both inverter and motor parameters non-linearities, providing accurate data for the tu-
ning of common current regulators and for advanced sensorless drives as well. Theoretical
and experimental results are provided, proving the eectiveness of the procedure.
Proca, A.B., Keyhani, A.: Sliding-Mode Flux Observer With Online Rotor Para-
meter Estimation for Induction Motors, Industrial Electronics, IEEE Transactions
on 54(2), 716723, april 2007
Abstract: Field orientation techniques without ux measurements depend on the para-
meters of the motor, particularly on the rotor resistance or rotor time constant (for rotor
eld orientation). Since these parameters change continuously as a function of tempera-
ture, it is important that the value of rotor resistance is continuously estimated online. A
fourth-order sliding-mode ux observer is developed in this paper. Two sliding surfaces
representing combinations of estimated ux and current errors are used to enforce the
ux and current estimates to their real values. Switching functions are used to drive the
sliding surfaces to zero. The equivalent values of the switching functions (low-frequency
components) are proven to be the rotor resistance and the inverse of the rotor time
constant. This property is used to simultaneously estimate the rotor resistance and the
inverse of the time constant without prior knowledge of either the rotor resistance or
the magnetizing inductance. Simulations and experimental results prove the validity of
the proposed approach.
Rao, S., Buss, M., Utkin, V.: Simultaneous State and Parameter Estimation in In-
duction Motors Using First- and Second-Order Sliding Modes, Industrial Electro-
nics, IEEE Transactions on 56(9), 33693376, sept. 2009
Abstract: We address the problem of meeting the requirements of controllers for the
control of speed of induction motors, but under the constraint of not using speed and ux
sensors: the so-called ldquosensorlessrdquo control problem. We oer an observer-based
solution and present the design of two observers which provide motor speed, ux, and
rotor resistance estimates simultaneously. Both observers, based on the rotor ux model
in the stationary reference frame, are designed with inputs that enforce rst- (conven-
tional) and second-order sliding modes, respectively, on appropriately chosen switching
surfaces. We present experimental results of the estimation procedure to demonstrate
that only current and input voltage measurements are needed for accurate speed and
ux estimation even in the presence of unknown parameters.
Raptis, D.S., Kladas, A.G., Tegopoulos, J.A.: Accurate Induction Motor Esti-
mator Based on Magnetic Field Analysis, Magnetics, IEEE Transactions on 44(6),
15741577, june 2008
Abstract: Accurate induction motor parameter estimation is crucial for electrical dri-
ves. This paper presents a methodology enabling accurate estimation for induction mo-
tors response on pulse-width modulation inverter supply based on magnetic eld analy-
sis. Consideration of variations of magnetizing and iron loss parameters with loading in
conjunction with harmonic iron loss associated to leakage inductances is essential for
the estimator precision.
Salmasi, F.R., Najafabadi, T.A., Maralani, P.J.: An Adaptive Flux Observer With
Online Estimation of DC-Link Voltage and Rotor Resistance For VSI-Based In-
duction Motors, Power Electronics, IEEE Transactions on 25(5), 13101319, may
2010
Abstract: An adaptive observer is proposed for concurrent estimation of rotor uxes,

unknown dc-link voltage, and rotor resistance of induction motor with voltage source
inverters. For the reported ux observers and parameter estimators, the implied assum-
ption had been that the input voltages were measured by sensors, or presumed to be
known, for example while plug-in converters were utilized. However, this assumption
may not be valid due to bus voltage variations, such as for battery powered servo drives,
or propulsion system in hybrid electric vehicles. A drift in input voltage measurement
results in state and parameter estimation errors. The proposed observer is capable of
concurrent ux and dc-link voltage observation with online tuning of rotor resistance,
while the phase currents and rotor speed are measured. No terminal voltage measu-
rement is needed for this adaptive observer. The stability of the proposed observer is
proved based on a Lyapunov function. Besides, it is shown that injection of a diagnosis
signal is necessary to force the estimated parameters converge to the right values re-
gardless of their initial conditions. A complex programmable logic device is implemented
for the experimental setup, which controls an intelligent power module including insu-
lated gate bipolar transistors. Extensive simulation and experimental tests verify the
asymptotic convergence of the proposed observer.
Salmasi, F.R., Najafabadi, T.A.: An Adaptive Observer With Online Rotor and
Stator Resistance Estimation for Induction Motors With One Phase Current Sen-
sor, Power Electronics, IEEE Transactions on 26(3), 959966, sept 2011
Abstract: An adaptive observer with online estimation of rotor and stator resistances is
considered for induction motors,while only one phase current ismeasured. Generally, an
induction motor drive controller needs at least two phase-current sensors. Nevertheless,
failure of one current sensor results in degradation of motor drive performance and re-
liability, and also state and parameter estimation errors. Furthermore, any controller or
observer in induction motor drives should be robust to rotor and stator resistance varia-
tions. The proposed observer is capable of concurrent estimation of stator currents and
rotor uxes with online tuning of rotor and stator resistances, while rotor speed and only
one phase current are available. Stability and convergence of the observer are analytica-
lly veried based on the partial stability theory. The observer equations and adaptation
laws can be easily implemented, which makes it attractive for industrial development
of fault tolerant drives. A complex programmable logic device is implemented for the
experimental setup that controls an intelligent power module including insulated gate
bipolar transistors . Extensive simulation and experimental tests verify the asymptotic
convergence of the proposed observer.
Sonnaillon, M.O., Bisheimer, G., et al: Online Sensorless Induction Motor Tem-
perature Monitoring, Energy Conversion, IEEE Transactions on 25(2), 273280,
june 2010
Abstract: A sensorless internal temperature monitoring method for induction motors

is proposed in this paper. This method can be embedded in standard motor drives, and
is based on the stator windings resistance variation with temperature. A small AC signal
is injected to the motor, superimposed to the power supply current, in order to measu-
re the stator resistance online. The proposed method has the advantage of requiring a
very low-level monitoring signal, hence the motor torque perturbations and additional
power losses are negligible. Furthermore, temperature estimations do not depend on the
knowledge of any other motor parameter, since the method is not based on a model.
This makes the proposed method more robust than model-based methods. Experimental
results that validate the proposal are also presented.
Vaclavek, P., Blaha, P.: Lyapunov-function-based ux and speed observer for AC
induction motor sensorless control and parameters estimation, Industrial Electro-
nics, IEEE Transactions on 53(1), 138145, feb. 2005
Abstract: AC induction motors have become very popular for motion-control appli-
cations due to their simple and reliable construction. Control of drives based on ac
induction motors is a quite complex task. Provided the vector-control algorithm is used,
not only the rotor speed but also the position of the magnetic ux inside the motor
during the control process should be known. In most applications, the ux sensors are
omitted and the magnetic-ux phasor position has to be calculated. However, there are
also applications in which even speed sensors should be omitted. In such a situation, the
task of state reconstruction can be solved only from voltage and current measurements.
In the current paper, a method based on deterministic evaluation of measurement using
the state observer based on the Lyapunov function is presented. The method has been
proven in testing on a real ac induction machine.
Valenzuela, M.A., Reyes, P.: Simple and Reliable Model for the Thermal Protec-
tion of Variable-Speed Self-Ventilated Induction Motor Drives, Industry Applica-
tions, IEEE Transactions on 46(2), 770778, march-april 2010
Abstract: Self-ventilated variable-speed induction motors cannot be protected using

standard overload relays. At reduced operating speeds, the heat-loss dissipation capabi-
lity is deteriorated, and the motor could be subjected to overheating, even with operating
currents below the rated value. The practical solution generally employed is to oversize
the motor in order to avoid overheating at reduced speeds. This paper proposes and eva-
luates a third-order thermal model capable of giving good temperature-rise predictions
for any arbitrary variable-load variable-speed operating cycle. The key issues addressed
are the estimation of the thermal capacitances of the model and the variation of the
frame-to-ambient thermal resistance with the operating frequency (speed). Evaluation
is done in an experimental totally enclosed fan-cooled induction motor tted with ther-
mocouples in the stator winding and frame. The model parameters are rst obtained
using the identication algorithm proposed, and then, the model is used to predict the
temperature rise in the stator and frame during variable-speed operation.
Wlas, M., Krzemiriski, Z., Toliyat, H.A.: Neural-Network-Based Parameter Es-
timations of Induction Motors, Industrial Electronics, IEEE Transactions on 55(4),
17831794, april 2008
Abstract: The goal of this paper is to use articial neural networks (ANNs) for online
identication of induction-motor parameters. ANNs such as feedforward and recurrent
networks will be used to develop an ANN as a memory for remembering the estimated
parameters and for computing the parameters during transients. Simulations and expe-
rimental results will be presented for a nonlinear control system of induction motors. A
digital signal processor will be used for the experimental investigation.
Zaky, M.S., Khater, M.M., Shokralla, et al: Wide-Speed-Range Estimation With
Online Parameter Identication Schemes of Sensorless Induction Motor Drives,
Industrial Electronics, IEEE Transactions on 56(5), 16991707, may 2009
Abstract: Recently, the development of speed estimation methods for sensorless control
of induction motor drives has found great interest in the research community. Parame-
ter adaptation schemes play an important role for better speed estimation over a wide
range from zero to high levels beyond the rated speed. Therefore, parallel identication
schemes for both speed and stator resistance of sensorless induction motor drives are
proposed for a wide range of speed estimation. These estimation algorithms combine a
sliding-mode current observer with Popov's hyperstability theory. Low- and zero-speed
operations of the proposed sliding-mode-observer (SMO)-based speed estimation com-
bined with an online stator resistance adaptation scheme are investigated. A modied
SMO-based speed estimation scheme for eld-weakening operation is also introduced.

The mismatch problem of magnetizing inductance in the eld-weakening region is trea-
ted by an online identication scheme. Magnetizing inductance, estimated in this way, is
further utilized within the SMO, so that the main ux saturation variation is taken into
consideration. The performance of the proposed SMO and its speed estimation accuracy,
with an indirect eld-oriented controlled induction motor, are veried by simulation and
experimental results over a wide speed range from zero to high values beyond the base
speed.
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Universidad Simón Bolívar

Departamento de Conversión y Transporte de Energía

Prof. José Manuel Aller

3.2. Máquina de doble jaula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.2. Métodos no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.3. Estimación por potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.3.1. Teorema de Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.3.2. Teorema de Poynting en Variable Compleja . . . . . . . . . . . 45

4.3.3. Potencia Activa y Reactiva Instantánea . . . . . . . . . . . . . . 47

5. Evaluación Energética de Motores de Inducción 57

5.2. Modelo de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.3. Evaluación del desequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5.4. Evaluación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5.5. Estimación paramétrica iteractiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.6. Resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

En el curso anterior se han presentado y discutido varios modelos en régimen perma-

nente y transitorio de la máquina de inducción. Para utilizar estos modelos es necesaria

cidos, el modelo puede evaluar el comportamiento físico de las diferentes variables de

La estimación de estado se utiliza frecuentemente en los sistemas de control auto-

de la amplitud del ujo resultante en el entrehierro. El conocimiento de estas variables

simplican las acciones de control sobre las fuentes de alimentación de la máquina, y

aceleran el seguimiento de las consignas.

estos últimos, depende fundamentalmente de la precisión de los primeros. La relación

su conjunto. Los accionamientos de las máquinas de inducción deben integrar de forma

las nuevas ideas.

máquina de inducción consiste en desarrollar algoritmos automáticos, que determinen

viene estudiando desde hace mucho tiempo, y en la actualidad el desarrollo de las

herramientas de cálculo personales permiten su solución rápida y precisa. Sin embargo,

un ámbito de aplicación muy importante todavía. Las técnicas aproximadas basadas

en simplicaciones del circuito equivalente o del diagrama de círculo de la máquina

de inducción, son sucientes para ciertas aplicaciones, o pueden servir de punto de

arranque a métodos numéricos más elaborados.

Los modelos dinámicos de la máquina de inducción dependen de los mismos pa-

posibilidad de utilizar las mismas técnicas de estimación paramétrica que se emplean en

aplicaciones los parámetros no pueden considerarse estáticos o inmutables. Cuando la

variación dinámica de los parámetros con las condiciones de operación de la máquina

condiciones de operación cambian. Se han desarrollado varios métodos aplicables a la

métodos propuestos anteriormente.

Tanto la estimación de estado como la estimación paramétrica utilizan las técnicas

métodos numéricos de optimización ofrecen en muchos casos alternativas satisfactorias

intentar la formulación mediante funciones lineales es una alternativa más deseable. En

de presentar lineamientos concretos sobre el ámbito y alcance de aplicación de cada uno.

2.1. Método clásico

El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción con rotor bobinado está

pérdidas en el cobre de los conductores y en el material magnético, y tres reactancias que

representan los ujos de dispersión y de magnetización de la máquina. Para modelar

jaula, son necesarios ocho o más parámetros circuitales [49, 52].

El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción es semejante al de un

la determinación de los parámetros del circuito equivalente del transformador se puede

equivalente de la máquina de inducción.

Las diferencias fundamentales entre los transformadores y las máquinas de inducción

En los transformadores convencionales, la corriente de magnetización es muy pequeña en

circuito equivalente, cuando se desea identicar el valor de las reactancias de dispersión.

En la máquina de inducción esta hipótesis o aproximación es más difícil de sostener

porque el entrehierro hace necesario un mayor consumo de fuerza magnetomotriz para

forzar la circulación del ujo magnético. Es frecuente que en los transformadores se

la mayoría de las máquinas de inducción el acceso a los circuitos rotóricos no es posible,

al menos en condiciones normales.

Para identicar los parámetros del circuito equivalente de un transformador, se rea-

nalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetización, y el segundo para

determinar las reactancias de dispersión y resistencias de los conductores. La separa-

midiendo la caída de tensión al inyectar una corriente continua determinada en una

daria se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersión total, la

de la amplitud del ujo resultante en el entrehierro. El conocimiento de estas variables

simplican las acciones de control sobre las fuentes de alimentación de la máquina, y

en simplicaciones del circuito equivalente o del diagrama de círculo de la máquina

de inducción, son sucientes para ciertas aplicaciones, o pueden servir de punto de

representan los ujos de dispersión y de magnetización de la máquina. Para modelar

circuito equivalente, cuando se desea identicar el valor de las reactancias de dispersión.

forzar la circulación del ujo magnético. Es frecuente que en los transformadores se

Para identicar los parámetros del circuito equivalente de un transformador, se rea-

nalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetización, y el segundo para

la gura 2.1 se presenta el diagrama esquemático del equipamiento requerido para la

cera parte y la mitad de la corriente nominal. Con esta simplicación, la resistencia y

ción de cortocircuito. En la identicación de los parámetros del circuito equivalente

mador, la inuencia de la rama de magnetización durante la prueba es prácticamente

El esquema de medida es similar al ilustrado en la gura 4.1, pero en lugar de hacer