UNIVERSIDAD NACIONAL “PEDRO RUIZ GALLO”

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL, SISTEMAS Y

ARQUITECTURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE
SISTEMAS

PROTOTIPO DE BRAZO ROBOT CON SERVOMOTORES EN

PLATAFORMA ARDUINO

CURSO:
ROBOTICA
INTEGRANTES:
MENDOZA APONTE ANGELO
ORDOÑEZ CORTEZ ERIKA
DOCENTE:
Ing. Msc. RODRIGUEZ CHIRINOS, Frank.
 ROBOTICA- PROTOTIPO BRAZO ROBOT U.N.P.R.G
.

1. INTRODUCCIO´N
La finalidad del presente trabajo, es el desarrollo de un prototipo de
brazo robótico a través de interruptores (entradas) que manipulan los
servomotores del brazo robot.

El objetivo del brazo robot es familiarizarse con la interfaz de ARDUINO

y con sus mó dulos en este caso actuadores(servomotor) y con la lo gica de
programación que este posee, significando una introducción a la gestión y
desarrollo de distintos mecanismos que se pueden implementar con este tipo de
tecnología relacionada con una mejora en la gestión energética.

Estos sistemas son capaces de medir y responder en todo tipo de

situaciones, son capaces de medir la temperatura, el nivel de iluminació n o
detectar la presencia del usuario entre otras.
Debemos tener en cuenta dos conceptos:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variable reprogramables, para la ejecución de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.

2. ARQUITECTURA
A continuación, se muestra la arquitectura del Brazo Robot.

Figura 1: Arquitectura Del Brazo Robot

 ROBOTICA- PROTOTIPO BRAZO ROBOT U.N.P.R.G
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Los componentes del esquema b´asico de un sistema del Brazo Robot ser´ıan:

INTERRUPTORES: Encargados de enviar la información que se transmite al

sistema (0 ´o 1).
CONTROLADOR: Este dispositivo central gestiona el sistema según la
configuraci´on que se le determine y la informaci´on que reciben
pudiendo haber uno o varios.
ACTUADOR: son los encargados de ejecutar la orden que reciben del
controlador, actu´an sobre el aparato o el sistema modificando su estado
(apagado, cierre, etc.)

BUS: es el medio por el que se transporta la informaci´on entre los

diferentes dispositivos mediante un cableado que puede ser
independiente, utilizando redes ya existentes o incluso mediante redes
inal´ambricas.
INTERFAZ: son aquellos dispositivos o formatos mediante los que el
usuario puede interactuar con el sistema, modificar su configuraci´on o
comprobar su funcionamiento.

3. Descripción del Proyecto

El Proyecto tiene como objetivo desarrollar un prototipo de Brazo Robot
que fuera controlado mediante elementos electr´onicos. Los componentes son:
La tarjeta Arduino Uno(controlador), M´odulo Servomotor(Actuador) y Potenci
´ometro(interruptor).

CANTIDAD NOMBRE IMAGEN

1 ARDUINO UNO

4 MODULO SERVOMOTOR

4 POTENCIOMETRO
 ROBOTICA- PROTOTIPO BRAZO ROBOT U.N.P.R.G
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4. Simulación Virtual
El trabajo fue simulado en proteus y arduino.

Figura 2: Simulación de Brazo Robot en Proteus

5. Implementación
La l´ogica se basa en capturar el ingreso de sen˜al de cada Potenci´ometro
(interruptor); luego ejecutar una acci´on de acuerdo al estado del
interruptor en su Servomotor correspondiente.

Figura 3: Brazo Robot

ROBOTICA- PROTOTIPO BRAZO ROBOT U.N.P.R.G
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 5.1. Configuraci´on de Algoritmo
Se procede a Configurar los pines anal´ogicos (entrada); y los pines actuadores
(salidas).

Servo myservo0;//BASE
Servo myservo1;//BRAZO
Servo myservo2;//CODO
Servo
myservo3;//TENAZA
const int A0Pin=A0;
const int
A1Pin=A1; const
int A2Pin=A2;
const int
A3Pin=A3;

void setup()
{ pinMode(A0Pin,
INPUT);
pinMode(A1Pin,
INPUT);
pinMode(A2Pin,
INPUT);
pinMode(A3Pin,
INPUT);
myservo0.attach(5);
myservo1.attach(4);
myservo2.attach(3);
myservo3.attach(2);
Serial.begin(9600);
}
 5.2. Bucle de Ejecuci´on
A continuaci´on se programa la logica en la que a travez del
Bucle ”loop”de ARDUINO, de manera constante se ejecutan todos los paso;
leyendo en cada iteracion las entradas que aportan los interruptoras.

Luego de leer el estado de los interruptores el programa cambia el angulo del

Servomotor Correspondiente a dicho interruptor.

void loop(){
myservo0.write(8);
int A0Value = digitalRead(A0Pin); int
A1Value = digitalRead(A1Pin); int
A2Value = digitalRead(A2Pin); int
A3Value = digitalRead(A3Pin);
//BASE
if (A0Value == 0) {
myservo0.write(40);
delay(50);
} else if(A0Value==1)
myservo0.write(110);
delay(50);

//BRAZO
if (A1Value == 0)
{ myservo1.write(45);
delay(50);
} else if(A1Value==1)
{ myservo1.write(150);
delay(50);
}

//codo
...
//mano
...
}
6. Conclusiones
Con la Implementación de este prototipo estamos demostrando que es
posible desarrollar sistemas inteligentes a menor costo, y de esta forma
mejorar el diversas ´areas en las que se puede aplicar la Rob´otica.

Los ejercicios y proyecto elaborado con la tecnolog´ıa ARDUINO es un

inicio que ayuda a comprender el potencial que esta tecnolog´ıa posee para
mejorar la calidad de vida.