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d d2
Dy(t) = y(t), D2 y(t) = y(t), ··· , e assim por diante.
dt dt2
Para a modelagem de sistemas elétricos, basta recordar que
Rt
• vC (t) = C1 −∞ iC (τ )dτ (tensão no capacitor)
1 t
Z
d d
L i(t) + Ri(t) + i(τ )dτ = x(t), em que i(t) = C y(t).
dt C −∞ dt
1 t
Z
Ry(t) + y(τ )dτ = x(t)
C −∞
d 1 d
R y(t) + y(t) = x(t)
dt C dt
1
RD + y(t) = Dx(t).
C
A análise das forças que atuam na massa, juntamente com a segunda lei de Newton, fornecem
d2 d
M y(t) = x(t) − B y(t) − Ky(t)
dt2 dt
d2 d
M 2 y(t) + B y(t) + Ky(t) = x(t)
dt dt
M D2 + BD + K y(t) = x(t).
1
Notação: f (t) é a força, s(t) é o deslocamento linear, M é a massa, B é a constante de amortecimento e K é a
d d2
constante da mola. E ainda, dt s(t) é a velocidade linear e dt 2 s(t) é a aceleração linear.
ET75H - SINAIS E SISTEMAS 1 - 2sem13
Prof.: Rafael Souto - Aula 04
d2 d
J 2
y(t) = x(t) − B y(t) − Ky(t)
dt dt
d2 d
J 2 y(t) + B y(t) + Ky(t) = x(t)
dt dt
2
JD + BD + K y(t) = x(t).
Outros sistemas, tais como sistemas eletromecânicos, hidráulicos, acústicos, químicos, biológicos,
econômicos, sociais e políticos, também podem ser modelados. Contudo, estes não serão tratados
aqui.
Técnicas de descrição em espaço de estados são úteis por várias razões, incluindo as seguintes:
Figura 7: Uma possível representação para Figura 8: Uma possível representação para
Dy(t) + ay(t) = bx(t). Dy(t) + ay(t) = bx(t).
Embora ambos os diagramas sejam válidos na representação dessa equação diferencial linear, o dia-
grama 1 não é muito utilizado, uma vez que ele não favorece uma implementação prática. De fato,
os elementos derivadores são difíceis de se implementar fisicamente e são extremamente sensíveis a
erros e ruídos. Sendo assim, a representação com integradores, conforme indica o diagrama 2, será
preferível.