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INTEGRACIÓN DE UN PROTOTIPO DE
PRÓTESIS BIÓNICA DE MANO
Andrey Moncada, David Satizabal, Gabriel Hoyos, Bestier Padilla.
{afmoncadag , dssatizabala}@uqvirtual.edu.co, {josegabrielh, jbpadilla}@uniquindio.edu.co
Universidad del Quindío
Abstract— This paper shows the development of a producir actividad mioeléctrica. El modelo de
prototype of bionic prosthesis for disabled by cross-border prótesis aquí presentado utiliza las señales
amputation integrating 3D printing, digital, mechanical and mioeléctricas producidas por los músculos del
myoelectric systems. After the fundamental points from the antebrazo de un usuario para identificar 5 gestos que
point of view of the physiology of the hand, after the process of
3D printing of the prosthesis and its assembly, a study of the
corresponden cada uno a un movimiento distinto de
behavior of the myoelectric activity sensed in the forearm is la prótesis. En la Figura 1 se ilustra de forma general
carried out in order to characterize Some gestures which have el funcionamiento y proceso que utiliza el sistema
been assigned to certain movements of the prosthesis. The electrónico para producir la orden generada por el
resulting product of this project is a prosthesis with 5 degrees usuario desde la adquisición de señales mioeléctricas
of freedom (GDL) a weight of 470g the capacity to reproduce 5 del getMyo hasta el movimiento que realizan los
movements generated from a command emitted remotely by the motores. Dependiendo del gesto reconocido por el
user, which is received by means of a Bluetooth module of Low
energy from a myoelectric signal pickup device called getMyo.
sistema las tarjetas dirigen una orden específica a los
motores para producir el movimiento final.
Resumen— Este documento muestra el desarrollo de un
prototipo de prótesis biónica para discapacitados por
amputación transradial integrando la impresión 3D, sistemas
digitales, mecánicos y mioeléctricos. Se presentan los aspectos
fundamentales desde el punto de vista de la fisiología de la
mano, luego el proceso de impresión 3D de la prótesis y su
ensamble, posteriormente se realiza un estudio del
comportamiento de la actividad mioeléctrica sensada en el
antebrazo con el fin de caracterizar algunos gestos los cuales
serán asignados a determinados movimientos de la prótesis. El
producto resultante de este proyecto es una prótesis con 5
grados de libertad (GDL) un peso de 470g aproximadamente y
la capacidad de reproducir 5 movimientos generados a partir de
una orden emitida remotamente por el usuario, la cual es
recibida por medio de un módulo Bluetooth de baja energía
desde un dispositivo captador de señales mioeléctricas llamado Figura 1. Diagrama del proceso para el
getMyo. funcionamiento del sistema.
I. INTRODUCCIÓN II. MARCO TEÓRICO
que se ve reflejada en la acción realizada por el El movimiento de cada motor es controlado desde el
movimiento de los motores. sistema embebido asignando una dirección de giro y
un tiempo de ejecución establecido, permitiendo un
En la Figura 12 se muestra el diagrama de flujo del movimiento simultáneo de los dedos involucrados en
funcionamiento a nivel general del sistema, aquí se cada gesto.
reúnen los programas implementado en las dos
tarjetas de arduino (Due y Nano). Cada uno de los En la Figura 13 se muestra un diagrama
gestos tiene asignado un número entero que representativo de la conexión electrónica del sistema.
pertenece al gesto identificado por el dispositivo El sistema tiene dos fuentes de alimentación
getMyo: 1 para wave out, 2 para wave in, 3 para fist, distintas, una para el sistema digital que se muestra
4 spread fingers y 5 para double tap. Cada gesto en la parte superior de la línea de la Figura y otra para
produce un movimiento diferente en la mano, el sistema de actuadores. Lo anterior con el fin de
posición okay para wave out, mano posición teclado evitar problemas en ambos sistemas debido a las
para wave in, cerrar mano para fist, abrir mano para diferencias de consumo de corriente.
spread fingers y agarre pinza para double tap.
para realizar un agarre de punta o pinza. En las La validación del mecanismo desarrollado es
Figuras G y H se sujeta un objeto plano y otro posible con un entrenamiento previo de los músculos
cilíndrico a partir del gesto fist, en las cuales se involucrados en el muñón del discapacitado para la
presenta la capacidad de la prótesis para realizar utilización del dispositivo que controla la prótesis.
agarres de diferentes objetos a partir de un agarre Como trabajo futuro, está en adecuar la prótesis a
envolvente. un discapacitado y realizar más pruebas.
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