LISTA DE FUNCIONES

Arranque: Un pulso eléctrico permite la energización de nuestro robot, para que luego este haga
una secuencia de pasos. Para entender la locomoción debemos definir las patas y sus grados de
libertad (articulaciones), así como la numeración de las mismas para así poder entender de una
mejor manera la descripción del movimiento:

La articula A gira en torno al plano Z de manera horaria y anti horaria; las articulaciones B y C
giran en torno al plano Y de manera horaria y anti horaria.

Se plantea un cuadro de tiempos para entender la secuencia de movimientos

1.1 Contraer articulaciones:

CONTRAERSE
- GENERAL
ART. T1
1 A Perpendicular al plano X
1 B -
1 C
2 A Perpendicular al plano X
2 B +
2 C
3 A Perpendicular al plano X
3 B -
3 C
4 A Perpendicular al plano X
4 B +
4 C
5 A Perpendicular al plano X
5 B -
5 C
6 A Perpendicular al plano X
6 B +
6 C
 1.2 Establecer comunicación: Necesitamos confirmar que se puede controlar al robot, para
esto se necesitará de una señal que nos verifique la comunicación con el hexápodo, esta
señal debe ser periódica y síncrona.
1.3 Pararse:

PARARSE -
GENERAL
ART. T1
1 A
1 B +
1 C
2 A
2 B -
2 C
3 A
3 B +
3 C
4 A
4 B -
4 C
5 A
5 B +
5 C
6 A
6 B -
6 C

Estas sub funciones son repetitivas y genéricas pues el movimiento es en simultáneo

3. Avanzar: La función de avanzar, puede ser representada por diferentes secuencias según las
patas y las articulaciones

AVANCE TRÍPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + +
1 B - + - + - +
1 C
2 A + + + + + +
2 B - - + - +
2 C
3 A + + + + + +
3 B - + - + - +
3 C
4 A + + + + + +
4 B - + - + - +
4 C
5 A + + + + + +
5 B - + - + - +
5 C
6 A + + + + + +
6 B - + - + - +
6 C

AVANCE TETRÁPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + + + +
1 B - + - +
1 C
2 A + + + + + + + +
2 B - + - +
2 C
3 A + + + + + + + +
3 B - + - +
3 C
4 A + + + + + + + +
4 B - + - +
4 C
5 A + + + + + + + +
5 B - + - +
5 C
6 A + + + + + + + +
6 B - + - +
6 C
 AVANCE 4+2 TETRÁPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 T13
1 A + + + + + + + + +
1 B - + - +
1 C
2 A + + + + + + + + + +
2 B - + -
2 C
3 A + + + + + + + + + + +
3 B - +
3 C
4 A + + + + + + + + +
4 B - + - +
4 C
5 A + + + + + + + + + +
5 B - + -
5 C
6 A + + + + + + + + +
6 B - + - +
6 C

AVANCE PENTÁPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + + + + + +
1 B - +
1 C
2 A + + + + + + + + + +
2 B - +
2 C
3 A + + + + + + + + + +
3 B - +
3 C
4 A + + + + + + + + + +
4 B - +
4 C
5 A + + + + + + + + + +
5 B - +
5 C
6 A + + + + + + + + + +
6 B - +
6 C
 AVANCE METACRONAL
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + + + + + +
1 B - +
1 C
2 A + + + + + + + + + +
2 B - +
2 C
3 A + + + + + + + + + +
3 B - +
3 C
4 A + + + + + + + + + +
4 B - +
4 C
5 A + + + + + + + + + +
5 B - +
5 C
6 A + + + + + + + + + +
6 B - +
6 C

AVANCE RUNSINGLE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + + + + + +
1 B - +
1 C
2 A + + + + + + + + + +
2 B - +
2 C
3 A + + + + + + + + + +
3 B - +
3 C
4 A + + + + + + + + + +
4 B - +
4 C
5 A + + + + + + + + + +
5 B - +
5 C
6 A + + + + + + + + + +
6 B - +
6 C
 AVANCE RUNRIPPLE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + + + + + + +
1 B - + - +
1 C
2 A + + + + + + + +
2 B - + - +
2 C
3 A + + + + + + + +
3 B + - + -
3 C
4 A + + + + + + + +
4 B - + - +
4 C
5 A + + + + + + + +
5 B - + - +
5 C
6 A + + + + + + + +
6 B - + - +
6 C

4. Retroceder: La función de retroceder, puede ser representada por diferentes secuencias

según las patas y las articulaciones

RETROCESO TRÍPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - -
1 B - + - + - +
1 C
2 A - - - - - -
2 B - + - + - +
2 C
3 A - - - - - -
3 B - + - + - +
3 C
4 A - - - - - -
4 B - + - + - +
4 C
5 A - - - - - -
5 B - + - + - +
5 C
6 A - - - - - -
6 B - + - + - +
6 C
 RETROCESO TETRÁPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - - - -
1 B - + - +
1 C
2 A - - - - - - - -
2 B - + - +
2 C
3 A - - - - - - - -
3 B - + - +
3 C
4 A - - - - - - - -
4 B - + - +
4 C
5 A - - - - - - - -
5 B - + - +
5 C
6 A - - - - - - - -
6 B - + - +
6 C

RETROCESO 4+2 TETRÁPODE

ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 T13
1 A - - - - - - - - -
1 B - + - +
1 C
2 A - - - - - - - - - -
2 B - + -
2 C
3 A - - - - + + - - - - -
3 B - +
3 C
4 A - - - - - - - - -
4 B - + - +
4 C
5 A - - - - - - - - - -
5 B - + -
5 C
6 A - - - - - - - - -
6 B - + - +
6 C
 RETROCESO PENTÁPODE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - - - - - -
1 B - +
1 C
2 A - - - - - - - - - -
2 B - +
2 C
3 A - - - - - - - - - -
3 B - +
3 C
4 A - - - - - - - - - -
4 B - +
4 C
5 A - - - - - - - - - -
5 B - +
5 C
6 A - - - - - - - - - -
6 B - +
6 C

AVANCE METACRONAL
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - - - - - -
1 B - +
1 C
2 A - - - - - - - - - -
2 B - +
2 C
3 A - - - - - - - - - -
3 B - +
3 C
4 A - - - - - - - - - -
4 B - +
4 C
5 A - - - - - - - - - -
5 B - +
5 C
6 A - - - - - - - - - -
6 B - +
6 C
 RETROCESO RUNSINGLE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - - - - - -
1 B - +
1 C
2 A - - - - - - - - - -
2 B - +
2 C
3 A - - - - - - - - - -
3 B - +
3 C
4 A - - - - - - - - - -
4 B - +
4 C
5 A - - - - - - - - - -
5 B - +
5 C
6 A - - - - - - - - - -
6 B - +
6 C

RETROCESO RUNRIPPLE
ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A - - - - - - - -
1 B - + - +
1 C
2 A - - - - - - - -
2 B - + - +
2 C
3 A - - - - - - - -
3 B + - + -
3 C
4 A - - - - - - - -
4 B - + - +
4 C
5 A - - - - - - - -
5 B - + - +
5 C
6 A - - - - - - - -
6 B - + - +
6 C
5. Girar

GIRO DERECHA TRÍPODE

ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + - - + + - - + + - -
1 B - + - + - +
1 C
2 A - - + + - - + + - - + +
2 B - + - + - +
2 C
3 A - - + + - - + + - - + +
3 B - + - + - +
3 C
4 A + + - - + + - - + + - -
4 B - + - + - +
4 C
5 A + + - - + + - - + + - -
5 B - + - + - +
5 C
6 A - - + + - - + + - - + +
6 B - + - + - +
6 C

GIRO IZQUIERDA TRÍPODE

ART. T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12
1 A + + - - + + - - + + - -
1 B - + - + - +
1 C
2 A - - + + - - + + - - + +
2 B - + - + - +
2 C
3 A - - + + - - + + - - + +
3 B - + - + - +
3 C
4 A + + - - + + - - + + - -
4 B - + - + - +
4 C
5 A + + - - + + - - + + - -
5 B - + - + - +
5 C
6 A - - + + - - + + - - + +
6 B - + - + - +
6 C