Revista Politécnica Vol42n2 PDF

TEMÁTICA Y ALCANCE
La Revista Politécnica es una publicación periódica semestral, editada por la Escuela Politécnica Nacional del Ecuador, cuyo objetivo
es contribuir al conocimiento científico y tecnológico, mediante la publicación de estudios científicos relacionados a las áreas de
ciencias básicas (física, química y matemática) e ingenierías (agroindustria, ambiental, civil, eléctrica, electrónica, geología, mecánica,
petróleos, sistemas y química). La Revista Politécnica está dirigida a profesionales e investigadores que trabajan en estos campos del
conocimiento.
EDITOR CO-EDITORA
Oscar Eduardo Camacho, Ph.D. Silvana Ivonne Hidalgo Trujillo, Ph.D.
Escuela Politécnica Nacional Escuela Politécnica Nacional
editor.rp@epn.edu.ec coeditor.rp@epn.edu.ec
CONSEJO EDITORIAL
Ph.D. Gabriel Salazar
Ph.D. José Aguilar Ph.D. Edinzo Iglesias
Organización Latinoamericana de Energía,
Universidad de los Andes, Venezuela Universidad de los Andes, Venezuela
Ecuador
Ph.D. Pablo Samaniego
Ph.D. Santiago Arellano Ph.D. Francisco León
Instituto de Investigación para el
Chalmers University of Technology, Suecia Universidad de los Andes, Venezuela
Desarrollo (IRD), Francia
Ph.D. Orestes Llanes Ph.D. Gustavo Scaglia
Ph.D. Carlos Avila
Universidad Tecnológica de la Habana, Universidad Nacional de San Juan,
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Cuba Argentina
Ph.D. Hebertt Sira-Ramirez
Ph.D. Diego Ordoñez
Ph.D. Leonardo Basile Center for Research and Advanced Studies
Universidad Tecnológica Equinoccial,
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador of the National Polytechnic Institute,
Ecuador
México
Ph.D. Carlos Smith
Ph.D. Silvia Calderón Ph.D. Rui Pedro Paiva
University of South Florida, Estados
Universidad de los Andes, Venezuela University of Coimbra, Portugal
Unidos
Ph.D. Juan Carlos de los Reyes Ph.D. Cecilia Paredes Ph.D. Sebastian Taco
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Ph.D. Jean François Dulhoste Ph.D. José Luis Paz Ph.D. Cristian Vallejo
Universidad de los Andes, Venezuela Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Dr. Pamela Flores Ph.D. Nelson Pérez Ph.D. Marcos Villacis
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Universidad de los Andes, Venezuela Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Ph.D. Franklin Rivas Ph.D. Cesar Witt
Ph.D. Carlos Gallardo
Universidad Técnica Federico Santamaría, Université des Sciences et Technologies
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
Chile de Lille, Francia
Ph.D. Victor Hugo Hidalgo Ph.D. Andrés Rosales
Escuela Politécnica Nacional, Ecuador Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
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MSc. María Eufemia Torres.
AUTORIDADES
ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
Vicerrectora de Investigación y
Proyección Social Rectora Vicerrector de Docencia
Alexandra Alvarado, Ph. D. Florinella Muñoz, Ph. D. Iván Bernal, Ph. D.

PALABRAS DEL EDITOR
Damos inicio al año 2019 con la presentación de nuestro Volumen 42, número 2. En este volumen se incluye
6 artículos de autores tanto nacionales como internacionales. Este volumen contiene una variedad de temas
que son indicados a continuación:
Herrera y colaboradores presentan un trabajo donde se propone un novedoso algoritmo para inferir las
dimensiones de una zona social elíptica a partir de una nube de puntos alrededor del robot. El enfoque consiste
en identificar cómo los humanos evitan al robot durante una evasión en un ambiente compartido, y
posteriormente usar esta experiencia para representar obstáculos humanos como campos elípticos potenciales
con las dimensiones previamente identificadas. Los comportamientos sociales son esenciales para mejorar la
aceptación social de un robot en ambientes compartidos con humanos.
Alexandra Pérez Molina plantea en su artículo el efecto de las bajas precipitaciones y el uso de riego
complementario, en la concentración de sales en los suelos del cantón Milagro, dada la importancia de la
producción agrícola en este cantón. El problema de las inundaciones y la sequía ponen en riesgo las actividades
agrícolas de la zona que ocupan un 95,5% del suelo del cantón, y pueden provocar la pérdida de suelos fértiles.
Cieza y Reger en su investigación amplían el método de suma de cuadrados (SOS) y la programación

semidefinida (SDP) incorporando saturación en los actuadores (AS) y dos objetivos de minimización en la
SDP. Los resultados son validados en dos sistemas polinómicos.
Guachamín y colaboradores en su estudio evalúan la aplicación de los productos satelitales IMERG V03 y
TMPA V7 para modelación hidrológica y la potencial detección de caudales de crecidas en la cuenca del río
Cañar. Los resultados muestran que los productos satelitales mejoran la distribución espacial de la lluvia
registrada solamente con los pluviómetros considerando los métodos de corrección como Double Kernel
Smoothing (DS), y Residual Inverse Distance Weigthing (RIDW).
Delgado y colaboradores tienen por objetivo en su trabajo desarrollar un mecanismo para implementación de
un Sistema Integrado de Gestión que vaya acorde a la normativa ISO 17025:2015 mediante una búsqueda
sistemática de bibliografía y como parte de la acreditación del Laboratorio de Análisis Instrumental de EPN.
Los resultados obtenidos muestran que la técnica de integración total, propuesta por Block y Marash (2000) y
la técnica de alineamiento propuesta por Ferguson et al (2002), son adecuadas para este tipo de laboratorio, y
replicables para laboratorios similares.
Landívar y colaboradores en su estudio, se plantean la pregunta: ¿Es posible perforar un pozo con un taladro
de 1000 HP hasta la formación Hollín en profundidades promedios de 10500 pies? Los campos donde se
realizó el estudio se localizan en la Cuenca Oriente de Ecuador, donde se perforaron pozos hasta el año 2015
con taladros de mínimo 1500 HP. Para el año 2016 la Empresa Operadora tomó el desafío de optimizar los
costos de perforación, evaluándose la opción de usar un equipo de menor capacidad y se seleccionó un taladro
de 1000 HP, los autores demuestran en su artículo la factibilidad del cambio del sistema de perforación.
Adicionalmente nos complace comunicar a nuestra comunidad que en octubre pasado fue recibido para
revisión el artículo número 1000. Este número corresponde a la cantidad de artículos que han sido enviados
por diferentes autores a la Revista Politécnica, desde que se utiliza el sistema Open Journal System (OJS) para
la gestión de artículos, en el año 2013.
Así mismo, la revista ha sido incluida en la plataforma REDIB a partir del mes de octubre de 2018. REDIB
es una plataforma de agregación de contenidos científicos y académicos en formato electrónico producidos en
el ámbito iberoamericano.
A partir de diciembre 2018, una vez cumplidos los estándares correspondientes, la revista ha sido incluida en
el Catálogo 2.0 de Latindex siendo una de las 15 revistas ecuatorianas que cumplen con los requerimientos
exigidos.
Estos índices reconocen la calidad del trabajo científico publicado y de sus autores, así como el trabajo
mancomunado de cada uno de los miembros que integran la Revista Politécnica.
Deseamos que el contenido de este volumen sea de interés para nuestros lectores.
Oscar Eduardo Camacho Quintero, Ph.D.

EDITOR
CONTENIDO
Vol. 42, No. 2
NOVIEMBRE 2018 – ENERO 2019
7
Herrera, Daniel; Gimenez, Javier; Monllor, Matias; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo
Cognitive social zones for improving the pedestrian collision avoidance with
mobile robots
Zonas sociales cognitivas para mejorar la evasión de peatones con robots móviles
15
Pérez Molina Alexandra
Riesgo de Sodicidad en los Suelos de Cantón Milagro, Guayas-Ecuador en Época
de Estiaje
Risk of Sodicity in the Soils of Canton Milagro, Guayas-Ecuador at Time of Dryness
23
Cieza A. Oscar B.; Reger Johann
Algebraic IDA-PBC for Polynomial Systems with Input Saturation: An SOS-based
Approach
IDA-PBC Algebraico Para Sistemas Polinomiales con Saturación en las Entradas: Un
Enfoque Basado en SOS
31
Guachamín Wilmer, Páez Bimos Sebastián, Horna Natalia
Evaluación de productos IMERG V03 y TMPA V7 en la detección de crecidas caso
de estudio cuenca del río Cañar
Evaluation of IMERG V03 and TMPA V7 products in the detection of flood events in
Cañar river basin
49
Pancha Johnny; Rojas Vicente; Lema Jorge; Arteaga Gerardo
Análisis Estadístico Matemático del Comportamiento de Las Condiciones
Eléctricas Establecidas en los Ensayos de la Norma ISO 16750-2 en Dos Módulos
de Alarma Automotriz en el Ecuador
Mathematical Statistical Analysis About the behavior of the Electrical Conditions
Established under the ISO Standard Test 16750-2 in Two Automotive Alarm Modules in
Ecuador
57
Mónica Susana Delgado, Cabrera Marcelo, Pérez Gabriela
Análisis para la Implementación del Sistema de Gestión de Calidad y del Sistema
de Gestión Ambiental para el Laboratorio de Análisis Instrumental de la Escuela
Politécnica Nacional
Analysis for the Implementation of the Quality Management System and the
Environmental Management System for the Instrumental Analysis Laboratory of the
National Polytechnic School
Cognitive social zones for improving the pedestrian collision avoidance with mobile robots 7
Cognitive social zones for improving the pedestrian collision

avoidance with mobile robots
Herrera, Daniel1 ; Gimenez, Javier1 ; Monllor, Matias1 ; Roberti, Flavio1 ; Carelli, Ricardo1
1 Instituto de Automática-Conicet, Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina
Abstract: Social behaviors are crucial to improve the acceptance of a robot in human-shared environments. One of the
most important social cues is undoubtedly the social space. This human mechanism acts like a repulsive field to guarantee
comfortable interactions. Its modeling has been widely studied in social robotics, but its experimental inference has been
weakly mentioned. Thereby, this paper proposes a novel algorithm to infer the dimensions of an elliptical social zone from
a points-cloud around the robot. The approach consists of identifying how the humans avoid a robot during navigation
in shared scenarios, and later use this experience to represent humans obstacles like elliptical potential fields with the
previously identified dimensions. Thus, the algorithm starts with a first-learning stage where the robot navigates without
avoiding humans, i.e. the humans are in charge of avoiding the robots while developing their tasks. During this period,
the robot generates a points-cloud with 2D laser measures from its own framework to define the human-presence zones
around itself but prioritizing its closest surroundings. Later, the inferred social zone is incorporated to a null-space-based
(NSB) control for a non-holonomic mobile robot, which consists of both trajectory tracking and pedestrian collision
avoidance. Finally, the performance of the learning algorithm and the motion control is verified through experimentation.
Keywords: Human-robot interaction, control of mobile robots, robot cognition, social robots, social zones, proxemics.
Zonas sociales cognitivas para mejorar la evasión de peatones

con robots móviles
Resumen: Los comportamientos sociales son esenciales para mejorar la aceptación social de un robot en ambientes
compartidos con humanos. Uno de las cualidades más importantes es sin duda el espacio social. Este mecanismo humano
actúa como un campo repulsivo para garantizar interacciones confortables. Su modelado ha sido ampliamente estudiado
en robótica social, sin embargo su inferencia experimental ha sido apenas mencionada. De esta manera, este trabajo
propone un novedoso algoritmo para inferir las dimensiones de una zona social elíptica a partir de una nube de puntos
alrededor del robot. El enfoque consiste en identificar cómo los humanos evitan al robot durante una evasión en un
ambiente compartido, y posteriormente usar esta experiencia para representar obstáculos humanos como campos elípticos
potenciales con las dimensiones previamente identificadas. Para ésto, el algoritmo empieza con una primera etapa de
aprendizaje donde el robot navega sin evadir a los humanos, i.e. los humanos estan a cargo de evadir al robot durante el
desenvolvimiento de sus tareas. Durante este periodo, el robot genera una nube de puntos de mediciones laser 2D desde su
marco de referencia para definir las zonas de no-inferencia humana alrededor de sí mismo, pero priorizando sus cercanías.
Posteriormente, la zona social que ha sido inferida se incorpora a un control de movimiento basado en espacios nulos
(NSB) para un robot móvil no holonómico, el cual se diseña para seguir trayectorias y evitar colisiones con peatones.
Finalmente, el rendimiento del algoritmo de aprendizaje y el control de movimiento es verificado experimentalmente.
Palabras claves: Interación humano-robot, control robot móviles, cognición robótica, robots sociales, zonas sociales,
proxémica.
1. I NTRODUCTION experience and to adapt their behavior in an appropriate manner

(Aly, Griffiths, y Stramandinoli, 2017). As with human cognition,
Cognitive robots are endowed with intelligent behavior, which robot cognition is not only good at interaction but that interaction
allows to learn and reason how to behave in response to complex is indeed fundamental to build a robotic cognition system.
goals in a real environment. In general, its application focuses on
creating long-term human-robot interactions. In consequence, this Inspired by the proxemics studies developed by Hall (1963),
field of study is centered on developing robots that are capable some conventions have been established in robotics in order to
of perceiving the environment and other individuals to learn from avoid the intimate and social spaces of humans depending of the
dherrera@inaut.unsj.edu.ar
Recibido: 30/10/2018
Aceptado: 30/10/2018
Publicado: 31/01/2019 Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2
Herrera, Daniel; Gimenez, Javier; Monllor, Matias; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo 8
task, the situation, and even of specific human behavior reaction. humans, which are defined as elliptical potential fields which are
For example, Chi-Pang, Chen-Tun, Kuo-Hung, y Li-Chen (2011) moving with a non-holonomic motion, and whose dimensions are
discuss different types of personal space for humans according to defined as mentioned. On the other hand, the secondary task is
the situation, e.g., they assume an egg-shaped personal space for related to follow the predefined trajectory. The good performance
the human while it is moving, in order to have a long and clear of the designed control is verified experimentally.
space to walk (giving the sense of safety). For this, they consider
that the length of the semi-major axis of the potential field is In this way, Section 2 presents a novel algorithm to estimate the
proportional to the human velocity. In Scandolo y Fraichard social zone of the robot based on laser measures and acquisition,
(2011) it is used the personal space in their social cost map model storage and update policies during direct interaction with humans.
for path simulation. In Guzzi, Giusti, Gambardella, Theraulaz, y Later, in Section 3, the estimated dimensions of the social zone
Di Caro (2013) it is incorporated a potential field that dynamically are used to infer a social potential field for human obstacles. Fo-
modifies its dimensions according to the relative distance with the llowing with this, in Section 4 the avoidance of this field and the
human to avoid occlusion events or “deadlocks”. In Ratsamee, trajectory tracking tasks are included as part of a null-space based
Mae, Ohara, Kojima, y Arai (2013), a human-friendly navigation control design. In Section 5, the performance of the algorithm is
is proposed, where the concept of personal space or “hidden tested through experimentation with a mobile robot Pioneer 3AT
space” is used to prevent uncomfortable feelings when humans which is navigating in a structured human-shared scenario. Fi-
avoid or interact with robots. This is based on the analysis of nally, some conclusions are presented in Section 6.
human motion and behavior (face orientation and overlapping of
personal space).
2. C OGNITION SYSTEM
According to proxemics research, the actual shape of the social Learning from the experience is doubtlessly a human quality
zones is subject to tweaking and the preferred distances between that must be used by robots to understand and reproduce human
humans and robots depend on many context factors. Most of behaviors, which enhances the human-robot interaction (Fong y
them have growing costs as the distance to some area decreases cols., 2003).
(Kruse, Pandey, Alami, y Kirsch, 2013). Due to the diversity
of models for the social zone, find the optimal selection of The humans unconsciously define a social zone for the robot whi-
distances and shapes results also a key challenge. For example, le avoid it, which is represented by the the non-meddling zone, i.e.
Pacchierotti, Christensen, y Jensfelt (2006) evaluates through an the region near to the robot that has been not invaded by the hu-
experimental methodology the social distance for passage in a man. This section presents a cognitive system in which the robot
corridor environment to qualitative determine the optimal path learns how to avoid humans by analyzing how the human avoids
during the evasion. The hypothesis that people prefer robots to the social space of the robot (see Fig. 1). In this manner, it is pro-
stay out of their intimate space when they pass each other in posed to use this hypothesis to infer a social zone for collision
a corridor is qualitatively verified. On the other hand, Kuderer, avoidance with humans. For this, elliptical social zones have been
Kretzschmar, y Burgard (2013) proposes an approach that allows frequently chosen by researchers to represent human obstacles,
a mobile robot to learn how to navigate in the presence of humans which have proved to improve the social acceptance of robots na-
while it is being tele-operated in its designated environment. It vigating between humans (Rios-Martinez, Spalanzani, y Laugier,
is based on a feature-based maximum entropy learning to derive 2015). In this way, consider the equation of the ellipse in the robot
a navigation policy from the interactions with the humans. Other framework expressed in polar coordinates by
approaches considers that the comfort of the individual is not only
guaranteed through the avoidance of these social zones, but also cos2 θ sin2 θ 1
the dynamics during the meddling events, i.e., to give a natural, + 2 = 2,
a2 b r
smooth and damped motion during the interaction by considering
these zones as flexible potential zones (Herrera, Roberti, Toibero, where r > 0 and θ ∈ [0, 2π) are the radial and angular coordinates
y Carelli, 2017). of the ellipse points, and a, b > 0 are the major and minor axis of
the ellipse, respectively.
In this paper, the “hidden-dimension” or social space of humans is
characterized by the robot with previous experiences. It consists 2.1 Data acquisition
of taking measurements in front of the robot to determine zones
of the lowest human-presence around itself. Under the hypothesis For each detection event, new laser measurements (ri , θi ),
that this zone can be modeled like elliptical potential fields, i = 1, · · · , nt are captured from the robot, where ri and
the best elliptical zone that fits to the zone with lowest human θi ∈ [−π/2, π/2] are respectively the distance and the orientation
presence is defined as the cognitive social field. The use of this relatives to the robot from which a human is observed, and nt is
inferred ellipse is based on the hypothesis that humans avoids the number of measurements of humans for each detection event
other individuals in the way they would like to be avoided (Fong, (see Fig. 1).
Nourbakhsh, y Dautenhahn, 2003). With the inferred social
zone, the design of a null-space approach (NSB) for trajectory These measures are organized in a vector of nt −distances
tracking control and pedestrian collision avoidance is proposed. dnew = [r1 , · · · , rnt ]T and its corresponding ray-angles
The first-priority task consists in keeping out of social zones of θnew = [θ1 , · · · , θnt ]T . Due to computational costs, a mecha-
Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

The procedure consist of initializing a empty points-cloud (N = 0)

and an acceptance probability of new observations p = 1. The
algorithm incorporates all the observations acquired to the points-
cloud until N + nt > C. When it happens for the first time, C
observations must be subsampled and the remaining observations
must be deleted.
Then, probability of belonging to the points-cloud is updated to

p = C/N, and N is set to C. From this moment, all new observa-
tions must undergo an acceptance process in order to match their
probability with the probability p of the observations acquired pre-
Figura 1. Robotic Cognition System.
viously (steps 6-10 of the Algorithm 1). Later, if the quota is still
exceeded a new subsampling is performed and the acceptance pro-
bability is decreased (steps 11-13 of the Algorithm 1). In this way,
nism for eliminating non-informative data must be incorporated. all observations (originals and news) have the same probability p
of belonging to the points-cloud.
In this manner, new observations of humans, compactly expres-
sed by Dnew = [dnew , θnew ] must be incorporated or not into the Algorithm 1 (D, p) =subsampling(D, Dnew , p)
points-cloud D = [d, θ] acquired so far. The procedure is based on 1: N = size(D)
storage and update policies, which are shown in the next subsec- 2: nt = size(Dnew )
tions (see flowchart in Fig. 2). 3: if N + nt ≤ C then . if the storage quota is not exceeded
4: D = [D; Dnew ]
Start 1 5: else . if the storage quota is exceeded
COGNITION
SYSTEM 6: for i = 1 : nt do . for each new observation
Storage and update policies
(D, p) =subsampling(D, Dnew , p)
7: u = rand(0, 1) . uniform random number
2
D =RayMeasures(D) 8: if u > p then . acceptance-rejection procedure
9: i-th new observation is deleted
No End
t = nt − 1
> threshold
Human detection? COGNITION Learning indicator 2 10: n
SYSTEM
Yes < threshold
11: if N + nt > C then . if the quota is still exceeded
Data acquisition
12: subsample C obs. without replacement.
Identification of the elliptical social zone
Read old measures D
[a, b] =EllipseWLS(D)
13: p = pC/N . update the acceptance probability
Acquire range-laser data Dnew ← [dnew , θnew ]
14: N =C
15: else
1 2
16: D = [D; Dnew ]
Figura 2. Flowchart of the cognition system. Subsequently, a process is incorporated to avoid the agglomera-
tion of observations in specific angular direction from the robot
framework, in order to unify the angular distribution of the points-
2.2 Storage and update algorithms cloud. For them, the number of measures per ray is also limited by
considering only the C̃ nearest measures to the robot, and measu-
Let N = size(D) be the size of the points-cloud, which is limited res in excess are discarded (see Algorithm 2).
by the need of reducing computational costs, outliers observa-
tions, and redundant data. These objectives are reached by using a Algorithm 2 D =RayMeasures(D)
subsampling procedure, which is the random process of reducing 1: for i = 1 : 180 do . for each angle
the sample size from K to k < K (subsampling performed in one 2: #θi = size(θ = θi ) . number of obs. in each angle θi .
step), where each observation remains in the subsample with 3: if #θi > C̃ then . agglomeration test
probability k/K. If a storage quota of C observations is also 4: Leave only the C̃ nearest obs. and delete the others.
considered, then it is required to perform a subsampling every
time that the number of stored observations N exceeds the quota
C, in which each observation has a probability C/N of remaining
in the subsample (recursive subsampling). 2.3 Identification of the elliptical social zone
This task is reached by using Algorithm 1, in which new obser- The identification procedure consists of estimating the parameters
vations are properly incorporated in D so that all observations a and b that minimize the following functional
(regardless of when they are acquired) have the same probability ( 2 )
p of belonging to the points-cloud.
N
cos2 θi sin2 θi 1
J(a, b|D) = ∑ wi + − 2 ,
i=1 a2 b2 ri

where (ri , θi ) is the i-th observation, and wi are weight factors that fit the ellipse (represents a radius of social interaction), and rmin,i
allow to incorporate influence levels of the observations in the es- is the minimum distance observed in the direction θi .
timation. This optimization is equivalent to find the weighted least
squares solution of the linear system Y = XΘ, where In this manner, let γ be the learning indicator defined by,
 −2 
cos θ1 sin2 θ1
 2 
r1 180
r−2   cos2 θ2 sin2 θ2  −2 γ = ∑ γi /180. (3)
2  a i=1
Y =  . , X =  . , Θ = −2 ,
 
.
 ..   .. ..  b

−2 2 2 In this manner, the points-cloud can be only used for estimating a
rN cos θN sin θN
social zone when γ is less than a threshold.
and the weight matrix is the N × N diagonal matrix
3. S OCIAL POTENTIAL FIELD
W = diag({wi }).
As mentioned, social zones are interpreted as repulsive potential
In this case, the weight factors are defined as fields, which guarantee the human comfort during interactions.
( ) Thereby, once that the dimensions of the minor and major axis
δ + sin2 (θi ) ri − rmin,i 2

wi = exp − , of an elliptical social zone have been inferred of the cognition
δ +1 µ system, an elliptical potential field is defined as follows.
where δ , µ > 0 are design constants and rmin,i is the minimum Let xh = [xh , yh ]T be the Cartesian position of a human obstacle,
distance observed in the direction θi . This definition gives higher ϕh its orientation and xr = [xr , yr ]T the Cartesian position of
priority to points near to the robot (to obtain an internal ellipse the robot in the global framework x − y. Additionally, consider
to the points-cloud), as well as, to points in the front-side (to an alternative framework x∗ − y∗ , which corresponds to x − y
compensate that these observations are less frequent and distant rotated by ϕh (see Fig. 3). In this rotated framework, if the human
from each other). position is x∗h = [xh∗ , y∗h ]T and the robot position is x∗r = [xr∗ , y∗r ]T ,
then the potential field Vh is expressed as,
Then, the solution of the optimization problem is given by
( )
xr∗ − xh∗ 2 yr − y∗h 2
∗
Θ = (XT WX)−1 XT WY. (1) Vh = exp − − ,
a b
Algorithm 3 performs this estimation.
where a is the major-axis length of the elliptical Gaussian form,
and b is the minor-axis length (see Fig. 3). The time-dependency
Algorithm 3 [a, b] =ElipseWLS(D)
of these variables has been neglected to simplify the notation.
1: r = D(:, 1), θ = D(:, 2)
2: for i = 1 : N do . for each observation
3: rmin,i = mı́n(r(θ = θi ))
4: Y(i, :) = [cos2 (θi ), sin2 (θi )]
5: X(i) = 1/ri2
6: W(i, i) = wi
7: Θ = (XT WX)−1 XT WY
8: a = Θ(1)−1/2 , b = Θ(2)−1/2
2.4 Learning indicator

Infer a social space requires to define a learning indicator during
the cognition stage, which determines a condition where the
ellipse dimensions can be well defined, and in consequence a
social zone for human collision avoidance algorithms could be
estimated.
Let γi be a dispersion factor for the laser-angle θi with Figura 3. Schematic description of the social zone.
i = 1, · · · , 180, defined as,

r̄ − r r ≤ R, In order to define the Jacobian that relates the potential variation
γi = i min,i min,i (2) with the motion of the robot, consider the time derivative of the
r̄i − R rmin,i > R,
potential as follows:
where r̄i is the mean of the distances in the direction θi , R is a
radius-range used as design parameter and where it is expected to V̇h =


∂Vh ∂Vh ∂Vh ∂Vh ∂Vh ∂Vh ˙∗ ˙∗ ˙∗ ˙∗ T 4. N ULL - SPACE BASED CONTROL
∗
, ∗
, ∗ , ∗ , , xr , yr , xh , yh , ȧ, ḃ .
∂ x ∂ y ∂ xh ∂ yh ∂ a ∂ b
Consider a robot that must develop a task in a human-shared envi-
Solving this expression through algebraic steps, it results ronment fulfilling two objectives: trajectory tracking and collision
V̇h = Js ẋ∗r − Js ẋ∗h + Ja ȧ + Jb ḃ. (4) avoidance with humans.
where,
4.1 Principal task: Collision avoidance with humans
Js = −2Vh (xr∗ − xh∗ )/a2 , (y∗r − y∗h )/b2 ,

The meddling avoidance of the robot into human social zones is
Ja = 2Vh (xr∗ − xh∗ )2 /a3 , and, Jb = 2Vh (y∗r − y∗h )2 /b3 . defined as the principal task. Thus, if V is considered as the task
variable, then from (8), the minimal norm solution for this task is
If the rotation matrix is defined as, (1)
expressed through the control action ẋr as,
cos ϕh sin ϕh
R= , (1)
ẋr = J†1 V̇d + K1Ṽ − g ,

− sin ϕh cos ϕh (9)
then it results possible to express (4) in the x−y global framework, where the desired potential is Vd = 0, Ṽ := Vd − V , and K2 =
i.e., x∗r = Rxr , x∗h = Rxh . The time-derivative of these expressions diag(k2 , k2 ), with k2 > 0 a design parameter. The incorporation
results, of g improves the performance of the evasion of humans com-
ẋ∗r = Rẋr + pϕ̇h , (5) pared to other approaches for common dynamic obstacles. This
where, factor compensates the linear motion of the obstacle, but also it is
T related to the angular motion of this elliptical shape.
p := − sin ϕh xr + cos ϕh yr , − cos ϕh xr − sin ϕh yr .
Similarly for the human position, 4.2 Secondary task: Trajectory tracking control
T
ẋ∗h = J∗h ẋh ẏh For the secondary task, consider a desired trajectory xt = [xt , yt ]T ,

ϕ̇h . (6)
which must be tracked by the robot. In this way, the control ob-
where, jective is based on controlling the robot position xr = [xr , yr ]T . For

cos ϕh sin ϕh − sin ϕh xh + cos ϕh yh this, consider an error-proportional solution for the secondary task
J∗h = .
− sin ϕh cos ϕh − cos ϕh xh − sin ϕh yh expressed through the Cartesian robot velocities as
If additionally it is considered a non-holonomic motion for the (2)
ẋr = ẋt + K2 x̃, (10)
human gait (Arechavaleta, Laumond, Hicheur, y Berthoz, 2006;
Leica, Toibero, Roberti, y Carelli, 2014), where x̃ = [xt − xr , yt − yr ]T , and K2 = diag(k2 , k2 ) with k2 > 0 a
    design parameter for the secondary task.
ẋh cos ϕh 0
 ẏh  =  sin ϕh 0 ν h ν h
= Jh ,
ωh ωh 4.3 Solution for a differential drive mobile robot
ϕ̇h 0 1
then operating with (6), it results, Consider the non-holonomic kinematic model of the robot expres-
sed as,
∗ ∗
ẋh = Jh Jh
νh
, (7) x˙r cos ϕ r −r sin ϕ r νr
= := Jr ur (11)
ωh y˙r sin ϕr r cos ϕr ωr
where νh and ωh are the linear and angular of the human obstacle, where xr = [xr , yr ]T is the robot position located on the symmetry
respectively. axis between the wheels at a distance of r from the wheel axis,
ϕr is the robot orientation, Jr is the Jacobian, and ur = [νr , ωr ]T
In this way, by substituting (5) and (7) in (4), results that is a control input vector with the linear and angular velocity

ν respectively.
∗
V̇h = Js Rẋ + Js pωh − Js Jh Jh h + Ja ȧ + Jb ḃ,
ωh
Thereby, consider an inverse kinematic solution given by
:= Jo ẋ + g.
(c)
Therefore, the total repulsive effect over the robot in a position ur := J−1
r ẋr , (12)
xr := (xr , yr ) is calculated as the sum of all the repulsive effects (c) (c) (c)
where ẋr = [ẋr , ẏr ]T is the control action in Cartesian coor-
Vh j generated by n human obstacles in the shared scenario, i.e.
dinates, which must be defined to develop both tasks respecting
V = ∑nj=1 Vh j , and, in consequence
the priority order. With this purpose, it is defined a null-space ba-
V̇ := J1 ẋr + g, (8) sed control defined by (Antonelli, Arrichiello, y Chiaverini, 2009;
Chiaverini, 1997):
where J1 := ∑nj=1 Jo j , g := ∑nj=1 g j are the Jacobians and com-
(c) (1) (2)
pensation motion factor under the presence of n human obstacles, ẋr = ẋr + (I − J†1 J1 )ẋr , (13)
respectively.
where (I − J†1 J1 ) is the projection over the null-space of J1 .

5. E XPERIMENTATION
Learning factor
5.1 Experimental setup 3
γ [m]
2
The experimentation is developed in a structured scenario, 1
which is scanned by a ceiling camera. The algorithm consists in
capturing color images in each sample time, where the posture 0 100 200 300 400 500
Inferred major-axis length
of each experimental individual, i.e. the robot and the human 4
obstacle is characterized through the centroid positions of two
a [m]
3
colors, easily distinguishable1 . 2
Additionally, a Pioneer 3AT robot is equipped with a 180-degrees 0 100 200 300 400 500
LIDAR sensor (one degree of resolution), and the measures and Inferred minor-axis length
3
commands to the robot are sent through a client/server WiFi con-
b [m]
2
nection. In this case, a sample time of ts = 0.1[s] is considered to
control the robot during the experiment. The selected parameters 1
for the experiments are shown in Table 1. 0 100 200 300 400 500
t [s]
Tabla 1. Parameters used during the experimentation.
Parameters Figura 5. Learning indicator and inferred ellipse dimensions along the time.
General ts = 0.1[s],tmax = 560[s] Dashed red lines refers the point when γ = 1.
C = 1710, C̃ = 10, µ = 0.01, δ = 0.01, R = 2[m]
Cognitive system
If γ < 1 then avoid.
k1 = 0.001, k2 = 0.1 using this learning to avoid the human obstacles while tracking the
Motion control
xt = 2 cos(2πt/tmax ) − 0.5, yt = sin(2πt/tmax )
trajectory as intended. This time depends of each experiment and
the degree of interaction with humans, and in this case, it happens
at t = 133.3[s]. Note that the cognitive system continues getting
5.2 Cognition system results new data and improving its learning factor, but the variation of the
inferred major and minor-axis length remains practically bounded
In Fig. 4, it is presented the trajectory followed by the robot
(see results after dashed-red-line in Fig. 5).
when captures the information. Note that, at first, the robot takes
measurements, which are not representative to infer a social zone,
but they are discarded in an iterative way during the experiment, 5.3 Motion control results
and only the points in the nearest to the robot are stored and
The control errors and the trajectories generated during a time-
updated according to the previous defined policies.
lapse of the experiment are shown in Fig. 6. Marked with green
boxes, some collision avoidance events are shown, where the con-
troller is able to guarantee the convergence of the trajectories
after that the collision is avoided. Note that the control objecti-
ves are fulfilled in a priority order as expected (see video clip in
https://youtu.be/acpYu0I3XDI).
(a) (b) (c)
Desired and followed trajectory in x-axis
Figura 4. Photo sequence during the experiment. 1 xr
0
[m]
xd
-1
-2
At the beginning of the experiment, the robot tracks the tra- -3
240 250 260 270 280 290 300 310 320 330
jectory without avoiding the human obstacles, i.e. while γ > 1 Desired and followed trajectory in y-axis
the humans are in charge of avoiding the robot, because the 1 yr
[m]
yd
robot is not able to infer a social zone yet (see video clip in 0
https://youtu.be/acpYu0I3XDI). -1
240 250 260 270 280 290 300 310 320 330
Repulsive potential field over the robot
Along time, the inferred major and minor-axis length achieves 0.2
a bounded and practically constant condition, even when the 0.1
V
learning factor continues decreasing (see results before dashed- 0

red-line in Fig. 5). 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330
t [s]
Once that the spread of the points-cloud is well-defined around the
social zone of the robot, i.e. when γ < 1, the robotic system starts Figura 6. Control errors of the robot.
1 Colors are neither in the scenario nor in the experimental individuals.

6. C ONCLUSION Kruse, T., Pandey, A. K., Alami, R., y Kirsch, A. (2013). Human-
aware robot navigation: A survey. Robotics and Autono-
This paper has presented a novel cognition system to infer a social mous Systems, 61(12), 1726-1743.
field from laser measurements. For this, acquisition, storage and Kuderer, M., Kretzschmar, H., y Burgard, W. (2013). Teaching
update policies have been proposed to build the social zone of the mobile robots to cooperatively navigate in populated envi-
robot based on direct human-robot interactions. Later, this lear- ronments. En Intelligent robots and systems (iros), 2013
ning allows representing human obstacles as elliptical potential ieee/rsj international conference on (p. 3138-3143). IEEE.
field with non-holonomic motion, which according to the resear- Leica, P., Toibero, J. M., Roberti, F., y Carelli, R. (2014). Swit-
chers, improves the social acceptance of the mobile robots during ched control to robot-human bilateral interaction for gui-
human-robot interactions. Following with this, a null-space based ding people. Journal of Intelligent and Robotic Systems,
(NSB) motion control to track a trajectory and to avoid pedestrians 77(1), 73-93.
by considering a differential drive mobile robot is proposed. Fi- Pacchierotti, E., Christensen, H. I., y Jensfelt, P. (2006). Eva-
nally, the algorithm has been tested through experimentation, and luation of passing distance for social robots. En 15th ieee
the good performance of the cognition system and motion control international symposium on robot and human interactive
strategy has been verified. Based on the hypothesis that humans communication (roman) (p. 315-320).
avoids other individual in the way they would like to be avoided, Ratsamee, P., Mae, Y., Ohara, K., Kojima, M., y Arai, T. (2013).
authors believe that the proposed algorithm improves the social Social navigation model based on human intention analysis
acceptance of mobile robot during human-robot interactions, be- using face orientation. En Ieee/rsj international conference
cause it is capable to learn this behavior and reproduce it during on intelligent robots and systems (iros) (p. 1682-1687).
the pedestrian collision avoidance. Rios-Martinez, J., Spalanzani, A., y Laugier, C. (2015). From pro-
xemics theory to socially-aware navigation: A survey. Inter-
national Journal of Social Robotics, 7(2), 137-153.
Scandolo, L., y Fraichard, T. (2011). An anthropomorphic navi-
6. R EFERENCIAS gation scheme for dynamic scenarios. En Ieee international
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Aly, A., Griffiths, S., y Stramandinoli, F. (2017). Metrics and
benchmarks in human-robot interaction: Recent advances
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Antonelli, G., Arrichiello, F., y Chiaverini, S. (2009). Experi- BIOGRAPHIES
ments of formation control with multirobot systems using
the null-space-based behavioral control. IEEE Transactions
on Control Systems Technology, 17(5), 1173-1182.
Arechavaleta, G., Laumond, J. P., Hicheur, H., y Berthoz, A. Daniel Herrera was born in Riobamba,
(2006). The nonholonomic nature of human locomotion: a Ecuador, in 1989. He received his degree in
modeling study. En Ieee/ras-embs international conference Electronic and Control Engineering from the
on biomedical robotics and biomechatronics (p. 158-163). National Polytechnic School of Ecuador in
Chiaverini, S. (1997). Singularity-robust task-priority redundancy 2012, where he was also Laboratory Assis-
resolution for real-time kinematic control of robot mani- tant at the Department of Automation and In-
pulators. IEEE Transactions on Robotics and Automation, dustrial Control. In March 2017, he obtained
13(3), 398-410. a Ph.D. degree in Control Systems Enginee-
Chi-Pang, L., Chen-Tun, C., Kuo-Hung, C., y Li-Chen, F. (2011). ring at the Institute of Automatics (INAUT)
Human-centered robot navigation towards a harmoniously of the National University of San Juan, Argentina.
human robot coexisting environment. IEEE Transactions Currently, he is Postdoctoral Researcher at INAUT. His research
on Robotics, 27(1), 99-112. interests are human-robot interactions, artificial intelligence and
Fong, T., Nourbakhsh, I., y Dautenhahn, K. (2003). A survey of robot modeling and identification.
socially interactive robots. Robotics and Autonomous Sys-
tems, 42(3-4), 143-166. Javier Gimenez received the B. Sc. degree in
Guzzi, J., Giusti, A., Gambardella, L. M., Theraulaz, G., y Di Ca- mathematics from the National University of
ro, G. A. (2013). Human-friendly robot navigation in dy- San Juan (UNSJ), Argentina in 2009, and the
namic environments. En Ieee international conference on Ph. D. degree in mathematics from the Natio-
robotics and automation (icra) (p. 423-430). nal University of Córdoba (UNC), Argentina
Hall, E. T. (1963). A system for the notation of proxemic behavior. in 2014. Currently, he is an assistant resear-
American Anthropologist, 65(5), 1003-1026. cher of the Argentinean National Council for
Herrera, D., Roberti, F., Toibero, M., y Carelli, R. (2017). Hu- Scientific Research (CONICET), and Profes-
man interaction dynamics for its use in mobile robotics: Im- sor in the Institute of Automatics, Argentina.
pedance control for leader-follower formation. IEEE/CAA His research interests include probabilistic and statistical imple-
Journal of Automatica Sinica, 4(4), 696-703. mentations of robotics, such as simultaneous localization and

mapping (SLAM) algorithms.
Matias Monllor received the B.S. degree in

Electronics Engineering from the Facultad de
Ingenieria - UNSJ, San Juan - Argentina, in
2014. He is currently a Ph.D. student at the
Instituto de Automática, UNSJ - CONICET
His current research interests include human-
robot interaction and control.
Flavio Roberti was born in Buenos Aires,
Argentina in 1978. He graduated in Engi-
neering from the National University of San
Juan, Argentina in 2004, and obtained a Ph.D.
degree in Control Systems Engineering from
the National University of San Juan, Argenti-
na in 2009. He is currently an Assistant Pro-
fessor at the National University of San Juan
and a Researcher of the National Council for Scientific and Tech-
nical Research (CONICET, Argentina).
His research interests are robotics, wheeled mobile robots, mobile
manipulators, visual servoing and passivity based visual control.
Ricardo Carelli was born in San Juan, Ar-

gentina. He graduated in Engineering from
the National University of San Juan, Argenti-
na, and obtained a Ph.D. degree in Electrical
Engineering from the National University of
Mexico (UNAM). He is a full professor at the
National University of San Juan and a senior
researcher of the National Council for Scien-
tific and Technical Research (CONICET, Ar-
gentina).
Prof. Carelli is the Director of the Instituto de Automática, Na-
tional University of San Juan (Argentina). His research interests
are in Robotics, Manufacturing Systems, Adaptive Control and
Artificial Intelligence Applied to Automatic Control. Prof. Carelli
is a senior member of IEEE and a member of AADECA-IFAC.

15
Riesgo de Sodicidad en los Suelos de Cantón Milagro, Guayas-Ecuador en Época de Estiaje
Riesgo de Sodicidad en los Suelos de Cantón Milagro, Guayas-

Ecuador en Época de Estiaje
Pérez Molina, Alexandra1

1Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Departamento de Ciencias Exactas, Sangolquí, Ecuador
Resumen: Dada la importancia de la producción agrícola del suelo del cantón Milagro, en este artículo se plantea
como objetivo estudiar el efecto de las bajas precipitaciones y el uso de riego complementario, en la concentración
de sales en los suelos del cantón. El problema de las inundaciones y la sequía ponen en riesgo las actividades agrícolas
de la zona que ocupan un 95,5% del suelo del cantón, ya que pueden provocar la pérdida de suelos fértiles . La
determinación del RAS relación de adsorción de sodio en todas sus modificaciones, y el Índice de Saturación en los
suelos, calculados a partir de las mediciones de la concentración de cationes, aniones, conductividad eléctrica (CE) y
pH en muestras de aguas tomadas en 32 estaciones a lo largo de la microcuenca del río Milagro a juicio del experto
y para los fines específicos de la investigación, en junio de 2013 con un promedio de precipitaciones de 74,5 mm,
permitirá proponer alternativas para evitar la sodicidad de los suelos del cantón. En estudios realizados sobre la
relación agua-suelo se ha demostrado que es posible predecir el riesgo de sodicidad de los suelos por el uso de aguas
de alta salinidad, como es el caso de algunas muestras de aguas en el cantón Milagro. Los valores más críticos se
obtuvieron con el RASaj, el río Belin tiene una clasificación S2 según Richard et. al. (1959), aguas provenientes de
bananeras, lo que significa que la precipitación de la calcita es un factor influyente, son zonas de conos de
esparcimiento. Existen zonas clasificadas como S3 y S4 en la zona de Banco de Arena, situación que indica una
elevada cantidad de sodio en el agua de riego lo que puede causar que los suelos alcancen un nivel peligroso de sodio
y para una agricultura sostenible se requiere de lavados y un muy buen drenaje.
Palabras clave: riego, precipitaciones, índice de saturación, sodicidad y relación de adsorción de sodio RAS.
Risk of Sodicity in the Soils of Canton Milagro, Guayas-Ecuador at

Time of Dryness
Abstract: Given the importance of the agricultural production of the soil of the canton Milagro, in this article the
objective is to study the effect of low rainfall and the use of complementary irrigation in the concentration of salts in
the soils of the canton. The problem of floods and drought endangers agricultural activities in the area that occupy
95.5% of the land of the canton, as they can cause the loss of fertile soils. The determination of the RAS ratio of
sodium adsorption in all its modifications, and the Saturation Index in the soils, calculated from the measurements of
the concentration of cations, anions, electrical conductivity (CE) and pH in water samples taken in 32 stations along
the Milagro river microbasin, according to the expert and for the specific purposes of the investigation, in June 2013
with an average rainfall of 74.5 mm, will allow to propose alternatives to avoid the sodicity of the soil of the canton.
In studies carried out on the water-soil relationship it has been shown that it is possible to predict the risk of sodicity
of soils by the use of high salinity water, as is the case of some water samples in the Milagro canton. The most critical
values were obtained with the RASaj, the Belin River has an S2 classification according to Richard et. to the. (1959),
waters from banana plantations, which means that the precipitation of calcite is an influencing factor, they are zones
of recreational cones. There are zones classified as S3 and S4 in the area of Banco de Arena, a situation that indicates
a high amount of sodium in the irrigation water which can cause the soils to reach a dangerous level of sodium and
for a sustainable agriculture requires washing and a very good drainage.
Keywords: irrigation, precipitation, saturation index, sodicity and sodium adsorption ratio RAS.
1 1. INTRODUCCIÓN sustentan las plantas afectando la productividad de los

cultivos. Esta contaminación va más allá de los suelos pues
La reutilización del agua como aguas para regadío, está en juego también la contaminación de las aguas
especialmente en época de estiaje, es una de las mayores subterráneas.
preocupaciones en la actualidad, dado que el alto contenido de
sales de éstas puede producir la salinidad de los suelos que
saperez@espe.edu.ec
Publicado: 01/01/2019

16
El comportamiento de las aguas para riego se ve modificado

por algunos factores entre los que podemos mencionar las La microcuenca del río Milagro se encuentra inmersa en la
condiciones climáticas que afectan el sector de análisis. De cuenca del río Guayas, ocupando el 9,51% de la subcuenca del
acuerdo a CLIRSEN (2009) el cantón Milagro se encuentra en río Jujan, 7,04% de la subcuenca del río Yaguachi y 0,20% de
una zona de déficit hídrico para la producción agrícola, en Drenajes menores (CLIRSEN, 2009), es la que abastece de
consecuencia el uso de aguas de riego es necesario, más aún agua para riego al cantón a través de un sistema de riego
en épocas de estiaje en donde la precipitación anual es público que consta en el plan de desarrollo de la provincia del
insuficiente para satisfacer las necesidades de Guayas 2012 – 202.
evapotranspiración de los cultivos, lo que no permite la
solubilidad de las sales del suelo. Se encuentra en una zona de clima tropical mega térmico
húmedo, con una temperatura promedio de 25C y
El cantón Milagro ubicado en la provincia del Guayas - precipitaciones anuales de 1 100 a 1 800 mm. Milagro se
Ecuador, es una de las ciudades de mayor progreso en la asienta sobre la zona oriental de la unidad morfológica
provincia, debido a su intensidad comercial y el desarrollo de denominada Depresión de Guayas que se ha rellenado
su industria agro-productiva, se encuentra el 61,91% que paulatinamente con gran cantidad de sedimentos de origen
corresponde a 24 949,00 hectáreas de su superficie con riego; reciente, Holoceno, aportados por algunos volcanes y por la
esta superficie se localiza principalmente en el norte y centro erosión de la cordillera y que paulatinamente fueron
del territorio cantonal y en partes del sector sur del mismo; la arrastrados desde las partes altas por las corrientes de diversos
superficie con riego se conforma con las plantaciones de arroz, afluentes que finalmente formaron entre otros ríos, el río
caña de azúcar industrial y banano, que debido a la importancia Milagro. El depósito de estos materiales en la parte baja, formó
económica de los mismos se los provee con algún sistema de la gran llanura de inundación donde hoy se asientan varias
riego. El banano tiene riego por aspersión, la caña de azúcar ciudades como Milagro (PDOTM, 2014).
tiene riego por gravedad y el arroz se riega por inundación.
Existen 13 526,56 hectáreas que corresponden al 33,57% del
territorio del Cantón Milagro, que no tienen ningún tipo de
riego; esta superficie se encuentra localizada de manera
dispersa en el centro y sur del territorio y está ocupada por
cultivos de cacao con sombra y sin sombra, pasto cultivado,
maíz, soya y plátano principalmente (PDOTM, 2014). El área
de cultivo alcanza el 95,5%, según CLIRSEN (2009), de
producción agrícola permanente del cantón, por ello se hace
prioritario conocer cómo están afectados los suelos por el tipo
de agua utilizada para riego, en especial en la época de estiaje,
comprendida entre los meses de junio y diciembre según los
reportes de la Estación Meteorológica de Milagro M072
(INAMHI, 2013).
Un estudio realizado en el noreste de China correlaciona el

efecto de la salinidad de las aguas de riego con la composición Figura 1. Ubicación geográfica del cantón Milagro. Shapes (IGM, 2009)
de los suelos, dada la estrecha relación suelo-agua. El estudio
desarrolló un modelo matemático que permite predecir la La puntos de muestreo se establecieron alrededor de los
calidad del suelo a partir de datos de fácil medición en las nacimientos de los ríos, al este del cantón Milagro, en donde
aguas (Chen, 2010). Sin embargo, el deterioro del suelo no se encuentran los sistemas hidrográficos: Belín, Milagro, Los
solo depende de la calidad del agua usada para riego, sino Monos, Tímalo y Carrizal y terminó en los campos en donde
también de las propias características del suelo. La salinidad se aprovecha esta agua para irrigación. Fueron 32 puntos de
del agua de riego determina la salinidad de los suelos que muestreo, considerando pozos y manantiales y antes que el río
afectan a los cultivos. Los Sólidos Totales Disueltos es un pase por las zonas urbanas y después de las mismas, para
parámetro de suelos y agua de riego para determinar su calidad conocer los cambios en la salinidad.
y su efecto sobre los cultivos (Torres, 2008).
Las coordenadas de las estaciones de muestreo fueron
2. MATERIALES Y MÉTODOS determinadas con un GPS (Geografical Position System) y
localizadas en las cartas topográficas (IGM, 2009) (1:1 000
El cantón Milagro se encuentra ubicado aproximadamente a 000) digitales del río Milagro (Datum WGS-84) de las cuales
40 kilómetros de la ciudad de Guayaquil en la provincia del se tomaron las coordenadas y la altitud aproximada de las
Guayas, en las coordenadas geográficas 1º 59' a 2º 14' de márgenes del río. La Figura 2 muestra la ubicación geográfica
latitud Sur y de 79º 41' a 79º 27' de longitud Oeste, Figura 1. de los puntos de muestreo.
Tiene una extensión territorial de 405,63 km2, y sus límites
son: al norte con los cantones Yaguachi, Baquerizo Moreno y
Simón Bolívar, al sur con los cantones Yaguachi y Marcelino
Maridueña, al este con los cantones Naranjito y Marcelino
Maridueña; y al oeste con el cantón Yaguachi.

17
por su resistencia y poca reactividad con los iones del agua

(GYPAN, 2012), debidamente identificados con fecha, lugar y
hora de recolección, en dos épocas del año para tener una
información representativa en relación a las variaciones de la
calidad del agua con las estaciones del año (Lenntech, n.d.).
Se determinó pH, conductividad eléctrica, concentración de

cationes y aniones y se calcularon algunos índices como el
índice de salinidad IS y relación de adsorción de sodio (RAS),
la descripción de las propiedades del agua de riego se detallan
en la Tabla 1. Los métodos de análisis para los diferentes
parámetros se detallan en la Tabla 2. Todas las figuras de este
trabajo fueron realizadas por el autor utilizando la herramienta
de interpolación de la extensión espacial Analyst del software
ArcGis 9.3, con dos métodos diferentes; uno determinista,
exacto y local IWD (media ponderada por el inverso de la
Figura 2. Localización geográfica de los puntos de muestreo del río Milagro distancia) y otro geoestadístico y analítico, kriging ordinario,
que tiene en cuenta la autocorrelación espacial de la variable a
Para asegurar la precisión y fiabilidad de los datos, su interpolar.
interpretación y las acciones a tomar sobre los resultados, se
procedió a tomar 1 litro de la muestra en envases de plásticos
Tabla 1. Descripción de las propiedades físicas del agua de riego en época de estiaje
CE CE mmolcL-1 mg L-1 %
No. pH CO3 RASorig IS RASaj RAS°
µS cm-1 Ds m-1 Ca2+ Mg2+ Na+ K+ Suma 2- HCO3- Cl- SO42- Suma STD error
1 7,6 699,0 0,699 1,44 1,68 2,51 1,27 6,90 0,00 5,43 0,83 0,63 6,90 416 0,02 2,01 6,20 14,47 0,92
2 7,5 334,5 0,335 0,46 0,53 1,84 0,48 3,31 0,00 0,69 2,51 0,10 3,30 250 0,18 2,62 8,40 24,58 1,76
3 7,5 659,0 0,659 1,35 1,54 2,43 1,18 6,50 0,00 5,21 1,28 0,01 6,50 354 0,01 2,02 6,20 14,55 1,81
4 7,5 649,0 0,649 1,33 1,52 2,40 1,16 6,41 0,00 1,93 2,55 1,93 6,41 408 0,04 2,01 6,20 14,48 1,78
5 7,4 674,0 0,674 1,38 1,57 2,52 1,23 6,70 0,00 2,47 2,57 1,67 6,70 398 0,02 2,07 6,20 14,94 1,89
6 7,4 781,5 0,782 1,65 1,86 2,82 1,47 7,80 0,00 2,50 2,80 2,50 7,80 464 0,00 2,13 3,59 9,76 2,07
7 7,6 290,0 0,290 0,65 0,66 1,08 0,52 2,91 0,00 0,14 2,62 0,14 2,90 226 0,20 1,33 2,10 4,14 0,88
8 6,7 573,0 0,573 1,25 1,55 1,78 1,11 5,69 0,00 2,93 1,43 1,33 5,70 238 0,06 1,50 3,00 6,02 1,24
9 7,5 290,0 0,290 0,68 0,67 1,06 0,50 2,91 0,00 2,78 0,02 0,10 2,90 102 0,20 1,29 6,20 9,29 0,78
-
10 7,4 448,0 0,448 1,00 1,08 1,51 0,81 4,40 0,00 0,92 3,37 0,12 4,40 290 0,04 1,48 1,29 1,10
0,13
11 7,2 378,5 0,379 0,83 0,86 1,32 0,69 3,70 0,00 0,43 3,23 0,03 3,70 234 0,05 1,44 2,83 5,50 0,94
12 7,5 346,0 0,346 0,76 0,78 1,26 0,60 3,40 0,00 1,60 1,00 0,80 3,40 254 0,00 1,44 6,20 10,34 0,89
13 7,4 365,5 0,366 0,82 0,84 1,28 0,66 3,60 0,00 1,67 1,07 0,87 3,60 236 0,05 1,40 6,30 10,26 0,92
14 7,1 379,0 0,379 0,82 0,86 1,33 0,69 3,70 0,00 0,09 3,57 0,04 3,70 260 0,02 1,45 2,14 4,56 0,78
15 5,1 385,5 0,386 0,71 0,75 1,31 1,03 3,80 0,00 0,59 3,17 0,04 3,80 146 0,02 1,53 6,20 11,04 0,96
16 7,1 379,0 0,379 0,82 0,87 1,33 0,69 3,71 0,00 2,83 0,80 0,07 3,71 174 0,07 1,45 3,67 6,75 0,96
17 7,1 390,5 0,391 0,87 0,92 1,39 0,73 3,91 0,00 3,77 0,12 0,02 3,90 158 0,09 1,47 2,85 5,65 1,09
18 7,2 458,5 0,459 1,01 1,09 1,54 0,86 4,50 0,00 2,95 1,50 0,05 4,50 20056 0,00 1,50 6,20 10,82 1,08
19 7,2 464,0 0,464 1,03 1,14 1,56 0,87 4,60 0,00 2,58 1,03 0,98 4,60 184 0,04 1,50 6,20 10,78 1,24
20 7,2 433,0 0,433 0,98 1,04 1,47 0,81 4,30 0,00 3,23 0,65 0,42 4,31 176 0,06 1,46 6,20 10,53 1,08
21 7,7 448,5 0,449 1,03 1,11 1,45 0,81 4,40 0,00 2,03 1,25 1,13 4,41 186 0,06 1,40 3,51 6,32 1,07
22 7,4 457,0 0,457 1,06 1,13 1,47 0,85 4,51 0,00 4,37 0,12 0,02 4,50 178 0,07 1,40 6,20 10,11 1,00
23 7,7 458,0 0,458 1,06 1,15 1,46 0,83 4,50 0,00 4,33 0,13 0,03 4,50 148 0,04 1,39 6,20 10,00 1,14
24 7,7 290,0 0,290 0,68 0,66 1,06 0,50 2,90 0,00 2,83 0,05 0,02 2,91 204 0,09 1,29 3,67 6,04 0,75
25 7,2 456,0 0,456 0,96 1,22 1,45 0,86 4,49 0,00 4,35 0,10 0,05 4,50 912 0,11 1,39 3,84 6,72 0,77
26 7,1 2050,5 2,051 5,03 5,00 8,36 2,10 20,49 0,00 10,96 4,98 4,56 20,50 772 0,03 3,73 6,03 26,24 3,97
27 6,9 1878,5 1,879 4,58 4,96 6,86 2,31 18,71 0,00 5,63 7,43 5,63 18,70 244 0,04 3,14 6,07 22,21 2,28
28 7,4 527,5 0,528 1,14 1,43 1,57 1,06 5,20 0,00 4,37 0,47 0,37 5,20 184 0,03 1,38 6,20 9,97 1,17
29 7,5 456,0 0,456 1,10 1,17 1,43 0,80 4,50 0,00 1,27 1,97 1,27 4,50 96 0,04 1,34 0,05 1,41 1,87
30 7,2 518,0 0,518 0,91 0,99 2,33 0,86 5,09 0,00 4,87 0,17 0,07 5,10 168 0,13 2,39 6,20 17,21 3,31
31 7,7 480,0 0,480 0,80 0,80 2,36 0,84 4,80 0,00 4,63 0,13 0,03 4,80 193 0,03 2,64 2,82 10,08 3,73
32 7,3 253,5 0,254 0,34 0,38 1,42 0,36 2,50 0,00 1,88 0,13 0,48 2,50 256 0,07 2,37 6,20 17,04 1,01
Dest.
0,5 392,4 0,4 0,99 1,03 1,55 0,42 3,92 0,00 2,16 1,68 1,31 3,92 3501,26 0,05 0,60 2,05 6,01 0,84
Est.
CV 0,1 0,7 0,7 0,82 0,78 0,76 0,46 0,72 0,72 1,01 1,64 0,72 3,92 0,90 0,33 0,43 0,56 0,58
Media 7,3 551,6 0,6 1,20 1,31 2,03 0,92 5,46 0,00 3,01 1,66 0,80 5,46 892,66 0,06 1,78 4,80 10,72 1,44
Mediana 7,4 456,0 0,5 0,99 1,09 1,47 0,84 4,50 0,00 2,81 1,16 0,13 4,50 235,00 0,04 1,47 6,20 10,10 1,08
-
Mínimo 5,1 253,5 0,3 0,34 0,38 1,06 0,36 2,50 0,00 0,09 0,02 0,01 2,50 96,00 0,00 1,29 1,29 0,75
0,13
Máximo 7,7 2050,5 2,1 5,03 5,00 8,36 2,31 20,49 0,00 10,96 7,43 5,63 20,50 20056,00 0,20 3,73 8,40 26,24 3,97
Moda 7,5 290,0 0,3 0,82 0,66 1,06 0,81 4,50 0,00 2,83 4,50 184,00 0,00 6,20

18
Tabla 2. Determinaciones físico químicas del agua

PARÁMETRO MÉTODO RFERENCIA
NMX-AA-
pH Potenciómetro ThermoCientific 008-SCFI-
2000
Conductividad NOM-AA-93-
Potenciómetro ThermoCientific
eléctrica 1984
Residuo seco NOM-AA-34-
Gravimetría estufa
evaporado 1981
Residuo seco NOM-AA-34-
Gravimetría mufla
calcinado 1981
APHA, 1995
Sodio y potasio Espectrofotometría de absorción 3500-Na+ y K+,
D
Calcio y APHA, 1995
Espectrofotometría de absorción
magnesio 3500 Ca2+, D
Volumétrico titulación con ácido
sulfúrico (Merck Titrisol Art. APHA, 1995
Carbonatos
9984) 0,01N indicador 2320 B
fenoftaleína Figura 3. Distribución espacial de la salinidad en base a la conductividad
Volumétrico titulación con ácido eléctrica (µS cm-1) (Richard et al., 1959) de la microcuenca del río Milagro.
APHA, 1995
Bicarbonatos sulfúrico (Merck Titrisol Art.
2320 B
9984) 0,01N. La salinidad efectiva es una estimación más real del peligro
Mohr. Titulación con nitrato de que presentan las sales solubles del agua de riego al formar
APHA, 1995
Cloruros plata (Merck solución Art.
4500-C-IB parte de la solución del suelo, pues considera la precipitación
OC248386) 0,01N
Método 375.4 de los carbonatos de calcio y magnesio. Este proceso es más
Sulfatos EspectrofotometríaHach=450 nm
EPA relevante cuando las aguas tiene un alto contenido de
carbonatos y bicarbonatos (Uvalle et al., 2000). Los resultados
del índice de salinidad efectiva se muestran en el Tabla 3. Un
3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN porcentaje elevado 43,75% de las aguas de riego está
condicionada para su uso, pudiendo causar graves problemas
3.1 Distribución de la salinidad de las aguas de riego a los cultivos y a los suelos.
La conductividad eléctrica CE al igual que los residuos sólidos En la Tabla 4 se puede observar los resultados de la salinidad
totales, son estimadores cuantitativos de la concentración de potencial, que es un índice para determinar el peligro de
sales disueltas en las aguas de riego (Richard et al., 1959), para cloruros y parte de sulfatos a bajos niveles de humedad, por
el 25% de las muestras la CE se encuentra entre 300 y 400 µS debajo del 50% y que por lo tanto aumentan
cm-1, el 31,35% entre 400 y 500 µS cm-1 y un 12,50% entre considerablemente la presión osmótica (Uvalle et al., 2000).
600 y 700 µS cm-1. Para el laboratorio de Salinidad de Se demuestra que el porcentaje de restricciones es de 28,13%,
Riverside (USA) la mayoría de aguas para riego del cantón aunque no hay aguas que no sean recomendables no se puede
están clasificadas como C2, aguas de salinidad media que descartar la concentración de iones y la posible sodificación
pueden usarse para riego bajo la condición de que exista por lo del suelo.
menos un lavado moderado de los suelos. Un porcentaje
importante está clasificada como C4 de salinidad muy alta que 3.3 Índices de salinidad IS
en general no son recomendadas para riego, se pueden usar en
suelos muy permeables y con buen drenaje que podría ser el La sodicidad mide el efecto probable de sodio sobre las
caso del cantón. La Figura 3 muestra la distribución de la propiedades físicas del suelo. Cuando el sodio se encuentra en
salinidad en base a la conductividad eléctrica del cantón. altas concentraciones en el agua de riego y el calcio y el
magnesio precipitan en la solución del suelo por la acción de
3.2 Índices de salinidad IS carbonatos y bicarbonatos, entonces el sodio se acumula y
substituye al calcio y al magnesio en el intercambio de
Las sales tienen un efecto adverso sobre las propiedades cationes, dando lugar a un desequilibrio eléctrico de las
físicas, químicas y biológicas del suelo. La salinidad en los partículas coloidales del suelo por el predominio de cargas
suelos es un problema para la agricultura del mundo, siendo el negativas, las partículas se repelen, el suelo se deflocula y
factor que más limita la productividad de los cultivos (Gili et pierde estructura, se fomenta la compactación y
al., 2003). encostramiento, afectando el desarrollo normal de los cultivos
(Uvalle et al., 2000).
Las aguas subterráneas constituyen la fuente de riego más
utilizada en el cantón Milagro que se caracteriza por su alto La RAS de las aguas están íntimamente relacionada con la
contenido de bicarbonatos, las aguas de este tipo tienden a relación de adsorción de sodio de la solución del suelo, es
generar precipitados de calcio y magnesio y como considerado un buen indicador del riesgo de sodificación del
consecuencia, incrementan la RAS del suelo. suelo y por lo tanto puede deducirse el porcentaje de sodio
intercambiable PSI esperable en el largo plazo (Prieto, 2008).

19
Tabla 3. Clasificación de las aguas del cantón Milagro en base a la salinidad

efectiva
Índice de Clasificación Índice de Clasificación
No. Salinidad Salinidad No. Salinidad Salinidad
Efectiva Efectiva Efectiva Efectiva
1 3,782 Condicionada 17 2,119 Buena
2 2,608 Buena 18 2,399 Buena
7 2,617 Buena 23 2,292 Buena
8 2,895 Buena 24 1,562 Buena
9 1,554 Buena 25 2,315 Buena
10 3,399 Condicionada 26 10,466 Condicionada
12 1,866 Buena 28 2,636 Buena
13 1,941 Buena 29 3,233 Condicionada
15 3,167 Condicionada 31 3,204 Condicionada Figura 4. Distribución espacial de la salinidad del agua de la microcuenca
16 2,017 Buena 32 1,783 Buena del río Milagro en base al RASaj,
Tabla 4. Clasificación de las aguas del muestreo de las aguas del cantón La RAS del agua de riego nos permite inferir la relación del
Milagro en base a la salinidad potencial.
Índice de Clasificación Índice de Clasificación porcentaje de sodio intercambiable PSI de los suelos para las
No. Salinidad Salinidad No. Salinidad Salinidad condiciones de saturación en equilibrio con las aguas de riego.
Potencial Potencial Potencial Potencial
1 1,150 Buena 17 0,125 Buena Según Carrera (2009), el PSI se deriva de la ecuación de
2 2,558 Buena 18 1,525 Buena
3 1,288 Buena 19 1,525 Buena
intercambio de Gapón, para la que los valores de coeficiente
4 3,513 Condicionada 20 0,863 Buena de selectividad iónica o constante de Gapón (KG), que
5 3,400 Condicionada 21 1,813 Buena representa la pendiente de la ecuación de regresión RAS-PSI,
6 4,050 Condicionada 22 0,125 Buena tienen valores de K1 = 0,0072444, K2 = 0,011861 y K3 =
7 2,688 Buena 23 0,150 Buena
8 2,100 Buena 24 0,063 Buena
0,0168999 (mmol L-1)-½. KG expresa directamente la
9 0,067 Buena 25 0,125 Buena complejidad de las estructuras cristalo-químicas de los
10 3,425 Condicionada 26 7,263 Condicionada sistemas arcillosos y orgánicos coloides-dispersos de los
11 3,250 Condicionada 27 10,250 Condicionada suelos (Uvalle et al., 2000).
12 1,400 Buena 28 0,650 Buena
13 1,500 Buena 29 2,600 Buena
14 3,588 Condicionada 30 0,200 Buena La Figura 6 muestra los resultados de la relación para las todas
15 3,188 Condicionada 31 0,150 Buena las modificaciones de RAS.
16 0,837 Buena 32 0,375 Buena
El PSI es el parámetro que mejor puede correlacionarse con la
Las formulaciones de RAS más frecuentemente utilizados en posible alteración del estado estructural del suelo
el manejo de aguas y suelos son RASorg, RASaj y RAS°. El (disminuyendo su permeabilidad) y con los efectos tóxicos en
índice de RAS original no toma en cuenta los procesos de los cultivos debido al sodio. Por ello una evaluación racional
dilución y precipitación que se producen en el suelo por del riesgo de sodicidad potencial de un agua debe realizarse en
dilución de la solución del suelo o presencia de CO2, o la base a un parámetro que se correlacione de forma satisfactoria
presencia de abundantes cantidades de calcio, carbonatos CO3- con el PSI del suelo que resulta del riego con esa agua. La RAS
2
, bicarbonatos HCO3- o sulfatos SO4-2. Para esto el corregida es la que, aparentemente, mejor se correlaciona con
Laboratorio de Salinidad del USDA (1951), propuso el el PSI del suelo, por lo que aparece como el parámetro más
Carbonato de Sodio Residual (CSR), con el mismo objetivo real de determinación del riesgo de sodicidad de un agua de
Ayers y Westcot (1976) introdujeron el concepto de RAS riego (Suarez, 1981). La Figura 7 muestra el diagrama de
ajustado (RASaj.) propuesto originalmente por Rhoades clasificación de las aguas de riego de la microcuenca del río
(1972), en cuyo cálculo se tiene en cuenta la concentración de Milagro en base a la RAS° (Richard, 1962).
CO3-2 y HCO3- y no toma en cuenta la precipitación del calcio
y del magnesio.
La Figura 4 muestra el mapa de distribución espacial de las

aguas con respecto a la RAS ajustada y la Figura 5 muestra la
clasificación según Richard et al., (1959), el 42,87% de las
aguas pertenecen a la clasificación S1 (poco sodio), 46,88%
son S2 que indica un alto porcentaje de aguas con contenido
de sodio medio, lo que representa un peligro en suelos de
textura fina con alta capacidad de intercambio catiónico.
También hay aguas clasificadas como S3, altas en sodio con
peligro de acumulación en el suelo e incluso aguas muy altas
en sodio S4.

20
Figura 5. Diagrama de clasificación de las aguas para riego citada por

Richards et al. (1959), (RASaj).
3.3 Efecto de las concentraciones de Carbonatos y

Bicarbonatos
El exceso de carbonatos y bicarbonatos en las aguas de riego,

pueden aumentar el índice de RAS ya que al combinarse con
el calcio y magnesio presentes precipitan rápidamente, pues
1E10-9 y 1E10-8 a 25°C respectivamente (Chang, 2010), por
cada 100 gramos de agua se mantienen disueltos apenas Figura 6. Relación PSI - RAS; a) RASorig ; b) RAS°; c) RASaj
0,0013 gramos de carbonato, por lo tanto al superar este valor
rápidamente precipitan las sales, aumentando la proporción
relativa de sodio presente en el suelo y el riego de sodificación
del mismo (Martínez, 2009).

21
La calidad del agua y su influencia sobre los suelos de cantón

Milagro fluctúa periódicamente, esto se confirma de acuerdo a
las mediciones de CE en las aguas que en promedio es de 560
µS cm-1 que supera significativamente a lo recomendable por
las normas ambientales, en comparación con la conductividad
eléctrica en época de lluvias que alcanza un nivel inferior a 100
µS cm-1 (Carrera, 2013). El pH promedio es de 7,3 lo que
indica que hay condiciones de neutralidad, sin embargo existe
un punto en el que el pH es de 5,2 punto en el que se mezcla
el agua de riego con vinaza, lo que sin el control adecuado,
puede causar problemas de acidificación del suelo y la
eutrofización de las aguas.
Es recomendable que los suelos del cantón se sometan a un

examen por lo menos una vez al año para determinar los
posibles problemas relacionados con el sodio y proceder a
tomar medidas de remediación en lugar de usar excesivas
cantidades de fertilizantes en aras de mejorar el rendimiento
de los cultivos.
AGRADECIMIENTO
A la Universidad de las Fuerzas - ESPE que permitió el trabajo

en los laboratorios de la Carrera de Biotecnología y el
CENCINAT.
REFERENCIAS
APHA, -A.-W. (1995). American Public Health Association,. Standard

methods for the examination of water and wastewater 19th edition.
Figura 7. Diagrama de clasificación de las aguas para riego citada por Publication office American Public Health Association, Chapter 1 p. 45;
Richards et al. (1959), de la microcuenca del río Milagro (RAS°). Chapter 2 p. 88; Chapter 3 p. 10. Washington D. C., USA.
Ayers, R y Westcot, D. (1987). La calidad del agua y su uso en la agricultura.
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4. CONCLUSIONES Alfaro de: Water quality and use in agriculture. FAO, Roma, 175 pp.
Carrera, D. (2009). Salinidad en suelos y aguas superficiales y subterráneas
A través de las mediciones de algunos parámetros en el agua de la cuenca evaporítica del río Verde-Matehuala, San Luis Potosí, Tesis
de riego, se podría predecir el estado del suelo de cultivo. En Doctoral, Tesococo, pp. 334. . Montecillo, Dto. México, México.
Carrera, D., Pérez, A. (2013). Salinidad, Fosfatos, Nitratos y problemas de
el agua para riego se pueden medir con relativa facilidad infiltración en las aguas de Milagro, Ecuador, 9. Ciencia, 102.
parámetros como los sólidos totales disueltos, conductividad Chang, R. (2010), Química, México: Mc Graw Hill.
eléctrica, pH entre otros, que indirectamente pueden CLIRSEN. (2009). Centro de Levantamientos Integrados de Recursos
proporcionar las propiedades físico-químicos del suelo, que de Naturales por Sensores Remotos. Generación de geoinformación para la
gestión del territorio y valoración de tierras rurales de la cuenca del río
otra manera al hacer las pruebas en el suelo tomaría más guayas escala 1:25 000. SENPLADES. Quito, Ecuador.
tiempo y los costos serían más altos. INAMHI (2013). Anuarios Meteorológicos publicados por el Instituto
Nacional de Meteorología e Hidrología. Quito, Ecuador.
La RAS de las aguas del cantón Milagro es alta en época de IGM. (2009). Mapa Físico del Ecuador, escala 1:1 000 000. Quito, Ecuador:
IGM.
estiaje, por lo tanto no se debe permitir que el suelo se seque, Lenntech (n.d.). Calidad del agua para irrigación. Obtenido de:
para evitar que precipiten carbonatos de calcio y magnesio, así http://www.lenntech.es (marzo, 2017).
pues la frecuencia de riego debe aumentar para contrarrestar Martínez, L. (n.d.). Estudio de la calidad agronómica del agua de riego de las
que la solución del suelo pierda los cationes alcalinotérreos y Islas Baleare, España.Obtenido de:
http://dgrechid.caib.es/www/doc/AIGUES_SUBTERRANIES_1.pdf.
la consecuente reducción de la productividad agrícola. (Noviembre, 2014).
Método 375.4 EPA (1978). Método turbidimétrico para determinación de
Es necesario que exista un lavado profundo de los suelos sulfatos.
especialmente después de la época de baja precipitaciones para NMX-AA-008-SCFI-2000. Norma Mexicana. Análisis de Agua -
Determinación del pH - Método de Prueba.
evitar la sodificación de los suelos y sus efectos sobre los NOM-AA-93-1984. Norma Mexicana. Análisis de Agua - Determinación de
cultivos, de tal manera de sustituir el sodio intercambiable por la Conductividad Electrolítica - Método de Prueba.
iones calcio o hacer tratamientos más intensos con yeso, esto NOM-AA-34-1981. Norma Mexicana. Análisis de Agua - Determinación de
mantendrá al calcio y magnesio en solución en relación al sólidos y sales disueltas en aguas naturales, residuales y residuales
tratadas - método de prueba.
sodio. Este trabajo dará buenos resultados pues el drenaje del Prieto, D. (2008). Riego con aguas salinas y aguas de drenaje, control de
cantón Milagro es suficiente por su contenido de material impacto de salinidad, Red Riegos. Jornadas sobre "Ambiente y Riegos:
deposicional con un buen contenido de limos y arenas no Modernización y Ambientalidad”. La Antigua (Guatemala). CYTED y
consolidadas. AECID.

22
PDOTM (2014). Plan de Desarrollo y Ordenamiento Territorial del Cantón

Milagro Obtenido de: http://www.guayas.gob.ec/cantones/milagro.
(Marzo 2017)
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BIOGRAFÍA
Sonia Alexandra Pérez Molina.

Nacida en Quito el 18 de diciembre de
1962, Estudios primarios en la
Escuela Franciscana "Alvernia" y los
secundarios en el Colegio "Santa
María Eufrasia".
Ingeniera Química de la Escuela
Politécnica Nacional y Máster en
Sistemas de Gestión Ambiental por la
Universidad de las Fuerzas Armadas -
ESPE. Vida profesional en docencia, con grandes
satisfacciones en el proceso en varias instituciones de
prestigio, como: Colegio Técnico de Aviación Civil, Escuela
Militar "Eloy Alfaro", Escuela Politécnica Nacional y la
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE.

IDA-PBC Algebraico para Sistemas Polinomiales con Saturación en las Entradas 23
Algebraic IDA-PBC for Polynomial Systems with Input

Saturation: An SOS-based Approach
Cieza A., Oscar B.1 ; Reger, Johann 2
1 Technische Universität Ilmenau, Grupo de Ingeniería de Control, Ilmenau, Alemania
Abstract: The necessity to deal with partial differential equations (PDEs) and the dissipation condition are the main
adversities in the application of Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC). Recently,
an algebraic solution of IDA-PBC has been explored for a class of affine polynomial systems by using sum of squares
(SOS) and semidefinite programming (SDP). In this work, we extend the previous method by incorporating actuator
saturation (AS) and two minimization objectives in the SDP. Our results are validated on two polynomial systems.
Keywords: Port-Hamiltonian Systems, IDA-PBC, Polynomial Systems, Sum of Squares, Actuator Saturation.
IDA-PBC Algebraico Para Sistemas Polinomiales con Saturación

en las Entradas: Un Enfoque Basado en SOS
Resumen: La solución de ecuaciones diferenciales parciales (PDE) y la condición de disipación son las principales
adversidades en la aplicación de Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC). Recien-
temente, se ha explorado una solución algebraica de IDA-PBC para una clase de sistemas polinomiales utilizando el
método de suma de cuadrados (SOS) y la programación semidefinida (SDP). En este trabajo se amplía el método anterior
incorporando saturación en los actuadores (AS) y dos objetivos de minimización en la SDP. Nuestros resultados son
validados en dos sistemas polinómicos.
Palabras claves: Sistemas Port-Hamiltonianos, IDA-PBC, Sistemas Polinomiales, Suma de Cuadrados, Saturación del
Actuador.
1. I NTRODUCTION Donaire et al., 2016b) that a two step IDA-PBC may be restrictive
in some cases, thus introducing a single step procedure (SIDA-
Over the last decade, Interconnection and Damping Assignment PBC). Furthermore, dissipation in the under-actuated degrees of
Passivity-Based Control (IDA-PBC) has experienced increasing freedom, see (Gómez-Estern and Van der Schaft, 2004), may also
practice due its wide applicability (Petrović et al., 2001; Batlle turn out an obstacle for the implementation of IDA-PBC on some
et al., 2004, 2007; Ortega and García-Canseco, 2004; Li et al., systems, e.g. on the cart-pole system (Delgado and Kotyczka,
2010; Astolfi and Ortega, 2001; Fujimoto et al., 2001; Renton 2014).
et al., 2012; Li et al., 2013; Astolfi et al., 2002a; Xue and
Zhiyong, 2017). The standard IDA-PBC method requires a two It is well-known that actuator saturation (AS) can cause per-
step procedure: energy shaping and damping injection. The first formance losses or even lead to closed-loop instability. In this
depends on the solution of partial differential equations (PDEs) context, Åström et al. (2008); Escobar et al. (1999) have studied
and the second together with zero state detectability (ZSD) of the PBC with AS on two specific systems. Sun et al. (2009); Wei and
closed-loop guarantees asymptotic stability. Yuzhen (2010) analyze stability for saturation in the damping in-
jection term. A variable structure approach to energy shaping for
In order to simplify the PDE problem Viola et al. (2007) have a class of Port-Hamiltonians system is developed in (Macchelli,
introduced a change of coordinates and a modification of the 2002; Macchelli et al., 2003). Besides, Sprangers et al. (2015)
target dynamics. With the objective to completely avoid PDEs, studied a reinforcement learning method for energy shaping
the following leading methods have been proposed: constructive which shows robust properties under AS.
procedures (Donaire et al., 2016a; Borja et al., 2016; Romero
et al., 2017), implicit port-Hamiltonian representation (Macchelli, In polynomial systems the sum of squares (SOS) approach with
2014; Castaños and Gromov, 2016) and an algebraic approach semidefinite programming (SDP) allows to synthesize Lyapunov
(Fujimoto and Sugie, 2001; Batlle et al., 2007; Nunna et al., functions (Parrilo, 2000), optimal (Ichihara, 2009), robust (Zhu
2015). In addition, it has been shown in (Batlle et al., 2007; et al., 2018; Jennawasin et al., 2010), fuzzy (Wibowo et al., 2014;
oscar.cieza@tu-ilmenau.de
Publicado: 31/01/2019 Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2
Cieza A., Oscar B.; Reger, Johann 24
Yu and Wang, 2013) and AS-focused controllers (Jennawasin g⊥ f = 0} may be demonstrated e.g. by using passivity with Lya-
et al., 2012; Valmorbida et al., 2013; Ichihara, 2013), among punov stability theory, see (Astolfi et al., 2002b; Sepulchre et al.,
others. This AS controllers, calculated with SOS, use the polytope 1997).
representation introduced in (Hu and Lin, 2001) for linear system
with multiple input saturation. 3. IDA-PBC FOR P OLYNOMIAL S YSTEMS
For a class of polynomial affine systems, lately, Cieza and Reger In this section we summarize Proposition 4–5 from (Cieza and
(2018) have presented an algebraic method the conditions of Reger, 2018) for β = 1. The variable β of the aforementioned
which are met by means of SOS and SDP solutions. The method work can be considered as a scaling factor, which does not alter
solves the typical problems of IDA-PBC at the expense of an our main results.
adequate parametrization and selection of the Hamiltonian. To
the best knowledge of the authors there is no definitive solution to 3.1 Algebraic IDA-PBC
the AS controller design problem with IDA-PBC. The underlying
work shall now also incorporate AS and two minimization Let Γ(x), g(x), g⊥ (x), and g⊥ (x) f (x) be polynomial functions in
objectives in the SDP solver, extending the algorithm of Cieza
Γ(x)ẋ = f (x) + g(x)u (4)
and Reger (2018).
and the desired closed loop port-Hamiltonian system
The work is organized as follows. We summarize the concepts
−1
of IDA-PBC for nonlinear affine systems in Section 2. Section 3 ∂ Hd >

g⊥ ( x )
recapitulates the algebraic method of Cieza and Reger (2018). In Γ ( x ) ẋ = F ( x ) (x ), (5)
g> ( x ) ∂x
Section 4 we solve the AS problem in the algebraic approach using
additionally two minimization objectives. We discuss the appli- where
cation of SOS methodology and verify our results in Section 5,
F (x )
applying the approach on two polynomial systems. Finally, we F (x ) = 1 , Hd (x) = z> (x)P−1 z(x), P = P> 0 .
F2 (x)
draw our conclusions in Section 6.
Without loss of generality let argmin Hd (x) = 0. Besides, state
2. IDA-PBC FOR A FFINE N ONLINEAR S YSTEMS and input spaces remain as in (1), z : Xh → Rnz is a vector of
polynomials with nz ≥ nx , P ∈ Rnz ×nz is a constant matrix, F, Γ :
Let us recall the IDA-PBC approach for nonlinear affine systems X → Rnx ×nx are full rank polynomial matrices3 , and F holds the
h
introduced by Ortega and García-Canseco (2004). Consider the portions F (x) ∈ Rm×nx and F (x) ∈ Rnx −m×nx .
2 1
system
ẋ = f (x) + g(x) u (1) Proposition 1 Closing the loop of system (4) with control
and the target port-Hamiltonian system > !
> −1 ∂z −1 >
ub = (g g) F2 P z−g f (6)
∂ Hd > ∂x

ẋ = Fd (x) (x ), (2)
∂x
renders the equilibrium point x? = 0 of the closed loop system
where Xh ⊂ R is the state space manifold, U ⊂ R is (5) locally stable for any initial state x(0) = x0 ∈ XP = {x ∈
n x m
the input space, g has full rank, the skew symmetric portion Rnx | Hd (x) = z> (x)P−1 z(x) ≤ 1} whenever the following con-
1 > ∈ R x ×nx is the interconnection matrix, the symme- ditions are fulfilled for all x ∈ Xh = {x ∈ Rnx | 0 ≤ h(x) =
n

2 Fd − Fd
−1
tric portion Rnx ×nx 3 12 Fd + Fd> 0 is the dissipation matrix 1 − z> (x)Sh z(x), Sh 0}:

and Hd : Xh → R with x = argmin Hd (x) is the desired positive

?
C1 There exist polynomial functions Λ1 (x), g⊥ (x) and z(x) such
definite Hamiltonian. If the matching condition1
that g⊥ (x) f (x) = Λ1 (x)z(x) and z(x) = 0 iff x = 0. Besides,
∂ Hd > if nz = nx then ∂∂ xz is unimodular4 , else ∂∂ xz has rank nx and

g⊥ (x) f (x) = g⊥ (x)Fd (x) (x ) (3)
∂z > (x) = 0 with ∂ z

∂x ∂x ⊥ ( x ) PΛ 1 ∂ x ⊥ the full rank left annihi-
lator of the Jacobian of z.
is fulfilled for some Fd , Hd and full rank left annihilator2 g⊥ then
the control law C2 There is a polynomial function N (x) such that if nz = nx
! −> >
> ∂z ∂z
−1 ∂ H d then N ( x ) = ( x ) , else (x)N (x) = Inx and
uI = g> (x)g(x) g> (x) Fd (x) (x ) − f (x ) ∂x ∂x
∂x >
[N ∂∂ xz ] is a full rank square matrix.5
⊥
transforms (1) into the stable system (2) with Lyapunov function
3 Invertibility of Γ enables (4) to take the usual form ẋ = f¯(x) + ḡ(x)u and
Hd . Asymptotic stability of x? in the attainable set Xa = {x ∈ Xh | −1
g⊥ (x)
Fd (x) = Γ−1 (x) F (x ).
1 Ifin the matching condition (3) the structure of Fd (x) is fixed, then (3) is a g> (x)
PDE. If H (x) is fixed, then (3) is an algebraic equation. 4 Polynomial matrices are unimodular if the inverse matrix again is a polyno-
2 The full rank left annihilator g is given by g (x)g(x) = 0 and rank (g ) = mial matrix. Their determinant always is a non-zero constant.
⊥ ⊥ ⊥
nx − m. Consequently, (3) exists iff nx > m. 5 Here I represents the identity matrix of size n.
n

C3 There is a constant matrix P, and polynomial matrices 0 conditions that P, Λ1 , g⊥ , N, h and Γ have to satisfy, and it gua-
S1 (x) ∈ Rnx ×nx and F2 (x) such that rantees the existence of a not necessarily polynomial function F2 .
Hence, if we constrain F2 to be polynomial, then Proposition 2
−Φ(x) − Φ> (x) − h(x)S1 (x) 0, (7) is experimentally still a good, but not an unconditionally reliable
>
Sh P z(x0 )z (x0 ), (8) reference.

g
Φ= ⊥ Γ F1> F2> , F1 (x) = Λ1 (x)PN (x).

g> 4. M AIN R ESULT
In view of Proposition 1 and 2, we extend the results of Cieza

Furthermore, the origin of (5) is asymptotically stable if and Reger (2018) to consider actuator saturation (AS). In addi-
− Φ(x) − Φ> (x) − h(x)S1 (x) 0 and (9) tion, we define two possible minimizations (optimization objecti-
ves) for the SDP.
>
for nz > nx , ∂z
∂x (x)P−1 z(x) = 0 implies x = 0.
4.1 Actuator Saturation (AS)
Proof 1 It can be found in (Cieza and Reger, 2018) with a modi- Proposition 3 Let all conditions of Prop. 1 for local (asymptotic)
fication of (8) using the Schur complement. stability be satisfied and assume:
C5 There exist polynomial matrices Λ2 (x) ∈ Rm×nz and 0

3.2 Existence of ub
S3 (x) ∈ Rm×m such that
The next proposition provides a sufficient condition for the exis-
Λ1 (x )

tence of F2 , i.e. the existence of the (asymptotically) stabilizing g⊥ (x)
z(x ) = > f (x ), (13)
control law (6). Λ2 (x ) g (x )

η11 (x) η12 (x)
Proposition 2 Consider x0 ∈ XP ⊂ Xh and assume Λ1 , g⊥ , z, N > (x ) 0, (14)
η12 P
are selected according to C1 and C2. Then there exists a function
F2 (x) that meets C3 if there exists P = P> 0 and S2 (x) 0 such η11 (x) = (g> g)(x) Su (x)(g> g)(x) − h(x)S3 (x),
that >
∂z
η12 (x) = F2 (x) (x) − Λ2 (x)P.
−φ (x) − φ > (x) − h(x)S2 (x) 0, (10) ∂x
φ (x ) = g⊥ (x)Γ(x)F1> (x) = g⊥ (x)Γ(x)N >
(x)PΛ>
1 (x ), Then the stabilizing control law (6) is restricted to Ub = {ub ∈
Additionally, (9) is solvable as U | ub Su (x)ub ≤ 1} with R
> −1 m×m 3 S (x) = S> (x) 0 for any
with φ (x), S2 (x) ∈ Rnx −m×nx −m . u u
long as x ∈ XP .
− φ (x) − φ > (x) − h(x)S2 (x) 0. (11)
Proof 3 Multiplying (14) on both sides by adequate matrices and
Lastly, if (10) or (11) are satisfied, then a solution for F2 with using the Schur complement yields
0 L(x) + L> (x) ∈ Rm×m is
−1 −1
−> Im −WW > hSu 2 (g> g)−1 S3 (g> g)−1 Su 2 (15)
g⊥ ( x ) −>
F2 = −g (x)Γ(x)F1 (x), L(x) Γ (x) (12)
> > > 1
g> ( x ) −1 1 1 1
with W (x) = S 2 (g> g)−1 (F ∂ z P− 2 − Λ P 2 ) and P 2 P 2 =
u 2 ∂x 2
Proof 2 See (Cieza and Reger, 2018, Prop. 5). P. Now taking the spectral norm on (15) for x ∈ XP ⊂ Xh , i.e.
1 2
h ≥ 0, and the definition of XP as P z ≤ 1 we have
−2
Application of the algorithm starts with adequate selection of Λ1 , 2
z, g⊥ and N according to (4), (5), C1 and C2. Later, we choose h 2
− 1 > −1 >
and solve (for convenience) (7), (9), (10) or (11) searching for P − 12 1
Λ
∂z

1≥ S
u
2
( g g ) F2 ∂x P − 2 P 2
(and F2 in case of Prop. 1) under (8) which defines an upper and

2
lower bound on P, namely x0 ∈ XP ⊂ Xh for some given x0 . 2
> 1 2
− 1 > −1 −2 1 − 21
Λ
∂z

≥ S u
2
( g g ) F2 ∂x P − 2 P 2 P z

2 2
In comparison, Proposition 2 requires the solution of smaller 2
− 1 > −1 >
LMIs to calculate the parametrized function F2 , see (12), or to ≥ Su 2 (g g) F2 ∂∂ xz P−1 z − Λ2 z

guarantee its existence, whereas Prop. 1 defines F2 as general
2
function s.t. (7) (and (9)) is satisfied, which grants more flexibility − 1 2

2 > −1
at the expense of computational cost. In order to use SOS with = Su ub = ub Su ub ,

2
SDP we force F2 (in Prop. 1) to be a polynomial function of some
selected degree. where last equalities are obtained with (13) and (6).
Proposition 2 can also be used as a fast indicator such that Propo- After solving the conditions of Proposition 1 and 3, we may cal-
sition 1 will work. Note that Proposition 2 contains the minimal culate a control input ub ∈ Ub , for any x ∈ XP . Proposition 3 can

also be extended to work with Prop. 2 by replacing (12) in (14). Proposition 4 implies that if there is a solution to the conditions of
This yields an LMI which is not necessarily polynomial. Therefo- Propositions 1 and 3 with (17), then there also exists an (asympto-
re, we restrict L to be polynomial and multiply (14) on the right tically) stabilizing control law (16). In addition, if F2 = F20 = F21
with the square non-singular matrix6 then (16) is reduced to (6) and (17) becomes (7) (or (10)). Propo-
" # sition 4 can be easily extended to work with Prop. 2 (instead of 1).
Im 0 0 0
> In this case, (17) is reduced to
0 N ( x ) Γ > ( x ) g>
⊥ (x ) N (x ) Γ> (x )g(x ) ∂z
∂x (x ) >
⊥
>
Li>m em + Li>1 e1 Li>m em ≺ 0,

Li1 e1 ... ...
and on the left by its transpose. This results in conditions that can
g⊥ −> −>

be solved by means of SOS + SDP. F2i = −g> (x)Γ(x)F1> (x), Li (x) Γ (x ).

g>
Following the works of Hu and Lin (2001); Valmorbida et al. In the same way as in (Hu and Lin, 2001; Valmorbida et al.,
(2013); Ichihara (2013), among others, we may use the polyto- 2013; Ichihara, 2013) for multiple input systems, we can adopt
pe or polytopic saturation model within the algebraic IDA-PBC, the independent input saturation given by usat-i = sat(ux , u, u) and
as phrased in the following proposition. ux = ub + (g> g)uδ , where u and u are maximum and minimum
Proposition 4 Let the conditions of Propositions 1 and 3 be sa- values of ub in Ub . Figure 1 illustrates the situation for m = 2,
tisfied for some system of the form (4) resulting in some matrices g> g = I2 , ux , ub , usat-i and sets Ub , Us .
P, F2 and a locally (asymptotically) stabilizing constrained con-
troller u = ub ∈ Ub given by (6). Consequently, there is a new u2 ux
usat-i
(asymptotically) stabilizing control action
n o u2 usat-n
us ∈ Us = us = ub + (g> g)−1 Θuδ |θk ∈ [0, 1] , (16) Us
> ub
∂z
uδ = (F21 − F20 ) P−1 z, F2 = F20 , u1
∂x u1 u1
provided that there exist matrices F21 (x) ∈ Rm×nz and S̄i1 ...im (x) Ub
0, s.t. for all ik ∈ {0, 1} with k = 1 . . . m, u2
−Φi1 ...im (x) − Φ>

i1 ...im (x) − h(x)S̄i1 ...im (x) 0, (17)
Figura 1. Relations of u constrained and saturated.
g⊥
Φi1 ...im = > Γ F1 F2i1 (x)e1 . . . F2im (x)em ,
> > >

g Here, we also observed that in order to have AS, independent input
saturation (usat-i ) is not the only solution. Therefore, to simplify
where Θ = diag(θ1 , . . . , θm ) and ei the ith unity vector. In addi-
(17), we select θ1 = θ2 = · · · = θm and a new saturation function
tion, asymptotic stability is achieved if (9) are satisfied and (17)
given by
is strict.
Proof 4 Define usat-n = ub + (g> g)−1 uδ min(ρ1 , . . . , ρm ),
 >
e (u−u )
F2 = ΘF21 + (Im − Θ)F20 , (polytope) (18)  e>k (g> g)bu , if e>


>
k ux > ek u, e> >
k (g g)uδ 6= 0,
 k δ
>
and βk0 + βk1 = 1, θk = βk0 , then (16) follows from (6) and (18). ρk = ek (u−ub ) , if e> ux < e> u, e> (g> g)u 6= 0,
 e>k (g> g)uδ k k k δ
Then, replace (18) in (7), multiply it by ∑1ik =0 βkik for convenience


1, otherwise,

and substitute S1 with S̄i1 ...im which does not affect stability, see
(Cieza and Reger, 2018). Then (7) results in which is also shown in Figure 1. Selection of usat-n reduce 2m−1
1 1 inequalities and polynomial matrices S̄? in (17).
0 ∑ β1i1 . . . ∑ βmim −Φi1 ...im − Φ> i1 ...im − hS̄i1 ...im ,
i1 =0 im =0
4.2 Optimization Objectives in SDP
and rewritten as a sum of positive semidefinite polynomial fun-
Proposition 1–3 only guarantee a solution for P and F2 (x) without
ctions (convex set) this yields
any performance or optimization goal in the SDP. In addition, we
2m −1 may set the following simple objectives:
0 ∑ β̄ j −Φ j − Φ>j − hS̄ j , (19)
j =0 Optimization 1 (Volume maximization of XP )
m
with j = ∑m k−1 , 2 −1 β̄ = 1. Therefore, a sufficient con- trace(Y )
k = 1 ik 2 ∑ j =0 j minimize
dition for (19) is (17). The proof of asymptotic stability follows a
P Inz

similar procedure. subject to 0. (20)
Inz Y
>
6 Note that using C2, the square matrix [N ∂z
∂ x ⊥ ] and as a consequence
Proof 5 The volume of XP is proportional to det(P), see (Boyd
p
>
[NΓ> g> >
⊥ , NΓ g, ∂ x
∂z
] has full rank. et al., 1994, pp. 48-49). In addition, from KL-divergence between
⊥

two multivariate normal distributions, we obtain the relation First, we pick z(x) = [x1 , x12 + x2 ]> , g⊥ = [1, 0], Γ = I2 , Λ1 = [0, 1]
and Λ2 = [1, 0]. Thus, ∂∂ xz is unimodular and C1–C2 are satisfied.
trace(Inz − A−1 ) log(det(A)) trace(A − Inz ) (21) Then we select S = diag(9, 9), S (x) ∈ R2×2 with polynomials
h 1
of degree 2 as elements and test Proposition 1 with Optimization
for any real matrix A 0. Therefore, maximizing the volume of
1 (maximizing XP ), obtaining XP = x ∈ R2 | γ (x) ≤ 1 , with

XP with P 0 is equivalent to maximize log(det(P)). Using (21)
γ (x) = 9x14 − 0.001x13 + 18x12 x2 + 9.0x12 − 0.001x1 x2 + 9x22 .
we enlarge the minimum bound of log(det(P)) by minimization of
trace(P−1 ) which is equivalent to Opt. 1 with Schur complement
Next, for illustration we select (a minimum bound on P)
in (20). >
x0 = [0, 2] ∈ XP (previously found) and solve (for a new P and
This minimization is also used empirically in (Ichihara, 2013). F2 ) the conditions of Prop. 1 and 3 with Opt. 2 (minimization
Optimization 1 maximizes the volume of XP by maximizing the of Su ) for S3 (x) ∈ R a polynomial of degree 6, resulting in
minimum bound of P given by Y −1 . Note that searching for the Su = 100.134.
biggest XP does not demand the explicit selection of x0 (right
hand side of (8)). Finally, we evaluate Prop. 1 and 3 with Opt. 1 selecting, for ins-
tance, Ub = u ∈ R | Su = 112 ≥ kuk2 . The results can be seen

Optimization 2 (Volume minimization of Ub ) in Figure 2, which shows sets XP ⊂ Xh , XP ⊂ Ub , and the pha-
se portrait in x1 –x2 plane of the closed-loop for 10 extreme initial
minimize trace(Su ) positions x0 represented by symbol “∗”. Here all trajectories con-
subject to Su = constant. verge to the origin as expected. In addition, Figure 3 illustrates 5
seconds of respective control actions (calculated with (6)), which
Proof 6 Along the same lines of Optimization 1, except that we are all constrained in Ub . As mentioned in Section 4, we can also
consider the upper bound of (21). use Prop. 2–3. Table 1 shows a comparison between both Propo-
sitions for x0> = [0, 2] ∈ XP , Su = 112 . We conclude that Prop. 2
Without loss of generality, define F2 (x) = F̄2 (x)PN (x), 0 = yields better optimization results.
>
F̄2 (x)P ∂∂ xz (x), for some function F̄2 ∈ Rm×nz . Then, (14) be-
⊥ 4
comes X P
> > > 2 Uc
(g g) Su (g g) − (F̄2 − Λ2 ) P (F̄2 − Λ2 ) 0,
Xh
0
for all x ∈ Xh . This shows that minimization of Su (upper bound
of u) is equivalent to minimize F̄2 − Λ2 and an upper bound of −2
x2
P. As a consequence, it is required to have at least one minimum

bound on P (right hand side of (8) or Opt. 1). −4
−6
5. S IMULATIONS
−8
It is well-known that the SOS property is a sufficient condition
for checking the non-negativity of a polynomial function (Parrilo, −3 −2 −1 0 1 2 3
2000). For this reason, we may search for positive semidefinite x1
matrices that are matrix SOS polynomials in Propositions 1–4.
To guarantee strict inequalities in the SDP solver, we add 10−3 Inz Figura 2. Sets XP , Xh , Ub , and phase portrait for 10 extreme initial positions.
in P 0, 10−3 Inx −m in (10), and 10−3 In in (7) and (17). The
algorithm is processed in Matlab by use of SOSTOOLS and
SDPT3, see (Papachristodoulou et al., 2016). For details on the Tabla 1. Comparison of Prop. 1, 2 in Sec. 5.1.
transformation from SOS to SDP see (Parrilo, 2000).
Prop. 1, 3 Prop. 2, 3
In the following examples we search for asymptotically stabilizing Opt. 1: det(P) 35.198 41.064
controllers wrt. two systems using the results of Proposition 1–4. Opt. 2: Su 100.134 87.345
Values presented in this paper have been rounded to three decimals
for better visibility.
5.1 Nonlinear Second Order System 5.2 Third Order Multiple Input System with AS
We shall test Proposition 1–3 for synthesizing an asymptotically Now, we consider a third order system given by
stabilizing constrained controller in the system
x2 − 2x3 − 2x1 x2 − 2x22
    
2 1 x1 0 ẋ1
ẋ1 x + x2 0 −x1 1 0 ẋ2  =  x1 x2 + u1 ,
= 1 + u.
ẋ2 x1 1 0 0 1 ẋ3 x2 x3 + u2

10 0
5 −0.2
−0.4
uc
x
−0.6
−5 7x1
x2
−0.8 x3
−10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
time (s) time (s)
Figura 3. Response of control signal ub (ub stays in Ub ). Figura 4. States with x0 = [0, −0.65, 0]> for the third order system in closed loop.
u1
with AS using usat-n , i.e. θ1 = θ2 . In the controller synthesis ac- u2
cording to C1–C2, we choose g⊥ = [1, 0, 0], 5
   
0 1 x1 0
Λ>
1 =
 1  , Λ2 (x) = x2 0 0 , Γ = −x1 1 0 ,
usat-n
0 x3 0
−2 0 0 1 0
and z(x) = [x1 , x2 , x22 + x1 x2 + x3 ]> (unimodular ∂∂ xz ). This exam-

ple is computationally more challenging. Therefore, we select
Sh = diag(100, 100, 100) and use Prop. 2 as fast indicator (that −5
Prop. 1 will work), which is met successfully. Then, we take
S1 ∈ R3×3 , F20 (x), F21 (x) ∈ R2×3 and S3 (x) ∈ R2×2 with poly-
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
nomials of degree 2 and 4, respectively, and apply Propositions 1,
3, 4 with Opt. 1 for the user defined7 choice Su = diag(102 , 82 ). time (s)
Figura 5. Saturated control action usat-n .

For avoiding excessively large ux , we constrain each
of the cons-
tant elements of F21 represented by fi j with fi j < 10. The re-
sults are illustrated in Figures 4 and 5. Figure 4 shows the sta- S3 Compute u with Prop. 4 and P, F2 found in S2.
δ
tes (x1 scaled for clarity) in closed-loop under initial condition
[0, −0.65, 0]> = x0 ∈ XP ⊂ Xh . It is clearly seen that all states S4 Implement the saturation functions usat-i or usat-n .
will converge to the origin. Figure 5 illustrates the first second of
usat-n . Note that u2 is saturated, obviously, without compromising Additionally, we enjoy features as: no need to solve a PDE, dissi-
stability. Furthermore, using Prop. 2 in this system gives worse pation in design, and one step IDA-PBC. Simulations of two poly-
optimization results, which shows that the selection of the best nomial example systems validate our approach.
Proposition (1 or 2) is system dependent.
ACKNOWLEDGMENT
6. C ONCLUSION
The first author would like to acknowledge the financial sup-
In this paper we provide an algebraic solution for IDA-PBC that port obtained from: (1) Deutscher Akademischer Austauschdienst,
is able to resolve the problem of actuator saturation. To this end, Germany, and (2) Programa Nacional de Becas y Crédito Educati-
we restrict the design to a class of polynomial systems that yield vo, Peru. The second author would like to acknowledge the finan-
conditions which are solvable with SOS and SDP. The presented cial support from European Union Horizon 2020 research and in-
algorithm requires the following steps: novation program, Marie Skłodowska-Curie grant agreement No.
734832.
S1 Select Λ1 , Λ2 , z, g⊥ and h.
REFERENCES
S2 Define Su and calculate ub with Propositions 1 (or 2), 3 and
Opt. 1 to maximize the volume of XP . The minimum Su can
Astolfi, A., Chhabra, D., and Ortega, R. (2002a). Asymptotic Sta-
also be calculated with Opt. 2.
bilization of Some Equilibria of an Underactuated Underwater
7 The minimum S can be found similarly as in Example 5.1. Vehicle. Systems & Control Letters, 45:193–206.
u

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31
Evaluación de productos IMERG V03 y TMPA V7 en la detección de crecidas caso de estudio cuenca del río Cañar
Evaluación de productos IMERG V03 y TMPA V7 en la detección

de crecidas caso de estudio cuenca del río Cañar
Guachamín Wilmer1,2, Páez-Bimos Sebastián2, Horna Natalia2

1 Instituto Nacional de Meteorología e Hidrología
2Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Civil y Ambiental, Quito, Ecuador
Resumen: Los productos de precipitación por satélite de la Misión de Medición de Precipitación Tropical (TRMM)
y su sucesor la Medición de Precipitación Global (GPM), proveen de datos de precipitación para aplicaciones
hidrológicas en cuencas hidrográficas sin datos o información escasa. El propósito de este estudio es evaluar la
aplicación de los productos satelitales IMERG V03 y TMPA V7 para modelación hidrológica y la potencial detección
de caudales de crecidas en la cuenca del río Cañar. Los productos satelitales IMERG V03 y TMPA V7 a escala
espacio temporal 0.1° x 0.1° (10 x 10 km) /1 hora y 0.25° x 0.25° (25 x 25 km) /3 horas respectivamente, en eventos
de crecidas en el período marzo 2014 a diciembre 2015 subestiman las intensidades de precipitación, misma que se
atribuye a la topografía fuertemente accidentada. Los resultados muestran que los productos satelitales mejoran la
distribución espacial de la lluvia registrada solamente con los pluviómetros considerando los métodos de corrección
como Double Kernel Smoothing (DS), y Residual Inverse Distance Weigthing (RIDW). Para modelación hidrológica
con HEC-HMS se pudo identificar que los productos de precipitación corregidos por los métodos DS y RIDW generan
caudales más ajustados a los observados, especialmente cuando los eventos de crecida registran una alta probabilidad
de detección de lluvia (POD) y una mayor intensidad de precipitación. Los resultados muestran el potencial que tienen
productos satelitales fusionados con observaciones de campo para la simulación de caudales de crecidas en cuencas
con escasos datos de campo.
Palabras clave: IMERG, TMPA, DS, RIDW, modelo, eventos de crecidas.
Evaluation of IMERG V03 and TMPA V7 products in the detection

of flood events in Cañar river basin
Abstract: The satellite precipitation products, such as Tropical Rainfall Measuring (TRMM) and it is successor
Global Precipitation Measurement (GPM), provide precipitation data for hydrological applications in basins without
data or with scarce information. The purpose of this paper is to evaluate satellite-based products IMERG V03 and
TMPA V7, for hydrological modeling and the potential detection of flood discharges in the Cañar river basin. The
evaluation of IMERG V03 and TMPA V7 satellite products at a different spatio-temporal resolutions of 0.1°x 0.1°
(10 x 10 km) 1 hour, and 0.25° x0.25° (25 x 25 km) 3 hours respectively, at events during the period March 2014 –
December 2015, shows that the rainfall intensity is underestimated. This is related to the disperse rain gages, which
do not register in a proper manner the rainfall events, as well as the mountainous topography of the terrain. The results
show that the satellite-based products improve the rainfall spatial distribution registered by rain gages, when including
correction methods such as Double Kernel Smoothing (DS) and Residual Inverse Distance Weighting (RIDW). The
evaluation of the correction methods was carried out by comparing discharges simulated with the hydrological model
HEC-HMS and observed ones. When applying the DS and RIDW methods to IMERG V03 and TMPA V7 products,
the hydrological model is able to produce discharges that are closer to the observed ones. Moreover, the calibrated
hydrologic model HEC-HMS can simulate discharges that fit the flood events for all both satellite-based products
(IMERG V03 and TMPA V7), when these products register a high probability for detection (POD) and a high rainfall
intensity. The results show the potential of satellite products merged with rainfall observations for the simulation of
flood discharges in basins with scarce rainfall data.
Keywords: IMERG, TMPA, DS, RIDW, modelling, flood events.
1 1. INTRODUCCIÓN desafiante especialmente en regiones montañosas donde la red

pluviométrica es escasa y donde existe una gran variabilidad
La información de precipitación es fundamental como entrada espacial de precipitación producto de relieve de alta montaña
para la simulación de caudales a través de modelos (Buytaert et al., 2006; Castro, 2016).
hidrológicos. Las simulación hidrológica es una tarea
victorino1metallica@gmail.com

32
En la actualidad se encuentran disponibles productos En cuanto a lo modelación hidrológica de crecidas en cuencas

satelitales derivados de la misión de Medición de Precipitación se puede mencionar a estudios como, Arteaga (2017) donde se
Tropical (TRMM) y su sucesora, la misión de Medición de evalúa el modelo hidrológico HEC-HMS para la predicción
Precipitación Global (GPM), los cuales proveen datos a escala hidrológica y de crecidas, en la cuenca baja del río Cañar,
global y generalmente a altas resoluciones espacio-temporales. validando el modelo calibrado con cuatro eventos registrados,
Estas proporcionan una alternativa de fuente de datos para la dos eventos de crecida fueron reproducidos satisfactoriamente
variable precipitación en cuencas hidrográficas con escasez de por lo que recomienda analizar a mayor detalle los datos
datos o sin datos. hidrometeorológicos y características físicas de la cuenca
antes de su aplicación. Otros estudios a nivel global como Joo
Uno de los últimos avances en el campo de la teledetección et al., (2013) presenta un estudio comparativo de dos modelos
para estimar la precipitación a escala global es la misión GPM, lluvia escorrentía ReFH-model y HEC-HMS en eventos de
lanzada por la National Aeronautics and Space Administration inundación en Corea, el modelo ReFH mostró limitaciones en
(NASA) y Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) el 27 la simulación de caudal máximo mientras que HEC-HMS
de febrero de 2014, diseñada para abordar las limitaciones de mostró mejor caudal máximo. Razi et al., (2010) realizarron
su predecesora la misión TRMM. La misión GPM establece un estudio de estimación de inundaciones utilizando el modelo
nuevos estándares para las mediciones de precipitación, HEC-HMS para el río Johor en Malasia, la evaluación del
mejorando las resoluciones espacio temporales y estimaciones rendimiento del modelo registra un coeficiente de correlación
de nevadas así como lluvias ligeras gracias a la mejora en sus cercano a 1, el error del 4% del caudal pico con lo que sugiere
sensores pasivos y activos (Liu et al., 2015). que este modelo se puede utilizar como herramienta para
estimación de caudal pico.
La estimación y predicción de fuertes precipitaciones es
crucial para muchas aplicaciones, tales como la gestión de En la modelación hidrológica HEC-HMS a partir de productos
recursos hídricos, predicción de inundaciones, alerta satelitales se la ha realizado en diversas cuencas con fines de
temprana; así como para la gestión y mitigación de desastres estimación de crecidas. Nikolopoulos et al., (2013) destacan la
(Prakash et al., 2016). Las inundaciones repentinas mantienen necesidad de mejorar los productos de precipitación satelital
un rango devastador y son responsables de daños para permitir un uso más apropiado para aplicaciones de
significativos, pérdidas de vidas e impacto económico. Esta eventos de inundación. Shahid et al., (2016) evalúa el modelo
amenaza requiere el desarrollo de sistemas eficaces de alerta HEC-HMS para simular caudales basado en datos de
de inundaciones para mitigar el riesgo. Los sistemas de alerta precipitación de la misión TRMM, el modelo calibrado fue
de inundaciones en base a mediciones de lluvia o estimaciones evaluado y se encontró consistencia en caudales simulados y
de teledetección con modelos hidrológicos pueden observados. Por tanto la información satelital pudo ser útil para
proporcionar predicciones de caudales de crecidas proporcionar alertas de picos de caudal en tiempo real. Yang
(Nikolopoulus et al., 2013). et al., (2017), sobre la aplicabilidad de la precipitación
obtenida en base a productos de la misión TRMM por el
En referencia a investigaciones sobre inundaciones en la modelo hidrológico HEC-HMS para la identificación de
región, Sedano et al., (2013) en el Análisis de aspectos que inundaciones en la cuenca del río Xiangjiang en China, indica
incrementan el riesgo de inundaciones en Colombia, para el que los resultados de simulación son aceptables para
periodo abril 2010 a diciembre 2011 en el que se registró 5.2 identificar eventos a pesar del sesgo en el tiempo y magnitud
millones de personas afectadas y 683 muertos, concluyen que de caudales picos, por lo que indica que las simulaciones deben
es necesario abordar el manejo de inundaciones con un ser usados con precaución. Los dos últimos casos muestran
enfoque diferente, migrando hacia procesos integrales y con resultados alentadores en el contexto de cuencas de gran
mayor capacidad de adaptación. Ávila et al., (2016) en el tamaño.
estudio de tendencias recientes de las precipitaciones,
inundaciones repentinas y deslizamientos de tierra en el sur de En cuanto a la evaluación de productos satelitales y la
Brasil indican que la intensidad de las precipitaciones ha modelación hidrológica en contexto regional, Zulkafli et al.,
aumentado en las escalas de tiempo anuales y estacionales, (2013), en el análisis comparativo de rendimiento de las
aunque estas no alcanzan umbrales estadísticos significativos versiones 6 y 7 de TRMM 3B42 (TMPA) para aplicaciones
sus impactos en el medio ambiente son severos con un hidrológicas en cuencas andino-amazónicas, concluyen que el
incremento en deslizamientos de tierra y produciendo producto de la versión 7 tiene un sesgo significativamente más
inundaciones repentinas. Además indica que estos resultados bajo y una mejor representación de la distribución de las
pueden ser utilizados por los tomadores de decisiones para precipitaciones. Además de las versiones 6 y 7 para
establecer umbrales iniciales en medidas preventivas. Jha et modelación hidrológica la mejora en el algoritmo de
al., (2012) ofrecen una orientación operativa de gestión de estimación de precipitación de la versión 7 se traduce en
riesgo de inundaciones en un entorno de transformación del aumento de eficiencia del Nash-Sutclife y reducción del sesgo
medio ambiente y clima cambiante en el que se identifican relativo entre caudales observados y simulados en un 30%-
medidas adecuadas e integradas en materia de riesgo de 95%. Méndez et al., (2016), para la estimación de
inundaciones. Adicionalmente en uno de sus casos de estudios precipitación obtenida de productos satelitales de alta
indica sobre la Misión de Medición de Precipitaciones resolución espaciotemporal, con registros pluviométricos a
(TRMM), menciona que ha mejorado la modelización de escala diaria y técnicas de corrección, muestran que IMERG
precipitaciones mismo que han conducido a un mejor presenta mejor correlación que CMORPH y CHIRPS sin
pronóstico de las inundaciones. embargo IMERG presenta mayor subestimaciones de

33
precipitación para altitudes medias seguido por CMORPH y

CHIRPS. Zubieta et al., (2017), en el estudio de productos de
precipitación IMERG versión final, como datos de entrada a
un modelo hidrológico distribuido para la cuenca amazónica
de Perú y Ecuador, así como los productos TRMM (TMPA
V7, TMPA RT) y datos de lluvia observada. En general, los
autores concluyen que IMERG, TMPA V7 y TMPA RT se
correlaciona con la precipitación observada y para el análisis
de caudales indica que IMERG es tan útil como TMPA V7 y
TMPA RT. Recientemente, Asurza et al., (2018) para la
evaluación de productos 3B42RT, 3B42V7 e IMERG en el
modelamiento hidrológico de una cuenca en el altiplano
Peruano indica que IMERG corregido presenta una
considerable mejora permitiendo captar muy bien la
estacionalidad de la lluvia reduciendo la subestimación. En
consecuencia su aplicación en el modelamiento hidrológico
permite estimar mejor los caudales.
Figura 1. Ubicación del área de estudio
En el Ecuador el INAMHI ha implementado un sistema de

En la cuenca se producen frecuentemente crecidas que afectan
alerta temprana para la cuenca del río Cañar (SAT Cañar) con
a la población aledaña. Esto ha llevado que las autoridades
13 estaciones hidro-meteorológicas que registran variables en
locales y regionales pongan en marcha diferentes actividades
tiempo real y transmiten a intervalo de tiempo horario, los
para mitigar su amenaza. Es así que Secretaria Nacional del
caudales y precipitación desde el fin del año 2013. Sin
Agua en el año 2009 contrato los estudios para el control de
embargo, a pesar de los esfuerzos realizados aún quedan
inundaciones del río Bulubulu, Cañar y Naranjal cuyo objetivo
cuencas que no cuenta con instrumentación adecuada; por lo
fue medidas ingenieriles para controlar las inundaciones que
que, el estudio sobre la aplicación de sensores remotos en la
producen estos ríos y estabilizar sus cauces. La obra se
detección de crecidas es una alternativa válida para
inauguró en el 2016, a partir de este año mitigar las crecidas
complementar la limitación de datos provenientes de
del río Cañar debido a intensidades fuertes. De esta forma se
pluviómetros.
busca proteger poblados, infraestructura y áreas de producción
agrícola. Es importante que estas medidas estructurales vayan
En la región hasta el momento no se han publicado resultados
acompañadas de medidas no estructurales como sistemas de
de modelación de caudales de crecida en base a productos de
alerta temprana en fin de complementar la protección ante
precipitación derivados de sensores de teledetección; sin
inundaciones.
embargo, su estudio y análisis ha sido sugerido (Zubieta et al.,
2017). Planteado ese contexto general, esta investigación tiene
En la Figura 2, se muestra el marco metodológico que describe
por objetivo evaluar los productos satelitales IMERG V03 y
el proceso mediante el cual se procura obtener información
TMPA V7 como entrada de precipitación para modelación
para entender, verificar, corregir o aplicar los productos de
hidrológica de caudales de crecidas en la cuenca del río Cañar.
precipitación IMERG V03 y TMPA V7 en la detección de
caudales de crecida en la cuenca del río Cañar.
2. METODOLOGÍA
2.1 Zona de estudio
La cuenca hidrográfica del Cañar (2246 km2) se ubica en la

zona centro occidental del Ecuador. La cuenca alta tiene una
topografía fuertemente accidentada conformada, por la
cordillera occidental de los Andes, y descendiendo
abruptamente la elevación del terreno hasta llegar a una
topografía plana en el punto de cierre de la cuenca a 19 msnm.
(Figura 1).

34
hidrometeorológica, textura de suelos, cobertura vegetal de

instituciones gubernamentales (Tabla 1). En lo
correspondiente a información satelital, se utilizaron los datos
de los productos IMERG V03 y TMPA V7 a escala espacio
temporal de 0.1° x 0.1° a 30 minutos y 0.25° x 0.25° a 3 horas,
respectivamente. Ambos productos son generados por la
NASA y obtenidos de https://pmm.nasa.gov/.
2.3 Preprocesamiento de datos precipitación
El preprocesamiento de la información de lluvia se ha

realizado por medio de tres métodos: control de extremos,
consistencia interna y consistencia espacial (Shen et al. 2010;
Manz et al. 2017). Para el control extremo se comparan valores
horarios máximos con los diarios, de las estaciones
automáticas con valores diarios máximos obtenidos de
estaciones convencionales. Si el dato horario supera el valor
diario esta debe ser reemplazada como no disponible (NA).
Del análisis de estaciones automáticas en la cuenca
hidrográfica del río Cañar, en comparación con estaciones
convencionales se lo realizó únicamente para la estación
M0412 Suscalpamba de este control de datos se obtuvo un
0.37% de datos rechazados o no válidos.
Para el resto de estaciones se realizó un análisis de consistencia

Figura 2. Flujo de procesos en la determinación de caudal interna (Figura 3), donde se eliminaron valores de las
estaciones automáticas H0471, M5091, M115 que excedían
2.2 Recopilación y procesamiento de información valores de precipitación máxima en 24 horas del estudio de
lluvias intensas (Guachamín, 2015), identificados en las Zonas
Para este estudio se ha recopilado información, requerida y 15, 20 y 47 respectivamente, registrando el porcentaje más alto
disponible de tipo hidrometeorológica, series a menor para la estación H0471 con 6.58%.
intervalo de tiempo disponible de estaciones automáticas y
convencionales del INAMHI, cartográfica de la red
Tabla 1. Información utilizada en el estudio.
Información cartográfica Formato Año Resolución/ Escala Descripción Fuente
SRTM Raster 2009 30 x 30m Modelo digital de terreno 30m. NASA
Estaciones meteorológicas Vector 2014 1:50000 Ubicación de estaciones hidrometeorológicas INAMHI
Textura del suelo Vector 2002 1:250000 Descripción de texturas del suelo MAGAP-SIGAGRO
Cobertura y uso del suelo Vector 2013-2014 1:100000 Caracterización de uso y cobertura del suelo MAE-MAGAP
En cuanto a consistencia espacial se realizó una revisión

manual a través de los gráficos de la serie temporal para cada
estación automática de la cuenca hidrográfica en estudio. Para
lo cual se consideró la situación altitudinal de las estaciones
automáticas y la cercanía entre las mismas. Se registraron
valores altos para las estaciones M1151, M5096 y M0412
valores que fueron rechazados y reemplazados por NA en la
base de datos.
2.4 Preprocesamiento de datos caudal
La estación hidrológica H0472 Puerto Inca localizada a la

salida de la cuenca hidrográfica, es la estación que registró los
datos más confiables de nivel de agua en el río Cañar. Para
estos datos se revisó el ajuste gráfico de los hidrogramas en
sus valores máximo, medio y mínimo instantáneos en base a
observaciones diarias, por lo que se convierte en la estación de
control para este estudio.
Figura 3. Zonificación de intensidades

35
2.5 Descripción de productos satelitales de precipitación de control de inundaciones Cañar; por lo que la información
registrada por la estación H0472 a partir de esta fecha refleja
TMPA caudales no naturales. Por esta razón se consideró el rango de
información de 12/03/2014 al 31/12/2015.
El producto TRMM Análisis de Precipitación Multisatélite
(TMPA), se basa en la calibración de estimaciones de Se han definido umbrales de inundación en las estaciones
precipitación, obtenidas mediante sensores microonda e infra- automáticas meteorológicas e hidrológicas en base a los
rojos de múltiple satélites, que luego son ajustadas con registros históricos de las estaciones convencionales y en los
observaciones de precipitación. El resultado de este proceso es análisis de modelación hidrológica e hidrodinámica. Este
el producto tipo de investigación (TMPA “research” versión), análisis se validó también a la experiencia de los observadores
que se produce a una resolución espacio-temporal de 0.25° x de las estaciones hidrológicas automáticas y convencionales
0.25° y 3 horas. El conjunto de datos cubre una banda de las cuales fueron comprobadas con los registros históricos de
lat/lon 50° N-S para el período desde 1998 a la actualidad. nivel. Se consideró un evento cuando el nivel de agua en la
(Huffman et al. 2007). estación hidrológica Cañar en Pto. Inca (H0472) supera su
umbral de aviso de 3.5m. La estación Cañar en Pto. Inca
IMERG (H0472) ha sido considerada como la estación de control,
debido a que se encuentra ubicada aguas abajo en el area
El producto IMERG se basa en una red internacional de propensa a inundaciones, misma que registra información
satélites, que proporcionan estimaciones de precipitación de automatica horaria de nivel de agua. El umbral de alerta 4.5m
alta resolución, combinando mediciones de varios sensores está definido en función del inicio de la inundación, mientras
microondas (PWM) e infrarrojos (IR) (Huffman et al. 2015). que el umbral de aviso es cercano al 75% del valor de alerta
Los algoritmos para la producción de IMERG provienen de (Páez & Llerena, 2014).
algoritmos que fueron desarrollados para la misión TRMM, así
como de otros desarrollados para productos similares. En este estudio se registran ocho eventos que superan el nivel
de aviso y tan solo uno (evento 1) supera el nivel de alerta.
Este estudio se centra en el algoritmo de IMERG V03 que Para la modelación se consideró el evento 1 al ser el más
intercalibra todas las estimaciones de precipitación de representativo de una crecida. Los otros eventos solo
microondas, junto con estimaciones de sensores infrarrojos superaron el nivel del umbral de aviso, por lo que no fueron
calibrados por microondas (Huffman et al. 2015) en una representativos para calibrar o validar un evento de crecida.
resolución espacial de 0.1º x 0.1º y una resolución temporal de Eso se confirma al comparar los caudales máximos de los
30 minutos. El conjunto de datos cubre una banda de lat/lon eventos 2 al 8, que son alrededor de la mitad del caudal
60° N-S para el periodo marzo 2014 a la actualidad. El sistema máximo del evento 1. Por esta razón, se ha seleccionado para
se ejecuta dando primero una estimación rápida y la validación de caudales solo el evento 5, ya que es el que
proporcionando sucesivamente mejores estimaciones a mejores resultados de modelación presentaba y el cual se
medida que llegan más datos. El paso final usa datos de encontraba dentro de los eventos más cercanos al nivel de
pluviómetros mensuales para crear productos a nivel de alerta. En cuanto a la evaluación de la precipitación, si se
investigación (Huffman et al. 2015). Los sensores del GPM consideraron los 8 eventos registrados en la Tabla 2.
son el microwave imager (GMI) y radar de precipitación de
doble frecuencia (DPR). El sensor GMI presenta resolución Tabla2. Eventos ocurridos en la estación H0472.
espacial más alta que el TRMM microondas imager (TMI), Nº Inicio Fin evento Tiempo al Nivel Caudal
evento pico (m) (m3/s)
mientras que el sensor DPR presenta mejor exactitud en 1 29/03/2014 31/03/2014 30/03/2014 5.55 725
mediciones y mejor identificación de líquidos, hielo, partícula 12:00 12:00 15:00
de precipitación de fase mixta en comparación con el sensor 2 06/02/2015 10/02/2015 09/02/2015 3.55 277.8
radar de precipitación (PR) del TRMM. 22:00 02:00 07:00
3 24/02/2015 25/02/2015 24/02/2015 4.48 436.4
00:00 05:00 10:00
La base de datos de lluvia a nivel horario de estaciones 4 19/03/2015 21/03/2015 20/03/2015 4.19 383.9
automáticas del INAMHI en la cuenca del río Cañar fue la 16:00 12:00 9:00
información de referencia para el ejercicio comparativo, ajuste 5 27/03/2015 30/03/2015 29/03/2015 4.08 364.8
y corrección, tomando como referencias algunas 16.00 18:00 5:00
investigaciones planteadas (Nerini et al. 2015; Manz et al. 6 16/04/2015 17/04/2015 17/04/2015 3.94 341.1
0:00 19:00 0:00
2017). La resolución espacio-temporal de productos para este 7 25/04/2015 27/04/2015 26/04/2015 3.70 302.2
estudio correspondiente IMERGV03 es 0.1° 1 hora y a TMPA 1:00 08:00 22:00
es 0.25° 3 horas. 8 05/05/2015 06/05/2015 06/05/2015 3.46 265.5
2:00 15:00 1:00
2.6 Selección y análisis de eventos
2.7 Medidas de evaluación de precipitación
La información de la estación automática Cañar en Puerto Inca
(H0472) está disponibles desde el año 2013 a la presente fecha. La evaluación de los productos satelitales en base a las
Sin embargo, la información de productos IMERG está observaciones de campo a nivel 1 hora y 3 horas, se ha
disponibles desde febrero de 2014 hasta la fecha. realizado en dos categorías. La primera, cuantitativa, describe
Adicionalmente, el 12 de enero de 2016 se inauguró el sistema la relación de estimaciones satelitales y las observaciones

36
mediante indicadores estadísticos como coeficiente de ∑𝑛𝑖=1(𝑆𝑖 − 𝐺𝑖)

correlación (CC), Error medio absoluto (MAE), Raíz del error 𝑃𝐵𝐼𝐴𝑆 = 𝑥100% (4)
∑𝑛𝑖=1 𝐺𝑖
medio cuadrático (RSME), Sesgo relativo (PBIAS). La
segunda categoría, cualitativa, se utiliza para describir la Donde 𝑆𝑖, 𝐺𝑖 son intensidad de precipitación del satélite y
habilidad de los productos satelitales en la detección de la observada (pluviómetro) respectivamente en el paso de tiempo
lluvia mediante indicadores como la probabilidad de detección 𝑖 y 𝑆̅ 𝑦 ̅𝐺 son los correspondientes promedios aritméticos
(POD), Falsa alarma (FAR), CDF Ratio (Tang et al. 2016; Tan durante el período de evaluación y 𝑛 es el número total de
et al. 2016; Prakash et al. 2016). pasos de tiempo.
El insumo para el cálculo de los indicadores estadísticos es la 2.9 Índices de detección
información de IMERG V03 0.1°x0.1° a 1 hora y TMPA V7
0.25°x0.25° a 3 horas, con valores observados de las Para la detección de eventos de precipitación se calculó la:
estaciones automáticas en el área de estudio. probabilidad de detección (POD), falsa alarma (FAR) y CDF
RATIO. La evaluación de la estimación de satélite sobre
La base de datos de precipitaciones de estaciones del INAMHI pluviómetro se realiza mediante el uso de la tabla de
organizada fue la información de referencia para el ejercicio contingencia que refleja la frecuencia de “si” o “no” el
comparativo, ajuste y corrección, a la resolución temporal producto satelital y las estaciones registran precipitación.
tomando como referencias algunas investigaciones planteadas
(Nerini et al. 2015). Donde un acierto (a) se registra cuando el producto satelital y
el pluvímetro registran datos. Una falsa alarma (b) se obtiene
2.8 Errores estadísticos cuando el producto satelital registra un valor pero no en los
valores de pluviómetro. Los valores (c) cuando no registra el
Las medidas estadísticas que fueron utilizadas en este estudio producto satelital y si registra el pluviómetro y correctos
son: negativos (d) se dan cuando no existe valor del producto
satelital ni del pluviómetro.
Coeficiente de Correlación (CC), calcula el nivel de
asociación entre datos de información satelital y los Probabilidad de detección (POD), se define como la
pluviómetros, el valor del coeficiente está -1≤1. Donde CC=1 proporción de ocurrencias que se pronosticaron correctamente,
indica correlación positiva perfecta. mientras más cercano a 1 es el valor de POD mejor es la
detección realizada por el satélite, una estimación perfecta
∑𝑛𝑖=1 (𝑆𝑖 − 𝑆 )( 𝐺𝑖 − 𝐺 ) POD es igual a 1.
𝐶𝐶 = (1)
√∑𝑛𝑖=1(𝑆𝑖 − 𝑆 )2 √∑𝑛𝑖=1(𝐺𝑖 − 𝐺 )2 𝑎
𝑃𝑂𝐷 = (5)
𝑎+𝑐
Error medio absoluto (MAE), toma el valor absoluto de los
errores y los promedia durante todas las series de tiempo Falsa alarma (FAR), es la detección de precipitación que en
consideradas, toma el valor absoluto de cada número para de realidad no sucedieron, es decir que detecto el satélite pero no
esta manera evitar que el número negativo y números positivos los pluviómetros. El valor de este término está entre 0 y 1
se anulen, valor perfecto del MAE es 0. mientras más cercano a 0 sea el valor quiere decir que mejor
es el pronóstico realizado y que no se han emitido falsas
1 𝑁 alarmas.
𝑀𝐴𝐸 = ∑ (𝑆𝑖 − 𝐺𝑖) (2)
𝑁 𝑛=1 𝑏
𝐹𝐴𝑅 = (6)
La raíz del error medio cuadrático (RMSE), evalúa la 𝑎+𝑏
magnitud típica del error de las estimaciones del satélite con la
de los pluviómetros con sensibilidad a los errores más grandes CDF RATIO, determina la función empírica de distribución
y valores atípicos, valor perfecto del RMSE es 0. acumulativa (𝐶𝐷𝐹; 𝐹(𝑥)) para cada producto de precipitación
satelital (SPP), se compara con el correspondiente indicador
de CDF. La CDF puede representarse como percentiles
𝑛
1 discretos, y la proporción de los percentiles a través de toda la
𝑅𝑀𝑆𝐸 = √ ∑(𝑆𝑖 − 𝐺 )2 (3) CDF muestra lo bien que los SPP estiman el indicador de
𝑛
1 distribución de las lluvias. Una estimación perfecta de CDF
RATIO es 1.
El sesgo relativo (PBIAS), evalúa la diferencia media entre las
𝑃𝑠, 𝑗
estimaciones del producto satelital y la observada 𝐶𝐷𝐹 𝑅𝐴𝑇𝐼𝑂 = ( 7)
pluviométrica. El sesgo relativo puede ser positivo o negativo. 𝑃𝐺, 𝑗
Un sesgo negativo indica una subestimación de la
precipitación satelital y un sesgo positivo una sobreestimación Dónde: 𝑃 precipitación correspondiente al percentil 𝑗, 𝑆 𝑦 𝐺
de precipitación satelital, el valor perfecto es 0. son respectivamente intensidad de precipitación satelital y
pluviómetro, una estimación perfecta de CDF RATIO es 1.

37
2.10 Métodos de fusión pico el 30 de marzo de 2014 a las 15:00 en la estación

hidrológica H0472 ubicado en el poblado de Puerto Inca. La
La fusión de valores de precipitación IMERG V03 1 hora y precipitación se registró en la cuenca baja y media del área de
TMPA V7 3 horas, se realizó utilizando técnicas indicadas por estudio misma que se pueden observar en la Figura 4. Para la
Nerini et al., (2015) y Dinku et al., (2013). Estos métodos asignación de valor inicial en la modelación hidrológica se
propuestos utilizan los datos de precipitación observada a nivel consideraron los métodos para procesos hidrológicos de la
1 hora y 3 horas. Para realizar esta fusión se utilizó la librería Figura 6. En el modelo meteorológico se consideró el valor de
Rainmerging del Git Hub que se puede descargar de la la precipitación en función del área en las 34 subcuencas, el
dirección modelo de subcuenca se consideró los parámetros generados a
https://github.com/zedzulkafli/Rainmerging/tree/master/R. partir de los métodos de pérdida seleccionado y de los datos
generados a partir de información grid y temática, para el
Los métodos de fusión que se utilizaron de la librería fueron caudal base se consideró a partir del hidrograma observado y
Mean Bias Correction (MBC), Double Kernel Smoothing el tiempo de control se consideró en base al evento 1.
(DS), Residual RIDW interpolation (RIDW).
El modelo hidrológico aplicado en el estudio es el modelo
Mean Bias Correction (MBC), método de fusión basado en HEC-HMS, semi-distribuido, es decir que las características
productos satelitales multiplicado por el sesgo total entre la morfológicas y climatológicas son consideradas como
precipitación estimado por los pluviómetros y los valores de uniformes para cada una de las 34 subcuencas generadas.
satélite, así asumen un sesgo uniforme sobre el espacial. La modelación hidrológica de la cuenca hidrográfica considera
los siguientes aspectos:
∑𝑁
𝑗=1 𝑍𝐺(𝑥𝑗)
𝐵= (8)  La información hidrometeorológica registrada por las
∑𝑁
𝑗=1 𝑍𝑆(𝑥𝑗)
estaciones automáticas que forman parte de la red
instalada en la cuenca del río Cañar es horaria.
Donde N es el número de pluviómetros disponibles dentro del
dominio del satélite, ZG (xj) and ZS (xj) son los valores de  La información satelital de IMERG V03 se muestra
precipitaciones diarias de pluviómetros y satélite a nivel horario y TMPA V07 a nivel 3 horas.
correspondiente al pluviómetro localizado j.  La información satelital de IMERG V03 y TMPA
V07 fue corregida por metodologías no paramétricas
Double Kernel Smoothing (DS), técnica no paramétrica fue de corrección de precipitación satelital MBC, DS y
desarrollada por (Li & Shao, 2010) para aplicaciones con RIWD.
escasez de datos. Este método es la interpolación de los puntos
residuales, usando la función residual de kernel y el campo La calibración del modelo hidrológico está en función de un
ajustado del satélite por sus residuales. evento de crecida ocurrido el 30 de marzo del 2014.
𝑍𝐷𝑆𝑘 = 𝑍𝑆𝑘 − 𝜀𝐷𝑆𝑘 (9)
Residual Inverse Distance Weigthing (RIDW), esta función

calcula el sesgo residual en cada par de puntos de píxeles e
interpola estos en el campo de satélite usando la ponderación
de distancia inversa (IDW) en cada paso de tiempo. Estos
residuos se interpolan utilizando la ponderación de la distancia
inversa (IDW) y la superficie residual interpolada agrega de
nuevo a las estimaciones por satélite (Dinku et al. 2013).
𝑟𝑖 = 𝑍𝐺,𝑖 − 𝑍𝑆,𝑖 (10)
Donde: 𝑍𝐺,𝑖 es la observación de precipitación del pluviómetro Figura 4. Distribución espacial de la precipitación registrada en el evento1 a
en el pluviómetro i, 𝑍𝑆,𝑖 es la estimación satelital 0.1°x 0.1° 1hora
correspondiente y 𝑟𝑖 es la diferencia residual en el pluviómetro
i. 2.12 Modelo de Cuenca Cañar
2.11 Modelación Hidrológica La definición del modelo de cuenca, se lo realiza a partir de

los siguientes criterios: un Modelo Digital de Elevación (DEM
La modelación se realizó en base a los datos, corregidos y por sus siglas en inglés) de 30 metros disponible de la misión
validados, desarrollados en HEC-DSS de los registros de 10 Shuttle Radar Topography Mission (SRTM), del tamaño de
estaciones automáticas a escala temporal horaria del evento 1. pixeles de los productos IMERG y TRMM (10km y 25km,
respectivamente) y una distribución espacial adecuada de
El evento inició el 29 de marzo de 2014 a las 12:00 y finalizó variables como: precipitación de los productos IMERG y
el 31 de marzo de 2014 a las 12:00, registrándose el caudal TRMM, número curva (CN) y pendiente. Con la ayuda de la
herramienta HEC-GeoHMS, disponible para todas las

38
versiones del sistema de información geográfica ArcGIS. El Los valores iniciales se realizaron para CN en función del La
modelo de cuenca generado por la extensión HEC-GeoHMS, asignación inicial de valores a los parámetros se realizó de la
cuenta con las características físicas para los componentes de siguiente manera. Los valores de Curva Número (CN) se
Subcuenca, Unión, Sumidero, mismas que se observan en la asignaron en función del grupo hidrológico, uso, cobertura,
Figura 5. textura y condiciones hidrológicas del suelo; para lo cual se
realizó una intersección entre las capas de textura con la
cobertura y uso de suelos. Este producto en conjunto con el
grupo hidrológico de suelo y condiciones hidrológicas según
la clasificación establecida por la Natural Resources
Conservation Service (NRCS) define los valores de CN
distribuidos en la cuenca. A fin de obtener los valores de CN
para cada una de las 34 subcuencas, se ponderó los valores de
CN en función de los pixeles de valores de CN en cada
subcuenca (Figura 7). Para el hidrograma unitario Clark lluvia
–escorrentía, los dos parámetros a ingresar en el modelo son el
tiempo de concentración (Tc), el coeficiente de
almacenamiento (R), mismos que fueron calculados en base a
características fisiográficas de la cuenca. El tránsito del
hidrograma por método de Muskingum el coeficiente k se
estimó entre el intervalo de tiempo entre los centros
geométricos de los hidrogramas aguas arriba y aguas abajo y
para el coeficiente X de atenuación del hidrograma se
consideró el valor de 0.2. En “método de flujo base” en este
Figura 5. Modelo de Cuenca Hec-Hms
estudio se utilizó constante, que considera el caudal base
constante y que fue determinado como el caudal
2.13 Selección de métodos para procesos hidrológicos
inmediatamente anterior al inicio del hidrograma de crecida
para cada evento.
Los métodos a aplicar fueron seleccionados en base a una
revisión bibliográfica, los que comúnmente son aplicados en
hidrología y han dado buenos resultados (Yang et al. 2017;
Shahid et al. 2016). En la Figura 6 muestra los principales
parámetros de los métodos de simulación en procesos
hidrológicos.
Figura 7 . Número Curva
2.14 Calibración del modelo

Figura 6. Parámetros de los métodos de simulación en procesos hidrológicos El objetivo de la calibración es optimizar la estructura del
modelo y estimar en cada uno de los parámetros de las
Los métodos a utilizarse son: en “pérdidas” SCS Número de ecuaciones del modelo. La calibración se realiza ajustando los
Curva, al ser uno de los métodos más comunes y además han caudales simulados a caudales observados mediante la
demostrado buenos resultados (Feldman et al. 2000; Yang et optimización de los parámetros en base a criterios
al. 2017); “método de transformación” se utilizará el seleccionados y funciones objetivo de optimización.
hidrograma unitario de Clark (Arteaga, 2017; Yang et al. 2017; (Araghinejad et al. 2013). Los parámetros considerados para
Shahid et al. 2016) con mejores resultados en relación a otros la calibración son CN, K y X. Los parámetros fueron
métodos para su aplicación. En “método de flujo base” en este seleccionados luego de un análisis de sensibilidad de
estudio se utilizó constante, que considera el caudal base parámetros.
constante y puede variar para cada evento.

39
La calibración se realiza sobre el evento1 (29/03/2014- 2.15 Sensibilidad de parámetros del modelo
31/03/2014) la identificación de parámetros se realiza
manualmente. Este análisis permite definir la importancia de cada parámetro.
Además entender cómo funciona el modelo o las razones por
La evaluación gráfica se realizó comparando visualmente los las que no funciona correctamente, aprender de su
hidrogramas simulado y observado, analizando las funciones funcionamiento y detectar si el modelo está
objetivo como diferencia caudal pico, diferencia tiempo del sobreparametrizando, es decir si existen parámetros a los que
pico y diferencia volumen de escorrentía. Para la evaluación el modelo resulta insensible. Para este análisis se ejecuta el
estadística se utilizará un criterio que permita establecer la modelo variando un parámetro específico y los demás
precisión o error del modelo. En este estudio al tratarse de un parámetros se mantienen fijos. Sin embargo la sensibilidad a
evento puntual se consideró para el análisis estadístico de un parámetro dependerá de los valores adoptados por los
precisión del modelo al Porcentaje de Sesgo (PBIAS) y el demás parámetros, con lo que puede ser complejo realizar un
Nash- Sutcliffe (NSE) (Yang et al. 2017). análisis de sensibilidad.
El PBIAS mide la tendencia en cada paso de tiempo a ser Para el presente estudio el análisis de sensibilidad se realizó a
mayor o menor los resultados de los modelos simulados con la par con las pruebas de calibración ya que al variar cada uno
respecto a los caudales observados. El valor óptimo de PBIAS de los parámetros del modelo para encontrar el óptimo, se
es cero, con valores de baja magnitud indica una simulación identificará que parámetro tiene mayor influencia en
precisa del modelo. Los valores positivos indican sesgo de resultados del modelo, tomando como base los parámetros
subestimación del modelo y valores negativos indica sesgo de determinados por (Arteaga, 2017).
sobreestimación del modelo (Moriasi et al. 2007).
2.16 Validación del modelo
La eficiencia Nash-Sutcliffe (NSE) mide la magnitud relativa
de la varianza residual o variabilidad de los datos observados Se realiza con el fin de verificar la calidad de los ajustes de los
comparada con la varianza de los datos simulados (Nash & parámetros obtenidos en la mejor prueba de calibración, que
Sutcliffe, 1970). serán reemplazados en los eventos a analizarse.
2 Se evalúa el modelo para asegurar que cumple con los
∑𝑛𝑖=1(𝑌𝑖𝑜𝑏𝑠 − 𝑌𝑖𝑠𝑖𝑚 )
𝑁𝑆𝐸 = 1 − [ 𝑛 ] (11) objetivos para los cuales fue desarrollado. Esta evaluación
∑𝑖=1(𝑌𝑖𝑜𝑏𝑠 − 𝑌 𝑚𝑒𝑎𝑛 )2
consiste en validar primero el modelo probando la integridad
de su estructura y los conjuntos de parámetros obtenidos
Donde: 𝑌𝑖𝑜𝑏𝑠 es el i-ésimo valor observado, 𝑌𝑖𝑠𝑖𝑚 es el i-ésimo durante su calibración. La validación del modelo no es
valor simulado, 𝑌 𝑚𝑒𝑎𝑛 es el promedio de datos observados y n equivalente a la verificación del modelo. El objetivo de la
es el total de número de observaciones. El valor de los rangos verificación es comprobar que el modelo es "realista". Es decir
del NSE -∞ y 1. Donde NSE de valor 1 es el óptimo, los valores que proporciona una representación lo más cercana posible a
entre 0 y 1 son considerados como aceptables de desempeño, la realidad (Hingray et al. 2015).
mientras que valor ≤ 0 indica que la media del valor observado
es mejor predictor que el valor simulado el cual indica un valor 3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
insatisfactorio.
3.1 Evaluación de productos satelitales en base a
Los criterios de evaluación para PBIAS y NSE, según Moriasi observaciones.
et al. (2007), se los asigna en función de los valores contenidos
en la Tabla 3. Indicadores cuantitativos
Tabla 3. Criterios estadísticos para la evaluación de desempeño del modelo El coeficiente de correlación Figura 8, de las estimaciones con
CRITERIO VALOR CALIFICACIÓN los valores observados para los eventos registrados. Los datos
PBIAS < ± 10 Muy Bueno de estimación que mejor coeficientes de correlación positiva
± 10 ≤ PBIAS ± 15 Bueno registra es IMERG V03 a escala temporal 1h especialmente
PBIAS
± 15 ≤ PBIAS ± 25 Satisfactorio para los eventos 1, 4, 7 y 8 siendo el evento 1 el mejor CC.
PBIAS > ± 25 Insatisfactorio Mientras que los datos TMPA V7 registran un coeficiente de
0,75 < NSE ≤ 1,00 Muy Bueno
0,65 < NSE ≤ 0,75 Bueno correlación bajo de relación positiva o negativa para alguno de
NSE sus cuartiles. Sin embargo para los eventos 2, 3, 5 y 6 TMPA
0,50 < NSE ≤ 0,65 Satisfactorio
NSE ≤ 0,50 Insatisfactorio V7 registran un mejor coeficiente de correlación que IMERG
V03.
Para la evaluación de los hidrogramas simulado y observado,
se analizará las funciones objetivo como diferencia caudal Se debe destacar que en los eventos 1,4 y 5 la relación en
pico, diferencia tiempo del pico y diferencia volumen de general es directa entre los productos satelitales y valores
escorrentía. observados. Lo que indica alto valores de precipitación
observada corresponden altos valores de intensidad de
precipitación de los productos IMERG y TMPA. Varios
factores pueden contribuir al bajo CC tanto en IMERG Y

40
TMPA siendo entre estos la topografía y clima complejo, el

escaso número de pluviómetros que no registran
adecuadamente la precipitación.
El sesgo relativo Figura 9, para las estimaciones con los

valores observados en los eventos registrados. Para IMERG
V03 registra sesgos positivos y negativos en sus cuartiles, pero
en su mayoría de cuartiles son positivos para los eventos 1, 2,
3, 4, 5,6, y 8 dando lugar a una mejor estimación de registro
de precipitación satelital en referencia a estimación de TMPA.
Mientras que TMPA V7 registra sesgo positivo y negativo en
sus cuartiles, pero en su mayoría de cuartiles son negativos
para los eventos indicando un menor registro de precipitación
satelital. El evento 5 registra el menor sesgo tanto para IMERG
V03 y TMPA V7.
Figura 10. Raíz del error cuadrático medio
Figura 8. Coeficientes de correlación
Figura 11. Error medio absoluto
El PBIAS positivo en el TMPA sobrestima las observaciones

de precipitación mientras que para IMERG se reduce
sustancialmente, reducción que es corroborado por Manz et al.
(2017) para la subregiones PCN y AW en la que se encuentra
inmersa la cuenca en estudio.
La raíz del error medio cuadrático Figura 10, en las

estimaciones con los valores observados para los eventos
Figura 9. Coeficientes de sesgo registrados, IMERG V03 es la que registra menor error para
los eventos 1, 2, 3, 4, 5, 6,7 y 8, mientras que TMPA V7
registra mayores errores y valores atípicos para todos los
eventos.
Los valores RMSE muestran una reducción consistente para

IMERG en comparación con TMPA, reducción que es
corroborado por Manz et al. (2017) para todas las subregiones
en la que está incluida el estudio.

41
El error medio absoluto Figura 11, en las estimaciones con los

valores observados en los eventos registrados, IMERG V03
es la que registra menor error para todos los eventos 1, 2, 3, 4,
5, 6,7 y 8 mientras que TMPA V7 registra mayor error para
todos los eventos. Los valores MAE muestran una reducción
consistente para IMERG en comparación con TMPA.
Indicadores cualitativos
Se ha obtenido las siguientes medidas de evaluación de

productos satelitales:
 Probabilidad de detección (𝑃𝑂𝐷)
 Falsa alarma (𝐹𝐴𝑅)
 CDF RATIO
Figura 13. Radio de falsas alarmas
Figura 12. Probabilidad de detección
Figura 14. CDF RATIO
La probabilidad de detección Figura 12, para las estimaciones

con los valores observados en los eventos evaluados, IMERG

42
V03 registra mejor probabilidad de detección para eventos 1, presenta un CDF RATIO más cercano a uno que TMPA
3, 4, 6, 7 y 8 especialmente a intensidades bajas y estas resultados que ratifica lo indicado por Manz et al. (2017).
disminuyen a medida que aumenta la intensidad. Para TMPA
V7 para los eventos 2 y 5 registra mejor probabilidad de Métodos de fusión de datos de estimación de precipitación.
detección, mientras que para IMERG y TMPA el evento 7
registra menor POD. La reducción del POD del satélite se Con la modelación hidrológica se puedo observar las
incrementa conforme aumenta la intensidad de precipitación, estimaciones de caudal a partir de datos de precipitación con
resultado que es corroborado por Manz et al. (2017); Tang et los métodos de fusión DS, RIDW y MBC. El método de DS es
al. 2016 & Córdova, (2017). el que mejor resultado registra seguido por RIDW. Resultado
que es validado por Nerini et al., (2015) cuyo mejor resultado,
El radio de falsas alarmas Figura 13, en las estimaciones con para cuencas con escasez de datos, fue DS en evaluación
los valores observados de los eventos registrados, IMERG hidrológica.
V03 para los eventos 2, 3, 4, 5 y 6 y TMPA V7 para los eventos
1,7 y 8 registran más falsas alarmas a intensidades bajas y que Modelación Hidrológica
se incrementan con una mayor intensidad de precipitación,
resultado que corrobora lo reportado por Manz et al. (2017); La calibración se realizó sobre el evento1 (29/03/2017-
Andrade, (2016). En general de acuerdo a los resultados 31/03/2014), los parámetros obtenidos en la mejor prueba de
IMERG presenta más falsa detección de precipitaciones que calibración del evento1, fueron reemplazados en los ocho
en realidad no sucedieron que TMPA, resultado difiere del eventos de crecidas restantes, para analizar si dichos
registrado para las subregiones PCN y AW por Manz et al. parámetros pueden ser generalizados para los eventos en
(2017). cuestión.
El CDF RATIO Figura 14, en las estimaciones con los valores 3.2 Simulación evento 1 en base a observaciones de estaciones
observados de los eventos registrados, en todos los eventos se automáticas
registran una sobrestimación en la intensidad de precipitación
tanto para productos IMERG V03 y TMPA V7. Además En la Tabla 4, se muestran los resultados de simulación bajo
IMERG V03 para eventos 1, 2, 3, 4, 5, 6,7 y 8 registra un los parámetros iniciales establecidos por el método de
menor CDF RATIO que TMPA V7. Sin embrago para el transformación H.U Clark a escala espacio temporal 1 hora y
evento 8 TMPA V7 registra un CDF RATIO más bajos en el 3 horas.
percentil 100. En general los resultados muestran que IMERG
Tabla 4. Diferencias en los valores de caudal pico por el método de H.U Clark
CAUDAL DIFERENCIA DE DIFERENCIA DIFERENCIA
TIEMPO PICO VOLUMEN
PRODUCTO HIDROGRAMA PICO CAUDAL PICO TIEMPO AL VOLUMEN
(h) (mm)
(m3/s) (m3/s) PICO (h) (mm)
Observado 725.0 30mar2014. 15:00 25.45
1H Estaciones
974.4 30mar2014. 13:00 22.43 248.9 -3:00 -3.02
Automáticas
Observado 725.0 30mar2014. 15:00 25.45
3H Estaciones
778.2 30mar2014. 15:00 21.76 53.2 0:00 -3.78
Automáticas
3.3 Calibración óptimos de los parámetros calibrados para productos a 1 hora

se consideró el valor de CN en una reducción en un 5% del
En el análisis de sensibilidad para cada uno de los métodos de valor inicial de igual manera se realizó un incremento en 20%
transformación, H.U Snyder, H.U SCS y H.U Clark (Arteaga en el parámetro k de Muskingum. Para productos agregados a
2017) indica que el método H.U Clark es el que mejor se 3 horas se consideró el valor de CN en una reducción en un
ajusta, al hidrograma generado por los valores observados en 2% del valor inicial y el parámetro k de Muskingum se
la estación H0472 Puerto Inca, por tanto se procede a realizar mantuvo en su valor inicial.
la calibración del modelo considerando esos resultados.
Para la fase de calibración del modelo a partir del valor inicial,

los parámetros considerados fueron del modelo de subcuenca
el CN, y del modelo de Muskingum K y X. Para el CN el
producto de las capas textura y cobertura del suelo, con el
grupo hidrológico de suelo y condiciones hidrológicas según
la clasificación establecida por la NRCS, para CN a cada una
de las 34 subcuencas, se ponderó los valores de CN en función
del área del raster de valores de CN. El coeficiente k se estimó
entre el intervalo de tiempo entre los centros geométricos de
los hidrogrmas aguas arriba y aguas abajo y para el coeficiente
X de atenuación del hidrograma se consideró el valor de 0.2.
De los resultados simulados, el mejor desempeño y los valores

43
Figura 15. Simulación bajo parámetros de calibración

Figura 16. Caudales evento 1 IMERG V03 y TMPA V7
En la figura 15, los resultados de las simulaciones a partir de 3.5 Re calibración a partir del evento 1
los parámetros de calibración para productos a 1 hora se
registran un caudal de 744.9m3/s observándose una diferencia En este estudio se destaca la necesidad de mejorar la
19.9m3/s con el caudal observado. Para productos agregados a recuperación de la precipitación por satélite para permitir un
3 horas se registra un caudal de 744.8m3/s observándose una uso más apropiado de los productos de precipitación por
diferencia de 19.8m3/s con el caudal observado. satélite para las aplicaciones de eventos de inundaciones.
3.4 Simulación evento1 para métodos de fusión
Considerando la observación anterior y con el fin de recalibrar
En la Figura 16, para simulaciones con el modelo calibrado se el modelo a partir de información de grillas tanto para IMERG
observa que los caudales generados a partir de productos V03 y TMPA V7 a escala espacio temporal 1hora y 3 horas
satelitales IMERG V03, TMPA V7 y métodos de corrección respectivamente, se realizó la misma considerando tanto el
estos registran una subestimación en los caudales. Además se ajuste gráfico del hidrograma y criterio PBIAS. Para el
registra un desfase en el tiempo al pico tanto en IMERG V03 producto IMERG se recalibró a partir del método de
y TMPA V7 siendo mayor en IMERG. corrección RIDW y para el producto TMPA con el método de
corrección DS.
Tabla 5. Valores de caudal métodos de corrección en IMERG V03 recalibrado evento1.
TIEMPO AL DIFERENCIA DE DIFERENCIA DIFERENCIA
CAUDAL PICO VOLÚMEN
HIDROGRAMA PICO CAUDAL PICO TIEMPO AL VOLÚMEN
(m3/s) (mm)
(h) (m3/s) PICO (h) (mm)
OBSERVADO 725.0 30mar2014. 15:00 25.73
DS 857.3 30mar2014. 15:00 22.01 132.3 0 -3.71
RIDW 744.8 30mar2014. 15:00 20.36 19.8 0 -5.37
MBC 425.8 30mar2014. 17:00 14.97 -299.2 2 -10.76
IMERG 255.6 30mar2014. 20:00 10.8 -469.4 5 -14.93
ESTACIONES
744.9 30mar2014. 15:00 19.07 19.9 0 -6.66
AUTOMÀTICAS
En la Tabla 5, Tabla 6 y Figura 17, se muestra el análisis de productos satelitales mejoran la distribución espacial
caudal recalibrado del evento1, para los productos IMERG registrada con los pluviómetros considerando los métodos de
V03, TMPA V7, los métodos de corrección y estaciones corrección.
automáticas. Para los caudales generados a partir de productos
IMERG V03 registran una sobrestimación para DS y RIDW,
mientras que en los caudales generados a partir de TMPA V7
se registra una subestimación en los caudales. De igual manera
se registra un desfase en el tiempo al pico tanto en productos
IMERG y TMPA siendo mayor para IMERG. Los
hidrogramas se ajustan bien al hidrograma observado, mismo
que se indica en el criterio de PBIAS y NSE. Estos resultados
se debe seguramente a que el registro de precipitación en las
estaciones pluviométricas fue ajustado por tanto los métodos
de corrección se ajustaron muy bien. Además cabe indicar que
los mejores resultados para DS y RIDW obtenidos para este
evento son significativamente mejores a los indicados por
Arteaga, (2017) en su estudio y esto seguramente porque los

44
Tabla 6. Valores de caudal métodos de corrección en TMPA V7 recalibrado evento1.

TIEMPO AL DIFERENCIA DE DIFERENCIA DIFERENCIA
CAUDAL PICO VOLÚMEN
HIDROGRAMA PICO CAUDAL PICO TIEMPO AL VOLÚMEN
(m3/s) (mm)
(h) (m3/s) PICO (h) (mm)
OBSERVADO 709.0 30mar2014. 16:00 24.69
-109.6
RIDW 599.4 30mar2014. 16:00 17.86 0 -6.83
DS 711.2 30mar2014. 16:00 20.82 2.2 0 3.87
MBC 527.5 30mar2014. 16:00 17.67 -181.5 0 -7.02
TMPA 710.4 30mar2014. 13:00 19.78 1.4 -3 -4.91
ESTACIONES
744.9 30mar2014. 16:00 20.88 35.9 0 -3.81
AUTOMÀTICAS
evaluados. A continuación se presenta el evento en el que el

modelo proporciona una representación más ajustada y
razonable de esta realidad, adaptada al objetivo buscado
(evento 5).
En la Tabla 7, Tabla 8, Figura 18, se registra que los productos

de precipitación satelital de IMERG son más ajustados y por
tanto también los métodos de corrección evaluados. Para
IMERG el RIDW presenta una diferencia en caudal de -
2.9m3/s, tiempo al pico 2h, volumen -2.91mm y un PBIAS de
0.79 y NSE de 0.99 de calificación muy bueno, seguido por el
método de corrección DS. Para productos TMPA se registra
un subestimación de precipitación sin embargo con los
métodos de corrección el mejor ajuste se dio para RIDW con
una diferencia menor en caudal de -23.3m3/s, tiempo al pico
0h, volumen -4.48mm, un PBIAS de 0.79 y NSE de 0.99 de
calificación muy bueno. Siendo resultados más significativos
Figura 17. Caudales recalibrados evento 1 IMERG V03 y TMPA V7 a los reportados por Arteaga, (2017) para este mismo evento.
Además los resultados muy buenos para los criterio PBIAS y
Validación NSE, para los hidrogramas por los métodos de corrección, se
debe seguramente al registro muy bueno de precipitación por
La validación consistió en utilizar los modelos recalibrados a las estaciones pluviométricas para el evento.
partir de información satelital del evento 1, tanto para IMERG
V03 y TMPA V7 y aplicar estos valores en los ocho eventos
Tabla 7. Valores de caudal métodos de corrección en IMERG V03 evento 5.
CAUDAL TIEMPO AL DIFERENCIA DE DIFERENCIA DIFERENCIA
VOLÚMEN
HIDROGRAMA PICO PICO CAUDAL PICO TIEMPO AL VOLÚMEN
(mm)
(m3/s) (h) (m3/s) PICO (h) (mm)
OBSERVADO 364.8 29mar2015. 06:00 27.85
RIDW 361.9 29mar2015. 08:00 24.94 -2.9 2 -2.91
DS 373.0 29mar2015. 08:00 25.44 8.2 2 -2.41
MBC 349.1 29mar2015. 08:00 26.67 -15.7 2 -1.18
IMERG 170.8 29mar2015. 00:00 18.4 -194 18 -9.45
ESTACIONES
408 29mar2015. 05:00 24.49 43.2 -1 -3.36
AUTOMÀTICAS
Tabla 8. Valores de caudal métodos de corrección en TMPA V7 evento 5.

CAUDAL TIEMPO AL DIFERENCIA DE DIFERENCIA DIFERENCIA
VOLÚMEN
HIDROGRAMA PICO PICO CAUDAL PICO TIEMPO AL VOLÚMEN
(mm)
(m3/s) (h) (m3/s) PICO (h) (mm)
OBSERVADO 363.1 29mar2015. 07:00 27.42
RIDW 339.8 29mar2015. 07:00 22.94 -23.3 0 -4.48
DS 411.5 29mar2015. 07:00 25.69 48.4 0 -1.73
MBC 256.6 29mar2015. 07:00 20.32 -106.5 0 -7.1
TMPA 270.3 29mar2015. 10:00 21.28 -92.8 3 -6.14
ESTACIONES
431.2 29mar2015, 07:00 26.55 68.1 0 -0.87
AUTOMÀTICAS

45
Este estudio también ha resaltado que el modelo hidrológico

HEC-HMS calibrado muestra que para productos satelitales
IMERG V03 y TMPA V7 fusionados, se ajustan a eventos de
crecida en los que los productos satelitales registran una alta
probabilidad de detección de lluvia (POD) y de mayor
intensidad de precipitación.
Los productos satelitales IMERGV03 y TMPAV7 fusionados

con observaciones de campo mediante los métodos DS y
RIDW mejoran los resultados de la simulación de caudales de
crecidas en comparación si solo se usaran datos de
observaciones pluviométricas únicamente. Los resultados nos
permiten aportar con evidencia sobre la aplicación de
productos de precipitación satelital para simular caudales de
crecidas, especialmente para cuencas con escasos datos de
Figura 18. Caudales evento 5 IMERG V03 y TMPA V7.5
campo y para eventos con gran intensidad.
4. CONCLUSIONES
5. RECOMENDACIONES
Este estudio realizó la validación IMERG V03 y TMPA V7
En una evaluación adicional se debe considerar en el modelo
con una red de 13 pluviómetros en la cuenca del río Cañar
hidrológico datos de entrada de los productos IMERG V05 con
durante el período de marzo de 2014 a diciembre de 2015. Los
el fin de comparar si mejoran las estimaciones con respecto de
productos IMERG V03 y TMPA V7 subestiman las
la versión V03. Así mismo, se pueden explorar los productos
intensidades de precipitación, misma que se atribuye a la
de precipitación satelital en tiempo casi real (NRT), que
topografía fuertemente accidentada que registra POD bajos y
servirían a una potencial aplicación en la detección de crecidas
que disminuyen al incrementar la intensidad y FAR altos que
en tiempo casi real, especialmente importante para cuencas de
se incrementan al incrementar la intensidad de precipitación,
gran tamaño. Si bien los resultados presentados IMERG
esta concuerda con lo señalado por Tang et al. (2016).
presenta mejores resultados estas también deberían ser
evaluados a una escala espacio temporal diaria para
Durante el período de evaluación IMERG y TMPA a escalas
estimaciones IMERG V03 y V05 en la estimación de
espaciales y temporales de (1h y 3h, respectivamente), los
precipitaciones máximas en 24 horas, con el fin de observar su
resultados muestran que el IMERG tiene una mejor capacidad
posible uso en la estimación de intensidades máximas y uso en
cuantitativa de estimación de la intensidad de lluvia que
la determinación de hietogramas de diseño y modelación para
TMPA, resultado que corrobora lo registrado por Manz et al.,
eventos de crecidas para diferentes periodos de retorno.
(2017).
Adicionalmente se debería considerar probar un modelo
hidrológico continuo, a paso de tiempo horario para mejorar la
En la evaluación de productos satelitales considerando los
respuesta de la cuenca en cuanto a considerar un posible
métodos de fusión, los productos satelitales IMERG y TMPA
almacenamiento de agua en el suelo/subsuelo y que se reflejen
mejoran la distribución espacial registrada con los
más adecuadamente los caudales.
pluviómetros considerando los métodos de corrección como
Double Kernel Smoothing, Residual Inverse Distance
AGRADECIMIENTO
Weigthing. En base a la estación hidrológica de Puerto Inca se
realizó la evaluación hidrológica identificándose que el
El presente estudio fue posible gracias a la Escuela Politécnica
método de corrección DS es el que mejor resultados registra,
Nacional por intermedio del proyecto de investigación PIJ-15-
seguido por RIDW. En esta evaluación el mejor ajuste gráfico
14: “Evaluación de la aplicación potencial de la precipitación
y estadístico se registró para el evento 1 y evento 5 por los
satelital obtenida de la misión Global Precipitation
métodos de corrección y esto se debe a que para estos eventos
Measurement (GPM) a la gestión integrada de los recursos
las estaciones automáticas representan de manera adecuada la
hídricos en el Ecuador”, y al Instituto Nacional de
precipitación. Además se puede evidenciar al presentar mejor
Meteorología e Hidrología (INAMHI).
POD, mejor CC y menor MAE.
REFERENCIAS
La diferencia observada en el descenso del hidrograma tanto
en el evento 1 como en el 5 se podría originar al haber Alder, R., Bolvin, D., Huffman, G., Bolvin, D., Curtis, S., & Nelkin, E. (2000).
considerado al caudal base como constante a nivel mensual en Tropical Rainfall Distributions Determinated Using TRMM combined
estos eventos. Este caudal base se obtuvo en base al caudal with Other Satellite and Rain Gauge Information. Journal of Applied
previo al inicio de cada evento. A pesar de esta limitación el Meteorology, 39, 2007-2023.
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46
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48
49
Análisis Estadístico Matemático del Comportamiento de Las Condiciones Eléctricas Establecidas en los Ensayos de la Norma ISO 16750-2 en Dos
Módulos de Alarma Automotriz en el Ecuador
Análisis Estadístico Matemático del Comportamiento de Las

Condiciones Eléctricas Establecidas en los Ensayos de la Norma
ISO 16750-2 en Dos Módulos de Alarma Automotriz en el Ecuador
Pancha, Johnny1; Rojas, Vicente1; Lema, Jorge2; Arteaga, Gerardo2

1 Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Facultad de Mecánica, Riobamba, Ecuador
2Universidad Tecnológica Indoamérica, Facultad de Ingeniería y Tecnologías de la Información y Comunicación, Quito,
Ecuador
Resumen: Los dispositivos electrónicos que han sido diseñados para ser instalados en el vehículo pueden ser
sometidos a pruebas necesarias para obtener una certificación o aprobación mínima requerida para ser instalada en el
sistema eléctrico del automóvil. Con el uso de un equipo normado el cual permite generar condiciones eléctricas a un
dispositivo electrónico, se han obtenido diferentes resultados ante el comportamiento eléctrico que se puede encontrar
especialmente en el vehículo; condiciones tales como: caídas momentáneas de tensión, sobretensiones e inversiones
de tensión de voltaje, considerando incluso someter los dispositivos a las fuertes condiciones eléctricas del sistema
automotriz cuando se produce el arranque del motor. Con este análisis se obtiene resultados del comportamiento entre
dos dispositivos electrónicos y de tal manera determinar mediante la validación de cada uno, si las características del
diseño o aspectos de programación pueden influir en el resultado de cada prueba. Esto nos permite considerar varios
aspectos ante el diseño del dispositivo y de esta manera lograr conseguir un óptimo funcionamiento; siendo esto
reflejado en obtener una certificación.
Palabras clave: Módulos de alarma; ISO 16750-2; Condiciones Eléctricas, equipo chroma.
Mathematical Statistical Analysis About the behavior of the

Electrical Conditions Established under the ISO Standard Test
16750-2 in Two Automotive Alarm Modules in Ecuador
Abstract: Electronic devices that are designed to be installed in the vehicle may be subject to tests required for
certification or minimum approval required to be installed in the electrical system of the car. With the use of a
standardized equipment which allows to generate electrical condition to an electronic device, to obtain different
results before the electrical behavior that can be found especially in the vehicle; conditions such as: momentary
voltage falls, surge voltage and invertion voltage, whereas even submit devices to automotive system strong electrical
conditions when starting the engine. With this analysis, results of the behavior between two electronic devices are
obtained and in this way it is determined through the validation of each one, if the characteristics of the design or
aspects of programming can influence the result of each test. This allows us to consider several aspects of the design
of the device and thus achieve optimum performance, this being reflected in obtaining a certification.
Keywords: Alarm modules; ISO 16750-2; Electrical Conditions, chroma equipment.
1 1. INTRODUCCIÓN frecuencias; que son analizados en este artículo para

determinar ciertas condiciones en las que los dispositivos
La norma ISO 16750-2 proporciona todas las pruebas a electrónicos presentan diferenciaciones en su funcionamiento.
ejecutarse en un dispositivo electrónico que está diseñado para
trabajar en el vehículo y acoplarse de manera ideal al sistema Específicamente los elementos sometidos a análisis son dos
eléctrico del mismo. Por lo tanto, algunas marcas automotrices módulos de alarmas automotrices, que al ejecutar las pruebas
reconocidas en el mercado nacional han adaptado ciertas detalladas en la norma se han obtenido resultados diferentes,
pruebas detalladas en dicha norma para garantizar calidad en lo que ha permitido establecer ciertos parámetros que según
los módulos electrónicos que son ensamblados en el vehículo, nuestro criterio influyen en el comportamiento de diseño o
como pueden ser: radios, módulos de alarma, módulos de programación del módulo. La obtención de resultados surgen
gestión electrónica automotriz y sensores, etc. Durante la de la aplicación de las siguientes pruebas específica en la
ejecución de estas pruebas se obtienen algunos resultados norma: Caída momentánea de tensión, condición de arranque
relacionados a la tensión de voltaje y variaciones en sus
evrr_1989@hotmail.com

50
en la cual se clasifica en 4 diferentes pruebas, prueba de controlar al equipo para realizar las pruebas que se le designen,
sobretensión y prueba de inversión de tensión. es decir, aquí se puede seleccionar las pruebas establecidas en
la norma, como también realizar pruebas personalizadas según
2. MARCO TEÓRICO/METODOLOGÍA los requerimiento,(Alonso J., 2014). En la Figura 2 se tiene una
imagen detallada de la interfaz del programa.
2.1 Alarma Automotriz
Para el análisis del comportamiento de un dispositivo

electrónico en las condiciones eléctricas que pueden
desarrollarse en el vehículo, se ha considerado a la alarma
automotriz, siendo éste un dispositivo instalado en la gran
mayoría de vehículos, cuyo funcionamiento debe ser óptimo
debido a que si llegase a presentar fallas debido a problemas
en el sistema eléctrico coloca en peligro la protección del
automotor ante un robo, es decir lo puede volver vulnerable en
ese tipo de situaciones (Alonso J., 2014).
La alarma automotriz, tiene muchas funciones básicas que son

programadas en la unidad de control, las cuales no deben sufrir
daños en su software, tales como desconfiguraciones o saltos
en su programación, (Antoni J., 2011). Para el análisis se ha
seleccionado como función, la condición de anti asalto, en
donde el modulo electrónico está programado para cumplir dos Figura 2. Interfaz del manejo del equipo de ensayo
acciones importante; corte al motor, es decir, elimina la
alimentación de energía a la bobina de encendido o la bomba 2.2 Ensayos
de combustible para inmovilizar al vehículo y evitar que salte
de esta condición con el uso del control a distancia de la En primera instancia, es necesario tener claro cómo se aplica
alarma, y éste únicamente pueda ser desactivado mediante un la norma; determinar cuáles son las condiciones de las pruebas,
código pin a través de un botón valet, (Antoni J., 2011). Al aspectos iniciales o previos durante la ejecución de cada una
realizar las pruebas determinadas en este análisis, se ha de ellas y poder especificar qué ponderación obtuvo el
comprobado el comportamiento de dos diferentes módulos de dispositivo electrónico después del ensayo. Estos aspectos
alarmas en las pruebas determinadas en la ISO 16750-2. están detallados en la norma ISO 16750-1,(Daniels J., 2010).
La información detallada de cada una de las pruebas, de los
2.2 Equipo parámetro a tomarse en cuenta antes, durante y después de la
prueba están especificados en la norma ISO 16750-2,(Lema J.,
Hardware 2016).
Para la realización de las pruebas se usa un equipo normado, De ahí la importancia de tener una lectura clara y amplia para
el cual es constituido por dos aspectos, la parte de hardware, poder adquirir resultados específicos. Las pruebas que se
elemento que envía la tensión hacia los módulos de alarma; la explica a continuación pueden llegar a ser destructivas
configuración de los valores de tensión y amperaje, puede dependiendo del diseño y programación del módulo de alarma,
realizarse desde un programa instalado en un ordenador o en otros casos simplemente será una evaluación de rutina de
directamente a través del panel de teclado del equipo. Posee 4 los módulos.
salidas de corriente (2 positivas y 2 negativas) y una pantalla
LCD donde se puede visualizar el voltaje y amperaje en tiempo El uso del equipo adecuado es primordial, para la evaluación
real (Alonso J., 2014) en la Figura 1 se muestra el hardware se utiliza un equipo que facilita la ejecución de las pruebas; se
del simulador. optó para este fin utilizar un equipo marca Chroma.
Voltaje mínimo
Como punto inicial de las pruebas se requiere someter a los

módulos electrónico, y por tanto conocer el voltaje mínimo de
funcionamiento tal como lo detalla la norma ISO 16750-1, lo
que determina el voltaje mínimo de funcionamiento para cada
módulo de alarma,(Daniels J., 2010).
Figura 1. Equipo de simulación DC Power Supplied Chroma
Se inicia el proceso de la evaluación de cada dispositivo; para
Software lo cual cada prueba se ha establecido con base a un protocolo
de revisión el cual se realiza antes y después de la prueba para
Para la operación y funcionalidad del equipo se requiere de la registrar si existe alguna anomalía o falla en el dispositivo, de
aplicación de un software que es el encargado de manejar y esta manera se consigue establecer un procedimiento formal

51
para cada una de las pruebas. Es inherente mencionar que cada

valor tiene una tolerancia de +/- 0.2 voltios. En la Tabla 1 se
observa la clasificación designada en la norma ISO 16750-1
sobre el voltaje mínimo de funcionamiento.
Tabla 1. Clasificación de equipo en función del voltaje mínimo de

funcionamiento
Voltaje alimentación (V)
Código
Usmin Usmax
A 6 16
B 8 16
C 9 16
D 10.5 16
Figura 5. Ensayo reseteo ante la caída de tensión
Ensayo caída momentánea de tensión Ensayo condición de arranque
Esta prueba somete al equipo a una condición en donde la El sistema eléctrico del vehículo está sometido a condiciones
alimentación principal de tensión sufre una variación, la cual muy particulares cuando se actúa el motor de arranque para
hace disminuir la tensión durante una fracción de segundo para producir los giros iniciales al motor para que éste pueda
luego regresar al valor alimentación de tensión inicial, encenderse; la condición de arranque es un gran desafío para
simulando una posible falla cuando existe algún tipo de un dispositivo electrónico instalado en el automóvil. En la
contacto entre otro cable de conexión o una conexión de tierra ejecución de la prueba se debe cumplir la repetición de 10
deficiente,(Lema J., 2016). En Figura 3 se observa la veces de cada una de la pruebas en sus 4 niveles que conforma
característica de la señal de la prueba relacionando el voltaje este ensayo,(Lema J., 2016). En la Figura 4 se observa el
en función del tiempo. voltaje en función del tiempo, al realizar la prueba de arranque.
Figura 4. Condición de arranque
Figura 3. Ensayo caída momentánea de tensión En el ensayo de arranque es importante considerar que la
norma ISO 16750-2 determina que existen 4 niveles; es decir,
Ensayo reseteo ante la caída de tensión se debe ejecutar estas pruebas que son distintas, en la Tabla 2
se muestra los valores de tensión en el tiempo especificado
El ensayo establecido en esta prueba consiste en ir para cada nivel de la prueba de arranque.
descendiendo los valores de tensión en un 5% del valor inicial,
esta prueba se relaciona con la caída momentánea de tensión Tabla 2. Ensayo de arranque en sus 4 niveles diferentes
con la diferencia que se ejecuta varias veces hasta llegar a un PRUEBA PRUEBA PRUEBA PRUEBA
VARIABLES
NIVEL 1 NIVEL 2 NIVEL 3 NIVEL 4
valor de tensión 0. El tiempo determinado se estima en 5
US 8V 4.5V 3V 6V
segundos en donde se mantiene la caída de tensión y 10
segundos en el valor inicial de tensión,(Lema J., 2016). En la UA 9.5V 6.5V 5V 6.5V
Figura 5 se presenta la gráfica del ensayo considerando el UN 12V 12V 12V 12V
voltaje en función del tiempo. tr 5ms 5ms 5ms 5ms
t6 15ms 15ms 15ms 15ms
t7 50ms 50ms 50ms 50ms
t8 1s 10s 1s 10ms
tf 40ms 100ms 100ms 100ms

52
3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
3.1 Análisis matemático y estadístico
Los resultados obtenidos con base a la captación de señales y

datos en las pruebas de ambas alarmas permitieron realizar
modelos de simulación matemática para identificar el
comportamiento en modelos de ecuaciones.
La modelación se realizó con base al comportamiento de las

señales, las cuales permiten un análisis estructural más
detallado por la forma de dichos diagramas como se indicará
en los siguientes apartados.
Ensayo caída momentánea de tensión
Como resultado en este ensayo se obtuvo que en un módulo de

alarma, después de la ejecución de la prueba salió de la función
de anti asalto de la alarma; mientras que otro módulo de alarma
se mantuvo en la función programa antes de la ejecución de la
prueba. En la Figura 6 se puede interpretar el resultado del Figura 7. Gráfica Prueba Caída De Tensión
comportamiento lineal en la prueba de discontinuidad,
observando que en ambos tipos de alarma la caída es igual, y En la siguiente gráfica de modelación se realizó una regresión
es en una fracción de décima de segundo, por lo cual el análisis polinómica debido a la cantidad de datos y la dispersión de los
matemático de comportamiento no es necesario. mismo por lo cual no se utiliza un modelo matemático
complejo ya que como se observa en las ecuaciones de
resultado y el factor confiabilidad son de 95% para ambos
casos, indicando una aproximación optima la comportamiento
de las pruebas, para asi interpretar el valor de error más bajo.
Ensayo condición de arranque nivel 1
En el ensayo de arranque nivel 1, la alarma A salió de la

función de anti asalto al ejecutarse las pruebas, en el caso de la
alarma B ésta mantuvo la función de anti asalto. Es importante
mencionar que en las pruebas de arranque la alimentación a
este tipo de módulos de alarma según la norma es de 12 voltios.
En la Figura 8 se puede verificar el comportamiento de la señal

en base a la prueba de arranque en condiciones de nivel 1 de
exigencia; generando el trazado del comportamiento y el
Figura 6. Gráfica Prueba Discontinuidad análisis de la media móvil debido a que la misma es el
promedio de comportamiento de una dispersión de datos
El análisis para la regresión únicamente se necesita una media adquiridos con base a una prueba, permitiendo un promedio
móvil debido a la complejidad de la gráfica; ya que se posee del comportamiento.
un conjunto de datos lineales cuyo análisis de modo de puntos
se crea con base a un promedio entre un punto de salto, con El factor de error de la suma de cuadrados indica que los
esto se obtiene la media móvil de un subconjunto de datos factores de cambio de curva en los puntos de giro son mas
originales. estables durante el proceso, aseverando un resultado más
preciso durante toda prueba; con un valor inferior al 10% de
Ensayo reseteo ante la caída de tensión error. Y una aproximación del 64.96%, que aunque no supera
el 85% de acercamiento, se puede verificar en la Figura 8 y el
Los resultados obtenidos según la condición de mantenerse en modelo matemático (Ec.1) un acoplamiento estable.
la función de anti asalto que la alarma A salió de la función al
inicio de la prueba, es decir, cuando la tensión bajo a 6 voltios; En las diferentes pruebas de arranque realizadas, por la forma
mientras que la alarma B se mantuvo en la función de anti del comportamiento que se vio desde la adquisición de las
asalto durante toda la ejecución y al finalizar la prueba. En la señales, se puede observar que su comportamiento se asemeja
Figura 7 se observa el comportamiento lineal de la prueba a las funciones trigonométricas, procedemos a realizar un
generando en este caso con respecto a la prueba de ajuste por el método de suma de senos, ya que como se indica
discontinuidad un modelo matemático. en los siguientes apartados da una veracidad mayor del 70%
en la aproximación de dichas curvas.

53
77.37%, generan un comportamiento del proceso en si es

Para cada ecuación realizada, la variable de cambio y de mucho más estable, generando ese aumento error por el
control es el tiempo, en base a la variación de la tensión. La cambio de tensión del módulo tanto en arranque como final,
modelación se realizó en el software Matlab. pero un enlace más estable en su proceso de prueba, lo que
podemos verificar en la Figura 9 y el modelo matemático
(Ec.2) un acoplamiento estable.
Figura 8. Gráfica prueba de arranque nivel 1
𝑓(𝑡) = 𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏1 ∗ 𝑡 + 𝑐1) + 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏2 ∗ 𝑡

+ 𝑐2) + 𝑎3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏3 ∗ 𝑡 + 𝑐3) Figura 9. Gráfica prueba de arranque nivel 2
+ 𝑎4 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏4 ∗ 𝑡 + 𝑐4) + 𝑎5
(1)
∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏5 ∗ 𝑡 + 𝑐5) + 𝑎6 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏6 𝑓(𝑡) = 𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏1 ∗ 𝑡 + 𝑐1) + 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏2 ∗ 𝑡
∗ 𝑡 + 𝑐6) + 𝑎7 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏7 ∗ 𝑡 + 𝑐2) + 𝑎3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏3 ∗ 𝑡 + 𝑐3)
+ 𝑐7) + 𝑎4 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏4 ∗ 𝑡 + 𝑐4) + 𝑎5
Valores de ajuste: SSE: 8.993, R2: 0.6496 = 64.96% (2)
∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏5 ∗ 𝑡 + 𝑐5) + 𝑎6 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏6
Tabla 3. Coeficientes reemplazo ecuación prueba arranque 1
∗ 𝑡 + 𝑐6) + 𝑎7 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏7 ∗ 𝑡
Coeficient + 𝑐7) + 𝑎8 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏8 ∗ 𝑡 + 𝑐8)
1 2 3 4 5 6 7 Valores de ajuste: SSE: 35.88, R2: 0.7737 = 77.37%, RMSE:
e
a
19.2 12.7 14.4 15.0 0.39 5.07 0.52 1.198
9 3 4 9 5 9 4
1.37 6.66 15.9 Tabla 4. Coeficientes reemplazo ecuación prueba arranque 2
b 2.77 5.05 5.77 11.7
2 3 1
Coeficie
- 1 2 3 4 5 6 7 8
3.66 2.20 nte
c -0.63 0.31 -0.18 1.83 2.98
9 5 17. 13.0 4.71 1.18 39.0 40.9 5.82
7 a 1.01
3 2 2 5 6 8 8
0.3 1.08 1.76 2.18 2.25 2.45 12.7
b 0.63
Ensayo condición de arranque nivel 2 7 8 4 7 1 1 9
-
1.18 0.15 0.65 2.25 5.26 -
c 0.7 0.85
Los resultados de la prueba de arranque nivel 2 mostraron que 5
5 31 04 1 4 6.29
la alarma A no se mantiene en la función de anti asalto
mientras al ejecutarse la prueba, al contrario lo que sucede con
Ensayo condición de arranque nivel 3
la alarma B se mantiene en la función de anti asalto. En la
Figura 9 se ve el comportamiento en diente de sierra para lo
Como resultado de esta prueba se obtiene que la alarma A sale
que se utiliza un modelo de suma de senos ya que el de Fourier
de la función de anti asalto durante la prueba, mientras que en
es una aproximación inferior. el caso de la Alarma B, ésta se mantiene en dicha función
durante y al finalizar la prueba. En la Figura 10 se ve el
El factor de error de la suma de cuadrados indica que los
comportamiento de la señal y los picos de descarga.
factores de cambio de curva en los puntos de giro son más
estables durante el proceso de desarrollo, con un factor de error
El factor de error de la suma de cuadrados para la condición 3
de cuadrados mayor que es de 35.88% y una aproximación de
de arranque indica que los factores de cambio de curva en los

54
puntos de giro son más estables durante el proceso de 75.48%, generan un comportamiento del proceso en si es
desarrollo, con un factor de error de cuadrados mayor que es mucho más estable en la fase de prueba mas no en su inicio y
de 42.06% y una aproximación de 77.71%, generan un arranque debido a las condiciones de tensión, generando ese
comportamiento del proceso inestable, generando ese aumento aumento error por el cambio de tensión del módulo tanto en
error por el cambio de tensión del módulo tanto en arranque arranque como final, pero un enlace más estable en su proceso
como final, pero un enlace aunque inestable en el proceso de de prueba, lo que podemos verificar en la Figura 11 y el
prueba pero genera un comportamiento más idóneo para la modelo matemático (Ec. 4) un acoplamiento estable.
regresión del modelo de control matemático (Ec.3), lo que
podemos verificar en la Figura 10.
Gráfica prueba de arranque nivel 4
13,5
Alarma A Alarma B
8,5
3,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Figura 11. Gráfica prueba de arranque nivel 4
𝑓(𝑡) = 𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏1 ∗ 𝑡 + 𝑐1) + 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏2 ∗ 𝑡

+ 𝑐2) + 𝑎3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏3 ∗ 𝑡 + 𝑐3)
(4)
+ 𝑎4 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏4 ∗ 𝑡 + 𝑐4) + 𝑎5
Figura 10. Gráfica prueba de arranque nivel 3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏5 ∗ 𝑡 + 𝑐5)
Valores de ajuste: SSE: 45.82, R2: 0.7548 = 75.48%, RMSE:
𝑓(𝑡) = 𝑎1 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏1 ∗ 𝑡 + 𝑐1) + 𝑎2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏2 ∗ 𝑡 (3) 0.7714
+ 𝑐2) + 𝑎3 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏3 ∗ 𝑡 + 𝑐3)
+ 𝑎4 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏4 ∗ 𝑡 + 𝑐4) + 𝑎5 Tabla 6. Coeficientes reemplazo ecuación prueba arranque 4
∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏5 ∗ 𝑡 + 𝑐5) + 𝑎6 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏6 Coeficiente 1 2 3 4 5
∗ 𝑡 + 𝑐6) a 24.56 38 31.16 10.53 -0.7752
b 0.3029 0.5159 0.7039 0.8682 8.234
Valores de ajuste: SSE: 42.06, R2: 0.7771 = 77.71%, RMSE: c -0.196 1.675 3.688 5.845 -25.94
6.486
4. CONCLUSIONES
Tabla 5. Coeficientes reemplazo ecuación prueba arranque 3
Coeficientes 1 2 3 4 5 6
a 14.44 10.09 1.132 4.262 0.7789 3.047 Es importante comprender las diferentes condiciones
b 1.005 2.067 3.262 7.652 12.16 7.605 eléctricas que se realizan para evaluar los dispositivos
c -0.011 1.415 2.148 2.614 3.277 -6.546 electrónicos, las condiciones que se han seleccionado para la
análisis de estas dos alarmas automotrices se relacionan a
Ensayo condición de arranque nivel 4 condiciones más comunes que puede aparecer en sistema
eléctrico del vehículo y como estas pueden interferir en la
La alarma A como resultado en este ensayo se obtuvo que ésta protección del vehículo ante un robo.
sale de la función de anti asalto al ejecutarse las pruebas;
mientras que la alarma B se mantiene en la función de anti La selección de la función de anti asalto de la alarma
asalto. En la Figura 11 se observa el mismo comportamiento automotriz presenta la mayor cantidad de periféricos
que en la Figura 9, con la diferencia que la caída de tensión es activados, además de entrar en un laso de programación que
mayor, utilizando por ende el mismo análisis. solo puede ser desactivado mediante el botón valet o código de
desactivación, lo que permite al evaluador poder determinar la
El factor de error de la suma de cuadrados indica que los valoración que menciona la norma y el criterio del resultado
factores de cambio de curva en los puntos de giro son más pueda sustentarse en relación a la permanencia o salida de la
estables en prueba de arranque 4, con un factor de error de función durante cada ensayo.
cuadrados mayor que es de 45.82% y una aproximación de

55
El cambio de la tensión generan que el comportamiento de los docente en Escuela Superior Politécnica de Chimborazo como
modules se altere conforme se activa o desactiva la prueba, docente en la Escuela de Ingeniería Automotriz.
generando un modelo matemático estable a la dispersión de
datos obtenidos, que con errores y aproximaciones medias, se Jorge Lema Loja. Ingeniero en
analiza que su estabilidad es más alta en el centro de las Mecánica Automotriz por la Escuela
figuras, generando así una mayor veracidad a la ecuación de Politécnica Javeriana del Ecuador,
control. Máster en Sistemas Automotrices por
la Escuela Politécnica Nacional. Tiene
Mientras mayor la caída de tensión y la exigencia de la prueba experiencia en el área de
la estabilidad del módulo es menor, aunque su mantenimiento y reparación en
comportamiento en el proceso de funcionamiento en sí, se vehículos a diésel. Se desempeña
mantiene estable aunque se vea afectado notablemente su como docente universitario en las
arranque y cierre como se puede apreciar en los esquemas de áreas de los Sistemas de Inyección Electrónica y matemáticas
control de las figuras. avanzadas para ingeniería. En la actualidad trabaja como
docente en la Universidad Tecnológica Indoamérica.
En cuanto a la prueba de caída momentánea de tensión amabas
alarma se mantienes en la condición de anti asalta, tomando Vicente Rojas. Máster en Sistemas
relación que el tiempo de la ciada del valor de tensión es el Automotrices por la Escuela
mismo pero el valor de tensión mínimo es diferente. Politécnica Nacional (2016);
Ingeniero Mecánico Automotriz por
En el ensayo de reseteo ante la caída de tensión la Alarma A la Universidad Politécnica Salesiana
durante el tiempo de ejecución de la prueba se mantiene (2012), donde fue ayudante de
funcional en la condición de anti asalto pero al decrecer a cátedra desde 2008. Fue subgerente
valores inferiores al voltaje mínimo de funcionamiento ésta general y estructuralista en
pierde la condición programada y se vuelve vulnerable en constructora de estructuras
cuanto a su programación o ejecución en la condición de anti metálicas Efesto. Cuenta con una amplia experiencia en el área
asalto. La alarma B a pesar de llegar a valores de tensión automotriz y nuevas tecnologías. Actualmente labora como
mínimos de funcionamiento al terminar la prueba no pierde la docente investigador en la Escuela Superior Politécnica de
condición programada de anti asalto. Chimborazo en la Escuela de Ingeniería Automotriz.
En relación a la condición de arranque, en sus 4 niveles la Gerardo Arteaga Rodríguez.

Alarma A pierde la condición de anti asalto como resultado de Subcoordinador de la Facultad de
la variación de tensión que se produce en la alimentación de Ingenierías y Tecnologías de la
energía hacia el módulo electrónico. Mientras tanto en la Información y Comunicación de la
Alarma B, el módulo de alarma se mantiene en la condición de Universidad Tecnológica Indoamérica.
anti asalto durante y después de la ejecución de la prueba. La Ingeniero Mecánico por la Escuela
tensión inicial que estable la norma para esta prueba es de 12 Politécnica Nacional, Master en
voltios. Sistemas Automotrices por la Escuela
Politécnica Nacional. Catedrático y
REFERENCIAS directivo universitario por más de 15
años y hasta la actualidad. Gerente General de la empresa
Alonso J.M. (2014).Sistemas de seguridad y confortabilidad, España, Editorial Motor Mundo.
Paraninfo. Pp 105 – 116
Antoni Joan, Barrera Oscar (2011).Sistemas eléctricos, de seguridad y
confortabilidad, España, Editorial Paraninfo
Daniels Jeff. (2010). Tecnología del auto moderno, España, Editorial CEAC
Lema, J.,& Pancha, J. (2016). Diseño y construcción de un módulo electrónico
de alarma automotriz evaluada mediante ensayos establecidos en la norma
ISO 16750-2(tesis de maestría) Escuela Politécnica Nacional, Quito,
Ecuador.
BIOGRAFÍAS
Johnny Pancha. Máster en Sistemas

Automotrices por la Escuela
Politécnica Nacional; Ingeniero en
Mecánica Automotriz por la Escuela
Politécnica Javeriana del Ecuador.
Tiene experiencia en el área de
mantenimiento y reparación de
vehículos a gasolina. Se desempeña
como profesor y capacitador en el área de Electricidad
Automotriz e Inyección Electrónica. Actualmente labora como

56
57
Análisis para la Implementación del Sistema de Gestión de Calidad y del Sistema de Gestión Ambiental para el Laboratorio de Análisis Instrumental de
la Escuela Politécnica Nacional
Análisis para la Implementación del Sistema de Gestión de Calidad

y del Sistema de Gestión Ambiental para el Laboratorio de Análisis
Instrumental de la Escuela Politécnica Nacional
Delgado, Mónica Susana1,2,3; Cabrera, Marcelo1,2 ; Pérez, Gabriela1
1Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador

2Universidad Internacional SEK, Facultad de Ciencias Naturales y Ambientales, Quito, Ecuador
3Universidad de Valencia, Valencia, España
Resumen: El Laboratorio de Análisis Instrumental ubicado en el 5to piso del Edificio No. 17 de la Escuela Politécnica
Nacional brinda servicios de análisis de gases de pozo, biogás, biocidas, solventes, vidrios laminados y templados,
entre otros; no obstante, no cuenta con un sistema integrado de Gestión que incluya la ISO 9001:2015 ni ISO
14001:2015, los cuales deberían ser una base fundamental a fin de permitir una dirección basada en la optimización
de procesos con una disminución de los impactos ambientales que puede generar cualquier empresa. Con estos
antecedentes, el presente trabajo tiene por objetivo desarrollar un mecanismo para implementación de un SIG y que
vaya acorde a la normativa ISO 17025:2015 mediante una búsqueda sistemática de bibliografía y como parte de la
acreditación del mismo. Los resultados obtenidos muestran que la técnica de integración total, propuesta por Block y
Marash (2000) y la técnica de alineamiento propuesta por Ferguson et al (2002), son adecuadas para este tipo de
laboratorio, y replicables para laboratorios similares.
Palabras clave: Calidad, medio ambiente, laboratorio de análisis instrumental, sistemas integrados de gestión.
Analysis for the Implementation of the Quality Management

System and the Environmental Management System for the
Instrumental Analysis Laboratory of the National Polytechnic
School
Abstract: The Instrumental Analysis Laboratory located on the 5th floor of Building No. 17 of the National
Polytechnic School provides services for the analysis of well gases, biogas, biocides, solvents, laminated and
tempered glass, among others; however, it does not have an integrated management system that includes ISO 9001:
2015 nor ISO 14001: 2015, which should be a fundamental basis in order to allow management based on process
optimization with a reduction in environmental impacts what any company can generate With this background, this
work aims to develop a mechanism for implementing a GIS and that is consistent with ISO 17025: 2015 by a
systematic search of literature and as part of the accreditation of it. The results obtained show that the technique of
total integration, proposed by Block and Marash (2000) and the alignment technique proposed by Ferguson et al
(2002), are suitable for this type of laboratory, and replicable for similar laboratories.
Keywords: Quality, environment, instrumental analysis laboratory, integrated management systems.
1 1. CASO DE ESTUDIO Para ello, el LAI cuenta con 2 cromatógrafos de gases marcas
Perkin Elmer y Agilent, un equipo de espectrofotometría de
El Laboratorio de Análisis Instrumental (LAI) ubicado en el Ultravioleta marca Thermo Científic, tal y como se puede
5to piso del Edificio número 17 de la Escuela Politécnica evidenciar en las Figuras 1, 2, 3.
Nacional brinda servicios de análisis de composición de gases
de pozo, biogás, biocidas, solventes, índices de protección UV SIG permitiría una dirección basada en la optimización de
de vidrios laminados y templados, entre otros; no obstante, no procesos con una disminución de los impactos ambientales
cuenta con un sistema integrado de gestión (SIG) a pesar de generados por el laboratorio y adicional a ello precautelar la
que está en proceso de la acreditación de laboratorio bajo la salud de todo el personal del Laboratorio.
norma ISO 17025.
susana.delgado@epn.edu.ec

58
Por lo cual se realiza una revisión sistemática y bibliográfica,

que demuestra que el plantear un Sistema Integrado de
Gestión, a partir de la estructura ISO, es relativamente sencillo
y exitoso si se considera que:
“El éxito de un proceso de integración de sistemas de gestión

viene condicionado en gran medida por la implicación y apoyo
mostrados por la Alta Dirección, tanto en el momento de toma
Figura 1.Cromatógrafo de Gases del LAI marca Perkin-Elmer de decisiones como durante el desarrollo e implantación del
mismo” (Abad, 2011, pp. 85-91).
Ahora bien, se puede volver un sistema integrado de gestión

inmanejable cuando los procesos que involucran el desarrollo
de las actividades se vuelven complicados (Fox, Chionglo, y
Barbuceanu, 2013). Claro ejemplo es el caso de estudio, al ser
un Laboratorio que pertenece al Sector Público, éste no posee
independencia para poder llevar a cabo todo lo relacionado con
Figura 2. Cromatógrafo de Gases del LAI marca Agilent Technologies
la implementación de un SIG, ya que depende de otras áreas
como son: Contabilidad, Facturación, Talento Humano,
Seguridad y Salud Ocupacional, las cuales no necesariamente
se manejan con un Sistema Integrado de Gestión propio.
Dada la dificultad planteada, se evalúan 116 artículos

científicos relacionados, en bases de datos como science
direct, scopus, PubMed, Lilacs, SciELO, Google Scholar, con
5 años de antigüedad y en su mayoría open sources, a fin de
encontrar la estrategia más adecuada para la implementación.
Figura 3. Espectrofotómetro Ultravioleta marca Thermo Scientific 2.2 Estrategia de implementación:
La misión del Laboratorio de Análisis Instrumental de la Propuesta de Block y Marash (2000)

Escuela Politécnica Nacional es el manejar una política de
calidad que permita brindar un servicio a sus clientes Esta propuesta está enfocada a la integración de SIG a partir
enmarcados en la calidad en todos los ensayos que se realizan, de los estándares ISO 9000:2015 e ISO 14001:2015, mediante
alineados con los estándares y normas respectivas (Escuela 2 metodologías:
Politécnica Nacional, 2017).
a. Integración parcial
2. METODOLOGÍA
Considerando para cada sistema de trabajo un manual, que
2.1 Revisión Bibliográfica. Preámbulo contiene documentos compartidos y procedimientos entre el
resto de sistemas, el sistema de gestión ambiental utiliza los
La cuenca hidrográfica del Cañar (2246 km2) se ubica en la procedimientos del sistema de gestión de calidad que se
zona centro occidental del Ecuador. La cuenca alta tiene una pueden aplicar al medioambiente, mediante las modificaciones
topografía fuertemente accidentada conformada, por la necesarias.
cordillera occidental de los Andes, y descendiendo
abruptamente la elevación del terreno hasta llegar a una b. Integración total
topografía plana en el punto de cierre de la cuenca a 19 msnm.
(Figura 1). En este caso los sistemas pierden identidad ya que cualquier
procedimiento se modifica a fin de facilitar el trabajo de
En la actualidad, el LAI está en proceso de acreditación aplicación, y este es plasmado en un documento.
mediante la norma NTE INEN-ISO/IEC 17025:2005, Este
aval es emitido por el Servicio de Acreditación Ecuatoriano en Propuesta de Ferguson et al. (2002)
cumplimiento con los requisitos establecidos en la Norma
NTE – INEN ISO/IEC 17025:2006 “Requisitos generales para Se consideran tres posibles niveles:
la competencia de los laboratorios de ensayo y calibración”
equivalente a la Norma ISO/IEC 17025: 2005 y con los a. Alineamiento
criterios y procedimientos de acreditación del SAE (Servicio
de Acreditación Ecuatoriano). Se está desarrollando el Los sistemas están bajo la jurisdicción de un departamento o
Manual de Calidad con los respectivos procedimientos unidad y cada una de ellas sigue sus propios objetivos y el SIG
generales y procedimientos específicos, los cuales se debe es solo documental.
cumplir en dicha normativa (INEN, 2005).

59
b. Combinación 3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Existe la separación por departamentos o unidades, pero 3.1 Diagrama de proceso del LAI.
algunos procedimientos son comunes.
En la Figura 4 se muestra el proceso LAI como parte de un
c. Integración Departamento que es el de Ingeniería Química, y además es
parte de un Sistema Global que es el de la EPN.
Existe el sistema completamente integrado en todas las áreas:
calidad, ambiente y seguridad industrial.
Figura 4. Diagrama de proceso del Laboratorio de Análisis Instrumental de la Escuela Politécnica Nacional
La Escuela Politécnica Nacional (LAI) realiza ensayos de y envía una orden de trabajo al LAI, el mismo que procede a
diversos tipos para las industrias, los cuales comprenden desde realizar el análisis pertinente y entrega el informe aprobado al
caracterizaciones físico-químicas de los productos hasta cliente.
determinación de sus composiciones mediante técnicas
cromatográficas. 3.2 Resultado de la estrategia aplicada:
Para lo cual, el cliente realiza una solicitud de análisis vía e- Se tomó de referencia la propuesta de Block y Marash (2000)
mail y el laboratorio le envía la cotización correspondiente, como paso 1, porque permite la integración de 2 normativas,
una vez que la cotización es aceptada por el cliente, éste lo que es la de calidad y la de gestión ambiental, muy ligadas al
notifica y entrega la muestra al LAI, el cual llena un registro sistema que está en proceso de implementación que es la ISO
de ingreso y notifica la aceptación de la cotización a la 17025:2005.
secretaria del Departamento de Ingeniería Química (DIQ), ésta
genera una orden de pago, para su posterior envió al En virtud de ello, se ha decidido realizar una integración total,
Departamento de Tesorería. ya que se desea tener un solo manual en el que consten los
requisitos combinados de gestión ambiental y de calidad
La Tesorería se encarga de recibir el pago del cliente para (Abad, 2017). Se puede observar el resultado de la integración
acceder al servicio. Se le emite la factura y cambia el estado de los sistemas en la Tabla 1:
de la proforma en el Sistema Integrado de Información a
“Facturada”, dicho estado es recibido por la secretaria del DIQ

60
Tabla 1. Requisitos de las normas ISO

Elemento Tema 9001:2015 14001:2015
4 CONTEXTO DE LA ORGANIZACIÓN
Contexto General Generalidades externas e internas que afectan a la Generalidades externas e internas que afectan a la
4.1
del Laboratorio. gestión de calidad y seguimiento gestión ambiental
Determinación de
4.3 alcance del Establecer el alcance considerando 4.1, 4.2 Establecer el alcance considerando 4.1, 4.2
SGC/SGA
5 LIDERAZGO
Rectorado/ o su delegado debe establecer la política de
Rectorado/ o su delegado debe establecer la política
calidad que regirá en toda la universidad, así como el
Política General y ambiental que regirá en toda la universidad y la
5.2 laboratorio se encargará de implementarla y mantenerla
ambiental definición de su SGA que incluya los compromisos
en armonía con los objetivos de calidad, compromisos y
para la protección del medio ambiente.
mejoras continuas.
6 PLANIFICACIÓN
Considerar el 4.1, 4.2, riesgos y oportunidades
Planificación Considerar el 4.1, 4.2, en la revisión de riesgos y
6.1.1 relacionados con la prevención de riesgos ambientales y
general, FODA oportunidades a fin de generar una mejora continua.
en relación con los aspectos.
7 APOYO
Se considera las limitaciones de los recursos existentes, y
Apoyo. Recursos. Se establecen los recursos para el cumplimiento del
7.1.1 se amplía el grado de acción con proveedores externos
Generalidades SGA.
en caso de ser necesario.
Se busca la competencia, de tal manera que abarque Se busca la competencia, de tal manera que abarque
7.2 Competencia educación, formación o experiencia del personal de educación, formación o experiencia del personal que
laboratorio en la gestión de Calidad. manejará la gestión del SGA para el laboratorio.
Determinar el mecanismo de comunicaciones internas
Determinar el mecanismo de comunicaciones internas y
y externas pertinentes al SGA que respondan a las
7.4.1 Comunicación externas que respondan a las preguntas que, cuando, a
preguntas que, cuando, a quien, como y quien
quien, como y quien comunica
comunica.
Información EL SGC debe incluir la documentación requerida por la EL SGA debe incluir la documentación requerida por la
7.5.1
documentada ISO 9001:2015 y su eficacia ISO 14001:2015 y su eficacia
8 OPERACIÓN
Implementar acciones determinadas en los apartados
Operación: Se establecen y planifican los requisitos de calidadpara 6.1 y 6.2 de la norma. Se controlará los cambios, y el
8.1 Planificación y los productos y servicios ciclo de vida de los productos y servicios del
Control operacional laboratorio, así como la comunicación a todos los
involucrados
9 EVALUACIÓN DEL DESEMPEÑO
Realizar seguimiento, medir, analizar y evaluar el
desempeño y eficacia del SGA, Se debe comunicar
Determinar donde se evaluará y donde se realizará el
9.1.1 Generalidades interna y externamente según corresponda la
seguimiento de calidad en los procesos del laboratorio.
información referente al desempeño ambiental y
mantener la información documentada apropiada
Realiza auditorías internas que cubren todos los aspectos Realiza auditorías internas que cubren todos los
9.2.1 Auditoría Interna de calidad a fin de mantener la eficacia y eficiencia del aspectos de SGA a fin de mantener la eficacia y
sistema. eficiencia del sistema.
Las auditorías incluirán la frecuencia, métodos,
Para esto se definirán los criterios de la auditoría, la
9.2.2 Auditoría Interna responsabilidades, requisitos de planificación y
objetividad, la comunicación y documentación.
elaboración de informes internos.
10 MEJORA
No conformidad y Se dará pronta respuesta a las quejas, y se las procesará Se mitigarán impactos, y se corregirá acciones
10.2.1
acción correctiva. de acuerdo a los alcances del laboratorio. relacionadas al complimiento del SGA.
Mejorar continuamente la conveniencia, adecuación y
Mejorar continuamente la conveniencia, adecuación y
10.3 Mejora Continua eficacia en la calidad y considerar los resultados,
eficacia del SGA para mejorar el desempeño ambiental.
necesidades y oportunidades
Fuente: ISO 9000:2015, ISO 14001:2015
Propuesta de Ferguson et al. (2002) Objetivo General
Como paso 2, Dada la interrelación de varios departamentos y Manejar una política de calidad que permita brindar un
unidades externas al Laboratorio tal y como se puede ver en la servicio que cumpla con los requisitos y expectativas del
Figura 4, se decidió complementar con la propuesta de cliente en todos los ensayos que se realizan, alineados con los
Ferguson (2002), debido a que sería complicado solicitar la estándares y normas respectivos.
implementación de un SIG a los departamentos aledaños.
Objetivos Específicos
Según González (2011), es importante considerar el ciclo
Deming para la mejora continua (pp. 70-71), es por ello que a  Cumplir con los tiempos establecidos en los procesos de
continuación se presenta el análisis desarrollado para el LAI: análisis y en la entrega del reporte aprobado al cliente.
 Realizar los ensayos de laboratorio basados en las normas
nacionales e internacionales vigentes.

61
Planificar de punta y de esta forma incrementar la investigación y

mejorar la economía del país.
Realizar los ensayos solicitados por el cliente mediante el
cumplimiento con las normas respectivas y la entrega de los 4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
resultados del análisis dentro del tiempo establecido en la
proforma aceptada por el cliente. Para aplicar un Sistema Integrado de Gestión al Laboratorio de
Análisis Instrumental de la Escuela Politécnica Nacional, se ha
Hacer decidido utilizar 2 metodologías: una integración total,
propuesta por Block y Marash (2000) debido a que se desea
1. Emplear normas vigentes en la realización de los ensayos. tener un solo manual en el que consten los requisitos
2. Capacitar al personal en las técnicas de análisis. combinados de gestión ambiental y de calidad.
3. Mejorar la comunicación entre los Departamentos.
4. Facilitar el uso de sistemas de tecnologías de la información La otra metodología utilizada es la técnica de alineamiento
a todo el personal del Laboratorio. propuesta de Ferguson et al., ya que es complicado solicitar la
implementación de un SIG a los departamentos aledaños.
Verificar
Los principales procesos que presentan riesgos para el SGC
1. Llevar un registro la vigencia de las normas cada 6 meses. están dados en las operaciones de la realización del ensayo y
 Ejecutor: Especialista en técnicas de Análisis Químico. análisis de resultados, los cuales pueden ser controlados
 Recursos: El Departamento Financiero entregará los especialmente con capacitación.
recursos económicos en caso de requerir adquirir normas
vigentes, previa autorización de la Dirección Los principales procesos que presentan riesgos para el SGA
Administrativa. están dados en las operaciones de la preparación de la muestra
 Responsable: Jefe del Departamento de Ingeniería y realización del ensayo, los cuales pueden ser controlados
Química. especialmente con una revisión periódica del estado de las
válvulas de los tanques de alta presión y capacitación.
2. Emplear un registro de capacitación de los trabajadores por
ensayo anualmente. La mejora continua es importante mantenerla con la finalidad
 Ejecutor: Especialista en técnicas de Análisis Químico. de que se puedan optimizar cada vez más los procesos,
 Recursos: El Departamento Financiero entregará los recursos, insumos, etc., de un laboratorio.
recursos económicos en caso de requerir adquirir normas
vigentes, previa autorización de la Dirección Se recomienda prestar especial atención al sistema de
Administrativa. auditorías internas por lo que esto permitiría una adecuada
 Responsable: Director Técnico del Laboratorio. implementación del SIG propuesto.
3. Formalizar la comunicación mediante el empleo de correos REFERENCIAS

electrónicos y no emplear únicamente la comunicación verbal.
Abad, J. (2011). Implicaciones de la integración de los sistemas de gestión de
 Ejecutor: Especialista en técnicas de Análisis Químico. Calidad, medio ambiente y seguridad y salud laboral basados en
 Recursos: El Departamento de Gestión de Procesos de la estándares internacionales (Tesis Doctoral). UniversitatPolitècnica de
Información se encargará de asegurar un correcto Catalunya, España
Abad, P. y Rodríguez M. P. (2017). La Integración de Sistemas de Gestión:
funcionamiento de las redes inalámbricas. un Concepto Indefinido. Recuperado de:
 Responsable: Especialista en técnicas de Análisis https://www.prevencionintegral.com/canal-orp/papers/orp-
Químico. 2006/integracion-sistemas-gestion-un-concepto-indefinido. (Octubre
2017).
Block, M. R. y Marash, I. R. (2000). Integración de ISO 14001 en un Sistema
4. Realizar una solicitud que permita la instalación de de Gestión de la Calidad. Madrid: AENOR.
programas informáticos que faciliten la visualización en el Escuela Politécnica Nacional. (2017). Laboratorio de Análisis Instrumental.
cambio del estado de las proformas. Recuperado de: http://www.epn.edu.ec/laboratorio-de-analisis-
 Ejecutor: Secretaria del Departamento de Ingeniería instrumental/. (Octubre 2017).
Ferguson, M., García, M. y Bornay, M. (2002). “Modelos de implantación de
Química. los sistemas integrados de gestión de la calidad, el medio ambiente y la
 Recursos: El Departamento de Gestión de Procesos de la seguridad”, Investigaciones Europeas de Dirección y Economía de la
Información otorgará los programas informáticos Empresa, Vol. 8, No. 1, pp. 97-118.
Fox, M., Chionglo, J. y Barbuceanu M. (2013). “The Integrated Supply Chain
necesarios. Management System”, Recuperado de:http://eil.utoronto.ca/wp-
 Responsable: Jefe del Departamento de Ingeniería content/uploads/public/papers/iscm-intro.pdf. (Octubre, 2017)
Química. González, S. (2011). “Sistemas integrados de gestión, un reto para las
pequeñas y medianas empresas”, Escenarios, Vol. 9, No. 9, pp. 69-89
INEN. (2005). NTE INEN-ISO/IEC 17025:2005, Requisitos generales para la
Actuar competencia de los laboratorios de ensayo y calibración (1ra ed).
Ecuador: INEN.
Implementar nuevas técnicas de análisis para ensayos que ISO. (2015, a). ISO 9000:2015, Sistemas de gestión de la calidad —
actualmente no se realizan en el país mediante la adquisición Fundamentos y vocabulario (1ra ed). Ginebra - Suiza: ISO
ISO. (2015, b). ISO 14001:2015, Sistemas de gestión ambiental — Requisitos
de nuevos equipos a fin de desarrollar ensayos con tecnología con orientación para su uso (1ra ed). Ginebra - Suiza: ISO

62
BIOGRAFÍAS
Mónica Susana Delgado. Graduada de

Ingeniería Civil de la Escuela Politécnica
Nacional, con un Master en Sistemas de
Información Geográfica por parte de la
Universidad de Salzburgo, una Maestría de
Gestión Ambiental en UISEK, y Una
Maestría en Administración Ambiental en
proceso de reconocimiento. Desde el año
1997 fue asistente de investigación para el proyecto AARAM.
A partir del año 1999 trabajó en el laboratorio de ingeniería
ambiental de la facultad de ingeniería Civil y Ambiental de la
EPN, ahora CICAM. De 2001 a 2015, trabajó como consultor
independiente en Medio Ambiente y Gestión de Riesgos, e
Hidrología. Especialista Geomático 3 en el Intituto Espacial
Ecuatoriano, y luego director de investigación en INAMHI,
Asesor de proyectos para funcionarios de la Secretaría de
Gestión de Riesgos.
Marcelo F. Cabrera J. Nacido el 05 de

marzo de 1986 en Quito-Ecuador, fue el
mejor graduado de la Unidad Educativa
“Jean Jacques Rousseau”, promoción
2003-2004. Continuó sus estudios de
pregrado en la Escuela Politécnica
Nacional, obteniendo el título de Ingeniero
Químico Aprobado Cum Laude. Finalmente obtuvo su título
de posgrado en la Universidad Internacional SEK como
Magíster en Gestión Ambiental. Ha trabajado en Incinerox,
Chemeng y Escuela Politécnica Nacional donde hasta la
actualidad labora como docente en la Facultad de Ingeniería
Química y Agroindustria.
Gabriela Pérez. Nacida el 05 de octubre de

1987 en Quito- Ecuador, se graduó con
honores en el Colegio Experimental 24 de
Mayo. Es Ingeniería Química Cum Laude,
realizó como proyecto de titulación el
escalado del tamaño de pellet obtenido en la
fermentación sumergida de sacarosa con
Aspergillus niger, desde un reactor de 2 litros
hasta uno de 14 litros, manteniendo constante el coeficiente
Kla de transferencia de masa. Magister en Ingeniería Industrial
y Productividad. Ganadora del concurso de méritos y
oposición para Especialista en Técnicas de Análisis Químico.
Todos sus estudios superiores y merecimientos los ha
realizado en la Escuela Politécnica Nacional.

Preparación de Artículos para la Revista Politécnica
_________________________________________________________________________________________________________________________
Preparación de Artículos para la Revista Politécnica Utilizar

Mayúsculas en cada Palabra en el Caso del Título
Apellido, Nombre1; Apellido, Nombre2; Apellido, Nombre3

1Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Mecatrónica, Quito, Ecuador
2Escuela Politécnica del Litoral, Facultad de Ingeniería Industrial, Guayaquil, Ecuador
3Universidad de Cuenca, Facultad de Ciencias Exactas, Cuenca, Ecuador
Resumen: Las siguientes instrucciones establecen las pautas para la preparación de artículos para la Revista
Politécnica. Los artículos pueden ser escritos en español o en inglés, pero tendrán un resumen de máximo 250 palabras
en los dos idiomas. Los autores pueden hacer uso de este documento como una plantilla para componer su artículo si
están utilizando Microsoft Word 2013 o superior. Caso contrario, este documento puede ser utilizado como una guía
de instrucciones. El número mínimo de páginas será 6 y el máximo 15, Para el envío de los artículos, los autores
deben seguir las instrucciones colocadas en el sistema de recepción de artículos del sitio web de la Revista Politécnica
(www.revistapolitecnica.epn.edu.ec). En caso de que su artículo sea en inglés colocar el título y el resumen en los
dos idiomas.
Palabras clave: Incluir una lista de 3 a 6 palabras.
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document as an instruction set. The minimum number of pages will be 6 and the maximum will be 15. For submission
guidelines, follow instructions on paper submission system from the EPN Journal
website(www.revistapolitecnica.epn.edu.ec).
Keywords:Include a list of 3 to 6 words.
1 1. SECCIÓN I La presentación inicial debe tomar en cuenta todas las

indicaciones que se presentan en la plantilla, para de esta
Este documento es una plantilla para versiones Microsoft manera tener una buena estimación de la longitud del artículo
Word 2013 o posteriores. Si está leyendo una versión impresa a publicarse. Además, de esta manera el esfuerzo necesario
de este documento, por favor descargue el archivo electrónico, para la presentación final del manuscrito será mínimo.
revistapolitécnicaformato2016.docx. En caso de que el autor
desee enviar el artículo en formato LaTex por favor Como sugerencia, es importante tomar en cuenta que, el primer
comunicarse con la coordinación de edición autor es el investigador que hizo la mayor parte del trabajo,
(epnjournal@epn.edu.ec). Por favor, no coloque numeración mientras que el último autor suele ser el profesor quien es el
ni pie de página en el documento presentado. líder intelectual y, a menudo edita y presenta el borrador final
del documento.
No cambie los tamaños de fuente o espaciado de renglones
para ajustar el texto a un número limitado de páginas. La Revista Politécnica pondrá en marcha un sistema de
Utilice cursiva o negrita para dar énfasis a un texto, no transferencia electrónica de derechos de autor en su momento.
subrayado. Por favor, "no" enviar formularios de derecho de autor por
correo o fax. A continuación se detallan las consideraciones
2. SECCIÓN II que se deben tener en cuenta para la presentación final del
artículo.
Para las pautas de presentación, siga las instrucciones emitidas
por el sistema del sitio web de la revista de la EPN. 3. SECCIÓN III
Colocar el correo electrónico del autor de correspondencia.
Revista Politécnica- XXXX 201X, Vol. XX, No. X

Apellido Nombre; Apellido Nombre; Apellido Nombre; Apellido Nombre
_______________________________________________________________________________________________________________________________
3.1 Figuras, tablas y márgenes presentar y esto, podría retrasar la preparación final durante el
proceso de edición.
Todas las figuras deben ser incorporadas en el documento. Al
incluir la imagen, asegúrese de insertar la actual en lugar de un Por favor, no modificar los márgenes de esta plantilla. Si está
enlace a su equipo local. Los archivos de: figuras, dibujos, creando un documento por su cuenta, considere los márgenes
fotografías, etc., deberán enviarse en formato bmp o jpg, con que se enumeran en la Tabla 1. Todas las medidas están en
al menos 1200 puntos (resolución) en uno de sus ejes, con centímetros.
leyendas legibles y de tamaño adecuado. El artículo debe
contener entre tablas y figuras un máximo de 10. Tabla 1.Márgenes de página
Izquierda/
Página Superior Inferior
Derecha
Las etiquetas de los ejes de las figuras son a menudo una fuente Primera 2,0 2,5 1,5
de confusión. Utilice las palabras en lugar de símbolos. Por Resto 2,0 2,5 1,5
ejemplo, escriba la cantidad "Magnetización," o
"Magnetización M" no sólo "M". 3.2 Ecuaciones
Las figuras y tablas deben estar en la parte superior e inferior Si está usando MSWord, sugerimos utilizar el Editor de
de las columnas. Evite colocarlas en medio de ellas. Las ecuaciones de Microsoft o el MathTypeadd-on para las
figuras y tablas grandes pueden extenderse a lo largo de ambas ecuaciones en su documento (Insertar/Objeto/Crear
columnas. Las leyendas de las figuras deben estar centradas Nuevo/Microsoft Ecuación o Ecuación MathType). La opción
debajo de las figuras, los títulos de las tablas deben estar "flotar sobre el texto" no se debe elegir.’
centrados sobre ellas. Evite colocar figuras y tablas antes de su
primera mención en el texto. Para la mención de figuras, tablas Enumere las ecuaciones consecutivamente con los números de
o ecuaciones utilice las palabras completas con la primera letra la ecuación en paréntesis contra el margen derecho, como en
en mayúscula, por ejemplo "Figura 1". (1). Utilice el editor de ecuaciones para crear la ecuación y esta
debe estar localizada en el margen derecho, como se muestra
Coloque las unidades entre paréntesis. No etiquete los ejes sólo en el ejemplo siguiente:
con unidades. Por ejemplo, escriba "Magnetización (A/m)" o
"Magnetización (Am-1)", no sólo "Magnetización A/m." No

r2
etiquete los ejes con una relación de cantidades y unidades. Por F (r ,  ) dr d  [ r2 / (2 0 )] (1)
0
ejemplo, escriba "Temperatura (K)", no "Temperatura K".
Asegúrese de que los símbolos en su ecuación han sido
Los multiplicadores pueden ser especialmente confusos. definidos antes de que aparezcan en la ecuación o
Escriba "Magnetización (kA/m)" o "Magnetización inmediatamente después. Ponga en cursiva los símbolos (T
(103A/m)". No escriba "Magnetización (A/m) x 1000" porque podría referirse a la temperatura, pero T es la unidad tesla).
el lector no sabrá si la etiqueta del eje de arriba significa 16000 Para referirse a la ecuación se escribe por ejemplo “Ecuación
A/m o 0,016 A/m. Las etiquetas de las figuras deben ser (1) "
legibles, con un valor de 8 y sin espacio de separación con la
figura. 3.3 Unidades
99.9
Utilice el SI como unidades primarias. Otras unidades pueden
98 ser utilizadas como unidades secundarias (en paréntesis). Por
Weibull Breakdown Probability (%)
90
ejemplo, escriba "15 Gb/cm2 (100 Gb/in2)". Evite combinar las
70
50 unidades del SI y CGS, como la corriente en amperios y el
30 campo magnético en oerstedios. Esto a menudo lleva a
20
confusión porque las ecuaciones no cuadran
10
5
dimensionalmente. Si tiene que usar unidades mixtas, aclare
2
las unidades para cada cantidad en una ecuación.
1
0.5
Por ejemplo, en el SI la unidad de fuerza de campo magnético
0.2
Hes A/m. Sin embargo, si desea utilizar unidades de T, o bien
0.1 se refiere a la densidad de flujo magnético B o la fuerza del
100 101 102 campo magnético simbolizadas como µ0H. Use un punto en el
Breakdown Voltage (kV) centro para separar las unidades compuestas, por ejemplo,
Figura 1. Distribución Weibull de 60 Hz voltajes de ruptura11 cables α = “A·m2.”
45,9 kV picoβ = 5,08.Intervalo de Confidencia 95%
Los autores deben trabajar activamente con los márgenes 3.4 Abreviaturas y Siglas
solicitados. Los documentos de la revista serán marcados con
los datos del registro de la revista y paginados para su inclusión Defina las abreviaciones y acrónimos la primera vez que se
en la edición final. Si la sangría de los márgenes en su utilizan en el texto, incluso después de que ya han sido
manuscrito no es correcta, se le pedirá que lo vuelva a

Preparación de Artículos para la Revista Politécnica
_________________________________________________________________________________________________________________________
definidos en el resumen. No utilice abreviaturas en el título a

menos que sea inevitable. Cita en el texto:
De acuerdo con Mezey et al. (2002) o ... (Mezey et al.,
3.5 Otras recomendaciones 2002).
 Para expresar valores decimales se usarán comas, por Formato básico para referenciar artículos científicos
ejemplo 3,45. Use un cero antes del decimal.
Apellido, Inicial Nombre. (Año). Título del Artículo.
 Se incluirá un espacio entre números para indicar los Título/Iniciales de la Revista. Número de Volumen (Tomo),
valores de miles, por ejemplo 463 690. páginas
 Utilice notación científica para expresar números con  Artículos en revistas:

más de 3 cifras hacia la derecha o izquierda, es decir,
mayores a 2,50E+05 o menores a 4,8E-03. En las referencias:
Sainaghi, R. (2008). Strategic position and performance of winter
 Finalmente, de ser necesario y de manera opcional, se destinations. TourismReview, 63(4), 40-57.
pueden incluir conclusiones, recomendaciones y Cita en el texto:
agradecimiento. (Sainaghi, 2008) oSainaghi (2008) sugiere ...
REFERENCIAS  Artículos con DOI
La lista de referencias debe estar en Formato APA En lasreferencias:
ordenada alfabéticamente de acuerdo con el apellido del Shepherd, R., Barnett, J., Cooper, H., Coyle, A., Moran-Ellis, J., Senior, V.,
primer autor del artículo. El agregado et al no debe ir en & Walton, C. (2007). Towards an understanding of British public attitudes
cursiva. Por favor nótese que todas las referencias listadas aquí concerning human cloning. Social Science& Medicine, 65(2), 377-392.
http://dx.doi.org/10.1016/j.socscimed.2007.03.018
deben estar directamente citadas en el cuerpo del texto usando
(Apellido, año). Las notas al pie deben evitarse en la medida Cita en el texto:
de lo posible. Shepherd et al. (2007) o Shepherd et al. (2007) resaltan la...
El artículo debe contener un mínimo de 6 referencias.
 Artículos sin DOI
Seguir el formato indicado a continuación de acuerdo al tipo
de referencia a: En las referencias
Harrison, B., & Papa, R. (2005). The development of an indigenous
Formato básico para referenciar libros: knowledge program in a New Zealand Maori-language immersion
school. Anthropology and EducationQuarterly, 36(1), 57-72. Obtenido de la
base de datos AcademicResearch Library
Apellido, Inicial Nombre. (Año). Título del libro. Ciudad,
País: Editorial. Cita en el texto:
(Harrison y Papa, 2005) o En su investigación, Harrison y
 Libros con un autor: Papa (2005) establecieron...
En las referencias:  Artículos en línea

King, M. (2000). Wrestling with the angel: A life of Janet Frame. Auckland,
New Zealand: Viking. En lasreferencias:
Snell, D., & Hodgetts, D. (n.d.). The psychology of heavy metal communities
Cita en el texto: and white supremacy. Te KuraKeteAronui, 1. Obtenido de:
(King, 2000) o King (2000) argumenta que ... http://www.waikato.ac.nz/wfass/tkka. (Mayo, 2015).
 Libros con dos autores: Cita en el texto:

(Snell y Hodgetts, n.d.) oSnell y Hodgetts (n.d.) identificaron
En las referencias: "..."
Treviño, L. K., y Nelson, K. A. (2007). Managing business ethics: Straight
talk about how to do it right. Hoboken, NJ: Wiley
Cita en el texto:
(Treviño y Nelson, 2007) oTreviño y Nelson (2007)
ilustran…
 Libros con dos o más autores:
En las referencias:
Krause, K.-L., Bochner, S., y Duchesne, S. (2006). Educational psychology
for learning and teaching (2nd ed.). South Melbourne, VIC., Australia:
Thomson.

Apellido Nombre; Apellido Nombre; Apellido Nombre; Apellido Nombre
_______________________________________________________________________________________________________________________________
INFORMACIÓN ADICIONAL Los autores que publican en esta revista están de

acuerdo con los siguientes términos:
- Los autores conservan los derechos de autor y
Sistema de Arbitraje: garantizan a la revista el derecho de ser la
primera publicación del trabajo al igual que
Todos los artículos cumplen con una revisión por pares, la cual licenciado bajo una Creative Commons
consiste en: Attribution License que permite a otros
 Selección de dos o tres árbitros, actualmente la Revista compartir el trabajo con un reconocimiento de la
Politécnica cuenta con revisores internos, externos e autoría del trabajo y la publicación inicial en esta
internacionales, quienes envían al editor revista.
su evaluación del artículo y sus sugerencias acerca de
cómo mejorarlo. - Los autores pueden establecer por separado
 El editor reúne los comentarios y los envía al autor acuerdos adicionales para la distribución no
 Con base en los comentarios de los árbitros, el editor exclusiva de la versión de la obra publicada en la
decide si se publica el manuscrito. revista (por ejemplo, situarlo en un repositorio
 Cuando un artículo recibe al mismo tiempo evaluaciones institucional o publicarlo en un libro), con un
tanto muy positivas como muy negativas, para romper reconocimiento de su publicación inicial en esta
un empate, el editor puede solicitar evaluaciones revista.
adicionales, obviamente a otros árbitros.
 Toda la evaluación se realiza en un proceso doble ciego, - Se permite y se anima a los autores a difundir sus
es decir los autores no conocen quienes son sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en
revisores, ni los revisores conocen los autores del repositorios institucionales o en su propio sitio
artículo. web) antes y durante el proceso de envío, ya que
puede dar lugar a intercambios productivos, así
Instructivo para publicar un Artículo como a una citación más temprana y mayor de
los trabajos publicados (Véase The Effect of
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información está el correo epnjournal@epn.edu.ec  Declaración de privacidad
2. Ingresar al portal web e iniciar el proceso de envío
3. Comenzar el envío - Los nombres y direcciones de correo-e
4. Colocar requisitos de envío introducidos en esta revista se usarán
exclusivamente para los fines declarados por esta
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propósito u otra persona.
Como parte del proceso de envío, se les requiere a los
autores que indiquen que su envío cumpla con todos 5. Subir el envío
los siguientes elementos, y que acepten que envíos 6. Introducir metadatos
que no cumplan con estas indicaciones pueden ser 7. Subir ficheros adicionales
devueltos al autor. 8. Confirmar el envío
- La petición no ha sido publicada previamente, ni

se ha presentado a otra revista (o se ha
proporcionado una explicación en Comentarios
al Editor).
- El fichero enviado está en formato OpenOffice,
Microsoft Word, RTF, o WordPerfect.
- Se han añadido direcciones web para las
referencias donde ha sido posible.
- El texto tiene interlineado simple; el tamaño de
fuente es 10 puntos; se usa cursiva en vez de
subrayado (exceptuando las direcciones URL); y
todas las ilustraciones, figuras y tablas están
dentro del texto en el sitio que les corresponde y
no al final del todo.
- El texto cumple con los requisitos bibliográficos
y de estilo indicados en las Normas para
autoras/es, que se pueden encontrar en "Acerca
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TEMÁTICA Y ALCANCE

Coordinador Técnico Operativo

Alexandra Alvarado, Ph. D. Florinella Muñoz, Ph. D. Iván Bernal, Ph. D.

Cieza y Reger en su investigación amplían el método de suma de cuadrados (SOS) y la programación

Oscar Eduardo Camacho Quintero, Ph.D.

Cognitive social zones for improving the pedestrian collision

1 Instituto de Automática-Conicet, Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina

Zonas sociales cognitivas para mejorar la evasión de peatones

1. I NTRODUCTION experience and to adapt their behavior in an appropriate manner

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

The procedure consist of initializing a empty points-cloud (N = 0)

Then, probability of belonging to the points-cloud is updated to

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

2.4 Learning indicator

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

learning factor continues decreasing (see results before dashed- 0

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

mapping (SLAM) algorithms.

Matias Monllor received the B.S. degree in

Ricardo Carelli was born in San Juan, Ar-

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Riesgo de Sodicidad en los Suelos de Cantón Milagro, Guayas-

Risk of Sodicity in the Soils of Canton Milagro, Guayas-Ecuador at

1 1. INTRODUCCIÓN sustentan las plantas afectando la productividad de los

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

El comportamiento de las aguas para riego se ve modificado

Un estudio realizado en el noreste de China correlaciona el

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

por su resistencia y poca reactividad con los iones del agua

Se determinó pH, conductividad eléctrica, concentración de

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Tabla 2. Determinaciones físico químicas del agua

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Tabla 3. Clasificación de las aguas del cantón Milagro en base a la salinidad

La Figura 4 muestra el mapa de distribución espacial de las

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Figura 5. Diagrama de clasificación de las aguas para riego citada por

3.3 Efecto de las concentraciones de Carbonatos y

El exceso de carbonatos y bicarbonatos en las aguas de riego,

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La calidad del agua y su influencia sobre los suelos de cantón

Es recomendable que los suelos del cantón se sometan a un

A la Universidad de las Fuerzas - ESPE que permitió el trabajo

APHA, -A.-W. (1995). American Public Health Association,. Standard

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

PDOTM (2014). Plan de Desarrollo y Ordenamiento Territorial del Cantón

Sonia Alexandra Pérez Molina.

Revista Politécnica - Enero 2019, Vol. 42, No. 2

Algebraic IDA-PBC for Polynomial Systems with Input

1 Technische Universität Ilmenau, Grupo de Ingeniería de Control, Ilmenau, Alemania

IDA-PBC Algebraico Para Sistemas Polinomiales con Saturación

and Hd : Xh → R with x = argmin Hd (x) is the desired positive

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In view of Proposition 1 and 2, we extend the results of Cieza

C5 There exist polynomial matrices Λ2 (x) ∈ Rm×nz and 0 

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−Φi1 ...im (x) − Φ>

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P. As a consequence, it is required to have at least one minimum

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and z(x) = [x1 , x2 , x22 + x1 x2 + x3 ]> (unimodular ∂∂ xz ). This exam-

C5 There exist polynomial matrices Λ2 (x) ∈ Rm×nz and 0