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    //Inclui todas as bibliotecas necessárias

    #include <ESP8266WiFi.h> //Macros para uso do ESP8266


    #include <WiFiClient.h> //Funções de conexão wireless
    #include <ESP8266WiFiMulti.h> //Biblioteca que permite conexões em multiplas redes
    #include <ESP8266mDNS.h> //Permite o uso de DNS, facilitando acesso a sites
    #include <ESP8266WebServer.h> //Permite a criação de um sevidor Web

    ESP8266WiFiMulti wifiMulti; //Define elemento wifiMulti da clase ESP8266WiFiMulti

    ESP8266WebServer server(80); //Define utilização de Porta 80, padrão do HTML

    //Codigo html utilizado, permitindo o ajuste entre dois valores padrões de 8 e 10 Volts (submetido pelo handler "v"
    ) ,
    //alem de oferecer a possibilidade de um valor customizado entre 5 e 14 Volts com passo de 0.5 Volts (submetido
    pelo handler "valor" )
    //Submete os handlers pela URI '\LED' com o método POST

    const char MAIN_page[] PROGMEM = R"=====(


    <!DOCTYPE html>
    <form action="/LED" method="POST">

    <fieldset>
    <legend> Tensao </legend>
    <p>
    <label>
    <input type="radio" name="v" value="8"> 8 Volts
    </label>
    </p>

    <p>
    <label>
    <input type="radio" name="v" value="10"> 10 Volts
    </label>
    </p>
    <p>
    <label>
    <input type="radio" name="v" value="a"> Valor: <input type="number" name="valor" min="5" max="14"
    step="0.5">
    </label>
    </p>

    </fieldset>

    <input type="submit" name="led" value="OK">

    </form>

    )=====";

    String s = MAIN_page;

    void handleRoot(); // Funções que deverão lidar com as informações submetidas pelo usuário
    void handleLED();
    void handleNotFound();

    void setup(void){
    Serial.begin(115200); //Inicia a porta serial a 115200bps, usada apenas para depuração
    delay(10);

    wifiMulti.addAP("AndroidAP", "matlab12345678"); // Nomeia as redes wifi que o dispositivo pode ser conectado,
    ele se conectará a de melhor sinal.
    wifiMulti.addAP("ssid_from_AP_2", "your_password_for_AP_2");
    wifiMulti.addAP("ssid_from_AP_3", "your_password_for_AP_3");

    int i = 0;
    while (wifiMulti.run() != WL_CONNECTED) { //Espera haver conexão com alguma das redes cadastradas
    delay(250);
    Serial.print('.');
    }
    MDNS.begin("esp8266"); //Inicia Conexão mutinodal com os elementos da rede, permitindo mais de
    um usuario por vez
    server.on("/", HTTP_GET, handleRoot); // Chama a função 'handleRoot' quando um cliente se conecta ao ip do
    dispositivo
    server.on("/LED", HTTP_POST, handleLED); // Chama a função 'handleLED' quando um método POST é chamado para
    '\LED'
    server.onNotFound(handleNotFound); // chama a função 'handleNotFound' quando uma ação não permitida é
    executada

    server.begin(); // Inicia o servidor com os parâmetros acima citados

    analogWriteFreq(10300); //Define Frequencia do PWM para 10300 no software, Porém efetivamente


    foi medido 10KHz
    analogWrite(16,1023); //Inicia a Saída do Conversor em 5V
    }

    float v=5; //Inicia variável que armazena o valor de tensão requerido na saída

    float c=0,ca,e,ea=0; //Inicia variáveis de controle(c), controle atrasado em uma


    amostra(ca), erro atual(e) e erro atrasado em uma amostra(ea)

    void loop(void){ //Laço executado continuamente


    server.handleClient(); //Verifica se há requisições do usuário Web

    int d; //Variável que armazena o duty cycle calculado(saída do


    controle)

    ea=e; //Atualiza variaveis de controle atrasado em uma amostra(ca) e


    erro atrasado em uma amostra(ea)
    ca=c;

    float vs=0.8*(analogRead(A0)*3.3/1023)*13.5/2; //Lê a porta analógica e converte de binário para tensão


    e=v-vs; //Calcula o erro atual
    c=-2.7*ea+3*e+ca; //Computa a ação de controle
    c=constrain(c,0,80); //Limita a ação de controle afim de evitar saturação do atuador
    d=c; //Atualiza o duty cycle
    float x=1-d/100.; //Inverte o valor de duty cycle devido ao uso do driver
    transistorizado
    float y=round(x*1023); //Arredonda para tornar possivel o seu uso

    analogWrite(16,int(y)); //Aplica o valor de controle no atuador


    delay(15); // Aplica delay de 15ms que é o cilco de operação do controlador
    }

    void handleRoot() { // Carrega a pagina HTML descrita no início


    server.send(200, "text/html", s);

    void handleLED() { //Lida com as requisições de mudança de setpoint


    if(server.arg("v")!=NULL){
    if(server.arg("v") == "a"){ //Verifica se um valor customizado foi escolhido
    Serial.println(server.arg("valor")); //Lê o valor customizado
    v=server.arg("valor").toFloat(); //Converte de texto para número, alterando o setpoint
    }
    else{
    Serial.println(server.arg("v")); //Se um valor padão for escolhido, lê este valor
    v=server.arg("v").toFloat(); //Converte de texto para número, alterando o setpoint
    }
    }
    server.sendHeader("Location","/"); // Carrega e redireciona o usuário de volta a pagina inicial
    server.send(303);
    }

    void handleNotFound(){
    server.send(404, "text/plain", "404: Not found"); // Manda o erro 404 quando uma URI desconhecida é informada
    }

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