INSTRUMENTACIÓN

CONTROL DE PROCESOS

Elaborado por Juan Paulo García Sandoval

 Elementos de un sistema de control
Un sistema de control se compone de
 Proceso: (sistema al que se desea controlar)
 Elemento primario de control (sensores): disturbios
tienen "contacto" con la variable dinámica que
se está midiendo.
 Controlador: a partir de las señales obtenidas
por los sensores, compara con una referencia Elemento
y ejerce una acción correctiva de acuerdo con entradas
final de Proceso
la desviación.
control
 Elemento final de control: efectúa la acción
de control que afecta al proceso
 Transmisores: Recibe una señal del
elemento primario, puede contener al salidas
sensor sensor
transductor y enviar una señal estándar.
 Transductores: Recibe una señal y a partir de
un sistema de control y mediante propiedades
físicas, químicas, etc. la transforma en otra controlador
señal amplificada o más cómoda.
 Convertidor: Convierte una señal estándar en
otra estándar mediante una relación lineal
preferentemente. Por ejemplo convertidor P/I
(de señal neumática a señal eléctrica de
corriente) o su convertidor inverso I/P
Tipos de señales
Dentro de los sistemas de control automático,
las mediciones más frecuentes o estándar son
Señales eléctricas
 Voltaje: 0-5 V, ó 0-10 V
 Corriente: 4-20 mA ó 0-20 mA
Señales neumáticas: 3-15 psi
Señales hidráulicas
Señales digitales: (0,1)
Señales telemétricas
Elementos primarios de medición
Los elementos primarios de medición mas Flujo (volumétricos y de masa)
comunes son:  Tubo pifot
Temperatura  Magnético
 Termómetros bimétalicos  Turbina
 Termómetros de vástago de vidrio  Bomba dosificadora
 Pirómetros de radiación ópticos  Tubo venturi
 Pirómetros de radiación infrarrojos  Derramadores
 Indicadores pirometricos  Tubo de Dali
 Termómetros de cristal de cuarzo  Tubo de Gentile
 Sistemas termales  Rotámetro
 Termopares  Annubar
 Resistencias eléctricas  Placa de orificio
(termoresistencias)  Tarjet
Presión
 Remolino
 Tubo Bourdon
 Vortex
 Columnas
Otras variables
 Sensores electrónicos
 Nivel (sólidos y líquidos)
(piezoeléctricos)
 pH
 Diafragmas
 Conductividad
 Fuelles
 Cromatógrafos
 Cápsulas
 Analizador infrarrojo
 Campanas
 Redox
 Conductividad térmica
 Etc.
Definiciones en instrumentación (1)
 Campo de medición (range): Qué se mide y en que intervalo, se
expresa en valor máximo y mínimo que alcanza la variable
medida.
 Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores
superior e inferior del campo.
 Precisión (accuracy): Es la tolerancia de medición o transmisión
del instrumento y define los errores cometidos cuando el
instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Se
puede expresar como:
 Tanto por ciento del alcance
 En unidades de la variable de desviación
 Tanto por ciento de la lectura efectuada
 Tanto por ciento de la lectura efectuada
Definiciones en instrumentación (2)
 Zona muerta (dead zone o dead band): Es el campo de
valores de la variable que no hace variar la indicación o la señal
de salida del instrumento.
 Sensibilidad (sensitivity): Es la razón entre el incremento de
la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,
después de haber alcanzado el estado de reposo.
 Repetibilidad (repeatibility): Es la capacidad de reproducción
de la misma lectura del instrumento al medir repetidamente
valores idénticos de la variable en las mismas condiciones de
servicio y en el mismo sentido de variación recorriendo todo el
campo.
 Histéresis (hysteresis): Diferencia máxima que se observa en
los valores de la lectura del instrumento para un mismo valor
cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre
toda la escala en los dos sentidos, ascendiente y descendiente.
Definiciones en instrumentación (3)
 Deriva (Derive): error a largo tiempo (el aparato se calienta,
etc.). Es una variación de la salida del medidor con el tiempo a
pesar de que la variable que medimos es constante. Se da
cuando medimos algo por periodos muy largos. Da idea de si el
medidor necesita calibración (deriva de cero y deriva térmica de
cero).
 Linealidad (linearity): el aparato sigue alguna relación lineal.
Expresa una relación muy simple entre la variación y la señal de
salida del equipo. Si la relación no es lineal se hace lineal
dentro del rango y se mide las máxima desviación, se puede
linealizar por tramos.
 Resolución (resolution): distinción entre medidas muy
cercanas. Es el más pequeño cambio de la señal que puede
detectarse.
 Constante de tiempo (time constant): Tiempo que tarda en
dar la respuesta.
 Alimentación (supply): Energía necesaria para que funcione el
elemento.
 Otras: Ruido, fiabilidad, estabilidad, temperatura de servicio,
etc.
Instrumentación
 Aquí va la figura 1.3
Sensores: Presión
 Presión absoluta
 Presión atmosférica
 Presión relativa
 Presión diferencial
Sensores: Presión
 Elementos mecánicos
 Barómetro cubeta
 Tubo en U
 Tubo inclinado
 Toro pendular
 Manómetro campana
 Tubo Bourdon
 Espiral
 Helicoidal
 Diafragma
 Fuelle
 Presión absoluta
 Sello volumétrico
 Elementos neumáticos
 Elementos electromecánicos
 Transmisores electrónicos de equilibrio
de fuerzas
 Resistivos
 Magnéticos
 Capacitivos
 Extensométricos
 Piezoeléctricos
Sensores: Caudal
Volumétrica
 Presión diferencial (presión proporcional al
cuadrado del flujo volumétrico)
 Placa-orificio
 Tobera Qv  k P
 Tubo Venturi
 Tubo de Pitot y Annubar 2 gv f   f
 
Área variable (Rotámetros) Q  CA
l
 v
Aw
l f

 Velocidad (canales abiertos) Qv  klH n

 Fuerza (medidor de placa)
E
 Tensión inducida (medidor magnético) Qv  K S D
 Desplazamiento positivo B
 Disco oscilante
 Pistón oscilante
 Cicloidal
 Birrotor
 Ovales
 Torbellino
 Sónicos o ultrasónicos
Masa
 Compensación de variaciones de densidad
 Térmicos
 Momento angular (turbina y doble turbina)
 Giroscopio
 Coriolis
Sensores: Temperatura
 Termómetros de
resistencia
(termistores)
 Termopares (J, K,
T, R, S)
 Pirómetros de
radiación
 Circuitos
integrados (LM35)
Sensores: Nivel
Líquidos
 Medida directa
 Sonda
 Cinta
 Plomada
 Flotador
 Basados en la presión hidrostática
 Manométrico
 Membrana
 Burbujeo
 Presión diferencial
 Basados en características eléctricas
 Capacitivos
 Conductivos
 Ultrasónicos
 Radiación
 Láser
Sólidos
 Báscula, etc.
Ganancia y Dinámica de sensores
 Generalmente la respuesta de los sensores es más
rápida que la del proceso. Si esto ocurre, su
comportamiento dinámico es una ganancia:
Alcance de señal de sensor
KT 
Alcance de la variable medida
 Ejemplo
20 mA - 4 mA 16 mA mA
KT    0.08
200ºC - 0ºC 200 ºC ºC
 Si la dinámica es lenta, por lo general se puede
representar por sistemas de primero o segundo orden
KT KT
G s  o G s  2 2
 s 1  s  2 s  1
Transmisores
 Captan la variable de proceso y la transmiten
a distancia a un instrumento receptor
indicador, registrador, controlador o una
combinación de estos.
 Transmisores neumáticos (sistema tobera-
obturador)
 Equilibrio de movimientos, fuerzas ó momentos.
 Transmisores eléctricos
 Detectores de posición de inductancia
 Transformador diferencial
 Transmisores digitales
Actuadores
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza
a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo son
las válvulas. Existen tres tipos de actuadores:

 Hidráulicos (para potencia, mucha energía y mantenimiento)

 Neumáticos (precisión, mucha presión y mantenimiento)

 Eléctricos (servomotores, precisos y poco mantenimiento)

Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de
mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan
en base a fluidos a presión. Existen tres
grandes grupos:
 cilindro hidráulico
 motor hidráulico
 motor hidráulico de oscilación
 Nomenclatura en diagramas de control (1)

 Conexión a proceso,  Instrumento discreto

enlace mecánico, o
alimentación de
instrumentos
 Señal indefinida
 Señal eléctrica
 Señal hidráulica
 Señal neumática
 Señal electromagnética o
sónica (guiada)
 Señal electromagnética o
sónica (no guiada)
 Señal neumática binaria
 Señal eléctrica binaria
 Tubo capilar
 Enlace de sistema interno
(software o enlace de
información)
 Enlace mecánico
 Display Compartido,
Control Compartido
 Función de
computadora
 Control Lógico
Programable
 Montaje local o en
campo
 Montaje en tablero o
en el cuarto de control
 Montaje detrás del
tablero
Nomenclatura en diagramas de control (2)
1° Letra 2° Letra
Letra de Función de Letra de
Variable medida Función de Salida
Modificación lectura pasiva Modificación
A Análisis . . . . . . Alarma . . . . . . . . . . . .
B Llama (quemador) . . . . . . Libre Libre Libre
C Conductividad . . . . . . . . . . . . Control . . . . . .
Densidad o Peso
D Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
especifico
Elemento
E Tensión (Fem.) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Primario
F Caudal Relación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G Calibre . . . . . . Vidrio . . . . . . . . . . . .
H Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alto
Indicación o
I Corriente Eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
indicador
J Potencia Exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estación de
K Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control
L Nivel . . . . . . Luz Piloto . . . . . . Bajo
Medio o
M Humedad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
intermedio
N Libre . . . . . . Libre Libre Libre
O Libre 1 Orificio . . . . . . . . . . . .
P Presión o vacío . . . . . . Punto de prueba . . . . . . . . . . . .
Q Cantidad Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R Radiactividad . . . . . . Registro . . . . . . . . . . . .
Velocidad o
S Seguridad . . . . . . Interruptor . . . . . .
frecuencia
Transmisión o
T Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
transmisor
U Multivariable . . . . . . Multifunción Multifunción Multifunción
V Viscosidad . . . . . . . . . . . . Válvula . . . . . .
W Peso o Fuerza . . . . . . Vaina . . . . . . . . . . . .
X Sin clasificar . . . . . . Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Relé o
Y Libre . . . . . . . . . . . . Sin clasificar
compensador
Elemento final de
Z Posición . . . . . . . . . . . . control sin . . . . . .
clasificar
 Indicador de
válvula de control temperatura
de caudal
Transmisor de humedad

Entrada
a computadora
Control de combustión
Ejemplo:

Transmisor
de peso

Sensor de flujo
relé de control
de caudal

Transmisor de la Control con indicador

señal de flujo para relación de caudal
(Montaje en tablero)

Elemento primario de
Temperatura (sensor)

Válvula
Transmisor de multivariable
tempertura

Transmisor de presión Interruptor de presión

Entrada/salida alta
a computadora Transmisor
Interuptor de presión del analizador

Control multivariable
(en PLC )
Indicador del analisis
Entrada
a computadora
Elementos finales de control
 Válvulas de control:
 Apertura en falla
 Cierre en falla
 Válvulas
El coeficiente CV se define como:
 “la cantidad de agua en galones U.S. que fluyen por minuto a través de una
válvula completamente abierta, con una caída de presión de 1 psi en la sección
transversal de la válvula”
P q = flujo de líquido en, gpm
q  CV
Gf P = Caída de presión en la válvula, psi
 Líquidos: Gf = gravedad específica a la temp.
W  500CV G f P W = Flujo del líquido en, lbm/hr

Masoneilan
1.63 pv Q = flujo de gas scfh (ft3/h a condiciones
Q  836CV C f
p1
GT
 y  0.148 y 
3
y
Cf p1 estándar 14.7 psia y 60ºF)
G = Gravedad específica con respecto

 Gases y
W  2.8CV C f p1 G
520
T
 y  0.148 y 3  al aire
T = Temperatura de entrada a la válvula, R
Cf = Factor de flujo crítico. (rango
vapores:
(depende del
W  1.83CV C f
p1
1  0.0007TSH 
 y  0.148 y 3  0.6-0.95), depende de la forma de la
válvula
fabricante) Fisher p1 = válvula de presión, psia
520  59.64  pv  w = flujo de gas, lb/h
Q  Cg p1 sen    TSH = grados de sobrecalentamiento, ºF
GT  C1  p1  rad
Apertura de válvulas
 Apertura rápida
 Lineal 
CV  CV vp 1  vp
 De igualdad de
porcentaje 
CV  CV vp 1  vp 1
Controladores
 PID’s (proporcional-integral-derivativo)
 PLC (controladores lógicos programables)