UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL

Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la suma
de una traslación y una rotación.

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A

Otro ejemplo del movimiento plano esta dado por la barra cuyas
extremidades resbalan a lo largo de una vía horizontal y una vía vertical. Este
movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y
una rotación con respecto a A.

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También puede sustituirse por una traslación en una dirección vertical y

una rotación con respecto a B.

Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B

En general consideraremos un pequeño

desplazamiento de dos partículas A y B
de una placa representativa desde A1 y
B1 hasta A2 y B2

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Este desplazamiento puede dividirse

en dos partes, una en la que las
partículas se mueven hasta A2 y B1’
manteniendo la línea A1 y B1 la
misma dirección, y otro en el que B
se mueve de B1’ hasta B2
manteniéndose fijo A2. La primera
parte es una traslación y la segunda
una rotación con respecto a A.
Recordando la definición del movimiento relativo de una partícula con
respecto a un sistema de referencia en movimiento: dadas dos
partículas A y B de una placa rígida en un movimiento plano, el
movimiento relativo de B con respecto a un sistema fijo a A y de
orientación fija es una rotación. Un observador moviéndose con A,
pero sin girar, le parecerá que la partícula describe un arco de círculo
centrado en A.
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VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta VB de una partícula B de la placa se obtiene:

VB = VA +VB/A
La velocidad VA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que
la velocidad relativa VB/A está asociada con la rotación de la placa respecto
de A y se mide respecto a ejes centrados en A y de orientación fija.

VA VA
VB A
A fijo VB/A
A
VA VA
VB/A VB
B B B

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

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VA VA
VB A
A fijo VB/A
A
VA VA
VB/A VB
B B B

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

Sea rB/A el vector de posición de B relativo a A, ωk la velocidad angular

de la placa respecto a los ejes de orientación fija:

V=ωxr V=ωr VB/A= ω k x rB/A VB/A= ω r

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo el valor de VB/A

VB = VA + ω k x rB/A
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Considerando la barra AB y suponiendo que la velocidad VA del extremo A se

conoce, se propone encontrar la velocidad VB del extremo B y la velocidad
angular ω de la barra en términos de la velocidad VA, la longitud l y el ángulo
θ. Escogiendo A como punto de referencia, el movimiento es equivalente a
una traslación con VA y una rotación simultánea con respecto a A. La
velocidad absoluta de B debe ser por lo tanto: V = V +VB A B/A

Se conoce VA, l y θ
hallar VB y ω VB = VA tg θ
ω = VB/A / l

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

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El mismo resultado puede obtenerse empleando B como punto de referencia.

Descomponiendo el movimiento dado en una traslación con VB y una
rotación simultánea con respecto a B:
VA = VB + VA/B
Se conoce VB, l y θ
hallar VA y ω VA = VB tg θ
ω = VA/B / l

Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B VA = VB+V A/B

La velocidad angular ω de un cuerpo rígido en un movimiento plano es
independiente del punto de referencia.
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TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UNA RUEDA

En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ SG = r θ VG = r ω
y VG = r ω
r = cte rG = r θ i i
α
ω VA = VC = ?
r
x VC = VG’ + ω x rC/G’
G G’

z VC = r ω i + (- ω k )x (-r j)
θ
B
VC = r ω i - r ω i
A C VA = VC = 0
SG = r θ
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CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

EN EL MOVIMIENTO

Considerando el movimiento plano

general de una placa, se demostrará
que en cualquier instante las
velocidades de las distintas partículas
de la placa son las mismas que las
que tendrían si la placa estuviese
girando con respecto a cierto eje
perpendicular al plano de la placa,
llamado eje instantáneo de rotación.
Este eje intersecta el plano de la
placa en el punto C llamado centro
instantáneo de rotación de la placa.

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CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

(CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO)
Suponiendo que VA y ω se conocen y que ambas son
diferentes de cero .
Si VA = 0 el punto A es el centro instantáneo de rotación.
Si ω = 0 todas las partículas tienen la misma velocidad VA.
Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la
placa gire con velocidad angular ω, con respecto al punto
C localizado sobre la perpendicular a VA a la distancia
r = VA / ω desde A.
VA será perpendicular a AC y su magnitud será
r ω = (VA / ω) ω = VA. La placa parece girar con
respecto a su centro instantáneo C en el instante
considerado.
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La posición del centro instantáneo

puede definirse en otras dos formas:
a) Si las direcciones de las
velocidades de dos partículas A y B
de la placa se conocen y son
diferentes, el centro instantáneo C
se obtiene trazando la perpendicular
a VA que pasa por A, y la
perpendicular a VB que pasa por B,
y determinando el punto en el cual
estas dos líneas se intersectan.
b) Si las velocidades VA y VB de las dos partículas A y B son perpendiculares a
la línea AB (paralelas) y si sus magnitudes se conocen, el centro instantáneo
puede encontrarse instersectando la línea AB con la línea que une las
extremidades de los vectores VA y VB .
Si VA y VB fueran paralelas y tuvieran la misma magnitud, no existe ω.
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Trazando la perpendicular a VA que pasa por A

y la perpendicular a VB que para por B , se
obtiene el centro instantáneo C. En el instante
considerado las velocidades de todas las
partículas de la barra son entonces las mismas
que la barra tendría si girara con respecto a C.
Ahora si la magnitud de VA se conoce, la
magnitud ω se obtiene: VA VA
ω = =
AC l cos θ
La magnitud de VB puede obtenerse:

V B = (BC) ω = l sen θ
VA Sólo intervienen en el cálculo
= V A tg θ
l cos θ velocidades absolutas.

El centro instantáneo de la placa en movimiento plano puede localizarse dentro o

fuera de la placa.
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Si el centro instantáneo se localiza sobre la placa, la partícula C que coincide con

el centro instantáneo en un instante dado t deber tener velocidad cero en ese
instante. Sin embargo, debe notarse que el centro instantáneo de rotación es válido
sólo en un instante dado, así que la partícula C de la placa que coincide con el
centro instantáneo en el tiempo t no coincidirá generalmente con el centro
instantáneo en el tiempo t + ∆ t; mientras su velocidad es cero en el tiempo t,
probablemente será diferente a cero en t + ∆ t.
Esto significa que, en general, la partícula C no
tiene aceleración cero y por lo tanto la aceleración
de las distintas partículas de la placa no puede
determinarse como si la placa estuviese girando
con respecto a C.
Conforme el movimiento de la placa continúa, el
centro instantáneo se mueve en el espacio. El
centro instantáneo describe una curva en el
espacio llamado centrodo espacial, y otra curva
sobre la placa llamada centrodo del cuerpo.
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TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UNA RUEDA

En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ SG = r θ VG = r ω

y rG = r θ i VG = r ω i
α r = cte
ω VC = VG’ + ω x rC/G’
r VC = r ω i + (- ω k )x (-r j)
G G’
x VC = r ω i - r ω i
z θ
B VA = VC = 0

A C VA = VC = CIR = IC
SG = r θ
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ACELERACIÓN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Movimiento aB = aA + a B/A
plano
A (fijo)
aA aA aB/A

aB (aB/A)n (aB/A)t
aA
Traslación con A Rotación en A
aA asociado con la traslación de la placa
aB/A asociado con la rotación de la placa (aB/A)n
(a B/A) t = α k x r B/A (a B/A) t = α r
(a B/A) n = − ω2 r B/A (a B/A) n = ω2 r (aB/A)t

aB = aA + α k x r B/A − ω2 r B/A
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Suponiendo que la velocidad VA y la aceleración aA se conocen, determinar la

aceleración aB y la aceleración angular α de la biela AB. Eligiendo el punto A
como referencia el movimiento es equivalente a una traslación con A y una
rotación con respecto a A. La aceleración absoluta de B:

aB = aA + aB/A aB = aA + (aB/A)n + (aB/A)t

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(aB/A)n tiene la magnitud ω2l y está dirigida hacia A, mientras que (aB/A)t
tiene la magnitud α l y es perpendicular a AB. No se conoce el sentido de la
componente tangencial (aB/A) por lo tanto el punto B puede acelerar hacia
t
arriba o hacia abajo.
A continuación se expresa aB = aA + (aB/A) + (aB/A) en forma
n t
geométrica, pueden obtenerse cuatro polígonos vectoriales diferentes.
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Para conocer aB y la aceleración

angular α de uno de los polígonos, se
debe conocer aA, θ y ω.
Considerando las componentes X e Y:

En X +
0 = aA+ ω2l Sen θ - α l Cos θ

En Y +

- aB = - ω2l Cos θ - α l Sen θ

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TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UNA RUEDA

En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ VG = r ω aG = r α
y VG = r ω aG = r α i
rG = r θ i i
α r = cte
ω aA = aC = ?
r aC = aG’ + α x rC/G’ – ω2 rC/G’
G G’ x
z aC = r α i + (- α k )x (-r j) – ω2 (-r j )
θ
B
aC = r α i - r α i + ω2 r j
A
SG = r θ
C aA = aC = r ω 2 j
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