Laboratorio de Robótica.
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
ROBÓTICA
LABORATORIO 1. CINEMATICA DIRECTA E INVERSA
Resumen- Para la práctica de laboratorio se
desarrolló el análisis de cinemática de un robot
antropomórfico de manera directa e inversa, con
el fin de determinar la trayectoria del efector final
del brazo, el cual cuenta con 3 grados de libertad
y se visualizara a través de una interfaz gráfica de
simulación.
Palabras clave- trayectorias, antropomórfico,
grados, cinemática directa, inversa.
Abstract- For the laboratory practice, the
kinematics analysis of an anthropomorphic robot
was developed directly and inversely, in order to
determine the trajectory of the end effector of the
arm, which has 3 degrees of freedom and is
visualized through an interface simulation graph.
Keywords- trajectories, anthropomorphic,
degrees, direct kinematics, inverse.
1. INTRODUCCION
El análisis cinemático se divide en análisis
cinemático directo y cinemático inverso, el cual se
encarga de estudiar el movimiento de acuerdo a un
sistema de coordenadas, para llegar a la relación
entre posición y orientación del movimiento de las
articulaciones del robot.
Se encuentra el problema cinemático directo y el
problema cinemático inverso los cuales consisten
en determinar cuál es la posición y orientación del
efector final, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia y la
configuración que debe adoptar el robot para una
posición y orientación del extremo conocidas.
2. OBJETIVOS
Objetivo general
• Desarrollar un software de simulación para la
cinemática directa y cinemática inversa de un
manipulador de 3 grados de libertad.
Objetivos Específicos
• Calcular la cinemática directa e inversa de un
manipulador de 3 grados de libertad.
• Implementar en MATLAB los modelos
cinemáticos calculados
• Implementar una visualización tridimensional
detallada (eslabones definitivos) del
manipulador en posiciones y orientaciones
determinadas por el usuario.
• Verificar la validez de los modelos
cinemáticos calculados.
• Entregar los planos correspondientes al
manipulador elaborado.
3. MARCO TEORICO
ANÁLISIS CINEMÁTICO DIRECTO:
El desarrollo de este análisis se basa en la
implementación de algebra vectorial y matricial
para lograr de manera generalizada y sistemática la
localización de los elementos del manipulador con
referencia a nuestro sistema de coordenadas en el
cual giran o se trasladan, por esto se debe incluir
otro sistema de coordenadas a lo largo del eje de
articulación para cada uno.
A lo que se reduce todo es a encontrar una matriz
de trasformación que relacione el sistema de
coordenadas fijo con el sistema de coordenadas
relacionado con el cuerpo en movimiento.
Para llegar a este punto se implementan la matriz
de transformación homogénea 4X4 la cual
transforma un vector referido en coordenadas
homogéneas desde un sistema a otro sistema de
coordenadas, la cual incluye translación y
orientación.
La matriz de transformación homogénea tiene la
siguiente estructura:
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• ai y αi siempre son constantes

•Si la articulación es de revolución θi es
variable.
•Si la articulación es prismática di es variable.

Donde:
n, s, a = Son vectores ortogonales unitarios
p= Es un vector que describe la posición x, y, z del
origen del sistema actual respecto del sistema de
referencia. ANÁLISIS CINEMÁTICO INVERSO:

REPRESENTACION DE DENAVIT- La cinemática inversa consiste en hallar los valores

HARTENBERG de las coordenadas articulares del robot 𝑞 =
𝑇
Este método consiste en la relación rotacional y [𝑞1, 𝑞2 , 𝑞3 , … . … , 𝑞𝑛 ] , conocida la posición y
traslacional entre elementos adyacentes de acuerdo orientación del extremo del robot.
al sistema de coordenadas de cada articulación a lo
largo del eje. Se pueden encontrar diversos métodos para la
Antes de aplicar el método de D-H es importante resolución de la cinemática inversa, suele ser
tener en cuenta lo siguiente: habitual la resolución por medio de métodos
geométricos. La mayor parte de los robots pueden
• Se parte de una configuración cualesquiera del tener cadenas cinemáticas relativamente sencillas,
robot, si bien es aconsejable colocarlo en una que facilitan la utilización de los métodos
posición sencilla de analizar. geométricos. Para muchos robots, si se consideran
• Se numeran los eslabones, asignando el 0 para sólo los tres primeros grados de libertad, se tiene
la base y n-1 para el último eslabón, siendo n una estructura planar.
el número de grados de libertad del robot.
• El sistema de coordenadas orto normal
dextrógiro de la base (x0, y0, z0) se establece
con el eje z0 localizado a lo largo del eje de
movimiento de la articulación 1 y apuntando
hacia fuera del hombro del brazo del robot.
• El sistema de referencia de cada eslabón se
coloca al final del mismo, en el extremo de la
articulación a la cual está conectado el eslabón
siguiente.
• El ángulo o desplazamiento de cada eslabón
siempre se mide tomando como base el
sistema de referencia del eslabón anterior.
4. PROCEDIMIENTO
Cada sistema de coordenadas se establece sobre las
siguientes reglas: Análisis de robot Antropomórfico
• θi = Angulo alrededor del eje Zi-1 para hacer
coincidir las direcciones de los ejes Xi y Xi-1.
• di = Distancia a lo largo del eje Zi-1 para
alinear los ejes Xi y Xi-1.
• ai = Distancia a lo largo del eje X’i-1 para
hacer coincidir los orígenes.
• αi = Angulo alrededor del eje X’i-1 para hacer
coincidir completamente los sistemas de
coordenadas.
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(Grafica 1. Brazo Antropomorfico)

(Grafica 2. Ejes de referencia del sistema)

Para poder realizar un adecuado desarrollo de

la práctica como primera medida se decidió
realizar un análisis mediante la
implementación de los parámetros de Denavit
– Hatemberg; de los cuales se encontraran las
matrices que serán objeto de estudio de la
cinemática directa.

Se determinaron los parámetros Denavit

Hartenberg para cada configuración y se Obteniendo la matriz total de transformación
obtuvo la siguiente tabla homogénea y remplazando por los valores de
los parámetros D-H, donde.

d1=
a2=
a3=

Tenemos la matriz de transformación al

multiplicar las matrices anteriores:

Dibujo. Modelo1

Tabla 1. Parámetros D-H MODELO 1

Art Ꝋ D A α
1 Ꝋ1 l1 0 π/2
2 Ꝋ2 0 A2 0
3 Ꝋ3 0 A3 0

Obteniendo las matrices de transformación así:

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Parámetros de inicio, el brazo se encuentra en

su posición inicial.

5. ANALISIS DE RESULTADOS

6. CONCLUSIONES
Dibujo, Montaje 2
• Obtenemos una representación muy
Tabla 1. Parámetros D-H MODELO 2
precisa del movimiento del robot
Art Ꝋ D A α antropomórfico de 3 grados de libertad
1 Ꝋ1 0 A1 π/2 por medio de la ayuda del Algoritmo de
2 Ꝋ2 L2 0 -π/2 Denavit-Hatenberg el cual es bástate
sencillo de implementar en un programa,
3 Ꝋ3 L3 0 0 para la cinemática directa.
• La cinemática directa me permite variar
los ángulos de todas las junturas y tener la
Obteniendo las matrices de transformación así: posición controlada de cada uno de los
eslabones.
• La cinemática inversa presenta dos
soluciones mientras que con la directa
obtenemos una única solución.
• El uso de herramientas computacionales
para el cálculo matemático también ayudó
a la reducción considerable del tiempo de
desarrollo del robot, permitiendo realizar
simulaciones y variaciones de varias
propuestas, casi en tiempo real, hasta
llegar al diseño final del robot
manipulador.

• Es importante definir bien las

dimensiones de nuestro robot, ya que
estas afectan directamente los diferentes
análisis cinemáticos llevados a cabo por
Obteniendo la matriz total de transformación nuestro programa desarrollado, como lo
homogénea y remplazando por los valores de son las distancias de cada eslabón y sus
los parámetros D-H, donde. correspondientes rotaciones y
traslaciones.
d1=
a2=
a3=

Se realizó la implementación de una interfaz

gráfica en el cual se analizara la cinemática
7. REFERENCIAS
directa del robot antropomórfico de tres grados
de libertad, a través de parámetros de entrada
como lo son ángulos con el objetivo de • [1] Siciliano, B., Sciavicco, L. Robotics -
encontrar la matriz de transformación la cual Modelling, Planning and Control.
permitirá realizar en el análisis del mecanismo.
Springer, 2009.
Laboratorio de Robótica.

• [2] Barrientos, A. Fundamentos de

Robótica.
• [3] Niku, S. Introduction to robotics:
analysis, systems, applications.
• [4] Latombe, J. Robot Motion Planning.
• [5] Angulo, J. Robótica: Tecnología y
Aplicaciones.