Robot.

Es un manipulador multifuncional reprogramable, esta capacidad de reprogramación l

permite su adaptación de manera rápida y económica a diferentes aplicaciones.

La programación de un robot. Proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de

acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea.

(Manipulador, teach pendant, controlador, Computadora adicional)

Ejecución de un programa, interacciona con la memoria del sistema, leyendo y actualizando el

contenido de las variables utilizadas en el programa.

Sistema de control cinemático y dinámico del robot encargado de dar la señal de mando a los
accionamientos del robot a partir de las especificaciones del movimiento que se les proporciona

Algoritmos de control del robot tienen por objetivo mejorar al máximo las características de
velocidad y precisión.

Objetivo fundamental de modelos cinemáticos y dinámicos de un robot, es establecer las

adecuadas estrategias de control del robot que traen como consecuencia una mayor calidad de
sus movimientos.

Control cinemático establece trayectorias que debe seguir cada articulación del robot para
cumplir con los requerimientos del usuario.

Control dinámico tiene por misión procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot
q(t) sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control cinemático qd(t).

Programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, la tarea al tiempo que
se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera automática.

Si los actuadores del robot están desconectados y es el programador quien debe aportar
directamente la energía para mover el robot, se trata de un guiado pasivo.

otra posibilidad permite emplear el propio sistema de accionamiento del robot, controlado desde
una botonera o un bastón de mando (Joystick) para que sea éste el que mueva sus articulaciones
se dirá entonces que se trata de un guiado activo.

Guiado básico: El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se quiere que pase
durante la fase de ejecución automática del programa.

Guiado extendido: Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos
relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se desea que se alcancen los
puntos, control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc.

Programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de

programación específico.

La programación textual puede ser clasificada en tres niveles:

Nivel robot: Es necesario especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot, así
como la velocidad, direcciones de aproximación y salida, apertura y cierre de la pinza, etc.
Nivel Objeto: Disminuye la complejidad del programa. La programación se realiza de manera más
cómoda, ya que las instrucciones se dan en función de los objetos a manejar.

Nivel Tarea : El programa se reduce a una única sentencia ya que se especifica qué es lo que debe
hacer el robot en lugar de cómo debe hacerlo.

REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACION

Entorno de programacion

Modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que
interacciona. Normalmente este modelo se limita a características geométricas: posición y
orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.

Tipos de datos los tipos de datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.)

Manejo de entradas y salidas Mediante señales binarias de entrada y salida, el robot puede
decidir comenzar una determinada acción o indicar a un dispositivo externo que comience la suya.

La información proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programación de robots de

muy diversas formas, entre las que se pueden destacar las siguientes: Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas. Obtener la identidad y posición de objetos y sus características.
Cumplir con restricciones externas.

Control del movimiento del robot Un método de programación de robots debe incluir la
posibilidad de especificar el movimiento del robot. Además del punto de destino, puede ser
necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, la velocidad media del
recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el punto destino.

Control del flujo de ejecución del programa Al igual que en cualquier lenguaje de programación
de propósito general, un lenguaje de programación de robots ha de permitir al programador
especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones. Se emplean para ello las
estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etC.)