EL ROBOT

Tomando como base el concepto explicado en clase, resulta posible definirlo

desde una óptica personal como una máquina que se programa para que lleve
a cabo acciones propias de las personas, es decir que su finalidad es imitar a los
seres humanos. Para ello se compone de sensores, un computador con un
programa o código y actuadores; básicamente la estructura de un robot se divide
en hardware y software.

Ilustración 1: Estructura básica de un robot.

La operación de un robot es sencilla, simplemente en función de las entradas

captadas por los sensores, toma decisiones basándose en el código de
programa de su computador y los traduce en acciones o respuestas que lleva a
cabo a través de sus actuadores.

PARTES DE UN ROBOT
 Sensores: son dispositivos que captan determinadas variables físicas, estos
pueden ser externos si perciben y evalúan señales provenientes del entorno
o internos si se emplean para la autoevaluación de un robot, de manera que
pueda mantenerse calibrado y en constante conocimiento de su posición
actual, logrando encontrarse en condiciones ópticas para la ejecución de su
función.
 Computador: contiene el código de programación que regula el
funcionamiento y actuación del robot, por lo tanto se considera la parte
fundamental o medular de esta máquina. Este programa “decide” las
acciones que debe llevar a cabo a través de sus actuadores, en función de
las señales de entrada que captan los sensores.
 Actuadores: son los dispositivos que ejecutan la respuesta del robot,
llevando a cabo principalmente funciones de movimiento, así como de
manipulación de objetos.

SENSORES
ELEMENTOS DE UN SENSOR
Durante la clase se explicó la estructura básica de todo sensor, la cual se
muestra en la siguiente ilustración:

Ilustración 2: Estructura básica de un sensor.

 Elemento de campo: constituye un sensor primario, este se encuentra en

contacto directo con la variable o fenómeno físico que será detectado y
cuantificado, de manera que perciba todos los cambios que se presenten
en dicha señal.
 Transductor: es un dispositivo que transforma la señal física captada en
una señal eléctrica de pequeña magnitud.
 Amplificador: incrementa la amplitud de la señal eléctrica para que se
encuentre dentro de un rango que pueda ser manejado por el sistema.
 Filtro: acondiciona la señal eléctrica adecuándola al formato a utilizar, de
forma que cumpla con las características de interés para el sistema.
 Conversor A/D: transforma la señal analógica en una señal digital para
que pueda ser manejada por el computador.
 Periféricos I/O: se encargan de entregar la información al computador, la
cual viene dada por la data y su dirección en la memoria.

SENSORES COMÚNMENTE EMPLEADOS EN INSTRUMENTACIÓN Y

AUTOMATIZACIÓN
Tanto en la instrumentación como en la automatización de procesos, los
sensores que se emplean dependen de las variables a detectar. De esta manera,
los detectores que más se utilizan son los que se mencionan a continuación:

 Sensores de presión.
 Sensores de nivel.
  Sensores de flujo o caudal.
 Sensores de temperatura.
 Sensores ópticos, como es el caso de los fototransistores.
 Sensores mecánicos, los cuales pueden ser de posición, velocidad,
aceleración, peso o fuerza.
 Sensores de radiación.

ELEMENTOS EMPLEADOS PARA LA CAPTACIÓN DE VARIABLES

El tipo de elemento de campo empleado en un robot depende de la naturaleza
o características de la magnitud física que será captada. De acuerdo con ello, se
distinguen los siguientes tipos de sensores primarios:

 Magnéticos.
 Inductivos.
 Capacitivos.
 Resistivos.
 De contacto, los cuales son los más empleados y presentan un
funcionamiento sencillo.
 Osciladores.

ACTUADORES
Tal como se mencionó en la clase, los actuadores le proporcionan movimiento
al robot, así como la capacidad de manipular objetos. Entre los actuadores que
se emplean con mayor regularidad en la Robótica se pueden mencionar los
siguientes:

 Motores: permiten realizar desplazamientos en los tres ejes X, Y y Z.

 Brazos hidráulicos: se emplean para manipular y mover objetos.
 Contactos: activan o desactivan acciones determinadas.
 Neumáticos: son contactos que funcionan por presión de aire, por lo
general se utilizan en las industrias para controlar la apertura y cierre de
válvulas.

Los actuadores de contacto son de baja potencia y presentan un

funcionamiento sencillo, ya que se pueden regular mediante un circuito con un
transistor BJT como interruptor, el cual en saturación presenta una salida de nivel
bajo (0 lógico o 0 voltios) y en corte una salida de nivel alto (1 lógico o 5 voltios).
En este caso, el actuador no requiere de un convertidor D/A debido a que puede
operar en función de la salida digital del computador. La estructura de este
actuador se muestra a continuación en la ilustración 3.

Ilustración 3: Control básico de un actuador de contactos.

Para los actuadores de mayor potencia, se requiere un convertidor D/A que

transforme la salida digital de la computadora en una señal analógica, la cual
luego es amplificada y llega a un elemento de aislamiento electrónico que elimina
o reduce las señales parásitas. Esta estructura se puede representar mediante
el diagrama que se muestra a continuación:

Ilustración 4: Control básico de un actuador de alta potencia.

DISEÑO DE UN ROBOT
Durante la clase se explicó que para realizar el diseño de un robot se deben
seguir los siguientes pasos:

1. Conocer las condiciones iniciales: se debe saber cuál va a ser la

finalidad del robot y los distintos aspectos asociados al proceso a realizar,
como dimensiones de objetos y patrones de operación.
2. Conocer las condiciones finales: resulta necesario saber cuál debe ser
el resultado del proceso que llevará a cabo el robot.
3. Establecer las reglas: son las instrucciones que en función de las
condiciones iniciales, conllevarán a las condiciones finales.
 En este último paso se deben seleccionar los sensores y actuadores que
constituirán al robot. Es importante tomar en cuenta que al momento de elegir el
sensor a emplear se deben considerar los parámetros de funcionamiento del
mismo, los cuales vienen dados por su rango, exactitud, repetitividad,
reproductividad, resolución, error, sensibilidad, estabilidad y tiempo de
respuesta.

EJEMPLO: DISEÑO DE UN ROBOT PARA PINTAR

Para finalizar la clase, se realizó un ejemplo con la finalidad de lograr una
mejor comprensión de los pasos anteriormente descritos, para ello se llevó a
cabo el diseño de un robot para pintar cuyas condiciones iniciales y finales se
describen a continuación:

CONDICIONES INICIALES CONDICIONES FINALES

 Dimensiones iniciales del objeto a  Grosor de la capa de pintura, la
pintar. cual debía ser de 2 mm.
 Patrón de pintado.  Dimensiones finales del objeto
 Cantidad de pintura a usar. (Dimensiones iniciales + 2 mm).
 Color de pintura.
 Calidad de la pintura.
Tabla 1: Condiciones iniciales y finales del robot diseñado.

Por otra parte, los sensores y actuadores seleccionados fueron:

SENSORES ACTUADORES
 Sensor de distancia para  Motor de 3 ejes.
determinar las dimensiones  Contacto para activar la pistola.
iniciales y finales del objeto  Contacto para activar el
pintado. compresor.
 Sensor de presión para monitorear
el compresor.
 Sensor de posición de la pistola.
 Sensor de nivel para determinar la
cantidad de pintura disponible.
Tabla 2: Sensores y actuadores del robot.

Finalmente, el procedimiento establecido para el proceso de pintado fue el

siguiente:
 1. Medir la distancia de la pistola al objeto.
2. Pintar en el plano horizontal: cara frontal.
3. Pintar en el plano Z (profundidad): cara lateral derecha.
4. Pintar en el plano horizontal: cara posterior.
5. Pintar en el plano Z (profundidad): cara lateral izquierda.
6. Pintar en el plano Y: cara superior.
7. Medir nuevamente la distancia de la pistola al objeto (se debe haber
reducido 2 mm).
8. Determinar si falta pintura.

Con estos pasos resulta posible realizar el programa de computador que

controlará el funcionamiento o decisiones del robot.