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Resumen— un sistema análogo presenta una serie Modelado:
de perturbaciones que en función de las La definición de modelado en física se conoce como
características de sus elementos pueden variar de el estudio y análisis de un componente en un
forma considerable, teniendo en cuenta estas determinado ambiente o sistema en función de las
perturbaciones este documento presenta una características de este se expresa un modelo
metodología para determinar las características de matemático que permita conocer el funcionamiento
un control análogo que permita a la salida obtener del mismo al presentarse un movimiento, para el
el seguimiento de la entrada correspondiente. modelado; objetivo de esta esta práctica se
desarrollan dos métodos diferentes con el objetivo de
I. INTRODUCCIÓN llegar al mismo principio de funcionamiento del
hoy en día es común conocer los parametros de un mecanismo.
Sistema y se ha convertido en una necesidad poder La function principal de este método contempla que
manipular las condiciones y características del la sumatoria de fuerzas a las que están sometidos
mismo con el fin de obtener una respuesta que se cada uno de los elementos del Sistema es igual al
acomode al criterio del diseñador, para ello se producto de la masa del Sistema por la aceleración
utilizan una serie de técnicas que permitan en que experimenta.
function de las características del Sistema o planta Controlador PID
modificar su respuesta, el más conocido es PID y sus Definido como un mecanismo de control donde el
diferentes variaciones el cual permite al Sistema cálculo del error entre un valor medido y un valor
conocer y disminuir el error entre un valor medido y deseado se hace, permitiendo de esta manera hacer
un deseado, para ello existen técnicas que permiten un error que tienda a cero y que el sistema sea
conocer las constantes de este, la asignación de las estable.
constantes en function del criterio de Ziegler- Los controladores PID como su nombre lo indica
Nichols. tienen tres estructuras que lo conforman, el control
proporcional, el control integral y el control
II. MARCO TEÓRICO derivador, donde la función de cada uno comprende:
el desarrollo de la práctica contempla el control de C. proporcional: siendo el control principal donde
un sistema eléctrico ante una entrada escalón, rampa tiene como función crear una respuesta proporcional
y parábola por medio de la sintonización de Ziegler- al error.
Nichols, el cual provee en función de las C. integral: este posee la función e eliminar el error
características en lazo cerrado una forma matemática residual que deja el control proporcional permitiendo
de encontrar la magnitudes del control PID, para ello que este sea cero.
es necesario conocer los diferentes conceptos que C, derivativo: una vez se realizan los controles
enmarcan el control PID, como se desarrolla el
anteriores se presentan sobre oscilaciones este
método de sintonización, la estructura y el proceso
control se encarga de eliminarlas generando una
para determinar un debido control del sistema.
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO 2
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1
corrección en la señal.
Que es la técnica de sintonización por Ziegler-
Nichols?
Esta técnica comprende una serie de reglas
permitiendo seleccionar los parametros, donde se
definen parametros para determinar los valores de la
ganancia proporcional k del tiempo integral y del
tiempo derivativo, estas variaciones se dan en
función de la experimentación en la planta. Fig. 2 cuadro de sintonización Z-N
Existen dos metodologías mostradas a continuación. Método 2:
Primer método Se busca con este método encontrar con solo la
La respuesta de la planta a una entrada stop se acción proporcional el valor que permita hacer
obtiene como se había mencionado de manera oscilar a la planta, donde los valores se darán en
experimental, si la planta no posee polos dominantes función del periodo Pc y la ganancia critica Cc,
complejos conjugados ni integradores, la curva en la obtenidas de forma experimental.
respuesta tiene forma de S, la cual se caracteriza por Como se muestra en la Fig.3, se realiza en lazo
el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. cerrado la variación de la ganancia proporcional que
estos se obtienen dibujando una recta tangente en el permita a la salida una respuesta oscilatoria.
punto de inflexión de la curva y determinando las
intersecciones de la tangente con el eje del tiempo.
[1]
En la respectiva Fig.1 se muestra el trazado de la
intersección anteriormente dicha.
𝑒𝑐1
𝑦 = [1 − 1] [𝑒 ] + [0]𝑒𝑖
𝑐2
En función de la ecuación
𝑓𝑡 = 𝐶 ∗ 𝑖𝑛𝑣(𝑆𝐼 − 𝐴) ∗ 𝐵
Se tiene en cuenta que la función de transferencia
para el sistema a nivel simbólico es:
𝑓𝑡
−𝐶1 𝑅2 𝑅3
= Fig.6 respuesta escalón del sistema eléctrico.
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑆(𝐶1 𝑅1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅1 𝑅2 ) + 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑠 2
Al encontrar un kp=0.2, como se muestra en la fig.8
el sistema realimentado con la constante en la
planta(a), el sistema visualizado ante la entrada
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO 7
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