Informe Final del curso Sistemas de Control II

Control por realimentación de estados

Segovia Pujaico Alvaro Saúl 15190039 / Silva Espinoza Carlos 15190
Facultad De Ingeniería Electrónica Y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor De San Marcos, Lima, Perú

I. OBJETIVOS

El objetivo del trabajo práctico es aplicar la

técnica de realimentación de estados a diferentes
sistemas, mostrando algunos ejemplos donde la
elección de los autovalores para el lazo cerrado
puede resultar una tarea comprometida. A través
de la simulación de dichos sistemas realimentados
podrán observarse tales situaciones.
Para calcular K, se elige libremente un conjunto de
II. INTRODUCCIÓN autovalores deseados para sistema en bucle cerrado
( 𝞴1, 𝞴2, 𝞴3,…, 𝞴n), y se aplica la fórmula de
a. Definición Ackerman. Concretamente, en Matlab, basta con
Consideremos un sistema de tiempo continuo e el empleo de la función place.
invariante en el tiempo:

̇ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) El hecho de asignar libremente los polos del sistema
en bucle cerrado otorga a esta técnica el nombre de
Como se vio en la práctica anterior, dicho sistema es control por asignación de polos (pole placement).
controlable si la matriz de controlabilidad C es de
rango pleno. Donde C: III. PROCEDIMIENTO

𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵] a. Considere el siguiente sistema:

En tal caso, es posible asignar arbitrariamente los

autovalores del sistema en bucle cerrado, mediante
una ley de realimentación del tipo:
a.1. Halle su representación en sistema de ecuaciones
𝑢(𝑡) = −𝑘𝑥(𝑡) de estado.

En la figura 1 se muestra el esquema de la Primero establecemos las matrices A, B, C, D para

realimentación de estados del sistema. luego representarlo en un sistema de ecuaciones de
estado con el comando ss(A, B, C, D).
a.2. Halle su respuesta ante el escalón unitario.
Para hallar la respuesta de escalón unitario del
sistema usamos el comando step(A, B, C, D)

De acuerdo a lo obtenido en Matlab, el sistema es

completamente controlable y observables debido a que
el rango de la matriz Co y O es igual a 3 (orden del
proceso)

a.4. De ser factible, encuentre la matriz de

realimentación K, tal que los polos de lazo cerrado
sean: -1, -2, -3.

Usamos el comando 𝐾 = 𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒(𝐴, 𝐵, [−1, −2, −3])

a.3. Determine la controlabilidad y observabilidad del

sistema.

Para determinar la controlabilidad y observabilidad del

sistema utilizamos los comandos ctrb(sys) y obsv(sys)
respectivamente.
Obteniendo en la ventana de comando los siguientes b.2. Halle su representación en un sistema de espacio de
valores: estados.

Esto lo hacemos con el comando sys=ss(A,B,C,D)

a.5. Halle tanto en Matlab como en Simulink la

respuesta en lazo cerrado del sistema incluyendo la
realimentación.

a.6. Cuanto es el error en estado estacionario.

a.7. Implemente una ganancia de pre-compensación

para eliminar el error estacionario.

a.8. Implemente un servomecanismo para eliminar el

error estacionario.

b. Considerando el siguiente sistema:

Luego de resolver el sistema teóricamente y

comprobando los valores con los comandos de Matlab,
hacemos:
b.1. Halle su respuesta ante el escalón unitario.
b.3. Determine la controlabilidad y observabilidad del
sistema.
Para esto, utilizamos los comandos ctrb(sys) y
obsv(sys) para obtener las matrices de controlabilidad y
observabilidad respectivamente.

Luego usamos el comando rank() para averiguar si

dichas matrices son completamente controlable y
observable.

Con lo obtenido en la ventana de comando, observamos
que el rango de ambas matrices es igual al orden del
proceso, por lo tanto se comprueba que el proceso es
completamente controlable y observable,
b.4. De ser factible, encuentre la matriz de
realimentación de estados K, tal que los polos de lazo
cerrado sean: -1, -2 + 0.5*i, -2-0.5*i.
Obteniendo en la ventana de comando nuestro vector de
realimentación K:
b.5. Halle tanto en Matlab como en Simulink la
respuesta en lazo cerrado del sistema incluyendo la
realimentación de estado.
b.6. Para una entrada escalón unitaria, determine el
error en estado estacionario.
b.7. Implemente una ganancia de pre-compensación
para eliminar el error estacionario.
b.8. Implemente un servomecanismo para eliminar el
error en estado estacionario.
CONCLUSIONES
En esta experiencia, nos hemos introducido al mundo del
control moderno mediante la representación de un sistema en
espacio de estados. Esta nueva forma de representación, tiene
más ventajas que la representación en función de
transferencia ya que se tabaja en el dominio del tiempo, sirve
para sistemas lineales y no lineales y para sistemas con
múltiples entradas y múltiples salidas, cosas que no se podían
hacer con la representación mediante función de
transferencia.
Hemos demostrado que podemos pasar de una representación
en espacio de estados a una representación en función de
transferencia y obtendremos una única función de
transferencia. Al pasar de una función de transferencia a
espacio de estados podemos obtener infinitas
representaciones del mismo sistema y nos mostrará una
misma respuesta.
IV. BIBLIOGRAFÍA
Guía N°5 del Laboratorio de Sistemas de Control II – FIEE
UNMSM.
 https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_est
ados
 https://jmirezcontrol.wordpress.com/2012/0
6/02/c042-estado-variables-de-estado-vector-
espacio/
 http://www.ehu.eus/izaballa/Control/Apunte
s/lec4.pdf
 http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-
automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-
clase/1_modelo_de_estado-ppt.pdf
 http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djea
n/index_archivos/Documentos/TC3_Formas_r
epresentacion.pdf