UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/2

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robótica I
Código: 4E09081
Tema: CINEMÁTICA DEL ROBOT – PCD – MÉTODOS GEO y MTH Semestre: IX
Grupo: 1 2 3 4
FECHA:
Apellidos y Nombres: Lab. Nº 05 22/ABR/2019

I. OBJETIVO
I.1. Resolver el problema cinemático directo de robots articulares por metodologías geométricas y por medio de

matrices de transformación homogéneas.

II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemático

PCD: Métodos Geométrico y Por Cambios de Base (Desarrollar un breve resumen teórico del tema.

Presentarlo en el Informe Final)

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows, MATLAB.

IV. PROCEDIMIENTO
IV.1 La figura siguiente representa la estructura de un robot plano de 3 GDL.
Resolver el problema cinemático directo de este robot, es decir, obtener x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3) y =f3(q1,q2,q3),
donde  es la orientación del extremo del robot, por el método geométrico y por MTH.

Dibujar diferentes localizaciones espaciales para diferentes valores de las variables articulares. Deducir si todas las
localizaciones espaciales son alcanzables físicamente, es decir, por articulaciones y actuadores reales.
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Tema: CINEMÁTICA DEL ROBOT – PCD – MÉTODOS GEO y MTH LAB N° 5 Ing. JCC

IV.2 Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la figura. Resuelva el PCD, usando MTH. Si además se tiene una cámara
relacionada con el sistema de referencia base mediante la matriz ROTCA, determinar (y razonar) los valores de las variables del
robot 1 y 2 para alcanzar un objeto detectado por la cámara en el punto rCA = (0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1.

Resolver el problema por Métodos Geométricos y contrastar los resultados con los obtenidos por el método de las MTH.
Dibujar la localización espacial del robot en las circunstancias planteadas en el problema.

IV.3 Dibujar el esquema (según el libro de Barrientos) del robot entregado por el docente y resolver el PCD usando el método
geométrico y él de las MTH. Determinar los límites mínimo y máximo de los actuadores y dibujar diferentes localizaciones
espaciales para diferentes valores de las variables articulares, dentro de los límites encontrados. De acuerdo a la determinación
de los límites de los actuadores, delimitar y esquematizar el volumen de trabajo del robot.

IV.4 Dibujar el esquema (según el libro de Barrientos) del robot SCARA de 3 GDL y resolver el PCD usando el método geométrico
y él de las MTH. Para diferentes valores de las variables articulares esquematizar diferentes localizaciones espaciales.
Esquematizar el volumen de trabajo del robot y verificar que las localizaciones espaciales estén contenidas en el volumen de
trabajo.

V. CUESTIONARIO FINAL
V.1.Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe el desarrollo de todos los pasos
indicados.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado
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