Agosto 2011

A través de la historia hemos podido ver

como el hombre ha tenido la inquietud de
crear máquinas que sean capaces de
imitar las funciones y movimientos de los
seres vivos.

M.C. Cynthia P. Guerrero

Estructura mecanica o Manipulador. El robot esta formado por eslabones que
van unidos entre si por actuadores. La constitución física de la mayor parte de
los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

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•Actuadores. Generan el movimiento del robot, estos pueden ser:
neumáticos, hidráulicos o eléctricos. ( ejemplo: cilindro hidráulico o
neumático, servomotor, motor de cd, motor de ca, motor de pasos, etc.)

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•Transmisiones. Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la
articulacion (engranaje, correa dentada, cadena, cable, cremallera, etc.)

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• Sensores. Es el encargado de darle información al robot de su propio
estado (sensores internos para saber en que posición se encuentra cada
una de sus partes) y el de su entorno (sensores externos como los
sistemas de visión, sensores táctiles, etc.).

cámara

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• Controlador. Controla los movimientos de los actuadores y coordina los
movimientos con la informacion proveniente de los sensores. En este se
almacenan los programas.

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•Elementos terminales. Esta es la parte que esta conectada a la ultima
union (mano), generalmente maneja objetos, son diseñados
específicamente para cada tipo de trabajo (Pinzas o herramientas).

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Recordemos que un robot esta
formado por una serie de
elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones
consecutivos.

Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca

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Las configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las
articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P)
y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R.

Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la

mano del robot:

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Configuración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones
prismáticas.

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Configuración Cartesiana (3P)

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Configuración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos
articulaciones prismáticas y una de rotación.

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Configuración Cilíndrica (R2P)

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Configuración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones
de rotación y una prismática.

M.C. Cynthia P. Guerrero

Configuración Esférica (2RP):

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Configuración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones
de rotación, similar a un brazo humano.

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Configuración Articulada (3R):

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SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración
tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot
moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación
prismática que le permite movimientos verticales.

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