You are on page 1of 6

0 2

-1
Ângulo A1

Ângulo A2
1
-2
0
-3

-4 -1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo

0 2

-1
Ângulo A1

Ângulo A2

1
-2
0
-3

-4 -1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
2
A1
Velocidade

0 A2

-2

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo

2
Velocidade de A2

A1
0 A2

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7
Coordenada generalizada q
70 60
Coeficientes de velocidade e acelereção para A1

Coeficientes de velocidade e acelereção para A2


KA1 KA2
60 LA1 50 LA2

50 40

40 30

30 20

20 10

10 0

0 -10

-10 -20

-20 -30

-30 -40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
20
A1
Aceleração

10 A2

-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo

20
A1
Velocidade

10 A2

-10
0 1 2 3 4 5 6 7
Coordenada generalizada q
Posição em x

Posição em y
5 5

0 0

-5 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Velocidade em x

Velocidade em y

10 5

0 0

-10 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Aceleração em x

Aceleração em y

100 100

0 0

-100 -100
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Posição em x

Posição em y
10 5

0 0

-10 -5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
Velocidade em x

Velocidade em y

10 20

0 0

-10 -20
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
Aceleração em x

Aceleração em y

100 100

0 0

-100 -100
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q

You might also like