Alejandro Sánchez Burgos – 201511114

Esteban Fernando Ordoñez – 20156946

IELE2300L LABORATORIO ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Práctica de Laboratorio 2 – Planta térmica
Introducción
Con el fin de seguir afianzando nuestro
conocimiento en el análisis de sistemas de
control, el presente informe tendrá como
propósito: exponer los diferentes
conocimientos adquiridos en las diferentes
sesiones de laboratorio. De este modo, se
profundizará principalmente en la
caracterización de una planta térmica de primer
orden, en donde se implementará un
controlador On-off con histéresis, y se diseñará
un controlador Proporcional-Integral
Derivativo PID mediante el método de
sintonización IMC y por último se utilizará la
herramienta LABVIEW, para adquirir las
señales físicas. El informe procederá a dividirse Grafica 1. Medición temperatura vs tiempo
en tres secciones diferentes, en donde cada una
se analizará los resultados de los distintos En la gráfica anterior se muestra el
problemas planteados. comportamiento del sistema en un intervalo de
tiempo de 2000s aproximadamente.
I. Procedimientos y Resultados Adicionalmente, se muestra la curva generada
para la simulación de la función de
A. Práctica 2.1: Caracterización del
transferencia (curva roja). Se puede apreciar
sistema.
que los datos experimentales varían a medida
A partir de los datos tomados, en el laboratorio,
que avanza el tiempo, esto se debe a que el
y el entendimiento del sistema, es posible
sistema (resistencia y sensor) no se encuentra
representar el dominio del tiempo
aislado térmicamente del exterior. Por lo tanto,
matemáticamente de la forma:
el sensor además de registrar la temperatura del
𝑡 bombillo, también registrará la temperatura del
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 𝜏 ambiente. Esto último da lugar a que existan
En el dominio de Laplace, esta se convierte en: cambios abruptos como los que se presentan en
la curva azul.
𝐾
𝐹 (𝑠) = Método gráfico:
𝜏𝑠 + 1
F(s) será conocida como nuestra función de El parámetro K está relacionado con el cambio
transferencia y sus variables K y 𝜏, de temperatura debido a un cambio de voltaje,
representaran la ganancia del proceso y la es decir, es una medida de la ganancia del
constante de tiempo del sistema, sistema. Matemáticamente k se representa
respectivamente. Para fines de esta práctica, se como:
procedió a utilizar dos diferentes métodos para ∆𝑇 29.9889 − 22.3697
encontrar dichas variables: El primero, se 𝑘= = = 1.5238
∆𝑉 5−0
realiza a partir de la función IDENT, y el
segundo mediante un método gráfico. Por otro lado, el parámetro 𝜏 representa una
medida de la rapidez con la que el sistema
Con una entrada de 5 voltios para la planta responde. Por definición, sabemos que 𝜏
térmica, los resultados de temperatura que se corresponde al tiempo en llegar al 63% del
obtuvieron fueron: valor final de respuesta. Matemáticamente 𝜏 se
verá como:
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946
𝑇 (𝜏) = 𝑇° + 0.63 ∗ ∆𝑇
𝑇 (𝜏) = 22.3697 + 0.63 ∗ 7.6192
𝑇(𝜏) = 27.1697
Al observar la gráfica 1, la curva de los datos
experimentales (curva azul), se puede obtener
el tiempo que corresponde al 63% del valor de
la respuesta buscada. En este caso, el tiempo en
el que se alcanza la temperatura de 27.1697°C
es de 309.5597 segundos. Por lo tanto, la
función de transferencia del sistema será:
1.5238
𝐹 (𝑠) =
309.5597𝑠 + 1
Una forma de verificar, que la función de
transferencia describe efectivamente el
comportamiento del sistema, es por medio de
simulaciones computacionales. Si se realiza
una simulación de la función de transferencia
incluyendo en ella las mismas condiciones del
sistema y en un mismo rango de tiempo, se
obtendrá la curva de color naranja.
Al comparar las dos curvas (experimental y
simulación), se puede observar que, a pesar de
tener un comportamiento similar, el sistema
real presenta diferentes variaciones para la
temperatura.
Tal como se mencionó anteriormente, las
variaciones de temperatura pueden deberse a
que el sensor registra tanto la temperatura del
ambiente como la temperatura del bombillo.
Adicionalmente, la resistencia del bombillo
también transfiere calor al ambiente, que
debido a su gran masa es capaz de disipar el
calor y por consiguiente retrasar al sistema en
su objetivo de alcanzar una temperatura de
referencia de 30°C. Debido a esto, el sistema
alcanza la temperatura objetivo en un tiempo de
aproximadamente 1600 segundos, mientras que
en la simulación se alcanza dicha temperatura
en los 400 segundos.
En consecuencia, el comportamiento del
sistema de la planta térmica se logra aproximar
por medio de la función de transferencia
generada (ec. 1). Sin embargo, en esta ecuación
no se tiene en cuenta la transferencia de calor
que ocurre entre la bombilla y el ambiente, por
tal motivo se presentan las desviaciones
mostradas en la gráfica 1. Esto hace que sólo se
obtenga una aproximación más no el
comportamiento adecuado de la variación de la
temperatura.
Controlador ON/OFF
Después de haber realizado la caracterización
de la planta térmica y haber encontrado la
función de transferencia del sistema, se realizó
el control de temperatura por medio de un
controlador ON-OFF.
Generalmente, los controladores ON/OFF se
utilizan en sistemas térmicos para regular
temperaturas asociadas a un proceso. Estos
controladores presentan una variación entre dos
valores, esto hace que se comportes como
interruptores. Sin embargo, estos dispositivos
no están diseñados para generar un valor exacto
de la variable que se desea controlar debido a la
variación que presentan. Por tal motivo, se
produce una desviación del valor al cual se
quiere establecer el sistema.
En este caso, el controlador busca mantener la
temperatura del sistema entre un máximo de
29°C y un mínimo que fue modificado en
diferentes tiempos de la práctica (26, 27, 28,
28,5 y 28,85 °C). Los resultados del
comportamiento de la temperatura se
representan a continuación:
Grafica 2. Temperatura vs tiempo
(Controlador ON-OFF)
En principio, la temperatura del sistema
aumenta hasta llegar a los 29°C. En ese punto
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946
el controlador actúa haciendo que se regule la
energía suministrada al sistema con el fin de
disminuir la temperatura. Posteriormente, la
temperatura empieza a decrecer hasta llegar a
los 26°C y es ahí donde nuevamente por acción
del controlador se suministra más energía con
el fin de elevar la temperatura nuevamente y
mantenerse en ese rango. Luego se modifican
los límites inferiores haciendo que el sistema
adquiera una temperatura más cercana a los
29°C. Finalmente se establece la temperatura
entre un rango de 28,85°C y 29°C.
Cabe resaltar que en cada caso el controlador
funciona con dos histéresis, la cual se define
como la diferencia entre el tiempo de apagado
y el tiempo de encendido del controlador. En
este caso lo único que varía es la histéresis del
límite inferior mientras que la superior se
mantiene constante.
De igual manera, se observó y se analizó la
acción de control del sistema, este se representa
a continuación:
Grafica 3. Acción de control del sistema
controlador ON-OFF
En la gráfica 3 se puede observar el
comportamiento del Voltaje a través del tiempo
para el sistema de la planta térmica. De manera
muy clara se puede ver que cuando es necesario
aumentar la temperatura del sistema el voltaje
se mantiene en 4 V, mientras que si es necesario
disminuir la temperatura de este, el voltaje
decrece rápidamente para así lograr el
enfriamiento.
Para comprobar, los datos experimentales, se
procede a realizar una simulación del
controlador ON-OFF con histéresis mediante la
herramienta de Simulink. Para llevar a cabo
ello, se empleará la función de transferencia en
lazo abierto (Determinada en la caracterización
del sistema), El diagrama de bloques utilizado
se muestra a continuación:
Figura 1. Diagrama de bloques Controlador
ON-OFF
Grafica 4 Tiempo vs temperatura controlador
ON-OFF
La gráfica 4 muestra los resultados realizados
para la simulación, es decir la respuesta del
sistema con el controlador ON-OFF. En esta
gráfica se puede observar que la temperatura
oscila entre [25-29] °C, luego este intervalo se
ve modificado se va presentando de la siguiente
forma [27-29], [28-29] y [28.85-29]. Es
evidente que a pesar de que el rango de
histéresis es muy pequeño, el sistema nunca
alcanza a llegar a un valor exacto de
temperatura, si no que siempre se mantiene
oscilando entre dos valores.
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946
Gráfica 5. Acción de control del sistema
controlador ON-OFF
Al comparar los resultados de la parte
experimental y los resultados de la simulación
se puede observar que el controlador restringe
la temperatura en diferentes intervalos. El
sistema recibe energía que se traduce en un
aumento de temperatura hasta llegar al valor de
temperatura para el límite superior. Una vez
llega a este límite, el sistema se apaga, se
comienza a enfriar hasta llegar a un límite de
temperatura inferior. El controlador detecta este
suceso y nuevamente enciende el sistema, de
esta forma la temperatura vuelve a aumentar.
Luego el sistema se empieza a restringir por los
diferentes intervalos. Tanto los valores de la
simulación como los del laboratorio muestran
una gran similitud. Sin embargo, en la parte de
laboratorio la temperatura se ve afectada
levemente por otros factores. Cabe resaltar
nuevamente que los rangos de histéresis no
pueden llegar a ser cero ya que podrían existir
fallas eléctricas en el bombillo debido a
cambios abruptos de potencial. Puede parecer
que la temperatura se ha establecido en un valor
determinado, pero en realidad se encuentra
dentro de un intervalo.
Controlador PID
Sintonización Kpi Ti Td
IMC 2.082309 242.2 0 ha solicitado. Posteriormente, el sistema
PI 2.6 100 0 continúa oscilando entre los valores descritos
PID 2.6 100 0.5
Tabla 1. Constantes utilizadas en las
sintonizaciones.
Grafica 6. Temperatura vs Controlador PID
En la gráfica 6 se presenta el comportamiento
de la temperatura vs el tiempo para cada una de
las sintonizaciones. Para esta gráfica se
estableció una temperatura objetivo de 25°C
(Tref). Cada una de las sintonizaciones se llevó
a cabo durante aproximadamente 600 segundos
(10 minutos). En cuanto a la sintonización PI
(curva roja), se puede observar que en este caso
las oscilaciones están presentes en un intervalo
más ajustado que los otros casos. Esto se debe
a que el valor de la ganancia (Kpi) es mucho
mayor que en el caso de la sintonización IMC.
Así pues, al aumentar la ganancia se obtendrá
un aumento en Ti el cual genera una
disminución en la acción integral y que por
consiguiente hace que el sobre-impulsó
disminuya de manera considerable.
Por otra parte, para la sintonización IMC (curva
azul) se puede observar que la temperatura a la
cual inició el sistema es de aproximadamente
24.2°C, esto ocurrió debido al arranque inicial
de la planta. Luego, el sistema alcanza la
temperatura objetivo de 25°C, sin embargo, se
empiezan a registrar valores que oscilan entre
los 24.9°C y 25.15°C. Justo cuando el sistema
alcanza una temperatura de 25° por primera
vez, inmediatamente el controlador entra en
acción para regresar a la temperatura que se le
anteriormente. Este sistema presenta una
oscilación que es más grande en comparación a
los otros dos casos debido al valor de la
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946

ganancia (Kpi), al ser menor el error en estado baja se suministrará energía, por el contrario, si
estacionario será mayor. la temperatura es alta se restringirá la energía
con el fin de enfriar el bombillo.
Finalmente, para la sintonización PID (curva
amarilla) se puede observar que el sistema
requiere de menos tiempo para alcanzar la
estabilidad. Adicionalmente, se puede observar
que las oscilaciones son similares a las que
presenta el caso de PI. Como se mencionó
anteriormente, eso se debe al aumento de la
ganancia.
Los tres casos estudiados a partir de las tres
corridas realizadas presentan comportamientos
similares. Sin embargo, con el fin de
seleccionar la mejor sintonización se debe
recurrir a cada detalle para determinar con cual
se obtiene mejor respuesta. Al observar la
gráfica 6, se puede evidenciar que la
Grafica 8 Temperatura vs Controlador PID
sintonización PI presenta menor tiempo de
simulación.
establecimiento, menor error en estado
estacionario y overshoot.

Grafica 9. Voltaje vs tiempo controlador PID

simulación
Grafica 7. Voltaje vs tiempo controlador PID
Al comparar el comportamiento experimental
La gráfica 7 muestra el comportamiento del
con el de la simulación, es posible notar un
Voltaje vs el tiempo para un controlador PID.
patrón similar para cada controlador
En esta gráfica se puede observar que durante
implementado en el sistema real. La principal
los primeros 50 segundos el voltaje se
diferencia radica en la perturbación que se
incrementa. Esto se debe a que el sistema se
genera (respuesta oscilatoria). Esta diferencia
encuentra en una temperatura inferior a los
se debe a que el ruido no es tenido en cuenta en
25°C y por consecuencia se debe suministrar
la modelación computacional. En al grafica 8,
energía para llegar ella. Luego de alcanzar
se puede observar un overshoot y un tiempo de
dicha temperatura ocurre una caída de voltaje,
establecimiento mayor para el PI Y el PID, con
esto sucede debido a que el sensor registró una
respecto al IMC. Dicho esto, vemos que las
temperatura más alta de la que se deseaba, es
diferencias de estas dos, se ensanchan a una
decir ocurrió el overshoot. A partir de los 100
mayor profundidad, pue ya se había
segundos se puede observar una oscilación del
mencionado con anterioridad, que el overshoot
sistema en cuanto a voltaje, si la temperatura es
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946
en el caso del PI era menor. Este error pudo
deberse a problemas en la simulación o malas
inicializaciones al momento de crear los
bloques.
Conclusiones:
Al haber experimentado con un sistema
termodinámico sencillo, pudimos darnos
cuenta que el sistema presenta el
comportamiento de una función de
transferencia de primer orden, y aunque este no
describe de manera precisa el comportamiento
experimental, es posible realizar una
aproximación buena para dichos datos.
Adicionalmente, pudimos observar que un
sistema con un controlador ON-OFF no se
puede reducir el rango de histéresis a cero. Si
esto sucediera se estaría hablando de un caso
perfecto en el que una variable toma un valor
exacto y puntual. En esta práctica se pudo
observar que a por más que se reduzca la
histéresis el valor que toma nuestra variable
siempre se encontrará en un rango. Además, al
reducir mucho más el rango de histéresis
ocasionaría que el bombillo se encienda y se
apague constantemente lo que podría causar
una falla eléctrica.
A partir de los resultados mostrados en las
gráficas de la parte experimental y las
simulaciones realizadas, se puede afirmar que
el sistema real presenta diversas desviaciones.
Una de ellas tiene que ver con la transferencia
de calor, el sistema no se encuentra aislado
térmicamente por lo que una parte del calor
generado por el bombillo se puede disipar en el
ambiente lo que ocasiona la variabilidad en las
lecturas de temperatura por parte del sistema.
Sin embargo, estas resultan ser muy pequeñas y
a pesar de ello el sistema logra describirse con
la función de transferencia generada en la
práctica 2,1. Adicionalmente se puede observar
con claridad la relación que tiene el voltaje con
la temperatura, ya que esta aumenta cuando le
es suministrada una corriente y disminuye
cuando se le retira.
Por último, podemos concluir que al comparar
el control ON-OFF con el control PID, los
resultados son muy variados, pues el PID, tiene
la propiedad de manejar de una mejor forma el
sistema pues se pueden controlar
comportamientos tales como el overshoot,
tiempo de establecimiento y error en estado
estacionario, cosa que con el control ON-OFF
resulta imposible pues con este solo se logra
mantener el sistema en un rango especificado.
Alejandro Sánchez Burgos – 201511114
Esteban Fernando Ordoñez – 20156946

Anexos:
¿QUÉ APRENDÍ?
Esteban Fernando Ordóñez
En esta práctica logré observar con detalle la importancia de una función de transferencia en un sistema
dinámico real. Ya que cuando se realizaron modificaciones de la constante k para el sistema PID fue
evidente el cambio del overshoot del sistema, así como también la disminución del error en estado
estacionario. Por otra parte, pude comprender la importancia de la histéresis en estos sistemas y qué
efecto tendría si sus rangos están en cero en este caso. Adicionalmente, fue más claro el funcionamiento
de los controladores ON/OFF y cómo estos interactúan como interruptores para manipular variables
que se desean establecer en un rango en específico.

Alejandro Sanchez Burgos:

Para esta práctica aprendí a manipular variables físicas de un proceso especifico (Planta térmica) a
través de herramientas como los controladores PID y los controladores ON-OFF. De la mima manera,
aprendí que la caracterización de un sistema de primer orden, es fundamental para poder entender y
modelar su comportamiento.
Cabe recalcar, que, en cada práctica, seguimos reforzando el conocimiento adquirido en la magistral,
pues procedemos a resolver problemas reales, en los que se pueden evidenciar los efectos de lo que la
teoría nos indica.