Variación de velocidad.

Introducción Donsión
Variación de velocidad. Introducción Donsión

Una buena parte de los equipos utilizados en la industria
moderna funcionan a velocidades variables, en los cuales se
requiere un control preciso de la velocidad para lograr una
adecuada productividad, una buena terminación del producto
elaborado, o garantizar la seguridad de personas y bienes
Los accionamientos a velocidad variable permiten optimizar los procesos
industriales reduciendo el gasto de energía y de materias consumidas.
Motores que requieren regulación de velocidad:
Motores de tracción, máquinas herramientas, extrusoras de
plásticos, trenes de laminación, mecanismos de elevación,
transportadores y elevadores de materiales, equipos de aire
acondicionado, bombas, ventiladores, hornos rotativos o
lineales, embotelladoras, norias frigoríficas, molinos,
agitadores, etc.

Por el número y la
La variación de la velocidad puede realizarse por métodos
CUANTITATIVO potencia unitaria de mecánicos, como poleas o engranajes, cajas de cambio, etc,
Se encuentran en los equipos
o mediante métodos eléctricos o electrónicos.
constante crecimiento
y su evolución es muy
Por la precisión, la Los métodos mecánicos han quedado obsoletos por su elevado
rápida. CUALITATIVO flexibilidad y la fiabilidad
de dichos equipos
costo, volumen y peso, alto mantenimiento y desgastes, etc.
Tracción ferroviaria
Por ese motivo, nos concentraremos en los métodos electricos
En los países industrializados, los motores eléctricos ocupan Trenes de laminación
o electrónicos.
la primera posición en el uso de la energía eléctrica. Pequeños motores del
sector terciario y residencial

Donsión

Principales factores a considerar para el diseño de RV Variación de velocidad. Introducción Donsión

a) Límites o gama de regulación.

b) Progresividad o flexibilidad de regulación. Aceleración,
desaceleración, estabilidad, etc.
c) Rentabilidad económica considerando el ahorro de energía.
d) Estabilidad de funcionamiento a una velocidad dada.
e) Sentido de la regulación (aumento o disminución con respecto
a la velocidad nominal).
f) Carga admisible a las diferentes velocidades.
g) Potencia o par necesarios, basados en la producción deseada.
h) Tipo de carga (par constante, potencia constante, etc).
i) Condiciones de arranque y frenado
En principio se puede decir que la regulación a voluntad de
la velocidad de los motores eléctricos es un régimen
transitorio en el que se modifica la velocidad angular del
conjunto motor-máquina accionada como consecuencia de
una acción de mando determinada. Dicho conjunto es inercial
y disipativo, incluyendo en este último concepto a las cargas
útiles, pues consumen energía.

El estudio detallado para cada caso particular tiene una gran

importancia práctica, ya que la elección correcta de las características
de los motores y variadores a instalar para un servicio determinado,
requieren el conocimiento de las particularidades de éste proceso.
 Variación de velocidad. Introducción
Donsión Variación de velocidad. Introducción Donsión

La variación del par motor generalmente está asociada a una variación

Recordemos que el comportamiento dinámico del conjunto motor-
de flujo y/o de la corriente absorbida, la cual no debe superar determinado
maquina accionada está regido por la siguiente ecuación diferencial:
límite por el calentamiento de los conductores involucrados.
Tm - Tr = J . d / dt
En este estudio no deben dejarse de lado otros aspectos que también
resultan importantes, como por ejemplo el consumo de energía disipada
Donde Tm es el par motor, Tr el par resistente, J es el momento de
en forma de calor y las perturbaciones sobre la red de baja tensión.
inercia del conjunto motor-maquina accionada y es la velocidad
angular de dicho conjunto.
Estas perturbaciones incluyen principalmente a los transitorios de
conmutación, la generación de armónicos y las caídas de tensión (muy
Por lo tanto, para que el conjunto modifique su velocidad angular se
notables en los elementos de iluminación), que pueden afectar el
necesita variar el par motor para que sea distinto del par resistente,
funcionamiento de otros elementos conectados a la red, lo que resulta
de manera de generar una aceleración angular. El proceso finaliza
crítico en las instalaciones con muchos motores que realizan frecuentes
cuando se equilibra el par motor con el par resistente, estabilizán-
cambios de velocidad.
dose la velocidad de giro del motor.
Para finalizar esta introducción digamos que los dispositivos de variación
de velocidad pueden ser de operación manual (regulación manual) o por
un dispositivo automático especial (regulación automática).

Donsión

Características de la fuerza motriz de origen eléctrico Características de la fuerza motriz de origen eléctrico

. Reparto para un año determinado, de la producción francesa de motores trifásicos de alterna.

La mayor supremacía de la energía eléctrica en la producción de fuerza (Estimación realizada por GIMELEC)
motriz se deriva de la capacidad de las redes eléctricas para hacer circular,
simultáneamente y por el mismo canal, energía e información
Potencia % de motores (~) % de potencia (~)
(kW)
P<0,75 40 3
La flexibilidad de su uso
0,75<P<7,5 55 35 Donsión
La precisión para ejecutar consignas (de par, aceleración, velocidad o posición)
Sus prestaciones energéticas 7,5<P<75 4 20
Características de la
El elevado índice de disponibilidad 75<P<750 0,5 18
fuerza motriz de origen
eléctrico El coste de mantenimiento reducido y programable
750<P 0,05 24
Su capacidad de adaptación a la evolución de los procesos industriales, lo que
constituye una ventaja importante si la industria pretende reducir su contaminación
ambiental (ruidos, contaminación del aire, del agua,…).
En el sector industrial, se estima que los motores de menos
4 kW representan el 80% del total, si bien solo representan
“Las aplicaciones de los motores eléctricos en elevadores, locomotoras, un 10% del consumo.
impresoras, grúas, bombas, ventiladores, compresores de aire, vehículos
eléctricos, entre otras muchas que resulta difícil enumerar en detalle,
conllevan a la necesidad de que el comportamiento del motor eléctrico bajo La variación de velocidad permite explotar adecuadamente las
un control perfecto y económico a cualquier velocidad resulte deseable, en posibilidades que ofrecen los motores eléctricos, como el rendimiento
algunas ocasiones imprescindible, desde paro a plena carga” (*) y el ahorro energético, solo un porcentaje reducido (~20%), si bien
creciente, de los ME están equipados con variadores electrónicos.
(*) Harry Ward Leonard
 Estructura general de los accionamientos eléctricos a velocidad variable Estructura general de los accionamientos eléctricos a velocidad variable

Red El convertidor estático, El motor realiza la

Convertidor de Carga
Motor alimentado por la red industrial, conversión de energía
potencia Red
modifica las características de la eléctrica en energía Carga
energía eléctrica con el fin de mecánica que suministra
darle la forma deseada (tensión, a la carga arrastrada.
corriente, frecuencia).

Equipo de Donsión
control

Donsión
Consigna El equipo de control genera las señales
de control de los semiconductores del
convertidor a partir de las consignas de
control del proceso y de las medidas de
tensión, corriente, velocidad, par,
Diagrama de bloques de un accionamiento a velocidad variable. aceleración,… suministradas por los
distintos captadores de la entrada y de
Por lo general, un accionamiento eléctrico a velocidad variable, consta de los siguientes elementos: la salida del convertidor y del eje del
motor.
Un convertidor electrónico de potencia
Un motor eléctrico
La carga mecánica arrastrada Los avances en el campo de la microinformática han
Un equipo de control. Consigna desempeñado una importante función en el desarrollo de
los variadores de velocidad al permitir mejorar las
prestaciones y reducir el número de captadores necesarios

Campos de aplicación de los accionamientos eléctricos a velocidad variable Campos de aplicación de los accionamientos eléctricos a velocidad variable

Prácticamente todas las ramas de la industria que utilizan la fuerza motriz, son Prácticamente todas las ramas de la industria que utilizan la fuerza motriz, son
susceptibles de utilizar accionamientos eléctricos a velocidad variable. susceptibles de utilizar accionamientos eléctricos a velocidad variable.

Bombas
1º Grupo: Aplicaciones en las que la velocidad variable aparece desde
2º Grupo: Formado, casi íntegramente, por los Ventiladores
el principio como condición intrínseca de funcionamiento del proceso.
accionamientos de las turbomáquinas receptoras: Inyectores de aire
La tracción eléctrica Compresores
Los accionamientos de las máquinas laminadoras y de sus componentes
Aplicaciones auxiliares Este campo representa las 2/3 partes del consumo de
Los accionamiento de las máquinas de extrusión energía eléctrica de los motores del sector industrial Donsión
Los accionamientos de los hornos de cemento

Industria metalúrgica, textil, del caucho Donsión

Una vez estudiada la característica par-velocidad, las turbomáquinas constituyen
Sectores Las máquinas herramientas uno de los grupos de carga mecánica cuya variación de velocidad de
La robótica accionamiento mediante motor eléctrico es más fácil de realizar. Prácticamente
La manutención…. en todos los casos se puede utilizar el motor asíncrono
Campos de aplicación de los accionamientos eléctricos a velocidad variable Importancia de realizar un estudio particularizado Donsión

Los requerimientos que, generalmente, se precisa que cumplan los Donsión

accionamientos de velocidad variable, son los siguientes: El estudio de la regulación de velocidad para
cada caso particular tiene una importancia
Con la finalidad de que el proceso productivo resulte más económico y con un menor práctica elevada, ya que la elección correcta de
consumo de energía, se precisa una adaptación óptima de la velocidad a las necesidades
las características de los motores y variadores a
específicas de las máquinas accionadas.
instalar para un servicio determinado, requieren
Las velocidades prefijadas han de mantenerse constantes aún a pesar de las un conocimiento profundo de las particularidades
variaciones que puedan producirse en la carga y en la tensión de red. del proceso a controlar.
En muchas aplicaciones, se precisa acelerar, frenar y posicionar exactamente las
masas. Se ha de valorar convenientemente la recuperación de energía en el frenado.

Cuando en un proceso productivo existan varios motores trabajando coordinadamente,

se ha de procurar que el sincronismo entre los mismos sea el apropiado.
En principio, se puede decir que a través de la
En condiciones ambientales especialmente difíciles, se precisa un nivel de protección
elevado. regulación de la velocidad de los motores
eléctricos, se trata de modificar la velocidad
Generalmente se busca siempre que el manejo sea sencillo, que sean sistemas angular del conjunto motor-máquina accionada
altamente fiables y que el mantenimiento sea reducido.
mediante una acción de mando determinada.

Donsión

Clasificación y detalles diferenciales

Motores a utilizar para los accionamientos a velocidad variable. Donsión
de las máquinas de corriente alterna

Mayor flexibilidad Resultaban ventajosos

Ventajas frente a los de alterna
Convertidores simples
M. CORRIENTE en todas aquellas Máquinas excitadas por corriente continua, síncronas
CONTINUA
Colector y escobillas
aplicaciones que
precisen pares
Según la Máquinas excitadas por corriente alterna, asíncronas:
i. De jaula de ardilla.
Inconve. Más costosos (MI)
elevados y una amplia excitación ii. De rotor bobinado.
variación de velocidad.
Mayor tamaño (MI)

Mayor rendimiento Como criterio general,

Corriente continua en el devanado Su velocidad de giro
se puede indicar que M. SÍNCRONAS inductor y corriente alterna en el es constante.
v=cte=ƒ(f)
Síncronos los motores síncronos devanado inducido.
Acoplamiento directo empiezan a ser
M. CORRIENTE industrialmente
Más costosos
ALTERNA importantes a partir de La velocidad será casi
los 300 C.V., siendo Corriente alterna en los devanados constante y de
Más robusto su importancia mucho
M. ASÍNCRONAS del estator y del rotor. característica dura.
Asíncronos t=0 Ia elevada más relevante a
potencias superiores a
Precisa reductor de v. los 1500 CV.

Tecnología madura
MI = Motor de inducción (asíncrono)
 Clasificación y detalles diferenciales Donsión Interés económico de los accionamientos eléctricos a velocidad variable

Ejemplo: Bomba accionada a v=Cte a la que se le varia el caudal mediante una válvula de regulación
H/Hn % C2’ H/Hn %
Máquinas excitadas por corriente continua, síncronas ‘ M’ C2 C2
’
Según la Máquinas excitadas por corriente alterna, asíncronas: M
‘
M
‘
i. De jaula de ardilla.
1 1
’ ’
excitación ii. De rotor bobinado. Donsión
C1 M‘ C1
0,5 0,5
B ’’’
El inducido se aloja en el estator y esta constituido por bobinas situadas C1’
en la superficie cilíndrica externa.
A Q/Qn % A Q/Qn %
M. SÍNCRONAS El inductor esta en el rotor y su circuito magnético puede ser de polos
0,5 1 0,5 1

salientes o cilíndrico. El de rotor cilíndrico es característico de máquinas de Figura 1.2. Gráficas representativas del Figura 1.3. Gráficas representativas del
alta velocidad (turbo). comportamiento del sistema motor-bomba comportamiento del sistema motor-bomba
Sin regulación de velocidad con regulación de velocidad
No hay una distinción clara entre devanado inductor e inducido pues
ambos devanados contribuyen a la excitación del campo magnético. La fracción BM’/AM’ de la potencia No se precisa válvula de regulación.
Se puede establecer una analogía entre la máquina asíncrona y el suministrada por la bomba se disipa
M. ASÍNCRONAS transformador. Atendiendo a esto se distinguirán los devanados como en pérdidas por fricción. Quedan eliminadas las pérdidas por fricción.
devanado primario y devanado secundario.
Por lo general se colocara el devanado primario en el estator y el Para una instalación media, el retorno del coste de inversión que supone la incorporación de un variador
secundario en el rotor. electrónico es de unos pocos años, tras los cuales, queda como valor añadido el ahorro de energía y las
múltiples ventajas que presenta la regulación de velocidad.

Otras ventajas de la velocidad variable Donsión Otras ventajas de la velocidad variable Donsión

Ventajas en la alimentación eléctrica: Ventajas en la alimentación eléctrica:

Menor sobreintensidad de arranque Menor sobreintensidad de arranque

Posibilidad de conseguir un ahorro de energía
Optimización del factor de potencia Si se realiza el arranque directo de un MI Ia=4÷6 In

Ventajas en el motor:
2 -Bombas
Mr k Ia=0,3 In
Menor esfuerzo mecánico -Ventiladores, etc
Menor calentamiento Con variador de velocidad
Mr k Ia=1,5 In
Ventajas en el sistema:

Conseguir un control continuo y a distancia Posibilidad de conseguir ahorro de energía

Obtener una mayor flexibilidad en la configuración
Obtener un adecuado reglaje según la aplicación
Optimización de factor de potencia
La reducción de la potencia necesaria en el sistema de alimentación que, en el caso de
arranque directo de los motores, debe determinarse para tener en cuenta los requerimientos de
corriente y las caídas de tensión que provocan, así como el ahorro energético que ya se ha
comentado y que es inherente a algunas aplicaciones y, también, la posibilidad de optimizar el
factor de potencia de la instalación.
 Otras ventajas de la velocidad variable Donsión Otras ventajas de la velocidad variable Donsión

Menor esfuerzo mecánico Aumento de la

Ventajas en el motor: Ventajas en la carga
Menor calentamiento duración de vida

Arranque directo Calentamiento Dilataciones Deterioro

Los arranques se realizan sin
paulatino variaciones bruscas de par, a par o
Fuertes limitaciones magnéticas del motor a aceleración constante. Por lo que,
el ruido, las vibraciones del equipo
accionado y las condiciones
anormales que se tienen durante el
Los accionamientos eléctricos a velocidad variable tienen la ventaja de permitir realizar los arranque directo, desaparecen.
arranques con una corriente limitada y tiempos de aceleración controlados, lo cual hace que no
existan limitaciones en la frecuencia de los arranques
El interés que para la red, para el motor y para la carga, representa el arranque mediante
un convertidor estático, justifica por si mismo la utilización de un convertidor, aunque en
funcionamiento normal el motor pudiese funcionar conectado directamente a la red.
En un motor que funcione a potencia reducida, los calentamientos también se reducen. En este
punto, es preciso tener presente que se estima que: la vida de un aislamiento se duplica
cada vez que la temperatura disminuye unos 10 ºC. El control del par, que permite un equipo a velocidad variable, posibilita protegerse de
determinados fallos en la red como, por ejemplo, los huecos de tensión. Con un equipo a
velocidad variable, el par del motor se puede controlar tanto durante el hueco de tensión
como durante el retorno de la misma al valor normal.

Otras ventajas de la velocidad variable Donsión Inconvenientes de los variadores de velocidad Donsión

Las principales ventajas residen,
sobre todo, en la flexibilidad, la
precisión y la rapidez de las
regulaciones que permiten realizar
los accionamientos a velocidad
variable.
Aumento de la productividad Es necesario que el motor pueda El convertidor está constituido por
funcionar adecuadamente con el semiconductores que cierran o
Menor cantidad de materias convertidor, ya que la corriente que abren los circuitos muy
primas perdidas recibe no es perfectamente lisa si rápidamente y originan variaciones
Aumento de las velocidades se trata de un motor de corriente rápidas de corriente o de tensión.
de realización continua, ni perfectamente Por este motivo, las ondas
sinusoidal si se trata de un motor electromagnéticas radiadas pueden
Paso de un proceso de corriente alterna. alterar el entorno.
discontinuo a un proceso
continuo, etc.

Otras ventajas propias de cada campo de aplicación

El convertidor toma de la red Los fabricantes de variadores de
corrientes no sinusoidales y se velocidad han de cumplir las
comporta como un generador de normas de compatibilidad
corrientes armónicas.
Reducción del coste y del tiempo de reparación de averías electromagnética, tanto para
perturbaciones conducidas como
radiadas, que les afecten
 Ventajas e inconvenientes de los semiconductores de potencia Ventajas e inconvenientes de los semiconductores de potencia

Mayor flexibilidad y mejores posibilidades de control. Donsión

Posibilidad de obtener mejor estabilidad y rapidez de respuesta.
El no tener partes mecánicas móviles redunda en un menor
VENTAJAS mantenimiento y ausencia de vibraciones.
Mayor fiabilidad de los equipos y una vida más larga.
Al no producirse arco eléctrico permite el trabajo en ambientes
Donsión
explosivos.
En algunas aplicaciones, todavía resultan sistemas caros.
INCONVENIENTES Su capacidad para soportar sobretensiones y sobreintensidades
es más reducida.
La mayor flexibilidad y facilidad de control de los semiconductores de potencia, permiten
solucionar problemas que por procedimientos electromecánicos sería difícil o imposible
A las puertas de un nuevo milenio, las comunidades científica e
industrial se enfrentan a la difícil tarea de armonizar el desarrollo
económico y la protección del medio ambiente, al objeto de asegurar
el bienestar y la mejora de la calidad de vida de las generaciones
futuras. El mercado de los reguladores de velocidad (drives) no es
ajeno a estos cambios, y por ello responde, ahora más que nunca, no
sólo a la necesidad de resolver aspectos primordiales de
automatización sino que, apoyándose en nuevas tecnologías,
contempla además la calidad de onda y el ahorro energético como
respuesta a la utilización más racional y eficiente de los recursos
naturales.

La paulatina reducción de precio de estos sistemas y la aparición del microprocesador en

1971, permitió que el motor asíncrono sustituyese, en gran número de aplicaciones de
velocidad variable, al más caro en inversión inicial y mantenimiento, motor de corriente
continua.

Objetivos que se persiguen con la variación de velocidad Tecnologías y condicionantes en la variación de velocidad
Fijar la velocidad de funcionamiento
Donsión
Arrancar y parar con suavidad obteniendo:
Reducir la corriente de arranque
Conseguir un menor golpe mecánico
Lograr un adecuado posicionamiento Criterios
Económicos

Conseguir diferentes velocidades:

EXIGENCIAS MÁQUINAS
Para realizar una aproximación lenta
Para obtener una adecuada velocidad de trabajo
MECÁNICAS VARIACIÓN ELÉCTRICAS
Donsión
Para obtener una velocidad de retorno rápida ENTORNO DE CONTROL

Mantener una velocidad constante:

NORMAS
(CEM) VELOCIDAD ELECTRÓNICO
DE POTENCIA
Cualesquiera que sea la carga Criterios
Con fluctuaciones de la red Técnicos

Ajustar un parámetro del proceso:

Presión, caudal, etc…
Bobinado, velocidad de corte lineal,…

Sincronizar velocidad, posición:

Entre máquinas o partes.
 Exigencias mecánicas Donsión Fases de un movimiento Donsión

Cadena cinemática
Fases de un movimiento
La variación de velocidad según las exigencias dinámica/precisión
Los cuatro cuadrantes
Diferentes tipos de cargas según el par resistente

Cadena cinemática
Velocidad fija Deceleración t
Aceleración Régimen estable Ralentización
Red Motor Reductor Máquina
Ma M ac Mr Mm Mr M ra Mr Mf

Velocidad variable
Mm = Par motor Mac = Par acelerador medio
Red Variador Motor Máquina Mr = Par resistente Mra = Par de ralentizado
Ma = Par de arranque Mf = Par de frenado

Donsión

Fases de un movimiento Donsión Dinámica de la combinación motor-carga. Estabilidad

d Partiendo de una posición de equilibrio

Mm Mm Mr Mr J
d
M resul tan te J
dt Mm=Mr y se produce una perturbación dt

Velocidad por unidad

dM m
Mm 1
A
d d
J Mm Mr 0,9
dt dM r
Mr Par motor
d 0,8
Deceleración t dMm /d
Aceleración Régimen estable Ralentización d dM m dM r 0,7
J
dt d d dMr /d
0,6
B
Ma M ac Mr Mm Mr M ra Mr Mf 1 dM r dM m 0,5
t
J d d
d
t 0 e 0,4
M resul tan te M motor M resistente M resul tan te J C
dt Par resistente 2
0,3
Para que el sistema sea estable:
M resul tan te 0 Aceleración M resul tan te 0 Régimen estable ( =cte)
0,2

M motor 0 Frenado natural dM r dM m dM r dM m Par resistente 1

0 0,1

M resul tan te 0 Frenado M motor 0 Frenado ralentizado d d d d 0

0 1 2 3
M motor 0 Frenado rápido Par por unidad
La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión

a) Arranque TON b) Arrancador Estático.

Donsión Donsión

Corrección

Inercia

Deceleración t
Aceleración Régimen estable Ralentización
Deceleración t
Aceleración Régimen estable Ralentización

Fija (Inercia)
Fija (Inercia)
Ajuste (Corrección)

La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión

d) Servoaccionamiento.
c) Variador de Velocidad.

Donsión Donsión

Deceleración t
Aceleración Régimen estable Ralentización
Deceleración t
Aceleración Régimen estable Ralentización
Ajuste (Posicionamiento)

Ajuste (Corrección)
Ajuste (Corrección)
 La variación de velocidad según las exigencias dinámicas y de precisión Los cuatro cuadrantes Donsión

Dinámica.
Velocidad
Se precisa alta dinámica, si:
+
Generador o
Se necesitan tiempos cortos en arranque, paro e inversión Freno

Para cargas arrastrantes (elevación, alta inercia) Motor

Q2 Q1

Precisión. +
- 0
Par
Se precisa precisión para:
Donsión Q3 Q4
Mantener la velocidad Generador o
Motor
Parar en posición Freno
Par a bajas revoluciones
-

Los cuatro cuadrantes Donsión Los cuatro cuadrantes Donsión

Velocidad Velocidad
Generador + Generador +
o Freno Funcionamiento como motor (carga arrastrada). o Freno Funcionamiento como generador (carga arrastrante).
Motor Motor
Q2 Q1 Q2 Q1

- + - +
0 Par 0 Par
Potencia eléctrica Potencia mecánica
Q3 Q4 Q3 Q4
Motor Generador Motor Generador
o Freno o Freno
Pot. eléctrica Pot. mecánica
- Máquina Carga - Red
Red

Máquina Carga
Resistencia
Q3 Q1
Velocidad Velocidad Q2 Q4
Par Velocidad Velocidad
Par

Par Par
 Los cuatro cuadrantes Donsión Tipos de cargas según el par resistente Donsión

x
Velocidad
Generador + Mr M 00 M rn M r0
o Freno Funcionamiento como freno.
Motor n
Q2 Q1
+
-
0 Par P Mr
Q3 Q4 Calor
Motor Generador
o Freno
Potencia eléctrica Potencia mecánica
- Par resistente constante
Par resistente proporcional a la velocidad
Red Máquina Carga Par resistente proporcional al cuadrado de la velocidad
Par resistente proporcional al inverso de la velocidad

Q2 Q4
Velocidad Velocidad

Par Par

Tipos de cargas según el par resistente Donsión Tipos de cargas según el par resistente Donsión

Características de par resistente constante (x=0) Características de par resistente proporcional a la velocidad (x=1)

Aparatos de elevación Mr k Accionamiento de un generador de excitación independiente

Mecanismos de avance de las máquinas herramientas cuando este actúa sobre una carga exterior fija.
Bombas de pistón P Mr
Trenes de laminación
Transporte horizontal (80% de los casos) Mr

Cintas transportadoras con masa constante, etc. P k

Mr
P

P
Mr
 Tipos de cargas según el par resistente Donsión Tipos de cargas según el par resistente Donsión

Características de par resistente proporcional al cuadrado de velocidad (x=2) Características de par resistente proporcional al inverso de la velocidad (x=-1)

2 k
Ventiladores Mr k Enrollador, desenrollador
Mr
Compresores
Ciertos tornos
Bombas centrifugas
Hélices de buques, etc.
P Mr P k 3 Otras máquinas herramientas de corte, etc. P Mr P k

M,P
Mr M r max
P Mr
P

Mr
M r min

min max

Resumen de los tipos más habituales de cargas mecánicas

TR=K*N2 TR=K
Bombas centrífugas Máquinas elevación
Compresores centrífugos Cintas transportadoras
Ventiladores y soplantes Machacadoras y trituradoras
Centrifugadoras Compresores y bombas de
pistones
TR=K*N TR TR=K*N2 TR=K*N
Prensas
Máquinas herramientas
TR=K
TR=K/N
Bobinadoras
TR=K/N N
Máquinas fabricación chapa