PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS EN
ROBOTS.
Diego Xavier Ochoa Ochoa
Universidad Politécnica Salesiana - Sede Cuenca
Ingeniería Eléctrica
Seminario IV
dochoao@est.ups.edu.ec
Resumen— En el presente artículo se compone un estado del
arte de la planificación de trayectorias en robots, busca que el
lector conozca los diferentes métodos que se pueden utilizar para
dicha planificación, es importante tener en cuenta que nuestra
sociedad cada vez se va desarrollando y necesita robots móviles
para que cumplan diferentes tareas designadas en campos
terrestres o aéreos con fines académicos o civiles, promoviendo la
seguridad y eficacia [1]. En la actualidad, existe una gran
demanda en desarrollar técnicas de reconstrucción en 3D para
que permita al móvil seguir distintas trayectorias, queriendo así
explorar el máximo desplazamiento de estos robots [2]. Se
pretende comprender el sistema que comandará este robot,
partiendo de un análisis del monitoreo en las diferentes etapas de
la trayectoria para que facilite su entendimiento [3][4].
Index terms—Etapas, robots, trayectorias.
I. INTRODUCCIÓN
El uso de robots móviles para diversas aplicaciones se está
convirtiendo en algo cada vez más común a medida que avanza
la tecnología debido a las ventajas que ofrecen. Conforme se
avanza en la complejidad de las tareas desempeñadas por
dichos robots móviles, surge la necesidad de establecer
estrategias de planificación de trayectorias, de forma que el
robot sea capaz de generar una trayectoria segura para pasar por
los puntos requeridos según la actividad a realizar, se persigue
así conseguir que el robot tenga la mayor autonomía posible
[1][2].
La robótica móvil es una valiosa herramienta para explorar
entornos inaccesibles al ser humano por su lejanía, coste o
peligrosidad y para realizar tareas desagradables o laboriosas.
Es un campo relativamente nuevo, hasta hace poco
experimental, pero que ya se está aplicando a problemas reales
con resultados satisfactorios. Una mayor autonomía del robot,
es decir, una menor supervisión humana para su correcto
funcionamiento es uno de los propósitos primordiales de esta
área de conocimiento [1]. Lograr dicha meta plantea numerosos
desafíos. El más obvio es la propia locomoción que ha de
complementarse con la percepción del entorno, el
posicionamiento en él, el cálculo de trayectorias y la
navegación de éstas. La simulación 3D juega un rol relevante
tanto en el diseño como en el control de robots móviles. Permite
reflejar la situación del robot real o simular escenarios
hipotéticos. A la vez, suministra una interfaz gráfica para el
control del robot [3].
La necesidad cada vez más apremiante de aumentar la
productividad y conseguir bienes acabados de una calidad
uniforme, está haciendo que la industria gire cada vez más
hacia una automatización basada en computador. En el
momento actual, la mayoría de las tareas de fabricación
automatizadas se realizan mediante máquinas de uso especial
diseñadas para realizar funciones predeterminadas en un
proceso de manufactura. La inflexibilidad y generalmente el
alto costo de estas máquinas, a menudo llamadas Sistemas de
Automatización Duros, han llevado a un interés creciente en el
uso de robots capaces de efectuar una diversidad de funciones
de fabricación en un entorno de trabajo más flexible y a un
menor costo de producción [4].
II. MARCO CONCEPTUAL
II-A. Robots Móviles
Son robots cuyo desplazamiento no está restringido a la
máxima longitud de sus articulaciones. Los vehículos con
ruedas son la solución más simple y eficiente para conseguirla
movilidad en terrenos suficientemente duros y libres de
obstáculos, permitiendo conseguir velocidades relativamente
altas [5].
II-B. Navegación en Robots Móviles
En el artículo [4] la navegación es la técnica de conducir un
robot móvil mientras atraviesa un entorno para alcanzar un
destino o meta sin chocar con ningún obstáculo. Cuando se
desconoce el entorno, el robot debe poseer la capacidad de
reaccionar ante situaciones inesperadas, esto se logra a través
de la percepción del entorno mediante el uso de sensores.
Mientras que, si se trata de un entorno conocido, el uso de los
sensores se vuelve secundario y las tareas a seguir serían:
planificar una trayectoria óptima libre de obstáculos, a partir de
puntos de partida y llegada y obviamente que el robot pueda
seguir y cumplir físicamente esta trayectoria [5][6].
Se considera a un robot como un objeto rígido al cual se le
puede asociar un sistema de coordenadas móvil:
𝑞 = (𝑝, 𝑞) (5)
 En una trayectoria se debe pensar en cómo definirla en
términos de sus componentes fundamentales (genes) para esto
se trabaja en la codificación binaria que permite ordenar como
cromosomas, cualidades como su dirección en el plano
cartesiano y la distancia que le toma ir de un punto a otro. Los
cromosomas escogidos representan: monotonía de la
trayectoria en Χ y Υ: cromosoma α; dirección: cromosoma β; y
distancia: cromosoma δ [6].
Cuadro I: Codificación de Cromosomas
Cromosoma Codificación Característica que representa
α 0 Monótono en X (MX)
1 Monótono en Y (MY)
Figura 1: Sistema de coordenadas global, y sistema local y asociado al
robot [6] β 00 Vertical para MX y horizontal

Donde p es la posición y θ la orientación. La localización del para MY

vehículo en un determinado instante de tiempo se encuentra 01 Diagonal superior para MX
definida por la relación existente entre el sistema de Diagonal izquierda para MY
coordenadas global Fr en virtud del cual está definido todo el 10 Horizontal para MX
entorno de trabajo y su sistema de coordenadas locales asociado
Fr. Vertical para MY
11 Diagonal Inferior para MX
II-C. Planeamiento de Trayectorias
Diagonal derecha para MY
El planeamiento de caminos consiste en generar una ruta Según
libre de colisiones en un ambiente con obstáculos y su δ
Ecuación
optimización con base en algún criterio. La planificación es off-
line cuando el ambiente es estático, es decir el espacio de El número de genes del cromosoma está dado por la
trabajo permanece sin variaciones para toda la trayectoria expresión:
mientras que cuando el espacio de trabajo cambia 1 + 𝑙𝑜𝑔2 𝑁 = 𝐺 (6)
continuamente y obliga al algoritmo a generar respuestas
ante estos cambios la planificación debe realizarse on-line [7]. Donde N es el número de celdas que representen el territorio
La planeación de trayectorias consiste en fijar el movimiento a cubrir por el robot móvil y G es el número de cromosomas.
de un robot móvil a lo largo de un camino planeado. Existen Cada pareja dirección-distancia,
numerosos métodos para la planeación de movimiento de un representan pasos de distancia variable (parejas βδ). Cuando el
robot móvil, pero pocos se han desarrollado para planeamiento cromosoma de dirección sea codificado en “00” el cromosoma
de movimiento on-line en un tiempo variante o en un terreno δ puede ser positivo o negativo, es decir el primer
desconocido. Aquí se describe dos algoritmos gen de este cromosoma es 0 para positivo o 1 para negativo
para planeamiento, uno de ellos basado en algoritmos [6].
genéticos y el otro basado en campos de potencial [6].
II-D. Algoritmos de Planificación
Son una técnica de inteligencia artificial fundamentada en la
teoría de la evolución. Esta se basa en los mecanismos de
selección que utiliza la naturaleza, donde los individuos más
fuertes de una población son los que sobreviven. De la biología
se sabe que la manera mediante la cual estas adaptaciones al
medio se transmiten de individuo a su descendencia son los
genes; una estructura biológica que contiene información
acerca del medio y las habilidades desarrolladas por sus
ancestros. La implementación de un algoritmo genético simple
implica tener en cuenta características como reproducción,
Figura 2: Ejemplo de trayectoria codificada
cruce y mutación. Para realizar estas etapas el algoritmo debe
ser codificado encadenas que se llaman cromosomas, cada una
conformada por elementos característicos denominados genes III. CONCLUSIÓNES
[2][6]. Según el estado del arte realizado en base a la información
obtenida, se tiene que tener presente los parámetros requeridos
para la realización de trayectorias de robots. Este aporte se hace
con la finalidad de saber los aspectos necesarios para el estudio
del mismo. Es necesario contar con los algoritmos debido a que
son un método sencillo y eficiente para el planteamiento
adecuado de las trayectorias. La generación de estas es una
herramienta clave para la navegación autónoma de robots
(móviles) debido a la necesidad de poseer un desplazamiento
óptima libre de obstáculos. Al cumplir con estos pasos se hace
posible el diseño, montaje y experimentación de una trayectoria
para robot que a futuro se piensa ponerlo en práctica.
REFERENCIAS
[1] A. Muñoz. “Generación global de trayectorias para robots móviles, basada
en curvas betaspline”. 2014. [En línea]. Disponible en:
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/90085/fichero/TFG_Alejandro_M
unoz_Cueva.pdf
[2] M. Jaramillo. “Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado
a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos”. 2010. [En línea].
Disponible en:
http://www.bdigital.unal.edu.co/1840/1/mauriciofernandojaramillomorale
s.20101Parte1.pdf
[3] M. Fernández, D. Fernández, C. Valmaseda. “Planificación de trayectorias
para un robot móvil”. 2009. [En línea]. Disponible en:
https://eprints.ucm.es/11301/1/MemoriaProyectoSSII.pdf
[4] D. Martínez. “Planeación de trayectorias para un robot en una celda de
manufactura”. 2002. [En línea]. Disponible en:
file:///C:/Users/DIEGOO~1/AppData/Local/Temp/Dialnet-
PlaneacionDeTrayectoriasParaUnRobotEnUnaCeldaDeMan-6299728.pdf
[5] A. Yandún, N. Sotomayor. “Planeación y seguimiento de trayectorias para
un robot móvil”. Agosto 2012. [En línea]. Disponible en:
https://www.researchgate.net/publication/277756099_Planeacion_y_segu
imiento_de_trayectorias_para_un_robot_movil
[6] D. Tibaduiza, R. Martínez, J. Barrero. “Algoritmos de planificación de
trayectorias para un robot móvil”. 2015. [En línea]. Disponible en:
http://www.academia.edu/21641255/Algoritmos_De_Planificaci%C3%B
3n_De_Trayectorias_Para_Un_Robot_M%C3%B3vil