ROBÓTICA

HOJA GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO

1. TEMA

Manejo de actuadores de Sistemas Robóticos

2. OBJETIVO

Controlar remotamente el sentido de giro de un motor de DC decodificando tonos DTMF

enviados desde un teléfono celular.

3. TRABAJO PREVIO

Consultar y entender los siguientes temas:

Inversión de giro de un motor de DC

Funcionamiento de un Puente H
Tonos DTMF
Funcionamiento del Codificador HM9270 o CM8870PI (del chip que se vaya a usar).
Funcionamiento del Driver L293D

NOTA: Es individual y se debe realizar a computador. Sin trabajo preparatorio no se

puede acceder a la práctica.

4. MATERIALES

Se debe traer un circuito armado por grupo. Los grupos son los mismos que se
conformaron para el proyecto.

 1 batería alcalina de 9 voltios

 1 conector para pila de 9 voltios
 Protoboard
 Codificador HM9270 o CM8870PI
 Driver L293D
 Micrófono electret
 15 cm de cable de audio profesional
 Cristal de 3.58 MHz
 6 resistencias 330 ohms
 Resistencia de 300 k
 2 resistencias de 10 k
 4 ledes verdes
  1 Led amarillo
 1 Led rojo
 5 capacitores no. 104 (.1 mF)
 Potenciómetro de 1 Mohm o Preset vertical de 1 Mohm
 Interruptor de pulsador
 2 borneras o culcas negras de 1 cm
 Motor de corriente directa de 3 voltios
 Regulador 7805
 Alambre del no. 22, color azul, blanco y rojo (50 cm de cada color)

5. DESARROLLO TEÓRICO

Diagrama electrónico del control

El control está diseñado para captar la marcación por tonos DTMF1 y convertirla a sistema
binario con el fin utilizar el teclado de los teléfonos celulares para controlar a distancia un
pequeño motor o algún otro dispositivo.

Este proyecto consta de los siguientes bloques:

 Interfaz del celular a decodificador DTMF

 Decodificador DTMF
 Etapa de salida (driver) para controlar el motor.

Interfaz del celular a decodificador DTMF

Para captar la señal que genera el teclado, se obtienen los tonos por medio de un micrófono,
colocándolo en la bocina del celular, para amplificar la señal y enviarla al decodificador. El
micrófono es del tipo electret.

Multifrecuencia de doble tono (Dual Tone Multifrecuency) o DTMF.

Tonos en diferentes hertz que utiliza una telefonía para marcar números. Cada número u
opción del teléfono tiene su propio tono. Cuando el usuario pulsa en el teclado de su teléfono
la tecla correspondiente al dígito que quiere marcar, se envían dos tonos de distinta
frecuencia: uno por columna y otro por fila en la que esté la tecla, que se descodifica a través
de filtros especiales, detectando instantáneamente que dígito se marcó.
El modo de generar esta señal puede ser directamente desde el teclado del celular (controlar
localmente) o estableciendo comunicación telefónica con otro (control remoto).

Decodificador DTMF

Se ha seleccionado el circuito integrado HM9070 o el CM8870PI, el cual tiene en la entrada

de señal un amplificador de tipo operacional, con conexión de retroalimentación para
determinar la “ganancia”, que es el factor de amplificación de la señal. La siguiente etapa
consiste en el filtrado y la separación de las frecuencias que corresponden a cada dígito, lo
que se realiza comparando las frecuencias recibidas contra una frecuencia patrón generada
por un oscilador “cristal” de 3.58 MHz. Véase la Fig. 1.

Fig. 1 Decodificador DMTF.

Indicaciones:

Los pines Q1 a Q4 corresponden la representación binaria del número que se ha recibido.

Led asociado a la terminal StD corresponde a la indicación de que se ha recibido una señal
que corresponde a algún dígito y permanece encendida durante el tiempo en que se está
oprimiendo alguna tecla.
La resistencia variable de 1 MΩ es para modificar el factor de ampliación de la señal.

Las demás terminales del circuito integrado HM9270 o el CM8870PI son para funciones
espaciales en telefonía.

Respecto al circuito integrado L293D este se puede utilizar para controlar un motor
adicional, en ambos sentidos de giro ya que el lado derecho del integrado se encuentra
disponible para este fin.

Por último, este chip realiza la asignación de cada dígito a su equivalente en binario de 4
dígitos.

Otras características relevantes son:

 Configuración de 18 pines
 CMOS, con un solo voltaje de alimentación de 5 volts (compatible TTL)
 Bajo consumo de energía

Etapa de salida

El control de un motor eléctrico puede incluir aspectos tales como encendido en una u otra
dirección (marcha hacia delante y reversa) y variación de velocidad. Por los alcances de este
trabajo no nos vamos a ocupar de este último aspecto.
Para realizar esta función se utiliza el llamado puente H, el cual se encarga de cambiar la
polaridad al motor de corriente directa y cuya configuración es la siguiente. Véase la Fig. 2.

Fig. 2 Etapa de salida

Las entradas Q1 y Q2 corresponden a los primeros dos dígitos binarios de la salida del
decodificador.

Los diodos se requieren para eliminar las corrientes parásitas que genera el motor, ya que
ocasionarían interferencias además de dañar el resto de los circuitos integrados.

Este diagrama ilustra el funcionamiento del puente H, pero su implementación práctica se

realiza por medio de circuitos integrados como el de nuestro caso, el L293D.
En la tablilla de circuito impreso se dejó disponible una pequeña área para algunos
experimentos que puede realizar el participante, por ejemplo, captar los tonos DTMF, de la
línea telefónica (teléfono fijo) para controlar algún otro dispositivo a distancia.

6. DESARROLLO PRÁCTICO

Probar el funcionamiento de circuito electrónico. Cuando se presione la tecla 1, el motor debe

girar en un sentido, mientras que si se presiona la tecla 2 debe girar en el otro sentido.
Finalmente, cuando se presione la tecla 3, el motor debe detenerse.

Realizar cambios de acuerdo a las instrucciones del instructor.

7. REPORTE ESCRITO

En el reporte deben contar los siguientes ítems.

A. Tema
B. Objetivo
C. Resultados
i) Análisis de Resultados
ii) Cuestionario
Consultar a cerca cómo se realiza el control de velocidad de un motor de DC.
D. Conclusiones
E. Recomendaciones
F. Bibliografía

NOTA: Es grupal y debe ser realizado a computador.

8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

La información ha sido tomada de https://www.coursera.org/learn/robotica-inicial.

NOTA FINAL: El trabajo preparatorio es individual, el práctico y el informe es grupal.