République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed Boudiaf

Faculté de Génie Mécanique

Département de Génie Mécanique

POLYCOPIE

MECANIQUE RATIONNELLE
Centres d’inertie et moments d’inertie

Cours et exercices

Présenté par :

Mr : LEBBAL Habib

Année Universitaire 2017

 Introduction

Cet ouvrage s’intéresse à une partie de la mécanique rationnelle : centre d’inertie et

moment d’inertie du solide, à savoir la géométrie des masses, et ce dans un esprit
pédagogique visant à simplifier des notions qui ne sont pas toujours évidentes (centre et
moment d’inertie, tenseur d’inertie)

Le polycopié comporte deux chapitres, et considéré comme document de travail dans

la spécialité de mécanique de construction. Il est destiné de prime abord aux étudiants de
licence 2ème année LMD dont l’intitulé du module même (en S3). Il peut être aussi un aide-
mémoire pour les étudiants des autres années en construction mécanique et en fabrication
mécanique de la filière génie mécanique. Il contient deux chapitres des cours et des exercices
résolus. Le premier chapitre traite les centres d’inertie des masses. Les notions des systèmes
matériels sont exposées, à savoir les différentes méthodes de détermination de leur centre
d’inertie: la méthode d’intégration et la méthode de Guldin (1er 2ème théorèmes). Dans le
second chapitre sont présentées les notions des moments d’inertie qui sont des grandeurs
caractérisant la géométrie des masses indéformables. Les formulations matricielles sous forme
de tenseurs d’inertie concernent des solides qui présentent des formes particulières admettant
des plans de symétrie par rapport aux axes du repère considéré. Les moments d’inertie
quantifient également la résistance à une mise en rotation du solide autour d’un axe. Aussi, le
théorème de Huygens est-il bien explicité pour la translation des moments d’inertie par
rapport à des axes autres que ceux du repère considéré. Ces connaissances sont d’un intérêt
majeur pour les étudiants notamment dans les modules de vibrations (O.V en S3) et en RDM
(S4).
 Sommaire

Sommaire

Chapitre I : Centre d’inertie

I.1.Notions de masse d’un système matériel 1

I.2.Notion de point matériel 1
I.2.1. Système de points matériels 1
I.2.1.a. Systèmes continus 2
I.2.1.b. Le système (S) est linaire 2
I.2.1.c. Le système (S) est une surface 2
I.2.1.d. Le système (S) est un volume 3
I.3. Centre d’inertie d’un système matériel 3
I.3.1. Cas d’un système complexe 4
I.3.2. Calcul le centre d’inertie par la méthode de l’intégration 5
I.4. Méthode du Guldin 11
I.4.1.1èrThéorème de Guldin 11
I.4.2.2èrmeThéorème de Guldin 13
I.4.3. Calcul du centre d’inertie par la méthode de Guldin 14

Chapitre II : Moment d’inertie

II.1.Moment d’inertie - Opérateur d’inertie 20

II.2. Définitions 20
II.3. Moment d’inertie par rapport à un axe 20
II.4. Matrice d’inertie 21
II.4.1. Solides présentant des plans de symétrie 22
II.4.2. Solides à symétrie de révolution 24
II.4.3. Solides à symétrie sphériques 24
II.4.4. Solides plans 25
II.5. Matrice principale d’inertie 26
II.6. Théorème de Huygens 27
II.6.1. Expressions des produits d’inertie 27
II.6.2. Expressions les moments d’inertie 28
II.7. Exercices sur le moment d’inertie 30
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.1.Notions de masse d’un système matériel

A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive invariable en

mécanique classique, appelée : masse du système.

La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce

solide.

I.2.Notion de point matériel

Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme petits et

dont la position sera repérée avec suffisamment de précision par trois coordonnées, seront

appelés des “points matériels” (les circonstances sont parfois telles qu’un objet, énorme à

notre échelle, le soleil par exemple, puisse être considéré comme petit au sens ci-dessus). On

appelle ainsi “point matériel” un point doué de masse. Ce concept est donc une idéalisation,

souvent utile, de la notion familière d’objet matériel.

I.2.1. Système de points matériels

On appelle “système de points matériels”, ou plus simplement “système matériel”, tout

ensemble (fini ou non) de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre

fini de points, on appelle masse m du système matériel la somme des masses mi de chacun de

ses n points :

mi

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1

1
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.2.1.a.Systèmes continus

Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système s’écrirait

sous la forme d’une intégrale continue :

𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 (𝑝)
(𝑆)

𝑑𝑚 (𝑝) : élément de masse au point p.

I.2.1.b.Le système (S) est linaire: (cas des tiges fines) les deux dimensions sont négligeables

devant la longueur de la tige.

La masse s’écrirait :

𝑚 = ∫ 𝜆(𝑝)𝑑𝑙
𝐿

λ (p) est la densité linéique au point P et -un élément de longueur du solide (S)

Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est constante.

I.2.1.c.Le système (S) est une surface: (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable

devant les deux autres dimensions.

La masse s’écrirait :

𝑚 = ∫ 𝜎(𝑝)𝑑𝑠
𝑆

σ (p) est la densité surfacique au point P et dans un élément de surface du solide (S).

2
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.2.1.d.Le système (S) est un volume:

La masse s’écrirait :

𝑚 = ∫𝑉 𝜌(𝑝)𝑑𝑣

ρ (p) est la masse volumique au point P et dv un élément de volume du solide (S).

I.3.Centre d’inertie d’un système matériel

On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G défini par la relation :

∫𝑝 𝜖 (𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 𝑑𝑚 = ⃗0 et sa masse 𝑀 = ∫𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑑𝑚

O étant un point arbitraire il vient :

1 1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
∫𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑑𝑚 𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆) 𝑝 𝜖 (𝑆)

Les coordonnées du point G sont donc définies par

1
𝑋𝐺 = ∫ 𝑋 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)

1
𝑌𝐺 = ∫ 𝑌 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)

1
𝑍𝐺 = ∫ 𝑍 𝑑𝑚
𝑀
𝑝 𝜖 (𝑆)

3
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.3.1.Cas d’un système complexe

Très souvent un système est composé d’un assemblage de systèmes élémentaires pour

lesquels les calculs ont aisés ; chacun de ces systèmes a un centre d’inertie Gi et de mase mi.

D’après la théorie del ‘intégration, le centre d’inertie du système complexe s’obtient par :

1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
∑𝑖 𝑚 𝑖
𝑖 𝑝 𝜖 (𝑆𝑖 )

Or
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
𝑚𝑖
𝑝 𝜖 (𝑆𝑖 )

Donc
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖
∑𝑖 𝑚 𝑖
𝑖

Le point G est donc le barycentre des points Gi affectés des coefficients mi.

On procède donc en deux étapes pour déterminer le centre d’inertie :

 On détermine le centre d’inertie Gi pour chacun des sous-ensembles de masse mi .

 On détermine le centre d’inertie G comme barycentre des points Gi affectés des

coefficients mi.

4
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.3.2.Calcul le centre d’inertie par la méthode de l’intégration

Exercice 1
Soit la surface homogène constituée de deux portions de disque symétriques par rapport à
l’axe Ox et d’une surface triangulaire OAB.

1. Déterminer par intégration la coordonnée suivant l’axe Ox du centre d’inertie de cette

surface.
Solution
Par raison de symétrie par rapport à l’axe Ox, 𝑦𝐺 = 0 et 𝑥𝐺 se trouve sur l’axe Ox nous

cherchons seulement le centre d’inertie de la partie supérieure du solide. Elle est composée

d’un triangle rectangle (S1) et d’une portion de disque (S2)

Solide (S1) : dm1   ds1   DE.dx

5
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

DE OD DE x
    DE  x 3
CB OC R 3/2 R/2

R/2 R2
m1    x 3 dx   3
0 8
R/2
1 8 R/2 4 x3 R
  x.dm 
 R 2 3 0
x1G  3 x 2
dx  
m S1 R2 3 0
3

Solide (S2) : dm2   ds2   rdrd

ds  rdrd 

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑠 {
𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃

R/2 1 
Nous avons : cos  0    0 
R 2 3

 
0  r  R ; et  
3 2

R  /2 R2   R2
m2    rdr  d   . 
0  /3 2 6 12

1 12
x 2G 
m2  xdm
S2
2 
  R2  r cos   rdrd
S2

6
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

12 R  /2 12 R 3 3
  r dr  cos  d  (1 
2
x 2G . )
 R2 0  /3 R 3
2
2

2R
x 2G  (2  3 )


Le centre d’inertie de la surface totale est donnée par :

x1G S1  x 2G S 2
xG 
S1  S 2

Exercice 2

Déterminer, par intégration, les coordonnées, du centre de masse, d’une surface homogène
plane, en forme de portion circulaire de rayon R, par rapport au repère (Oxy).

Solution

dm   ds

et ds  rd .dr

 
avec 0  r  R et  
6 2

 x  r cos 
et 
 y  r sin 

7
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

R  /2
R 2  R 2
S 
(s)

0

ds  rdr. d 
 /6
. 
2 3 6
;

R 2
m  S 
6

 /2
6 R3  1  R
R
1 1
xG   xdm   r dr  cos d  . 1   
2

mS R 2 0  /6 R 2 3  2  
6

6 R3  3  R 3
R  /2
1 6
yG   ydm  2  r dr  sin d  2 . 
2


mS R 0  /6 R 3  2  

Exercice 3

Déterminer les coordonnées du centre d’inertie de la figure suivante par intégration :

R
x
R R

Solution

L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG  0

a) Centre d’inertie du demi disque plein de rayon R

y
Le solide est un demi disque, sa masse est donnée par :

m1   ds où :  est la densité surfacique

y
S

o x x
et ds un élément de surface. L’élément de surface

r cos 
ds a pour coordonnées : ds avec : 0     ; 0  r  R
 r sin 

8
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

 
R
R 2
m1   ds   rddr    rdr  d  
S 0 0 0
2

 R 
1 1 2 2
y G1  
m1 S
ydm  
m1 S
yds  2 
R 0
r sin   rd dr  2  r 2 dr  sin  d
R 0 0

 xG  0
4R 
y G1  d’où : G1  4R
3  y G  3

a)Centre d’inertie de la surface triangulaire

1
Masse du triangle plan : m2   S 2   . 2 R. R   R 2
2

1 1
Calculons y G 2 
m2  ydm  m  y ds
S 2 S

FE E
D
dy
y
x
A o
R R B

L’élément de surface est donné par : ds2  Ldy ; avec L  DE ; OA  OB  OC  R

DE FC L R y
Dans les triangles semblables ABC et DEC , nous avons :   
AB OC 2R R

L  2( R  y ) ce qui donne : ds2  2( R  y)dy avec 0  y  R

1 1
R
2  Ry 2 y 3  R R R
yG 2 
mS y ds2 
R 2  y 2( R  y)dy  R2
 
 2  3 0  3 ; yG 2 
3
0  

9
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

Centre d’inertie du solide

4 R R 2 R 2
.  .R
y .m  y 2G .m2 y1G .s1  y 2G .s 2 3 2 3 2 R
y G  1G 1   
m1  m2 s1  s 2 R 2
3 2
 R2
2

Exercice 4

Le système suivant est composé d’un quart de disque homogène évidé d’un triangle rectangle.

Déterminer le centre d’inertie du solide par la méthode d’intégration;

a/4

3a/4

a/2 a/2 x

Solution

a) Soit S1 la surface du quart de disque :



 a 2
 .a 2
ds1  rdr.d ; 0  r  a ; 0   ; S1   rdr  d 
2 0 0
4


a a 2
1 4 4 4a
x1G  .  xds1  2 
. r cos  .rdr.d  2 
. r 2
.dr.d  cos  .d 
S1 S1  .a 0  .a 0 0
3


a a 2
1 4 4 4a
y1G  .  yds1  2 
. r sin  .rdr.d  2 
. r 2
.dr.d  sin  .d 
S1 S1  .a 0  .a 0 0
3

10
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

a) Soit S2 la surface du triangle :

ds2  dx.dy ; la droite limitant le triangle a pour équation :

3a  2  3a 
y   x  ; où x    y 
22  3 4 

a 3 a a
(  x)
2 2 2
3a
2
 3
S 2   dx.dy   dx.  dy     x .dx  a 2
S2 0 0 0
22  16

a 3 a a
(  x)
1 16 2 2 2
16 3 a2
 a
x 2G 
S2  xds
S2
2 
3a 2 0
xdx.  dy
0
 2 
. x  x .dx 
3a 0 2  2  6

3a 2 3a 3a
(  y)
1 16 4 3 4
16 2  3a
4
 a
y 2G 
S2  yds
S2
2 
3a 2  ydy.
0
 dx
0
 .  y  y .dy 
3a 0 3  4
2
 4

 .a 2 4a 3.a 2 a
.  .
S1 .x1G  S 2 .x 2G 4 3 16 6  0,506 a
xG  
S1  S 2 a 2
3a 2

4 16

 .a 2 4a 3.a 2 a
.  .
S1 . y1G  S 2 . y 2G 4 3 16 4  0,479 a
yG  
S1  S 2 a 2
3a 2

4 16

I.4.Méthode de Guldin

Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou

surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour

des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides

surfaciques décriront des volumes.

I.4.1.1er Théorème de Guldin

AB est une courbe homogène située dans le plan xOy.

Une rotation de AB autour de Oy/(Ox) engendre une surface Sy /(Sx). La rotation autour de

Oy du petit élément dℓ, construit autour de P, engendre une surface 𝑑𝑆𝑦 = 2𝜋𝑥dℓ

11
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

Donc :
𝑆𝑦
𝑆𝑦 = ∫𝐴𝐵 2𝜋𝑥 𝑑ℓ  ∫𝐴𝐵 𝑥 𝑑ℓ = 2𝜋

La rotation du même élément autour de Ox engendre la surface𝑑𝑆𝑥 = 2𝜋𝑦dℓ

𝑆
Alors :𝑆𝑥 =∫𝐴𝐵 2𝜋𝑦 dℓ  ∫𝐴𝐵 𝑦 𝑑ℓ = 2𝜋𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃
Le centre de masse G de (AB) est tel que 𝑚 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 ⇒ 𝜆𝐿 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝜆 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑ℓ
𝐴𝐵 𝐴𝐵

Par projection dans le plan xOy :

1 𝑆𝑦
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥𝑑ℓ =
𝐿 2𝜋𝐿
𝐴𝐵

et

1 𝑆𝑥
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦𝑑ℓ =
𝐿 2𝜋𝐿
𝐴𝐵

Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura :

𝑆𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒/∆
𝑅𝐺 =
2 𝜋 𝐿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒

12
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.4.2.2èrmeThéorème de Guldin

Soit (S) une surface plane située dans le plan xOy.

Une rotation de élément ds autour de Oy engendre le volume 𝑑𝑉𝑦 = 2𝜋𝑥d𝑆⇒

𝑉𝑦
𝑉𝑦 = ∫𝑆 𝑑𝑉𝑦 = 2𝜋 ∫𝑆 𝑥𝑑𝑆  ∫𝑆 𝑥 𝑑𝑠 = 2𝜋

De même, une rotation ds autour de Ox engendre le volume 𝑑𝑉𝑥 = 2𝜋𝑦d𝑆 ⇒

𝑉
𝑉𝑥 = ∫𝑆 𝑑𝑉𝑥 = 2𝜋 ∫𝑆 𝑦𝑑𝑆  ∫𝑆 𝑦 𝑑𝑠 = 2𝜋𝑥

𝑂𝑃 𝑑𝑚⇒⃗⃗⃗⃗⃗
1
Comme ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐺 = 𝑠 ∫(𝑠) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑆

Par projection on aura :

1 𝑉𝑦
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥𝑑𝑆 =
𝑆 2𝜋𝑆
𝑆

et

1 𝑉𝑥
𝑦𝐺 = ∫ 𝑦𝑑𝑆 =
𝑆 2𝜋𝑆
𝑆

13
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

I.4.3.Calcul du centre d’inertie par la méthode de Guldin

Exercice 1

Déterminer les coordonnées des centres d’inertie des corps homogènes suivants dans le

repère (Oxy) :

1-quart de cercle de rayon R.

2-quart de disque de rayon R.

y
y
R
R

O x O x
1-Quart de cercle de rayon R 2-quart de disque de rayon R

Solution

1-Centre d’inertie du quart de cercle :

Par raison de symétrie :

S tot / y S demi sphère 2 .R 2 2R

xG  y G     ;
2 . Ltot 2 .Ltot  
2 . .R
2

𝟐𝑹 𝟐𝑹
Donc le centre d’inertie du quart de cercle est le point G ( , )
𝝅 𝝅

2-Centre d’inertie du quart de disque :

Par raison de symétrie :

2
Vtot / y Vdemi sphère .R 3
4R
xG  y G    3  ;
2 . S tot 2 ( S quartdisque) R 2
3
2 .
4
𝟒 𝑹 𝟒𝑹
Donc le centre d’inertie du quart de disque est le point G ( , )
𝟑𝝅 𝟑𝝅

14
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

Exercice 2

1- Déterminer les coordonnées (XG,YG) du centre de masse du corps homogène linéique

suivant, ayant la forme d’un quart de cercle.

2- En déduire l’aire de la surface de révolution obtenue, lors de la rotation du corps autour de

l’axe Ox.

Solution

Détermination de X G

On applique directement le premier théorème de Guldin :

XG 
STot / OY

4R / 2
2

2R
2 .Ltot 2 .2R  / 4 

Détermination de YG

On fait une translation de repère vers le point A.

15
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

En tournant le solide par rapport à l’axe AX on obtient la surface d’une demi-sphère. On

applique le premier théorème de Guldin :

YG  R 
S Tot / AX
 R

4R 2 / 2   R
2R  2
 R 1  
2 .Ltot 2 .2R  / 4   

Exercice 3

1-En utilisant le théorème de Guldin calculer la surface de révolution d’un cône de hauteur b

et de rayon de base a.

2-Déterminer le centre d’inertie du système ci-dessous par le théorème de Guldin.

y
B

b
R

O A x
a

Solution
𝒂 𝒃
1-Le centre d’inertie de la droite AB est en son milieu C(𝟐 ,𝟐). Le segment AB en rotation

autour de l’axe y décrira une surface conique de hauteur b et de rayon a Application du

a a
premier théorème de Guldin : S  2 . . AB  2 . . a 2  b 2
2 2

2-Centre d’inertie du système :

16
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

1 2 4
Vcone  Vsphère.a .b  R 3
Vtot / y 3 3 a 2b  4R 3
xG    
2 .S tot ab R 2 ab R 2 3(ab  R 2 )
2 .(  ) 2 .(  )
2 2 2 2

1 2 R 2
Vcone  Vdemit torre 3 . b .a  2 .R .
Vtot / x 2 b 2 a  3R 3
yG    
2 .S tot ab R 2 ab R 2 3(ab  R 2 )
2 .(  ) 2 .(  )
2 2 2 2

Exercice 4

Soit la figure suivante :

1-En utilisant le théorème de Guldin, déterminer le centre d’inertie de la surface homogène

(S), constituée d’un demi-disque et d’un quart de couronne circulaire

2-En déduire le volume engendré par la rotation de (S) autour de l’axe (  ).

Solution

1-Coordonnées du centre d’inertie du solide surfacique :

D’après le théorème du Guldin on a :

Vtot / 0 y Vdemi grandesphère  Vdemi petitesphère  V petitesphère

xG  
2S tot 2 ( S grand quart disque  S petit quart disque  S demi disque

17
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

3 3
2 3 2 R 4 R 2 1 1 
R         R 3    
3 3 2 3 4  3 12 54   0.438 R
xG  
 R 2   R  2   R  2  2 1 1 1 
2         2 .R  4  16  32 
 4 42 24   


Vtot / Ox Vdemi grandesphère  Vdemi petitesphère  Vdemi torre

yG  
2S tot 2 ( S grand quart disque  S petit quart disque  S demi disque

3 2
2 3 2 R R  R 2 1  
R      2  .   R 3    
3 3 2 4 24   3 12 64   0.46 R
yG 
 R 2
 R  R 
2 2 1 1 1 
2         2 .R 2    
 4 42 24   4 16 32 


2-Volume obtenu en tournant le solide autour de l’axe (  )

Comme le centre d’inertie de ce solide est connu, nous pouvons calculer le volume engendré

en tournant le solide autour de l’axe (  ) :

 R 2   R  2   R  2 
Vtot  2 .RG .S tot  2 .( R  0,307 R).       
 4 42 2  4  


1 1 1 
Vtot  2 .( R  xG ).R 2      2.23R 3
 4 16 32 

Exercice 5
Le système suivant est composé d’un quart de disque homogène évidé d’un triangle rectangle.
Déterminer le centre d’inertie du solide en utilisant le théorème de Guldin ;

a/4

3a/4

a/2 a/2 x

18
Chapitre I CENTRE D’INERTIE

Solution

a 2 3a 2
1) Centre d’inertie par le théorème de Guldin : S tot  
4 16
2
1 4 1  a  3a
.  .a 3  . .  .
Vtot / y Vdemi sphère _ Vcône 2 3 3 2 4
xG     0,506 a
2 . S tot 2 . S tot  a 2
3a 2 
2 .  
 4 16 

2
1 4 1  3a  a
.  .a 3  . .  .
Vtot / x Vdemi sphère _ Vcône 2 3 3  4 2
yG     0,479 a
2 . S tot 2 . S tot  a 2
3a 2 
2 .  
 4 16 

19
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

II.1.Moment d’inertie - Opérateur d’inertie

II.2.Définitions

La notion de moment d'inertie présente un grand intérêt sur le plan de la véritable histoire de

la mécanique et sur celui de la philosophie et de ses principes. C'est en 1673 que Huygens,

dans la solution du problème du centre d'oscillation du pendule composé (livre : Traité du

Pendule), fit apparaître pour la première fois une quantité de la forme ∑ 𝑚𝑟 2 .Ç'est en 1810-

1811 que cette quantité intervint pour la première fois sous le nom de moment d'inertie, et

d'une manière officielle et systématique, dans l'enseignement de la Mécanique des solides

indéformables.

Concernant la signification physique, le moment d'inertie est une grandeur qui caractérise la

géométrie des masses d'un solide, c'est-à-dire la répartition de la matière en son sein. Il

quantifie également la résistance à une mise en rotation de ce solide (ou plus généralement à

une accélération angulaire).

II.3.Moment d’inertie par rapport à un axe

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (∆) est le scalaire positif défini par:

𝐼∆ (𝑆) = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑝 𝜖 (𝑆)

20
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑 (𝑃, ∆)est la distance du point P du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection

orthogonale du point P sur l’axe (∆).

II.4.Matrice d’inertie

Pour un solide (S) donné, un point O appartenant à (S) et un repère orthonormé R (O, x⃗, y
⃗ , z),

on appelle tenseur d’inertie de (S), en O, relativement au repère considéré, noté I0, la matrice

symétrique :

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧

𝐼0 (𝑆) = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ]
−𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧

Avec :

𝐼𝑥𝑥 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)

𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)

𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)

𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚
(𝑆)

𝐼𝑥𝑧 = ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚
(𝑆)

𝐼𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚
(𝑆)

Les éléments diagonaux :𝐼𝑥𝑥 ,𝐼𝑦𝑦 et𝐼𝑧𝑧 s’appellent les moments d’inertie .

Les éléments non-diagonaux :𝐼𝑥𝑦 ,𝐼𝑦𝑧 et𝐼𝑦𝑧 s’appellent les produits d’inertie.

21
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

II.4.1.Solides présentant des plans de symétrie

𝐼𝑥𝑥 : est le produit d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OX).

𝐼𝑦𝑦 : est le produit d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OY).

𝐼𝑧𝑧 : est le produit d’inertie de (S) par rapport à l’axe (OZ).

𝐼𝑥𝑦 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes(OX) et(OY).

𝐼𝑥𝑧 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes (OX) et(OZ).

𝐼𝑦𝑧 : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes (OY) et(OZ).

Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par

rapport aux axes du repère (O, x⃗, y

⃗ , z), choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits

d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :

 Si Oxy est un plan de symétrie : à tout point M1 de côte z, on peut associer le

pointM2 de côté –z .

𝐼𝑥𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥 𝑧 𝑑𝑚 = 0et 𝐼𝑦𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦 𝑧 𝑑𝑚 = 0 car 𝑍𝐺 = 0

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 0
𝐼0 (𝑆) = [−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 0]
0 0 𝐼𝑧𝑧

→
𝑧

→ 𝑴𝟏 (Z
𝑋 )

𝑴𝟐 (-Z)

→
𝑦
22
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

 Si Oyz est un plan de symétrie : à tout point M1 de côte x, on peut associer le

pointM2de côté –x.

𝐼𝑦𝑥 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 = 0et 𝐼𝑧𝑥 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑧 𝑥 𝑑𝑚 = 0 car 𝑋𝐺 = 0

𝐼𝑥𝑥 0 0
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ]
0 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧

→
𝑥

→ 𝑴𝟏 (x
𝑧 )

𝑴𝟐 (-x)

→
𝑦

 Si Oxz est un plan de symétrie : à tout point M1 de côte y, on peut associer le

pointM2de côté –y

→
𝑦

→ 𝑴𝟏 (y
𝑧 )

𝑴𝟐 (-y)

→
𝑥

23
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

𝐼𝑦𝑧 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑦 𝑧 𝑑𝑚 = 0et 𝐼𝑥𝑦 = ∫𝑃∈(𝑆) 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 = 0 car 𝑌𝐺 = 0

𝐼𝑥𝑥 0 −𝐼𝑥𝑧
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ]
−𝐼𝑥𝑧 0 𝐼𝑧𝑧

II.4.2.Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la

masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution

⃗⃗⃗⃗⃗ dans un repère orthonormé 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧).Tout plan passant par l’axe𝑂𝑍
𝑂𝑍 ⃗⃗⃗⃗⃗ est un plan de

symétrie, donc tous les produits d’inertie sont nuls.

𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧

 
z z

 
y y
 
x x

II.4.3.Solides à symétrie sphériques

24
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse) de centre O, tous les repères

𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧)ayant pour centre le même point Osont des repères principaux d’inertie.

Les trois axes du repère jouent le même rôle, alors tous les moments d’inertie sont égaux :

𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de

symétrie :𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0

II.4.4.Solides plans

Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément, dm est nulle. Si le solide

est dans le plan (xOy) alors z = 0

On déduit immédiatement que :

𝐼𝑥𝑥 = ∫(𝑆) 𝑦 2 𝑑𝑚 , 𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝑆) 𝑥 2 𝑑𝑚 d’où :

𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 ; et𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0 ; 𝐼𝑥𝑦 = ∫(𝑆) 𝑥 𝑦 dm

Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme

des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.

25
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

II.5.Matrice principale d’inertie

La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont

réelles. Elle possède un système de 3 vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui forment

une base principale d’inertie.

Les repères (RP), associés aux bases principales s’appellent les repères principaux d’inertie

dont les axes s’appellent les axes principaux d’inertie.

Dans un repère principal d’inertie (RP), d’origine O la matrice d’inertie est diagonale:

𝐼𝑥𝑥 0 0
𝐼0 (𝑆) = [ 0 𝐼𝑦𝑦 0]
0 0 𝐼𝑧𝑧

Les valeurs propres Ixx, Iyy et Izz de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux

d’inertie du solide (S) au point O.

26
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

 Moment d’inertie par rapport à un point A

𝐼𝐴 (𝑆) = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑝 𝜖 (𝑆)

Où𝑟(𝑃) = 𝐴𝑃 = 𝑑 (𝑃, 𝐴)est la distance du point P du solide (S) au point A.

 Moment d’inertie du solide (S) par rapport au point O origine du référentiel (R)

𝐼𝑂 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
(𝑆)

𝑟 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 est le carré de la distance du point P au point O.

II.6.Théorème de Huygens

Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la base R; alors on

peut déterminer le tenseur d’inertie au point O dans la même base.

Le tenseur d’inertie en G 𝐼𝐺∗ connu ⇛ déterminé 𝐼𝑂 en fonction de 𝐼𝐺∗ ?

On pose :

𝑥1 𝑎1 𝑥1∗
⃗⃗⃗⃗⃗ {𝑥2
𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 {𝑎2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 {𝑥2∗
𝑥3 𝑎3 𝑥3∗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 ⇛ 𝑥𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑥𝑖∗ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 1,2,3

II.6.1.Expressions des produits d’inertie 𝑰𝒊𝒋

𝐼𝑖𝑗 = ∫ 𝑥𝑖 𝑥𝑗 𝑑𝑚 = ∫ (𝑎𝑖 + 𝑥𝑖∗ ) (𝑎𝑗 + 𝑥𝑗∗ )𝑑𝑚

𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)

𝐼𝑖𝑗 = ∫ 𝑥𝑖∗ 𝑥𝑗∗ 𝑑𝑚 + 𝑚 𝑎𝑖 𝑎𝑗 + 𝑎𝑖 ∫ 𝑥𝑗∗ 𝑑𝑚 + 𝑎𝑗 ∫ 𝑥𝑖∗ 𝑑𝑚

𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)

27
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

D’après la définition du centre d’inertie :

∫ 𝑥𝑗∗ 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃 𝑑𝑚 = 0
𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)

Donc

𝐼𝑖𝑗 = 𝐼𝑖𝑗∗ + 𝑚 𝑎𝑖 𝑎𝑗

D’où
∗
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦 + 𝑚 𝑎1 𝑎2

∗
𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 + 𝑚 𝑎2 𝑎3

∗
𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑥𝑧 + 𝑚 𝑎1 𝑎3

II.6.2.Expressions les moments d’inertie 𝑰𝒊𝒊

𝐼𝑖𝑖 = ∫ (𝑥12 + 𝑥22 + 𝑥32 − 𝑥𝑖2 ) 𝑑𝑚

𝑝∈(𝑆)

Puisque𝑥𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑥𝑖∗

On a donc𝑥𝑖2 = 𝑎𝑖2 + 2𝑎𝑖 𝑥𝑖∗ + 𝑥𝑖∗2

𝐼𝑖𝑖 = 𝑚(𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 − 𝑎𝑖2 ) + 2𝑎1 ∫ 𝑥1∗ 𝑑𝑚 + 2𝑎2 ∫ 𝑥2∗ 𝑑𝑚 + 2𝑎3 ∫ 𝑥3∗ 𝑑𝑚
𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)

− 2𝑎𝑖 ∫ 𝑥𝑖∗ 𝑑𝑚 + ∫ (𝑥1∗2 + 𝑥2∗2 + 𝑥3∗2 − 𝑥𝑖∗2 ) 𝑑𝑚

𝑝∈(𝑆) 𝑝∈(𝑆)

Comme précédemment

∫ 𝑥𝑖∗ 𝑑𝑚 = 0 𝑖 = 1,2,3
𝑝∈(𝑆)

28
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

D’où

𝐼𝑖𝑖 = 𝐼𝑖𝑖∗ + 𝑚(𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 − 𝑎𝑖2 )

Donc
∗
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝑚(𝑎22 + 𝑎32 )

∗
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦𝑦 + 𝑚(𝑎12 + 𝑎32 )

∗
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑧𝑧 + 𝑚(𝑎12 + 𝑎22 )

 Le moment d’inertie d’un système par rapport à la droit (O, n

⃗ ) est égale au moment

d’inertie de ce système par rapport à la droite (G, n

⃗ ) augmente du moment d’inertie de

G affecté de la masse par rapport à la droit (O, n

⃗ ).

(Δ)

(Δ’)

𝐼∆ = 𝐼∆ˊ + 𝑀 𝑑 2

 Le produit d’inertie d’un système par rapport à deux droites perpendiculaires (O, n
⃗ ) et

(O, t) est égale au produit d’inertie de ce système par rapport aux droites (G, n
⃗ ) et(G, t)

augmenté du produit d’inertie de G, affecté de la masse totale , par rapport aux (O, n
⃗)

et (O, t).

29
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

II.7.Exercices sur le moment d’inertie

Exercices 1

1-Déterminer par le théorème de Guldin la surface latérale de l’enveloppe cônique mince

obtenue par la rotation autour de l’axe (Oz)de la barre AB de longueur L(voir figure 01).

Retrouver cette valeur par intégration.

2-Déterminer le tenseur d’inertie en O du corps homogène obtenu par la rotation autour de

l’axe Oz de la barre coudée OAB de la figure 2.

On posera : m1 = masse du disque et m2 = masse de l’enveloppe conique

z z
B B

L L

O R A x O R A x

Figure :01 Figure :02

Solution

1-Surface Latérale :

a) Par le théorème de Guldin

z
  B
OA OB
 
S  2 . RG . L ; OG  ;
2 h-z
dL
dz
h
  R / 2 R r G x
OG   avec RG  CG 
h / 2 2 z

O A x
R
Alors : S  2 . . L   .R.L R
2 Figure :01

30
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

b)Par intégration
L’élément d’intégration est donné par : ds  2 .r.dL
CG CB r hz
Les triangles OAB et CGB sont semblables, nous avons :   
OA OB R h
dz h L
Nous avons aussi :   dL  dz et h 2  R 2  L2
dL L h

2 .R.L
h
R(h  z ) L
h 2 0
ds  2 .rdL  2 . dz  S  (h  z )dz
h h

2 .R.L  2 h 2 
S  h     .R.L
h 2  2 

2-Tenseur d’inertie :
La rotation de la barre OA autour de l’axe Oz donne un disque de masse m1 de rayon R, et la
barre AB donne une enveloppe conique de masse m2 . Le moment d’inertie du système est la
somme des moments d’inertie des deux solides : I O ( Syst)  I O ( disque)  I O ( cône)

Pour le disque :
(xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy  I xz  I yz  0

Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx  I yy ; de plus nous avons un solide plan

I zz
alors : I xx  I yy  I zz  I xx  I yy 
2
 m1 R 2 
 0 0 
 4 
m1 R 2 m R2 m1 R 2
I zz   ( x 2  y 2 )dm   I xx  I yy  1 ; I O ( disque)  0 0 
2 4  4 
 2 
S
m1 R
 0 0 
 2 

Pour l’enveloppe conique : (Oz) est un axe de révolution

Les plans (xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy  I xz  I yz  0

Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx  I yy

2 .R.L
I zz   ( x 2  y 2 )dm   r 2 dm   r 2 .ds ; on a déjà ds  2 .rdL  (h  z )dz
S S S h2

31
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

2 .R.L R2 2 2 .R.L R 2 m2 R 2
I zz   r  . 2
(h  z )dz    2 (h  z ) . (h  z )dz   . .R.L. 
S h2 S h h2 2 2

I zz
I xx  I yy    z 2 dm ; on calcul seulement l’intégrale:  z 2 dm
2 S S

2 .R.L 2 .R.L h 4 m2 h 2
S z dm  S z . . h 2 (h  z)dz   . h 2 . 12  6
2 2

m2 R 2 m2 h 2
I xx  I yy  
4 6

 m2 R 2 m2 h 2 
  0 0 
 4 6 
m1 R 2 m2 h 2
I O ( cône)  0  0  ; avec : h 2  L2  R 2
 4 6 
 m2 R 2 
 0 0 
 2 

 R 2 m2 h 2 
 1( m  m 2 )  0 0 
 4 6 
R 2 m2 h 2
I O ( système)  0 (m1  m2 )  0 
 4 6 
 R2 
 0 0 (m1  m2 ) 
 2 

Exercice 2

Soit le solide surfacique homogène suivant formé d’un quart de couronne circulaire de rayon

intérieur R1 et extérieur R2de densité surfacique  et de masse M comme représenté sur la

figure.

y0

y1

x1
R2 
4
R1 
x0

32
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

1-Montrer que la masse du solide est donnée par :


M 
4
R 2
2  R12 
  
2-Calculer le tenseur d’inertie du solide au point O par rapport au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en

fonction de M, R1 et R2 ;

Solution

1-Masse du solide :

M  S 2  S1  
R22
4

R22
4


4
R
2
2  R12 
2-Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R1

S 2 : Grand quart de disque S1 : petit quart de disque, la différence donne un quart de

couronne.

I zz
Nous avons : I xx  I yy  (solide plan et les axes x et y jouent le même rôle)
2

R2  /2   R24  R14 
I zz   ( x 2  y 2 )dm   ( x 2  y 2 )rddr   r 2 rddr   r 3 dr  d    
S S S
R1 0 2  4 

 2 2  R2  R1   R22  R12   R22  R12 

I zz   R2  R1 
2 2
  M    2 A alors : I xx  I yy  M    A
4  2   2   4 

R2  /2 1  R24  R14 
I xy   xydm   r cos  .r sin rddr   r 3 dr. sin d (sin  )    
S S
R1 0 2  4 

 R24  R14 
 
  R 2 R   R 2  R12 
2 2
I xy       R22  R12 2 1
  M  2   B
2  4  4    2 

 A B 0 
 0 
La matrice d’inertie du solide s’écrira dans le repère R1 : I O ( S / R1 )   B A
 0 0 2 A R
1

33
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

Exercice 3

On considère maintenant la tige AB homogène et de masse M avec les masses mA et mB aux

extrémités (figure 1).

Calculer en fonction de m, L et M :

1-Le centre de masse du système par rapport au repère (Oxyz).

2-Le tenseur d’inertie du système au point O.

y

mB
L
3
O x
z
2L
3

mA

Figure 1

Solution

y
 0  0  0 B
   mB
1) m A   2 L / 3 ; m B   L / 3 ; M   L / 6
 0  0  0 L
  
3
      O x
OC  OA AC et OC  OB BC C
z
   0 2L
   OA OB
 
 3
2 OC  OA OB  OC  d’où OC   L / 6
2  0

mA
A

34
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

Centre d’inertie du système :

y A m A  y B mB  yC M
yG 
m A  mB  M
(2 L / 3)m  ( L / 3)3m  ( L / 6) M L 2m  M
 
m  3m  M 6 4m  M

2) Tenseur d’inertie du système au point O : I (syst) / O  I (m A ) / O  I (mB ) / O  I (M ) / O

  2L  2    L 2 
m  0 0  3m  0 0 
  3    3 
I (m A ) / O   0 0 0  ; I (m A ) / O   0 0 0 
  2L  
2
 L 
2

 0 0 m    0 0 3m  
  3     3  

 ML 2 
 0 0 
 12 
I (M ) / G   0 0 0  On passe au point O par le théorème de Huygens d’où :
2
 0 0
ML 
 12 

 ML 2 L
2
  ML 2 
  M  0 0   0 0 
 12 6   9 
I (M ) / O   0 0 0  0 0 0 
 2
L 
2 2

 M     0
ML ML 
 0 0 0
 6    9 
 12

 7m  M 2 
 9 L 0 0 
I ( syst ) / O   0 0 0 
 7m  M 2 
 0 0 L 
 9 

35
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

Exercice 4

Soit le solide homogène suivant formé d’un cône plein de masse M de hauteur h et de rayon

R et d’une demi sphère pleine de masse m de même rayon R, soudés entre eux comme

indiqué sur la figure.

  
Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ; dans le repère R (O, x , y , z )

  3R 
On donne : AG  z
8


z

G
A R


y

x

Solution

Moment d’inertie du système au point O : I O (syst)  I O (S1 )  I O (S 2 )

Cône : (S1) ; Demi sphère : (S2)


z

G
A R A R A
B

r
dv  2rdr dz dz C D dv  r d r cos ddr
h
z


y o


x
36
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

1) Cône : Deux plans de symétrie (xoz) et (yoz)  I xy  I xz  I yz  0

Les axes ox et oy jouent le même rôle : I xx  I yy

Nous avons : x 2  y 2  r 2 et l’élément de volume est égal à : dm  dv   2rdrdz

CD OC r z R
Dans les triangles OAB et OCD , nous avons    r z
AB OA R h h

R
0r z et 0  z  h
h
R
z
h h
h
R4 R2
I zz   ( x 2  y 2 )dm   r 2 . 2rdr.dz   2  (  r dr)dz   2 4h 4 0
3
z 4
dz   2R 2
h.
S1 S1 0 0
10

1
or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m  R 2 h alors R 2 h  3m
3

3
d’où : I zz  mR 2
10

Nous pouvons aussi écrire :

2 I xx  I xx  I yy   ( y 2  z 2 )dm   ( x 2  z 2 )dm   ( x 2  y 2 )dm  2  z 2 dm

S1 S1 S1 S1

I zz 3
2 I xx  I zz  2  z 2 dm  I xx    z 2 dm  mR 2   z 2  2rdr.dz
S1 2 S1 20 S1

R
z
h h
3 h
3 R2 4 3 R 2 h5
mR 2   2  ( 0 h 2 0
I xx  rdr )dz  mR 2
  z dz  mR 2
 
20 0
20 20 h2 5

3 h2 3 3 3 mR 2
I xx  mR 2  R 2 h.  mR 2  mh 2  (  mh 2 )
20 5 20 5 5 4

37
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

3 3 2 
 20 mR  5 mh
2
0 0 
 3 3 
I 0 ( S1 )   0 mR 2  mh 2 0 
 20 5 
 0 0
3 22 
mR 
 10 

2) Demi-sphère pleine : Deux plans de symétrie (xAz) et (yAz)  I xy  I xz  I yz  0

C’est la moitié d’une sphère de centre A. dans une symétrie sphérique nous avons
I xx  I yy  I zz

Avec : x 2  y 2  z 2  r 2 et l’élément de volume est égal à : dm  dv  rdr cos ddr

Nous avons alors :

3I xx  I xx  I yy  I zz   ( y 2  z 2 )dm   ( x 2  z 2 )dm   ( x 2  y 2 )dm  2  ( x 2  y 2  z 2 )dm

S1 S1 S1 S1

R 2  /2
R5 R2
3I xx  2  r rdr cos ddr  2   r dr  dr  cos d  2 
2 4
2 .1  4R 3 .
S1 0 0 0
5 5

2
comme la masse de la demi sphère est égale à : M   R 3
3

2 2R 2 2
I xx   R 3 .  MR 2 , nous avons donc le tenseur d’inertie de la demi-sphère au point
3 5 5
A:

2MR 2 / 5 0 0  A 0 0
   
I A (S 2 )   0 2
2MR / 5 0   0 A 0
 0 0 2MR 2 / 5  0 0 A


Pour déterminer le tenseur d’inertie au point O nous devons passer la le centre d’inertie en
utilisant le théorème de Huygens deux fois : on passe de A vers G puis de G vers O.

  
I A ( S 3 )  I G ( S 3 )  Md 2  I G ( S 3 )  I A ( S 3 )  Md 2 

38
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

3R
avec : G ayant pour coordonnées (0,0, ) dans le repère R(Ax,y,z)
8

 A  M (3R / 8) 2 0 0
 
I G (S 2 )   0 A  M (3R / 8) 2 0
 0 0 A


Par la suite :


I O ( S 3 )  I G ( S 3 )  Md ' 2  , avec : G ayant pour coordonnées (0,0,
3R
8
 h) dans le repère

R(Ox,y,z)

 A  M (3R / 8) 2  M 3R / 8  h 2 0 0
 
I O (S 2 )   A  M (3R / 8)  M 3R / 8  h 
2 2
0 0
 0 0 A


Exercice 5

Soit une plaque mince S, homogène de densité surfacique  , comme indiqué sur la figure ci-

contre.

1- Exprimez la masse M de la plaque en fonction de a et  ;

2- Donnez les coordonnées du centre d’inertie G de cette plaque dans R0 ;

3- Déterminez la matrice d’inertie de la plaque au point O dans R0 en fonction de M et a ;


 x1
y0
R


y1
2a

a 
x0
2a

39
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

Solution

4
1- Masse de plaque : M   (S1  S 2 )   (4a 2  a 2 )  3a 2 , m2  M / 3 , m1  M
3

2- Centre de la plaque dans R1 : Ox1 est une axe de symétrie, le centre d’inertie appartient
à cet axe.

a / 2 a    

 
  m1 . OG1  m2 . OG2 S1 . OG1  S 2 . OG2
OG1  a / 2 ; OG 2  a OG  
  m 1  m 2 S1  S 2
R0  0 R0 0

4 M a 4 M a
M .a  . M .a  .
xG  3 3 2  7a ; yG  3 3 2  7a
M 6 M 6

4- Moment d’inertie de la plaque :

I O ( plaque) / R0 )  I O (S1 ) / R0 )  I O (S 2 ) / R0 )

 4m1 a 2   16 Ma 2 4 Ma 2 
  m1 a 2 0    0 
 3   9 2 3 
4m1 a 2 16 Ma 2
I O ( S1 ) / R0 )   m1 a 2 0   
4 Ma
0 
 3   3 9 
 8m1 a 2   32 Ma 2 
 0 0   0 0 
 3   9 

 m2 a 2 m2 a 2   Ma 2 Ma 2 
  0    0 
 3 2 4   9 2 12 
m2 a 2 Ma 2
I O ( S 2 ) / R0 )    2 0   
ma Ma
0 
 4 3   12 9 
 2m 2 a 2   2 Ma 2 
 0 0   0 0 
 3   9 

40
Chapitre II MOMENT D’INERTIE

 16 Ma 2 4Ma 2   Ma 2 Ma 2 
  0    0 
 9 2 3   9 2 12 
4Ma 16 Ma 2 Ma Ma 2
I O ( S ) / R0 )    0    0 
 3 9   12 9 
 32 Ma 2   2Ma 2 

 0 0   0 0 
 9   9 

 5Ma 2 5Ma 2 
  0 
 3 2 4 
5Ma 5Ma 2
I O ( S ) / R0 )   0 
 '4 3 
 10 Ma 2 
 0 0 
 3 

 A B 0 
I O ( S ) / R0 )   B A 0  ;
5Ma 2 5Ma 2
A ; B
3 4
 0 0 2 A

41
 Les références

 A. Kadi : Mécanique Rationnelle Cours & Exercices Résolus.

 M. Bourich : Cours de Mécanique des Systèmes de Solides Indéformables Deuxième

Edition 2014.
 N. Hamzaoui : Mécanique Rationnelle (Module TEC005), Polycopie, USTHB, 1986.

 STARJINSKI : Mécanique rationnelle, Editions Mir (Moscou) ,479p.

 A. KASSOUL : Physique 4 : Mécanique Rationnelle Cours et Exercices, Polycopie,

2009.
 D.S. Kumar: Engineering Mechanics, Static and Dynamics, 1928.

 P.B. Ferdinand,V. Russell : Mechanics for Engineers Fifth Edition, Statics.

 O. Morvan, M. Sylvaine : Mécanique Général, Cinématique Et Dynamique Des

Mécanismes.
 A. Paul : Mécanique Rationnelle Dynamique des Systèmes, Mécanique Analytique,
1953.