FACULTAD DE INGENIERIA

MECANICA ELECTRICA
CURSO
DINAMICA
ALUMNO
SILVA BURGOS, VICTOR DELFÍN
DOCENTE:
MG. ING.
ELMER ALFREDO BOLAÑOS GRAU

CICLO IV
SECCION 12B

PROYECTO DE CALCULO DINAMICO

DE UN SISTEMA O MECANISMO
ELECTROMECANICO
RESUMEN

El objetivo de este estudio para este proyecto es un brazo hidráulico desbrozador, en

donde realizaremos un análisis cinética y cinemática de las principales partes de este
mecanismo este mecanismo.

Este constituido por un brazo articulado, rotor de corte y articulado actuadores

hidráulicos. Mediante un sistema hidráulico se logrará el movimiento requerido en el
brazo articulado y en el rotor de corte, basado todo esto en el aumento o disminución
de la presión ejercida en un fluido contenido en los actuadores.

El cálculo de velocidades y aceleraciones y posiciones nos dará una mejor idea del
funcionamiento de este mecanismo y por ende posibles mejoras en este.
INTRODUCCIÓN

A lo largo de la historia y en el transcurso de los años el hombre creo diversas

herramientas, equipos y maquinarias que nos permiten reducir el esfuerzo físico y
acortar los tiempos de producción, distribución comercialización; realizando muchos
inventos los cuales fue perfeccionando con el transcurso del tiempo, llegando a la
automatización de las maquinas cada vez con menor costo y mayor productividad en la
actualidad la agricultura es fuente principal de la economía del país para ello se apoya
en la tecnología y maquinara para trabajar la tierra con menor tiempo y costo de mano
de obra.
INDICE ANALITICO
I. GENERALIDADES
1.1. Objetivos
1.1.1. General
 Analizar el funcionamiento de las partes principales de un brazo
hidráulico desbraceador.
 Realizar un análisis cinético y cinemático del brazo hidráulico.
 Optimizar el diseño de este modelo de brazo hidráulico.

1.1.2. Especifico

 Describir el funcionamiento de un brazo hidráulico desbraceador.

 Calcular las velocidades y aceleraciones de cada componente de este
modelo

1.2. Importancia y/o justificación

La finalidad de este proyecto es que mediante una en un análisis cinético y
cinemático de las principales componentes podemos entender el
funcionamiento de este mecanismo y a la vez mejorar sus parámetros para
aumentar la eficiencia de este de esta máquina.

1.3. Selección del sistema mecánico o máquina

Para este proyecto se selecciona el brazo hidráulico desbrazador del eje
horizontal como objeto de estudio para la aplicación de nuestros conocimientos
en dinámica del cuerpo rígido

1.3.1. Antecedentes.
La desbrozadora de brazo hidráulico, es una máquina agrícola ideal para
el correcto mantenimiento de los espacios verdes, además de carreteras,
campos, pastizales, para qué esos luzcan de una forma adecuada.
Esta es una máquina en la que va acoplada al sistema de tres puntos del
tractor, constituido por un brazo movilizado por un circuito hidráulico, y al
extremo de este eje va conectado una segadora rotativa, que a su vez el
giro del rotor de corte lo hace mediante una bomba o motor hidráulico.
Los principales componentes de una desbrozadora son:
 Bastidor o chasis del equipo
 Brazos
 Rotor de corte
 Carcasa del soporte motor
 Transmisión y sistema hidráulico
1.3.2. Características de Funcionamiento.
El brazo hidráulico de la desbrozadora Está compuesto por actuadores
hidráulicos, el brazo articulado, rotor de corte, los cuales permiten tener
los grados de libertad del movimiento del brazo hidráulico.

El movimiento del brazo articulado de la desbrozadora se lleva a cabo

gracias a un sistema hidráulico, en este caso de actuadores, los cuales
realizan el movimiento del brazo por el aumento o disminución de la
presión ejercida a un fluido contenido en estos.
Luego para el movimiento del rotor deporte se utiliza un actuador el cual
hace que gire el rotor en varias posiciones para facilitar el corte de la
vegetación.
Especificaciones
 Largo de brazo 3.5m
 Motor hidráulico reversible
 Mandos de cable.
 Eje rotor de cuchillas.
 Potencia de corte 20-25 cv
 Cabezal desbrazador de 0.9 m con cuchillas intercambiables.
Diagrama de trabajo
 II. METODOLOGÍA

2.1. Observaciones y/o hipótesis asumidas para los cálculos y

Limitaciones del diseño en algunos componentes y otros
Parámetros.

Nuestro análisis dinámico se centra en el brazo hidráulico de una

desbrozadora, este brazo se mueve a través de los actuadores hidráulicos.
Este mecanismo cuenta con dos principales movimientos, los cuales al
combinarse nos proporciona una gama de complejos movimientos.
Hipótesis:
 Esta maquina consta de un brazo hidráulico el cual está sujeto a un punto
fijo del carro, el mecanismo puede rotar 360° grados alrededor de ese
punto, así como realizar movimientos de subida y baja.

 Para nuestros cálculos se asumirá que las partes intervenidas son

consideradas como cuerpos rígidos indeformables.

2.2. Requisitos o cargas a manipular por el sistema mecánico y descripción

de componentes no diseñados (especificaciones técnicas)
Como se describió anteriormente este mecanismo está diseñado para el corte
de vegetación, pastizales. No obstante al poder realizar el mecanismo este
trabajo cuenta con un peso de carga limite, el cual permite un buen
funcionamiento del mecanismo. El exceder este peso limité causaría daños en
el mecanismo tales como deflexión en la canasta y rupturas en el brazo
articulado.

III. PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO Y RESULTADOS:

3.1. Cálculos y selección de componentes del sistema mecánico

por cinemática
Nuestro mecanismo cuenta con 3 partes principales: un brazo hidráulico
articulado, actuadores hidráulicos y el rotor de corte.

IDENTIFICACION DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES

DIAGRAMA DE VELOCIDADES ANGULARES (W1.W2 Y W3)

 ANALISIS GRAFICO DE SUS VELOCIDADES Y ACELERACIONES:
VELOCIDAD TANGENCIAL, ACELERACION TANGENCIAL, ACELERACION
NORMAL

DIAGRAMA DE VELOCIDADES

Mediante las ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido podemos determinar las velocidades
absolutas y relativas de nuestro mecanismo, en las principales partes.

𝑉𝐴 = 𝑉𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝑉𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡

Donde mediante las velocidades angulares mostradas en la imagen anterior podemos hallar la
velocidad

𝑉 = 𝜔𝑥𝑟

VA=VO + VA/O

VB=VA +VB/A

Conociendo los valores de las velocidades angulares y las dimensiones de las partes
del brazo articulado, así como de las velocidades podemos determinar las aceleraciones
principales mediante las ecuaciones

𝑉𝐴 = 𝑉𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝜔𝑥𝑟
𝑎𝐴 = 𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝛼𝑥𝑟 + 𝜔𝑥(𝜔𝑥𝑟)
Dónde:
𝜔 = velocidad angular del cuerpo
 𝛼 = aceleración angular del cuerpo

DIAGRAMA DE ACELERACIONES

ROTOR DE CORTE

a A = ao + at A/O +a n A/0

a B = aA + at B/A +a n B/A

Requisitos o cargas a manipular

Dado que nuestro mecanismo es un brazo articulado de una desbrozadora, con
un rodete de corte para este tipo de mecanismo se considera una carga
máxima del rodete que puede soportar de 100 Kg.

Para el movimiento del brazo articulado tenemos los siguientes datos:

El ángulo tetha 1 tiene como valores mínimo 0° y como valor máximo 90°
El ángulo tetha 2 tiene como valores mínimo 0° y como valor máximo 90°
Calculo de Velocidades

Considera:
WAB= WBC= 5rad/s
LAB= 2.5 m
LBC= 2 m

 VA=0

 VB= VA+ WABx rB/A

= 0 +5Zx [2.5 (cos 45) ⅈ+ 2.5 (sin45)j]
= 0 +5Zx [1,76 ⅈ+ 1,76 j]
VB= - 8,8 ⅈ+ 8,8 j

 VC= VB+ WBCx [rC/B]

= - 8,8 ⅈ+ 8,8 j + 5Zx [1,73 ⅈ- 1 j]
= - 8,8 ⅈ+ 8,8 j + 5ⅈ + 8.65 1 j
VC= - 3.8 ⅈ+ 17,45 j

Cálculo de aceleraciones

Consideraciones

WAB - WBC= cte.

α=0
αA = 0
αB= αABx (B – WAB rB)
= - WAB rB
= - 52(1.75ⅈ+ 1,76 j)
αB= - 44ⅈ+ 44 j

αC= αB + αBCx rB – WBC rC/B

= - 44ⅈ+ 44 j - 52[1,73 ⅈ+ 1j]
= - 44ⅈ+ 44 j – 43,25ⅈ+ 25j
αC= - 87,25ⅈ+ 69 j
DIAGRAMA DE CUERPO DE LIBRE

Donde:

P1 y P2 son los pesos de las barras AB Y BC , luego P3 es el peso del rodete de corte