DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

PROYECTO:
AMORTIGUACIÓN DINÁMICA DE UN SISTEMA DE DOS MASAS RESORTES
SOMETIDAS A FUERZAS EXTERNAS CON AMORTIGUACIÓN EN UN ESPACIO
CONFINADO

Nombre Carnet Sección

Marely Antolínez 18-91120 1

Sistema seleccionado: c3 = 79 N*s/m

El sistema solucionado es un modelo de dos masas Descripción Física del Sistema:

horizontales con resortes y amortiguadores
DCL1
viscosos. Tal se muestra en la figura:
Fk1 Fk2

u1

Fc1 Fc2

(𝑖) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑢1 − 𝐹𝑘1 − 𝐹𝑘2 − 𝐹𝑐1 − 𝐹𝑐2

Con desplazamientos y1 para m1 y y2 para m2, con = 𝑚1 ∗ 𝑦̈1
fuerzas aplicadas u1 sobre m1 y u2 sobre m2. El
roce se desprecia por simplificación de cálculos, sin DCL2
embargo se podría modelar como amortiguadores Fk2 Fk3
extra en el sistema para representar la disipación.

Las constantes del sistema son: u2

m1 = 10 kg
Fc2 Fc3
m2 = 15 kg

k1 = 3930 N/m (𝑖𝑖) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑢2 − 𝐹𝑘3 + 𝐹𝑘2 − 𝐹𝑐3 + 𝐹𝑐2

= 𝑚2 ∗ 𝑦̈ 2
k2 = 4200 N/m
𝐹𝑘𝑖 = 𝑘𝑖 ∗ 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
k3 = 3780 N/m
𝐹𝑐𝑖 = 𝑐𝑖 ∗ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
c1 = 84 N*s/m

c2 = 90 N*s/m
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Sustituyendo en (i) y (ii):

(𝑖) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑢1 − 𝑘1 ∗ 𝑦1 − 𝑘1 ∗ (𝑦2 −𝑦1 ) − 𝑐1

∗ 𝑦̇1 − 𝑐2 ∗ (𝑦2̇ −𝑦̇1 ) = 𝑚1 ∗ 𝑦̈1

(𝑖𝑖) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑢2 − 𝑘3 ∗ 𝑦3 + 𝑘2 ∗ (𝑦2 −𝑦1 ) − 𝑐3

∗ 𝑦̇ 3 + 𝑐2 ∗ (𝑦2̇ −𝑦̇1 ) = 𝑚1 ∗ 𝑦̈1 Donde:

Modelo Matemático en Estado Estacionario: (S.S.) 𝑨

0 1 0 0
𝑚 0 𝑦̈ 𝑐 +𝑐 −𝑐 𝑦̇ (𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑐1 + 𝑐2 ) 𝑘2 𝑐2
[ 1 ] ∙ [ 1 ] + [ 1−𝑐 2 𝑐 +2𝑐 ] ∙ [ 1 ] − −
0 𝑚2 𝑦2̈ 2 3 2 𝑦̇ 2 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1
1 0 𝑢1 =
=[ ]∙[ ] 0 0 0 1
0 1 𝑢2 𝑘2 𝑐2 (𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑐1 + 𝑐2 )
− −
Cambiando variables: [ 𝑚2 𝑚2 𝑚1 𝑚1 ]

𝑦1 = 𝑥1 0 0
1
0
𝑦̇1 = 𝑥̇1 = 𝑥2 𝑚
𝑩= 1
0 0
𝑦2 = 𝑥3 1
0
𝑦̇ 2 = 𝑥̇ 3 = 𝑥4 [ 𝑚2 ]
1 0 0 0
𝑦̈1 = 𝑥̇ 2 𝑪=[ ]
0 0 1 0
𝑦̈ 2 = 𝑥̇ 4 0 0
𝑫=[ ]
0 0
Sustituyendo:
Evaluadas en las constantes:
𝑥̇1
𝑥̇ 2 𝑥̅̇ = 𝑨 ∙ 𝑥̅ + 𝑩 ∙ 𝑢̅
[ ] {
𝑥̇ 3 𝑦̅ = 𝑪 ∙ 𝑥̅ + 𝑫 ∙ 𝑢̅
𝑥̇ 4
0 1 0 0 0 1 0 0
(𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑐1 + 𝑐2 ) 𝑘2 𝑐2 𝑨= [ −813.0 −17.40 420.0 9.000 ]
− − 0 0 0 1
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1
= 280.0 6.000 −532.0 −11.27
0 0 0 1
𝑘2 𝑐2 (𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑐1 + 𝑐2 ) 0 0
− −
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚1 𝑚1 ] 𝑩 = [0.1000 0]
0 0 0 0
𝑥1 1 0 0.0667
0
𝑥2 𝑚1 𝑢1 1 0 0 0
∙ [𝑥 ] + ∙ [𝑢 ] 𝑪=[ ]
3 0 0 2 0 0 1 0
𝑥4 1
0 0 0
[ 𝑚2 ] 𝑫=[ ]
0 0
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥 Modelo Matemático en Funciones de
[𝑦 ] = [ ] ∙ [ 𝑥2 ] Transferencia
2 0 0 1 0 3
𝑥4
La función de transferencia del sistema viene dada
por:

𝑮(𝑠)
0.1 𝑠^2 + 1.127 𝑠 + 53.2 0.6 𝑠 + 28
=[𝑠^4 + 28.67 𝑠^3 + 1487 𝑠^2 + 1.338𝑒04 𝑠 + 3.149𝑒05 𝑠^4 + 28.67 𝑠^3 + 1487 𝑠^2 + 1.338𝑒04 𝑠 + 3.149𝑒05]
0.6 𝑠 + 28 0.06667 𝑠^2 + 1.16 𝑠 + 54.2
𝑠^4 + 28.67 𝑠^3 + 1487 𝑠^2 + 1.338𝑒04 𝑠 + 3.149𝑒05 𝑠^4 + 28.67 𝑠^3 + 1487 𝑠^2 + 1.338𝑒04 𝑠 + 3.149𝑒05
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Análisis de Estabilidad: Las Factores de Amortiguación del sistema original

son zeda1=0.345170 y zeda2=0.183328
El determinante de la matriz A es det (A) = 314916,
el sistema tiene solución única. Los Máximos Picos son Mp1=31.4933% y
Mp2=55.6621%
Las raíces de la matriz A son:
Los Tiempos de Estabilización son ts1=0.358811 y
𝑠1 = −11.147928 + 30.311951𝑖
ts2=1.255727
𝑠2 = −11.147928 − 30.311951𝑖
Las Constantes de Tiempo son T1=0.089703 y
𝑠3 = −3.185405 + 17.080979𝑖 T2=0.313932

𝑠4 = −3.185405 − 17.080979𝑖

Todas se encuentran en el semiplano izquierdo, el

sistema es estable.

Control Centralizado:

Análisis de Controlabilidad:

El evaluar la matriz de controlabilidad:

𝑸𝒄 = [𝑩|𝑨𝑩|𝑨^𝟐𝑩|𝑨^𝟑𝑩]

Del sistema con [m, n] = size(A) donde m=n=4.

𝑸𝒄
Respuesta del Sistema a una Señal Escalón: 0 0 0.1 0 −1.7 0.6 −45.6 10.8
0.6 −45.6
Las Frecuencias Naturales del sistema original son = [0.1 0 −1.7 10.8 2557.7 −1201.8]
0 0 0 0.1 0.6 −0.8 10.8 −23.4
wn1=32.296915 y wn2=17.375461 0 0.1 0.6 −0.8 10.8 −23.4 −1201.8 896.1
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Rango (Qc) = 4 = Número de Variables de Estado. La Los Polos se seleccionaron para reducir los
matriz es controlable. sobrepicos a Mp1 = 10% y Mp2 = 20% y los tiempos
de estabilización a ts1=0.0358811 y ts2=0.1255727.
Regulación del Sistema:
La Matriz K resulta:
Una vez comprobada la controlabilidad del sistema,
se procede a buscar la matriz K que permite la 185340 1660 35080 −1230
𝑲=[ ]
retroalimentación del sistema con estados del −54500 2000 279460 2640
proceso en la planta.

𝑥̅̇ = (𝑨 − 𝑩 ∙ 𝑲) ∙ 𝑥̅ + 𝑩 ∙ 𝑢̅ El nuevo sistema será entonces:

{
𝑦̅ = 𝑪 ∙ 𝑥̅ + 𝑫 ∙ 𝑢̅
𝑥̅̇ = (𝑨 − 𝑩 ∙ 𝑲) ∙ 𝑥̅ + 𝑩 ∙ 𝑢̅
Las Matrices A, B, C y D se conservan iguales. La {
𝑦̅ = 𝑪 ∙ 𝑋̅ + 𝑫 ∙ 𝑈
̅
matriz K resulta del ajuste de acuerdo a los Polos
seleccionados: Donde:

𝑠1 = −150 + 200𝑖 (𝑨 − 𝑩 ∙ 𝑲)
0 1 0 0
𝑠2 = −150 − 200𝑖 −19347 −183 −3088 132 ]
= [
0 0 0 1
𝑠3 = −35 + 70𝑖 3913 −128 −19163 −187
𝑠4 = −35 − 70𝑖 0 0
𝑩=[ 0.1000 0 ]
0 0
0 0.0667
1 0 0 0
𝑪=[ ]
0 0 1 0
0 0
𝑫=[ ]
0 0
Respuesta del Sistema con Regulación a una Señal
Escalón:

Las Frecuencias Naturales del sistema original son

wn1=250 y wn2=78.3

Las Factores de Amortiguación del sistema original

son zeda1=0.6 y zeda2=0.447

Los Máximos Picos son Mp1=9.48% y Mp2=20.8%

Los Tiempos de Estabilización son ts1=0.026667 y

ts2=0.114285

Las Constantes de Tiempo son T1=0.006667 y

T2=0.028571
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Donde:
205000 4000 5000 −1000
𝑲=[ ]
311000 6000 238000 0
Se define una nueva matriz K de Regulación.

−1030000 13545000
𝑲𝒊 = [ ]
−2228000 11182000
Las matrices A, B, C y D se conservan.

Por cálculo de la Matriz V de Acondicionamiento:

𝑽 = (𝑪 ∙ (−𝑨 + 𝑩 ∙ 𝑲)−1 ∙ 𝑩)−1

193470 30880
𝑽=[ ]
−58700 287440
Conservando la Matriz de Regulación K anterior.

La Respuesta del Sistema con Seguimiento:

De u1:

Seguimiento del Sistema:

𝑢̅(𝑡) = 𝑲𝑰 ∙ 𝑒̅(𝑡) + 𝑲 ∙ 𝑥̅ (𝑡)

𝑒̅(𝑡) = ∫ 𝑟̅(𝑡) − 𝑦̅(𝑡) 𝑑𝑡

El nuevo lazo es: De u2:

𝑥̅̇ = (𝑨 − 𝑩 ∙ 𝑲) ∙ 𝑥̅ + 𝑩 ∙ 𝑲𝑰 ∙ 𝑒̅
{
𝑒̅̇ = 𝑟̅ − 𝑪 ∙ 𝑥̅
Por selección de Polos, cumpliendo con las mismas
condiciones de la selección para la Regulación.

Los Polos Seleccionados son:

𝑠5 = −15 + 10𝑖

𝑠6 = −15 − 10𝑖

La matriz Ka de Seguimiento será:

𝑲𝒂
205000 4000 5000 −1000 −1030000 1354000
=[ ]
311000 6000 238000 0 −2228000 11182000
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Análisis de Observabilidad Se observa una mejora en la respuesta y una

disminución en el tiempo de estabilización.
El evaluar la matriz de controlabilidad:
Resultados de Simulaciones:
𝑸𝒐 = [𝑪|𝑨′𝑪′|(𝑨′)^𝟐𝑪′|(𝑨′)^𝟑𝑪′]
Simulación del Sistema:
Del sistema con [m, n] = size(A) donde m=n=4.
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑸𝒐 =
−813 −17 420 9
280 6 −532 −11 Se empleó la Matriz Identidad dentro del sistema C
16660 −456 −12096 162
[−8033 para que la Salida Y Fuese idéntica al estado del
108 8514 −351]
sistema y se empleó la matriz C como una ganancia
Rango (Qo) = 4 – La matriz es Observable. externa.
Diseño del Observador:

Los Polos del Observador seleccionados bajo la

norma con un factor de proporcionalidad de 3 son:

𝑠1 = −450 + 600𝑖

𝑠2 = −450 − 600𝑖

𝑠3 = −105 + 210𝑖

𝑠4 = −105 − 210𝑖

La Matriz del Observador resultante es:

530 −380
𝑳=[ 161060 47370 ]
400 550
−28710 170280 Simulación del Sistema con Regulación:
El Sistema evaluado con la Matriz Observador-
Controlador:
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Se aprecia una mejoría, sin embargo, el sistema Lo que sugiere que los mejores apareamientos son:
todavía no se aproxima a lo que debería ser.
𝑦1 𝑐𝑜𝑛 𝑢1
Simulación del Sistema con Regulación y
𝑦2 𝑐𝑜𝑛 𝑢2
Acondicionamiento:
La Matriz de Desacople (D) para un sistema 2x2 es
de la forma:
𝑔12
1 −
𝑔11
𝑫=[ 𝑔 ]
21
− 1
𝑔22

Resulta de la forma:

𝑫(𝑠)
0.6 𝑠 + 28
1
=[ 0.1 𝑠^2 + 1.127 𝑠 + 53.2]
0.6 𝑠 + 28
− 1
0.06667 𝑠^2 + 1.16 𝑠 + 54.2

El Sistema finalmente se estabiliza en valores

cercanos a las referencias de entrada empleando
Regulacion y Acondicionamiento.

Control Descentralizado:

Establecimiento de Pares de Control:

Matriz de Ganancias Relativas (RGA):

53.2 28
314900 314900 𝑘 𝑘12
lim 𝑮( 𝑠) = [ ] = [ 11 ]
𝑡−>0 28 54.2 𝑘21 𝑘22
314900 314900
𝑘11 ∗ 𝑘22 − 𝑘12 ∗ 𝑘21
𝑎11 = = 0.000238
𝑘22
𝑘11
𝜑11 = = 0.7095
𝑎11

𝜑12 = 1 − 𝜑11 = 0.2905

𝜑21 = 1 − 𝜑11 = 0.2905

𝜑22 = 1 − 𝜑12 = 0.7095

Simulación del Sistema Desacoplado y Diseño de los
La RGA será:
Controladores PID:
0.7095 0.2905
𝝑=[ ] Buscando la Ganancia Crítica (Kcr) por tanteo, se usó una
0.2905 0.7095
semilla de 1000. Finalmente se consiguió que Kcr = 10000.
 DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS
PS – 7315 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

𝐾𝑝 = 0.45 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 4500 Empleando Acondicionamiento al Sistema Regulado, se

Para ambos Pares. Y que: observó una mejora considerable, se mantenía el tiempo
de estabilización bajo y se alcanzaban los valores de
𝐾𝑐𝑟 10000 referencia.
𝐾𝑖1 = 1.2 ∗ 0.45 ∗ = 1.2 ∗ 0.45 ∗
T𝑛1 0.1494
Finalmente, aplicando una estrategia de control
𝐾𝑖1 = 15100 descentralizada, se observó el mejor proceso de
estabilización, lamentablemente es más lento que
empleando Regulación y Acondicionamiento.
𝐾𝑐𝑟 10000
𝐾𝑖2 = 1.2 ∗ 0.45 ∗ = 1.2 ∗ 0.45 ∗
T𝑛2 0.192

𝐾𝑖1 = 13241
Los períodos se extrajeron de las gráficas.

Introduciendo los controladores PI:

El sistema se estabiliza en el valor de referencia.

Conclusiones:

El sistema de dos masas con tres resortes y disipación

viscosa en un espacio confinado es estable, controlable y
observable.

Al ser un sistema controlable es válido aplicar una

estrategia de control centralizado, empezando por la
Regulación.

Mediante la Regulación fue posible reducir los sobrepicos

de Mp1 = 32% y Mp2 = 55% a Mp1 = 10% y Mp2 = 20%, y
reducir el tiempo de estabilización a una décima parte del
tiempo original.

Sin embargo, el sistema no se estabilizaba a los valores de

referencia.