Minggu ke-2

Stability
In this chapter, you will be able to:

• Determine the stability of a system represented in

transfer function

• Determine the stability of a system represented in

state space

• Determine system parameters to yield stability

Stability
system response

c (t )  c f (t )  cn (t )
Stable Systems
Pole positions: Poles in LHP
forced response: approach limit
natural response: approach zero
Stability
Unstable Systems

Pole positions: Poles in RHP

forced response: grow unbound
natural response: grow
Stability
j

Marginally Stable Systems s-plane

c(t)

Pole positions: Poles on jw-axis

forced response: sinusoidal
natural response: sinusoidal

Bounded Input Bounded Output (BIBO)

A system is stable if every bounded input

yields bounded output
 Review: Unity Feedback

( s  a1 )  ( s  am )
G (s)  K
( s  b1 )  ( s  bn )
G (s)
T (s) 
1  G (s)
( s  z1 )  ( s  z m )
T (s)  K
( s  p1 )  ( s  pn )

Feedback modify the positions of the

open loop poles

Response of the closed-loop system is

fully described by the positions of the
closed-loop poles
 Exercise:

Find the closed loop transfer function

G (s)
T (s) 
1  G (s)
10 ( s  2)
T (s) 
s ( s  4)( s  6)( s  8)( s  10 )  10 ( s  2)
10 ( s  2)
T (s) 
s 5  28 s 4  284 s 3  1232 s 2  1930 s  20
 Routh Hurwitz Method

• Metode yang dapat digunakan untuk menentukan

banyaknya akar-akar dari persamaan polynomial
pada sumbu real positip.
• Jika persamaan polynomial adalah persamaan
karakteristik, maka metode ini dapat digunakan
untuk menentukan kestabilan dari suatu sistem.
 Routh Hurwitz Method
• Transfer function suatu sistem:
1
G(S ) 
a n S n  a n 1 S n 1  a n  2 S n  2  .......... ...  a 0

• Persamaan karakteristik:
an S n  an 1 S n 1  a n  2 S n  2  .......... ........  a0  0

• Membangun Deret Routh:

Untuk baris 1 dan 2 :
 Routh Hurwitz Method
Untuk Baris 3 dan selanjutnya:
 Routh Hurwitz Method
• Deret Routh:
 Closed Loop Transfer Function

Only focus at
denominator
since we want to check
Routh-Hurwitz Table system poles
P(s) = a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1s + a0

s4 a4 a2 a0
s3 a3 a1 0
s2 a4 a2 a4 a0 a4 0
  
a3 a1 a3 0 a3 0
b1 = b2 = b3 = =0
a3 a3 a3
s1 a3 a1 a3 0 a3 0
  
b1 b2 b1 0 b1 0
c1 = c2 = =0 c3 = =0
b1 b1 b1
s b1 b2 b1 0 b1 0
  
c1 0 c1 0 c1 0
d1 = d2 = =0 d 3= =0
c1 c1 c1

The number of RHP poles = The number of SIGN CHANGES of COL 1

 Kriteria Stabilitas Routh
• Jumlah akar2 pers karakteristik yang terletak disebelah
kanan sumbu khayal pada bidang S = Jumlah perubahan
tanda pada koefisien2 kolom pertama pada deret Routh
• In other words:
a system is stable if and only if there are no sign changes
in the first column
 Aturan pada Deret Routh
1. Setiap baris pada deret Routh dapat dibagi dengan
bil.konstan positip
2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0, maka
substitusi harga s = 1/x
atau subsitusi 0 = Ɛ
3. Bila sebuah baris, semua koefisiennya = nol, maka
persamaan diatasnya (yg koefisiennya tidak nol)
diturunkan
 Contoh Soal 1
*) Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan
karakteristik sistem adalah:

Jawab:
Routh Array:

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama deret

routh, jadi sistem tidak stabil
 Contoh Soal 2
Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan
karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S6 + 3 S5 + 2 S4 + 9 S3 + 5 S2 + 12 S +20

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem tidak stabil
 Question: Determine whether the system is stable

Step 1: Find the closed-loop transfer function

G (s)
T (s) 
1  G (s)
Step 2: Develop Routh Table
P(s) = s3 + 10s2 + 31s + 1030

s3 1 31 0
s2 10 1030 0
s1 
1 31

1 0

1 0
1 103 1 0 1 0
b1 = = - 72 b2 = =0 b3 = =0
1 1 1
s0 
1 103

1 0

1 0
 72 0  72 0  72 0
c1 = = c2 = =0 c3 = =0
 72  72  72
103

Step 3: Interpret Routh Table

TWO sign changes: Thus 2 RHP Poles
Therefore, system is UNSTABLE

P ( s )  s 3  10 s 2  31s  1030
P ( s )  ( s  13.4136 )( s  1.7068  j8.595)( s  1.7068  j8.595)
Example 4:

200
T (s) 
s 4  6 s 3  11s 2  6 s  200
s4 1 11 200

s3 6 1 6 1 0

s2 10 1 200 20 0

s1 -19 0 0

s0 20 0 0

2 sign changes: 2 RHP (UNSTABLE)

Poles: 2 LHP and 2 LHP

P ( s )  s 4  6 s 3  11s 2  6 s  200
P ( s )  ( s  4.27  j 2.54 )( s  4.27  j 2.54 )( s  1.27  j 2.54 )( s  1.27  j 2.54 )
 Contoh Soal 5
• Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika
persamaan karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S5 + S4 + 2 S3 + 2 S2 + 3 S + 15

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem tidak stabil
• Terdapat 2 akar yang terletak disebelah kanan sumbu imajinier
 Contoh Soal 6
• Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika
persamaan karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S5 + S4 + 2 S3 + 2 S2 + 3 S + 15

2  12
lim  2    
 0 
2  12
( 12 )  15
A  lim 
 0 2  12

15 2
A  12  lim  12
  0 2  12

• Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem tidak stabil
• Ada 2 akar yang terletak disebelah kanan sumbu Imajinier
 Example 7: Zero only in the first column
Sign changes at first row when
10  is small POSITIVE
T (s) 
s  2 s  3s 3  6 s 2  5 s  3
5 4

Sign changes at first row when

s5 1 3 5 + +  is small NEGATIVE

s4 2 6 3 + +

s3 0  7/2 0 + -

6  7
2
3 0 - +

s1 42  49  6 2 0 0 + +

12  14
s0 3 0 0 + +

Assume  is small POSITIVE (follow the previous signage) :

TWO sign changes at first column
Poles: 2 RHP, 3 LHP
P ( s )  s 5  2 s 4  3s 3  6 s 2  5 s  3
P ( s )  ( s  1.66 )( s  .34  j1.5)( s  .34  j1.5)( s  .51  j 0.7 )( s  .51  j 0.7 )
 Example 8:

1
T (s) 
2 s 5  3s 4  2 s 3  3s 2  2 s  1

s5 2 2 2

s4 1
3 3 1 T (s) 
2 s  3s  2 s 3  3s 2  2 s  1
5 4

s3 0  4/3 0

s2 3  4 1 0

s1 12  16  3 2 0 0

9  12
s0 1 0 0

Assume  is small POSITIVE : TWO sign changes

Poles: 2 RHP, 3 LHP
P ( s )  2 s  3s  2 s  3s  2 s  1
5 4 3 2

P ( s )  ( s  1.33)( s  .33  j.89)( s  .33  j.89)( s  .41  j 0.5)( s  .41  j 0.5)

Tugas
Minggu ke-3
 Contoh Soal 9
• Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz,
jika persamaan karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S4 + 2 S3 + 11 S2 + 18 S + 18
Diturunkan:
S2 + 9 = 0
2S=0

• Tidak ada perubahan tanda pada koefisien kolom pertama

deret routh, jadi sistem stabil
 Example 10: Entire Row is Zero
10
T (s)  Polynomials above the
s 5  7 s 4  6 s 3  42 s 2  8 s  56
row of zeros
s5 1 6 8

s4 7 1 42 6 56 8
P(s)  s 4  6s 2  8
s3 0 4 1 0 12 3 0 0 0
dP ( s )
s 2
3 8 0  4 s 3  12 s  0
ds
s1 1/3 0 0
Used to replace
s0 8 0 0
row of zeros
Pole Even (4th Other (1st Total (5th
Location Order) Order) Order)
RHP 0 0 0
LHP 0 1 1
j-axis 4 0 4 1on LHP + 4 on jw axis = 5 poles
TOTAL 5
 Symmetric Equations

P ( s )    a6 s 6  a 4 s 4  a 2 s 2  a0
 Example 11: Entire Row is Zero

128 Polynomials above the

T (s) 
s 8  3s 7  10 s 6  24 s 5  48 s 4  96 s 3  128 s 2  192 s  128 row of zeros

s8 1 10 48 128 128

s7 3 1 24 8 96 32 192 64 P ( s )  s 6  8 s 4  32 s 2  64
s6 2 1 16 8 64 32 128 64 dP ( s )
 6 s 5  32 s 3  64 s  0
s5 0 6 3 0 32 16 0 64 32 0 0 0 ds
s4 8/3 1 64/3 8 64 24

s3 -8 -1 -40 -5
Used to replace row of zeros
2
s 3 1 24 8

s1 3

s0 8
Question: 1. Fill in the table to determine no. of poles at RHP, LHP and j-axis
2. Is the system stable?
s8 1 10 48 128 128

s7 3 1 24 8 96 32 192 64

s6 2 1 16 8 64 32 128 64

s5 0 6 3 0 32 16 0 64 32 0 0 0

s4 8/3 1 64/3 8 64 24

s3 -8 -1 -40 -5

s2 3 1 24 8

s1 3

s0 8

Pole Even (6th Other (2nd Total (8th

Location Order) Order) Order)
RHP
LHP
j-axis
TOTAL
 Answer:

Pole Even (6th Other (2nd Total (8th

Location Order) Order) Order)
RHP 2 0 2
LHP 2 2 4
j-axis 2 0 2
TOTAL 8
Poles: 2 RHP, 4 LHP and 2 on jw axis

System is unstable due to the poles located at RHP

P ( s )  s 8  3s 7  10 s 6  24 s 5  48 s 4  96 s 3  128 s 2  192 s  128

P ( s )  ( s  2)( s  1)( s  j 2)( s  j 2)( s  1  j1.73)( s  1  j1.73)( s  1  j1.73)( s  1  j1.73)
 Contoh Soal 12
Tentukan stabilitas sistem dengan pers. Karakteristik :

G ( s )  s  3s  11s  27 s  18  0
4 3 2

Deret Routh Hurwitz:

Turunan dari pers:

Jadi sistem “stabil”, karena tidak ada perubahan tanda pada konstanta di kolom
Pertama.
Tapi stabilnya relative, karena metode routh hurwitz tidak dapat deteksi akar pada
sumbu imajinier
Pada sistem ini ada 2 akar imajinier, dan 2 akar riil disebelah kiri sumbu Imajinier
 Routh Hurwitz Method
• Metode Routh Hurwitz dapat digunakan untuk
menentukan range penguatan pada suatu sistem
Contoh:
Q(s) = S3 + 6 S2 + 11 S + 6 + k

Agar sistem stabil, harga k harus terletak :  6  k  60

 Contoh Soal 13

System unity negative feedback pada gambar diatas mempunyai 2 pole pada
titik asal dan 1 pole pada S = - 5
a. Apakah system akan stabil pada K ≠ 0 dan tentukan banyaknya pole yang
terletak pada bagian real positip.
b. Tentukan stabilitas sistem, jika pada diberi feedback controller : S+1
Assumsi: K > 0

Jawab:
a. C (S ) K
 2
R ( S ) S ( S  5)  K
Persamaan karakteristik : S 3  5S 2  K  0
 Contoh Soal 14
• Deret Routh Hurwitz :

Sistem tidak stabil, jika K = 0

Sistem tidak stabil, jika K > 0, karena ada 2 pole di sebelah kanan bidang S
Sistem tidak stabil, jika K < 0, karena ada 1 pole di sebelah kanan bidang S
 Contoh Soal 15
b.

Persamaan karakteristik : S3  5S2  K S  K  0

• Deret Routh Hurwitz :

Sistem Stabil, jika K > 0

 Soal
1. Q ( S )  3 S 6  4 S 5  2 S 3  S 2  5 S  1
2. Q( S )  S 5  2S 4  S  2
3. Q ( S )  S 4  S 3  2 S 2  2 S  3
4. Q ( S )  S 5  4 S 4  8 S 3  8 S 2  7 S  4
5. Q ( S )  S 4  S 2  2 S  2
6. Q( S )  S 4  25 S 3  15 S 2  20 S  K
7. Q( S )  S 5  2 S 4  4 S 3  8 S 2  10 S  6
8. Q( S )  S 4  K S 3  5 S 2  10 S  10 K
9. Soal

Tentukan range nilai K supaya sistem diatas stabil

 Example 16: Stability Design via Routh-Hourwitz
Find range of K that will cause the system to be stable / unstable / marginally stable
for the given diagram.

Step 1: Find closed-loop transfer function: K

T (s)  3
s  18 s 2  77 s  K
Step 2: Develop Routh-Hourwitz table
s3 1 77

s2 18 K

s1 1386  K 0
18

s0 K 0

Step 3: Analyze table

STABLE: 0 < K < 1386 UNSTABLE: K > 1386
MARGINALLY STABLE: K = 1386
 Persamaan State Space
• Persamaan State:
•
X (t )  A X (t )  B U (t ) Persamaan state
Y  C X  DU Persamaan output

Dimana:

X = State vektor A = State matrik

Y = Output vektor B = Input matrik
U = input vektor C = Output matrik
D = Feedforward matrik Sering dianggap
sbg matrik nol
Persamaan State Space
Transformasi Laplace:

S X(S) – X(0) = A X(S) + B U(S) X(0) = 0

(S I – A) X(S) = B U(S) X(S) = ( S I – A )-1 B U(S) (1)

Y (S )  C X (S )  D U (S )
Y ( S )  C ( SI  A) 1 BU ( S )  D U ( S )
Y (S ) adj ( SI  A)
 C ( SI  A) 1 B  D ( SI  A) 1 
U (S ) det( SI  A)
Y ( S ) C adj ( SI  A) B  D det( SI  A)

U (S ) det( SI  A)

Persaman Karakteristik:
det(SI-A) = 0
 Example
• Determine if the system is stable. If not, how many
poles in the LHP, RHP and on jw-axis

•
 0 3 1  10 
x 2 8 1  x   0 u
   
  10  5  2   0 
y  1 0 0 x
Solution:
det(SI-A) = 0

S  6 S  7 S  52  0
3 2

System is unstable, and there are 1 pole in RHP, and 2 pole in LHP
 Example 18: Stability in State-Space
Ax  x
  Ax  Bu
x Values of the system’s poles are
det( I  A )  0 equal to the eigenvalues of matrix A

s0 3 1
 0 3 1  10 
sI  A   2 s 8 1
x   2 8 1  x   0 u
    10 5 s2
  10  5  2   0 
sI  A  s 3  6 s 2  7 s  52
y  1 0 0x

s3 1 -7

s2 -3 -26

s1 -1 0

s0 -26 0

1 sign change: 1 RHP System is UNSTABLE

Poles: 1 RHP, 2 LHP